JP3967418B2 - 媒体受渡用キャリア - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動取引装置等の複数の媒体処理装置と、これら媒体処理装置に対して例えば現金等の取引媒体を自動的に補充及び回収する機能を有するキャリアとを備えた媒体処理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば金融機関等において、顧客に対して、紙幣や硬貨等の取引媒体の支払や振込等を自動的に行うことが可能な媒体処理装置（以下、ＡＴＭという）が広く普及し、その設置台数も増加の一途をたどっている。
【０００３】
このようなＡＴＭは、その使用状況に応じて取引媒体の補充及び回収が必要であり、従来、この補充及び回収作業は、人手によって行われていた。従って、多数のＡＴＭが設置されている場合、取引媒体の補充及び回収作業には、大変な労力が必要となる。
【０００４】
そこで、近年、複数のＡＴＭに対して取引媒体を自動的に補充及び回収する機能を有するキャリアを備えた媒体処理システムが提案されている。
この媒体処理システムにおいて、複数のＡＴＭには、取引媒体の補充及び回収用の紙幣受渡部が形成されており、また、キャリアには、媒体受渡部を介してＡＴＭに対して取引媒体を補充及び回収するための媒体搬入搬出部が形成されている。そして、キャリアを所望のＡＴＭに位置付けた後、キャリアの媒体搬入搬出部をＡＴＭの媒体受渡部にドッキングさせることによって、ＡＴＭに対する取引媒体の自動補充及び自動回収が行われようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、キャリアの媒体搬入搬出部をＡＴＭの媒体受渡部にドッキングさせる場合、媒体搬入搬出部と媒体受渡部との間の位置合わせ及び姿勢合わせが必要である。
【０００６】
このため、上述した従来のシステムには、媒体搬入搬出部と媒体受渡部との間の位置及び姿勢を検出する高精度センサと、この高精度センサから出力された信号に基づいて、媒体搬入搬出部と媒体受渡部とを相対的に移動させるサーボモータとが設けられている。そして、高精度センサの出力信号に基づいてサーボモータを制御することによって、ドッキング時の媒体搬入搬出部と媒体受渡部との間の高さ位置、水平位置、平行度、傾斜角度等の位置制御及び姿勢制御が行われている。
【０００７】
しかしながら、高精度センサは、非常に高価であるため、装置の製造コストが上昇してしまうといった問題がある。更に、高精度センサ及びサーボモータを用いた微細な位置制御及び姿勢制御は、時間がかかるため、短時間に効率良くドッキング処理を行うことが困難になってしまう。
【０００８】
本発明は、このような課題を解決するために成されており、その目的は、簡単な方法で短時間に且つ効率良く装置相互の微細な位置制御及び姿勢制御を行うことが可能な媒体処理システムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するために、本発明の形態に係る媒体受渡用キャリアは、取引媒体を受け渡すための挿通口を有する複数の媒体処理装置との間で取引媒体を受け渡すための媒体受渡用キャリアであって、前記媒体処理装置の挿通口に対向して位置付け可能な媒体搬入搬出用開口が設けられており、この媒体搬入搬出用開口を介して取引媒体を受け渡す機能を有する媒体受渡ユニットと、この媒体受渡ユニットを所望の前記媒体処理装置まで移動させる走行機構と、前記媒体処理装置の挿通口に前記媒体搬入搬出用開口が対向して位置付けられるように、前記媒体受渡ユニットを水平方向に平行移動可能に支持するスライド機構と、前記媒体処理装置の挿通口と前記媒体搬入搬出用開口との間の姿勢を整合させるように、前記媒体搬入搬出用開口の角度を調整する角度調整機構と、前記媒体処理装置の挿通口と前記媒体搬入搬出用開口との間の垂直方向の位置を整合させるように、前記媒体搬入搬出用開口の位置を調整する位置調整機構と、を備え、
前記媒体受渡ユニットは、前記媒体搬入搬出用開口を介して取引媒体を受け渡す機能を有する媒体搬入搬出機構と、各々独立して回動自在に対向配置され前記媒体搬入搬出機構によって形成される媒体搬送経路の搬送路先端開口を規定した複数の媒体ガイドと、前記複数の媒体ガイドの各々の回動角度を調整することによって、前記挿通口の姿勢位置に対して前記搬送路先端開口の姿勢位置を調整する姿勢位置調整機構と、を有している。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態に係る媒体処理システムについて、添付図面を参照して説明する。
図１には、本実施の形態の媒体処理システムの一例として、金融機関に設置された現金処理システムの構成が概略的に示されている。
【００１６】
この現金処理システムは、複数（例えば、４台）の媒体処理装置（以下、ＡＴＭという）２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄと、これらＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄに対して、取引媒体例えば紙幣を補充及び回収する紙幣受渡装置４とを備えて構成されている。
【００１７】
これらＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄには、各々、略矩形箱状のＡＴＭ本体６と、このＡＴＭ本体６の前面（利用者に対向する面）に略Ｌ字状に突設された接客パネル８とが設けられている。
【００１８】
各接客パネル８には、各々、タッチパネルを兼ねた表示部１０が設けられていると共に、カード挿入口や通帳挿入口、紙幣入出金口や硬貨入出金口等（図示しない）が設けられている。
【００１９】
