JPH11304830A - 車両速度検出装置 - Google Patents
車両速度検出装置Info
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- JPH11304830A JPH11304830A JP10606698A JP10606698A JPH11304830A JP H11304830 A JPH11304830 A JP H11304830A JP 10606698 A JP10606698 A JP 10606698A JP 10606698 A JP10606698 A JP 10606698A JP H11304830 A JPH11304830 A JP H11304830A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 走行状態に対応した車輪の回転速センサから
車両速度を検出する。 【解決手段】 自動車の各車輪に回転速センサ１，２，
３，４が取り付けられ左、右駆動輪、左、右従動輪の走
行速度を検出する。左右駆動輪の検出値を平均にして駆
動輪の平均速度を演算する。また各車輪の加速度を演算
する。駆動輪の平均速度がホイールスピンの発生しにく
い高速域では、駆動輪の平均速度を車両速度として出力
検出する。低速域では、各駆動輪の加速度をチェックし
て、ホイールスピンが発生しない低加速域では、駆動輪
の平均速度を車両速度として出力する。１つでも駆動輪
が低加速域にないと、高い方から３番目の車輪の走行速
度を出力する。また各車輪の加速度によって高周波のノ
イズがあるかどうかを検出する。３つ以上の車輪からノ
イズが検出された場合、固定値を出力する。
車両速度を検出する。 【解決手段】 自動車の各車輪に回転速センサ１，２，
３，４が取り付けられ左、右駆動輪、左、右従動輪の走
行速度を検出する。左右駆動輪の検出値を平均にして駆
動輪の平均速度を演算する。また各車輪の加速度を演算
する。駆動輪の平均速度がホイールスピンの発生しにく
い高速域では、駆動輪の平均速度を車両速度として出力
検出する。低速域では、各駆動輪の加速度をチェックし
て、ホイールスピンが発生しない低加速域では、駆動輪
の平均速度を車両速度として出力する。１つでも駆動輪
が低加速域にないと、高い方から３番目の車輪の走行速
度を出力する。また各車輪の加速度によって高周波のノ
イズがあるかどうかを検出する。３つ以上の車輪からノ
イズが検出された場合、固定値を出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車輪の回転速を
検出することによって車両速度を検出する装置に関し、
特に車輪の回転状態に対応して、選択された車輪から車
両速度を検出する車両速度検出装置に関する。
検出することによって車両速度を検出する装置に関し、
特に車輪の回転状態に対応して、選択された車輪から車
両速度を検出する車両速度検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車で、車両速度を検出する装置とし
て、駆動輪７０および従動輪８０のうち、例えば図９に
示すように駆動輪７０に駆動力を伝達する差動装置３０
に回転速センサ４０を取り付けて、駆動軸２０の回転速
を検出し、その検出値を車輪の走行速度に換算して車両
速度を求める装置が提供されている。その検出値は例え
ばスピードメータ５０に出力して速度の表示に利用する
ことができる。
て、駆動輪７０および従動輪８０のうち、例えば図９に
示すように駆動輪７０に駆動力を伝達する差動装置３０
に回転速センサ４０を取り付けて、駆動軸２０の回転速
を検出し、その検出値を車輪の走行速度に換算して車両
速度を求める装置が提供されている。その検出値は例え
ばスピードメータ５０に出力して速度の表示に利用する
ことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、駆動輪
の走行速度をもって車両速度とするには、駆動輪が滑る
ことなく回転する必要がある。一方車両の走行において
は、例えば砂利や凍結路などの路面で急加速すると、駆
動輪にホイールスピンが発生する。上記従来の車両速度
検出装置は、駆動輪の走行状態の如何に関わらず駆動輪
の走行速度を車両速度として検出するため、検出結果に
誤検出が含まれることになる。ホイールスピンが発生し
た状態では、車両速度が低いにも関わらず、高い速度が
検出され表示されるという問題があった。
の走行速度をもって車両速度とするには、駆動輪が滑る
ことなく回転する必要がある。一方車両の走行において
は、例えば砂利や凍結路などの路面で急加速すると、駆
動輪にホイールスピンが発生する。上記従来の車両速度
検出装置は、駆動輪の走行状態の如何に関わらず駆動輪
の走行速度を車両速度として検出するため、検出結果に
誤検出が含まれることになる。ホイールスピンが発生し
た状態では、車両速度が低いにも関わらず、高い速度が
検出され表示されるという問題があった。
【０００４】ホイールスピンに関しては、駆動輪に駆動
力を出し過ぎたときに起こるため、従動輪８０側の回転
速で車両速度を演算すると、ホイールスピンに陥って検
出不能になることを回避することができる。しかし車両
速度の検出値は、スピードメータに出力されて表示する
ほか、エンジン制御やＡ／Ｔ変速機の制御など車両制御
にも利用されるから、駆動に無関係の従動輪から求める
と、車両制御に支障を来す恐れがある。また、車検など
のとき、駆動輪のみを回転させて検査を行うため、車両
速度を駆動輪側からとらないと、そうした検査ができな
くなる問題もある。
力を出し過ぎたときに起こるため、従動輪８０側の回転
速で車両速度を演算すると、ホイールスピンに陥って検
出不能になることを回避することができる。しかし車両
速度の検出値は、スピードメータに出力されて表示する
ほか、エンジン制御やＡ／Ｔ変速機の制御など車両制御
にも利用されるから、駆動に無関係の従動輪から求める
と、車両制御に支障を来す恐れがある。また、車検など
のとき、駆動輪のみを回転させて検査を行うため、車両
速度を駆動輪側からとらないと、そうした検査ができな
くなる問題もある。
【０００５】一方、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシス
テム）制御装置を装備する自動車では、ＡＢＳユニット
から疑似車速を算出しているが、ここでは、例えば従動
輪がスリップした場合にも、従動輪の回転速を基礎とし
て疑似車速を作り出しているため、車両速度を確認する
目安とはなるが、車両の制御には利用できない。本発明
は、上記従来の問題に鑑み、車両の走行状態をチェック
し、走行状態に対応した車輪の走行速度を車両速度とし
て出力する車両速度検出装置を提供することを目的とし
ている。
テム）制御装置を装備する自動車では、ＡＢＳユニット
から疑似車速を算出しているが、ここでは、例えば従動
輪がスリップした場合にも、従動輪の回転速を基礎とし
て疑似車速を作り出しているため、車両速度を確認する
目安とはなるが、車両の制御には利用できない。本発明
は、上記従来の問題に鑑み、車両の走行状態をチェック
し、走行状態に対応した車輪の走行速度を車両速度とし
て出力する車両速度検出装置を提供することを目的とし
ている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の発明は、前後に駆動輪と従動輪をそれぞれ有する自動
車の車両速度検出装置であって、前記駆動輪及び従動輪
の各車輪の回転速を検出する回転速センサと、前記回転
速センサの検出値から、各車輪の走行速度を演算する速
度演算手段と、駆動輪の平均速度を演算する駆動輪走行
速度演算手段と、前記走行速度の時間変化率を演算し
て、各車輪の加速度を演算する加速度演算手段と、前記
駆動輪の平均速度の大きさを所定値により判断する速度
判断手段と、各駆動輪の加速度の大きさを所定値により
判断する加速度判断手段と、前記駆動輪の平均速度の大
きさが所定値以上と判断された場合、あるいは駆動輪の
平均速度が所定値未満であっても各駆動輪の加速度が所
定値以下の場合は、前記駆動輪の平均速度を車両速度と
して出力し、前記駆動輪の平均速度が所定値未満で、か
つ少なくとも１つの駆動輪の加速度が所定値以上の場合
には、所定速度順位の車輪の走行速度を車両速度として
出力する出力手段とを有するものとした。
の発明は、前後に駆動輪と従動輪をそれぞれ有する自動
車の車両速度検出装置であって、前記駆動輪及び従動輪
の各車輪の回転速を検出する回転速センサと、前記回転
速センサの検出値から、各車輪の走行速度を演算する速
度演算手段と、駆動輪の平均速度を演算する駆動輪走行
速度演算手段と、前記走行速度の時間変化率を演算し
