JPH1128587A - 溶接金属粉末供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 溶接部への溶接金属粉末の定量供給が可能な
溶接金属粉末供給装置を提供する。 【解決手段】 粉末供給ノズル１１の先端部に流量セン
サ１７を取り付け、粉末供給ノズル１１から吐出される
粉末の流量が一定となるよう、フィードバック制御によ
り、ノズルピン１２をノズルピン上下用サーボモータ１
４によって上下動させる。また、目づまりが発生したと
判断されるときには、加振用サーボモータ１６によって
粉末供給ノズル１１を加振する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、レーザ溶接による
肉盛溶接における溶接金属粉末供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】エンジンのシリンダヘッドのバルブシー
トなどの表面に耐摩耗性や耐蝕性を持たせるためその表
面を銅合金などで被覆する場合や、部品搬送中などにお
ける消耗した部分を補修する場合には、レーザ溶接によ
る肉盛溶接が行われる。このレーザ溶接による肉盛溶接
方法は、粉末供給ノズルの先端部から耐摩耗性などのあ
る溶接金属の粉末を母材表面の溶接部に供給し、その供
給された溶接金属粉末に集束されたレーザビームを照射
することで該溶接金属粉末を溶融して、母材表面に該溶
接金属を盛り上げている。

【０００３】溶接金属粉末を母材表面に供給する粉末供
給ノズルとしては、例えば、図９に示すように、上下動
自在のノズルピン１２を備えた重力落下方式の粉末供給
ノズル１１がある。この粉末供給ノズル１１は、ノズル
ピン１２を上げると、粉末が重力により落下してノズル
先端部（吐出口）から母材表面に供給される構造となっ
ている。ノズルピン１２の上下動は、空気圧シリンダや
電気式サーボモータなどによる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、通常ノ
ズルピン１２の先端形状は曲線的であるため、ノズルピ
ン１２を単一に上げると、粉末を一定の流量（例えば、
４ｇ/sec）で供給することができない。また、供給の過
程において、目づまりが発生するおそれもある。したが
って、結果として、母材表面への粉末の供給量が不均一
となり、肉盛（品質）ＮＧとなってしまうおそれがあ
る。

【０００５】本発明は、このような従来技術の問題点に
着目してなされたものであり、溶接部への溶接金属粉末
の供給量の均一化を図ることができる溶接金属粉末供給
装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明は、溶接金属の粉末を上下動自
在のノズルピンを備えた粉末供給ノズルを介して重力落
下により母材表面に供給する溶接金属粉末供給装置にお
いて、前記粉末供給ノズルから吐出される粉末の流量を
検出し、その流量が目標値と一致するように前記ノズル
ピンの位置をフィードバック制御することを特徴とす
る。

【０００７】請求項２記載の発明は、溶接金属の粉末を
上下動自在のノズルピンを備えた粉末供給ノズルを介し
て重力落下により母材表面に供給する溶接金属粉末供給
装置において、前記粉末供給ノズルから吐出される粉末
の流量を検出する粉末流量検出手段と、前記ノズルピン
を上下に駆動するノズルピン駆動手段と、前記粉末流量
検出手段の出力が目標値と一致するように前記ノズルピ
ン駆動手段をフィードバック制御する制御手段とを有す
ることを特徴とする。

【０００８】本発明の構成によると、粉末流量検出手段
は粉末供給ノズルから吐出される粉末の流量を検出し、
制御手段は、粉末流量検出手段の出力（流量）が目標値
と一致するようにノズルピン駆動手段をフィードバック
制御する。これにより、流量が一定となるようにノズル
ピンが上下動する。

【０００９】請求項３記載の発明は、上記請求項２記載
の溶接金属粉末供給装置において、前記ノズルピンの位
置と吐出される粉末の流量との関係を示す特性データを
記憶する記憶手段をさらに有し、前記制御手段は、前記
記憶手段に記憶されている特性データにより、入力され
た流量目標値に対応する前記ノズルピンの位置を決定し
て、前記ノズルピンに対する初期位置決め制御を行うこ
とを特徴とする。