各ＡＴＭ本体６には、各々、利用者に対して紙幣入出金口を介して紙幣を入出するための入出金環流式の紙幣取扱装置１２と、硬貨入出金口を介して硬貨を入出金するための硬貨取扱装置、ＡＴＭ制御ユニットや通帳プリンタ及びカード／伝票処理装置等（図示しない）が配設されている。
【００２０】
一方、各ＡＴＭ本体６の後面には、各々、ＡＴＭ本体６から紙幣取扱装置１２及び硬貨取扱装置を取り出すことができるように、扉１４が開閉自在に取り付けられている。
【００２１】
各扉１４には、各々、紙幣受渡装置４によって紙幣を補充及び回収する際、後述するキャリア２２の紙幣搬入搬出開口６８が対向して位置付けられる挿通口１６が形成されており、この挿通口１６は、必要時（例えば、紙幣を補充及び回収する時）を除いて、開閉自在に取り付けられたシャッタ１８によって閉じられている。
【００２２】
このような構成を有する各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄは、その後面が一方向に整列した状態で金融機関の床面２０に並列して設置されている。なお、本実施の形態では、その一例として、各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの後面は、Ｘ方向に整列している。
【００２３】
紙幣受渡装置４は、各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの後面に沿って図中矢印Ｓ方向（Ｘ方向に平行な方向）に移動可能に制御され且つ紙幣の補充及び回収機能を内蔵したキャリア２２と、このキャリア２２の移動状態（移動方向や移動量等）を制御するキャリアステーション２４とを備えて構成されている。そして、キャリアステーション２４から送信された制御信号に基づいて、所望のＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄに対向する位置までキャリア２２を移動させることができるように構成されている。
【００２４】
図２及び図３に示すように、キャリア２２は、このキャリア２２を矢印Ｓ方向（図１参照）に走行させるための走行機構が配置された走行部２６と、この走行部２６に配置されており、キャリアステーション２４からの制御信号に基づいて走行機構を制御する制御部（図示しない）と、走行部２６上に突設された略矩形箱状のハウジング２８とから構成されている。
【００２５】
走行部２６に配置された走行機構は、Ｚ方向に沿って対向配置された２つの駆動輪３０ａ，３０ｂと、これら２つの駆動輪３０ａ，３０ｂの中間位置であって且つＸ方向にずれた位置に配置された１つの従動輪３２とを備えている。
【００２６】
一方の駆動輪３０ａは、走行部２６に設けられたウォーム減速機３４ａを介してサーボモータ３６ａに接続されており、このサーボモータ３６ａによって回転方向及び回転速度が駆動制御されている。また、他方の駆動輪３０ｂは、走行部２６に設けられたウォーム減速機３８ａを介してサーボモータ４０ａに接続されており、このサーボモータ４０ａによって回転方向及び回転速度が駆動制御されている。従って、２つの駆動輪３０ａ，３０ｂの回転方向及び回転速度を個別に制御することによって、キャリア２２を矢印Ｓ方向に沿って直線的又は曲線的に所望の速度で往復移動させることが可能となる。
【００２７】
また、従動輪３２は、いわゆるキャスター機構を成しており、走行部２６に回転自在に取り付けられた枢軸部材４２（図２（ｄ）参照）によって回転自在に支持されている。このように、枢軸部材４２によって従動輪３２の方向を適宜切り換えることができるため、例えばキャリア２２を曲線走行させるとき又は前進と後進とを切り換えるとき、キャリア２２を円滑に移動させることができる。
【００２８】
なお、２つの駆動輪３０ａ，３０ｂの間には、常時床面２０に接触している摩擦車（図示しない）が回転自在に取り付けられており、この摩擦車は、キャリア２２の走行動作に連動して床面２０上を転動するように構成されている。また、摩擦車の回転数は、走行部２６に設けられたエンコーダ（図示しない）によって常時カウントされており、このエンコーダは、カウントした回転数を所定のパルス信号に変換して制御部に入力するように制御されている。そして、制御部に入力されたパルス信号に基づいて、キャリア２２の走行方向及び走行距離等を検出することができるようになっている。
【００２９】
また、走行部２６には、Ｘ方向に沿って対向配置されたバンパー４４，４６が取り付けられており、これらバンパー４４，４６の内側には、各々、圧力センサ（図示しない）が設けられている。そして、バンパー４４，４６に例えば異物や人体が接触して各圧力センサに圧力が作用した際、各圧力センサから出力された圧力信号に基づいて、制御部が、サーボモータ３６ａ，４０ａを停止制御して、キャリア２２の走行動作を停止させるようになっている。
【００３０】
一方、Ｘ方向に沿って対向配置されたハウジング２８の両壁面には、所定の検知範囲を有する反射型センサ４８，５０（図２（ａ）及び図３（ａ）参照）が設けられている。本実施の形態では、その一例として、反射型センサ４８，５０の検知範囲４８ａ，５０ａは、各々、キャリア２２から前方約１ｍの範囲に設定されている。そして、検知範囲４８ａ，５０ａ内に例えば人体等の反射物が侵入した際、反射型センサ４８，５０から出力された検知信号に基づいて、制御部が、サーボモータ３６ａ，４０ａを停止制御して、キャリア２２の走行動作を停止させるようになっている。
【００３１】
また、キャリア２２には、上述した圧力センサや反射型センサ４８，５０等の安全装置に加えて、更に、ハウジング２８の頂面に取り付けられたパトロールライト５２が設けられている。なお、このパトロールライト５２は、キャリア２２の走行中に回転しながら点灯するように制御されている。
【００３２】