て、各車輪の加速度を演算する加速度演算手段と、前記
駆動輪の平均速度の大きさを所定値により判断する速度
判断手段と、各駆動輪の加速度の大きさを所定値により
判断する加速度判断手段と、前記駆動輪の平均速度の大
きさが所定値以上と判断された場合、あるいは駆動輪の
平均速度が所定値未満であっても各駆動輪の加速度が所
定値以下の場合は、前記駆動輪の平均速度を車両速度と
して出力し、前記駆動輪の平均速度が所定値未満で、か
つ少なくとも１つの駆動輪の加速度が所定値以上の場合
には、所定速度順位の車輪の走行速度を車両速度として
出力する出力手段とを有するものとした。
【０００７】請求項２記載の発明は、前記駆動輪の平均
速度が所定値未満であると判断された場合、前記出力手
段は、各車輪についてノイズ判定を行い、所定数以上の
車輪にノイズがあると判定された場合、出力を一定にす
るものとした。請求項３記載の発明は、前記車輪のノイ
ズ判定は、車輪の加速度の大きさ判定によって行われる
ものとした。
速度が所定値未満であると判断された場合、前記出力手
段は、各車輪についてノイズ判定を行い、所定数以上の
車輪にノイズがあると判定された場合、出力を一定にす
るものとした。請求項３記載の発明は、前記車輪のノイ
ズ判定は、車輪の加速度の大きさ判定によって行われる
ものとした。
【０００８】請求項４記載の発明は、前回の出力をもっ
て車両速度とすることによって出力を一定にするものと
した。請求項５記載の発明は、所定の速度を出力するこ
とによって出力を一定にするものとした。
て車両速度とすることによって出力を一定にするものと
した。請求項５記載の発明は、所定の速度を出力するこ
とによって出力を一定にするものとした。
【０００９】請求項６記載の発明は、前記駆動輪の平均
速度が前記所定値以上で、かつ各駆動輪にノイズがない
と判断された場合、あるいは各駆動輪の走行速度が所定
の低速域内の場合、前記出力手段は、前記車両速度とし
て前記所定速度順位の車輪の走行速度が出力されるのを
解除するものとした。
速度が前記所定値以上で、かつ各駆動輪にノイズがない
と判断された場合、あるいは各駆動輪の走行速度が所定
の低速域内の場合、前記出力手段は、前記車両速度とし
て前記所定速度順位の車輪の走行速度が出力されるのを
解除するものとした。
【００１０】請求項７記載の発明は、前記駆動輪の平均
速度が前記所定値以上で、かつ各車輪にノイズがないと
判定された場合、前記出力手段は、前記車両速度として
出力を一定にしたことを解除するものとした。
速度が前記所定値以上で、かつ各車輪にノイズがないと
判定された場合、前記出力手段は、前記車両速度として
出力を一定にしたことを解除するものとした。
【００１１】請求項８記載の発明は、前記駆動輪の平均
速度が前記所定値未満の場合、ノイズがあると判定され
た車輪の走行速度について、所定の低速域内の車輪を除
いた車輪数が前記所定数未満になったら、前記車両速度
として出力を一定にしたことを解除するものとした。
速度が前記所定値未満の場合、ノイズがあると判定され
た車輪の走行速度について、所定の低速域内の車輪を除
いた車輪数が前記所定数未満になったら、前記車両速度
として出力を一定にしたことを解除するものとした。
【００１２】請求項９記載の発明は、前記車両速度検出
装置に前記回転速センサの故障を検出する故障検出手段
を設け、前記出力手段は、駆動輪に１輪に故障がある場
合、正常側駆動輪の走行速度を車両速度として出力し、
すべての駆動輪に故障がある場合には、従動輪のうち、
検出値の大きい従動輪の走行速度を車両速度として出力
するものとした。
装置に前記回転速センサの故障を検出する故障検出手段
を設け、前記出力手段は、駆動輪に１輪に故障がある場
合、正常側駆動輪の走行速度を車両速度として出力し、
すべての駆動輪に故障がある場合には、従動輪のうち、
検出値の大きい従動輪の走行速度を車両速度として出力
するものとした。
【００１３】請求項１０記載の発明は、前記自動車に
は、ＡＢＳ制御装置が搭載され、前記回転速センサの検
出値から車輪ロックを検出し、前記ＡＢＳ制御装置に作
動信号を出力する車輪ロック検出手段を設け、前記出力
手段は、前記車輪ロック検出手段から作動信号が出力さ
れる場合には、駆動輪の平均速度を車両速度として出力
するものとした。請求項１５記載の発明は、前記自動車
は４輪車とし、前記所定速度順位の車輪は走行速度の順
位３番目の車輪とするものとした。
は、ＡＢＳ制御装置が搭載され、前記回転速センサの検
出値から車輪ロックを検出し、前記ＡＢＳ制御装置に作
動信号を出力する車輪ロック検出手段を設け、前記出力
手段は、前記車輪ロック検出手段から作動信号が出力さ
れる場合には、駆動輪の平均速度を車両速度として出力
するものとした。請求項１５記載の発明は、前記自動車
は４輪車とし、前記所定速度順位の車輪は走行速度の順
位３番目の車輪とするものとした。
【００１４】
【作用】請求項１記載の発明では、駆動輪の平均速度に
ついて所定値によりチェックを行う。ホイールスピンの
発生しにくい高速域では、駆動輪の平均速度を車両速度
として出力する。またホイールスピンが発生する可能性
のある低速域では、加速度をチェックして駆動輪にホイ
ールスピンが発生しているかどうかを判別する。
ついて所定値によりチェックを行う。ホイールスピンの
発生しにくい高速域では、駆動輪の平均速度を車両速度
として出力する。またホイールスピンが発生する可能性
のある低速域では、加速度をチェックして駆動輪にホイ
ールスピンが発生しているかどうかを判別する。
【００１５】各駆動輪の加速度が低い領域ではホイール
スピンなしと判断できるので、駆動輪の平均速度を車両
速度として出力する。１つでも駆動輪がホイールスピン
になったと判断された場合には、所定速度順位の車輪の
速度を出力する。所定速度順位の車輪は例えば４輪自動
車の場合は、走行速度の高い方から３番目のものとする
ことができる。走行速度が３番目の車輪とすることによ
って、ホイールスピンに関わることなく、安定した車両
速度を検出することができる。
スピンなしと判断できるので、駆動輪の平均速度を車両
速度として出力する。１つでも駆動輪がホイールスピン
になったと判断された場合には、所定速度順位の車輪の
速度を出力する。所定速度順位の車輪は例えば４輪自動
車の場合は、走行速度の高い方から３番目のものとする
ことができる。走行速度が３番目の車輪とすることによ
って、ホイールスピンに関わることなく、安定した車両
速度を検出することができる。
【００１６】請求項２記載の発明では、駆動輪の平均速
度が所定値未満であると判断された場合、各車輪につい
てノイズ判定を行い、所定数以上の車輪にノイズがある
と判定された場合には、出力を一定にするので、車輪の
走行速度で車両速度を検出不能な状態でも、検出値が得
られ、表示や制御が続けられる。
度が所定値未満であると判断された場合、各車輪につい
てノイズ判定を行い、所定数以上の車輪にノイズがある
と判定された場合には、出力を一定にするので、車輪の
走行速度で車両速度を検出不能な状態でも、検出値が得
られ、表示や制御が続けられる。
【００１７】請求項３記載の発明では、車両の加速度の
大きさで、車輪のノイズ判定を行う。
大きさで、車輪のノイズ判定を行う。
【００１８】請求項４記載の発明では、前回の出力をも
って車両速度とすることによって出力を一定にするの
で、瞬間的な検出不能の場合は、大差のない直前のデー
タが出力される。請求項５記載の発明では、固定値を出
力することによって出力を一定にするので、データの出
力が途切れることなく検出できる。
って車両速度とすることによって出力を一定にするの
で、瞬間的な検出不能の場合は、大差のない直前のデー
タが出力される。請求項５記載の発明では、固定値を出
力することによって出力を一定にするので、データの出
力が途切れることなく検出できる。
【００１９】請求項６記載の発明では、駆動輪の平均速
度が所定値以上で、かつ各駆動輪にノイズがないとなる
と、駆動輪がホイールスピン状態から脱したと判断でき
るので、所定速度順位の車輪の走行速度が出力されるの
を解除する。また、各駆動輪の走行速度がホイールスピ
ン発生しにくい低速域内に入っても、駆動輪がホイール
スピン状態から脱したと判断できるので、所定速度順位
の車輪の走行速度が出力されるのを解除する。これによ
って新たな検出値の出力が可能になる。
度が所定値以上で、かつ各駆動輪にノイズがないとなる
と、駆動輪がホイールスピン状態から脱したと判断でき
るので、所定速度順位の車輪の走行速度が出力されるの
を解除する。また、各駆動輪の走行速度がホイールスピ
ン発生しにくい低速域内に入っても、駆動輪がホイール
スピン状態から脱したと判断できるので、所定速度順位
の車輪の走行速度が出力されるのを解除する。これによ
って新たな検出値の出力が可能になる。
