CN107414250A - 焊接控制方法、装置及系统、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

一种焊接控制方法、装置及系统、计算机可读存储介质，所述方法包括：启动横摆机构以带动焊枪摆动，并控制焊接电源输出脉冲电流；当确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，生成边缘锁定信号，并发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定信号将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值；当确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。采用上述方案，可以提高焊接精细度以及焊接成型产品的合格率。

Description

焊接控制方法、装置及系统、计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及焊接技术领域，尤其涉及一种焊接控制方法、装置及系统、计算机可读存储介质。

背景技术

在生产过程中，经常会对一些开有坡口的产品进行焊接，常见的坡口形状有V型坡口、Y型坡口及U型坡口等。在自动焊接过程中，需配合各种技术手段，以达到焊缝成型的要求。例如，有些带有坡口的工件的焊缝宽度较宽，为增加焊缝宽度，焊枪需要在与焊缝垂直的方向上周期性的来回摆动，这时就需要打开焊枪的横摆功能，也即是启动横摆机构。通过横摆机构的摆动带动焊枪摆动，以增加焊接宽度。为了使焊缝纹路美观，并符合焊缝成型要求，需要降低热输入量，通常使用脉冲焊接。

目前，采用脉冲焊接，并配合焊枪的横摆功能，虽然可以增加焊接宽度，但易出现咬边。

为解决焊接过程中的咬边现象，在打开焊枪的横摆功能及脉冲焊接时，可以提高送丝速度，降低焊接速度，并增加横摆摆动的速度，从而使得焊丝融化后可以充分填充在焊缝边缘，以避免焊缝咬边情况的发生。

但是，采用这种方式来避免咬边现象效果并不理想，且还会增大焊接面的厚度，而且需要增大送丝量。

总之，对于一些成型要求比较高的产品，目前焊接方法做出的产品，焊接成型效果较为粗糙，焊接质量合格率较低，甚至还会出现产品报废的情况。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题是如何提高焊接精细度以及焊接成型产品的合格率。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种焊接控制方法，包括：启动横摆机构以带动焊枪摆动，并控制焊接电源输出脉冲电流；当确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，生成边缘锁定信号，并发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定信号将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值；当确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

可选地，所述确定所述横摆机构处于焊缝边缘，包括：实时检测所述横摆机构的摆幅；当检测到所述横摆机构的摆幅为最大摆幅时，确定所述横摆机构处于焊缝边缘。

可选地，所述确定所述横摆机构将离开焊缝边缘，包括：实时检测所述横摆机构的摆幅；当检测到所述横摆机构的摆幅处于最大摆幅达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

可选地，所述实时检测所述横摆机构的摆幅，包括以下任一种：采用安装于所述横摆机构上的定位装置，实时检测所述横摆机构的摆幅；采用位移传感器实时检测所述横摆机构的摆幅。

可选地，所述确定所述横摆机构处于焊缝边缘，包括：获取当期时刻，根据当前时刻以及所述横摆机构的启动时刻，计算所述横摆机构的工作时长；根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘，其中，所述横摆机构的位置根据所述横摆机构的设置参数计算得到，所述横摆机构的设置参数包括：摆幅、频率及摆动速度。

可选地，所述确定所述横摆机构将离开焊缝边缘，包括：根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘；当检测到所述横摆机构在焊缝边缘停留时长达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

可选地，所述预设恒定电流值为以下至少一种：峰值电流、基值电流。

可选地，所述脉冲电流参数包括：峰值电流、基值电流、峰值时长及基值时长。

本发明实施例还提供一种焊接控制装置，包括：启动单元，适于启动横摆机构以带动焊枪摆动；控制单元，适于控制焊接电源输出脉冲电流；确定单元，适于确定所述横摆机构处于焊缝边缘；第一生成单元，适于当所述确定单元确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，生成边缘锁定信号；第一发送单元，适于将所述边缘锁定信号发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定信号将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值；第二生成单元，适于当所述确定单元确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号；第二发送单元，适于将所述边缘锁定解除信号发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

