JPH0798639B2 - 平衡荷役装置の安全回路 - Google Patents
平衡荷役装置の安全回路Info
- Publication number
- JPH0798639B2 JPH0798639B2 JP63131697A JP13169788A JPH0798639B2 JP H0798639 B2 JPH0798639 B2 JP H0798639B2 JP 63131697 A JP63131697 A JP 63131697A JP 13169788 A JP13169788 A JP 13169788A JP H0798639 B2 JPH0798639 B2 JP H0798639B2
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- Japan
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- work
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ワークを昇降するアクチュエータと、そのア
クチェエータを駆動する駆動回路と、ワークの重量を検
出する力検出器と、オペレータが速度指令を入力する速
度指令器を有し、速度指令器を操作することによりワー
クを昇降できるようにした平衡荷役装置の安全回路に関
する。
クチェエータを駆動する駆動回路と、ワークの重量を検
出する力検出器と、オペレータが速度指令を入力する速
度指令器を有し、速度指令器を操作することによりワー
クを昇降できるようにした平衡荷役装置の安全回路に関
する。
従来の平衡荷役装置は第４図に示すように、速度指令器
３の操作量によって速度指令演算器５がアクチュエータ
駆動回路６に指令が送り、アクチュエータ１を駆動して
力伝達部２でワーク４を昇降するものであった。
３の操作量によって速度指令演算器５がアクチュエータ
駆動回路６に指令が送り、アクチュエータ１を駆動して
力伝達部２でワーク４を昇降するものであった。
従来は過負荷を判断して、定格荷重を越える重量物は吊
り上げないようにするものがなかった。
り上げないようにするものがなかった。
〔発明が解決しようとする課題〕 （１）かかる平衡荷役装置であると、速度指令器３を上
げ側に操作することでアクチュエータ１を駆動してワー
ク４を上昇できるが、アクチュエータ１の容量やロープ
アーム等の力伝達部２の強度等より設定された定格荷重
以上の重量であるワーク４を吊り下げている場合でも速
度指令器３を上げ側に操作するとアクチュエータ１が駆
動するので、アクチュエータ１に過負荷が作用して焼損
したり、力伝達部２が切断したりすることがあり、安全
上好ましくない。
げ側に操作することでアクチュエータ１を駆動してワー
ク４を上昇できるが、アクチュエータ１の容量やロープ
アーム等の力伝達部２の強度等より設定された定格荷重
以上の重量であるワーク４を吊り下げている場合でも速
度指令器３を上げ側に操作するとアクチュエータ１が駆
動するので、アクチュエータ１に過負荷が作用して焼損
したり、力伝達部２が切断したりすることがあり、安全
上好ましくない。
（２）また、力検出信号が定格荷重を越えれば常にアク
チュエータへの速度指令を切ってしまうと、途中まで吊
り上げたワークは危険な状態のままで、すぐに降ろすこ
とができないので、力信号が定格荷重を越えている場合
でも下方向には速度指令器によって移動が可能でなけれ
ばならない。
チュエータへの速度指令を切ってしまうと、途中まで吊
り上げたワークは危険な状態のままで、すぐに降ろすこ
とができないので、力信号が定格荷重を越えている場合
でも下方向には速度指令器によって移動が可能でなけれ
ばならない。
そこで、本発明は定格荷重を越える重量であるワークを
吊り下げた時には、速度指令器を上げ側に操作してもア
クチュエータが動作しないようにし、下方向には速度指
令器によりワークをただちに下降が可能である平衡荷役
装置の安全回路を提供することを目的とする。
吊り下げた時には、速度指令器を上げ側に操作してもア
クチュエータが動作しないようにし、下方向には速度指
令器によりワークをただちに下降が可能である平衡荷役
装置の安全回路を提供することを目的とする。
ワークを昇降するアクチュエータと、そのアクチュエー
タを駆動する駆動回路と、オペレータが速度指令を入力
する速度指令器と、荷重を検出する力検出器と、速度指
令器からの速度指令信号により速度指令値を演算して駆
動回路に出力する速度指令演算器を備えた平衡荷役装置
