JPH0944735A - 複数の機器間で取扱媒体を受渡す装置、これを備えた処理システム、および取引媒体の受渡し方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】設置が容易で、かつ機器に対して正確な位置決
めが可能な取引媒体の受渡し装置、処理システム、およ
び受渡す方法を提供することにある。 【解決手段】現金を収納可能なカセットキャリア３４
は、一対の駆動輪４６ａ、４６ｂおよびこれらの駆動輪
を駆動する駆動機構を備え、複数の現金処理装置１０ｄ
の設置された設置面上を任意の経路に沿って自走可能と
なっている。カセットキャリア３４は、その側壁４４ａ
に設けられた一対の距離センサ６８ａ、６８ｂを有し、
指令信号に応じて、指定された現金処理装置と対向する
所定の停止位置まで自走する。停止したカセットキャリ
アは、距離センサによって測定した距離に基づいて、所
定の停止位置に対するカセットキャリアのずれ角度およ
びずれ距離を検出する。所定の停止位置からずれている
場合、カセットキャリアは、ずれ量に応じて、定位置で
の回転および往復移動を行い、ずれ量を補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、複数の機器間で
取扱媒体を受渡す装置、これを備えた処理システム、お
よび取引媒体の受渡し方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】金融機関等においては、顧客に対して現
金の支払、振込等を自動的に行なう自動取引装置（以下
ＡＴＭと称する）が広く普及し、その設置台数も増加の
一途をたどっている。また、ＡＴＭと共に、現金を自動
的に処理する入出金装置、現金出納整理装置等が広く用
いられている。

【０００３】ＡＴＭはその使用状況に応じて現金の補充
や回収が必要であり、従来、この補充および回収作業は
人手によって行なわれていた。従って、多数のＡＴＭが
設置されている場合、このような現金の補充および回収
作業は大変な労力を必要としていた。

【０００４】そこで、近年、複数のＡＴＭと、各ＡＴＭ
に対して紙幣、硬貨等を人手によらず自動的に補充およ
び回収する受渡し装置と、を備えた現金処理システムが
提案されている。

【０００５】この現金処理システムによれば、受渡し装
置は、多数のＡＴＭや現金出納整理装置間を自動走行可
能な台車と、この台車上に設けられた現金受渡し機構
と、を備えて構成されている。現金受渡し機構として
は、例えば紙幣を収納したカセットをＡＴＭ側の紙幣収
納部に対して脱着するものや、このカセットとＡＴＭ側
の紙幣収納部との間で紙幣を一枚づつ補充あるいは回収
するものが提供されている。

【０００６】このようなカセットの交換あるいは紙幣の
受渡しを行なう場合、受渡し装置をＡＴＭに対して正確
に位置決めする必要がある。そのため、通常、多数のＡ
ＴＭや現金出納整理装置に対して所定の位置にレールあ
るいは走行テープを設置し、このレールあるいは走行テ
ープに沿って台車を走行させる方法がとられている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようなレールあるいは走行テープを用いる場合、これら
を金融機関等の床面上に設置する必要があるとともに、
レールあるいは走行テープに対して、複数のＡＴＭある
いは現金出納整理装置を正確に直線的に配置する必要が
ある。そのため、現金処理システムの設置場所が制限さ
れるとともに設置作業が非常に面倒であり、更に、シス
テム全体が大規模となってしまう。

【０００８】また、一般に、ＡＴＭの保守点検等を行な
う際にはＡＴＭ本体から内部ユニットを引き出す必要が
あるが、この場合、レールが邪魔となって内部ユニット
の引き出しが困難になるという問題がある。

【０００９】そこで、本出願人は、特願平７−９３８５
１において、レールや走行テープを不要とした自走式の
受渡し装置を備えてシステムを提案している。この自走
式の受渡し装置は、台車とこの台車上に設けられた現金
受渡し機構とを備え、平面上を自由な方向へ移動し位置
決め可能に構成されている。

【００１０】このようなシステムは、特別な据え付け工
事が不要となり非常に有用であるが、一方では、ＡＴＭ
や現金出納整理装置に対して正確に位置決めする上で、
受渡し装置の正確な走行制御が必要となる。

【００１１】特に、受渡し装置は、直線走行だけでなく
方向転換および湾曲走行をする必要があることから、台
車は製造コストを考慮して、一対の駆動輪と１つの従動
輪とを備えた３輪車が用いられている。この場合、従動
輪は、偏心した軸の回りで回転自在ないわゆる自在キャ
スタに取り付けられている。

【００１２】しかしながら、上記３輪車構造の台車の場
合、直線走行時の安定性を向上させる必要がある。すな
わち、台車が直線的に往復移動する場合、走行方向の切
換え時、キャスタは１８０度方向転換しなければなら
ず、その際、キャスタの取り付けられている台車の端部
は、キャスタの偏心分だけ揺動することとなる。

【００１３】また、台車が走行する床面には、コンクリ
ート、カーペット、ビニールタイル等種々のものがあ
り、台車の車輪と床面との間の摩擦力が変化した場合に
もキャスタの回動を生じ、台車端部が揺動する。そし
て、このように台車の端部が揺動した状態で所定位置に
停止した場合、受渡し装置はＡＴＭあるいは現金出納整
理装置と平行に対向せず、現金の受渡しを正確に実施す
ることが困難となる。

【００１４】この発明は以上の点に鑑みなされたもの
で、その目的は、レール、走行テープ等を設ける必要が
なく比較的小型で設置が容易であるとともに機器に対し
て正確に位置決めが可能な取引媒体の受渡し装置、これ
を備えた処理システム、および取引媒体の受渡し方法を
提供することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１に係るこの発明の受渡し装置は、それぞれ
取扱媒体を処理可能な複数の機器が設けられた設置面上
を任意の経路に沿って自走可能な移動台車を備えてい
る。上記移動台車は、独立して回転自在な一対の駆動輪
が設けられた台車本体と、上記台車本体に設けられ、上
記駆動輪を同一方向へ回転駆動することにより移動台車
を直線走行させるとともに、上記駆動輪を互いに相反す
る方向へ回転駆動することにより上記移動台車を定位置
で回転させる駆動手段と、上記設置面に対してほぼ垂直
な平面内において上記台車本体の走行方向に沿って互い
に離間して設けられた一対の距離測定部を有し、測定対
象面に対する上記移動台車の距離および傾きを測定する
測定手段と、上記駆動手段を作動させて上記移動台車を
任意の機器と対向する位置まで移動させるとともに、上
記距離測定部により測定された上記機器に対する移動台
車の距離および傾きに応じて、所定の停止位置に対する
移動台車のずれ量を検出し、上記ずれ量に基づき上記駆
動手段によって上記移動台車を回転および直線走行させ
ることにより上記ずれを補正し、上記移動台車を上記所
定の停止位置に位置決めする制御手段と、上記台車本体
上に設けられ、上記所定の停止位置に位置決めされた移
動台車と上記機器との間で取引媒体を受渡す受渡し手段
と、を備えていることを特徴としている。