【００２０】請求項７記載の発明では、駆動輪の平均速
度が所定値以上で、かつ各車輪にノイズがないとなる
と、車輪の走行速度で車両速度を検出できるので、一定
にした出力状態を解除する。これによって新たな検出値
の出力が可能になる。
度が所定値以上で、かつ各車輪にノイズがないとなる
と、車輪の走行速度で車両速度を検出できるので、一定
にした出力状態を解除する。これによって新たな検出値
の出力が可能になる。
【００２１】請求項８記載の発明では、ノイズがあると
判定された車輪のうち、走行速度をチェックし低速域内
にある車輪を除いて、走行状態の変化を判断する。そし
て車輪数が所定数未満になったら、一定にした出力を解
除する。これにより新たな検出値の出力が可能になる。
判定された車輪のうち、走行速度をチェックし低速域内
にある車輪を除いて、走行状態の変化を判断する。そし
て車輪数が所定数未満になったら、一定にした出力を解
除する。これにより新たな検出値の出力が可能になる。
【００２２】請求項１０記載の発明では、出力手段は、
ＡＢＳ制御装置を作動させる作動信号をチェックし、Ａ
ＢＳ制御中には、ホイールスピンも車輪ロックもないと
判断できるので、駆動輪の平均速度を車両速度として出
力する。
ＡＢＳ制御装置を作動させる作動信号をチェックし、Ａ
ＢＳ制御中には、ホイールスピンも車輪ロックもないと
判断できるので、駆動輪の平均速度を車両速度として出
力する。
【００２３】
【発明の実施の形態】次に発明の実施の形態を実施例に
より説明する。四輪自動車の各車輪（ＦＲ、ＦＬ、Ｒ
Ｒ、ＲＬ）に回転速センサ１、２、３、４が設けられ
る。自動車は前輪駆動で、回転速センサ１、２はそれぞ
れ右駆動輪ＦＲ、左駆動輪ＦＬの回転速を検出する。回
転速センサ３、４は右従動輪ＲＲ、左従動輪ＲＬの回転
速をそれぞれ検出する。
より説明する。四輪自動車の各車輪（ＦＲ、ＦＬ、Ｒ
Ｒ、ＲＬ）に回転速センサ１、２、３、４が設けられ
る。自動車は前輪駆動で、回転速センサ１、２はそれぞ
れ右駆動輪ＦＲ、左駆動輪ＦＬの回転速を検出する。回
転速センサ３、４は右従動輪ＲＲ、左従動輪ＲＬの回転
速をそれぞれ検出する。
【００２４】各回転速センサの検出値が制御部５に出力
される。制御部５では、各回転速センサの検出値をもと
に、走行状態を判別し、走行状態に対応した車輪から車
両速度を検出する。スピードメータ５ａはその検出値を
入力して表示を行う。自動車には図示しないＡＢＳ制御
装置が搭載され、制御部５は各回転速センサの検出値を
もとに車輪ロックを検出し、ＡＳ信号をＡＢＳ制御機構
に出力してＡＢＳ制御を行わせる。これによって、車輪
がロックされることなく走行できる。
される。制御部５では、各回転速センサの検出値をもと
に、走行状態を判別し、走行状態に対応した車輪から車
両速度を検出する。スピードメータ５ａはその検出値を
入力して表示を行う。自動車には図示しないＡＢＳ制御
装置が搭載され、制御部５は各回転速センサの検出値を
もとに車輪ロックを検出し、ＡＳ信号をＡＢＳ制御機構
に出力してＡＢＳ制御を行わせる。これによって、車輪
がロックされることなく走行できる。
【００２５】図２は制御部５の構成を示す機能ブロック
図である。回転速センサ１、２、３、４の検出値はそれ
ぞれ演算部６に入力される。演算部６では、各回転速セ
ンサの検出値をもとに、右側駆動輪ＦＲの走行速度Ｖｗ
ＦＲ、左側駆動輪ＦＬの走行速度ＶｗＦＬ、右側従動輪
ＲＲの走行速度ＶｗＲＲ、左側従動輪ＲＬの走行速度Ｖ
ｗＲＬを算出する。
図である。回転速センサ１、２、３、４の検出値はそれ
ぞれ演算部６に入力される。演算部６では、各回転速セ
ンサの検出値をもとに、右側駆動輪ＦＲの走行速度Ｖｗ
ＦＲ、左側駆動輪ＦＬの走行速度ＶｗＦＬ、右側従動輪
ＲＲの走行速度ＶｗＲＲ、左側従動輪ＲＬの走行速度Ｖ
ｗＲＬを算出する。
【００２６】また、各車輪の走行速度をもとに、右側駆
動輪ＦＲの加速度ΔＶｗＦＲ、左側駆動輪ＦＬの加速度
ΔＶｗＦＬ、右側従動輪ＲＲの加速度ΔＶｗＲＲ、左側
従動輪ＲＬの加速度ΔＶｗＲＬを算出する。各車輪の加
速度は、現在の車輪の走行速度と３０ｍｓ前の車輪走行
速度との差から求める。演算部６では、さらに各回転速
センサの検出値に基づき、車輪ロックを判断する。ロッ
ク時にはＡＳ信号をＡＢＳ制御機構に出力する。
動輪ＦＲの加速度ΔＶｗＦＲ、左側駆動輪ＦＬの加速度
ΔＶｗＦＬ、右側従動輪ＲＲの加速度ΔＶｗＲＲ、左側
従動輪ＲＬの加速度ΔＶｗＲＬを算出する。各車輪の加
速度は、現在の車輪の走行速度と３０ｍｓ前の車輪走行
速度との差から求める。演算部６では、さらに各回転速
センサの検出値に基づき、車輪ロックを判断する。ロッ
ク時にはＡＳ信号をＡＢＳ制御機構に出力する。
【００２７】演算された各車輪の走行速度のうち、左右
駆動輪の走行速度ＶｗＦＲ、ＶｗＦＬの平均値を演算し
て、駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを求める。演算部６
で演算された各種のデータは他の機能ブロックに出力さ
れる。演算部６は、速度演算手段、駆動輪平均速度演算
手段、加速度演算手段を構成している。
駆動輪の走行速度ＶｗＦＲ、ＶｗＦＬの平均値を演算し
て、駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを求める。演算部６
で演算された各種のデータは他の機能ブロックに出力さ
れる。演算部６は、速度演算手段、駆動輪平均速度演算
手段、加速度演算手段を構成している。
【００２８】各回転速センサは車輪の回転にしたがった
パルスを発生する。演算部６ではパルスの立ち上がりエ
ッジをカウントして、所定周期内のパルス数を周期で割
って走行速度を演算する。本実施例では、周期を１０ｍ
ｓとし、周期内に例えば６つのパルスがカウントされた
場合、走行速度を１００ｋｍ／ｈとして検出するように
なっている。
パルスを発生する。演算部６ではパルスの立ち上がりエ
ッジをカウントして、所定周期内のパルス数を周期で割
って走行速度を演算する。本実施例では、周期を１０ｍ
ｓとし、周期内に例えば６つのパルスがカウントされた
場合、走行速度を１００ｋｍ／ｈとして検出するように
なっている。
【００２９】センサ故障判定部７は、各回転速センサの
断線や短路などの故障を検出する。セレクト３ｒｄフラ
グ解除処理部８はセレクト３ｒｄフラグ（Ｆ３ｒｄ）の
解除処理を行う。これは前回の処理で高い方から３番目
すなわち順位３番目の車輪の走行速度Ｖ３が車両速度Ｖ
ｏとして出力された場合に、それを継続するか、解除す
るかの処理である。そしてここでの処理で解除しないと
なれば、セレクト３ｒｄ出力部９で引き続き、３番目の
車輪の走行速度Ｖ３を車両速度Ｖｏとして出力する。セ
ンサ故障判定部７は故障検出手段を構成している。
断線や短路などの故障を検出する。セレクト３ｒｄフラ
グ解除処理部８はセレクト３ｒｄフラグ（Ｆ３ｒｄ）の
解除処理を行う。これは前回の処理で高い方から３番目
すなわち順位３番目の車輪の走行速度Ｖ３が車両速度Ｖ
ｏとして出力された場合に、それを継続するか、解除す
るかの処理である。そしてここでの処理で解除しないと
なれば、セレクト３ｒｄ出力部９で引き続き、３番目の
車輪の走行速度Ｖ３を車両速度Ｖｏとして出力する。セ
ンサ故障判定部７は故障検出手段を構成している。
【００３０】ノイズ輪カウンタ解除処理部１０は、前回
の処理で検出されたノイズ輪の速度をチェックして、ノ
イズ輪の走行速度が５ｋｍ／ｈを超えたものを除外する
処理を行う。ノイズ輪とは５Ｇを超える高周波のノイズ
が検出された車輪のことである。
の処理で検出されたノイズ輪の速度をチェックして、ノ
イズ輪の走行速度が５ｋｍ／ｈを超えたものを除外する
処理を行う。ノイズ輪とは５Ｇを超える高周波のノイズ
が検出された車輪のことである。
【００３１】３輪ノイズ判別部１２は、各車輪の加速度
が５Ｇを超えるかどうかをチェックしてノイズ判定を行
う。一定値出力部１１はノイズ輪の個数を示すカウンタ
値が３以上であるかどうかを判別して一定値を車両速度
Ｖｏとして出力する。これは前回の出力値をもって車両
速度として出力してもよい。また固定値を出力してもよ
い。本実施例では、固定値を出力するようになってい
る。
が５Ｇを超えるかどうかをチェックしてノイズ判定を行
う。一定値出力部１１はノイズ輪の個数を示すカウンタ
値が３以上であるかどうかを判別して一定値を車両速度
Ｖｏとして出力する。これは前回の出力値をもって車両
速度として出力してもよい。また固定値を出力してもよ
い。本実施例では、固定値を出力するようになってい
る。
【００３２】セレクト３ｒｄ設定部１３は、駆動輪の平
均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以上かどうかを判断