また、各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの後面に対向するハウジング２８の側壁面２８ａには、任意のＡＴＭに対してキャリア２２を位置決めするための一対の反射型距離センサ５４ａ，５４ｂ（図２（ｃ）参照）がＸ方向に沿って所定の間隔を置いて取り付けられている。これら反射型距離センサ５４ａ，５４ｂは、超音波を用いて距離を測定することができるように構成されており、ハウジング２８の側壁２８ａと各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの後面との間のＺ方向（垂直方向）の距離をミリメートルオーダーの分解能で高精度に測定することができる。
【００３３】
側壁２８ａの上部には、赤外線を発光する発光素子５６（図２（ｃ）参照）が設けられていると共に、各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの後面には、各々、発光部５６から発光した赤外線を受光可能な受光素子５８（図１参照）が設けられている。そして、任意のＡＴＭ（例えば、ＡＴＭ２ａ）にキャリア２２が位置決めされた状態において、発光素子５６からの赤外線が受光素子５８によって受光されたとき、ＡＴＭ２ａのシャッタ１８（図１参照）を開いて挿通口１６を開放させることができるように制御されている。
【００３４】
なお、ハウジング２８の頂面には、アンテナ６０が設けられており、このアンテナ６０を介して、キャリアステーション２４（図１参照）とキャリア２２との間で信号の送受信が行なわれるようになっている。更に、ハウジング２８の頂面には、操作者が手動でキャリア２２を作動させるための操作ノブ６２が設けられている。
【００３５】
一方、ハウジング２８内には、紙幣の補充及び回収機能を有する紙幣受渡ユニット６４が収容されており、この紙幣受渡ユニット６４は、後述するスライド機構によってＸＺ平面（水平面）内を平行移動可能に支持されている。また、ハウジング２８の側壁２８ａには、矩形状の開口部６６（図２（ｃ）参照）が形成されており、紙幣受渡ユニット６４は、この開口部６６に対向した状態でハウジング２８内に配置されている。なお、紙幣受渡ユニット６４は、開口部６６を通過可能な寸法を有する略矩形箱状を成している。
【００３６】
また、紙幣受渡ユニット６４には、開口部６６（即ち、各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの挿通口１６）に向かって突出した突出部６４ａが形成されており、突出部６４ａの先端には、紙幣搬入搬出用開口６８が設けられている。
【００３７】
紙幣受渡ユニット６４内には、紙幣を１枚ずつ紙幣受渡ユニット６４内に搬入し且つ紙幣受渡ユニット６４内に集積されている紙幣を１枚ずつ搬出するための紙幣搬入搬出機構７０が配置されており、この紙幣搬入搬出機構７０を駆動制御することによって、紙幣搬入搬出用開口６８を介して紙幣を１枚ずつ搬入又は搬出させることができるように構成されている。
【００３８】
また、図２〜図４に示すように、スライド機構は、ハウジング２８に内蔵されており、紙幣受渡ユニット６４をＸ方向に平行移動させるためのＸ方向スライド機構と、このＸ方向スライド機構上に設けられ且つ紙幣受渡ユニット６４をＺ方向に平行移動させるためのＺ方向スライド機構とを備えている。そして、Ｚ方向スライド機構上には、紙幣受渡ユニット６４の回転位置（Ｙ軸回りの回転方向θｙの位置）を調整するためのθｙ方向回転角度調整機構が設けられている。
【００３９】
Ｘ方向スライド機構は、走行部２６の支持フレーム２６ａ（図４参照）にＸ方向に沿って並列して設けられた一対のＸ方向スライドレール７２ａ，７２ｂと、紙幣受渡ユニット６４をＸ方向に移動させるためのＸ方向スライドベース７４とを備えており、このＸ方向スライドベース７４は、一対のＸ方向スライドレール７２ａ，７２ｂに移動自在に取り付けられたスライダ７６に固定されている。
【００４０】
更に、Ｘ方向スライド機構には、一対のＸ方向スライドレール７２ａ，７２ｂの間に、Ｘ方向に（一対のＸ方向スライドレール７２ａ，７２ｂと平行に）延出した１本の台形ネジ７８と、この台形ネジ７８に螺合している可動体８０と、台形ネジ７８を所望の回転方向に所望の回転速度で回転させることが可能なＸ方向駆動機構とが設けられている。
【００４１】
Ｘ方向駆動機構は、支持フレーム２６ａに固定された駆動源８２と、この駆動源８２の駆動力を台形ネジ７８に伝達する伝達機構８４とを備えている。なお、本実施の形態では、その一例として、伝達機構８４には、タイミングベルト８４が適用されている。
【００４２】
可動体８０は、薄板状支持体８６と、この薄板状支持体８６に支持されており且つ台形ネジ７８に螺合可能な螺合部材８８とを備えており、薄板状支持体８６は、上記Ｘ方向スライドベース７４に連結されている。
【００４３】
このようなＸ方向駆動機構において、駆動源８２の駆動力がタイミングベルト８４を介して台形ネジ７８に伝達されたとき、台形ネジ７８の回転運動に従って螺合部材８８は、Ｘ方向に移動する。このとき、螺合部材８８に作用したＸ方向の力は、薄板状支持体８６を介してＸ方向スライドベース７４に伝達される。この結果、Ｘ方向スライドベース７４は、一対のＸ方向スライドレール７２ａ，７２ｂに沿ってＸ方向に移動する。実際には、Ｘ方向スライドベース７４は、Ｘ方向に±１０ｍｍ程度移動する。従って、台形ネジ７８の回転速度及び回転方向や回転量（回転数）を制御することによって、Ｘ方向スライドベース７４のＸ方向の移動速度及び移動方向や移動距離を調整することができる。
【００４４】
なお、可動体８０の薄板状支持体８６には、Ｘ方向の誤差を吸収するための誤差吸収バネ９０が設けられている。このため、Ｘ方向スライドベース７４に外力が作用したとき、その外力を吸収するように、誤差吸収バネ９０が伸縮することによって、Ｘ方向スライドベース７４は、Ｘ方向に約±４ｍｍ程度移動する。
【００４５】