【００１０】本発明の構成によると、記憶手段にはノズ
ルピンの位置と吐出される粉末の流量との関係を示す特
性データがあらかじめ記憶されており、制御手段は、記
憶手段に記憶されている特性データにより、入力された
流量目標値に対応するノズルピンの位置を決定して、ノ
ズルピンに対する初期位置決め制御を行う。これによ
り、流量目標値を設定したときに、ノズルピンはただち
にその目標流量に対応する位置またはその近傍に位置決
めされることになり、応答性が良くなる。

【００１１】請求項４記載の発明は、上記請求項２また
は３記載の溶接金属粉末供給装置において、前記粉末供
給ノズルを加振する加振手段をさらに有し、前記制御手
段は、目づまりが発生したと判断されるとき、前記加振
手段に駆動信号を出力することを特徴とする。

【００１２】本発明の構成によると、制御手段は目づま
りが発生したと判断されるとき加振手段に駆動信号を出
力し、これを受けて加振手段は粉末供給ノズルを加振す
るので、始動時または定量供給時に発生する目づまりが
解消される。

【００１３】請求項５記載の発明は、上記請求項４記載
の溶接金属粉末供給装置において、前記制御手段は、前
記粉末供給ノズルを加振しても効果がないと判断される
とき、異常が発生したことを外部に知らせることを特徴
とする。

【００１４】本発明の構成によると、制御手段は、粉末
供給ノズルを加振しても効果がないと判断されるとき、
異常が発生したことを例えば表示や音などで外部に知ら
せるので、作業者による対応を迅速に促すことができ
る。

【００１５】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、粉末供給
ノズルから吐出される粉末の流量を検出し、その流量が
目標値と一致するようにノズルピンの位置をフィードバ
ック制御するので、ノズルピンの位置の最適化が図ら
れ、母材表面への粉末の供給量が一定（均一）となり、
肉盛ＯＫとなるため、品質の向上と安定化が図られる。

【００１６】請求項２記載の発明によれば、粉末供給ノ
ズルから吐出される粉末の流量が一定となるようにノズ
ルピンの位置をフィードバック制御するので、ノズルピ
ンの位置の最適化が図られ、母材表面への粉末の供給量
が一定（均一）となり、肉盛ＯＫとなるため、品質の向
上と安定化が図られる。

【００１７】請求項３記載の発明によれば、上記請求項
２記載の発明の効果に加え、流量目標値を設定したとき
に、ノズルピンはただちにその目標流量に対応する位置
またはその近傍に位置決めされるので、応答性が良くな
り、ノズルピンの位置の最適化を迅速に図ることができ
る。

【００１８】請求項４記載の発明によれば、上記請求項
２または３記載の発明の効果に加え、目づまりが発生し
たと判断されるときには粉末供給ノズルを加振するの
で、始動時または定量供給時に発生する目づまりを容易
に解消することができる。

【００１９】請求項５記載の発明によれば、上記請求項
４記載の発明の効果に加え、粉末供給ノズルを加振して
も効果がないと判断されるときには異常が発生したこと
を外部に知らせるので、作業者による対応を迅速に促す
ことができ、システムの迅速な復旧が可能となる。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、ここでは、エンジンのシリ
ンダヘッドのバルブシートの表面に対してレーザ溶接に
よる肉盛溶接を行う場合を例にとる。

【００２１】図１は本発明の一実施の形態に係る溶接金
属粉末供給装置およびレーザ溶接装置本体を示す概略構
成図である。同図に示すように、ヘリウムガスやアルゴ
ンガスなどの不活性ガスからなる搬送ガスを封入したボ
ンベ１が、弁を介して粉末混合装置２のガス投入口に接
続されるとともに、銅合金（Ｎｉ、Ａｌ、Ｆｅを含有）
からなる平均粒径６０μｍの溶接金属粉末を収納したタ
ンク３が、弁を介して粉末混合装置２の粉末投入口に接
続されている。

【００２２】粉末混合装置２の排出口には、供給ホース
４の一端部が接続され、該供給ホース４の他端部は、溶
接金属粉末供給装置（以下単に「粉末供給装置」とい
う）１０の本体、つまり粉末供給ノズル１１の粉末用入
口１１ａに接続されている。また、粉末供給ノズル１１
の粉末用出口１１ｂには、粉末吐出用ノズル１３が接続
されている。

