JPH11288487A - 複数の処理装置間で取引媒体を受渡す取引媒体処理システム、および取引媒体処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】処理速度および位置決め精度の向上した取引媒
体処理システム、および取引媒体処理方法を提供するこ
とにある。 【解決手段】設置面２５上に、複数の現金処理装置１０
ａ、１０ｂ、１０ｃ、およびキャリアステーション３２
が設けられ、カセットキャリア３４は、移動先の目標ポ
イントが指定されると、所定の経路を通って目標ポイン
トまで設置面上を自走し、その間、各停止ポイントで停
止する。現在の停止位置から次の停止位置までの距離が
所定値よりも長い場合、カセットキャリアに設けられた
距離センサによりカセットキャリアと対象物との間の距
離、平行度を検出し、所定値に調整した後、カセットキ
ャリアの移動を開始する。目標ポイントに到達した時点
で、距離センサにより目標ポイントに対応した現金処理
装置に対するカセットキャリアの相対位置を検出しなが
ら、所定位置にカセットキャリアを位置決めする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、複数の媒体処理
装置間で取引媒体を受渡す取引媒体処理システム、およ
び取引媒体処理方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】金融機関等においては、顧客に対して現
金の支払、振込等を自動的に行なう自動取引装置（以下
ＡＴＭと称する）が広く普及し、その設置台数も増加の
一途をたどっている。また、ＡＴＭと共に、現金を自動
的に処理する入出金装置、現金出納整理装置等が広く用
いられている。

【０００３】ＡＴＭはその使用状況に応じて現金の補充
や回収が必要であり、従来、この補充および回収作業は
人手によって行なわれていた。従って、多数のＡＴＭが
設置されている場合、このような現金の補充および回収
作業は大変な労力を必要としていた。

【０００４】そこで、近年、複数のＡＴＭと、各ＡＴＭ
に対して紙幣、硬貨等を人手によらず自動的に補充およ
び回収する受渡し装置と、を備えた現金処理システムが
提案されている。

【０００５】この現金処理システムによれば、受渡し装
置は、多数のＡＴＭや現金出納整理装置間を所定の走行
経路に沿って自走する台車と、この台車上に設けられた
現金受渡し機構と、を備えて構成されている。現金受渡
し機構としては、例えば紙幣を収納したカセットをＡＴ
Ｍ側の紙幣収納部に対して脱着するものや、このカセッ
トとＡＴＭ側の紙幣収納部との間で紙幣を一枚づつ充あ
るいは回収するものが提供されている。

【０００６】上記のような構成の現金処理システムを例
えば銀行等の金融機関に設置した場合、受渡し装置に走
行経路を学習させるためのティーチング作業を行い、得
られた走行データを受渡し装置のメモリに格納する。

【０００７】このティーチング作業では、設置場所にお
いて、係員が受渡し装置上に設けられた操作ボックスを
操作することにより、受渡し装置を所定の走行経路に沿
って実際に走行させ、その走行データをメモリに格納す
る。その際、走行経路上の複数箇所、例えば、回転動
作、現金受渡し動作を行うポイントを定め、各ポイント
で受渡し装置を停止させることにより、各ポイントの位
置、走行距離、そのポイントにおいて行う動作等をデー
タとして受渡し装置に格納する。また、現金受渡し動作
を行うポイントでは、ＡＴＭに対する受渡し装置の詳細
な位置決め動作を行い、そのデータを受渡し装置のメモ
リに格納する。

【０００８】以上の操作によりティーチング作業が終了
し、以後、現金受渡し装置は、格納した走行データ、動
作データに基き、指定されたポイントまで自走し、自動
的に所定の処理動作を実行する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
た現金処理システムにおいて、通常、現金受渡し装置
は、目標物を検出するための複数のセンサを有し、この
センサによって検出しながら走行する。例えば、あるポ
イントから他のポイントへ移動する際、現金受渡し装置
は常時センサによる検知を行いながら走行し、他のポイ
ントに設けられたＡＴＭのエッジを検知した時点から所
定距離移動した後に停止する。これにより、現金受渡し
装置は所定のＡＴＭに対応した停止ポイントまで移動す
ることができる。

【００１０】しかしながら、上記のように常にセンサに
よって検出しながら現金受渡し装置を走行させる場合、
制御部における検出データの処理量が増大し、高い処理
能力が必要となる。そして、現金受渡し装置の走行速度
を上げると、制御部によるデータの処理速度が追従でき
ず、ＡＴＭのエッジ検出精度が低下してしまう。そのた
め、現金受渡し装置の走行速度を上げて処理システム全
体の処理速度を上げることが困難となる。

【００１１】また、現金受渡し装置の停止位置、ＡＴＭ
に対する現金受渡し位置等は人手によるティーチング作
業によって決められるため、係員の個人差が直接ティー
チング精度に影響し、停止位置、現金受渡し位置の精度
にばらつきが生じる。

【００１２】この発明は以上の点に鑑みなされたもの
で、その目的は、処理速度および精度の向上を図ること
が可能な取引媒体処理システム、および取引媒体処理方
法を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明に係る取引媒体処理システムは、設置面上
に設置され、それぞれ取引媒体を処理する複数の処理装
置と、上記設置面上を自走し、上記処理装置との間で取
引媒体を受渡す受渡し装置と、上記処理装置の配置に応
じて設定された受渡し装置の走行経路と、上記走行経路
上に設定され各処理装置と対向する停止位置を含む複数
の停止位置と、上記各停止位置における対象物の有無
と、各停止位置間の走行距離と、を含んだ走行データを
格納した第１格納手段と、取引媒体を受け渡す処理装置
を指定する入力手段と、上記走行データおよび指定され
た処理装置を上記受渡し装置に送信する送信手段と、を
備えた第１制御手段と、を具備している。

【００１４】上記受渡し装置は、上記設置面上を自走可
能な移動台車と、上記移動台車上に設けられ各処理装置
との間で取引媒体を受け渡す受渡し手段と、対象物に対
する受渡し装置の位置を検出する検出手段と、上記送信
手段から送信された上記走行データおよび指定された処
理装置を格納する第２格納手段と、上記第２格納手段に
格納された走行データに基き、上記移動台車を上記走行
経路に沿って現在の停止位置から上記指定された処理装
置に対向する目標の停止位置まで移動させるとともに、
上記走行経路における上記現在の停止位置から次の停止
位置までの距離が所定距離よりも長い場合にのみ、上記
検出手段により上記現在の停止位置における移動台車と
対象物との間の距離および平行度を検出して所定値に調
整した後、移動台車の走行を開始し、上記目標の停止位
置に到着した時点で上記検出手段により上記指定された
処理装置と移動台車との相対位置を検出し、上記走行デ
ータに基いて、移動台車を上記処理装置に対応する所定
の処理動作位置に移動させる第２制御手段と、を備えて
いることを特徴としている。

【００１５】この発明に係る取引媒体処理システムによ
れば、上記検出手段は、上記移動台車の走行方向に沿っ
て互いに離間して設けられた一対の距離センサを有し、
上記第２制御手段は、上記移動台車が各停止位置に停止
した際、上記走行データに基いて上記停止位置における
対象物の有無を検出し、対象物が存在する場合に上記一
対の距離センサを作動させて検出状態を検査する手段
と、上記一対の距離センサによって対象物が検知されて
いない場合、上記移動台車を上記一対の距離センサによ
って上記対象物を検知する位置へ移動させる手段と、を
備えていることを特徴としている。

【００１６】また、この発明に係る取引媒体処理システ
ムによれば、上記走行データは、上記各処理装置の機種
に対応する複数の処理動作位置データを含み、上記第２
制御手段は、上記指定された処理装置に応じて、対応す
る処理動作位置データを上記走行データから選択し、選
択された処理動作位置データに応じて上記目標の停止位
置における移動台車の処理動作位置を調整する手段を備
えていることを特徴としている。