可选地，所述确定单元，适于实时检测所述横摆机构的摆幅，当检测到所述横摆机构的摆幅为最大摆幅时，确定所述横摆机构处于焊缝边缘。

可选地，所述确定单元，适于实时检测所述横摆机构的摆幅，当检测到所述横摆机构的摆幅处于最大摆幅达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

可选地，所述确定单元，适于采用安装于所述横摆机构上的定位装置，实时检测所述横摆机构的摆幅；或者，采用位移传感器实时检测所述横摆机构的摆幅。

可选地，所述确定单元，适于获取当期时刻，根据当前时刻以及所述横摆机构的启动时刻，计算所述横摆机构的工作时长；根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘，其中，所述横摆机构的位置根据所述横摆机构的设置参数计算得到，所述横摆机构的设置参数包括：摆幅、频率及摆动速度。

可选地，所述确定单元，适于根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘；当检测到所述横摆机构在焊缝边缘停留时长达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

可选地，所述预设恒定电流值为以下至少一种：峰值电流、基值电流。

可选地，所述脉冲电流参数包括：峰值电流、基值电流、峰值时长及基值时长。

本发明实施例还提供一种焊接控制系统，包括：焊接电源、焊接控制装置、横摆机构，及与所述横摆机构耦接的焊枪，其中：所述焊接控制装置，分别与所述横摆机构及所述焊接电源耦接，适于启动所述横摆机构以带动所述焊枪摆动；以及控制所述焊接电源输出脉冲电流；当确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，生成边缘锁定信号，并发送至所述焊接电源；当确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源；所述焊接电源，适于为所述焊枪提供电源，以及根据所述边缘锁定信号将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值；以及根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行上述任一种焊接控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种焊接控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行上述任一种焊接控制方法的步骤。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

当确定横摆机构处于焊缝边缘时，通过生成边缘锁定信号控制焊接电源输出预设恒定电流值，并在确定横摆机构离开焊缝边缘时，通过生成边缘锁定解除信号解除对焊接电源输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流，从而可以在横摆机构停留在焊缝边缘的时长内，焊枪对焊缝进行焊接时，焊接电源提供的电流维持在预设恒定电流值，故可以提高焊枪的送丝与母体的融合，避免咬边现象，提高焊接精细度以及焊接成型产品的合格率。

附图说明

图1是现有技术中一种横摆机构的摆幅与焊接电流时序图；

图2是本发明实施例中一种焊接控制方法的流程图；

图3是本发明实施例中另一种焊接控制方法的流程图；

图4是本发明实施例中一种将脉冲电流锁定为峰值电流时横摆机构摆动轨迹与焊接电流的时序图；

图5是本发明实施例中一种将脉冲电流锁定为基值电流时横摆机构摆动轨迹与焊接电流的时序图；

图6是本发明实施例中一种焊接控制装置的结构示意图；

图7是本发明实施例中一种焊接控制系统的结构示意图。

具体实施方式

目前，采用脉冲焊接，并配合焊枪的横摆功能，虽然可以增加焊接宽度，但易出现咬边。

为解决焊接过程中的咬边现象，在打开焊枪的横摆功能及脉冲焊接时，可以提高送丝速度，降低焊接速度，并增加横摆摆动的速度，从而使得焊丝融化后可以充分填充在焊缝边缘，以避免焊缝咬边情况的发生。但是，这种方式避免咬边现象效果并不理想，且还会增大焊接面的厚度，而且需要增大送丝量。

对于一些焊缝较宽的产品，由于在焊接过程中，需要配合横摆机构以及采用脉冲焊接，也即焊接电源输出的电流为脉冲电流。脉冲电流输出的电流值的大小是变化的，而在焊接过程中，横摆机构按照一定的摆动规律进行摆动，横摆机构在摆动至边缘时，会停留预设时长。