Ｚ方向スライド機構は、Ｘ方向スライドベース７４にＺ方向に沿って並列して設けられた一対のＺ方向スライドレール９２ａ，９２ｂと、紙幣受渡ユニット６４をＺ方向に移動させるためのＺ方向スライドベース９４とを備えており、このＺ方向スライドベース９４は、一対のＺ方向スライドレール９２ａ，９２ｂに移動自在に取り付けられたスライダ９６に固定されている。
【００４６】
更に、Ｚ方向スライド機構には、一対のＺ方向スライドレール９２ａ，９２ｂと平行にＺ方向に延出した１本のラック９８と、このラック９８に歯合しているピニオン１００と、このピニオン１００を所望の回転方向に所望の回転速度で回転させることが可能な駆動源１０２（例えば、パルスモータ）とが設けられている。なお、ラック９８は、Ｚ方向スライドベース９４に取り付けられており、ピニオン１００及び駆動源１０２は、Ｘ方向スライドベース７４に取り付けられている。
【００４７】
このようなＺ方向スライド機構において、駆動源１０２によってピニオン１００を回転させたとき、ピニオン１００の回転運動に従ってラック９８は、Ｚ方向に移動する。このとき、ラック９８に作用したＺ方向の力は、Ｚ方向スライドベース９４に伝達される。この結果、Ｚ方向スライドベース９４は、一対のＺ方向スライドレール９２ａ，９２ｂに沿ってＺ方向に移動する。実際には、Ｚ方向スライドベース９４は、ハウジング２８に収容された位置からＺ方向に約２００ｍｍ程度移動する（図２（ｂ）参照）。従って、ピニオン１００の回転速度及び回転方向や回転量（回転数）を制御することによって、Ｚ方向スライドベース９４のＺ方向の移動速度及び移動方向や移動距離を調整することができる。
【００４８】
なお、ラック９８には、駆動源１０２のトルクを制御するトルクリミッタ１０４が設けられており、紙幣受渡ユニット６４の紙幣搬入搬出用開口６８（図２参照）が、各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの挿通口１６（図１参照）に接触したとき、Ｚ方向スライドベース９４に働くＺ方向の力を制限（解除）することができるように構成されている。
【００４９】
θｙ方向回転角度調整機構は、Ｚ方向スライドベース９４に対してＹ方向（垂直方向）に突設された１本の回転軸１０６と、この回転軸１０６を中心にθｙ方向に回転可能な回転ベース１０８と、Ｚ方向スライドベース９４に設けられ且つ回転ベース１０８を回転可能に支持する複数個（例えば４個）のカムフォロア１１０とを備えている。なお、図面には示されていないが、回転ベース１０８を４個のカムフォロア１１０方向に押圧するためのカムフォロアが設けられている。また、回転軸１０６は、Ｚ方向スライドベース９４の中央位置であって且つ各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄに近接した位置に配置されている。
【００５０】
更に、θｙ方向回転角度調整機構には、Ｚ方向スライドベース９４に対して回転ベース１０８を一定の回転位置で常時静止させるように、角度調整バネ１１２（図３（ｂ）参照）が設けられている。なお、角度調整バネ１１２は、回転軸１０６に対向した位置であって且つ各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄから離間した位置に配置されており、回転ベース１０８とＺ方向スライドベース９４とを接続している。
【００５１】
このようなθｙ方向回転角度調整機構において、回転ベース１０８は、この回転ベース１０８に外力が作用していないとき、角度調整バネ１１２によって常時一定の回転位置に弾性的に保持されている。具体的には、回転ベース１０８は、常時Ｚ方向に沿った回転位置（以下、初期回転位置という）に弾性的に保持される。これに対して、外力が作用したとき、回転ベース１０８は、回転軸１０６を中心にθｙ方向に約±１．５ｄｅｇだけ回転する。そして、外力が無くなると、再び、初期回転位置に戻る。
【００５２】
また、図５〜図８に示すように、回転ベース１０８には、Ｙ方向に沿って立ち上げられた固定ベース１１４が取り付けられており、上記紙幣受渡ユニット６４は、この固定ベース１１４に固定されている。
【００５３】
固定ベース１１４には、Ｘ方向に一定の距離で並列した一対のリブ１１４ａ，１１４ｂが形成されている。これらリブ１１４ａ，１１４ｂには、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂが回動自在に且つ並列して取り付けられており、これら一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂの下方には、一対の下リンク１１８ａ，１１８ｂが回動自在に且つ並列して取り付けられている。
【００５４】
一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂは、ドライブシャフト１２０によって、その基端部が各々のリブ１１４ａ，１１４ｂに取り付けられている。そして、ドライブシャフト１２０を中心に、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂの先端部を図５（ｂ）中矢印Ｒ方向（Ｙ方向に沿った方向）に同時に回動させることができるように構成されている。このような一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂに、上記紙幣搬入搬出機構７０が取り付けられている。
【００５５】
一対の下リンク１１８ａ，１１８ｂは、回転シャフト１２２によって、その基端部が各々のリブ１１４ａ，１１４ｂに取り付けられている。そして、回転シャフト１２２を中心に、一対の下リンク１１８ａ，１１８ｂの先端部を回動させることができるように構成されている。
【００５６】