する。車両速度が２０ｋｍ／ｈ以上の場合は、ホイール
スピンが発生しにくいため、駆動輪速出力部１４から駆
動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを車両速度Ｖｏとして出力
する。
均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以上かどうかを判断
する。車両速度が２０ｋｍ／ｈ以上の場合は、ホイール
スピンが発生しにくいため、駆動輪速出力部１４から駆
動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを車両速度Ｖｏとして出力
する。
【００３３】また駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅが２０
ｋｍ／ｈ未満の場合は、左右駆動輪の加速度ΔＶｗＦ
Ｌ、ΔＶｗＦＲが１Ｇ以上かどうかを判別する。左右駆
動輪の加速度がともに１Ｇ未満であるならば、ホイール
スピンが発生しないものとして駆動輪速出力部１４で駆
動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを出力する。そうでなけれ
ばホイールスピンが発生したとしてセレクト３ｒｄ出力
部９から順位の３番目車輪の走行速度Ｖ３を車両速度Ｖ
ｏとして出力する。異常処理部１５はセンサ故障判定部
７で回転速センサに故障があると判定された場合、異常
に対応した処理を行って車両速度Ｖｏを出力する。セレ
クト３ｒｄ出力部９、一定値出力部１１、駆動輪速出力
部１４、異常処理部１５は出力手段を構成している。
ｋｍ／ｈ未満の場合は、左右駆動輪の加速度ΔＶｗＦ
Ｌ、ΔＶｗＦＲが１Ｇ以上かどうかを判別する。左右駆
動輪の加速度がともに１Ｇ未満であるならば、ホイール
スピンが発生しないものとして駆動輪速出力部１４で駆
動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを出力する。そうでなけれ
ばホイールスピンが発生したとしてセレクト３ｒｄ出力
部９から順位の３番目車輪の走行速度Ｖ３を車両速度Ｖ
ｏとして出力する。異常処理部１５はセンサ故障判定部
７で回転速センサに故障があると判定された場合、異常
に対応した処理を行って車両速度Ｖｏを出力する。セレ
クト３ｒｄ出力部９、一定値出力部１１、駆動輪速出力
部１４、異常処理部１５は出力手段を構成している。
【００３４】図３は、上記機能を実現するためのフロー
チャートである。まず、イグニッションスイッチがオン
されたことによって、フローチャートが実行される。ま
ずステップ１０１で、各車輪の回転速、回転加速度など
の演算値やカウンタ値をクリアして初期化（イニシャラ
イズ）する。
チャートである。まず、イグニッションスイッチがオン
されたことによって、フローチャートが実行される。ま
ずステップ１０１で、各車輪の回転速、回転加速度など
の演算値やカウンタ値をクリアして初期化（イニシャラ
イズ）する。
【００３５】ステップ１０２において、各回転速センサ
（１、２、３、４）について、演算部６で１０ｍｓ周期
内のパルス数をカウントして、各車輪の走行速度ＶｗＩ
Ｎを演算する。その演算値ＶｗＩＮにフィルタ係数が２
５ＧのフィルタをかけてＶｗを演算する。これによって
車両速度の変化は２５Ｇ以下に制限される。そして各車
輪の走行速度Ｖｗと３０ｍｓ前の演算値との速度差から
車輪の加速度ΔＶｗを演算する。ステップ１０３におい
て、左右駆動輪の走行速度ＶｗＦＬとＶｗＦＲの平均値
を演算して駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを求める。
（１、２、３、４）について、演算部６で１０ｍｓ周期
内のパルス数をカウントして、各車輪の走行速度ＶｗＩ
Ｎを演算する。その演算値ＶｗＩＮにフィルタ係数が２
５ＧのフィルタをかけてＶｗを演算する。これによって
車両速度の変化は２５Ｇ以下に制限される。そして各車
輪の走行速度Ｖｗと３０ｍｓ前の演算値との速度差から
車輪の加速度ΔＶｗを演算する。ステップ１０３におい
て、左右駆動輪の走行速度ＶｗＦＬとＶｗＦＲの平均値
を演算して駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを求める。
【００３６】ステップ１０４においては、センサ故障判
定部７で各車輪速センサについて故障判定を行う。故障
がある場合は、センサ異常時の処理を行うようにステッ
プ１１６へ進む。各回転速センサがともに故障がないと
判定された場合には、ステップ１０５へ進む。ステップ
１０５においては、前回の処理において３番目の順位の
車輪の走行速度Ｖ３が車両速度Ｖｏとして出力された場
合に、それを解除するかの処理を行う。
定部７で各車輪速センサについて故障判定を行う。故障
がある場合は、センサ異常時の処理を行うようにステッ
プ１１６へ進む。各回転速センサがともに故障がないと
判定された場合には、ステップ１０５へ進む。ステップ
１０５においては、前回の処理において３番目の順位の
車輪の走行速度Ｖ３が車両速度Ｖｏとして出力された場
合に、それを解除するかの処理を行う。
【００３７】図４はステップ１０５の処理詳細を示すフ
ローチャートである。すなわち、ステップ１５０１にお
いて、まず演算部６からＡＳ信号が出力されているかど
うかをチェックしてＡＢＳ制御中かどうかを判別する。
ＡＢＳ制御中の場合は、セレクト３ｒｄを解除するよう
ステップ１５０９へ進み、そうでない場合にはステップ
１５０２へ進む。
ローチャートである。すなわち、ステップ１５０１にお
いて、まず演算部６からＡＳ信号が出力されているかど
うかをチェックしてＡＢＳ制御中かどうかを判別する。
ＡＢＳ制御中の場合は、セレクト３ｒｄを解除するよう
ステップ１５０９へ進み、そうでない場合にはステップ
１５０２へ進む。
【００３８】ステップ１５０２においては、駆動輪の平
均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以上かどうかを判断
する。２０ｋｍ／ｈ以上の場合は、ステップ１５０３、
ステップ１５０４において、右、左側駆動輪の加速度Δ
ＶｗＦＲ、ΔＶｗＦＬが５Ｇ以上かどうかを判断する。
両方とも５Ｇ未満の場合は、車輪に高周波のノイズがな
く、車輪の走行速度から車両速度を検出できるものとし
て、セレクト３ｒｄを解除するようステップ１５０９へ
進む。ステップ１５０３、ステップ１５０４において、
少なくとも１つの車輪から５Ｇを超える高周波数のノイ
ズが検出されると、セレクト３ｒｄの解除を行わずに図
３のステップ１０６へ進む。
均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以上かどうかを判断
する。２０ｋｍ／ｈ以上の場合は、ステップ１５０３、
ステップ１５０４において、右、左側駆動輪の加速度Δ
ＶｗＦＲ、ΔＶｗＦＬが５Ｇ以上かどうかを判断する。
両方とも５Ｇ未満の場合は、車輪に高周波のノイズがな
く、車輪の走行速度から車両速度を検出できるものとし
て、セレクト３ｒｄを解除するようステップ１５０９へ
進む。ステップ１５０３、ステップ１５０４において、
少なくとも１つの車輪から５Ｇを超える高周波数のノイ
ズが検出されると、セレクト３ｒｄの解除を行わずに図
３のステップ１０６へ進む。
【００３９】また、ステップ１５０２で駆動輪の平均速
度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ未満と判断された場合、
ステップ１５０５、ステップ１５０７において、右駆動
輪ＦＲの走行速度ＶｗＦＲ、左駆動輪ＦＬの走行速度Ｖ
ｗＦＬが５ｋｍ／ｈ以下かどうかを判断する。両方とも
５ｋｍ／ｈ以下の場合はセレクト３ｒｄを解除するよう
ステップ１５０９へ進む。ステップ１５０５、ステップ
１５０７で少なくとも１つの駆動輪の走行速度が５ｋｍ
／ｈを超えると判断された場合は、図３のステップ１０
６へ進む。走行速度が５ｋｍ／ｈ以下と判断された車輪
については、その次のステップ１５０６および１５０８
で、車輪の加速度が５Ｇを超えることを示すフラグΔＶ
Ｗ５ＧＦＲ、あるいはフラグΔＶＷ５ＧＦＬを０に設定
する。ステップ１５０９では、順位３番目の車輪の走行
速度Ｖ３を出力することを示すＦ３ｒｄの設定値を０に
して、図３のフローチャートのステップ１０６へ進む。
度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ未満と判断された場合、
ステップ１５０５、ステップ１５０７において、右駆動
輪ＦＲの走行速度ＶｗＦＲ、左駆動輪ＦＬの走行速度Ｖ
ｗＦＬが５ｋｍ／ｈ以下かどうかを判断する。両方とも
５ｋｍ／ｈ以下の場合はセレクト３ｒｄを解除するよう