参照图1，给出的现有技术中一种横摆机构的摆幅与焊接电流时序图。其中，在脉冲电流对应的时序图中，线条11表示横摆机构未处于焊缝边缘时输出的脉冲电流；线条12表示当横摆处于焊缝边缘时输出的脉冲电流，I为焊接电源输出的脉冲电流。在横摆机构对应的摆动轨迹时序图中，L为横摆机构的摆幅。由图1可知，横摆机构在焊缝边缘停留的预设时长内，焊接电源输出的脉冲电流大小是变化的，可能为峰值电流，也可能为基值电流，还可能处于电流变化中，这将导致焊缝边缘热输入量的不稳定，影响焊丝以及母材的融化速率，从而造成咬边现象。

总之，对于一些成型要求比较高的产品，目前焊接方法做出的产品，咬边现象的发生，可能导致焊接成型效果较为粗糙，焊接质量合格率较低，甚至还会出现产品报废的情况。

为解决上述问题，在本发明实施例中，当确定横摆机构处于焊缝边缘时，通过生成边缘锁定信号控制焊接电源输出预设恒定电流值，并在确定横摆机构离开焊缝边缘时，通过生成边缘锁定解除信号解除对焊接电源输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流，从而可以在横摆机构停留在焊缝边缘的时长内，焊枪对焊缝进行焊接时，焊接电源提供的电流维持在预设恒定电流值，故可以提高焊枪的送丝与母体的融合，避免咬边现象，提高焊接精细度以及焊接成型产品的合格率。

为使本发明实施例的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参见图2，给出了本发明实施例中一种焊接控制方法的流程图，下面结合具体步骤进行详细说明。

步骤21，启动横摆机构以带动焊枪摆动，并控制焊接电源输出脉冲电流。

在具体实施中，在对一些开有坡口的产品进行焊接时，有时需要的焊缝宽度较宽，对焊缝较宽的产品进行焊接时，为了增加焊缝宽度，需要打开焊枪的横摆功能，也即启动横摆机构。横摆机构启动后，可以带动焊枪摆动。在焊接时配合加丝以对焊缝进行填充，故在启动横摆机构时还需要控制焊接电源输出脉冲电流，以使得焊缝纹路美观有条理。

步骤22，当确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，生成边缘锁定信号，并发送至所述焊接电源。

在具体实施中，可以实时检测横摆机构的运行状态，当确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，可以生成边缘锁定信号，并将生成的边缘锁定信号发送至焊接电源。当所述焊接电源接收到边缘锁定信号时，可以根据所接收到的边缘锁定信号，将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值。

在具体实施中，所述恒定电流值可以为峰值电流，也可以为基值电流还可以为其他电流值。所述恒定电流值的大小可以根据产品的焊接工艺需求进行设定。

在具体实施中，可以采用多种方式检测横摆机构的运行状态，并确定横摆机构处于焊缝边缘。

在本发明一实施例中，可以实时检测所述横摆机构的摆幅，当检测到所述横摆机构的摆幅为最大摆幅时，确定所述横摆机构处于焊缝边缘。

在具体实施中，可以采用可编辑逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)控制横摆机构的摆动，接收所述横摆机构的摆动信息并处理，确定横摆机构的实时摆幅。在具体实施中，可以采用多种方式检测横摆机构的摆幅。

例如，在横摆机构上安装定位装置，所述定位装置可以为接近开关或者行程开关，当横摆的摆幅达到最大值的时候，接近开关或者行程开关输出开关信号给PLC。PLC对接收到的开关信号进行处理，以确定横摆机构的摆幅。当PLC确定横摆机构的摆幅处于最大摆幅时，下发指令给焊接电源输出峰值电流或者基值电流。

又如，在横摆机构的摆动的方向上安装位移传感器，位移传感器可以输出反映相对距离的模拟量信号给PLC的模拟量模块，以此来实时检测传感器和横摆机构之间的相对位置。当检测到相对距离达到最大值或最小值时，则横摆机构的摆幅为最大摆幅。

再如，采用视觉处理技术，结合上位机处理系统，用视觉处理的方法来实时监测横摆的当前位置，当检测到横摆机构的摆幅达到最大值或者最小值时，上位机与PLC通讯，将横摆机构的摆幅信息发给PLC。