これら一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂ及び下リンク１１８ａ，１１８ｂの先端部には、第１のブラケット１２４が配置されており、この第１のブラケット１２４は、第１及び第２のアイドルシャフト１２６，１２８を介して一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂ及び下リンク１１８ａ，１１８ｂの先端部に取り付けられている。
【００５７】
このような構成において、一対のリブ１１４ａ，１１４ｂ、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂ、第１のブラケット１２４、一対の下リンク１１８ａ，１１８ｂによって、紙幣搬入搬出用開口６８のＹ方向の位置を調整するＹ方向位置調整機構を兼ねた平行リンク機構が形成される。そして、第１のアイドルシャフト１２６の中心とドライブシャフト１２０の中心との間の距離ｄ１は、第２のアイドルシャフト１２８の中心と回転シャフト１２２の中心との間の距離ｄ２に等しくなっている（図６（ａ）参照）。従って、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂを回動させると、第１のブラケット１２４は、その姿勢が常時一定に維持された状態でＹ方向に平行に移動する。
【００５８】
また、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂと一対の下リンク１１８ａ，１１８ｂとを横断するように、Ｙ方向に沿って垂直リンク１３０が配置されており、この垂直リンク１３０は、Ｙ方向駆動ギヤ１３２によって、Ｙ方向に上下動させることができるように構成されている。
【００５９】
以下、このような構成の一例について、具体的に説明する。
上リンク１１６ａには、各々、後述する紙幣搬送経路の外側に向けてリンクピン１３４がカシメられており、一方、Ｙ方向駆動ギヤ１３２にも、ギヤピン１３６がカシメられている。また、これらリンクピン１３４及びギヤピン１３６は、垂直リンク１３０に形成された２つの長穴１３８，１４０（即ち、Ｙ方向に所定の長さだけ延出した穴）に各々連結されている。更に、リンクピン１３４は、引っ張りバネ１４２を介して垂直リンク１３０の一端に接続されており、ギヤピン１３６は、引っ張りバネ１４４を介して下リンク１１８ａに連結されている。そして、第１のブラケット１２４に外力が作用しない状態において、リンクピン１３４及びギヤピン１３６は、常時、垂直リンク１３０の長穴１３８，１４０の上端に当て付けられているように、引っ張りバネ１４２，１４４の引張力が調整されている。
【００６０】
このような構成によれば、Ｙ方向駆動ギヤ１３２を回転制御して、垂直リンク１３０をＹ方向に上下動させることによって、第１のブラケット１２４をＹ方向に所望の距離だけ上下動させることができる。更に、このような構成によれば、第１のブラケット１２４のＹ方向の位置を設定した後、Ｙ方向駆動ギヤ１３２を停止させた状態において、第１のブラケット１２４に外力が作用しても、リンクピン１３４が長穴１３８に沿って弾性的に移動するため、第１のブラケット１２４は、Ｙ方向に約±５．５ｍｍ程度上下動することができる。
【００６１】
また、図６（ｂ）に示すように、第１のブラケット１２４を覆うように、θｚ方向回転角度調整機構が設けられており、θｚ方向回転角度調整機構は、第１のブラケット１２４の外側に配置された第２のブラケット１４６を備えている。
【００６２】
この第２のブラケット１４６には、その中央にＹ方向に立ち上げられリブ１４６ａが形成されており、このリブ１４６ａには、Ｚ方向に延出したＺシャフト１４８が固定されている。一方、第１のブラケット１２４には、その中央にＹ方向に立ち上げられたリブ１２４ａが形成されている。このリブ１２４ａには、上記Ｚシャフト１４８が挿通可能な開口（図示しない）が形成されており、この開口に上記Ｚシャフト１４８を挿入することによって、第２のブラケット１４６は、第１のブラケット１２４に対して相対的にθｚ方向（Ｚ軸回りの回転方向）に回転可能に位置付けられる。
【００６３】
また、第１のブラケット１２４と第２のブラケット１４６とは、引っ張りバネ１５０を介して連結されており、第２のブラケット１４６に外力が作用していないとき、第２のブラケット１４６は、常時一定の回転位置（即ち、水平方向に釣り合った姿勢；以下、初期回転位置という）に弾性的に保持されている。これに対して、第２のブラケット１４６に外力が作用したとき、第２のブラケット１４６は、Ｚシャフト１４８を中心に、約±２ｄｅｇだけ回転する。そして、外力が無くなると、再び、初期回転位置に戻る。
【００６４】
また、図６（ｃ）に示すように、第２のブラケット１４６を覆うように、θｘ方向回転角度調整機構が設けられており、θｘ方向回転角度調整機構は、第２のブラケット１４６の外側に配置された第３のブラケット１５２を備えている。
【００６５】
この第３のブラケット１５２は、Ｘ方向に延出したＸシャフト１５４を介して第２のブラケット１４６にθｘ方向（Ｘ軸回りの回転方向）に回動自在に取り付けられている。
【００６６】
また、第２のブラケット１４６と第３のブラケット１５２とは、引っ張りバネ１５６，１５８を介して連結されており、第３のブラケット１５２に外力が作用していないとき、第３のブラケット１５２は、常時一定の回転位置（即ち、θｘ方向に釣り合った姿勢；以下初期回転位置という）に弾性的に保持されている。これに対して、第３のブラケット１５２に外力が作用したとき、第３のブラケット１５２は、Ｘシャフト１５４を中心に、約±５ｄｅｇだけ回転する。そして、外力が無くなると、再び、初期回転位置に戻る。
【００６７】
更に、第３のブラケット１５２の外側に突出しているＸシャフト１５４の両端には、各々、ロックフック１６０が固定されており、Ｘシャフト１５４を回動することによって、ロックフック１６０をθｘ方向に回動させることができるように構成されている。なお、ロックフック１６０は、各々、その先端に行くに従って、回動中心からの距離が大きくなるような渦巻き状を成している。
【００６８】
また、第３のブラケット１５２の両側壁には、各々、ロックフック１６０の回動経路を横断するように、Ｖ字状のＶ溝１５２ａが形成されている。なお、これれらＶ溝１５２ａは、Ｘ方向即ち水平方向に沿って対向配置されており、双方のＶ溝１５２ａを結ぶ線が、水平方向に一直線状になるように設定されている。
【００６９】
また、これらＶ溝１５２ａの下部には、Ｘ方向に延出した取付ボード１６２が固定されており、この取付ボード１６２の中央には、Ｖ字状のＶ溝１６４ａが形成された１個のブロック１６４が取り付けられている。なお、このブロック１６４のＶ溝１６４ａは、その溝方向がＹ方向即ち垂直方向に一致するように設定されている。
【００７０】
なお、Ｖ溝１５２ａ、ロックフック１６０及びブロック１６４は、本発明の位置合わせ機構を構成する。
一方、Ｖ溝１５２ａの上部には、後述する紙幣搬送経路の先端即ち搬送路先端開口１８０（図９参照）の姿勢位置を調整するための姿勢位置調整機構が設けられている。
【００７１】
この姿勢位置調整機構は、Ｘ方向に延出した調整開口部１６６ａが形成された調整板１６６を備えており、この調整開口部１６６ａによって上記紙幣搬入搬出用開口６８が規定されている。なお、調整板１６６は、第３のブラケット１５２に固定されている。
【００７２】
調整板１６６の外側面即ち各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄに対向する側の面には、紙幣受渡時に、紙幣受渡ユニット６４の紙幣搬入搬出用開口６８（即ち、調整開口部１６６ａ又は搬送路先端開口１８０）（図２参照）と各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄの挿通口１６との間の距離を一定に維持するためのスペーサ１６８が取り付けられている。
【００７３】
以上の構成において、第３のブラケット１５２に外力が作用したとき、外力の作用方向に対応して、第３のブラケット１５２（即ち、第３のブラケット１５２に固定された調整板１６６の調整開口部１６６ａ）は、Ｘ，Ｙ，θｘ，θｙ，θｚの夫々の方向に弾性的に移動又は回転することが可能となる。また、Ｙ方向駆動ギヤ１３２によって垂直リンク１３０をＹ方向に移動させて、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂをドライブシャフト１２０を中心に約±１０ｄｅｇ程度回動させるだけで、第３のブラケット１５２をＹ方向に沿って約±１５．５ｍｍ程度上下動させることが可能となる。
【００７４】
また、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂには、紙幣搬入搬出機構７０が設けられており、この紙幣搬入搬出機構７０には、第１のアイドルシャフト１２６に回転自在に取り付けられた複数の上側搬送ローラ１７０と、これら上側搬送ローラ１７０の間に夫々２つずつ回動自在に配置された複数の上側紙幣ガイド１７２とが設けられている。更に、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂには、第１のアイドルシャフト１２６のＹ方向下側に第３のアイドルシャフト１７４が取り付けられており、この第３のアイドルシャフト１７４には、紙幣搬入搬出機構７０を構成する複数の下側搬送ローラ１７６と、これら下側搬送ローラ１７６の間に夫々２つずつ回動自在に配置された複数の下側紙幣ガイド１７８とが設けられている。そして、複数の上側紙幣ガイド１７２の下端部を結ぶ線分Ｌ１と複数の下側紙幣ガイド１７８の上端部を結ぶ線分Ｌ２とによって、紙幣搬送経路の先端即ち搬送路先端開口１８０（図８（ｂ）及び図９参照）が規定されている。
【００７５】
更に、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂには、ドライブシャフト１２０に加えて紙幣搬入搬出機構７０を構成する複数のローラ１８２と、これら複数のローラに掛け渡された無端状の２本の紙幣搬送ベルト１８４，１８６とが設けられており、これら紙幣搬送ベルト１８４，１８６を介して紙幣搬送経路が規定されている。なお、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂは、紙幣搬送経路の側面ガイドとしての機能をも兼ねている。
【００７６】
従って、紙幣受渡ユニット６４から１枚ずつ給紙された紙幣は、夫々、紙幣搬送経路を介して搬送路先端開口１８０から搬出される。一方、搬送路先端開口１８０から１枚ずつ搬入された紙幣は、紙幣搬送経路を介して紙幣受渡ユニット６４に集積される。
【００７７】
このような構成において、ドライブシャフト１２０を中心に、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂを約±１０ｄｅｇだけ回動（図５（ｂ）参照）させると、搬送路先端開口１８０も同様に約±１０ｄｅｇだけ回動する。
【００７８】
また、図１０に示すように、各ＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄには、各々、Ｖ溝１５２ａに係合可能な位置にＸ方向に延出した１本の位置決めシャフト１８８と、Ｖ溝１６４ａが形成されたブロック１６４に係合可能な位置にＹ方向に延出した１本の位置決めシャフト１９０とが設けられている。なお、これら位置決めシャフト１８８，１９０は、上記Ｖ溝１５２ａ、ロックフック１６０及びブロック１６４と共に、本発明の位置合わせ機構を構成する。
【００７９】