【００２３】この粉末供給装置１０は、粉末供給ノズル
１１の内部に上下動自在のノズルピン１２を備えた重力
落下方式のものであって、ノズルピン１２が上昇する
と、粉末用出口１１ｂが開いて、粉末が重力により落下
して粉末吐出用ノズル１３の先端部（吐出口）から母材
表面に供給される構造となっている。ノズルピン１２
は、ノズルピン駆動手段としてのノズルピン上下用サー
ボモータ１４によって上下に駆動される。また、粉末供
給ノズル１２の外周壁には振動伝達部材１５が当接し、
この振動伝達部材１５には加振用サーボモータ１６が連
結されている。加振手段は振動伝達部材１５と加振用サ
ーボモータ１６とで構成されている。さらに、粉末供給
ノズル１２の先端部には、粉末流量検出手段としての流
量センサ１７が取り付けられている。

【００２４】図２は粉末供給装置１０の一例を示す断面
図である。ノズルピン１２をサーボモータ１４によって
上下動させるための機構として、ここではボールスプラ
イン４０を利用している。つまり、ノズルピン１２をボ
ールスプラインブッシュ４１と連結するとともに、ノズ
ルピン上下用サーボモータ１４の出力軸を継手（カップ
リング）４３を介してボールスプラインシャフト４２と
連結してある。これにより、ノズルピン１２は、旋回し
ながら上下動することになる。具体的には、例えば、２
７０°回転する間に２０ｍｍ上下する。なお、同図中、
４４は廻り止めピン、４５は粉末阻止用のダストシー
ル、４６はロック防止用のワイパ、Ｐは粉末混合装置２
から供給された溶接金属粉末をそれぞれ示している。

【００２５】また、図１中、２０はレーザ溶接装置本体
を示し、レーザ発振器２１から出力されたレーザビーム
２２をミラー２３によって所定位置まで伝送し、集光レ
ンズ２４によって該レーザビーム２２を母材３０表面の
溶接部３１に集束させるようになっている。上記構成の
粉末供給装置を利用したレーザ溶接による肉盛は、図１
に示すように、あらかじめ、粉末吐出用ノズル１３の先
端部を母材３０表面の溶接部３１に向けるとともに、ミ
ラー２３および集光レンズ２４を調整してレーザビーム
２２が該溶接部３１で集束可能に設定しておく。

【００２６】そして、粉末混合装置２で溶接金属粉末が
搬送ガスに混入され、搬送ガスのガス圧によって、その
搬送ガスおよび粉末が、供給ホース４を通って粉末供給
装置１０（の粉末供給ノズル１１）内に送られる。粉末
供給装置１０（の粉末供給ノズル１１）内に供給された
搬送ガスおよび粉末は、適当な方法によって搬送ガスか
ら溶接金属粉末が分離される。分離された粉末は、粉末
供給ノズル１１内に一時貯蔵される。

【００２７】この状態でノズルピン１２を上げると、粉
末用出口１１ｂが開き、粉末が重力により落下して粉末
吐出用ノズル１３の先端から溶接部３１に向けて吐出さ
れる。また、当該溶接金属粉末の供給に同期をとってレ
ーザ溶接装置本体２０が作動して、集光レンズ２４で集
束されたレーザビーム２２が、供給された溶接金属粉末
に照射され、該粉末が母材３０表面に肉盛される。３２
は、肉盛された溶接金属を示している。

【００２８】本発明では、定量供給可能な粉末供給装置
１０を提供すべく、ノズルピン上下用サーボモータ１４
をフィードバック制御し、また、加振用サーボモータ１
６により粉末供給ノズル１１に振動を与えて、目づまり
を防止するようにしている。図３は粉末供給装置１０の
制御系のブロック図である。流量演算部５１は制御手段
として機能するものであって、例えば、マイコンで構成
されている。流量演算部５１には、粉末供給ノズル１１
から供給される粉末の流量を検出する流量検出手段５２
が接続されている。流量検出手段５２は、前記流量セン
サ５２または図示しない電子てんびんで構成されてい
る。電子てんびんは、後述するように、オフラインでＱ
−Ｘ指令マップを作成する場合に使用されうる。また、
流量演算部５１には、ノズルピン上下用サーボモータ１
４を駆動する駆動回路５１と、加振用サーボモータ１６
を駆動する駆動回路５２とが接続されている。また、流
量演算部５１の内蔵メモリ５１ａには、該粉末供給装置
１０の制御プログラムのほか、ノズルピンの位置Ｘと吐
出される粉末の流量Ｑとの関係を示す特性データである
図４に示すようなＱ−Ｘ指令マップなどが記憶されてい
る。流量演算部５１は、流量検出手段５２からの流量信
号を入力して、Ｑ−Ｘ指令マップを自動作成したり、あ
るいは作成したＱ−Ｘ指令マップを用いて粉末供給制御
を行う。