可以理解的是，在实际应用中，也可以采用雷达等其他的装置检测所述横摆机构的横摆。

在本发明又一实施例中，可以获取当期时刻，根据当前时刻以及所述横摆机构的启动时刻，计算所述横摆机构的工作时长；根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘，其中，所述横摆机构的位置根据所述横摆机构的设置参数计算得到，所述横摆机构的设置参数包括：摆幅、频率及摆动速度。

步骤23，当确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源。

在具体实施中，由于横摆机构根据预设的摆动规律进行周期性的摆动，当确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，可以生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源。当所述焊接电源根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

在本发明一实施例中，所述脉冲电流参数可以包括：峰值电流、基值电流、峰值时长及基值时长。

在具体实施中，可以采用多种方法确定所述横摆机构是否将要离开焊缝边缘。

在本发明一实施例中，实时检测所述横摆机构的摆幅；当检测到所述横摆机构够的摆幅处于最大摆幅达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

其中，可以采用安装于所述横摆机构上的定位装置，实时检测所述横摆机构的摆幅，也可以采用位移传感器实时检测所述横摆机构的摆幅。可以理解的是，在实际应用中，还可以采用雷达等装置实时检测所述横摆机构的摆幅。

在本发明另一实施例中，根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘；当检测到所述横摆机构在焊缝边缘停留时长达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

采用上述方案，当确定横摆机构处于焊缝边缘时，通过生成边缘锁定信号控制焊接电源输出预设恒定电流值，并在确定横摆机构离开焊缝边缘时，通过生成边缘锁定解除信号解除对焊接电源输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流，从而可以在横摆机构停留在焊缝边缘的时长内，焊枪对焊缝进行焊接时，焊接电源提供的电流维持在预设恒定电流值，可以使得焊缝边缘热输入量保持稳定，故可以提高焊枪的送丝与母体的融合，避免咬边现象，提高焊接精细度以及焊接成型产品的合格率。

参照图3，给出了本发明实施例中另一种焊接控制方法的流程图，所述焊接控制方法可以包括以下步骤：

步骤31，实施检测横摆机构的摆幅。

在具体实施中，当启动横摆机构以及控制焊接电源输出脉冲电流后，通常横摆机构启动后，从中心轴线开始，以中心轴线为中心向一边摆动，当到达所设定的最大摆幅后在焊缝边缘停留。当在焊缝边缘停留时长达到预设时长后，往靠近中心轴线方向运动，达到中心轴线后，越过中心轴线向另一边摆动。当横摆机构的摆幅达到最大摆幅时，在焊缝边缘停留预设时长。当达到预设时长后，开始向中心轴线方向运动。如此进行反复运动，直至焊接结束。

在启动横摆机构以及控制焊接电源输出脉冲电流后，可以实时检测横摆机构的摆幅。

步骤32，判断所述横摆机构是否处于焊缝边缘。

当判断结果为是，即所述横摆机构处于焊缝边缘时，执行步骤33；当判断结果为否，即所述横摆机构未处于焊缝边缘时，继续执行步骤32。

步骤33，生成边缘锁定信号并发送至焊接电源。

在具体实施中，当检测到所述横摆机构处于焊缝边缘时，可以生成边缘锁定信号，并发送至所述焊接电源。所述焊接电源接收到所述边缘锁定信号后，可以将输出的脉冲电流锁定为峰值电流或基值电流。

步骤34，判断所述横摆机构是否将离开焊缝边缘。

在具体实施中，当判断结果为是时，执行步骤35；当判断结果为否时，继续执行步骤34。

步骤35，生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源。

在具体实施中，当确定横摆机构将离开焊缝边缘时，可以生成边缘锁定解除信号并发送至所述焊接电源。当所述焊接电源接收到所述边缘锁定解除信号后，可以根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

例如，焊接电源根据边缘锁定解除信号停止输出的峰值电流，并恢复脉冲电流的输出。在实际应用中，焊接电源在解除对输出的脉冲电流的锁定后，按照预设的脉冲电流参数的输出的脉冲电流，可能为基值电流，也可能为峰值电流，还可能为其他电流值。