ステップ１５０９へ進む。ステップ１５０５、ステップ
１５０７で少なくとも１つの駆動輪の走行速度が５ｋｍ
／ｈを超えると判断された場合は、図３のステップ１０
６へ進む。走行速度が５ｋｍ／ｈ以下と判断された車輪
については、その次のステップ１５０６および１５０８
で、車輪の加速度が５Ｇを超えることを示すフラグΔＶ
Ｗ５ＧＦＲ、あるいはフラグΔＶＷ５ＧＦＬを０に設定
する。ステップ１５０９では、順位３番目の車輪の走行
速度Ｖ３を出力することを示すＦ３ｒｄの設定値を０に
して、図３のフローチャートのステップ１０６へ進む。
【００４０】図３のステップ１０６では、Ｆ３ｒｄの設
定値を判別する。設定値が１なら、前回の処理で順位３
番目の車輪の走行速度Ｖ３が車両速度とＶｏして出力さ
れ、かつステップ１０５の処理で解除されていないの
で、ステップ１１２で順位３番目の車輪の走行速度Ｖ３
を継続的に車両速度Ｖｏとして出力する。
定値を判別する。設定値が１なら、前回の処理で順位３
番目の車輪の走行速度Ｖ３が車両速度とＶｏして出力さ
れ、かつステップ１０５の処理で解除されていないの
で、ステップ１１２で順位３番目の車輪の走行速度Ｖ３
を継続的に車両速度Ｖｏとして出力する。
【００４１】ステップ１０６の判断で、Ｆ３ｒｄの設定
値が０ならば、ステップ１０７へ進み、ノイズ輪カウン
タを解除する処理を行う。ここでは、前回の処理で３つ
の車輪に高周波数のノイズが検出され、固定値が出力さ
れた場合に、それを解除するかどうかを行うための処理
である。この処理はノイズ輪カウンタ解除処理部１０で
行う。
値が０ならば、ステップ１０７へ進み、ノイズ輪カウン
タを解除する処理を行う。ここでは、前回の処理で３つ
の車輪に高周波数のノイズが検出され、固定値が出力さ
れた場合に、それを解除するかどうかを行うための処理
である。この処理はノイズ輪カウンタ解除処理部１０で
行う。
【００４２】図５はステップ１０７の処理の詳細を示す
フローチャートである。すなわち、ステップ１０７０
で、ＡＢＳ制御中かどうかをチェックする。ＡＢＳ制御
中なら、ステップ１０７２で、各車輪の走行速度に高周
波数ノイズがあることを示すフラグΔＶＷ５ＧＦＲ、Δ
ＶＷ５ＧＦＬ、ΔＶＷ５ＧＲＲ、ΔＶＷ５ＧＲＬの設定
値を０に設定して、ステップ１０７７でノイズ輪のカウ
ント値を０に設定する。これによって、前回処理で固定
値が出力されるのが解除される。
フローチャートである。すなわち、ステップ１０７０
で、ＡＢＳ制御中かどうかをチェックする。ＡＢＳ制御
中なら、ステップ１０７２で、各車輪の走行速度に高周
波数ノイズがあることを示すフラグΔＶＷ５ＧＦＲ、Δ
ＶＷ５ＧＦＬ、ΔＶＷ５ＧＲＲ、ΔＶＷ５ＧＲＬの設定
値を０に設定して、ステップ１０７７でノイズ輪のカウ
ント値を０に設定する。これによって、前回処理で固定
値が出力されるのが解除される。
【００４３】ステップ１０７０のチェックで、ＡＢＳ制
御中でないと判断された場合は、ステップ１７０１にお
いて、駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以
上かどうかを判断し、２０ｋｍ／ｈ以上なら、ステップ
１０７３へ進み、２０ｋｍ／ｈ未満ならステップ１０７
８へ進む。ステップ１０７３からステップ１０７６にお
いて、各車輪について加速度が５Ｇ以上かどうかを判断
して高周波のノイズがあるかどうかをチェックする。す
べての車輪の加速度が５Ｇ未満の場合、ステップ１０７
７で前回の処理でカウンタされたノイズ輪ののカウンタ
値Ｎを０に設定する。
御中でないと判断された場合は、ステップ１７０１にお
いて、駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以
上かどうかを判断し、２０ｋｍ／ｈ以上なら、ステップ
１０７３へ進み、２０ｋｍ／ｈ未満ならステップ１０７
８へ進む。ステップ１０７３からステップ１０７６にお
いて、各車輪について加速度が５Ｇ以上かどうかを判断
して高周波のノイズがあるかどうかをチェックする。す
べての車輪の加速度が５Ｇ未満の場合、ステップ１０７
７で前回の処理でカウンタされたノイズ輪ののカウンタ
値Ｎを０に設定する。
【００４４】ステップ１０７３〜ステップ１０７６の処
理で少なくとも１つの車輪から５Ｇ以上高周波ノイズが
検出された場合、そのまま図３のステップ１０８へ進
む。これによって、前回処理でカウントされたノイズ輪
数が継承される。またステップ１０７１の判断で、駆動
輪の平均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ未満で、ステ
ップ１０７８へ進んだ場合、ステップ１０７８、ステッ
プ１０８０、ステップ１０８２、ステップ１０８４にお
いて、各車輪の走行速度が５ｋｍ／ｈ以下かどうかを判
断する。５ｋｍ／ｈ以下と判断された各車輪について
は、次のステップ（１０７９、１０８１、１０８３ある
いは１０８５）で前回の処理でカウントされたノイズ輪
のカウンタ数Ｎを修正する。ノイズ輪から解除すること
示すためフラグΔＶＷ５Ｇの設定値を０に設定する。そ
の後図３のステップ１０８へ進む。
理で少なくとも１つの車輪から５Ｇ以上高周波ノイズが
検出された場合、そのまま図３のステップ１０８へ進
む。これによって、前回処理でカウントされたノイズ輪
数が継承される。またステップ１０７１の判断で、駆動
輪の平均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ未満で、ステ
ップ１０７８へ進んだ場合、ステップ１０７８、ステッ
プ１０８０、ステップ１０８２、ステップ１０８４にお
いて、各車輪の走行速度が５ｋｍ／ｈ以下かどうかを判
断する。５ｋｍ／ｈ以下と判断された各車輪について
は、次のステップ（１０７９、１０８１、１０８３ある
いは１０８５）で前回の処理でカウントされたノイズ輪
のカウンタ数Ｎを修正する。ノイズ輪から解除すること
示すためフラグΔＶＷ５Ｇの設定値を０に設定する。そ
の後図３のステップ１０８へ進む。
【００４５】図３のステップ１０８では、カウンタ数Ｎ
が３以上かどうかを判断する。Ｎが３以上の場合は、前
回処理で固定値が車両速度Ｖｏとして出力され、かつ解
除されなかったことで、ステップ１１１で固定値を継続
的に車両速度Ｖｏとして出力する。ステップ１０８でノ
イズ輪のカウンタ数Ｎが３未満と判断された場合、ステ
ップ１０９で新たにノイズ輪のカウンタを行う。その詳
細は図６のフローチャートにしたがって説明する。
が３以上かどうかを判断する。Ｎが３以上の場合は、前
回処理で固定値が車両速度Ｖｏとして出力され、かつ解
除されなかったことで、ステップ１１１で固定値を継続
的に車両速度Ｖｏとして出力する。ステップ１０８でノ
イズ輪のカウンタ数Ｎが３未満と判断された場合、ステ
ップ１０９で新たにノイズ輪のカウンタを行う。その詳
細は図６のフローチャートにしたがって説明する。
【００４６】すなわち、図６のステップ１０９１及びス
テップ１０９２において、ＡＢＳ制御中かと駆動輪走行
速度ＶＷが２０以下かの判断を行う。ＡＢＳ制御中ある
いは駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以上
の場合は、固定値を車両速度Ｖｏとして出力する必要が
ないので、図３のステップ１１０へ進む。ＡＢＳ制御中
でない、かつ駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ
／ｈ以上の場合は、固定値を車両速度として出力するか
どうかの判断を行うようステップ１０９３へ進む。
テップ１０９２において、ＡＢＳ制御中かと駆動輪走行
速度ＶＷが２０以下かの判断を行う。ＡＢＳ制御中ある
いは駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以上
の場合は、固定値を車両速度Ｖｏとして出力する必要が
ないので、図３のステップ１１０へ進む。ＡＢＳ制御中
でない、かつ駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ
／ｈ以上の場合は、固定値を車両速度として出力するか
どうかの判断を行うようステップ１０９３へ進む。
【００４７】ステップ１０９３では、まず右側駆動輪Ｆ
Ｒの加速度ΔＶｗＦＲが５Ｇ未満かどうかを判断する。
ΔＶｗＦＲが５Ｇ以上の場合、ステップ１０９４でフラ
グΔＶｗ５ＧＦＲが１に設定されているかどうかをチェ
ックする。ΔＶｗ５ＧＦＲが１に設定されている場合、
ステップ１０９５へ進む。ステップ１０９４のチェック
で。ΔＶｗ５ＧＦＲが０に設定されている場合、図５の
ステップ１０７９でノイズ輪カウンタ解除処理を行った
際に、右側駆動輪ＦＲをノイズ輪から除外処理を行った
ので、回復処理を行うようにステップ１０９５でフラグ