【００１７】この発明に係る取引媒体の処理方法は、設
置面上に設置された複数の処理装置に対し、上記設置面
上を自走可能な受渡し装置によって取引媒体を受渡す取
引媒体処理方法において、上記処理装置の配置に応じて
設定された受渡し装置の走行経路と、上記走行経路上に
設定され各処理装置と対向する停止位置を含む複数の停
止位置と、上記各停止位置における対象物の有無と、各
停止位置間の走行距離と、を含む走行データを第１制御
手段に格納し、上記走行データを送信手段によって上記
受渡し装置に送信して格納し、取引媒体の受渡しを行う
処理装置を、上記送信手段によって上記受渡し装置に指
定し、上記走行データに基き、上記指定された処理装置
に対応する上記受渡し装置の目標停止位置、上記受渡し
装置の現在の停止位置から上記目標停止位置までの走行
経路および走行距離を選択し、上記選択された走行経路
における上記受渡し装置の現在の停止位置と次の停止位
置との間の走行距離を所定の走行距離と比較し、所定の
走行距離よりも長い場合、上記現在の停止位置における
上記受渡し装置と対象物との間の距離および平行度を、
上記受渡し装置に設けられた検出手段によって検出し、
検出された距離および平行度が所定値となるように上記
受渡し装置の位置を補正した後、上記受渡し装置の移動
を開始して次の停止位置まで走行させ、上記受渡し装置
が上記目標停止位置に到達した時点で、上記受渡し装置
と上記指定された処理装置との相対位置を上記検出手段
によって検出しながら、上記走行データに基いて、上記
指定された処理装置に対応する処理動作位置に上記受渡
し装置を位置決めし、上記位置決めされた受渡し装置と
上記処理装置との間で取引媒体の受渡しを行うことを特
徴としている。

【００１８】上記のように構成された取引媒体処理シス
テムおよび処理方法によれば、受渡し装置を現在の停止
位置から目標の停止位置まで走行させて指定された処理
装置に対して取引媒体の受渡しを行う際、受渡し装置が
現在の停止位置から次の停止位置まで移動している間は
検出手段による検出を行わず、各停止位置に停止した時
点で、検出手段による対象物の検出を行う。また、現在
の停止位置から次に停止位置までの走行距離が所定値よ
りも長い場合にのみ、現在の停止位置で対象物に対する
受渡し装置の距離および平行度を検出し、所定値からず
れている場合に受渡し装置の位置を調整する。そして、
距離および平行度の調整後、受渡し装置の移動を開始す
る。

【００１９】また、受渡し装置が目標の停止位置に到達
した時点で、検出手段によって処理装置と受渡し装置と
の相対位置を検出し、受渡し装置を処理装置に適した処
理動作位置に移動させる。この状態で、受渡し装置と処
理装置とを接続し、これらの間で取引媒体の受渡しを行
う。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下図面を参照しながらこの発明
の実施の形態について詳細に説明する。図１は、この発
明に係る取引媒体処理システムとして、金融機関の営業
所に設置された現金処理システムの構成を概略的に示し
ている。

【００２１】この営業所では、現金処理装置として、例
えば２台の自動取引装置（以下ＡＴＭと称する）１０
ａ、１０ｂ、および１台のキャッシュディスペンサ（以
下ＣＤと称する）１０ｃが設置され、無人で取引が可能
なキャッシュコーナ１２０が構成されている。そして、
現金処理システムは、これらのＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、
ＣＤ１０ｃ、および、これらに対して現金、特に、紙幣
を補充および回収する現金受渡し装置１２を備えて構成
されている。

【００２２】図１および図２に示すように、ＡＴＭ１０
ａはほぼ矩形箱状の本体１４を備え、キャッシュコーナ
１２０側に位置した本体の前面には、利用者に対面する
接客パネル１５が設けられている。接客パネル１５に
は、タッチパネルを兼ねた表示部１６、扉１７によって
開閉される紙幣入出金口１８、硬貨入出金口１９、カー
ド挿入口２０、通帳挿入口２１等が設けられている。

【００２３】本体１４内には、利用者に対して紙幣を入
出金するための紙幣取扱装置２２、図示しない硬貨取扱
装置等が配設されている。これらの紙幣取扱装置２２お
よび硬貨取扱装置はこの発明における現金収納部を構成
している。また、機械室１２２側に位置した本体１４の
後面には、紙幣取扱装置２２のカセット装填部２３に対
向した挿通口２４が形成され、この挿通口２４は上下に
開く扉２６によって開閉される。

【００２４】なお、他のＡＴＭ１０ｂ、およびＣＤ１０
ｃも上述のＡＴＭ１０ａと同様に構成されている。そし
て、これらのＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、およびＣＤ１０ｃ
は、その後面が平行に揃った状態で、営業所の床面２５
上に並んで設置されている。本実施の形態において、Ａ
ＴＭ１０ｂとＣＤ１０ｃとの間には柱Ｒが存在し、柱Ｒ
の機械室１２２側の側面は、ＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、お
よびＣＤ１０ｃの後面とほぼ同一平面上に並んでいる。

【００２５】図３に示すように、２台のＡＴＭ１０ａ、
１０ｂ、およびＣＤ１０ｃは、それぞれＬＡＮアダプタ
２７を介してローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）２
８に接続されている。また、ＬＡＮ２８には、各ＡＴＭ
１０ａ、１０ｂ、ＣＤ１０ｃを監視する運用管理端末と
してパーソナルコンピュータ等のサーバー３０が接続さ
れている。そして、このサーバー３０には、ＡＴＭ１０
ａ、１０ｂ、ＣＤ１０ｃから送られた動作状態、例えば
障害発生状況や、取引媒体としての紙幣や硬貨の残量等
がＬＡＮ２８を介して随時報告される。その他、ＬＡＮ
２８には、窓口入出金器１３０、現金出納整理機１３２
等が接続されている。

【００２６】一方、図１および図３に示すように、現金
処理システムは、ＬＡＮ２８を介してサーバ３０に接続
されたキャリアステーション３２と、床面２５上を自走
するカセットキャリア３４と、を備えている。カセット
キャリア３４は、キャリアステーション３２からの指令
に従い、営業所の床面２５上を建物の壁面、ＡＴＭ１０
ａ、１０ｂ、ＣＤ１０ｃの後面、柱Ｒの側面等の対象面
に沿って自走し現金受渡し装置１２として機能する移動
台車により構成されている。

【００２７】キャリアステーション３２は、サーバー３
０との間で情報および指令の連絡を行なうＣＰＵ３３、
モニタ３５、種々のデータを入力するためのキーボード
等を有する入力部３１、サーバー３０からＬＡＮ２８を
介して送られた指令や入力部３１によって入力されたデ
ータを格納する第１格納手段としてのメモリ３９を備え
ている。そして、入力されたデータはコンバータ３６に
よって無線信号に変換され、無線モデム３７、アンテナ
３８を介してカセットキャリア３４へ送信される。カセ
ットキャリア３４は、キャリアステーション３２からの
指令に従って所定のＡＴＭあるいはＣＤと対向する位置
まで自走し、この現金処理装置に対して現金の受渡しを
行なう。上述したキャリアステーション３４は、サーバ
３０と共に第１制御手段を構成している。

【００２８】図１および図４に示すように、カセットキ
ャリア３４は、台車本体として機能する台車４０、この
台車４０上にスライド機構４２を介して支持され媒体保
持部あるいは現金保持部として機能する配送カセット４
３、台車４０上に取り付けられてスライド機構４２およ
び配送カセット４３を覆ったほぼ矩形箱状のハウジング
４４等を備えて構成されている。

【００２９】図４ないし図６に示すように、台車４０は
左右２つの駆動輪４６ａ、４６ｂおよび１つの従動輪４
７が取り付けられた矩形板状のベース４５を有し、これ
らの車輪により床面２５上を走行可能となっている。

【００３０】一方の駆動輪４６ａは、ベース４５上に設
けられたウォーム減速機４８、カップリング４９を介し
てサーボモータ５０ａに接続され、他方の駆動輪４６ｂ
もウォーム減速機４８、カップリング４９を介してサー
ボモータ５０ｂに接続されている。そして、左右の駆動
輪４６ａ、４６ｂは独立した２つのサーボモータ５０
ａ、５０ｂによって別々に駆動され、これらサーボモー
タ５０ａ、５０ｂを正転／逆転および速度制御すること
により、台車４０は床面２５上を直線的あるいは曲線的
に往復走行することができる。