步骤36，判断焊接是否完成。

在具体实施中，当判断结果为是时，可以执行步骤37；当判断结果为否时，可以继续执行步骤32。

步骤37，停止边缘锁定。

在具体实施中，当焊接完成时，可以停止对焊接电源输出的脉冲电流的边缘锁定，也即是停止对所述横摆机构的摆幅的检测。

图4给出了本发明实施例中一种将脉冲电流锁定为峰值电流时横摆机构摆动轨迹与焊接电流的时序图。

在具体实施中，将焊接电流锁定为峰值电流时，每当检测到横摆机构处于焊缝边缘时，均会生成边缘锁定信号。所述边缘锁定信号用于控制焊接电源将输出的脉冲电流锁定为峰值电流。当确定横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源。所述边缘锁定解除信号用于控制焊接电源解除对脉冲电流的锁定。所述焊接电源接收到所述边缘锁定解除信号后，可以按照预设的脉冲参数输出脉冲电流。

其中，在脉冲电流对应的时序图中，图4中线条41表示横摆机构未处于焊缝边缘时，输出的脉冲电流，线条42表示当横摆处于焊缝边缘时脉冲电流锁定为峰值电流，I为焊接电源输出的脉冲电流，在横摆机构对应的摆动轨迹时序图中，L为横摆机构的摆幅。

参照图5，给出了本发明实施例中一种将脉冲电流锁定为基值电流时横摆机构摆动轨迹与焊接电流的时序图。

在具体实施中，将焊接电流锁定为基值电流时，每当检测到横摆机构处于焊缝边缘时，均会生成边缘锁定信号。所述边缘锁定信号用于控制焊接电源将输出的脉冲电流锁定为基值电流。当检测到横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源。所述边缘锁定解除信号用于控制焊接电源解除对脉冲电流的锁定。所述焊接电源接收到所述边缘锁定解除信号后，可以按照预设的脉冲参数输出脉冲电流。

其中，在脉冲电流对应的时序图中，图5中线条51表示横摆机构未处于焊缝边缘时，输出的脉冲电流，线条52表示当横摆处于焊缝边缘时脉冲电流锁定为基值电流，I为焊接电源输出的脉冲电流，在横摆机构对应的摆动轨迹时序图中，L为横摆机构的摆幅。

为了便于本领域技术人员更好的理解和实现本发明实施例，本发明实施例还提供一种焊接控制装置。

参照图6，给出了本发明实施例中一种焊接控制装置的结构示意图。所述焊接控制装置60可以包括：启动单元61、控制单元62、确定单元63、第一生成单元64、第一发送单元65、第二生成单元66及第二发送单元67，其中：

所述启动单元61，适于启动横摆机构以带动焊枪摆动；

所述控制单元62，适于控制焊接电源输出脉冲电流；

所述确定单元63，适于确定所述横摆机构处于焊缝边缘；

所述第一生成单元64，适于当所述确定单元确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，生成边缘锁定信号；

所述第一发送单元65，适于将所述边缘锁定信号发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定信号将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值；

所述第二生成单元66，适于所述确定单元确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号；

所述第二发送单元67，适于将所述边缘锁定解除信号发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

采用上述方案，当确定横摆机构处于焊缝边缘时，通过生成边缘锁定信号控制焊接电源输出预设恒定电流值，并在确定横摆机构离开焊缝边缘时，通过生成边缘锁定解除信号解除对焊接电源输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流，从而可以在横摆机构停留在焊缝边缘的时长内，焊枪对焊缝进行焊接时，焊接电源提供的电流维持在预设恒定电流值，故可以提高焊枪的送丝与母体的融合，避免咬边现象，提高焊接精细度以及焊接成型产品的合格率。

在具体实施中，所述预设恒定电流值为以下至少一种：峰值电流、基值电流。

在具体实施中，所述脉冲电流参数包括：峰值电流、基值电流、峰值时长及基值时长。

在具体实施中，所述确定单元63，适于实时检测所述横摆机构的摆幅，当检测到所述横摆机构的摆幅为最大摆幅时，确定所述横摆机构处于焊缝边缘。

在具体实施中，所述确定单元63，适于实时检测所述横摆机构的摆幅，当检测到所述横摆机构的摆幅处于最大摆幅达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