ΔＶｗ５ＧＦＲを１に設定し直し、カウンタをアップさ
せる。以降ステップ１０９６からステップ１１０４にお
いて、上記と同様の手法で左側駆動輪ＲＬ、右側従動輪
ＲＲ、左側従動輪ＲＬについて同様の処理を行う。これ
によって加速度が５Ｇ以上のノイズ輪が新たに検出さ
れ、カウンタ値がその数を表示することになる。その
後、図３のステップ１１０へ進む。
Ｒの加速度ΔＶｗＦＲが５Ｇ未満かどうかを判断する。
ΔＶｗＦＲが５Ｇ以上の場合、ステップ１０９４でフラ
グΔＶｗ５ＧＦＲが１に設定されているかどうかをチェ
ックする。ΔＶｗ５ＧＦＲが１に設定されている場合、
ステップ１０９５へ進む。ステップ１０９４のチェック
で。ΔＶｗ５ＧＦＲが０に設定されている場合、図５の
ステップ１０７９でノイズ輪カウンタ解除処理を行った
際に、右側駆動輪ＦＲをノイズ輪から除外処理を行った
ので、回復処理を行うようにステップ１０９５でフラグ
ΔＶｗ５ＧＦＲを１に設定し直し、カウンタをアップさ
せる。以降ステップ１０９６からステップ１１０４にお
いて、上記と同様の手法で左側駆動輪ＲＬ、右側従動輪
ＲＲ、左側従動輪ＲＬについて同様の処理を行う。これ
によって加速度が５Ｇ以上のノイズ輪が新たに検出さ
れ、カウンタ値がその数を表示することになる。その
後、図３のステップ１１０へ進む。
【００４８】図３のステップ１１０では、カウンタ数Ｎ
が３以上かどうかを判断する。Ｎが３以上の場合は、ス
テップ１１１において固定値を車両速度Ｖｏとして出力
する。Ｎが３未満の場合は、ステップ１１３へ進む。
が３以上かどうかを判断する。Ｎが３以上の場合は、ス
テップ１１１において固定値を車両速度Ｖｏとして出力
する。Ｎが３未満の場合は、ステップ１１３へ進む。
【００４９】ステップ１１３では、Ｆ３ｒｄの設定（セ
ット）を行う。これはセレクト３ｒｄの走行速度を車両
速度Ｖｏとして出力するかどうかを判断するための処理
である。図７は処理の詳細を示すフローチャートであ
る。すなわち、図７のステップ１１３０、ステップ１１
３１において、ＡＢＳ制御中かどうかと、駆動輪の平均
速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以上かどうかか判別処
理を行う。ＡＢＳ制御中、または駆動輪の平均速度Ｖｗ
Ｆａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以上なら、駆動輪の平均速度Ｖ
ｗＦａｖｅを車両速度Ｖｏとして出力できるので、Ｆ３
ｒｄの設定処理を行わずに図３のステップ１１４へ進
む。
ット）を行う。これはセレクト３ｒｄの走行速度を車両
速度Ｖｏとして出力するかどうかを判断するための処理
である。図７は処理の詳細を示すフローチャートであ
る。すなわち、図７のステップ１１３０、ステップ１１
３１において、ＡＢＳ制御中かどうかと、駆動輪の平均
速度ＶｗＦａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以上かどうかか判別処
理を行う。ＡＢＳ制御中、または駆動輪の平均速度Ｖｗ
Ｆａｖｅが２０ｋｍ／ｈ以上なら、駆動輪の平均速度Ｖ
ｗＦａｖｅを車両速度Ｖｏとして出力できるので、Ｆ３
ｒｄの設定処理を行わずに図３のステップ１１４へ進
む。
【００５０】また駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅが２０
ｋｍ／ｈ未満なら、ホイールスピンが発生したかどうか
をチェックするためステップ１１３２、ステップ１１３
４で右側駆動輪ＦＲの加速度ΔＶｗＦＲ、左側駆動輪Ｆ
Ｌの加速度ΔＶｗＦＬが１Ｇより小さいかを判断する。
両輪とも１Ｇ以下なら、ホイールスピンが発生していな
いとして、そのまま図３のステップ１１４へ進む。
ｋｍ／ｈ未満なら、ホイールスピンが発生したかどうか
をチェックするためステップ１１３２、ステップ１１３
４で右側駆動輪ＦＲの加速度ΔＶｗＦＲ、左側駆動輪Ｆ
Ｌの加速度ΔＶｗＦＬが１Ｇより小さいかを判断する。
両輪とも１Ｇ以下なら、ホイールスピンが発生していな
いとして、そのまま図３のステップ１１４へ進む。
【００５１】ステップ１１３２、ステップ１１３３のチ
ェックで、１つでも駆動輪の加速度ΔＶｗが１Ｇ以上な
ら、ホイールスピンが発生したとして、ステップ１１３
３でＦ３ｒｄを１に設定する。その後図３ステップ１１
４での判定で、Ｆ３ｒｄの設定値が１ならステップ１１
２でセレクト３ｒｄの走行速度Ｖ３を車両速度Ｖｏとし
て出力する。Ｆ３ｒｄの設定値が０なら、ステップ１１
５で駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを車両速度Ｖｏとし
て出力する。
ェックで、１つでも駆動輪の加速度ΔＶｗが１Ｇ以上な
ら、ホイールスピンが発生したとして、ステップ１１３
３でＦ３ｒｄを１に設定する。その後図３ステップ１１
４での判定で、Ｆ３ｒｄの設定値が１ならステップ１１
２でセレクト３ｒｄの走行速度Ｖ３を車両速度Ｖｏとし
て出力する。Ｆ３ｒｄの設定値が０なら、ステップ１１
５で駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを車両速度Ｖｏとし
て出力する。
【００５２】一方、ステップ１０４で、回転速センサが
故障していると判別された場合、ステップ１１６でセン
サ異常時の処理を行う。すなわち、従動輪側の回転速セ
ンサが左側か右側かどちらか一方が故障した場合、ある
いは両方とも故障した場合も、駆動輪の平均速度ＶｗＦ
ａｖｅを車両速度Ｖｏとして出力する。
故障していると判別された場合、ステップ１１６でセン
サ異常時の処理を行う。すなわち、従動輪側の回転速セ
ンサが左側か右側かどちらか一方が故障した場合、ある
いは両方とも故障した場合も、駆動輪の平均速度ＶｗＦ
ａｖｅを車両速度Ｖｏとして出力する。
【００５３】駆動輪側の回転速センサが１つ故障した場
合は、正常側の駆動輪の走行速度Ｖｗを車両速度として
出力する。両方の駆動輪の回転速センサが故障した場合
は、検出値の大きい従動輪の走行速度を車両速度として
出力する。なお、駆動輪側の回転速センサが故障した場
合は、従動輪側の回転速センサについて故障判別を行わ
ない。図８は、回転速センサの異常とそのときに車両速
度として出力する走行速度を示している。
合は、正常側の駆動輪の走行速度Ｖｗを車両速度として
出力する。両方の駆動輪の回転速センサが故障した場合
は、検出値の大きい従動輪の走行速度を車両速度として
出力する。なお、駆動輪側の回転速センサが故障した場
合は、従動輪側の回転速センサについて故障判別を行わ
ない。図８は、回転速センサの異常とそのときに車両速
度として出力する走行速度を示している。
【００５４】本実施例は以上のように構成され、各車輪
から検出した車輪の回転速をもとに車両の走行状態をチ
ェックし、ホイールスピンが起こりにくい高い速度域で
は、駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを車両速度として検
出する。低い速度域では、加速度をチェックしてホイー
ルスピンを判断する。ホイールスピンが発生した場合
は、従動輪の走行速度を車両速度として検出する。さら
に車輪から高周波のノイズが現れ、車輪から車両速度を
検出しにくい状態では、固定値を出力してデータの出力
が途切れることを防ぐ。
から検出した車輪の回転速をもとに車両の走行状態をチ
ェックし、ホイールスピンが起こりにくい高い速度域で
は、駆動輪の平均速度ＶｗＦａｖｅを車両速度として検
出する。低い速度域では、加速度をチェックしてホイー
ルスピンを判断する。ホイールスピンが発生した場合
は、従動輪の走行速度を車両速度として検出する。さら
に車輪から高周波のノイズが現れ、車輪から車両速度を
検出しにくい状態では、固定値を出力してデータの出力
が途切れることを防ぐ。
【００５５】また回転速センサの故障チェックで、故障
のあると判定された場合、駆動輪から出力可能な限り、
駆動輪からの検出値を出力する。駆動輪から検出値を出
力不能な場合には、従動輪のうち、検出値の大きいセン
サから検出速度を検出する。これにより、車両速度が途
切れることなく検出される。なお、２輪駆動の４輪自動
車を用いた本実施例では、順位３番目の車輪は実質的に
従動輪のうち走行速度の早い方の車輪となるので、セレ
クト３ｒｄが設定された場合の出力は従動輪の走行速度
の平均値を用いることができる。これによって、左右車
輪の偏差が起因する誤差が無くなり、車両速度の検出値
がより正確になる。
のあると判定された場合、駆動輪から出力可能な限り、
駆動輪からの検出値を出力する。駆動輪から検出値を出
力不能な場合には、従動輪のうち、検出値の大きいセン
サから検出速度を検出する。これにより、車両速度が途
切れることなく検出される。なお、２輪駆動の４輪自動