【００３１】特に、左右の駆動輪４６ａ、４６ｂは、共
通の中心軸線Ｃの回りで回転自在に配設されている。そ
して、台車４０は、２つの駆動輪４６ａ、４６ｂが同一
方向に回転駆動された場合、直線的に前進あるいは後進
し、また、２つの駆動輪が相反する方向へ回転駆動され
た場合、駆動輪４６ａ、４６ｂの中間において中心軸線
Ｃ上の支点Ｏを中心として定位置で回転することができ
る。

【００３２】従動輪４７はいわゆるキャスタ構造を有
し、台車４０が曲線走行する際、あるいは前進から後進
に切り替わる際に対応できるように、軸５１の回りで回
転自在にベース４５に取り付けられている。軸５１およ
び支点Ｏは、台車４０の直線走行方向に沿って延びる台
車の中心軸Ｌ上に位置している。なお、駆動輪４６ａ、
４６ｂ、従動輪４７、ウォーム減速機４８、サーボモー
タ５０ａ、５０ｂは、この発明における駆動手段を構成
している。

【００３３】左右の駆動輪４６ａ、４６ｂ間においてベ
ース４５には回動自在な回動アーム５２が支持され、こ
の回動アーム５２の先端には摩擦車５３が取り付けられ
ている。摩擦車５３は床面２５に接触して設けられ、台
車４０の走行に連動して床面２５上を転動する。また、
摩擦車５３の回転は、ベルト５４を介して、ベース４０
上に設けられたエンコーダ５５に伝達され、エンコーダ
５５は伝達された回転を所定のパルス数としてカウント
し後述する制御部に入力する。

【００３４】ベース４５上には、駆動源として作用する
一対の充電式のバッテリ５６が載置されている。これら
のバッテリ５６は、サーボモータ５０ａ、５０ｂを駆動
するとともに、後述するようにカセットキャリア３４の
他の電気系すべてに給電する。また、バッテリ５６は、
ハウジング４４の後面に設けられたコネクタ５７（図４
参照）を、キャリアステーション３２に設けられた給電
ソケット５８（図１参照）に接続することによって充電
される。

【００３５】図４に示すように、台車４０の前後部には
それぞれバンパ６０、６１が取り付けられ、更に、バン
パ６０、６１の裏側には後述する圧力センサ６２、６３
がそれぞれ取り付けられている。そして、バンパ６０、
６１が異物や人体に接触して圧力が作用すると、圧力セ
ンサ６２、６３が反応し、これに応じて制御部によりサ
ーボモータ５０ａ、５０ｂが停止され、カセットキャリ
ア３４の走行が停止される。

【００３６】また、ハウジング４４の前壁および後壁に
はそれぞれ反射型センサ６４が設けられ、反射型センサ
６４の検知範囲６５であるカセットキャリア３４の前後
約１ｍの範囲に人体等の反射物が出現すると、反射型セ
ンサはこれを検知して上記と同様にカセットキャリア３
４の走行を停止する。

【００３７】このような圧力センサ６２、６３および反
射型センサ６４のような安全装置に加えて、ハウジング
４４の上面にはパトロールライト６６が取り付けられて
いる。このパトロールライト６６は、カセットキャリア
３４の走行中に回転しながら点灯する。

【００３８】また、ハウジング４４は、台車４０の直線
走行方向に沿って延びているとともに床面２５に対して
垂直な側壁４４ａを備え、この側壁４４ａは、ＡＴＭ１
０ａ、１０ｂ、ＣＤ１０ｃの後面、および柱Ｒの側面と
それぞれ対向する。側壁４４ａには、任意の現金処理装
置、例えば、ＡＴＭに対してカセットキャリ３４を位置
決めするための一対の反射型距離センサ６８ａ、６８ｂ
が直線走行方向に沿って所定の間隔を置いて取り付けら
れている。これらの反射型距離センサ６８ａ、６８ｂは
超音波センサで構成され、ハウジング４４の側壁４４ａ
から測定対象面、つまり、ＡＴＭの後面までの垂直方向
距離をミリ単位で精密に測定することができる。反射型
距離センサ６８ａ、６８ｂは、この発明における距離測
定部として機能し、後述する距離測定回路１０６ととも
に検出手段を構成している。

【００３９】側壁４４ａの上部には赤外線リモコンの発
光部６７ａが設けられている。ＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、
ＣＤ１０ｃの後面には、発光部６７からの赤外線を受信
する受光部６７ｂがそれぞれ設けられ、受光部６７ｂに
よって赤外線が受信されるとＡＴＭ、ＣＤの扉２６が開
けられ挿通口２４が開放される。

【００４０】更に、ハウジング４４の上面にはアンテナ
７０が設けられ、このアンテナ７０は後述するモデムに
接続されている。そして、アンテナ７０を介して、キャ
リアステーション３２とカセットキャリア３４との間で
信号の送受信が行なわれる。また、ハウジング４４の上
面には、係員が手動でカセットキャリア３４を操作する
ための操作ノブ７１が設けられている。

【００４１】一方、図４および図７ないし図９に示すよ
うに、ハウジング４４の側壁４４ａには矩形状の開口４
４ｂが形成され、配送カセット４３はこの開口４４ｂに
対向した状態でハウジング４４内に配設されている。配
送カセット４３は開口４４ｂを通過可能な大きさの矩形
箱状に形成され、その内部には多数の紙幣７２が積層状
態で収納されている。

【００４２】現金処理装置と対向する配送カセット４３
の側壁４３ａの下部には搬出口７３ａが形成され、この
搬出口７３ａ内には配送カセット４３内の紙幣７２を一
枚づつ取り出して対向する現金処理装置に補充する複数
の供給ローラ７４ａが設けられている。また、側壁４３
ａの上部には搬入口７３ｂが形成され、この搬入口７３
ｂ内には対向する現金処理装置から排出された紙幣を受
け取って配送カセット４３内に回収する複数の取り込み
ローラ７４ｂが設けられている。

【００４３】更に、側壁４４ａの中央部には現金処理装
置側から配送カセット４３を制御するためのコネクタ７
６が設けられている。つまり、コネクタ７６は、後述す
るように配送カセット４３が例えばＡＴＭのカセット装
填部２３に装着された際、ＡＴＭの紙幣取扱装置２２に
接続され、コネクタ７６を介してＡＴＭ側から配送カセ
ット４３の供給ローラ７４ａおよび取り込みローラ７４
ｂの動作を制御することが可能となる。

【００４４】配送カセット４３は、カセットキャリア３
４と現金処理装置との間で配送カセットを移動させるス
ライド機構４２、現金処理装置の挿通口２４およびカセ
ット装填部２３に対する配送カセット４３の位置を微調
整する位置調整手段としての微調整機構７８、および支
持フレーム８０を介して台車４０のベース４５上に支持
されている。

【００４５】詳細に述べると、図７および図８に示すよ
うに、支持フレーム８０はベース４５上に立設され、微
調整機構７８は、この支持フレーム８０上に載置された
下テーブル８２および上テーブル８３を備えている。下
テーブル８２はリニアスライダ８４を介して支持フレー
ム８０上に載置され、Ｘ方向に沿って往復動可能となっ
ている。そして、下テーブル８２は、支持フレーム８０
上に設置されたモータ８６によりボールネジ８５を介し
てＸ方向に往復移動される。

【００４６】下テーブル８２上に配置された上テーブル
８３は、Ｙ方向に延びるボールネジ８７ａないし８７ｄ
によってその４隅が下テーブルに支持されている。これ
らのボールネジ８７ａないし８７ｄは上テーブル８３上
に取り付けられた４つのモータ８８ａないし８８ｄにそ
れぞれ接続され、各モータ８８ａないし８８ｄを駆動す
ることにより上テーブル８３の４隅をそれぞれ独立して
上下動、つまり、Ｙ方向へ移動させることができる。