【００２９】図５はＱ−Ｘ指令マップ作成処理のフロー
チャートである。流量検出手段５２として流量センサ１
７を用いる場合、流量演算部５１は、スタート信号を入
力すると、ノズルピン上下用サーボモータ１４を駆動し
てノズルピン１２を移動させながら流量センサ１７の出
力信号を入力して、ノズルピン１２の位置Ｘ（サーボモ
ータ１４の回転位置に相当）と流量センサ１７の出力値
Ｑとのデータを流量演算部５１内にサンプリングし（ス
テップＳ１）、結果をメモリ５１ａに格納（蓄積）する
（ステップＳ２）。ノズルピン１２の位置Ｘは、ノズル
ピン１２が下限位置（つまり、粉末用出口１１ｂが閉じ
ている状態）にあるときを原点とする。また、データの
正確を期すため、ステップＳ１のサンプリング処理は一
度に複数回実施するのが好ましい。サンプリング結果が
メモリに格納されると、そのサンプリング結果に基づい
て、図４に示すようなＱ−Ｘ指令マップを作成し（ステ
ップＳ３）、結果をメモリ５１ａの他の領域に格納（蓄
積）する（ステップＳ４）。サンプリングを複数回実施
した場合には、データの平均を取るなどの適当な処理を
施した後、この処理されたデータを基に、Ｑ−Ｘ指令マ
ップを作成する。したがって、このＱ−Ｘ指令マップ
は、実際の装置の特性を反映したものとなっている。

【００３０】なお、流量検出手段５２として電子てんび
んを用いる場合には、例えば、オフラインにおいて、粉
末供給ノズル１１から重力落下する粉末を電子てんびん
上に設置した容器で受けて、流量を計測する。

【００３１】図６は実際の粉末供給時における粉末供給
制御のフローチャートである。流量演算部５１は、スタ
ート信号を入力すると、カウンタＮの値をゼロ（０）に
リセットし（ステップＳ１１）、目標流量Ｑ1 を設定す
る（ステップＳ１２）。目標流量Ｑ1 の設定は、オペレ
ータによる所定のスイッチ操作により流量設定信号を入
力することで行われる。目標流量Ｑ1 が設定されると、
メモリ５１ａに記憶されている図５の処理で作成された
Ｑ−Ｘ指令マップを用いて、目標流量Ｑ1 に対応するノ
ズルピン位置Ｘ1 を決定し（図４参照）、この値Ｘ1 を
位置決め制御の目標値Ｘ0 とする（Ｘ0 ＝Ｘ1 ）（ステ
ップＳ１３）。その後、駆動回路５１を介してノズルピ
ン上下用サーボモータ１４を制御して、ノズルピン１２
をステップＳ１３で設定されたノズルピン目標位置Ｘ0
に位置決めし（ステップＳ１４）、流量センサ１７から
の信号を入力して、粉末供給ノズル１１から吐出される
粉末の流量Ｑを実測する（ステップＳ１５）。そして、
得られた流量の実測値ＱをステップＳ１２で設定された
流量の目標値Ｑ1 と比較する（ステップＳ１６）。この
比較の結果として実測値Ｑが目標値Ｑ1 よりも大きい
（Ｑ＞Ｑ1 ）場合には、流量を下げるべく、あらかじめ
設定された微小量ΔＸだけノズルピン目標位置Ｘ0 を減
算し（Ｘ0 ＝Ｘ0 −ΔＸ）（ステップＳ１７）、ステッ
プＳ１９に進む。

【００３２】また、実測値Ｑが目標値Ｑ1 と等しい（Ｑ
＝Ｑ1 ）場合には、現在のノズルピン位置で良いので、
このノズルピン位置を維持して（Ｘ0 ＝Ｘ0 ）（ステッ
プＳ１８）、ステップＳ１９に進む。

【００３３】ステップＳ１９では、ストップ信号の入力
の有無により、供給が終了したかどうかを判断し、ＮＯ
の場合、つまり供給が終了していない場合には、ステッ
プＳ１４に戻って、一連の処理を繰り返す。