車を用いた本実施例では、順位３番目の車輪は実質的に
従動輪のうち走行速度の早い方の車輪となるので、セレ
クト３ｒｄが設定された場合の出力は従動輪の走行速度
の平均値を用いることができる。これによって、左右車
輪の偏差が起因する誤差が無くなり、車両速度の検出値
がより正確になる。
【００５６】
【発明の効果】請求項１記載の発明では、駆動輪の平均
速度がホイールスピンの発生しにくい高速域では、駆動
輪の平均速度を車両速度として出力する。また低速域で
は、各駆動輪の加速度が低い場合、駆動輪の平均速度を
車両速度として出力する。駆動輪の平均速度が低く、か
つ１つでも駆動輪の加速度が高いと、所定速度順位の車
輪の速度を出力する。これにより、車両の走行状態に対
応して、ホイールスピンが発生しない場合は駆動輪の平
均速度が出力される。ホイールスピンが発生した場合に
は所定速度順位の車輪の検出値が出力される。車両速度
の検出値に誤検出を含まず、表示や車両制御に正確な車
両速度データを提供することができる。
速度がホイールスピンの発生しにくい高速域では、駆動
輪の平均速度を車両速度として出力する。また低速域で
は、各駆動輪の加速度が低い場合、駆動輪の平均速度を
車両速度として出力する。駆動輪の平均速度が低く、か
つ１つでも駆動輪の加速度が高いと、所定速度順位の車
輪の速度を出力する。これにより、車両の走行状態に対
応して、ホイールスピンが発生しない場合は駆動輪の平
均速度が出力される。ホイールスピンが発生した場合に
は所定速度順位の車輪の検出値が出力される。車両速度
の検出値に誤検出を含まず、表示や車両制御に正確な車
両速度データを提供することができる。
【００５７】請求項２記載の発明では、駆動輪の平均速
度が所定値未満であると判断された場合、各車輪につい
てノイズ判定を行い、所定数以上の車輪にノイズがある
と判定された場合、出力を一定にするので、車輪の走行
速度で車両速度を検出不能な状態でも、検出値が得ら
れ、表示や制御が続けられる。
度が所定値未満であると判断された場合、各車輪につい
てノイズ判定を行い、所定数以上の車輪にノイズがある
と判定された場合、出力を一定にするので、車輪の走行
速度で車両速度を検出不能な状態でも、検出値が得ら
れ、表示や制御が続けられる。
【００５８】請求項３記載の発明では、車両の加速度の
大きさで、車輪のノイズ判定を行う。
大きさで、車輪のノイズ判定を行う。
【００５９】請求項４記載の発明では、前回の出力をも
って車両速度とすることによって出力を一定にするの
で、瞬間的な検出不能の場合は、大差のない直前のデー
タが出力される。請求項５記載の発明は、所定の速度を
出力することによって出力を一定にするので、データの
出力が途切れることなく検出できる。
って車両速度とすることによって出力を一定にするの
で、瞬間的な検出不能の場合は、大差のない直前のデー
タが出力される。請求項５記載の発明は、所定の速度を
出力することによって出力を一定にするので、データの
出力が途切れることなく検出できる。
【００６０】請求項６記載の発明では、駆動輪の平均速
度が所定値以上で、かつ各駆動輪にノイズがないとなる
と、駆動輪がホイールスピン状態から脱したと判断でき
るので、所定速度順位の車輪の走行速度が出力されるの
を解除できる。また、各駆動輪の走行速度がホイールス
ピン発生しにくい低速域内に入っても、駆動輪がホイー
ルスピン状態から脱したと判断できるので、所定速度順
位の車輪の走行速度が出力されるのを解除する。これに
よって新たな出力が可能になる。
度が所定値以上で、かつ各駆動輪にノイズがないとなる
と、駆動輪がホイールスピン状態から脱したと判断でき
るので、所定速度順位の車輪の走行速度が出力されるの
を解除できる。また、各駆動輪の走行速度がホイールス
ピン発生しにくい低速域内に入っても、駆動輪がホイー
ルスピン状態から脱したと判断できるので、所定速度順
位の車輪の走行速度が出力されるのを解除する。これに
よって新たな出力が可能になる。
【００６１】請求項７記載の発明では、駆動輪の平均速
度が所定値以上で、かつ各車輪にノイズがないとなる
と、車輪の走行速度で車両速度を検出できるので、一定
にした出力状態を解除する。これによって新たな出力が
可能になる。
度が所定値以上で、かつ各車輪にノイズがないとなる
と、車輪の走行速度で車両速度を検出できるので、一定
にした出力状態を解除する。これによって新たな出力が
可能になる。
【００６２】請求項８記載の発明では、ノイズがあると
判定された車輪のうち、走行速度をチェックし低速域内
にある車輪を除いて、走行状態の変化を判断する。そし
て車輪数が所定数未満になったら、一定にした出力を解
除する。これにより新たな出力が可能になる。
判定された車輪のうち、走行速度をチェックし低速域内
にある車輪を除いて、走行状態の変化を判断する。そし
て車輪数が所定数未満になったら、一定にした出力を解
除する。これにより新たな出力が可能になる。
【００６３】請求項１０記載の発明では、ＡＢＳ作動信
号を用いて、車両走行状態を判断する。ＡＢＳ制御が作
動中には、ホイールスピンもホイールロックもないと判
断できるので、駆動輪の平均速度を車両速度として出力
する。
号を用いて、車両走行状態を判断する。ＡＢＳ制御が作
動中には、ホイールスピンもホイールロックもないと判
断できるので、駆動輪の平均速度を車両速度として出力
する。
【図１】実施例における車両の構成と回転速センサの装
着位置を示す図である。
着位置を示す図である。
【図２】実施例の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】実施例全体の制御の流れを示すフローチャート
である。
である。
【図４】セレクト３ｒｄの解除処理を示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】ノイズ輪カウンタの解除処理を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】ノイズ輪のカウンタ処理を示すフローチャート
である。
である。
【図７】セレクト３ｒｄの走行速度を出力するかどうの
判別を行うフローチャートである。
判別を行うフローチャートである。
【図８】図８は、回転速センサの異常とそのときに車両
速度として出力する走行速度の関係を示す図である。
速度として出力する走行速度の関係を示す図である。
【図９】従来例を示す図である。
１、２、３、４ 回転速センサ ５ 制御部 ５ａ スピードメータ ６ 演算部 ７ センサ故障判定部 ８ セレクト３ｒｄフラグ解除処理部 ９ セレクト３ｒｄ出力部 １０ ノイズ輪カウンタ解除部 １１ 一定値出力部 １２ ３輪ノイズ判別部 １３ セレクト３ｒｄ設定部 １４ 駆動輪速出力部 ２０ 駆動軸 ３０ 差動装置 ４０ 回転速センサ ５０ スピードメータ ７０ 駆動輪 ８０ 従動輪 ＦＲ 右側駆動輪 ＦＬ 左側駆動輪 ＲＲ 右側従動輪 ＲＬ 左側従動輪 ＶｗＦＲ 右側駆動輪の走行速度 ＶｗＦＬ 左側駆動輪の走行速度 ＶｗＲＲ 右側従動輪の走行速度 ＶｗＲＬ 左側従動輪の走行速度 ＶｗＦａｖｅ 駆動輪の平均速度 ΔＶｗＦＲ 右側駆動輪の加速度 ΔＶｗＦＬ 左側駆動輪の加速度 ΔＶｗＲＲ 右側従動輪の加速度 ΔＶｗＲＬ 左側従動輪の加速度
Claims (15)
- 【請求項１】 前後に駆動輪と従動輪をそれぞれ有する
自動車の車両速度検出装置であって、前記駆動輪及び従
動輪の各車輪の回転速を検出する回転速センサと、前記
回転速センサの検出値から、各車輪の走行速度を演算す
る速度演算手段と、駆動輪の平均速度を演算する駆動輪
走行速度演算手段と、前記走行速度の時間変化率を演算
して、各車輪の加速度を演算する加速度演算手段と、前
記駆動輪の平均速度の大きさを所定値により判断する速
度判断手段と、各駆動輪の加速度の大きさを所定値によ
り判断する加速度判断手段と、前記駆動輪の平均速度の
大きさが所定値以上と判断された場合、あるいは駆動輪
の平均速度が所定値未満であっても各駆動輪の加速度が
所定値以下の場合は、前記駆動輪の平均速度を車両速度
として出力し、前記駆動輪の平均速度が所定値未満で、
かつ少なくとも１つの駆動輪の加速度が所定値以上の場
合には、所定速度順位の車輪の走行速度を車両速度とし
て出力する出力手段とを有することを特徴とする車両速
度検出装置。 - 【請求項２】 前記駆動輪の平均速度が所定値未満であ
ると判断された場合、前記出力手段は、各車輪について
ノイズ判定を行い、所定数以上の車輪にノイズがあると
判定された場合、出力を一定にすることを特徴とする請
求項１記載の車両速度検出装置。 - 【請求項３】 前記車輪のノイズ判定は、車輪の加速度
の大きさ判定によって行われることを特徴とする請求項