【００４７】例えば、上テーブル８３が水平な状態で４
つのモータ８８ａないし８８ｄを同量回転させると、上
テーブル８３は水平状態のまま上下移動する。また、図
１に示すＸＹＺ座標を用いる場合、モータ８８ａおよび
８８ｂを同時に回転させると、上テーブル８３はＸ軸を
中心としてＴｚ方向にチルトし、モータ８８ａおよび８
８ｃを同時に回転されると、上テーブル８３はＺ軸を中
心としてＴｙ方向にチルトする。

【００４８】従って、モータ８６および４つのモータ８
８ａないし８８ｄを制御することにより、上テーブル８
３をＸ方向、Ｙ方向に平行移動できるとともに、Ｔｚお
よびＴｙ方向にチルトさせることができる。

【００４９】スライド機構４２は、上テーブル８３に立
設された一対の支柱９０にそれぞれ取り付けられた左右
のスライドレール９１ａ、９１ｂと、これらのスライド
レール９１ａ、９１ｂに支持されたベース板９２とを有
している。各スライドレール９１ａ、９１ｂはＺ方向に
延び、それにより、ベース板９２はＺ方向へ往復移動可
能となっている。そして、このベース板９２上に配送カ
セット４３が載置されている。

【００５０】図９に示すように、スライド機構４２の駆
動部９４は、上テーブル８３上に設けられたモータ９
４、大プーリ９５、および複数の小プーリ９６ａないし
９６ｄを備え、モータ９４と大プーリ９５との間には駆
動ベルト９７が巻装され、大プーリと小プーリとの間に
はベルト９８が巻装されている。このベルト９８の一部
は、連結部９８ａを介してベース板９２に連結されてい
る。小プーリ９６ａないし９６ｄの内、小プーリ９６
ｂ、９６ｃは上テーブル８３上をＺ方向に沿って往復動
自在に設けられている。

【００５１】そして、モータ９４により駆動ベルト９７
を介して大プーリ９５を回転させると、ベルト９８が走
行し、連結部９８ａを介してベース板９２がＺ方向に移
動される。この際、小プーリ９６ｂ、９６ｃは動滑車的
に移動し、連結部９８ａおよびベース板８３は大きなス
トロークでＺ方向に往復動することができる。それによ
り、ベース板９２上に載置された配送カセット４３は、
ハウジング４４内に収納された図４（ｂ）に２点鎖線で
示す収納位置と、ハウジング４４から外方に突出し任意
の現金処理装置のカセット装填部２３に装填可能な図４
（ｂ）に実線で示す装填位置との間を移動される。

【００５２】なお、スライド機構４２は、配送カセット
４３の供給ローラ７４ａおよび取り込みローラ７４ｂと
ともにこの発明における受渡し手段を構成している。ま
た、配送カセット４３を現金処理装置のカセット装填部
２３に対して高精度で位置決めするため、上テーブル８
３上に現金処理装置側に向かって一対の反射型センサ１
００ａ、１００ｂが設けられ、更に、ベース板９２上に
現金処理装置側に向かって１つの反射型センサ１０２が
設けられている。

【００５３】図１０は上記のように構成されたカセット
キャリア３４の制御系の構成を概略的に示している。つ
まり、カセットキャリア３４は、マイクロコンピュータ
を主体として構成され第２制御手段として機能する制御
部１０４を備え、この制御部はＲＯＭ１０５に格納され
た制御プログラムに従って上述した種々の機構の動作を
制御する。制御部１０４には、反射型距離センサ６８
ａ、６８ｂからの信号に基づいて測定対象面に対するカ
セットキャリア３４の距離、傾き（平行度）を測定する
距離測定回路１０６、距離測定回路１０６による測定結
果に応じて、駆動輪４６ａ、４６ｂを駆動するモータ５
０ａ、５０ｂの回転を制御するサーボ回路１０７、エン
コーダ５５、バッテリ５６、反射型センサ６４、圧力セ
ンサ６２、６３、およびパトロールライト６６が接続さ
れている。

【００５４】また、制御部１０４には、微調整機構７８
のモータ８６およびモータ８８ａないし８８ｄを駆動す
るドライバー１０８、１１０、反射型センサ１００ａ、
１００ｂ、１０２、アンテナ７０に無線信号を送るモデ
ム１１２、赤外線リモコンの発光部６７ａ、およびカセ
ットキャリア３４の走行経路、走行距離、停止位置、停
止位置における動作等の走行データを記憶する第２格納
手段としてのメモリ１１４が接続されている。

【００５５】次に以上のように構成された現金処理シス
テムの動作について説明する。まず、現金処理シテムス
を金融機関等に設置した後、実際の運用動作を開始する
前にカセットキャリア３４のティーチング作業を行な
う。つまり、キャリアステーション３２からＡＴＭ１０
ａ、１０ｂ、ＣＤ１０ｃに対向する位置までの走行経
路、走行距離、停止位置、および各停止位置における所
定動作をカセットキャリア３４に学習させる。

【００５６】この場合、キャリアステーション３２の入
力部３１により現金処理システムのレイアウトに応じた
カセットキャリア３４の走行経路、走行経路上における
複数の停止位置、各停止位置までの走行距離、各停止位
置におけるカセットキャリアの処理動作等を含む走行デ
ータを入力する。なお、走行データの入力は、サーバ３
０により行ってもよい。

【００５７】走行経路としては、例えば、図１１に矢印
で示すように、Ｔ字状の経路を設定し入力する。カセッ
トキャリア３４の停止位置としては、カセットキャリア
がキャリアステーション３２とドッキングするポイント
Ｐ（００）、走行経路が屈曲しているポイントＰ（０
１）、ＡＴＭ１０ａ、１０ｂとそれぞれ対向するポイン
トＰ（０２）、Ｐ（０３）、柱Ｒと対向するポイントＰ
（０４）、ＣＤ１０ｃと対向するポイントＰ（０５）を
それぞれ選択するとともに、各ポイントのアドレスを入
力する。更に、各ポイントにおける動作として、現金処
理装置と対向する停止位置、つまり、ポイントＰ（０
２）、Ｐ（０３）、Ｐ（０５）においては、現金処理装
置とカセットキャリア３４との間で行う現金受渡し操作
に必要な種々の動作指令データを入力し、屈曲位置であ
るポイントＰ（０１）においては、カセットキャリアの
回動動作に必要な動作指令データを入力する。

【００５８】入力されたデータは、カセットキャリア３
４のメモリ１１４に格納され、図１２に示すキャリア移
動用データベース、および図１３に示すサブルーチンを
形成する。

【００５９】一方、オペレータは、手動により、カセッ
トキャリア３４を移動経路に沿ってポイントＰ（００）
から各ポイントＰ（０１）、Ｐ（０２）、Ｐ（０３）、
Ｐ（０４）、Ｐ（０５）に走行させ、各ポイント間の走
行距離を、カセットキャリア３４のエンコーダ５５から
出力された回転パルス数として測定し、測定結果をメモ
リ１１４に入力する。測定結果に基き、制御部１０４
は、図１４に示すような、各ポイント間の走行距離、ラ
ベル数を含む走行距離データを作成し、メモリ１１４に
格納する。

【００６０】また、キャリアカセット３４のメモリ１１
４には、図１５に示すように、カセットキャリアが現在
位置から任意の移動先、つまり、目標の停止位置へ走行
する際の最短の経路および走行距離を単一のラベル、あ
るいは複数のラベルの組合わせで示す走行経路テーブル
が格納されている。更に、メモリ１１４には、ポイント
Ｐ（０２）、Ｐ（０３）、Ｐ（０５）におけるカセット
キャリア３４と各現金処理装置との間の適正距離デー
タ、距離補正データ、およびポイントＰ（０４）におけ
るカセットキャリアと柱Ｒとの間の適正距離データ、距
離補正データ等が入力される。

【００６１】後述するように、メモリ１１４には、ポイ
ントＰ（０２）、Ｐ（０３）、Ｐ（０５）において、対
向するＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、あるいはＣＤ１０ｃの機
種、およびその機種に適した処理動作位置データが更に
入力される。