【００３４】これに対し、ステップＳ１６の比較の結果
として実測値Ｑが目標値Ｑ1 よりも小さい（Ｑ＜Ｑ1 ）
場合には、流量を上げるべく、前記微小量ΔＸだけノズ
ルピン目標位置Ｘ0 を加算して（Ｘ0 ＝Ｘ0 ＋ΔＸ）
（ステップＳ２０）、ノズルピン１２をその新しいノズ
ルピン目標位置Ｘ0 に位置決めし（ステップＳ２１）、
再度、流量センサ１７からの信号を入力して、粉末供給
ノズル１１から吐出される粉末の流量Ｑを実測する（ス
テップＳ２２）。

【００３５】その後、ステップＳ２２で得られた実測値
からステップＳ１５で得られた実測値を引き算して流量
の増分ΔＱを算出し、さらにこの増分ΔＱと前記微小量
ΔＸとから変位の傾きａ（＝ΔＱ／ΔＸ）を算出する
（ステップＳ２３）。そして、得られた傾きａをＱ−Ｘ
指令マップ上での対応する部分の傾きＡと比較して、傾
きａが傾きＡ以上（ａ≧Ａ）であるかどうかを判断する
（ステップＳ２４）（以上、図７参照）。この判断の結
果としてＹＥＳであれば、ステップＳ２０でノズルピン
１２を微小量ΔＸだけ上げることで実際に得られるはず
である流量増加率以上の増加率が得られているので、目
づまりは発生していないものと判断して、ステップＳ２
８に進む。これに対し、ＮＯであれば、ノズルピン１２
を微小量ΔＸだけ上げることで実際に得られるはずであ
る流量増加率が得られていないので、目づまりが発生し
ているものと判断して、ステップＳ２９に進む。すなわ
ち、目づまりが発生したかどうかは、ステップＳ２４の
ロジックによって判断される。なお、図７では、初期値
Ｘ1 、Ｑ1 に対する傾きＡを示しているが、その後のフ
ィードバック制御によりノズルピン目標位置Ｘ0 が初期
値Ｘ1 と異なる場合には、微小量ΔＸを加算する前のノ
ズルピン目標位置Ｘ0 に対応するＱ−Ｘ指令マップ上の
点を起点として傾きＡを計算する。つまり、傾きＡは可
変量であってノズルピン位置に応じて変わる。

【００３６】ステップＳ２４で目づまりが発生している
ものと判断されると、カウンタＮの値を１だけインクリ
メントして（Ｎ＝Ｎ＋１）（ステップＳ２５）、新しい
カウンタ値Ｎをあらかじめ設定された基準値Ｎ1 と比較
して、カウンタ値Ｎが基準値Ｎ1 以下であるかどうかを
判断する（ステップＳ２６）。この判断の結果としてＹ
ＥＳであれば、駆動回路５２に加振制御信号を出力して
加振用サーボモータ１６を制御し、振動伝達部材１５を
介して粉末供給ノズル１１に微妙な振動を与えて（ステ
ップＳ２７）、ステップＳ２９に進む。これに対し、Ｎ
Ｏであれば、所定回数Ｎ1 の加振制御を実行しても効果
がない、つまり目づまりが解消されないので、異常が発
生したものと判断して、異常が発生した旨の警報を例え
ば表示や音などで外部に知らせて、作業者による早期の
対応を促し（ステップＳ２８）、ステップＳ２９に進
む。すなわち、粉末供給ノズルを加振しても効果がな
い、つまり異常が発生したかどうかは、ステップＳ２６
のロジックによって判断される。

【００３７】図８は加振の効果を示す特性図である。同
図に示すように、加振することにより、しかも加振の程
度が大きいほど、同一のノズルピン位置Ｘにおける粉末
の吐出流量Ｑが大きくなっていることがわかる。加振を
途中で止めると、加振しない曲線に従うことになる。な
お、加振は、例えば、供給が１周する間、つまり５〜６
秒行われる。

【００３８】ステップＳ２９では、ストップ信号の入力
の有無により、供給が終了したかどうかを判断し、ＮＯ
の場合、つまり供給が終了していない場合には、ステッ
プＳ１５に戻って、一連の処理を繰り返す。