において、 前記速度指令演算器から速度指令を駆動回路に伝達する
系路に安全回路７を設け、 該安全回路７を、前記力検出器からの荷重信号が定格荷
重より大きく、かつ速度指令器からの速度指令信号がワ
ークを上昇させる方向の時に、前記速度指令値を駆動回
路に伝えないように動作するものとした平衡荷役装置の
安全回路。
タを駆動する駆動回路と、オペレータが速度指令を入力
する速度指令器と、荷重を検出する力検出器と、速度指
令器からの速度指令信号により速度指令値を演算して駆
動回路に出力する速度指令演算器を備えた平衡荷役装置
において、 前記速度指令演算器から速度指令を駆動回路に伝達する
系路に安全回路７を設け、 該安全回路７を、前記力検出器からの荷重信号が定格荷
重より大きく、かつ速度指令器からの速度指令信号がワ
ークを上昇させる方向の時に、前記速度指令値を駆動回
路に伝えないように動作するものとした平衡荷役装置の
安全回路。
これにより、定格荷重以上の重さのワークを上昇すべく
速度指令器のレバーの操作した時には安全回路７の働き
により、速度指令演算器で演算した速度指令値が駆動回
路に伝えられずにアクチュエータが作動しない。
速度指令器のレバーの操作した時には安全回路７の働き
により、速度指令演算器で演算した速度指令値が駆動回
路に伝えられずにアクチュエータが作動しない。
また、定格荷重以上の重さのワークを下降すべく速度指
令器のレバーを操作した時には安全回路７が働かずに、
速度指令演算器で演算した速度指令値が駆動回路に伝え
られてアクチュエータが作動する。
令器のレバーを操作した時には安全回路７が働かずに、
速度指令演算器で演算した速度指令値が駆動回路に伝え
られてアクチュエータが作動する。
第１図に示す全体構成図において、速度指令器３から信
号Ｒにより速度指令演算器５で速度指令VMを作成し、安
全回路７において、速度指令器３、力検出器８（および
加速度検出器９）からの信号によって過負荷判断をし、
アクチュエータ駆動回路６に速度指令を与え、アクチュ
エータ１を駆動し、力伝達部２を仲介してワーク４を昇
降させる。
号Ｒにより速度指令演算器５で速度指令VMを作成し、安
全回路７において、速度指令器３、力検出器８（および
加速度検出器９）からの信号によって過負荷判断をし、
アクチュエータ駆動回路６に速度指令を与え、アクチュ
エータ１を駆動し、力伝達部２を仲介してワーク４を昇
降させる。
次に安全回路７について説明する。
安全回路７は第２図に示すように、力検出器８よりの荷
重信号FLが予じめ設定した定格荷重信号Ｆ定より大きい
ことを判断する手段、例えば荷重信号FLが設定器21で設
定された定格荷重信号Ｆ定より大きいと信号を出力しな
いオペアンプ22と、速度指令器３が上げ側に操作されて
いることを判断する手段、例えば速度指令信号Ｒがプラ
スの時に信号を出力しないオペアンプ23と、２つのオペ
アンプ22,23が信号を出力しない時に信号を出力する論
理回路、例えばノアゲート24と、このノアゲート24の信
号によって速度指令値VMをアクチュエータ駆動回路６に
出力することを停止する手段、例えば、スイッチングト
ランジスタ25とリレースイッチ26を備え、定格荷重以上
で速度指令器３を上げ側に操作した時にはアクチュエー
タ１が駆動してワーク４を上昇しないようにしてある。
重信号FLが予じめ設定した定格荷重信号Ｆ定より大きい
ことを判断する手段、例えば荷重信号FLが設定器21で設
定された定格荷重信号Ｆ定より大きいと信号を出力しな
いオペアンプ22と、速度指令器３が上げ側に操作されて
いることを判断する手段、例えば速度指令信号Ｒがプラ
スの時に信号を出力しないオペアンプ23と、２つのオペ
アンプ22,23が信号を出力しない時に信号を出力する論
理回路、例えばノアゲート24と、このノアゲート24の信
号によって速度指令値VMをアクチュエータ駆動回路６に
出力することを停止する手段、例えば、スイッチングト
ランジスタ25とリレースイッチ26を備え、定格荷重以上
で速度指令器３を上げ側に操作した時にはアクチュエー
タ１が駆動してワーク４を上昇しないようにしてある。
以下その詳細を説明する。
力検出器８の荷重信号FLはオペアンブ22の（−）側に、
設定器21の定格荷重信号Ｆ定はオペアンブ226（＋）側
にそれぞれ入力され、FL＞Ｆ定の時にはオペアンプ22は
信号を出力せず、FL＜Ｆ定の時に信号を出力するように
してある。
設定器21の定格荷重信号Ｆ定はオペアンブ226（＋）側
にそれぞれ入力され、FL＞Ｆ定の時にはオペアンプ22は
信号を出力せず、FL＜Ｆ定の時に信号を出力するように
してある。