一方、複数の上側紙幣ガイド１７２及び下側紙幣ガイド１７８は、各々、引っ張りバネ１９２，１９４によって、搬送路先端開口１８０を拡張する方向に常時弾性保持されており、この状態において、上側紙ガイド１７２の上端部及び下側紙ガイド１７８の下端部は、各々、調整板１６６の調整開口１６６ａに当て付けられている。そして、上側紙幣ガイド１７２及び下側紙幣ガイド１７８は、各々独立して、第１及び第３のアイドルシャフト１２６，１７４を中心に約±１０ｄｅｇ程度回動することができるようになっている。従って、第３のブラケット１５２に外力が作用して、第３のブラケット１５２がθｘ又はθｚ方向に回動した場合、調整板１６６の移動角度に連動して、複数の上側紙幣ガイド１７２及び下側紙幣ガイド１７８には、調整開口部１６６ａからの押し付け力が個々に働く。このとき、上側紙幣ガイド１７２及び下側紙幣ガイド１７８は、各々独立して所定角度だけ回動する。この結果、搬送路先端開口１８０の姿勢位置（例えば、角度）が調整されることになる。
【００８０】
次に、本実施の形態の動作について説明する。
紙幣の補充及び回収時、キャリアステーション２４から出力された制御信号に基づいて、キャリア２２を所望のＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄに対向する位置まで移動させる。具体的には、紙幣受渡ユニット６４の紙幣搬入搬出用開口６８が、所望のＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ（例えば、ＡＴＭ２ａ）の挿通口１６に対向する位置までキャリア２２を移動させる。
【００８１】
このとき、キャリア２２の発光素子５６からＡＴＭ２ａの受光素子５８に赤外線を照射することによって、ＡＴＭ２ａのシャッタ１８を開けて挿通口１６を開放させる。
【００８２】
この後、Ｙ方向駆動ギヤ１３２を回転制御して、垂直リンク１３０をＹ方向に上下動させることによって、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂをドライブシャフト１２０を中心に回動させる。そして、紙幣搬入搬出用開口６８をＹ方向に平行移動させることによって、挿通口１６と紙幣搬入搬出用開口６８との間のＹ方向の位置合わせを行う。なお、取付ボード１６２には、Ｙ方向の位置合わせ時に紙幣搬入搬出用開口６８の移動量や移動方向を光学的に調整するためのレーザーポインタ１６３を着脱自在に取り付けることができる。Ｙ方向の位置合わせを行う場合、レーザーポインタ１６３を動作させた後、移動量や移動方向を指し示すための装置（ティーチングペンダント）を用いて、レーザーポインタ１６３のレーザー光が照射された挿通口１６のＹ方向の距離を入力する。そして、入力データに基づいて、Ｙ方向の移動量及び移動方向を設定した後、この設定値に基づいて、Ｙ方向駆動ギヤ１３２を回転制御する。
【００８３】
次に、Ｘ方向スライド機構のＸ方向スライドベース７４をＸ方向に移動して、紙幣受渡ユニット６４をＸ方向に移動させることによって、挿通口１６と紙幣搬入搬出用開口６８との間のＸ方向の位置合わせを行う。
【００８４】
続いて、Ｚ方向スライド機構のＺ方向スライドベース９４をＺ方向（即ち、紙幣搬入搬出用開口６８を挿通口１６に接近させる方向）に移動して、挿通口１６と紙幣搬入搬出用開口６８との間のＺ方向の位置合わせを行う。
【００８５】
そして、Ｚ方向スライドベース９４を更にＺ方向に移動させると、第３のブラケット１５２の両側壁に形成されたＶ溝１５２ａにＡＴＭ２ａの位置決めシャフト１８８が接触すると共に、取付ボード１６２の中央に取り付けられたブロック１６４のＶ溝１６４ａにＡＴＭ２ａの位置決めシャフト１９０が接触する。
【００８６】
このとき、ＡＴＭ２ａの挿通口１６に対して紙幣搬入搬出用開口６８の姿勢位置がずれている場合、各Ｖ溝１５２ａ，１６４ａの斜面に各位置決めシャフト１８８，１９０が当接する。
【００８７】
この状態で更にＺ方向スライドベース９４をＺ方向に移動させると、各位置決めシャフト１８８，１９０は、各Ｖ溝１５２ａ，１６４ａの斜面に接しながら相対的に移動して、各Ｖ溝１５２ａ，１６４ａの最深部付近まで進む。
【００８８】
この状態において、トルクリミッタ１０４を動作させた後、ロックフック１６０を回転させることによって、位置決めシャフト１８８を引っかける。そして、更にロックフック１６０を回転させることによって、位置決めシャフト１８８をロックフック１６０とＶ溝１５２ａとの間に挟持させる（図７、図１１及び図１２参照）。この結果、各位置決めシャフト１８８，１９０は、各Ｖ溝１５２ａ，１６４ａに堅牢に係合する。
【００８９】
このとき、第３のブラケット１５２（即ち、第３のブラケット１５２に固定された調整板１６６の調整開口部１６６ａ）が、Ｘ，Ｙ，θｘ，θｙ，θｚの夫々の方向に弾性的に移動又は回転することによって、調整開口部１６６ａ即ち上記紙幣搬入搬出用開口６８とＡＴＭ２ａの挿通口１６との間の姿勢及び位置が合致する。即ち、上記位置合わせ機構によって、両者間の相対的な姿勢及び位置の誤差が受動的に吸収されることになる。
【００９０】
ところで、このように紙幣搬入搬出用開口６８と挿通口１６との間の姿勢位置を合わせた場合でも、一対の上リンク１１６ａ，１１６ｂは、Ｙ方向に沿った方向に回動自在に構成されている関係上、紙幣搬入搬出機構７０を介して形成された紙幣搬送経路自体は、θｘ及びθｚ方向に変位しない。このため、紙幣搬送経路とＡＴＭ２ａの挿通口１６との間の姿勢位置が合っていない場合がある。
【００９１】
この場合、調整板１６６の調整開口１６６ａに当て付けられた複数の上側紙幣ガイド１７２及び下側紙幣ガイド１７８が、紙幣搬入搬出用開口６８の角度に対応して、各々独立して回動する。この結果、紙幣搬送経路自体をθｘ及びθｚ方向に変位させること無く、搬送路先端開口１８０を挿通口１６の姿勢位置に合致させることができる。例えば図９に示すように、第３のブラケット１５２がθｚ方向に傾斜している場合、複数の上側紙幣ガイド１７２及び下側紙幣ガイド１７８が各々独立して回動することによって、紙幣搬送経路の先端即ち搬送路先端開口１８０のみをθｚ方向に傾斜させることができる。