【００１６】この発明の請求項６に係る処理システム
は、設置面上に設置され、それぞれ取扱媒体を処理する
複数の機器と、上記複数の機器間で取引媒体を受渡す受
渡し装置と、を備えている。上記受渡し装置は、取扱媒
体を受渡す機器を指示する指令信号を無線で送信する手
段と、上記指令信号に応じて上記設置面上を自走し、上
記指示された機器に対して取扱媒体を受渡す移動台車
と、を備えている。そして、上記移動台車は、独立して
回転自在な一対の駆動輪が設けられた台車本体と、上記
台車本体に設けられ、上記駆動輪を同一方向へ回転駆動
することにより移動台車を直線走行させるとともに、上
記駆動輪を互いに相反する方向へ回転駆動することによ
り上記移動台車を定位置で回転させる駆動手段と、上記
設置面に対してほぼ垂直な平面内において上記台車本体
の走行方向に沿って互いに離間して設けられた一対の距
離測定部を有し、測定対象面に対する上記移動台車の距
離および傾きを測定する測定手段と、上記駆動手段を作
動させて上記移動台車を任意の機器と対向する位置まで
移動させるとともに、上記距離測定部により測定された
上記機器に対する移動台車の距離および傾きに応じて、
所定の停止位置に対する移動台車のずれ量を検出し、上
記ずれ量に基づき上記駆動手段によって上記移動台車を
回転および直線走行させることにより上記ずれを補正
し、上記移動台車を上記所定の停止位置に位置決めする
制御手段と、上記台車本体上に設けられ、上記所定の停
止位置に位置決めされた移動台車と上記機器との間で取
引媒体を受渡す受渡し手段と、を備えたことを特徴とし
ている。

【００１７】また、請求項７に係るこの発明の受渡す方
法は、設置面上を任意の経路に沿って直線的および曲線
的に自走可能な移動台車を用意し、設置面上に設置され
た各機器に対する所定の停止位置を上記移動台車に記憶
させる。そして、取扱媒体を受渡す機器を指示する指令
信号を上記移動台車に無線で送信して、上記移動台車を
指示された機器に対する所定の停止位置まで走行させ、
上記所定の停止位置まで走行した上記移動台車に設けら
れた距離測定部により、上記機器に対する移動台車の距
離および傾きを測定し、上記測定された距離および傾き
に基づいて、上記所定の停止位置する移動台車のずれ量
を検出する。上記検出されたずれ量に基づき、予め設定
された補正値を求め、上記補正値に応じて上記移動台車
を直線走行させるとともに、定位置で回転させることに
より上記移動台車のずれを補正し、上記補正後、上記移
動台車と上記機器との間で取引媒体を受渡すことを特徴
とする受渡し方法。

【００１８】上記のように構成された受渡し装置、処理
システムおよび受渡す方法によれば、移動台車は制御手
段による制御の下、駆動輪が作動され、任意の機器と対
向する所定の停止位置まで走行される。続いて、移動台
車に設けられた距離測定部により、上記機器に対する移
動台車の距離および傾きが測定され、これに応じて、所
定の停止位置に対する移動台車のずれ量が検出される。

【００１９】所定の停止位置からずれている場合、制御
手段による制御の下、検出されたずれ量に応じて駆動輪
が作動され、移動台車は定位置での回転および直線走行
によってずれが補正され、上記所定の停止位置に位置決
めされる。

【００２０】位置決め後、受渡し手段により移動台車と
機器との間で現金等の取引媒体の受渡しが行なわれる。
その後、移動台車は他の機器と対向する所定の停止位置
まで移動され、同様に取引媒体の受渡しを行なう。

【００２１】

【実施の形態】以下図面を参照しながらこの発明の実施
の形態について詳細に説明する。図１は、この発明に係
る処理システムとして、金融機関の営業所に設置された
現金処理システム全体の構成を概略的に示している。

【００２２】この営業所は、例えば４台の自動取引装置
（以下ＡＴＭと称する）１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０
ｄが設置されて無人で取引が可能なキャッシュコーナ１
２０、営業時間中に利用者に対して接客が行なわれるロ
ビー１２２、ロビーに対面して設けられたテラーカウン
タ１２４、係員の仕事を後方で支援する後方事務エリア
１２６、ＡＴＭの背面側に設けられ係員が作業を行なう
機械室１２８、更に、図示しない金庫等で構成されてい
る。キャッシュコーナ１２０とロビー１２２とを繋ぐ通
路には、営業時間が終了すると閉じられるシャッタ１２
３が設けられている。このような営業所の構造は、建物
の大きさや部屋の形によってそれぞれ異なっている。

【００２３】各部門には、取引媒体としての現金を取り
扱う種々の現金処理装置が設置されている。これらの現
金処理装置としては、キャッシュコーナ１２０に設置さ
れた上述の４台のＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０
ｄ、テラーカウンタ１２４に設けられた窓口入出金器１
３０、後方事務エリア１２６に設置された現金出納整理
機１３２が用いられている。

【００２４】そして、現金処理システムは、これらの現
金処理装置、およびこれらの現金処理装置に対し現金、
特に、紙幣を補充および回収する現金受渡し装置１２を
備えて構成されている。

【００２５】図２および図３に示すように、ＡＴＭ１０
ａはほぼ矩形箱状の本体１４を備え、キャッシュコーナ
１２０側に位置した本体の前面には、利用者に対面する
接客パネル１５が設けられている。接客パネル１５に
は、タッチパネルを兼ねた表示部１６、扉１７によって
開閉される紙幣入出金口１８、硬貨入出金口１９、カー
ド挿入口２０、通帳挿入口２１等が設けられている。

【００２６】本体１４内には、利用者に対して紙幣を入
出金するための紙幣取扱装置２２、図示しない硬貨取扱
装置等が配設されている。これらの紙幣取扱装置２２お
よび硬貨取扱装置はこの発明における現金収納部を構成
している。また、機械室１２８側に位置した本体１４の
後面には、紙幣取扱装置２２のカセット装填部２３に対
向した挿通口２４が形成され、この挿通口２４は上下に
開く扉２６によって開閉される。

【００２７】なお、他のＡＴＭ１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ
も上述のＡＴＭ１０ａと同様に構成されている。そし
て、これらのＡＴＭ１０ａないし１０ｄは、その後面が
平行に揃った状態で、営業所の床面２５上に並んで設置
されている。また、窓口入出金器１３０および現金出納
整理機１３２もそれぞれ図示しない現金収納部およびこ
れに連通する挿入口を備えて構成されている。

【００２８】図４に示すように、４台のＡＴＭ１０ａな
いし１０ｄ、窓口入出金器１３０、および現金出納整理
機１３２は、それぞれＬＡＮアダプタ２７を介してロー
カルエリアネットワーク（ＬＡＮ）２８に接続されてい
る。また、ＬＡＮ２８には、各ＡＴＭ１０ａないし１０
ｄ、窓口入出金器１３０、および現金出納整理機１３２
を監視する運用管理端末としてパーソナルコンピュータ
等のサーバー３０が接続されている。そして、このサー
バー３０には、各ＡＴＭ１０ａないし１０ｄ、窓口入出
金器１３０、および現金出納整理機１３２から送られた
動作状態、例えば障害発生状況や、取扱媒体としての紙
幣や硬貨の残量等がＬＡＮ２８を介して随時報告され
る。

【００２９】一方、図２および図４に示すように、現金
受渡し装置１２は、ＡＬＮ２８に接続された送信手段と
してのキャリアステーション３２と、キャリアステーシ
ョン３２からの指令に従い、営業所の床面２５上を建物
の壁面、ＡＴＭ１０ａないし１０ｄの後面、窓口入出金
器１３０の後面、現金出納整理機１３２の全面、後方事
務エリア１２６に置かれたデスク側面等の対象面に沿っ
て自走する移動台車としてのカセットキャリア３４と、
を備えている。

【００３０】キャリアステーション３２は、ＬＡＮ２８
を介してサーバー３０に接続されたパーソナルコンピュ
ータからなるモニタ３５を備え、このモニタ３５はサー
バー３０との間で情報および指令の連絡を行なう。サー
バー３０からＬＡＮ２８を介してモニタ３５に入力され
た指令は、コンバータ３６によって無線信号に変換さ
れ、更に、無線モデム３７、アンテナ３８を介してカセ
ットキャリア３４へ送信される。そして、カセットキャ
リア３４は、キャリアステーション３２からの指令に従
って所定の現金処理装置と対向する位置まで自走し、こ
の現金処理装置に対して現金の受渡しを行なう。

【００３１】図２および図５に示すように、カセットキ
ャリア３４は、台車本体として機能する台車４０、この
台車４０上にスライド機構４２を介して支持され媒体保
持部あるいは現金保持部として機能する配送カセット４
３、台車４０上に取り付けられてスライド機構４２、配
送カセット４３を覆ったほぼ矩形箱状のハウジング４４
等を備えて構成されている。

【００３２】図５ないし図７に示すように、台車４０は
左右２つの駆動輪４６ａ、４６ｂおよび１つの従動輪４
７が取り付けられた矩形板状のベース４５を有し、これ
らの車輪により床面２５上を走行可能となっている。

【００３３】一方の駆動輪４６ａは、ベース４５上に設
けられたウォーム減速機４８、カップリング４９を介し
てサーボモータ５０ａに接続され、他方の駆動輪４６ｂ
もウォーム減速機４８、カップリング４９を介してサー
ボモータ５０ｂに接続されている。そして、左右の駆動
輪４６ａ、４６ｂは独立した２つのサーボモータ５０
ａ、５０ｂによって別々に駆動され、これらサーボモー
タ５０ａ、５０ｂを正転／逆転および速度制御すること
により、台車４０は床面２５上を直線的あるいは曲線的
に往復道することができる。

【００３４】特に、左右の駆動輪４６ａ、４６ｂは、共
通の中心軸線Ｃの回りで回転自在に配設されている。そ
して、台車４０は、２つの駆動輪４６ａ、４６ｂが同一
方向に回転駆動された場合、直線的に前進あるいは後進
し、また、２つの駆動輪が相反する方向へ回転駆動され
た場合、駆動輪４６ａ、４６ｂの中間において中心軸線
Ｃ上の支点Ｏを中心として定位置で回転することができ
る。

【００３５】従動輪４７はいわゆるキャスタ構造を有
し、台車４０が曲線走行する際、あるいは前進から後進
に切り替わる際に対応できるように、軸５１の回りで回
転自在にベース４５に取り付けられている。軸５１およ
び支点Ｏは、台車４０の直線走行方向に沿って延びる台
車の中心軸Ｌ上に位置している。なお、駆動輪４６ａ、
４６ｂ、従動輪４７、ウォーム減速機４８、サーボモー
タ５０ａ、５０ｂは、この発明における駆動手段を構成
している。

【００３６】左右の駆動輪４６ａ、４６ｂ間においてベ
ース４５には回動自在な回動アーム５２が支持され、こ
の回動アーム５２の先端には摩擦車５３が取り付けられ
ている。摩擦車５３は床面２５に接触して設けられ、台
車４０の走行に連動して床面２５上を転動する。また、
摩擦車５３の回転は、ベルト５４を介して、ベース４０
上に設けられたエンコーダ５５に伝達され、エンコーダ
５５は伝達された回転を所定のパルス数としてカウント
し後述する制御部に入力する。

【００３７】ベース４５上には、駆動源として作用する
一対の充電式のバッテリ５６が載置されている。これら
のバッテリ５６は、サーボモータ５０ａ、５０ｂを駆動
するとともに、後述するようにカセットキャリア３４の
他の電気系すべてに給電する。また、バッテリ５６は、
ハウジング４４の後面に設けられたコネクタ５７（図５
参照）を、キャリアステーション３２に設けられた給電
ソケット５８（図２参照）に接続することによって充電
される。

【００３８】図５に示すように、台車４０の前後部には
それぞれバンパ６０、６１が取り付けられ、更に、バン
パ６０、６１の裏側には後述する圧力センサ６２、６３
がそれぞれ取り付けられている。そして、バンパ６０、
６１が異物や人体に接触して圧力が作用すると、圧力セ
ンサ６２、６３が反応し、これに応じて制御部によりサ
ーボモータ５０ａ、５０ｂが停止され、カセットキャリ
ア３４の走行が停止される。

【００３９】また、ハウジング４４の前壁および後壁に
はそれぞれ反射型センサ６４が設けられ、反射型センサ
６４の検知範囲６５であるカッセトキャリア３４の前後
約１ｍの範囲に人体等の反射物が出現すると、反射型セ
ンサはこれを検知して上記と同様にカセットキャリア３
４の走行を停止する。

【００４０】このような圧力センサ６２、６３および反
射型センサ６４の安全装置に加えて、ハウジング４４の
上面にはパトロールライト６６が取り付けられ、このパ
トロールライト６６はカセットキャリア３４の走行中に
回転しながら点灯する。

【００４１】また、ハウジング４４は、台車４０の直線
走行方向に沿って延びているとともに床面２５に対して
垂直な側壁４４ａを備え、この側壁４４ａは、ＡＴＭ１
０ａないし１０ｄの後面、窓口入出金器１３０の前面、
現金出納整理機１３２の全面とそれぞれ対向する。側壁
４４ａには、任意の現金処理装置、例えば、ＡＴＭに対
してカセットキャリ３４を位置決めするための一対の反
射型距離センサ６８ａ、６８ｂが直線走行方向に沿って
所定の間隔を置いて取り付けられている。これらの反射
型距離センサ６８ａ、６８ｂは超音波センサで構成さ
れ、ハウジング４４の側壁４４ａから測定対象面、つま
り、ＡＴＭの後面までの垂直方向距離をミリ単位で精密
に測定することができる。反射型距離センサ６８ａ、６
８ｂは、この発明における距離測定部として機能し、後
述する距離測定回路１０６とともに測定手段を構成して
いる。

【００４２】側壁４４ａの上部には赤外線リモコンの発
光部６７ａが設けられている。各ＡＴＭ１０ａないし１
０ｄの後面には、発光部６７からの赤外線を受信する受
光部６７ｂが設けられ、受光部６７ｂによって赤外線が
受信されるとＡＴＭの扉２６が開けられ挿通口２４が開
放される。

【００４３】更に、ハウジング４４の上面にはアンテナ
７０が設けられ、このアンテナ７０は後述するモデムに
接続されている。そして、このアンテナ７０を介して、
キャリアステーション３２とカセットキャリア３４との
間で信号の送受信が行なわれる。また、ハウジング４４
の上面には、係員が手動でカセットキャリア３４を操作
するための操作ノブ７１が設けられている。

【００４４】一方、図５および図８ないし図１０に示す
ように、ハウジング４４の側壁４４ａには矩形状の開口
４４ｂが形成され、配送カセット４３はこの開口４４ｂ
に対向した状態でハウジング４４内に配設されている。
配送カセット４３は開口４４ｂを通過可能な大きさの矩
形箱状に形成され、その内部には多数の紙幣７２が積層
状態で収納されている。

【００４５】現金処理装置と対向する配送カセット４３
の側壁４３ａの下部には搬出口７３ａが形成され、この
搬出口７３ａ内には配送カセット４３内の紙幣７２を一
枚づつ取り出して対向する現金処理装置に補充する複数
の供給ローラ７４ａが設けられている。また、側壁４３
ａの上部には搬入口７３ｂが形成され、この搬入口７３
ｂ内には対向する現金処理装置から排出された紙幣を受
け取って配送カセット４３内に回収する複数の取り込み
ローラ７４ｂが設けられている。

【００４６】更に、側壁４４ａの中央部には現金処理装
置側から配送カセット４３を制御するためのコネクタ７
６が設けられている。つまり、コネクタ７６は、後述す
るように配送カセット４３が例えばＡＴＭのカセット装
填部２３に装着された際、ＡＴＭの紙幣取扱装置２２に
接続され、コネクタ７６を介してＡＴＭ側から配送カセ
ット４３の供給ローラ７４ａおよび取り込みローラ７４
ｂの動作を制御することが可能となる。

【００４７】配送カセット４３は、カセットキャリア３
４と現金処理装置との間で配送カセットを移動させるス
ライド機構４２、現金処理装置の挿通口２４およびカセ
ット装填部２３に対する配送カセット４３の位置を微調
整する位置調整手段としての微調整機構７８、および支
持フレーム８０を介して台車４０のベース４５上に支持
されている。

【００４８】詳細に述べると、図８および図９に示すよ
うに、支持フレーム８０はベース４５上に立設され、微
調整機構７８は、この支持フレーム８０上に載置された
下テーブル８２および上テーブル８３を備えている。下
テーブル８２はリニアスライダ８４を介して支持フレー
ム８０上に載置され、Ｘ方向に沿って往復動可能となっ
ている。そして、下テーブル８２は、支持フレーム８０
上に設置されたモータ８６によりボールネジ８５を介し
てＸ方向に往復移動される。

【００４９】下テーブル８２上に配置された上テーブル
８３は、Ｙ方向に延びるボールネジ８７ａないし８７ｄ
によってその４隅が下テーブルに支持されている。これ
らのボールネジ８７ａないし８７ｄは上テーブル８３上
に取り付けられた４つのモータ８８ａないし８８ｄにそ
れぞれ接続され、各モータ８８ａないし８８ｄを駆動す
ることにより上テーブル８３の４隅をそれぞれ独立して
上下動、つまり、Ｙ方向へ移動させることができる。

【００５０】例えば、上テーブル８３が水平な状態で４
つのモータ８８ａないし８８ｄを同量回転させると、上
テーブル８３は水平状態のまま上下移動する。また、図
２に示すＸＹＺ座標を用いる場合、モータ８８ａおよび
８８ｂを同時に回転させると、上テーブル８３はＸ軸を
中心としてＴｚ方向にチルトし、モータ８８ａおよび８
８ｃを同時に回転されると、上テーブル８３はＺ軸を中
心としてＴｙ方向にチルトする。

【００５１】従って、モータ８６および４つのモータ８
８ａないし８８ｄを制御することにより、上テーブル８
３をＸ方向、Ｙ方向に平行移動できるとともに、Ｔｚお
よびＴｙ方向にチルトさせることができる。

【００５２】スライド機構４２は、上テーブル８３に立
設された一対の支柱９０にそれぞれ取り付けられた左右
のスライドレール９１ａ、９１ｂと、これらのスライド
レール９１ａ、９１ｂに支持されたベース板９２とを有
している。各スライドレール９１ａ、９１ｂはＺ方向に
延び、それにより、ベース板９２はＺ方向へ往復移動可
能となっている。そして、このベース板９２上に配送カ
セット４３が載置されている。

【００５３】図１０に示すように、スライド機構４２の
駆動部９４は、上テーブル８３上に設けられたモータ９
４、大プーリ９５、および複数の小プーリ９６ａないし
９６ｄを備え、モータ９４と大プーリ９５とには駆動ベ
ルト９７が巻装され、大プーリと小プーリとにはベルト
９８が巻装されている。このベルト９８の一部は、連結
部９８ａを介してベース板９２に連結されている。小プ
ーリ９６ａないし９６ｄの内、小プーリ９６ｂ、９６ｃ
は上テーブル８３上をＺ方向に沿って往復動自在に設け
られている。

【００５４】そして、モータ９４により駆動ベルト９７
を介して大プーリ９５を回転させると、ベルト９８が走
行し、連結部９８ａを介してベース板９２がＺ方向に移
動される。この際、小プーリ９６ｂ、９６ｃは動滑車的
に移動し、連結部９８ａおよびベース板８３は大きなス
トロークでＺ方向に往復動することができる。それによ
り、ベース板９２上に載置された配送カセット４３は、
ハウジング４４内に収納された図４（ｂ）に２点鎖線で
示す収納位置と、ハウジング４４から外方に突出し任意
の現金処理装置のカセット装填部２３に装填可能な図４
（ｂ）に実線で示す装填位置との間を移動される。

【００５５】なお、スライド機構４２は、配送カセット
４３の供給ローラ７４ａおよび取り込みローラ７４ｂと
ともにこの発明における受渡し手段を構成している。ま
た、配送カセット４３を現金処理装置のカセット装填部
２３に対して高精度で位置決めするため、上テーブル８
３上に現金処理装置側に向かって一対の反射型センサ１
００ａ、１００ｂが設けられ、更に、ベース板９２上に
現金処理装置側に向かって１つの反射型センサ１０２が
設けられている。

【００５６】図１１は上記のように構成されたカセット
キャリア３４の制御系の構成を概略的に示している。つ
まり、カセットキャリア３４は、マイクロコンピュータ
を主体とする制御手段としての制御部１０４を備え、こ
の制御部はＲＯＭ１０５に格納された制御プログラムに
従って上述した種々の機構の動作を制御する。制御部１
０４には、反射型距離センサ６８ａ、６８ｂからの信号
に基づいて測定対象面に対するカセットキャリア３４の
距離、傾き（平行度）を測定する距離測定回路１０６、
距離測定回路１０６による測定結果に応じて、駆動輪４
６ａ、４６ｂを駆動するモータ５０ａ、５０ｂの回転を
制御するサーボ回路１０７、エンコーダ５５、バッテリ
５６、反射型センサ６４、圧力センサ６２、６３、およ
びパトロールライト６６が接続されている。

【００５７】また、制御部１０４には、微調整機構７８
のモータ８６およびモータ８８ａないし８８ｄを駆動す
るドライバー１０８、１１０、反射型センサ１００ａ、
１００ｂ、１０２、アンテナ７０に無線信号を送るモデ
ム１１２、赤外線リモコンの発光部６７ａ、およびカセ
ットキャリア３４の停止位置等を記憶するメモリ１１４
が接続されている。

【００５８】次に以上のように構成された現金処理シス
テムの動作について説明する。まず、現金処理シテムス
を金融機関等に設置した後、実際の運用動作を開始する
前にカセットキャリア３４の学習を行なう。つまり、キ
ャリアステーション３２から各ＡＴＭ１０ａないし１０
ｄ、窓口入出金器１３０、現金出納整理機１３２に対向
する位置までどれだけ走行すべきかをカセットキャリア
３４に学習させる。

【００５９】各ＡＴＭ１０ａないし１０ｄに対するカセ
ットキャリア３４の停止位置を学習する場合を代表して
説明する。図１２に示すように、カセットキャリア３４
がキャリアステーション３２にドッキングしている時の
カセットキャリア３４の後面の位置を基準位置Ｒとし、
ＡＴＭ１０ｄのキャリアステーション３２側の側面に対
するカセットキャリア３４の反射型距離センサ６８ａの
Ｘ方向距離Ｌが約３ｃｍ程度となる時のカセットキャリ
ア後面の位置をＡＴＭ１０ｄに対するカセットキャリア
３４の停止位置Ｄとする。同様に、ＡＴＭ１０ｃ、１０
ｂ、１０ａに対して反射型距離センサ６８ａのＸ方向距
離Ｌが約３ｃｍ程度となる時のカセットキャリア後面の
位置を、それぞれＡＴＭ１０ｃ、１０ｂ、１０ａに対す
るカセットキャリア３４の停止位置Ｃ、Ｂ、Ａとする。
そして、カセットキャリア３４を基準位置Ｒから各停止
位置Ｄ、Ｃ、Ｂ、Ａまで走行させ、その際、エンコーダ
５５の回転パルス数をカウントし、距離ＲＤ、ＤＣ、Ｃ
Ｂ、ＢＡに対応するパルス数をメモリ１１４に記憶す
る。

【００６０】上述した学習が終了した後、実際の運用動
作が開始される。通常の動作において、サーバー３０は
各ＡＴＭ１０ａないし１０ｄの動作状態、および窓口入
出金器１３０、現金出納整理機１３２の動作状態を監視
し、サーバー３０には、これらの現金処理装置の動作状
態、例えば障害発生状況や、取扱媒体としての紙幣や硬
貨の残量等がＬＡＮ２８を介して随時報告される。

【００６１】サーバー３０はこれらの情報に基づき、ど
の現金処理装置の紙幣残量が少なく、どの現金処理装置
の紙幣残量が多いかを認識し、更に、今後どの現金処理
装置が多く利用されるかという予測情報も勘案して最終
的にどの現金処理装置から紙幣を回収しどの現金処理装
置へ紙幣を充填するかを決定する。例えば、ＡＴＭ１０
ｄから紙幣を回収してＡＴＭ１０ｃへ充填する場合、サ
ーバー３０はその旨の指令を発する。

【００６２】この指令はＬＡＮ２８を介してキャリアス
テーション３２およびＡＴＭ１０ｄ，１０ｃへ入力され
る。ＡＴＭ１０ｄ、１０ｃは、紙幣の受渡しのためにカ
セットキャリア３４が到着するまで待機状態となる。但
し、待機状態においても、各ＡＴＭ１０ｄ、１０ｃは利
用者との取引が可能となっている。

【００６３】キャリアステーション３２に入力された指
令はモニタ３５、コンバータ３６、モデム３７、アンテ
ナ３８を介して送信され、更に、カセットキャリア３４
のアンテナ７０、モデム１１２を介して制御部１０４に
入力される。

【００６４】これに応じて制御部１０４はモータ５０
ａ、５０ｂによって駆動輪４６ａ、４６ｂを正転させ、
カセットキャリア３４をＡＴＭ１０ｄに向かって走行さ
せる。カセットキャリア３４の走行に伴って摩擦車５３
が回転しエンコーダ５５が回転パルスを発生する。そし
て、制御部１０４は、エンコーダ５５のパルス数が学習
時に設定した所定のパルス数、つまり、ＲＤのパルス数
に達した時点でモータ５０ａ、５０ｂの駆動を停止す
る。それにより、カセットキャリア３４はＡＴＭ１０ｄ
に対応する停止位置Ｄに停止する。

【００６５】なお、床面２５の状態によっては、駆動輪
４６ａ、４６ｂあるいは摩擦車５３がスリップしてカセ
ットキャリア３４が停止位置Ｃに正確に停止しない場合
もあるが、距離Ｌがほぼ３ｃｍ程度となっていれば何等
問題は生じない。

【００６６】続いて、制御部１０４は、反射型距離セン
サ６８ｂからの検出信号に応じてカセットキャリア３４
とＡＴＭ１０ｄ後面との間の距離Ｄが所定の値であるこ
とを確認しながら、反射型距離センサ６８ａによってＡ
ＴＭ１０ｄのキャリアステーション３２側の側縁Ｅが検
出されるまで、カセットキャリア３４を停止位置Ｄから
更に走行させる。そして、制御部１０４は、側縁Ｅが検
出された位置から、予めＲＯＭ１０５に格納されている
プログラムに従った所定距離だけ、つまり、所定のパル
ス数だけカセットキャリア３４を走行させた後停止す
る。それにより、カセットキャリア３４は、ＡＴＭ１０
ｄに対して紙幣の受渡しが可能な所定の停止位置に停止
される。

【００６７】カセットキャリア３４が所定の停止位置に
停止すると、制御部１０４は、反射型距離センサ６８
ａ、６８ｂからの検出信号に基づき、反射型距離センサ
６８ａからＡＴＭ１０ｄ後面までの距離ｄ１、反射型距
離センサ６８ｂからＡＴＭ１０ｄ後面までの距離ｄ２を
測定し、距離ｄ１、ｄ２が予め設定された所定の距離に
一致しているか、およびＡＴＭ１０ｄの後面に対するカ
セットキャリア３４の傾き、つまり、平行度を測定す
る。そして、距離ｄ１、ｄ２の少なくとも一方が所定距
離と異なる場合、あるいはカセットキャリア３４がＡＴ
Ｍ後面に対して傾いている場合、つまり、カセットキャ
リア３４が所定の停止位置からずれている場合、制御部
１０４は後述する工程によりずれを補正してカセットキ
ャリア３４を所定の停止位置に位置決めする。

【００６８】以上の動作により、カセットキャリア３４
は、その開口４４ｂがＡＴＭ１０ｄの挿通口２４とほぼ
対向する位置へ移動および位置決めされる。この状態
で、赤外リモコンの発光部６７ａから扉２６の開放信号
が出力され、ＡＴＭ１０ｄは、受光部６７ｂで開放信号
を受信した時点で扉２６を開け挿通口２４を開放する。

【００６９】次に、制御部１０４は、反射型センサ１０
０ａ、１００ｂ、１０２からの検出信号によって下テー
ブル８２および上テーブル８３とＡＴＭ１０ｄの挿通口
２４との間の位置ずれを測定し、ずれている場合には微
調整機構７８によって下テーブル８２をＸ方向、上テー
ブル８３をＹ方向、Ｔｚチルト、Ｔｙチルトさせること
により、位置ずれを精密に補正する。従って、上テーブ
ル８３上に載置された配送カセット４３は、挿通口２４
および紙幣取扱装置２２のカセット装填部２３に対して
正確に位置決めされる。

【００７０】上述した微調整が終了した後、制御部１０
４はスライド機構４２を作動させて配送カセット４３を
ハウジング４４内の収納位置から装填位置へ移動させ
る。それにより、配送カセット４３はＡＴＭ１０ｄの挿
通口２４を通過し、紙幣取扱装置２２のカセット装填部
２３に装填され、また、配送カセット４３のコネクタ７
６は紙幣取扱装置２２に接続される。

【００７１】装填作業が終了すると、制御部１０４によ
り終了信号がモデム１１２およびアンテナ７０を介して
キャリアステーション３２に送信され、更に、ＬＡＮ２
８を介してサーバー３０へ入力される。これを受けたサ
ーバー３０は、ＡＴＭ１０ｄに対して配送カセット４３
の装填終了を連絡し、ＡＴＭ１０ｄの紙幣取扱装置２２
に、例えば、４００枚の紙幣を回収する旨の指示を入力
する。

【００７２】これに応じて、紙幣取扱装置２２はその内
部に収容している紙幣を排出するとともに、配送カセッ
ト４３の取り込みローラ７４ｂを駆動して指定枚数分の
紙幣を配送カセット４３内に回収する。なお、利用者に
よりＡＴＭ１０ｄが使用されている場合には、その取引
が終わった後に上記回収動作が開始される。

【００７３】回収動作が終了すると、ＡＴＭ１０ｄから
サーバー３０へ終了報告がなされ、この報告を受けたサ
ーバー３０はＬＡＮ２８およびキャリアステーション３
２を介して終了信号をカセットキャリア３４へ送る。こ
れに応じて、カセットキャリア３４の制御部１０４はス
ライド機構４２を駆動して配送カセット４３を装填位置
から収納位置へ移動させ、ＡＴＭ１０ｄからハウジング
４４内へ収容する。

【００７４】続いて、制御部１０４は上記と同様の動作
によりカセットキャリア３４をＡＴＭ１０ｃに対する停
止位置Ｃまで移動させた後、ＡＴＭ１０ｃに対して所定
の停止位置に位置決めおよび微調整し、配送カセット４
３をＡＴＭ１０ｃの紙幣取扱装置２２のカセット装填部
２３に装填する。そして、配送カセット４３内の紙幣を
ＡＴＭ１０ｃの紙幣取扱装置２２に所定枚数充填した
後、カセットキャリア３４は基準位置Ｒへ戻される。

【００７５】一方、カセットキャリア３４が所定の停止
位置からずれて停止した場合の補正動作について説明す
る。例えば、カセットキャリア３４がキャリアステーシ
ョン３２からＡＴＭ１０ｄに対する所定の停止位置に移
動するまでの過程で、床面２５の摩擦係数の変動により
従動輪４７の向きが変わり、図１３に示すように、カセ
ットキャリア３４の前端部が揺動した場合を想定する。

【００７６】図１３において、２点鎖線で示した位置が
ＡＴＭ１０ｄに対する所定の停止位置を示している。カ
セットキャリア３４がこの所定の停止位置に正しく停止
した場合、カセットキャリ３４の中心軸Ｌは所定の基準
軸Ｒと同軸状に位置するとともに、カセットキャリア３
４の回転支点Ｏは基準軸Ｒ上の基準支点ＣＲと一致し、
それにより、カセットキャリア３４の側壁４４ａはＡＴ
Ｍ１０ｄの後面に対して平行に、かつ、所定距離Ｄだけ
離間して対向する。

【００７７】そして、カセットキャリア３４が実際には
所定の停止位置からずれて図１３に実線で示す位置に停
止した場合、制御部１０４は以下のようにずれ量を測定
した後に補正動作を実行する。

【００７８】図１３および図１４に示すように、まず、
制御部１０４は、反射型距離センサ６８ａ、６８ｂから
の検出信号に基づき、カセットキャリア３４の側壁４４
ａに対して垂直な方向に沿った反射型距離センサ６８ａ
からＡＴＭ１０ｄ後面までの距離ｄ１、反射型距離セン
サ６８ｂからＡＴＭ１０ｄ後面までの距離ｄ２を測定
し、距離ｄ１、ｄ２が互いに異なる場合および予め設定
された所定の距離に一致していない場合、ずれ角度θお
よびずれ距離ΔＤを測定する。

【００７９】カセットキャリア３４の直線走行方向に沿
った反射型距離センサ６８ａ、６８ｂ間の距離をＷとす
ると、ずれ角度θが０度に近い場合、 ずれ角度： ｄ１−ｄ２＝Ｗ ｔａｎθ ずれ距離： ΔＤ＝（ｄ１＋ｄ２）／２ − Ｄ から求めることができる。

【００８０】図１４ないし図１６に示すように、制御部
１０４は、測定したずれ角度およびずれ距離が許容値以
下であるかを判断し、許容値以下の場合には補正動作を
実行せず次の動作に移る。また、許容値よりも大きい場
合、制御部１０４は、補正回数ｎを１カウントアップし
た後、ＲＯＭ１０５に格納されている制御プログラム内
の回転量テーブルを検索する。この回転量テーブルは、
測定したずれ角度θを四捨五入して得られた１度おきの
値に対して、特定の補正数値Ｒを与えるテーブルであ
る。そして、制御部１０４は、測定したずれ角度θに対
応する補正値Ｒを求め、この補正値Ｒに基づいてカセッ
トキャリア３４を回転させる。

【００８１】詳細には、図１５（ｂ）に示すように、制
御部１０４は補正値Ｒに応じた量だけ駆動輪４６ａを正
転および駆動輪４６ｂを逆転する。それにより、カセッ
トキャリア３４は、支点Ｏを中心として角度θだけ反時
計方向に回転し、カセットキャリアの側壁４４ａはＡＴ
Ｍ１０ｄの後面と平行となる。

【００８２】続いて、図１５（ｃ）に示すように、制御
部１０４は駆動輪４６ａ、４６ｂを正転駆動し、カセッ
トキャリア３４を補正距離Ａ＝ΔＤ／ｔａｎθだけ前進
させた後、図１６（ａ）に示すように、上述した補正値
Ｒに応じて量だけ駆動輪４６ａを正転および駆動輪４６
ｂを逆転駆動し、カセットキャリア３４を支点Ｏを中心
として角度θだけ反時計方向に回転させる。

【００８３】次に、制御部１０４は、図１６（ｅ）に示
すように、駆動輪４６ａ、４６ｂを逆転駆動し上記の補
正距離Ａと等しい距離だけカセットキャリア３４を後退
させる。それにより、カセットキャリア３４の回転支点
Ｏが基準支点ＣＲと一致する。この状態で、制御部１０
４は、図１６（ｆ）に示すように、上述した補正値Ｒに
応じた量だけ駆動輪４６ａを逆転および駆動輪４６ｂを
正転駆動し、カセットキャリア３４を支点Ｏを中心とし
てマイナス方向、つまり、時計方向に角度θだけ回転さ
せる。

【００８４】それにより、カセットキャリア３４は、そ
の側壁４４ａがＡＴＭ１０ｄの後面に対して平行に、か
つ、所定の距離Ｄだけ離間して対向する所定の停止位置
に復帰し、補正動作が終了する。１回の補正動作では所
定の停止位置に復帰にない場合、再度上述した補正動作
を実行し、それでも補正できない場合にはエラーとして
補正動作を終了する。

【００８５】なお、上述した説明では、カセットキャリ
ア３４とＡＴＭとの間における現金の受渡し動作および
補正動作について説明したが、窓口入出金器１３０、現
金出納整理機１３２等の他の現金処理装置との間につい
ても同様の受渡し動作および補正動作が行なわれる。

【００８６】以上のように構成された現金処理システム
によれば、現金受渡し装置１２により複数の現金処理装
置間で現金を自動的に受渡すことができ、作業員の労力
を大幅に低減することができる。そして、現金受渡し装
置１２のカセットキャリア３４は、ガイドレール、走行
テープ等を用いることなく無軌道および無線により任意
の現金処理装置間を移動することができる。そのため、
ガイドレール、走行テープ等を設置する必要がなく、現
金処理システムを比較的容易に、かつ、安価に設置する
ことができるとともに、システム全体も小型にすること
が可能となる。

【００８７】また、現金受渡し装置１２は、現金処理装
置に対してカセットキャキャリア３４を位置決めする位
置決め機構に加えて、現金処理装置の挿通口２４および
カセット装填部２３に対する配送カセット４３の位置を
微調整する微調整機構７８を備えているため、現金処理
システムの設置面、つまり、金融機関等の床面２５が多
少傾いている場合でも配送カセット４３を現金処理装置
に対して確実に装填し現金を確実に受渡すことがができ
る。従って、通常の床であれば特別な工事を施すことな
く現金処理システムを設置することができ、設置コスト
の一層の低減を図ることができるとともに、現金処理シ
ステムの設置場所を比較的自由に選択することが可能と
なる。

【００８８】更に、上記現金受渡し装置によれば、カセ
ットキャリア３４に設けられた一対の反射型距離センサ
６８ａ、６８ｂは、現金処理装置に対してカセットキャ
リア３４のＸ方向、つまり、走行方向の位置決めするた
めに用いられるとともに、これらのセンサにより現金処
理装置の対象面に対するカセットキャリアの傾きおよび
距離を検出することができる。従って、検出された傾き
および距離に基づいて、所定の停止位置に対するカセッ
トキャリア３４のずれ角度およびずれ距離を測定し、こ
の測定結果に応じてずれを補正することにより、カセッ
トキャリアを現金処理装置に対して正確に位置決めする
ことができる。

【００８９】なお、この発明は上述した実施の形態に限
定されることなく、この発明の範囲内で種々変形可能で
ある。例えば、上記実施の形態において、一対の反射型
距離センサは駆動輪の中心軸線に対して対象に配置する
構成としたが、これらの反射型距離センサは、カセット
キャリアの走行方向に沿って互いに離間して配設されて
いれば上述と同様の測定を行なうことができる。

【００９０】また、複数のＡＴＭは直線的に配列され、
カセットキャリア３４も直線的に往復移動する構成とし
たが、必要に応じて複数のＡＴＭを曲線的あるいは屈曲
して配置するようにしてもよく、この場合においても、
カセットキャリア３４はＡＴＭの配列に沿って自由に移
動することができる。

【００９１】現金処理システムは現金処理装置として、
他の機器、例えば、現金計数装置等を含んで構成されて
いてもよい。また、取扱媒体は紙幣に限らず、硬貨、通
帳、カード、ジャーナル用紙等種々のものに適用するこ
とが可能であり、かつ、複数種類の取扱媒体を一度に取
扱ようにしてもよい。

【００９２】更に、上記実施の形態では、現金受渡し装
置によりいずれかのＡＴＭから現金を回収し、回収した
現金を他のＡＴＭに充填する動作を示したが、これに限
らず、現金受渡し装置によって、現金処理装置からの現
金の回収、あるいは現金処理装置への現金の充填のみを
行なうようにしてもよい。

【００９３】

【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、レール、走行テープ等を設ける必要がなく比較的小
型で設置が容易な取引媒体の受渡し装置、および現金処
理システムを提供することができる。また、設置場所が
制限されることなく、かつ、取引媒体を確実に受渡し可
能な受渡し装置および現金処理システムを提供すること
ができる。更に、所定の停止位置に対する受渡し装置の
ずれを補正し、受渡し装置を現金処理装置に対して正確
に位置決め可能な受渡し装置、現金処理システム、およ
び受渡す方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係る現金処理システム
全体を概略的に示す斜視図。

【図２】上記現金処理システムにおけるＡＴＭ部分と受
渡し装置とを拡大して示す斜視図。

【図３】現金自動取引装置の外観を示す斜視図。

【図４】上記現金処理システム全体の構成を概略的に示
すブロック図。

【図５】図５（ａ）は上記現金処理システムのカセット
キャリアの平面図、図５（ｂ）は上記カセットキャリア
の側面図、図５（ｃ）は上記カセットキャリアの正面図
である。

【図６】上記カセットキャリアの台車の平面図。

【図７】上記台車を一部破断して示す側面図。

【図８】上記カセットキャリアの配送カセット、スライ
ド機構、および微調整機構を示す正面図。

【図９】上記微調整機構の一部を概略的に示す斜視図。

【図１０】上記スライド機構の駆動部を示す平面図。

【図１１】上記カセットキャリア全体の構成を概略的に
示すブロック図。

【図１２】上記カセットキャリアを現金自動取引装置に
対して位置決めする工程を説明するための概略図。

【図１３】上記カセットキャリアが所定の停止位置に対
してずれて停止した状態を示す平面図。

【図１４】カセットキャリアの位置ずれを補正するため
の補正動作を示すフローチャート。

【図１５】カセットキャリアの位置ずれを補正するため
の補正動作を示す平面図。

【図１６】カセットキャリアの位置ずれを補正するため
の補正動作を示す平面図。

【符号の説明】

１０ａ、１０ｂ，１０ｃ、１０ｄ…自動取引装置 １２…現金受渡し装置、 ２２…紙幣取扱装置 ２４…挿通口 ２５…床面 ２６…小扉 ３０…サーバー ３２…キャリアステーション ３４…カセットキャリア ４０…台車 ４２…スライド機構 ４３…配送カセット ４４…ハウジング ４６…駆動輪 ４７…従動輪 ５０ａ、５０ｂ…サーボモータ ６８ａ、６８ｂ…反射型距離センサ １０４…制御部 １３０…窓口入出金器 １３２…現金出納整理機

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 深津 邦夫 神奈川県川崎市幸区柳町70番地 株式会社 東芝柳町工場内 (72)発明者 青柳 茲雄 東京都渋谷区恵比寿西１丁目21番７号 ヒ ロセ電子システム株式会社内