同様に、速度指令器３の速度指令信号Ｒは（＋）側が設
置されたオペアンプ23の（−）側に入力され、その速度
指令信号Ｒが（＋）であればオペアンプ23は信号を出力
せず、（−）であればオペアンプ23が信号を出力するよ
うにしてある。
置されたオペアンプ23の（−）側に入力され、その速度
指令信号Ｒが（＋）であればオペアンプ23は信号を出力
せず、（−）であればオペアンプ23が信号を出力するよ
うにしてある。
つまり、速度指令器３を上げ側に操作すると（＋）信
号、下げ側に操作すると（−）信号を出力する。
号、下げ側に操作すると（−）信号を出力する。
ノアゲート24は両方のオペアンプ22,23の信号がない時
には信号を出力し、いずれか一方が信号を出力すると信
号を出力しない。
には信号を出力し、いずれか一方が信号を出力すると信
号を出力しない。
リレー26は、スイッチングトランジスタ25に接続したコ
イル26aと、速度指令演算器５の出力側とアクチュエー
タ駆動回路６の入力側を断続する接点26bを備え、ノア
ゲート24の信号でスイッチングトランジスタ25がONする
とコイル26が励磁して接点26bが切換わり、速度指令演
算器５の出力側とアクチュエータ駆動回路６の入力側を
遮断し、速度指令値がアクチュエータ駆動回路６側に入
力されないようにしてある。
イル26aと、速度指令演算器５の出力側とアクチュエー
タ駆動回路６の入力側を断続する接点26bを備え、ノア
ゲート24の信号でスイッチングトランジスタ25がONする
とコイル26が励磁して接点26bが切換わり、速度指令演
算器５の出力側とアクチュエータ駆動回路６の入力側を
遮断し、速度指令値がアクチュエータ駆動回路６側に入
力されないようにしてある。
また、第３図に示すように補正演算回路27によって荷重
信号FLを加速度検出器９からの加速度信号ａで補正して
オペアンプ21に入力するようにすれば、力検出器８が受
けるワーク４の慣性による重量計測誤差を補正して瞬時
に正確な重量値を得ることができ、定格荷重以下の重さ
のワーク４を吊り下げた時に力検出器８の荷重信号FLが
定格荷重以上となることを防止できる。
信号FLを加速度検出器９からの加速度信号ａで補正して
オペアンプ21に入力するようにすれば、力検出器８が受
けるワーク４の慣性による重量計測誤差を補正して瞬時
に正確な重量値を得ることができ、定格荷重以下の重さ
のワーク４を吊り下げた時に力検出器８の荷重信号FLが
定格荷重以上となることを防止できる。
すなわち、ワーク４の質量をｍ、重量をｗとし、ワーク
７の変位ｘと力検出器７の力の向きを上向きを（＋）と
し、重量加速度をｇとすれば、ワーク４の運動方程式は ｍ＝Ｆ−Ｗ…（１）となり、 Ｗ＝mgであるから、ｍ＝W/gを（１）式に代入すると Ｗ・/g＝Ｆ−Ｗ…（２）となり、 （２）式を変形すると となり、 よって加速度検出器９によりワーク４の加速度ａを検出
し、力検出器８からの荷重信号FLを補正演算回路27によ
り（a/g＋１）で割れば、ワーク４が上下に移動しも重
量検出値は加速度の影響を受けないので、ワークが移動
しても力検出器８の検出値（荷重信号FL）が実際の値よ
りも大きく出力されることがないので、過負荷の誤判断
をふせぐことができる。
７の変位ｘと力検出器７の力の向きを上向きを（＋）と
し、重量加速度をｇとすれば、ワーク４の運動方程式は ｍ＝Ｆ−Ｗ…（１）となり、 Ｗ＝mgであるから、ｍ＝W/gを（１）式に代入すると Ｗ・/g＝Ｆ−Ｗ…（２）となり、 （２）式を変形すると となり、 よって加速度検出器９によりワーク４の加速度ａを検出
し、力検出器８からの荷重信号FLを補正演算回路27によ
り（a/g＋１）で割れば、ワーク４が上下に移動しも重
量検出値は加速度の影響を受けないので、ワークが移動
しても力検出器８の検出値（荷重信号FL）が実際の値よ
りも大きく出力されることがないので、過負荷の誤判断
をふせぐことができる。
定格荷重以上の重さをワークを上昇すべく速度指令器の
レバーを操作した時には安全回路７の働きにより、速度
指令演算器で演算した速度指令値が駆動回路に伝えられ
ずにアクチュエータが作動しないので、ワークが上昇し
ない。
レバーを操作した時には安全回路７の働きにより、速度
指令演算器で演算した速度指令値が駆動回路に伝えられ
ずにアクチュエータが作動しないので、ワークが上昇し
ない。
したがって、定格荷重以上の重さのワークを誤まって上
昇することを防止できる。
昇することを防止できる。
また、定格荷重以上の重さのワークを下降すべく速度指
令器のレバーを操作した時には安全回路７が働かずに、