在具体实施中，所述确定单元63，适于采用安装于所述横摆机构上的定位装置，实时检测所述横摆机构的摆幅；或者，采用位移传感器实时检测所述横摆机构的摆幅。

在具体实施中，所述确定单元63，适于获取当期时刻，根据当前时刻以及所述横摆机构的启动时刻，计算所述横摆机构的工作时长；根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘，其中，所述横摆机构的位置根据所述横摆机构的设置参数计算得到，所述横摆机构的设置参数包括：摆幅、频率及摆动速度。

在具体实施中，所述确定单元63，适于根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘；当检测到所述横摆机构在焊缝边缘停留时长达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

在具体实施中，所述焊接控制装置的工作原理及工作流程，可以参考上述本发明实施例中提供的焊接控制方法中的描述，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种焊接控制系统，所述焊接控制系统可以包括：焊接电源71、焊接控制装置60、横摆机构72，及与所述横摆机构72耦接的焊枪73，其中：

所述焊接控制装置60，分别与所述横摆机构72及所述焊接电源71耦接，适于启动所述横摆机构72以带动所述焊枪73摆动；以及控制所述焊接电源71输出脉冲电流；当确定所述横摆机构72处于焊缝边缘时，生成边缘锁定信号，并发送至所述焊接电源71；当确定所述横摆机构72将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源71；

所述焊接电源71，适于为所述焊枪73提供电源，根据所述边缘锁定信号将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值；以及根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

在本发明一实施例中，所述预设恒定电流值可以为峰值电流，也可以为基值电流，还可以为根据实际焊接工艺需求，将焊缝两边分别设定为峰值电流及基值电流。

在本发明一实施例中，所述脉冲电流参数包括：峰值电流、基值电流、峰值时长及基值时长。

在具体实施中，所述焊接控制装置60可以实时检测所述横摆机构72的摆幅，当检测到所述横摆机构72的摆幅为最大摆幅时，确定所述横摆机构72处于焊缝边缘。

在具体实施中，所述焊接控制装置60可以实时检测所述横摆机构72的摆幅，当检测到所述横摆机构72的摆幅处于最大摆幅达到预设时长时，确定所述横摆机构72将离开焊缝边缘。

在具体实施中，所述焊接控制装置60可以采用安装于所述横摆机构72上的定位装置，实时检测所述横摆机构72的摆幅；或者，采用位移传感器实时检测所述横摆机构72的摆幅。

在具体实施中，所述焊接控制装置60可以获取当期时刻，根据当前时刻以及所述横摆机构72的启动时刻，计算所述横摆机构72的工作时长；根据所述横摆机构72的工作时长与所述横摆机构72的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构72处于焊缝边缘，其中，所述横摆机构72的位置根据所述横摆机构72的设置参数计算得到，所述横摆机构72的设置参数可以包括：摆幅、频率及摆动速度。

在具体实施中，所述焊接控制装置60可以根据所述横摆机构72的工作时长与所述横摆机构72的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构72处于焊缝边缘；当检测到所述横摆机构72在焊缝边缘停留时长达到预设时长时，确定所述横摆机构72将离开焊缝边缘。

在具体实施中，所述焊接控制系统的工作原理及工作流程可以参考本发明实施例中提供的上述任一种焊接控制方法及焊接控制装置中的描述，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行本发明实施例中提供的任一种焊接控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种焊接控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行本发明实施例中提供的任一种焊接控制方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (19)

1.一种焊接控制方法，其特征在于，包括：

启动横摆机构以带动焊枪摆动，并控制焊接电源输出脉冲电流；

当确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，生成边缘锁定信号，并发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定信号将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值；