【００６２】以上の動作によりカセットキャリア３４の
ティーチング作業が終了し、その後、実際の運用動作が
開始される。通常の動作において、サーバー３０は各Ａ
ＴＭ１０ａ、１０ｂ、およびＣＤ１０ｃの動作状態を監
視し、サーバー３０には、これらの現金処理装置の動作
状態、例えば障害発生状況や、取引媒体としての紙幣や
硬貨の残量等がＬＡＮ２８を介して随時報告される。

【００６３】サーバー３０はこれらの情報に基づき、ど
の現金処理装置の紙幣残量が少なく、どの現金処理装置
の紙幣残量が多いかを認識し、更に、今後どの現金処理
装置が多く利用されるかという予測情報も勘案して最終
的にどの現金処理装置から紙幣を回収しどの現金処理装
置へ紙幣を充填するかを決定する。例えば、ＡＴＭ１０
ａから紙幣を回収してＡＴＭ１０ｂへ充填する場合、サ
ーバー３０はその旨の指令を発する。

【００６４】この指令はＬＡＮ２８を介してキャリアス
テーション３２およびＡＴＭ１０ａ，１０ｂへ入力され
る。ＡＴＭ１０ａ、１０ｂは、紙幣の受渡しのためにカ
セットキャリア３４が到着するまで待機状態となる。但
し、待機状態においても、各ＡＴＭ１０ａ、１０ｂは利
用者との取引が可能となっている。

【００６５】キャリアステーション３２に入力された指
令はＣＰＵ３３、コンバータ３６、モデム３７、アンテ
ナ３８を介して送信され、更に、カセットキャリア３４
のアンテナ７０、モデム１１２を介して制御部１０４に
入力される。

【００６６】これに応じて、制御部１０４はカセットキ
ャリア３４を走行させ所定の動作を実行する。すなわ
ち、図１６を参照して詳細に説明すると、制御部１０４
は、まず、メモリ１１４に格納されているデータベース
から、移動指定場所と対応するポイント番号を照合（Ｓ
Ｔ１）する。移動指定場所に対応するポイントが存在す
る場合（ＳＴ２）、制御部１０４は、このポイントを移
動先に対応する目標ポイントとして決定し（ＳＴ３）、
走行経路テーブルおよび走行距離データに基いて、カセ
ットキャリア３４の現在の停止位置から目標ポイントま
での最短走行経路および走行距離ラベルを選択する（Ｓ
Ｔ４）。

【００６７】本実施の形態の場合、現在の停止位置をポ
イントＰ（００）、目標ポイントＰ（０３）とし、カセ
ットキャリア３４は、ポイントＰ（００）からポイント
Ｐ（０１）およびポイントＰ（０２）に順に停止した
後、ポイントＰ（０３）まで移動し、ＡＴＭ１０ａから
指定枚数分の紙幣を回収するものとする。

【００６８】その際、制御部１０４は、まず、移動開始
ポイントＰ（００）から次のポイントＰ（０１）までの
走行距離ｎ１が所定の走行距離Ａ（例えば、約２ｍ）以
上であるか否かを判断する（ＳＴ５）。ここではｎ１＜
Ａであるため、制御部１０４はモータ５０ａ、５０ｂに
よって駆動輪４６ａ、４６ｂを正転させてカセットキャ
リア３４をｎ１だけ直線走行させ、ポイントＰ（０１）
まで移動させる（ＳＴ６）。

【００６９】この際、カセットキャリア３４の走行に伴
って摩擦車５３が回転し、エンコーダ５５が回転パルス
を発生する。そして、制御部１０４は、エンコーダ５５
のパルス数が基準走行データに基く所定のパルス数、つ
まり、距離ｎ１に対応するパルス数に達した時点でモー
タ５０ａ、５０ｂの駆動を停止する。それにより、カセ
ットキャリア３４はポイント（０１）に停止する。

【００７０】続いて、制御部１０４は、データベースに
基き、ポイント（０１）において測定対象物があるか否
かを判断し（ＳＴ７）、測定対象物が無い場合、到着し
たポイントＰ（０１）が目標ポイントであるか否かを判
断する（ＳＴ８）。ここで、ポイントＰ（０１）には測
定対象物が存在せず、かつ、目標ポイントでもないた
め、制御部１０４は、カセットキャリア３４の位置調整
を行うことなく、データベースおよびサブルーチンに従
ってカセットキャリアを左に９０度回動させ、ハウジン
グ４４の側壁４４ａをＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、ＣＤ１０
ｃ側に向ける。

【００７１】次に、制御部１０４は、ステップ５に戻
り、現在の停止ポイントＰ（０１）から次のポイントＰ
（０２）までの走行距離ｎ２が所定の走行距離Ａ以上で
あるか否かを判断する。ここではｎ２＜Ａであるため、
制御部１０４はモータ５０ａ、５０ｂによって駆動輪４
６ａ、４６ｂを正転させてカセットキャリア３４をｎ２
だけ直線走行させ、ポイントＰ（０２）まで移動させる
（ＳＴ６）。

【００７２】続いて、制御部１０４は、データベースに
基き、ポイント（０２）において測定対象物があるか否
かを判断し（ＳＴ７）、ここでは、測定対象物としてＡ
ＴＭ１０ｂが存在するため、反射型距離センサ６８ａ、
６８ｂによる検知を開始する（ＳＴ９）。

【００７３】そして、反射型距離センサ６８ａ、６８ｂ
の両方がオンとなっているか、つまり、これら両方のセ
ンサがＡＴＭ１０ｂと対向してＡＴＭからの反射光を受
光して距離を測定可能な状態にあるか否かを検出する
（ＳＴ１０）。

【００７４】反射型距離センサ６８ａ、６８ｂの両方共
がオンの場合、ステップ８に進む。また、反射型距離セ
ンサ６８ａ、６８ｂの両方共がオンでない場合、制御部
１０４は、これら両センサがオフであるか否かを検出し
（ＳＴ１１）、両センサがオフの場合は、カセットキャ
リア３４がＡＴＭ１０ｂから大きくずれて、つまり、ポ
イントＰ（０２）から大きくずれて停止いると判断して
キャリアステーション３２へ走行エラーを通知する（Ｓ
Ｔ１２）。

【００７５】反射型距離センサ６８ａ、６８ｂの一方の
みがオフの場合、いずれのセンサがオフかを検出し（Ｓ
Ｔ１２）、ＡＴＭ１０ｂに向かって右の反射型距離セン
サ６８ｂがオフの場合、制御部１０４は、右の反射型距
離センサ６８ｂがオンとなるまでカセットキャリア３４
を低速前進させる（ＳＴ１３）。逆に、ＡＴＭ１０ｂに
向かって左の反射型距離センサ６８ａがオフの場合、制
御部１０４は、左の反射型距離センサ６８ａがオンとな
るまでカセットキャリア３４を低速後進させる（ＳＴ１
４）。

【００７６】そして、制御部１０４は、反射型距離セン
サ６８ａ、６８ｂの両方がオンするまでカセットキャリ
ア３４を低速前進あるは後進させ、両センサがオンした
時点から、更に所定距離だけ同方向へカセットキャリア
を走行させた後、ステップ８へ進む（ＳＴ１５、ＳＴ１
６）。また、制御部１０４は、カセットキャリア３４を
低速前進あるは後進させることによって反対側の反射型
距離センサがオフとなった場合、検出異常としてキャリ
アステーション３２へエラーを通知する（ＳＴ１７、Ｓ
Ｔ１８）。

【００７７】ステップ８において、ポイントＰ（０２）
は目標ポイントでないことから、制御部１０４は再びス
テップ５に戻り、現在の停止ポイントＰ（０２）から次
のポイントＰ（０３）までの走行距離ｎ３が所定の走行
距離Ａ以上であるか否かを判断する。ここではｎ３＞Ａ
であるため、制御部１０４は、反射型距離センサ６８
ａ、６８ｂによってカセットキャリア３４とＡＴＭ１０
ｂとの距離および平行度を測定し、距離が所定値からず
れている場合、あるいは、これらが平行でない場合、カ
セットキャリア３４の位置を調整する（ＳＴ１７）。