速度指令演算器で演算した速度指令値を駆動回路に伝え
てアクチュエータを作動する。
令器のレバーを操作した時には安全回路７が働かずに、
速度指令演算器で演算した速度指令値を駆動回路に伝え
てアクチュエータを作動する。
したがって、途中まで持ち上げられた、定格荷重を越え
る重量物のワークを速度指令器によって安全な状態にお
ろすことができる。
る重量物のワークを速度指令器によって安全な状態にお
ろすことができる。
第１図〜第３図は本発明の実施例を示し、第１図は平衡
荷役装置の全体図、第２図は安全回路の説明図、第３図
は安全回路の他の一例を示す説明図、第４図は従来の平
衡荷役装置の説明図である。
荷役装置の全体図、第２図は安全回路の説明図、第３図
は安全回路の他の一例を示す説明図、第４図は従来の平
衡荷役装置の説明図である。
Claims (1)
- 【請求項１】ワークを昇降するアクチュエータと、その
アクチュエータを駆動する駆動回路と、オペレータが速
度指令を入力する速度指令器と、荷重を検出する力検出
器と、速度指令器からの速度指令信号により速度指令値
を演算して駆動回路に出力する速度指令演算器を備えた
平衡荷役装置において、 前記速度指令演算器から速度指令値を駆動回路に伝達す
る系路に安全回路７を設け、 該安全回路７を、前記力検出器からの荷重信号が定格荷
重より大きく、かつ速度指令器からの速度指令信号ワー
クを上昇させる方向の時に、前記速度指令値を駆動回路
に伝えないように動作するものとしたことを特徴とする
平衡荷役装置の安全回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63131697A JPH0798639B2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 平衡荷役装置の安全回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63131697A JPH0798639B2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 平衡荷役装置の安全回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01303296A JPH01303296A (ja) | 1989-12-07 |
| JPH0798639B2 true JPH0798639B2 (ja) | 1995-10-25 |
Family
ID=15064088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63131697A Expired - Fee Related JPH0798639B2 (ja) | 1988-05-31 | 1988-05-31 | 平衡荷役装置の安全回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0798639B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8315823B2 (en) | 2011-04-20 | 2012-11-20 | Bertec Corporation | Force and/or motion measurement system having inertial compensation and method thereof |
| US8315822B2 (en) | 2011-04-20 | 2012-11-20 | Bertec Corporation | Force measurement system having inertial compensation |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5047353A (ja) * | 1973-08-24 | 1975-04-26 | ||
| JPS62174618A (ja) * | 1986-01-29 | 1987-07-31 | Hitachi Ltd | 巻上装置の荷重検出装置 |
-
1988
- 1988-05-31 JP JP63131697A patent/JPH0798639B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01303296A (ja) | 1989-12-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |