JPH11232551A

JPH11232551A - 複数の処理装置間で取扱媒体を受渡す取引媒体処理システム、および取引媒体処理システムの設定方法

Info

Publication number: JPH11232551A
Application number: JP3303898A
Authority: JP
Inventors: Ayumi Watanabe; 歩渡邊
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1998-02-16
Filing date: 1998-02-16
Publication date: 1999-08-27

Abstract

(57)【要約】【課題】ティーチング作業を容易にかつ高精度で行え、
設置が容易な取引媒体処理システム、および取引媒体処
理システムの設定方法を提供することにある。【解決手段】設置面２５上に、複数の現金処理装置１０
ａ〜１０ｄおよびキャリアステーション３２が並んで設
けられ、カセットキャリア３４は、設置面上を自走可能
となっている。カセットキャリアのティーチング時、キ
ャリアステーションにより、現金処理装置のレイアウト
に従った走行経路、停止位置、走行距離を含む走行デー
タを入力する。入力した走行データをカセットキャリア
に送信し、カセットキャリア内のメモリに基準走行デー
タとして格納する。カセットキャリアは、センサにより
目標物との距離を測定しながら、基準走行データに従っ
て走行経路をテスト走行し、センサによる実測データと
基準走行データが相違している場合には、実測データに
基いて基準走行データを補正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、複数の媒体処理
装置間で取扱媒体を受渡す取引媒体処理システム、およ
び取引媒体処理システムの設定方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】金融機関等においては、顧客に対して現
金の支払、振込等を自動的に行なう自動取引装置（以下
ＡＴＭと称する）が広く普及し、その設置台数も増加の
一途をたどっている。また、ＡＴＭと共に、現金を自動
的に処理する入出金装置、現金出納整理装置等が広く用
いられている。

【０００３】ＡＴＭはその使用状況に応じて現金の補充
や回収が必要であり、従来、この補充および回収作業は
人手によって行なわれていた。従って、多数のＡＴＭが
設置されている場合、このような現金の補充および回収
作業は大変な労力を必要としていた。

【０００４】そこで、近年、複数のＡＴＭと、各ＡＴＭ
に対して紙幣、硬貨等を人手によらず自動的に補充およ
び回収する受渡し装置と、を備えた現金処理システムが
提案されている。

【０００５】この現金処理システムによれば、受渡し装
置は、多数のＡＴＭや現金出納整理装置間を所定の走行
経路に沿って自走する台車と、この台車上に設けられた
現金受渡し機構と、を備えて構成されている。現金受渡
し機構としては、例えば紙幣を収納したカセットをＡＴ
Ｍ側の紙幣収納部に対して脱着するものや、このカセッ
トとＡＴＭ側の紙幣収納部との間で紙幣を一枚づつ充あ
るいは回収するものが提供されている。

【０００６】上記のような構成の現金処理システムを例
えば銀行等の金融機関に設置した場合、受渡し装置に走
行経路を学習させるためのティーチング作業を行い、得
られた走行データを受渡し装置のメモリに格納する。

【０００７】このティーチング作業では、設置場所にお
いて、係員が受渡し装置上に設けられた操作ボックスを
操作することにより、受渡し装置を所定の走行経路に沿
って実際に走行させ、その走行データをメモリに格納す
る。その際、走行経路上の複数箇所、例えば、回転動
作、現金受渡し動作を行うポイントを定め、各ポイント
で受渡し装置を停止させることにより、各ポイントの位
置、走行距離、そのポイントにおいて行う動作等をデー
タとして受渡し装置に格納する。また、現金受渡し動作
を行うポイントでは、ＡＴＭに対する受渡し装置の詳細
な位置決め動作を行い、そのデータを受渡し装置のメモ
リに格納する。

【０００８】以上の操作によりティーチング作業が終了
し、以後、現金受渡し装置は、格納した走行データ、動
作データに基き、指定されたポイントまで自走し、自動
的に所定の処理動作を実行する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように構成された現金処理システムにおいて、上述した
受渡し装置のティーチング作業は全ての動作について行
われるため、作業が面倒で時間が掛かるという問題があ
る。特に、受渡し装置のメモリに全くデータが無い状態
からティーチングを開始し、かつ、設置場所において直
接、受渡し装置を作動しなければならず、走行経路が複
雑になる程、作業に時間が掛かる。

【００１０】また、全てのティーチング作業は人手によ
って行われるため、係員の個人差が直接ティーチング精
度に影響し、均一なデータを得ることが困難となる。こ
の発明は以上の点に鑑みなされたもので、その目的は、
受渡し装置のティーチング作業を容易にかつ高い精度で
行うことができ、設置が容易な取引媒体処理システム、
および取引媒体処理システムの設定方法を提供すること
にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、この発明に係る取引媒体処理システムは、設置面上
に設置され、それぞれ取扱媒体を処理する複数の処理装
置と、上記設置面上を任意の走行経路に沿って自走し、
上記処理装置との間で取扱媒体を受渡す受渡し装置と、
上記処理装置の配置に応じた上記受渡し装置の走行経
路、および走行距離を含む基準走行データを入力するた
めのデータ入力手段と、上記入力された基準走行データ
を格納する第１格納手段と、上記入力された基準走行デ
ータを上記受渡し装置に送信する送信手段と、を有する
主制御部と、を備え、上記受渡し装置は、上記設置面上
を自走可能な移動台車と、上記移動台車上に設けられ任
意の処理装置との間で取引媒体を受け渡す受渡し手段
と、目標物に対する受渡し装置の位置を検出する検出手
段と、上記送信手段から送信された上記基準走行データ
を格納する第２格納手段と、上記第２格納手段に格納さ
れた基準走行データに基き上記走行経路に沿って上記移
動台車を走行させるとともに、上記検出手段によって上
記処理装置を検知し、上記検出手段により検知されたデ
ータと上記基準走行データとが異なる場合、上記第２格
納手段に格納されている基準走行データを、上記検出手
段により検知されたデータに基いて補正し、補正された
基準走行データに基いて上記受渡し装置の動作を制御す
る第２制御部と、を備えていることを特徴としている。

【００１２】この発明によれば、上記主制御部は、上記
媒体処理装置の配置を表示する表示部と、入力された基
準走行データを送信可能なデータに変換する変換部と、
を備えている。

【００１３】この発明に係る取引媒体処理システムによ
れば、上記基準走行データは、上記移動台車の複数の停
止位置、各停止位置における受渡し装置の動作、およ
び、各停止位置における上記受渡し装置と、対応する処
理装置と、の相対位置関係を含み、上記検出手段は、上
記停止位置において、上記処理装置に対する受渡し装置
の相対位置関係を検出するセンサを有している。また、
上記第２制御部は、上記センサにより検出された相対位
置関係と上記入力された相対位置関係とを比較する手段
と、上記相対位置関係が相違する場合、上記相対位置関
係が上記入力された相対位置関係と一致するように、上
記基準走行データの走行距離、停止位置を補正する手段
と、を備えている。

【００１４】この発明に係る取引媒体処理システムの設
定方法は、設置面上に設置されそれぞれ取扱媒体を処理
する複数の処理装置と、上記設置面上を任意の走行経路
に沿って自走し、上記処理装置との間で取扱媒体を受渡
す受渡し装置と、を備えた取引媒体処理システムの設定
方法において、上記処理装置の配置に応じた上記受渡し
装置の走行経路、および走行距離を含む所望の基準走行
データを主制御部に入力して格納し、上記格納した基準
走行データを上記受渡し装置に無線で送信して受渡し装
置に格納し、上記格納された基準走行データに基き、上
記受渡し装置を上記走行経路に沿ってテスト走行させ、
上記テスト走行の間、上記受渡し装置の検出手段によっ
て上記受渡し装置と検知し、上記検出手段によって検知
されたデータと、上記受渡し装置に格納されている上記
基準走行データとを比較して相違している場合、上記受
渡し装置に格納されている基準走行データを、上記検出
手段により検知されたデータに基いて補正し、上記補正
された基準走行データに基いて上記受渡し装置の動作を
制御することを特徴としている。

【００１５】上記のように構成された取引媒体処理シス
テムおよび設定方法によれば、受渡し装置のティーチン
グ時、主制御部に基準走行データを入力し、この基準走
行データを受渡し装置に送信および格納する。そして、
受渡し装置は、格納された基準走行データに含まれる走
行経路、走行距離に従って自走する。その際、受渡し装
置は、検出手段によって目標物を検出しながら自走し、
検出したデータを取込んで格納する。その後、検出され
たデータと基準走行データとを比較し、相違している場
合には、検出されたデータに基いて基準走行データを補
正する。これにより、受渡し装置のティーチングが終了
する。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下図面を参照しながらこの発明
の実施の形態について詳細に説明する。図１は、この発
明に係る取引媒体処理システムとして、金融機関の営業
所に設置された現金処理システム全体の構成を概略的に
示している。

【００１７】この営業所は、例えば４台の自動取引装置
（以下ＡＴＭと称する）１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０
ｄが設置されて無人で取引が可能なキャッシュコーナ１
２０、営業時間中に利用者に対して接客が行なわれるロ
ビー１２２、ロビーに対面して設けられたテラーカウン
タ１２４、係員の仕事を後方で支援する後方事務エリア
１２６、ＡＴＭの背面側に設けられ係員が作業を行なう
機械室１２８、更に、図示しない金庫等で構成されてい
る。キャッシュコーナ１２０とロビー１２２とを繋ぐ通
路には、営業時間が終了すると閉じられるシャッタ１２
３が設けられている。このような営業所の構造は、建物
の大きさや部屋の形によってそれぞれ異なっている。

【００１８】各部門には、取引媒体としての現金を取り
扱う種々の現金処理装置が設置されている。これらの現
金処理装置としては、キャッシュコーナ１２０に設置さ
れた上述の４台のＡＴＭ１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０
ｄ、テラーカウンタ１２４に設けられた窓口入出金器１
３０、後方事務エリア１２６に設置された現金出納整理
機１３２が用いられている。

【００１９】そして、現金処理システムは、これらの現
金処理装置、およびこれらの現金処理装置に対し現金、
特に、紙幣を補充および回収する現金受渡し装置１２を
備えて構成されている。

【００２０】図２および図３に示すように、ＡＴＭ１０
ａはほぼ矩形箱状の本体１４を備え、キャッシュコーナ
１２０側に位置した本体の前面には、利用者に対面する
接客パネル１５が設けられている。接客パネル１５に
は、タッチパネルを兼ねた表示部１６、扉１７によって
開閉される紙幣入出金口１８、硬貨入出金口１９、カー
ド挿入口２０、通帳挿入口２１等が設けられている。

【００２１】本体１４内には、利用者に対して紙幣を入
出金するための紙幣取扱装置２２、図示しない硬貨取扱
装置等が配設されている。これらの紙幣取扱装置２２お
よび硬貨取扱装置はこの発明における現金収納部を構成
している。また、機械室１２８側に位置した本体１４の
後面には、紙幣取扱装置２２のカセット装填部２３に対
向した挿通口２４が形成され、この挿通口２４は上下に
開く扉２６によって開閉される。

【００２２】なお、他のＡＴＭ１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ
も上述のＡＴＭ１０ａと同様に構成されている。そし
て、これらのＡＴＭ１０ａないし１０ｄは、その後面が
平行に揃った状態で、営業所の床面２５上に並んで設置
されている。また、窓口入出金器１３０および現金出納
整理機１３２もそれぞれ図示しない現金収納部およびこ
れに連通する挿入口を備えて構成されている。

【００２３】図４に示すように、４台のＡＴＭ１０ａな
いし１０ｄ、窓口入出金器１３０、および現金出納整理
機１３２は、それぞれＬＡＮアダプタ２７を介してロー
カルエリアネットワーク（ＬＡＮ）２８に接続されてい
る。また、ＬＡＮ２８には、各ＡＴＭ１０ａないし１０
ｄ、窓口入出金器１３０、および現金出納整理機１３２
を監視する運用管理端末としてパーソナルコンピュータ
等のサーバー３０が接続されている。そして、このサー
バー３０には、各ＡＴＭ１０ａないし１０ｄ、窓口入出
金器１３０、および現金出納整理機１３２から送られた
動作状態、例えば障害発生状況や、取扱媒体としての紙
幣や硬貨の残量等がＬＡＮ２８を介して随時報告され
る。

【００２４】一方、図２および図４に示すように、現金
処理システムは、ＬＡＮ２８を介してサーバ３０に接続
されたキャリアステーション３２と、キャリアステーシ
ョン３２からの指令に従い、営業所の床面２５上を建物
の壁面、ＡＴＭ１０ａないし１０ｄの後面、窓口入出金
器１３０の後面、現金出納整理機１３２の前面、後方事
務エリア１２６に置かれたデスク側面等の対象面に沿っ
て自走し現金受渡し装置１２として機能する移動台車か
らなるカセットキャリア３４と、を備えている。

【００２５】キャリアステーション３２は、サーバー３
０との間で情報および指令の連絡を行なうＣＰＵ３３、
現金処理システム全体の配置、つまり、レイアウトを入
力可能なモニタ３５、種々のデータを入力するためのキ
ーボード等を有する入力部３１、サーバー３０からＬＡ
Ｎ２８を介して送られた指令や入力部３１によって入力
されたデータを格納する第１格納手段としてのメモリ３
９を備えている。そして、入力されたデータはコンバー
タ３６によって無線信号に変換され、無線モデム３７、
アンテナ３８を介してカセットキャリア３４へ送信され
る。カセットキャリア３４は、キャリアステーション３
２からの指令に従って所定の現金処理装置と対向する位
置まで自走し、この現金処理装置に対して現金の受渡し
を行なう。上述したキャリアステーション３４は、サー
バ３０と共に主制御部を構成している。

【００２６】図２および図５に示すように、カセットキ
ャリア３４は、台車本体として機能する台車４０、この
台車４０上にスライド機構４２を介して支持され媒体保
持部あるいは現金保持部として機能する配送カセット４
３、台車４０上に取り付けられてスライド機構４２、配
送カセット４３を覆ったほぼ矩形箱状のハウジング４４
等を備えて構成されている。

【００２７】図５ないし図７に示すように、台車４０は
左右２つの駆動輪４６ａ、４６ｂおよび１つの従動輪４
７が取り付けられた矩形板状のベース４５を有し、これ
らの車輪により床面２５上を走行可能となっている。

【００２８】一方の駆動輪４６ａは、ベース４５上に設
けられたウォーム減速機４８、カップリング４９を介し
てサーボモータ５０ａに接続され、他方の駆動輪４６ｂ
もウォーム減速機４８、カップリング４９を介してサー
ボモータ５０ｂに接続されている。そして、左右の駆動
輪４６ａ、４６ｂは独立した２つのサーボモータ５０
ａ、５０ｂによって別々に駆動され、これらサーボモー
タ５０ａ、５０ｂを正転／逆転および速度制御すること
により、台車４０は床面２５上を直線的あるいは曲線的
に往復走行することができる。

【００２９】特に、左右の駆動輪４６ａ、４６ｂは、共
通の中心軸線Ｃの回りで回転自在に配設されている。そ
して、台車４０は、２つの駆動輪４６ａ、４６ｂが同一
方向に回転駆動された場合、直線的に前進あるいは後進
し、また、２つの駆動輪が相反する方向へ回転駆動され
た場合、駆動輪４６ａ、４６ｂの中間において中心軸線
Ｃ上の支点Ｏを中心として定位置で回転することができ
る。

【００３０】従動輪４７はいわゆるキャスタ構造を有
し、台車４０が曲線走行する際、あるいは前進から後進
に切り替わる際に対応できるように、軸５１の回りで回
転自在にベース４５に取り付けられている。軸５１およ
び支点Ｏは、台車４０の直線走行方向に沿って延びる台
車の中心軸Ｌ上に位置している。なお、駆動輪４６ａ、
４６ｂ、従動輪４７、ウォーム減速機４８、サーボモー
タ５０ａ、５０ｂは、この発明における駆動手段を構成
している。

【００３１】左右の駆動輪４６ａ、４６ｂ間においてベ
ース４５には回動自在な回動アーム５２が支持され、こ
の回動アーム５２の先端には摩擦車５３が取り付けられ
ている。摩擦車５３は床面２５に接触して設けられ、台
車４０の走行に連動して床面２５上を転動する。また、
摩擦車５３の回転は、ベルト５４を介して、ベース４０
上に設けられたエンコーダ５５に伝達され、エンコーダ
５５は伝達された回転を所定のパルス数としてカウント
し後述する制御部に入力する。

【００３２】ベース４５上には、駆動源として作用する
一対の充電式のバッテリ５６が載置されている。これら
のバッテリ５６は、サーボモータ５０ａ、５０ｂを駆動
するとともに、後述するようにカセットキャリア３４の
他の電気系すべてに給電する。また、バッテリ５６は、
ハウジング４４の後面に設けられたコネクタ５７（図５
参照）を、キャリアステーション３２に設けられた給電
ソケット５８（図２参照）に接続することによって充電
される。

【００３３】図５に示すように、台車４０の前後部には
それぞれバンパ６０、６１が取り付けられ、更に、バン
パ６０、６１の裏側には後述する圧力センサ６２、６３
がそれぞれ取り付けられている。そして、バンパ６０、
６１が異物や人体に接触して圧力が作用すると、圧力セ
ンサ６２、６３が反応し、これに応じて制御部によりサ
ーボモータ５０ａ、５０ｂが停止され、カセットキャリ
ア３４の走行が停止される。

【００３４】また、ハウジング４４の前壁および後壁に
はそれぞれ反射型センサ６４が設けられ、反射型センサ
６４の検知範囲６５であるカセットキャリア３４の前後
約１ｍの範囲に人体等の反射物が出現すると、反射型セ
ンサはこれを検知して上記と同様にカセットキャリア３
４の走行を停止する。

【００３５】このような圧力センサ６２、６３および反
射型センサ６４のような安全装置に加えて、ハウジング
４４の上面にはパトロールライト６６が取り付けられて
いる。このパトロールライト６６はカセットキャリア３
４の走行中に回転しながら点灯する。

【００３６】また、ハウジング４４は、台車４０の直線
走行方向に沿って延びているとともに床面２５に対して
垂直な側壁４４ａを備え、この側壁４４ａは、ＡＴＭ１
０ａないし１０ｄの後面、窓口入出金器１３０の前面、
現金出納整理機１３２の全面とそれぞれ対向する。側壁
４４ａには、任意の現金処理装置、例えば、ＡＴＭに対
してカセットキャリ３４を位置決めするための一対の反
射型距離センサ６８ａ、６８ｂが直線走行方向に沿って
所定の間隔を置いて取り付けられている。これらの反射
型距離センサ６８ａ、６８ｂは超音波センサで構成さ
れ、ハウジング４４の側壁４４ａから測定対象面、つま
り、ＡＴＭの後面までの垂直方向距離をミリ単位で精密
に測定することができる。反射型距離センサ６８ａ、６
８ｂは、この発明における距離測定部として機能し、後
述する距離測定回路１０６とともに検出手段を構成して
いる。

【００３７】側壁４４ａの上部には赤外線リモコンの発
光部６７ａが設けられている。各ＡＴＭ１０ａないし１
０ｄの後面には、発光部６７からの赤外線を受信する受
光部６７ｂが設けられ、受光部６７ｂによって赤外線が
受信されるとＡＴＭの扉２６が開けられ挿通口２４が開
放される。

【００３８】更に、ハウジング４４の上面にはアンテナ
７０が設けられ、このアンテナ７０は後述するモデムに
接続されている。そして、アンテナ７０を介して、キャ
リアステーション３２とカセットキャリア３４との間で
信号の送受信が行なわれる。また、ハウジング４４の上
面には、係員が手動でカセットキャリア３４を操作する
ための操作ノブ７１が設けられている。

【００３９】一方、図５および図８ないし図１０に示す
ように、ハウジング４４の側壁４４ａには矩形状の開口
４４ｂが形成され、配送カセット４３はこの開口４４ｂ
に対向した状態でハウジング４４内に配設されている。
配送カセット４３は開口４４ｂを通過可能な大きさの矩
形箱状に形成され、その内部には多数の紙幣７２が積層
状態で収納されている。

【００４０】現金処理装置と対向する配送カセット４３
の側壁４３ａの下部には搬出口７３ａが形成され、この
搬出口７３ａ内には配送カセット４３内の紙幣７２を一
枚づつ取り出して対向する現金処理装置に補充する複数
の供給ローラ７４ａが設けられている。また、側壁４３
ａの上部には搬入口７３ｂが形成され、この搬入口７３
ｂ内には対向する現金処理装置から排出された紙幣を受
け取って配送カセット４３内に回収する複数の取り込み
ローラ７４ｂが設けられている。

【００４１】更に、側壁４４ａの中央部には現金処理装
置側から配送カセット４３を制御するためのコネクタ７
６が設けられている。つまり、コネクタ７６は、後述す
るように配送カセット４３が例えばＡＴＭのカセット装
填部２３に装着された際、ＡＴＭの紙幣取扱装置２２に
接続され、コネクタ７６を介してＡＴＭ側から配送カセ
ット４３の供給ローラ７４ａおよび取り込みローラ７４
ｂの動作を制御することが可能となる。

【００４２】配送カセット４３は、カセットキャリア３
４と現金処理装置との間で配送カセットを移動させるス
ライド機構４２、現金処理装置の挿通口２４およびカセ
ット装填部２３に対する配送カセット４３の位置を微調
整する位置調整手段としての微調整機構７８、および支
持フレーム８０を介して台車４０のベース４５上に支持
されている。

【００４３】詳細に述べると、図８および図９に示すよ
うに、支持フレーム８０はベース４５上に立設され、微
調整機構７８は、この支持フレーム８０上に載置された
下テーブル８２および上テーブル８３を備えている。下
テーブル８２はリニアスライダ８４を介して支持フレー
ム８０上に載置され、Ｘ方向に沿って往復動可能となっ
ている。そして、下テーブル８２は、支持フレーム８０
上に設置されたモータ８６によりボールネジ８５を介し
てＸ方向に往復移動される。

【００４４】下テーブル８２上に配置された上テーブル
８３は、Ｙ方向に延びるボールネジ８７ａないし８７ｄ
によってその４隅が下テーブルに支持されている。これ
らのボールネジ８７ａないし８７ｄは上テーブル８３上
に取り付けられた４つのモータ８８ａないし８８ｄにそ
れぞれ接続され、各モータ８８ａないし８８ｄを駆動す
ることにより上テーブル８３の４隅をそれぞれ独立して
上下動、つまり、Ｙ方向へ移動させることができる。

【００４５】例えば、上テーブル８３が水平な状態で４
つのモータ８８ａないし８８ｄを同量回転させると、上
テーブル８３は水平状態のまま上下移動する。また、図
２に示すＸＹＺ座標を用いる場合、モータ８８ａおよび
８８ｂを同時に回転させると、上テーブル８３はＸ軸を
中心としてＴｚ方向にチルトし、モータ８８ａおよび８
８ｃを同時に回転されると、上テーブル８３はＺ軸を中
心としてＴｙ方向にチルトする。

【００４６】従って、モータ８６および４つのモータ８
８ａないし８８ｄを制御することにより、上テーブル８
３をＸ方向、Ｙ方向に平行移動できるとともに、Ｔｚお
よびＴｙ方向にチルトさせることができる。

【００４７】スライド機構４２は、上テーブル８３に立
設された一対の支柱９０にそれぞれ取り付けられた左右
のスライドレール９１ａ、９１ｂと、これらのスライド
レール９１ａ、９１ｂに支持されたベース板９２とを有
している。各スライドレール９１ａ、９１ｂはＺ方向に
延び、それにより、ベース板９２はＺ方向へ往復移動可
能となっている。そして、このベース板９２上に配送カ
セット４３が載置されている。

【００４８】図１０に示すように、スライド機構４２の
駆動部９４は、上テーブル８３上に設けられたモータ９
４、大プーリ９５、および複数の小プーリ９６ａないし
９６ｄを備え、モータ９４と大プーリ９５とには駆動ベ
ルト９７が巻装され、大プーリと小プーリとにはベルト
９８が巻装されている。このベルト９８の一部は、連結
部９８ａを介してベース板９２に連結されている。小プ
ーリ９６ａないし９６ｄの内、小プーリ９６ｂ、９６ｃ
は上テーブル８３上をＺ方向に沿って往復動自在に設け
られている。

【００４９】そして、モータ９４により駆動ベルト９７
を介して大プーリ９５を回転させると、ベルト９８が走
行し、連結部９８ａを介してベース板９２がＺ方向に移
動される。この際、小プーリ９６ｂ、９６ｃは動滑車的
に移動し、連結部９８ａおよびベース板８３は大きなス
トロークでＺ方向に往復動することができる。それによ
り、ベース板９２上に載置された配送カセット４３は、
ハウジング４４内に収納された図５（ｂ）に２点鎖線で
示す収納位置と、ハウジング４４から外方に突出し任意
の現金処理装置のカセット装填部２３に装填可能な図５
（ｂ）に実線で示す装填位置との間を移動される。

【００５０】なお、スライド機構４２は、配送カセット
４３の供給ローラ７４ａおよび取り込みローラ７４ｂと
ともにこの発明における受渡し手段を構成している。ま
た、配送カセット４３を現金処理装置のカセット装填部
２３に対して高精度で位置決めするため、上テーブル８
３上に現金処理装置側に向かって一対の反射型センサ１
００ａ、１００ｂが設けられ、更に、ベース板９２上に
現金処理装置側に向かって１つの反射型センサ１０２が
設けられている。

【００５１】図１１は上記のように構成されたカセット
キャリア３４の制御系の構成を概略的に示している。つ
まり、カセットキャリア３４は、マイクロコンピュータ
を主体として構成され第２制御部として機能する制御部
１０４を備え、この制御部はＲＯＭ１０５に格納された
制御プログラムに従って上述した種々の機構の動作を制
御する。制御部１０４には、反射型距離センサ６８ａ、
６８ｂからの信号に基づいて測定対象面に対するカセッ
トキャリア３４の距離、傾き（平行度）を測定する距離
測定回路１０６、距離測定回路１０６による測定結果に
応じて、駆動輪４６ａ、４６ｂを駆動するモータ５０
ａ、５０ｂの回転を制御するサーボ回路１０７、エンコ
ーダ５５、バッテリ５６、反射型センサ６４、圧力セン
サ６２、６３、およびパトロールライト６６が接続され
ている。

【００５２】また、制御部１０４には、微調整機構７８
のモータ８６およびモータ８８ａないし８８ｄを駆動す
るドライバー１０８、１１０、反射型センサ１００ａ、
１００ｂ、１０２、アンテナ７０に無線信号を送るモデ
ム１１２、赤外線リモコンの発光部６７ａ、およびカセ
ットキャリア３４の走行経路、走行距離、停止位置、停
止位置における動作等の走行データを記憶する第２格納
手段としてのメモリ１１４が接続されている。

【００５３】次に以上のように構成された現金処理シス
テムの動作について説明する。まず、現金処理シテムス
を金融機関等に設置した後、実際の運用動作を開始する
前にカセットキャリア３４のティーチング作業を行な
う。つまり、キャリアステーション３２から各ＡＴＭ１
０ａないし１０ｄ、窓口入出金器１３０、現金出納整理
機１３２に対向する位置までの走行経路、走行距離、停
止位置、および各停止位置における所定動作をカセット
キャリア３４に学習させる。

【００５４】この場合、図１２に示すように、まず、キ
ャリアステーション３２の入力部３１により現金処理シ
ステム全体のレイアウトを入力しモニタ３５に表示す
る。続いて、入力部３１により、レイアウトに応じたカ
セットキャリア３４の走行経路、走行経路上における複
数の停止位置、各停止位置までの走行距離、各停止位置
におけるカセットキャリアの処理動作等を含む走行デー
タを入力する。なお、走行データの入力は、サーバ３０
により行ってもよい。

【００５５】走行経路としては、例えば、キャリアステ
ーション３２の設置位置を基準位置として図１に矢印で
示すような経路を設定し入力する。また、停止位置とし
ては、各現金処理装置と対向する位置、走行経路が屈曲
あるいは湾曲している位置をそれぞれ選択するととも
に、走行経路に沿った基準位置から各停止位置までの走
行距離を入力する。更に、各停止位置における動作とし
て、現金処理装置と対向する停止位置においては、現金
処理装置とカセットキャリア３４との間で行う現金受渡
し操作に必要な種々の動作指令データを入力し、屈曲あ
るいは湾曲位置においては、カセットキャリアの回動動
作に必要な動作指令データを入力する。

【００５６】図１２は、各ＡＴＭ１０ａないし１０ｄに
対して設定したカセットキャリア３４の停止位置の一例
を示している。この場合、カセットキャリア３４がキャ
リアステーション３２にドッキングしている時のカセッ
トキャリア３４の後面の位置を基準位置Ｒとし、ＡＴＭ
１０ｄのキャリアステーション３２側の側面に対するカ
セットキャリア３４の反射型距離センサ６８ａのＸ方向
距離Ｌが３ｃｍ程度となる時のカセットキャリア後面の
位置をＡＴＭ１０ｄに対するカセットキャリア３４の停
止位置Ｄとして入力し、同時に、基準位置Ｒから停止位
置Ｄまでの走行距離ＤＲ、停止位置Ｄにおけるカセット
キャリア３４とＡＴＭ１０ｄとの距離ｄを入力する。

【００５７】同様に、ＡＴＭ１０ｃ、１０ｂ、１０ａに
対して反射型距離センサ６８ａのＸ方向距離Ｌが３ｃｍ
程度となる時のカセットキャリア後面の位置を、それぞ
れＡＴＭ１０ｃ、１０ｂ、１０ａに対するカセットキャ
リア３４の停止位置Ｃ、Ｂ、Ａとし、各停止位置間の走
行距離ＤＣ、ＣＢ、ＢＡ、および各停止位置におけるカ
セットキャリアとＡＴＭとの間の距離を入力する。な
お、走行距離は、カセットキャリア３４のエンコーダ５
５に対応した回転パルス数として入力することが望まし
い。

【００５８】図１２に示すように、走行データの入力終
了後、ＣＰＵ３３は、入力された走行データを予め定め
られた基準データと比較し、最低限必要な規定に適合し
ているか否か判断する。そして、適合している場合、入
力された走行データは、メモリ３９に格納される。更
に、ＣＰＵ３３は、入力された走行データをコンバータ
３６によって無線信号に変換し、変換されたデータもメ
モリ３９に格納する。

【００５９】次に、ＣＰＵ３３は、モデム３７およびア
ンテナ３８を介してカセットキャリア３４と無線により
接続し、カセットキャリア３４のメモリ１１４に、既に
走行データが格納されているか否かを検査する。そし
て、既存の走行データが無い場合、ＣＰＵ３３は、新し
い走行データをカセットキャリア３４に送信する。ま
た、カセットキャリア３４のメモリ１１４に既存の走行
データが格納されている場合、ＣＰＵ３３は、この走行
データが消去可能であるか否かを判断し、可能な場合は
消去した後、新しい走行データをカセットキャリア３４
に送信する。既存の走行データが消去不可の場合、送信
動作を停止する。

【００６０】カセットキャリア３４は、キャリアステー
ション３２から受信した走行データを基本走行データと
してメモリ１１４に格納する。その後、カセットキャリ
ア３４の制御部１０４は、送信された基準走行データに
基いてカセットキャリアを駆動し、全走行経路に沿って
カセットキャリアを１回テスト走行させる。

【００６１】テスト走行において、カセットキャリア３
４は、反射型距離センサ６８ａ、６８ｂによって壁面、
ＡＴＭの後面等の目標物を検知しながら、かつ、摩擦車
５３の回転に伴ってエンコーダ５５から発生する回転パ
ルスに従って走行距離を測定しながら走行する。そし
て、カセットキャリア３４は、基準走行データに従って
実際に走行可能であるか否かを判断する。すなわち、カ
セットキャリア３４が壁や現金処理装置に衝突する恐れ
はないか、あるいは、ある現金処理装置から所定距離以
上離れてしまわないか等を判断する。

【００６２】走行不能な場合、カセットキャリア３４は
動作を停止し、その旨をキャリアステーション３２に送
信する。一方、走行可能な場合、カセットキャリア３４
は実測したデータを取込んでメモリ１１４に格納し、各
停止位置における実測データと、メモリ１１４に格納さ
れている基準走行データとを比較して相違している場合
には実測データに合わせて基準走行データを補正する。
すなわち、基準走行データによって特定されている各停
止位置において、カセットキャリア３４と、対応する現
金処理装置との相対位置関係を実測し、その実測データ
が基準走行データの一部として設定されている所定の相
対位置関係と一致しているか否かを検出し、不一致の場
合には、実測データに合わせて基準走行データ内の停止
位置、走行距離等を補正する。

【００６３】例えば、図１３において、基準走行データ
に基いた停止位置Ｄで反射型距離センサ６８ａ、６８ｂ
により実測した距離Ｌおよび間隔ｄと、基準走行データ
内で予め設定されている所定値とを比較し、相違してい
る場合には、距離Ｌおよび間隔ｄがそれぞれ所定値と一
致するように、メモリ１１４に格納されている基準走行
データの内、停止位置Ｄおよび走行距離ＤＲに関するデ
ータを上記実測値に応じて補正する。

【００６４】以上の動作によりカセットキャリア３４の
ティーチング作業が終了し、その後、実際の運用動作が
開始される。通常の動作において、サーバー３０は各Ａ
ＴＭ１０ａないし１０ｄの動作状態、および窓口入出金
器１３０、現金出納整理機１３２の動作状態を監視し、
サーバー３０には、これらの現金処理装置の動作状態、
例えば障害発生状況や、取扱媒体としての紙幣や硬貨の
残量等がＬＡＮ２８を介して随時報告される。

【００６５】サーバー３０はこれらの情報に基づき、ど
の現金処理装置の紙幣残量が少なく、どの現金処理装置
の紙幣残量が多いかを認識し、更に、今後どの現金処理
装置が多く利用されるかという予測情報も勘案して最終
的にどの現金処理装置から紙幣を回収しどの現金処理装
置へ紙幣を充填するかを決定する。例えば、ＡＴＭ１０
ｄから紙幣を回収してＡＴＭ１０ｃへ充填する場合、サ
ーバー３０はその旨の指令を発する。

【００６６】この指令はＬＡＮ２８を介してキャリアス
テーション３２およびＡＴＭ１０ｄ，１０ｃへ入力され
る。ＡＴＭ１０ｄ、１０ｃは、紙幣の受渡しのためにカ
セットキャリア３４が到着するまで待機状態となる。但
し、待機状態においても、各ＡＴＭ１０ｄ、１０ｃは利
用者との取引が可能となっている。

【００６７】キャリアステーション３２に入力された指
令はＣＰＵ３３、コンバータ３６、モデム３７、アンテ
ナ３８を介して送信され、更に、カセットキャリア３４
のアンテナ７０、モデム１１２を介して制御部１０４に
入力される。

【００６８】これに応じて制御部１０４はモータ５０
ａ、５０ｂによって駆動輪４６ａ、４６ｂを正転させ、
メモリ１１４に格納されている基準走行データに基い
て、カセットキャリア３４をＡＴＭ１０ｄに向かって走
行させる。カセットキャリア３４の走行に伴って摩擦車
５３が回転しエンコーダ５５が回転パルスを発生する。
そして、制御部１０４は、エンコーダ５５のパルス数が
基準走行データに基く所定のパルス数、つまり、ＲＤの
パルス数に達した時点でモータ５０ａ、５０ｂの駆動を
停止する。それにより、カセットキャリア３４はＡＴＭ
１０ｄに対応する停止位置Ｄに停止する。

【００６９】続いて、制御部１０４は、反射型距離セン
サ６８ｂからの検出信号に応じてカセットキャリア３４
とＡＴＭ１０ｄ後面との間の距離ｄが所定の値であるこ
とを確認しながら、反射型距離センサ６８ａによってＡ
ＴＭ１０ｄのキャリアステーション３２側の側縁Ｅが検
出されるまで、カセットキャリア３４を停止位置Ｄから
更に走行させる。そして、制御部１０４は、側縁Ｅが検
出された位置から、予めＲＯＭ１０５に格納されている
プログラムに従った所定距離だけ、つまり、所定のパル
ス数だけカセットキャリア３４を走行させた後停止す
る。それにより、カセットキャリア３４は、ＡＴＭ１０
ｄに対して紙幣の受渡しが可能な所定の停止位置に停止
される。

【００７０】カセットキャリア３４が所定の停止位置に
停止すると、制御部１０４は、反射型距離センサ６８
ａ、６８ｂからの検出信号に基づき、反射型距離センサ
６８ａからＡＴＭ１０ｄ後面までの距離ｄ１、反射型距
離センサ６８ｂからＡＴＭ１０ｄ後面までの距離ｄ２を
測定し、距離ｄ１、ｄ２が予め設定された所定の距離に
一致しているか、およびＡＴＭ１０ｄの後面に対するカ
セットキャリア３４の傾き、つまり、平行度を測定す
る。そして、距離ｄ１、ｄ２の少なくとも一方が所定距
離と異なる場合、あるいはカセットキャリア３４がＡＴ
Ｍ後面に対して傾いている場合、つまり、カセットキャ
リア３４が所定の停止位置からずれている場合、制御部
１０４は後述する工程によりずれを補正してカセットキ
ャリア３４を所定の停止位置に位置決めする。

【００７１】以上の動作により、カセットキャリア３４
は、その開口４４ｂがＡＴＭ１０ｄの挿通口２４とほぼ
対向する位置へ移動および位置決めされる。この状態
で、赤外リモコンの発光部６７ａから扉２６の開放信号
が出力され、ＡＴＭ１０ｄは、受光部６７ｂで開放信号
を受信した時点で扉２６を開け挿通口２４を開放する。

【００７２】次に、制御部１０４は、反射型センサ１０
０ａ、１００ｂ、１０２からの検出信号によって下テー
ブル８２および上テーブル８３とＡＴＭ１０ｄの挿通口
２４との間の位置ずれを測定し、ずれている場合には微
調整機構７８によって下テーブル８２をＸ方向、上テー
ブル８３をＹ方向、Ｔｚチルト、Ｔｙチルトさせること
により、位置ずれを精密に補正する。従って、上テーブ
ル８３上に載置された配送カセット４３は、挿通口２４
および紙幣取扱装置２２のカセット装填部２３に対して
正確に位置決めされる。

【００７３】上述した微調整が終了した後、制御部１０
４はスライド機構４２を作動させて配送カセット４３を
ハウジング４４内の収納位置から装填位置へ移動させ
る。それにより、配送カセット４３はＡＴＭ１０ｄの挿
通口２４を通過し、紙幣取扱装置２２のカセット装填部
２３に装填され、また、配送カセット４３のコネクタ７
６は紙幣取扱装置２２に接続される。

【００７４】装填作業が終了すると、制御部１０４によ
り終了信号がモデム１１２およびアンテナ７０を介して
キャリアステーション３２に送信され、更に、ＬＡＮ２
８を介してサーバー３０へ入力される。これを受けたサ
ーバー３０は、ＡＴＭ１０ｄに対して配送カセット４３
の装填終了を連絡し、ＡＴＭ１０ｄの紙幣取扱装置２２
に、例えば、４００枚の紙幣を回収する旨の指示を入力
する。

【００７５】これに応じて、紙幣取扱装置２２はその内
部に収容している紙幣を排出するとともに、配送カセッ
ト４３の取り込みローラ７４ｂを駆動して指定枚数分の
紙幣を配送カセット４３内に回収する。なお、利用者に
よりＡＴＭ１０ｄが使用されている場合には、その取引
が終わった後に上記回収動作が開始される。

【００７６】回収動作が終了すると、ＡＴＭ１０ｄから
サーバー３０へ終了報告がなされ、この報告を受けたサ
ーバー３０はＬＡＮ２８およびキャリアステーション３
２を介して終了信号をカセットキャリア３４へ送る。こ
れに応じて、カセットキャリア３４の制御部１０４はス
ライド機構４２を駆動して配送カセット４３を装填位置
から収納位置へ移動させ、ＡＴＭ１０ｄからハウジング
４４内へ収容する。

【００７７】続いて、制御部１０４は上記と同様の動作
によりカセットキャリア３４をＡＴＭ１０ｃに対する停
止位置Ｃまで移動させた後、ＡＴＭ１０ｃに対して所定
の停止位置に位置決めおよび微調整し、配送カセット４
３をＡＴＭ１０ｃの紙幣取扱装置２２のカセット装填部
２３に装填する。そして、配送カセット４３内の紙幣を
ＡＴＭ１０ｃの紙幣取扱装置２２に所定枚数充填した
後、カセットキャリア３４は基準位置Ｒへ戻される。

【００７８】一方、カセットキャリア３４が所定の停止
位置からずれて停止した場合の補正動作について説明す
る。例えば、カセットキャリア３４がキャリアステーシ
ョン３２からＡＴＭ１０ｄに対する所定の停止位置に移
動するまでの過程で、床面２５の摩擦係数の変動により
従動輪４７の向きが変わり、図１４に示すように、カセ
ットキャリア３４の前端部が揺動した場合を想定する。

【００７９】図１４において、２点鎖線で示した位置が
ＡＴＭ１０ｄに対する所定の停止位置を示している。カ
セットキャリア３４がこの所定の停止位置に正しく停止
した場合、カセットキャリ３４の中心軸Ｌは所定の基準
軸Ｒと同軸状に位置するとともに、カセットキャリア３
４の回転支点Ｏは基準軸Ｒ上の基準支点ＣＲと一致し、
それにより、カセットキャリア３４の側壁４４ａはＡＴ
Ｍ１０ｄの後面に対して平行に、かつ、所定距離ｄだけ
離間して対向する。

【００８０】そして、カセットキャリア３４が実際には
所定の停止位置からずれて図１４に実線で示す位置に停
止した場合、制御部１０４は以下のようにずれ量を測定
した後に補正動作を実行する。

【００８１】図１４および図１５に示すように、まず、
制御部１０４は、反射型距離センサ６８ａ、６８ｂから
の検出信号に基づき、カセットキャリア３４の側壁４４
ａに対して垂直な方向に沿った反射型距離センサ６８ａ
からＡＴＭ１０ｄ後面までの距離ｄ１、反射型距離セン
サ６８ｂからＡＴＭ１０ｄ後面までの距離ｄ２を測定
し、距離ｄ１、ｄ２が互いに異なる場合および予め設定
された所定の距離に一致していない場合、ずれ角度θお
よびずれ距離Δｄを測定する。

【００８２】カセットキャリア３４の直線走行方向に沿
った反射型距離センサ６８ａ、６８ｂ間の距離をＷとす
ると、ずれ角度θが０度に近い場合、ずれ角度：ｄ１−ｄ２＝Ｗｔａｎθ ずれ距離： Δｄ＝（ｄ１＋ｄ２）／２ − ｄから求めることができる。

【００８３】図１５ないし図１７に示すように、制御部
１０４は、測定したずれ角度およびずれ距離が許容値以
下であるかを判断し、許容値以下の場合には補正動作を
実行せず次の動作に移る。また、許容値よりも大きい場
合、制御部１０４は、補正回数ｎを１カウントアップし
た後、ＲＯＭ１０５に格納されている制御プログラム内
の回転量テーブルを検索する。この回転量テーブルは、
測定したずれ角度θを四捨五入して得られた１度おきの
値に対して、特定の補正数値Ｒを与えるテーブルであ
る。そして、制御部１０４は、測定したずれ角度θに対
応する補正値Ｒを求め、この補正値Ｒに基づいてカセッ
トキャリア３４を回転させる。

【００８４】詳細には、図１６（ｂ）に示すように、制
御部１０４は補正値Ｒに応じた量だけ駆動輪４６ａを正
転および駆動輪４６ｂを逆転する。それにより、カセッ
トキャリア３４は、支点Ｏを中心として角度θだけ反時
計方向に回転し、カセットキャリアの側壁４４ａはＡＴ
Ｍ１０ｄの後面と平行となる。

【００８５】続いて、図１６（ｃ）に示すように、制御
部１０４は駆動輪４６ａ、４６ｂを正転駆動し、カセッ
トキャリア３４を補正距離Ａ＝Δｄ／ｔａｎθだけ前進
させた後、図１７（ａ）に示すように、上述した補正値
Ｒに応じて量だけ駆動輪４６ａを正転および駆動輪４６
ｂを逆転駆動し、カセットキャリア３４を支点Ｏを中心
として角度θだけ反時計方向に回転させる。

【００８６】次に、制御部１０４は、図１７（ｅ）に示
すように、駆動輪４６ａ、４６ｂを逆転駆動し上記の補
正距離Ａと等しい距離だけカセットキャリア３４を後退
させる。それにより、カセットキャリア３４の回転支点
Ｏが基準支点ＣＲと一致する。この状態で、制御部１０
４は、図１７（ｆ）に示すように、上述した補正値Ｒに
応じた量だけ駆動輪４６ａを逆転および駆動輪４６ｂを
正転駆動し、カセットキャリア３４を支点Ｏを中心とし
てマイナス方向、つまり、時計方向に角度θだけ回転さ
せる。

【００８７】それにより、カセットキャリア３４は、そ
の側壁４４ａがＡＴＭ１０ｄの後面に対して平行に、か
つ、所定の距離ｄだけ離間して対向する所定の停止位置
に復帰し、補正動作が終了する。１回の補正動作では所
定の停止位置に復帰にない場合、再度上述した補正動作
を実行し、それでも補正できない場合にはエラーとして
補正動作を終了する。

【００８８】なお、上述した説明では、カセットキャリ
ア３４とＡＴＭとの間における現金の受渡し動作および
補正動作について説明したが、窓口入出金器１３０、現
金出納整理機１３２等の他の現金処理装置との間につい
ても同様の受渡し動作および補正動作が行なわれる。

【００８９】以上のように構成された現金処理システム
およびその設定方法によれば、カセットキャリア３４の
ティーチング時、走行経路、走行距離等の基本的な走行
データをキャリアステーション３２上で作成しカセット
キャリアに入力できることから、設置場所において人手
により直接カセットキャリアを操作してティーチングす
る必要がなく、従来に比較して、ティーチング作業を容
易にかつ短時間で行うことができる。

【００９０】また、人手による従来のティーチング作業
に比較して、係員の主観による誤差、単純操作ミスによ
る誤差等の個人差をなくすことができ、精度の高いティ
ーチングが可能となり、動作の信頼性を向上することが
できる。更に、特別な熟練を要することなく誰でも比較
的容易にティーチング作業を行うことが可能となる。

【００９１】なお、この発明は上述した実施の形態に限
定されることなく、この発明の範囲内で種々変形可能で
ある。例えば、上記実施の形態において、複数のＡＴＭ
は直線的に配列され、カセットキャリア３４も直線的に
往復移動する構成としたが、必要に応じて複数のＡＴＭ
を曲線的あるいは屈曲して配置するようにしてもよく、
この場合においても、カセットキャリア３４はティーチ
ングを容易に行うことができる。

【００９２】現金処理システムは現金処理装置として、
他の機器、例えば、現金計数装置等を含んで構成されて
いてもよい。また、取扱媒体は紙幣に限らず、硬貨、通
帳、カード、ジャーナル用紙等種々のものに適用するこ
とが可能であり、かつ、複数種類の取扱媒体を一度に取
扱ようにしてもよい。

【００９３】更に、上記実施の形態では、現金受渡し装
置によりいずれかのＡＴＭから現金を回収し、回収した
現金を他のＡＴＭに充填する動作を示したが、これに限
らず、現金受渡し装置によって、現金処理装置からの現
金の回収、あるいは現金処理装置への現金の充填のみを
行なうようにしてもよい。

【００９４】

【発明の効果】以上詳述したように、この発明によれ
ば、受渡し装置のティーチング時、主制御部により作成
した基本的な走行データを受渡し装置に入力する構成と
したことから、受渡し装置のティーチング作業を容易に
かつ高い精度で行うことができ、設置が容易な取引媒体
処理システム、および取引媒体処理システムの設定方法
を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係る現金処理システム
全体を概略的に示す斜視図。

【図２】上記現金処理システムにおけるＡＴＭ部分と受
渡し装置とを拡大して示す斜視図。

【図３】現金自動取引装置の外観を示す斜視図。

【図４】上記現金処理システム全体の構成を概略的に示
すブロック図。

【図５】図５（ａ）は上記現金処理システムのカセット
キャリアの平面図、図５（ｂ）は上記カセットキャリア
の側面図、図５（ｃ）は上記カセットキャリアの正面図
である。

【図６】上記カセットキャリアの台車の平面図。

【図７】上記台車を一部破断して示す側面図。

【図８】上記カセットキャリアの配送カセット、スライ
ド機構、および微調整機構を示す正面図。

【図９】上記微調整機構の一部を概略的に示す斜視図。

【図１０】上記スライド機構の駆動部を示す平面図。

【図１１】上記カセットキャリア全体の構成を概略的に
示すブロック図。

【図１２】上記カセットキャリアのティーチング工程を
示すフローチャート。

【図１３】上記ティーチング工程における現金自動取引
装置に対するカセットキャリアの停止位置を説明するた
めの概略図。

【図１４】上記カセットキャリアが所定の停止位置に対
してずれて停止した状態を示す平面図。

【図１５】カセットキャリアの位置ずれを補正する補正
動作を示したフローチャート。

【図１６】カセットキャリアの位置ずれを補正するため
の補正動作を示す平面図。

【図１７】カセットキャリアの位置ずれを補正するため
の補正動作を示す平面図。

【符号の説明】

１０ａ、１０ｂ，１０ｃ、１０ｄ…自動取引装置１２…現金受渡し装置２２…紙幣取扱装置２４…挿通口２５…床面３０…サーバー３１…入力部３２…キャリアステーション３４…カセットキャリア３５…モニタ３６…コンバータ３９…メモリ４０…台車５０ａ、５０ｂ…サーボモータ６８ａ、６８ｂ…反射型距離センサ１０４…制御部１１４…メモリ１３２…現金出納整理機

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】設置面上に設置され、それぞれ取扱媒体を
処理する複数の処理装置と、上記設置面上を任意の走行経路に沿って自走し、上記処
理装置との間で取扱媒体を受渡す受渡し装置と、上記処理装置の配置に応じた上記受渡し装置の走行経
路、および走行距離を含む基準走行データを入力するた
めのデータ入力手段と、上記入力された基準走行データ
を格納する第１格納手段と、上記入力された基準走行デ
ータを上記受渡し装置に送信する送信手段と、を有する
主制御部と、を備え、上記受渡し装置は、上記設置面上を自走可能な移動台車
と、上記移動台車上に設けられ任意の処理装置との間で
取引媒体を受け渡す受渡し手段と、目標物に対する受渡
し装置の位置を検出する検出手段と、上記送信手段から
送信された上記基準走行データを格納する第２格納手段
と、上記第２格納手段に格納された基準走行データに基
き上記走行経路に沿って上記移動台車を走行させるとと
もに、上記検出手段によって上記処理装置を検知し、上
記検出手段により検知されたデータと上記基準走行デー
タとが異なる場合、上記第２格納手段に格納されている
基準走行データを、上記検出手段により検知されたデー
タに基いて補正し、補正された基準走行データに基いて
上記受渡し装置の動作を制御する第２制御部と、を備え
ていることを特徴とする取引媒体処理システム。
【請求項２】上記主制御部は、上記媒体処理装置の配置
を表示する表示部と、入力された基準走行データを送信
可能なデータに変換する変換部と、を備えていることを
特徴とする請求項１に記載の取引媒体処理システム。
【請求項３】上記基準走行データは、上記移動台車の複
数の停止位置、各停止位置における受渡し装置の動作、
および、各停止位置における上記受渡し装置と、対応す
る処理装置と、の相対位置関係を示すデータを含み、上記検出手段は、上記停止位置において、上記処理装置
に対する受渡し装置の相対位置関係を検出するセンサを
有し、上記第２制御部は、上記センサにより検出された相対位
置関係と上記入力された相対位置関係とを比較する手段
と、上記比較した相対位置関係が互いに相違する場合、
上記処理装置と受渡し装置との相対位置関係が上記入力
された相対位置関係と一致するように、上記基準走行デ
ータの走行距離、停止位置を補正する手段と、を備えて
いることを特徴とする請求項１又は２に記載の取引媒体
処理システム。
【請求項４】上記検出手段は、上記移動台車の走行方向
に沿って互いに離間して設けられた一対の距離測定セン
サを有し、上記処理装置に対する上記受渡し装置の距離
および傾きを検出することを特徴とする請求項３に記載
の取引媒体処理システム。
【請求項５】上記移動台車は、独立して回転自在な一対
の駆動輪が設けられた台車本体と、上記台車本体に設け
られ、上記駆動輪を同一方向へ回転駆動することにより
移動台車を直線走行させるとともに、上記駆動輪を互い
に相反する方向へ回転駆動することにより上記移動台車
を定位置で回転させる駆動手段と、を備えていることを
特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の取
引媒体処理システム。
【請求項６】現金を収納した現金収納部および上記現金
収納部に対して現金を出し入れするための挿通口をそれ
ぞれ備えているとともに設置面上に設置された複数の現
金処理装置と、上記設置面上を任意の走行経路に沿って自走し、上記現
金処理装置との間で現金を受渡す受渡し装置と、上記現金処理装置の配置に応じた上記受渡し装置の走行
経路、および走行距離を含む基準走行データを入力する
ためのデータ入力手段と、上記入力された基準走行デー
タを格納する第１格納手段と、上記入力された基準走行
データを上記受渡し装置に送信する送信手段と、を有す
る主制御部と、を備え、上記受渡し装置は、上記設置面上を自走可能な移動台車
と、上記移動台車上に設けられ任意の現金処理装置との
間で現金を受け渡す受渡し手段と、目標物に対する受渡
し装置の位置を検出する検出手段と、上記送信手段から
送信された上記基準走行データを格納する第２格納手段
と、上記第２格納手段に格納された基準走行データに基
き上記走行経路に沿って上記移動台車を走行させるとと
もに、上記検出手段によって上記現金処理装置を検知
し、上記検出手段により検知されたデータと上記基準走
行データとが異なる場合、上記第２格納手段に格納され
ている基準走行データを、上記検出手段により検知され
たデータに基いて補正し、補正された基準走行データに
基いて上記受渡し装置の動作を制御する第２制御部と、
を備えていることを特徴とする取引媒体処理システム。
【請求項７】設置面上に設置されそれぞれ取扱媒体を処
理する複数の処理装置と、上記設置面上を任意の走行経
路に沿って自走し、上記処理装置との間で取扱媒体を受
渡す受渡し装置と、を備えた取引媒体処理システムの設
定方法において、上記処理装置の配置に応じた上記受渡し装置の走行経
路、および走行距離を含む所望の基準走行データを主制
御部に入力して格納し、上記格納した基準走行データを上記受渡し装置に無線で
送信して受渡し装置に格納し、上記格納された基準走行データに基き、上記受渡し装置
を上記走行経路に沿ってテスト走行させ、上記テスト走行の間、上記受渡し装置の検出手段によっ
て上記処理装置を検知し、上記検出手段によって検知されたデータと、上記受渡し
装置に格納されている上記基準走行データとを比較して
相違している場合、上記受渡し装置に格納されている基
準走行データを、上記検出手段により検知されたデータ
に基いて補正し、上記補正された基準走行データに基いて上記受渡し装置
の動作を制御することを特徴とする取引媒体処理システ
ムの設定方法。
【請求項８】上記基準走行データとして、上記受渡し装
置の複数の停止位置、各停止位置における受渡し装置の
動作、および、各停止位置における上記受渡し装置と、
対応する処理装置と、の相対位置関係を含むデータを上
記主制御部に入力し、上記テスト走行時、上記検出手段により、各停止位置に
おける上記処理装置と受渡し装置との相対位置関係を検
出し、上記検出手段により検出された相対位置関係が上記基準
走行データにおける相対位置関係と相違する場合、上記
停止位置における上記受渡し装置と処理装置との相対位
置関係が上記基準走行データの相対位置関係と一致する
ように、上記基準走行データの走行距離、停止位置を補
正することを特徴とする請求項１に記載の取引媒体処理
システムの設定方法。