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 設置面上に設置されそれぞれ取扱媒体を
   処理する複数の機器間で取扱媒体を受渡す装置におい
   て、 上記設置面上を任意の経路に沿って自走可能な移動台車
   を備え、 上記移動台車は、 独立して回転自在な一対の駆動輪が設けられた台車本体
   と、 上記台車本体に設けられ、上記駆動輪を同一方向へ回転
   駆動することにより移動台車を直線走行させるととも
   に、上記駆動輪を互いに相反する方向へ回転駆動するこ
   とにより上記移動台車を定位置で回転させる駆動手段
   と、 上記設置面に対してほぼ垂直な平面内において上記台車
   本体の走行方向に沿って互いに離間して設けられた一対
   の距離測定部を有し、測定対象面に対する上記移動台車
   の距離および傾きを測定する測定手段と、 上記駆動手段を作動させて上記移動台車を任意の機器と
   対向する位置まで移動させるとともに、上記距離測定部
   により測定された上記機器に対する移動台車の距離およ
   び傾きに応じて、所定の停止位置に対する移動台車のず
   れ量を検出し、上記ずれ量に基づき上記駆動手段によっ
   て上記移動台車を回転および直線走行させることにより
   上記ずれを補正し、上記移動台車を上記所定の停止位置
   に位置決めする制御手段と、 上記台車本体上に設けられ、上記所定の停止位置に位置
   決めされた移動台車と上記機器との間で取引媒体を受渡
   す受渡し手段と、 を備えたことを特徴とする複数の機器間で取扱媒体を受
   渡す装置
2. 【請求項２】 上記台車本体は、キャスタ構造の従動輪
   を備えていることを特徴とする請求項１に記載の取扱媒
   体を受渡す装置。
3. 【請求項３】 上記一対の駆動輪は共通の中心軸線の回
   りで回転自在に設けられ、上記移動台車は上記中心軸線
   上において上記一対の駆動輪間の中心を支点として回転
   可能であることを特徴とする請求項１または２に記載の
   複数の機器間で取引媒体を受渡す装置。
4. 【請求項４】 上記距離測定部は、上記駆動輪の中心軸
   線に対して対象に配設されていることを特徴とする請求
   項３に記載の複数の機器間で取扱媒体を受渡す装置。
5. 【請求項５】 現金を収納した現金収納部および上記現
   金収納部に対して現金を出し入れするための挿通口をそ
   れぞれ備えているとともに設置面上に設置された複数の
   現金処理装置間で現金を受渡す装置において、 上記設置面上を任意の経路に沿って自走可能な移動台車
   を備え、 上記移動台車は、 独立して回転自在な一対の駆動輪が設けられた台車本体
   と、 上記台車本体に設けられ、上記駆動輪を同一方向へ回転
   駆動することにより移動台車を直線走行させるととも
   に、上記駆動輪を互いに相反する方向へ回転駆動するこ
   とにより上記移動台車を定位置で回転させる駆動手段
   と、 上記設置面に対してほぼ垂直な平面内において上記台車
   本体の走行方向に沿って互いに離間して設けられた一対
   の距離測定部を有し、測定対象面に対する上記移動台車
   の距離および傾きを測定する測定手段と、 上記駆動手段を作動させて上記移動台車を任意の現金処
   理装置と対向する位置まで移動させるとともに、上記距
   離測定部により測定された上記現金処理装置に対する移
   動台車の距離および傾きに応じて、所定の停止位置に対
   する移動台車のずれ量を検出し、上記ずれ量に基づき上
   記駆動手段によって上記移動台車を回転および直線走行
   させることにより上記ずれを補正し、上記移動台車を上
   記所定の停止位置に位置決めする制御手段と、 上記台車本体上に設けられ、上記所定の停止位置に位置
   決めされた移動台車と上記現金処理装置との間で取引媒
   体を受渡す受渡し手段と、 を備えたことを特徴とする複数の現金処理装置間で現金
   を受渡す装置。
6. 【請求項６】 設置面上に設置され、それぞれ取扱媒体
   を処理する複数の機器と、上記複数の機器間で取引媒体
   を受渡す受渡し装置と、を備えた処理システムにおい
   て、 上記受渡し装置は、取扱媒体を受渡す機器を指示する指
   令信号を無線で送信する手段と、 上記指令信号に応じて上記設置面上を自走し、上記指示
   された機器に対して取扱媒体を受渡す移動台車と、を備
   え、 上記移動台車は、 独立して回転自在な一対の駆動輪が設けられた台車本体
   と、 上記台車本体に設けられ、上記駆動輪を同一方向へ回転
   駆動することにより移動台車を直線走行させるととも
   に、上記駆動輪を互いに相反する方向へ回転駆動するこ
   とにより上記移動台車を定位置で回転させる駆動手段
   と、 上記設置面に対してほぼ垂直な平面内において上記台車
   本体の走行方向に沿って互いに離間して設けられた一対
   の距離測定部を有し、測定対象面に対する上記移動台車
   の距離および傾きを測定する測定手段と、 上記駆動手段を作動させて上記移動台車を任意の機器と
   対向する位置まで移動させるとともに、上記距離測定部
   により測定された上記機器に対する移動台車の距離およ
   び傾きに応じて、所定の停止位置に対する移動台車のず
   れ量を検出し、上記ずれ量に基づき上記駆動手段によっ
   て上記移動台車を回転および直線走行させることにより
   上記ずれを補正し、上記移動台車を上記所定の停止位置
   に位置決めする制御手段と、 上記台車本体上に設けられ、上記所定の停止位置に位置
   決めされた移動台車と上記機器との間で取引媒体を受渡
   す受渡し手段と、 を備えたていることを特徴とする処理システム。
7. 【請求項７】 設置面上に設置されそれぞれ取扱媒体を
   処理する複数の機器間で取扱媒体を受渡す方法におい
   て、 上記設置面上を任意の経路に沿って直線的および曲線的
   に自走可能な移動台車を用意し、 各機器に対する所定の停止位置を上記移動台車に記憶さ
   せ、 取扱媒体を受渡す機器を指示する指令信号を上記移動台
   車に無線で送信して、上記移動台車を指示された機器に
   対する所定の停止位置まで走行させ、 上記所定の停止位置まで走行した上記移動台車に設けら
   れた距離測定部により、上記機器に対する移動台車の距
   離および傾きを測定し、 上記測定された距離および傾きに基づいて、上記所定の
   停止位置する移動台車のずれ量を検出し、 上記検出されたずれ量に基づき、予め設定された補正値
   を求め、 上記補正値に応じて上記移動台車を直線走行させるとと
   もに、定位置で回転させることにより上記移動台車のず
   れを補正し、 上記補正後、上記移動台車と上記機器との間で取引媒体
   を受渡すことを特徴とする受渡し方法。
8. 【請求項８】 上記移動台車の側壁に設けられた一対の
   距離測定部により上記側壁と対向する機器のまでの距離
   をそれぞれ測定し、測定された距離の差に基づいて上記
   機器に対する側壁のずれ角度を検出し、測定された距離
   と予め設定された所定距離とを比較することにより上記
   機器に対する上記側壁のずれ距離を検出することを特徴
   とする請求項７に記載の受渡す方法。
9. 【請求項９】 上記移動台車の側壁が上記機器と平行と
   なるように上記ずれ角度分だけ上記移動台車を定位置で
   一方向に回転させ、上記ずれ距離とずれ角度から求めた
   補正距離だけ上記移動台車を直線的に前進させ、前進し
   た上記移動台車を上記ずれ角度分だけ定位置で上記一方
   向に回転させ、上記補正距離だけ上記移動台車を直線的
   に後退させ、更に、後退した上記移動台車を上記ずれ角
   度だけ上記一方向と反対方向へ定位置で回転させること
   により上記ずれ量を補正することを特徴とする請求項８
   に記載の受渡す方法。