２記載の車両速度検出装置。 - 【請求項４】 前記出力手段は、前回の出力をもって車
両速度とすることによって出力を一定にすることを特徴
とする請求項２記載の車両速度検出装置。 - 【請求項５】 前記出力手段は、固定値をもって車両速
度とすることによって出力を一定にすることを特徴とす
る請求項２記載の車両速度検出装置。 - 【請求項６】 前記駆動輪の平均速度が前記所定値以上
で、かつ各駆動輪にノイズがないと判断された場合、あ
るいは各駆動輪の走行速度が所定の低速域内の場合、前
記出力手段は、前記車両速度として前記所定速度順位の
車輪の走行速度が出力されるのを解除することを特徴と
する請求項１記載の車両速度検出装置。 - 【請求項７】 前記駆動輪の平均速度が前記所定値以上
で、かつ各車輪にノイズがないと判定された場合、前記
出力手段は、前記車両速度として出力を一定にしたこと
を解除すること特徴とする請求項２記載の車両速度検出
装置。 - 【請求項８】 前記駆動輪の平均速度が前記所定値未満
の場合、ノイズがあると判定された車輪の走行速度につ
いて判定し、所定の低速域内の車輪を除いた車輪数が前
記所定数未満になったら、前記車両速度として出力を一
定にしたことを解除することを特徴とする請求項２記載
の車両速度検出装置。 - 【請求項９】 前記回転速センサの故障を検出する故障
検出手段を設け、前記出力手段は、駆動輪の１輪に故障
がある場合、正常側駆動輪の走行速度を車両速度として
出力し、すべての駆動輪に故障がある場合には、従動輪
のうち、検出値の大きい従動輪の走行速度を車両速度と
して出力することを特徴とする請求項１記載の車両の速
度検出装置。 - 【請求項１０】 前記自動車には、ＡＢＳ制御装置が搭
載され、前記回転速センサの検出値から車輪ロックを検
出し、前記ＡＢＳ制御装置に作動信号を出力する車輪ロ
ック検出手段を設け、前記出力手段は、前記車輪ロック
検出手段から作動信号が出力される場合には、駆動輪の
平均速度を車両速度として出力することを特徴とする請
求項１記載の車両速度検出装置。 - 【請求項１１】 前記駆動輪の平均速度の大きさを判断
する所定値は２０ｋｍ／ｈとすることを特徴とする請求
項１記載の車両速度検出装置。 - 【請求項１２】 前記駆動輪の加速度の大きさを判断す
る所定値は１Ｇ（９．８ｍ／ｓ２）とすることを特徴と
する請求項１記載の車両速度検出装置。 - 【請求項１３】 前記車輪のノイズ判定に用いられる加
速度値は５Ｇ（５×９．８ｍ／ｓ２）とすることを特徴
とすることを特徴とする請求項３記載の車両速度検出装
置。 - 【請求項１４】 前記所定の低速域は５ｋｍ／ｈ以下と
することを特徴とする請求項６または８記載の車両速度
検出装置。 - 【請求項１５】 前記自動車は４輪車とし、前記所定速
度順位の車輪は走行速度の順位３番目の車輪とすること
を特徴とする請求項１記載の車両速度検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10606698A JP3589019B2 (ja) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | 車両速度検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10606698A JP3589019B2 (ja) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | 車両速度検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11304830A true JPH11304830A (ja) | 1999-11-05 |
| JP3589019B2 JP3589019B2 (ja) | 2004-11-17 |
Family
ID=14424242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10606698A Expired - Lifetime JP3589019B2 (ja) | 1998-04-16 | 1998-04-16 | 車両速度検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3589019B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008023497A1 (fr) * | 2006-08-25 | 2008-02-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Procédé et dispositif de détermination de glissement |
| WO2008064775A3 (de) * | 2006-11-30 | 2008-09-25 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum ermitteln der fahrzeuggeschwindigkeit eines kraftfahrzeugs |
| JP2008296710A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Toyota Motor Corp | 車間距離制御装置 |
| RU2719238C1 (ru) * | 2019-06-13 | 2020-04-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева КАИ"(КНИТУ-КАИ) | Колесный датчик линейной скорости наземного транспортного средства |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109507446A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-03-22 | 徐州瑞田工程机械有限公司 | 一种汽车发动机转速检测方法 |
| CN109142780A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-01-04 | 徐州瑞田工程机械有限公司 | 一种汽车发动机转速检测系统 |
-
1998
- 1998-04-16 JP JP10606698A patent/JP3589019B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008023497A1 (fr) * | 2006-08-25 | 2008-02-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Procédé et dispositif de détermination de glissement |
| US8725381B2 (en) | 2006-08-25 | 2014-05-13 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Slip detection apparatus and slip detection method |
| WO2008064775A3 (de) * | 2006-11-30 | 2008-09-25 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum ermitteln der fahrzeuggeschwindigkeit eines kraftfahrzeugs |
| JP2008296710A (ja) * | 2007-05-30 | 2008-12-11 | Toyota Motor Corp | 車間距離制御装置 |
| RU2719238C1 (ru) * | 2019-06-13 | 2020-04-17 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский национальный исследовательский технический университет им. А.Н. Туполева КАИ"(КНИТУ-КАИ) | Колесный датчик линейной скорости наземного транспортного средства |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3589019B2 (ja) | 2004-11-17 |
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