【００７８】距離、平行度の調整後、制御部１０４はモ
ータ５０ａ、５０ｂによって駆動輪４６ａ、４６ｂを正
転させてカセットキャリア３４をｎ３だけ直線走行さ
せ、ポイントＰ（０３）まで移動させる（ＳＴ６）。こ
こで、ポイントＰ（０３）にはＡＴＭ１０ａが存在して
いるため、制御部１０４は反射型距離センサ６８ａ、６
８ｂによる検知を開始する（ＳＴ８、９）。

【００７９】続いて、制御部１０４は、前述したステッ
プ９〜１６を実行し、カセットキャリア３４を反射型距
離センサ６８ａ、６８ｂの両方がオンした状態、つま
り、両センサによってＡＴＭ１０ａを検知可能な状態と
する。その後、ステップ８において、ポイントＰ（０
３）は指定された目標ポイントであることから、制御部
１０４は、反射型距離センサ６８ａ、６８ｂによってカ
セットキャリア３４とＡＴＭ１０ａとの距離および平行
度を測定し、距離が所定値からずれている場合、あるい
は、これらが平行でない場合、カセットキャリア３４の
位置を調整する（ＳＴ２０）。

【００８０】上記平行度および間隔の調整後、制御部１
０４は、データベースに基き、カセットキャリア３４を
ＡＴＭ１０ａの機種に応じた最適位置、つまり、カセッ
トキャリアの配送カセット４３がＡＴＭ１０ａの挿入口
２４と対向する位置に調整する（ＳＴ２１）。そして、
調整終了後、カセットキャリア３４とＡＴＭ１０ａとの
接続動作を開始する。以上の動作により、カセットキャ
リア３４は指定された目標ポイントＰ（０３）まで移動
し、ＡＴＭ１０ａに対して現金の受渡しが可能となる。

【００８１】次に、上述したステップ１９、２０におけ
る平行度、間隔の調整動作、並びに、ステップ２１にお
ける機種に対応したカセットキャリア３４の位置調整動
作について詳細に説明する。

【００８２】平行度および間隔の調整動作についてはス
テップ２０を代表して説明すると、図１７に示すよう
に、例えば、カセットキャリア３４がポイントＰ（０
２）からポイントＰ（０３）に移動するまでの過程で、
床面２５の摩擦係数の変動により従動輪４７の向きが変
わり、カセットキャリア３４の前端部が揺動した場合を
想定する。

【００８３】図１７において、２点鎖線で示した位置が
ＡＴＭ１０ａに対する所定の停止位置（ポイントＰ０
３）を示している。カセットキャリア３４がこのポイン
トＰ（０３）に正しく停止した場合、カセットキャリ３
４の中心軸Ｌは所定の基準軸Ｒと同軸状に位置するとと
もに、カセットキャリア３４の回転支点Ｏは基準軸Ｒ上
の基準支点ＣＲと一致し、それにより、カセットキャリ
ア３４の側壁４４ａはＡＴＭ１０ａの後面に対して平行
に、かつ、所定距離ｄだけ離間して対向する。

【００８４】そして、カセットキャリア３４が実際には
所定の停止位置からずれて図１７に実線で示す位置に停
止した場合、制御部１０４は以下のようにずれ量を測定
した後に補正動作を実行する。

【００８５】図１７および図１８に示すように、まず、
制御部１０４は、反射型距離センサ６８ａ、６８ｂを作
動させ、これらのセンサからの検出信号に基づき、カセ
ットキャリア３４の側壁４４ａに対して垂直な方向に沿
った反射型距離センサ６８ａからＡＴＭ１０ａ後面まで
の距離ｄ１、反射型距離センサ６８ｂからＡＴＭ１０ａ
後面までの距離ｄ２を測定し、距離ｄ１、ｄ２が互いに
異なる場合および予め設定された所定の距離ｄに一致し
ていない場合、ずれ角度θおよびずれ距離Δｄを測定す
る。

【００８６】カセットキャリア３４の直線走行方向に沿
った反射型距離センサ６８ａ、６８ｂ間の距離をＷとす
ると、ずれ角度θが０度に近い場合、 ずれ角度： ｄ１−ｄ２＝Ｗ ｔａｎθ ずれ距離： Δｄ＝（ｄ１＋ｄ２）／２ − ｄ から求めることができる。

【００８７】図１８ないし図２０に示すように、制御部
１０４は、測定したずれ角度およびずれ距離が許容値以
下であるかを判断し、許容値以下の場合には補正動作を
実行せず次の動作に移る。また、許容値よりも大きい場
合、制御部１０４は、補正回数ｎを１カウントアップし
た後、ＲＯＭ１０５に格納されている制御プログラム内
の回転量テーブルを検索する。この回転量テーブルは、
測定したずれ角度θを四捨五入して得られた１度おきの
値に対して、特定の補正数値Ｒを与えるテーブルであ
る。そして、制御部１０４は、測定したずれ角度θに対
応する補正値Ｒを求め、この補正値Ｒに基づいてカセッ
トキャリア３４を回転させる。

【００８８】詳細には、制御部１０４は補正値Ｒに応じ
た量だけ駆動輪４６ａを逆転および駆動輪４６ｂを正転
する。それにより、図１９（ｂ）に示すように、カセッ
トキャリア３４は、支点Ｏを中心として角度θだけ時計
方向に回転し、カセットキャリアの側壁４４ａはＡＴＭ
１０ｄの後面と平行となる。

【００８９】続いて、図１９（ｃ）に示すように、制御
部１０４は駆動輪４６ａ、４６ｂを逆転駆動し、カセッ
トキャリア３４を補正距離Ａ＝Δｄ／ｔａｎθだけ後退
させた後、図２０（ｄ）に示すように、上述した補正値
Ｒに応じて量だけ駆動輪４６ａを逆転および駆動輪４６
ｂを正転駆動し、カセットキャリア３４を支点Ｏを中心
として更に角度θだけ時計方向に回転させる。

【００９０】次に、制御部１０４は、図２０（ｅ）に示
すように、駆動輪４６ａ、４６ｂを正転駆動し上記の補
正距離Ａと等しい距離だけカセットキャリア３４を前進
させる。それにより、カセットキャリア３４の回転支点
Ｏが基準支点ＣＲと一致する。この状態で、制御部１０
４は、図２０（ｆ）に示すように、上述した補正値Ｒに
応じた量だけ駆動輪４６ａを正転および駆動輪４６ｂを
逆転駆動し、カセットキャリア３４を支点Ｏを中心とし
て反時計方向に角度θだけ回転させる。

【００９１】それにより、カセットキャリア３４は、そ
の側壁４４ａがＡＴＭ１０ａの後面に対して平行に、か
つ、所定の距離ｄだけ離間して対向する所定の停止位置
に復帰し、補正動作が終了する。１回の補正動作では所
定の停止位置に復帰にない場合、再度上述した補正動作
を実行し、それでも補正できない場合にはエラーとして
補正動作を終了する。

【００９２】一方、ステップ２１における位置調整動作
においては、図２１に示すように、制御部１０４は、カ
セットキャリア３４を実線で示すポイントＰ（０３）の
位置から前進させ、反射型距離センサ４８ａによってＡ
ＴＭ１０ａの左側エッジ６０が検出された時点、つま
り、反射型距離センサ４８ａがオフとなった時点から更
に距離ｂだけカセットキャリア３４を連続して前進させ
る。ここで、距離Ｂは最大で１１．８ｍｍ程度に設定さ
れている。

【００９３】続いて、制御部１０４は、カセットキャリ
ア３４を後退させ、反射型距離センサ４８ａによってＡ
ＴＭ１０ａの左側エッジ６０が検出された時点、つま
り、反射型距離センサ４８ａがオンとなった時点から更
に距離Ｃだけカセットキャリア３４を連続して後退させ
る。ここで、距離Ｃは、ＡＴＭ１０ａの機種に応じた値
に設定され、固定データとして予めデータベースに格納
されている。それにより、カセットキャリア３４は、Ａ
ＴＭ１０ａに対して現金の受渡しを行うのに最適な位
置、つまり、カセットキャリア３４の開口４４ｂとＡＴ
Ｍ１０ａの挿通口２４とが実質的に整列する位置に位置
決めされる。なお、上述した位置調整動作において、カ
セットキャリア３４の前進および後進速度は、９４ｍｍ
／ｓｅｃ程度に設定されている。