【００９２】
具体的に説明すると、紙幣搬入搬出用開口６８に対してＡＴＭ２ａの挿通口１６がθｘ方向に５ｄｅｇだけ傾斜している場合、第３のブラケット１５２及び調整板１６６もθｘ方向に５ｄｅｇだけ傾斜する。このとき、複数の上側紙幣ガイド１７２及び下側紙幣ガイド１７８がθｘ方向に約５ｄｅｇだけ傾斜する。この結果、搬送路先端開口１８０が挿通口１６の姿勢位置に合致する。
【００９３】
一方、紙幣搬入搬出用開口６８に対してＡＴＭ２ａの挿通口１６がθｚ方向に３ｄｅｇだけ傾斜している場合、第３のブラケット１５２及び調整板１６６もθｚ方向に５ｄｅｇだけ傾斜する。このとき、複数の上側紙幣ガイド１７２及び下側紙幣ガイド１７８は、調整板１６６の調整開口１６６ａの傾斜に従って個々に所定角度だけ独立して回動する。このとき、搬送路先端開口１８０は、θｚ方向に３ｄｅｇだけ傾斜する。この結果、搬送路先端開口１８０が挿通口１６の姿勢位置に合致する。
【００９４】
このように本実施の形態によれば、紙幣搬送経路自体をＸ，Ｙ，Ｚ，θｘ，θｙ，θｚ方向に変位させること無く、簡単な方法で短時間に且つ効率良く、紙幣搬入搬出用開口６８（紙幣搬送経路の経路先端開口１８０）と挿通口１６との間の姿勢位置を合わせることができるため、所望のＡＴＭ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄに対して常時円滑に紙幣の補充及び回収を行うことができる。
【００９５】
【発明の効果】
本発明によれば、簡単な方法で短時間に且つ効率良く装置相互の微細な位置制御及び姿勢制御を行うことが可能な媒体処理システムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る媒体処理システムの一例として、金融機関に設置された現金処理システムの構成を示す斜視図。
【図２】（ａ）は、Ｘ方向から見たキャリアの側面図、（ｂ）は、Ｘ方向から見たキャリアの内部構成を示す図、（ｃ）は、Ｚ方向から見たキャリアの側面図、（ｄ）は、Ｚ方向から見たキャリアの内部構成を示す図。
【図３】（ａ）は、Ｙ方向から見たキャリアの頂面図、（ｂ）は、Ｙ方向から見たキャリア内のスライド機構の構成を示す図、（ｃ）は、キャリアの主要な構成を示す斜視図。
【図４】キャリアの走行部上に設けられたスライド機構の構成を示す分解斜視図。
【図５】（ａ）は、スライド機構上に設けられた平行リンク機構の構成を示す斜視図、（ｂ）は、平行リンク機構を構成する一対の上リンクを回動させている状態を示す斜視図。
【図６】（ａ）は、Ｙ方向位置調整機構即ち平行リンク機構の平面図、（ｂ）は、θｚ方向角度調整機構の構成を示す斜視図、（ｃ）は、θｘ方向角度調整機構の構成を示す斜視図。
【図７】Ｙ方向位置調整機構、θｚ方向角度調整機構、θｘ方向角度調整機構が組み込まれたキャリア内の構成を示す平面図。
【図８】（ａ）は、Ｙ方向位置調整機構に紙幣搬入搬出機構が組み込まれた状態を示す平面図、（ｂ）は、同図（ａ）に示された紙幣搬入搬出機構と第３のブラケットとの位置関係を示す平面図。
【図９】複数の上側紙幣ガイドの下端部を結ぶ線分と複数の下側紙幣ガイドの上端部を結ぶ線分とによって、紙幣搬送経路の先端即ち搬送路先端開口が形成されている状態を示す平面図。
【図１０】各ＡＴＭの位置決めシャフトと紙幣受渡ユニットのＶ溝との位置関係を示す斜視図。
【図１１】紙幣の補充及び回収時、ロックフックによって位置決めシャフトをＶ溝方向に引っかけている状態を示す図。
【図１２】紙幣の補充及び回収時、ロックフックによって位置決めシャフトが引っかけられた状態を示す斜視図。
【符号の説明】
６４ 紙幣受渡ユニット
６８ 紙幣搬入搬出用開口

Claims (3)

1. 取引媒体を受け渡すための挿通口を有する複数の媒体処理装置との間で取引媒体を受け渡すための媒体受渡用キャリアであって、
   前記媒体処理装置の挿通口に対向して位置付け可能な媒体搬入搬出用開口が設けられており、この媒体搬入搬出用開口を介して取引媒体を受け渡す機能を有する媒体受渡ユニットと、
   この媒体受渡ユニットを所望の前記媒体処理装置まで移動させる走行機構と、
   前記媒体処理装置の挿通口に前記媒体搬入搬出用開口が対向して位置付けられるように、前記媒体受渡ユニットを水平方向に平行移動可能に支持するスライド機構と、
   前記媒体処理装置の挿通口と前記媒体搬入搬出用開口との間の姿勢を整合させるように、前記媒体搬入搬出用開口の角度を調整する角度調整機構と、
   前記媒体処理装置の挿通口と前記媒体搬入搬出用開口との間の垂直方向の位置を整合させるように、前記媒体搬入搬出用開口の位置を調整する位置調整機構と、を備え、
   前記媒体受渡ユニットは、前記媒体搬入搬出用開口を介して取引媒体を受け渡す機能を有する媒体搬入搬出機構と、各々独立して回動自在に対向配置され前記媒体搬入搬出機構によって形成される媒体搬送経路の搬送路先端開口を規定した複数の媒体ガイドと、前記複数の媒体ガイドの各々の回動角度を調整することによって、前記挿通口の姿勢位置に対して前記搬送路先端開口の姿勢位置を調整する姿勢位置調整機構と、を有していることを特徴とする媒体受渡用キャリア。
2. 前記複数の媒体ガイドは前記媒体搬入搬出用開口に係合して設けられ、前記搬送路先端開口の姿勢位置に応じて回動されることを特徴とする請求項１に記載の媒体受渡用キャリア。
3. 前記媒体受渡ユニットの媒体搬入搬出機構は、前記スライド機構および前記位置調整機構により移動可能に支持され、前記媒体受渡ユニットは、前記媒体搬入搬出用開口が形成されているとともに前記姿勢位置調整機構により姿勢位置を調整可能な調整板を有していることを特徴とする請求項２に記載の媒体受渡用キャリア。

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