【００３９】したがって、本実施の形態によれば、粉末
供給ノズル１１の先端部に流量センサ１７を取り付け、
粉末供給ノズル１１から吐出される粉末の流量が一定と
なるよう、フィードバック制御により、ノズルピン１２
をノズルピン上下用サーボモータ１４によって上下動さ
せるようにしたので、母材３０表面への粉末の供給量が
一定（均一）となり、肉盛ＯＫとなる。よって、品質の
向上と安定化が図られる。

【００４０】また、目づまりが発生したと判断されると
きには加振用サーボモータ１６によって粉末供給ノズル
１１を加振するようにしたので、始動時または定量供給
時に発生する目づまりを容易に解消することができる。

【００４１】さらに、粉末供給ノズル１１を加振しても
効果がないと判断されるときには、異常が発生したこと
を外部に知らせるので、作業者による対応を迅速に促す
ことができる。

【００４２】なお、本実施の形態では、異常が発生した
かどうかを加振制御の回数Ｎをカウントして判断するよ
うにしているが、もちろん、これに限定されるわけでは
ない。例えば、あらかじめ初期位置Ｘ1 に対する目標位
置Ｘ0 の増分の最大値を設定しておき、これを超えるか
どうかで判断することも可能である。

【００４３】また、粉末供給装置１０の構造は、図２に
示すものに限定されるわけではなく、本発明は重力落下
式のすべての粉末供給装置に適用可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施の形態に係る溶接金属粉末供
給装置およびレーザ溶接装置本体を示す概略構成図であ
る。

【図２】 粉末供給装置の一例を示す断面図である。

【図３】 粉末供給装置の制御系のブロック図である。

【図４】 ノズルピンの位置Ｘと吐出される粉末の流量
Ｑとの関係を示す特性図である。

【図５】 Ｑ−Ｘ指令マップ作成処理のフローチャート
である。

【図６】 粉末供給制御のフローチャートである。

【図７】 図６中のステップＳ２３の説明図である。

【図８】 加振の効果を示す特性図である。

【図９】 重力落下方式の粉末供給ノズルの先端を示す
模式図である。

【符号の説明】

１０…溶接金属粉末供給装置 １１…粉末供給ノズル １２…ノズルピン １４…ノズルピン上下用サーボモータ（ノズルピン駆動
手段） １５…振動伝達部材（加振手段） １６…加振用サーボモータ（加振手段） １７…流量センサ（粉末流量検出手段） ３０…母材 ５１…流量演算部（制御手段）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 溶接金属の粉末を上下動自在のノズルピ
   ンを備えた粉末供給ノズルを介して重力落下により母材
   表面に供給する溶接金属粉末供給装置において、 前記粉末供給ノズルから吐出される粉末の流量を検出
   し、その流量が目標値と一致するように前記ノズルピン
   の位置をフィードバック制御することを特徴とする溶接
   金属粉末供給装置。
2. 【請求項２】 溶接金属の粉末を上下動自在のノズルピ
   ンを備えた粉末供給ノズルを介して重力落下により母材
   表面に供給する溶接金属粉末供給装置において、 前記粉末供給ノズルから吐出される粉末の流量を検出す
   る粉末流量検出手段と、 前記ノズルピンを上下に駆動するノズルピン駆動手段
   と、 前記粉末流量検出手段の出力が目標値と一致するように
   前記ノズルピン駆動手段をフィードバック制御する制御
   手段と、 を有することを特徴とする溶接金属粉末供給装置。
3. 【請求項３】 前記ノズルピンの位置と吐出される粉末
   の流量との関係を示す特性データを記憶する記憶手段を
   さらに有し、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶され
   ている特性データにより、入力された流量目標値に対応
   する前記ノズルピンの位置を決定して、前記ノズルピン
   に対する初期位置決め制御を行うことを特徴とする請求
   項２記載の溶接金属粉末供給装置。
4. 【請求項４】 前記粉末供給ノズルを加振する加振手段
   をさらに有し、前記制御手段は、目づまりが発生したと
   判断されるとき、前記加振手段に駆動信号を出力するこ
   とを特徴とする請求項２または３記載の溶接金属粉末供
   給装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、前記粉末供給ノズルを
   加振しても効果がないと判断されるとき、異常が発生し
   たことを外部に知らせることを特徴とする請求項４記載
   の溶接金属粉末供給装置。