【００９４】このような位置調整終了後、制御部１０４
は、カセットキャリア３４とＡＴＭ１０ａとの接続動作
を開始する。まず、赤外リモコンの発光部６７ａから扉
２６の開放信号が出力され、ＡＴＭ１０ａは、受光部６
７ｂで開放信号を受信した時点で扉２６を開け挿通口２
４を開放する。

【００９５】次に、制御部１０４は、反射型センサ１０
０ａ、１００ｂ、１０２からの検出信号によって下テー
ブル８２および上テーブル８３とＡＴＭ１０ａの挿通口
２４との間の位置ずれを測定し、ずれている場合には微
調整機構７８によって下テーブル８２をＸ方向、上テー
ブル８３をＹ方向、Ｔｚチルト、Ｔｙチルトさせること
により、位置ずれを精密に補正する。従って、上テーブ
ル８３上に載置された配送カセット４３は、挿通口２４
および紙幣取扱装置２２のカセット装填部２３に対して
正確に位置決めされる。

【００９６】上述した微調整が終了した後、制御部１０
４はスライド機構４２を作動させて配送カセット４３を
ハウジング４４内の収納位置から装填位置へ移動させ
る。それにより、配送カセット４３はＡＴＭ１０ａの挿
通口２４を通過し、紙幣取扱装置２２のカセット装填部
２３に装填され、また、配送カセット４３のコネクタ７
６は紙幣取扱装置２２に接続される。

【００９７】装填作業が終了すると、制御部１０４によ
り終了信号がモデム１１２およびアンテナ７０を介して
キャリアステーション３２に送信され、更に、ＬＡＮ２
８を介してサーバー３０へ入力される。これを受けたサ
ーバー３０は、ＡＴＭ１０ａに対して配送カセット４３
の装填終了を連絡し、ＡＴＭ１０ａの紙幣取扱装置２２
に、例えば、４００枚の紙幣を回収する旨の指示を入力
する。

【００９８】これに応じて、紙幣取扱装置２２はその内
部に収容している紙幣を排出するとともに、配送カセッ
ト４３の取り込みローラ７４ｂを駆動して指定枚数分の
紙幣を配送カセット４３内に回収する。なお、利用者に
よりＡＴＭ１０ａが使用されている場合には、その取引
が終わった後に上記回収動作が開始される。

【００９９】回収動作が終了すると、ＡＴＭ１０ｄから
サーバー３０へ終了報告がなされ、この報告を受けたサ
ーバー３０はＬＡＮ２８およびキャリアステーション３
２を介して終了信号をカセットキャリア３４へ送る。こ
れに応じて、カセットキャリア３４の制御部１０４はス
ライド機構４２を駆動して配送カセット４３を装填位置
から収納位置へ移動させ、ＡＴＭ１０ａからハウジング
４４内へ収容する。

【０１００】以上の動作によりＡＴＭ１０ａからの紙幣
回収動作が終了する。その後、カセットキャリア３４
は、上記と同様の動作により、ＡＴＭ１０ｂあるいはＣ
Ｄ１０ｃと対向する位置に移動され所望の処理動作を行
うか、あるいは、キャリアステーション３２とドッキン
グする位置へ戻される。

【０１０１】なお、上述した説明では、カセットキャリ
ア３４とＡＴＭとの間における現金の受渡し動作および
位置調整動作について説明したが、カセットキャリアと
ＣＤ１０ｃとの間についても同様の受渡し動作および位
置調整動作が行なわれるとともに、カセットキャリアと
柱Ｒの側面との間でも位置調整動作を行うことができ
る。

【０１０２】以上のように構成された現金処理システム
によれば、カセットキャリア３４を所定の経路に沿って
あるポイントから目標ポイントまで走行させる際、反射
型距離センサ６８ａ、６８ｂを常時、作動状態に維持す
ることなく、ポイントに停止した後、位置調整、平行調
整等が必要な場合のみ作動させる。すなわち、カセット
キャリア３４は、反射型距離センサによる検知を行って
いない状態で、現在のポイントから次のポイント移動す
る。そのため、従来のように反射型距離センサを常時作
動させながらカセットキャリアを走行する場合に比較し
て、データの処理量が低減し制御系の負担を軽減するこ
とができる。したがって、カセットキャリア３４の走行
速度を上げた場合で停止位置の精度を上げることが可能
となり、カセットキャリアの走行速度を上げて処理速度
の向上を図ることができる。

【０１０３】また、カセットキャリア３４が現在のポイ
ントから次のポイントへ走行する際、移動開始ポイント
におけるカセットキャリアの平行度調整、対象物との間
の間隔補正は、これらのポイント間の距離が所定値ａよ
りも短い場合には行わず、所定値ａよりも長い場合のみ
行う。そのため、この分だけシステム全体の処理時間を
短縮することができる。

【０１０４】また、ポイント間の距離が短い場合、平行
度調整、間隔調整を行わないでカセットキャリア３４の
走行を開始したとしても、カセットキャリアが次のポイ
ントから大きくずれて停止することはほとんどない。ま
た、ポイント間の距離が長い場合には、対象物に対する
カセットキャリアの平行度調整および間隔調整を行った
後、カセットキャリアの走行を開始することにより、次
の停止ポイントにおける位置ずれを低減することができ
る。

【０１０５】更に、上記構成の現金処理システムによれ
ば、ＡＴＭ、ＣＤ等の現金処理装置に対してカセットキ
ャリアを位置決めする際、各機種に応じた位置調整デー
タを予めデータベースに格納しておき、この位置調整デ
ータに基いてカセットキャリアを移動することにより、
カセットキャリアを種々の機種に対して最適な位置に合
わせることができる。従って、以後の接続動作、現金受
渡し動作を精度良くかつ迅速に行うことが可能となり、
処理システム全体の処理速度を向上することができる。

【０１０６】なお、この発明は上述した実施の形態に限
定されることなく、この発明の範囲内で種々変形可能で
ある。例えば、上記実施の形態において、複数のＡＴＭ
は直線的に配列され、カセットキャリア３４も直線的に
往復移動する構成としたが、必要に応じて複数のＡＴＭ
を曲線的あるいは屈曲して配置するようにしてもよい。
また、現金処理システムは現金処理装置として、他の機
器、例えば、現金計数装置等を含んで構成されていても
よい。取引媒体は紙幣に限らず、硬貨、通帳、カード、
ジャーナル用紙等種々のものに適用することが可能であ
り、かつ、複数種類の取引媒体を一度に取扱ようにして
もよい。

【０１０７】現金受渡し装置による処理動作は、現金処
理装置から現金を回収する動作のみにかぎらず、現金処
理装置から現金を回収し、回収した現金を他の現金処理
装置に充填する動作、あるいは、現金処理装置への現金
の充填のみを行なうようにしてもよい。

【０１０８】

【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、現金受渡し装置の走行速度および位置決め精度を上
げることにより、処理速度および位置決め精度の向上し
た取引媒体処理システム、および取引媒体処理方法を提
供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係る現金処理システム
を概略的に示す斜視図。

【図２】上記現金処理システムにおけるＡＴＭの外観を
示す斜視図。

【図３】上記現金処理システム全体の構成を概略的に示
すブロック図。

【図４】図４（ａ）は上記現金処理システムのカセット
キャリアの平面図、図４（ｂ）は上記カセットキャリア
の側面図、図４（ｃ）は上記カセットキャリアの正面図
である。

【図５】上記カセットキャリアの台車の平面図。

【図６】上記台車を一部破断して示す側面図。

【図７】上記カセットキャリアの配送カセット、スライ
ド機構、および微調整機構を示す正面図。

【図８】上記微調整機構の一部を概略的に示す斜視図。

【図９】上記スライド機構の駆動部を示す平面図。

【図１０】上記カセットキャリア全体の構成を概略的に
示すブロック図。

【図１１】上記現金処理システムにおける、現金処理装
置の配置、カセットキャリアの移動経路、停止ポイント
を概略的に示す平面図。

【図１２】上記カセットキャリアの移動用データベース
の内容を示す図。

【図１３】上記データベースのサブルーチンを示す図。

【図１４】上記停止ポイント間の走行距離データを示す
図。

【図１５】上記カセットキャリアの走行経路テーブルを
示す図。

【図１６】上記現金処理システムの動作を示すフローチ
ャート。

【図１７】上記カセットキャリアが所定の停止ポイント
に対してずれて停止した状態を示す平面図。

【図１８】上記ＡＴＭに対するカセットキャリアの平行
度、間隔の補正動作を示したフローチャート。

【図１９】上記ＡＴＭに対するカセットキャリアの平行
度、間隔を補正する補正動作を示す平面図。

【図２０】上記ＡＴＭに対するカセットキャリアの平行
度、間隔を補正する補正動作を示す平面図。

【図２１】上記ＡＴＭに対してカセットキャリアを位置
決めする工程を示す平面図。

【符号の説明】

１０ａ、１０ｂ…ＡＴＭ（自動取引装置） １０ｃ…ＣＤ（キャッシュディスペンサ） ２２…紙幣取扱装置 ２４…挿通口 ２５…床面 ３０…サーバー ３１…入力部 ３２…キャリアステーション ３４…カセットキャリア ３９…メモリ ４０…台車 ５０ａ、５０ｂ…サーボモータ ６８ａ、６８ｂ…反射型距離センサ １０４…制御部 １１４…メモリ １３２…現金出納整理機

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】設置面上に設置され、それぞれ取引媒体を
   処理する複数の処理装置と、 上記設置面上を自走し、上記処理装置との間で取引媒体
   を受渡す受渡し装置と、 上記処理装置の配置に応じて設定された受渡し装置の走
   行経路と、上記走行経路上に設定され各処理装置と対向
   する停止位置を含む複数の停止位置と、上記各停止位置
   における対象物の有無と、各停止位置間の走行距離と、
   を含んだ走行データを格納した第１格納手段と、取引媒
   体を受け渡す処理装置を指定する入力手段と、上記走行
   データおよび指定された処理装置を上記受渡し装置に送
   信する送信手段と、を備えた第１制御手段と、を具備
   し、 上記受渡し装置は、上記設置面上を自走可能な移動台車
   と、上記移動台車上に設けられ各処理装置との間で取引
   媒体を受け渡す受渡し手段と、対象物に対する受渡し装
   置の位置を検出する検出手段と、上記送信手段から送信
   された上記走行データおよび指定された処理装置を格納
   する第２格納手段と、上記第２格納手段に格納された走
   行データに基き、上記移動台車を上記走行経路に沿って
   現在の停止位置から上記指定された処理装置に対向する
   目標の停止位置まで移動させるとともに、上記走行経路
   における上記現在の停止位置から次の停止位置までの距
   離が所定距離よりも長い場合にのみ、上記検出手段によ
   り上記現在の停止位置における移動台車と対象物との間
   の距離および平行度を検出して所定値に調整した後、移
   動台車の走行を開始し、上記目標の停止位置に到着した
   時点で上記検出手段により上記指定された処理装置と移
   動台車との相対位置を検出し、上記走行データに基い
   て、移動台車を上記処理装置に対応する所定の処理動作
   位置に移動させる第２制御手段と、を備えていることを
   特徴とする取引媒体処理システム。
2. 【請求項２】上記検出手段は、上記移動台車の走行方向
   に沿って互いに離間して設けられた一対の距離センサを
   有し、 上記第２制御手段は、上記移動台車が各停止位置に停止
   した際、上記走行データに基いて上記停止位置における
   対象物の有無を検出し、対象物が存在する場合に上記一
   対の距離センサを作動させて検出状態を検査する手段
   と、上記一対の距離センサによって対象物が検知されて
   いない場合、上記移動台車を上記一対の距離センサによ
   って上記対象物を検知する位置へ移動させる手段と、を
   備えていることを特徴とする請求項１に記載の取引媒体
   処理システム。
3. 【請求項３】上記第２制御手段は、上記指定された処理
   装置に対応する目標の停止位置、上記受渡し装置の現在
   の停止位置から上記目標の停止位置までの最短経路、お
   よび上記最短経路における停止位置間の走行距離を、上
   記走行データから選択する手段を備えていることを特徴
   とする請求項１又は２に記載の取引媒体処理システム。
4. 【請求項４】上記走行データは、上記各処理装置の機種
   に対応する複数の処理動作位置データを含み、上記第２
   制御手段は、上記指定された処理装置に応じて、対応す
   る処理動作位置データを上記走行データから選択し、選
   択された処理動作位置データに応じて上記目標の停止位
   置における移動台車の処理動作位置を調整する手段を備
   えていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか
   １項に記載の取引媒体処理システム。
5. 【請求項５】設置面上に設置された複数の処理装置に対
   し、上記設置面上を自走可能な受渡し装置によって取引
   媒体を受渡す取引媒体処理方法において、 上記処理装置の配置に応じて設定された受渡し装置の走
   行経路と、上記走行経路上に設定され各処理装置と対向
   する停止位置を含む複数の停止位置と、上記各停止位置
   における対象物の有無と、各停止位置間の走行距離と、
   を含む走行データを第１制御手段に格納し、 上記走行データを送信手段によって上記受渡し装置に送
   信して格納し、 取引媒体の受渡しを行う処理装置を、上記送信手段によ
   って上記受渡し装置に指定し、 上記走行データに基き、上記指定された処理装置に対応
   する上記受渡し装置の目標停止位置、上記受渡し装置の
   現在の停止位置から上記目標停止位置までの走行経路お
   よび走行距離を選択し、 上記選択された走行経路における上記受渡し装置の現在
   の停止位置と次の停止位置との間の走行距離を所定の走
   行距離と比較し、所定の走行距離よりも長い場合、上記
   現在の停止位置における上記受渡し装置と対象物との間
   の距離および平行度を、上記受渡し装置に設けられた検
   出手段によって検出し、 検出された距離および平行度が所定値となるように上記
   受渡し装置の位置を補正した後、上記受渡し装置の移動
   を開始して次の停止位置まで走行させ、 上記受渡し装置が上記目標停止位置に到達した時点で、
   上記受渡し装置と上記指定された処理装置との相対位置
   を上記検出手段によって検出しながら、上記走行データ
   に基いて、上記指定された処理装置に対応する処理動作
   位置に上記受渡し装置を位置決めし、 上記位置決めされた受渡し装置と上記処理装置との間で
   取引媒体の受渡しを行うことを特徴とする取引媒体処理
   方法。
6. 【請求項６】上記受渡し装置が各停止位置に停止した
   際、上記走行データに基いて上記停止位置における対象
   物の有無を検出し、対象物が存在する場合に上記検出手
   段を作動させて検出状態を検査し、上記検出手段によっ
   て対象物が検知されていない場合、上記受渡し装置を上
   記検出手段によって上記対象物を検知する位置へ移動さ
   せることを特徴とする請求項５に記載の取引媒体処理方
   法。
7. 【請求項７】上記走行データは、上記各処理装置の機種
   に対応する複数の処理動作位置データを含み、上記受渡
   し装置が上記目標の停止位置に到達した際、上記指定さ
   れた処理装置に対応する処理動作位置データを上記走行
   データから選択し、選択された処理動作位置データに応
   じて上記目標の停止位置における受渡し装置を処理動作
   位置に調整することを特徴とする請求項５又は６に記載
   の取引媒体処理方法。
8. 【請求項８】上記受渡し装置が上記目標の停止位置に到
   達した時点で、上記検出手段によって上記受渡し装置と
   上記指定された処理装置との距離および平行度を検出
   し、上記距離および平行度が所定値と異なる場合、上記
   受渡し装置を所定の距離および平行度に補正した後、上
   記処理動作位置に位置決めすることを特徴とする請求項
   ５ないし７のいずれか１項に記載の取引媒体処理方法。