当确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

2.根据权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，所述确定所述横摆机构处于焊缝边缘，包括：

实时检测所述横摆机构的摆幅；

当检测到所述横摆机构的摆幅为最大摆幅时，确定所述横摆机构处于焊缝边缘。

3.根据权利要求2所述的焊接控制方法，其特征在于，所述确定所述横摆机构将离开焊缝边缘，包括：

实时检测所述横摆机构的摆幅；

当检测到所述横摆机构的摆幅处于最大摆幅达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

4.根据权利要求2或3所述的焊接控制方法，其特征在于，所述实时检测所述横摆机构的摆幅，包括以下任一种：

采用安装于所述横摆机构上的定位装置，实时检测所述横摆机构的摆幅；

采用位移传感器实时检测所述横摆机构的摆幅。

5.根据权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，所述确定所述横摆机构处于焊缝边缘，包括：

获取当期时刻，根据当前时刻以及所述横摆机构的启动时刻，计算所述横摆机构的工作时长；

根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘，其中，所述横摆机构的位置根据所述横摆机构的设置参数计算得到，所述横摆机构的设置参数包括：摆幅、频率及摆动速度。

6.根据权利要求5所述的焊接控制方法，其特征在于，所述确定所述横摆机构将离开焊缝边缘，包括：

根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘；当检测到所述横摆机构在焊缝边缘停留时长达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

7.根据权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，所述预设恒定电流值为以下至少一种：峰值电流、基值电流。

8.根据权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，所述脉冲电流参数包括：峰值电流、基值电流、峰值时长及基值时长。

9.一种焊接控制装置，其特征在于，包括：

启动单元，适于启动横摆机构以带动焊枪摆动；

控制单元，适于控制焊接电源输出脉冲电流；

确定单元，适于确定所述横摆机构处于焊缝边缘；

第一生成单元，适于当所述确定单元确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，

生成边缘锁定信号；

第一发送单元，适于将所述边缘锁定信号发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定信号将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值；

第二生成单元，适于当所述确定单元确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号；

第二发送单元，适于将所述边缘锁定解除信号发送至所述焊接电源，使得所述焊接电源根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

10.根据权利要求9所述的焊接控制装置，其特征在于，所述确定单元，适于实时检测所述横摆机构的摆幅，当检测到所述横摆机构的摆幅为最大摆幅时，确定所述横摆机构处于焊缝边缘。

11.根据权利要求10所述的焊接控制装置，其特征在于，所述确定单元，适于实时检测所述横摆机构的摆幅，当检测到所述横摆机构的摆幅处于最大摆幅达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

12.根据权利要求10或11所述的焊接控制装置，其特征在于，所述确定单元，适于采用安装于所述横摆机构上的定位装置，实时检测所述横摆机构的摆幅；或者，采用位移传感器实时检测所述横摆机构的摆幅。

13.根据权利要求9所述的焊接控制装置，其特征在于，所述确定单元，适于获取当期时刻，根据当前时刻以及所述横摆机构的启动时刻，计算所述横摆机构的工作时长；根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘，其中，所述横摆机构的位置根据所述横摆机构的设置参数计算得到，所述横摆机构的设置参数包括：摆幅、频率及摆动速度。

14.根据权利要求13所述的焊接控制装置，其特征在于，所述确定单元，适于根据所述横摆机构的工作时长与所述横摆机构的位置之间的映射关系，确定所述横摆机构处于焊缝边缘；当检测到所述横摆机构在焊缝边缘停留时长达到预设时长时，确定所述横摆机构将离开焊缝边缘。

15.根据权利要求9所述的焊接控制装置，其特征在于，所述预设恒定电流值为以下至少一种：峰值电流、基值电流。

16.根据权利要求9所述的焊接控制装置，其特征在于，所述脉冲电流参数包括：峰值电流、基值电流、峰值时长及基值时长。

17.一种焊接控制系统，其特征在于，包括：焊接电源、焊接控制装置、横摆机构，及与所述横摆机构耦接的焊枪，其中：

所述焊接控制装置，分别与所述横摆机构及所述焊接电源耦接，适于启动所述横摆机构以带动所述焊枪摆动；以及控制所述焊接电源输出脉冲电流；

当确定所述横摆机构处于焊缝边缘时，生成边缘锁定信号，并发送至所述焊接电源；当确定所述横摆机构将离开焊缝边缘时，生成边缘锁定解除信号，并发送至所述焊接电源；

所述焊接电源，适于为所述焊枪提供电源，以及根据所述边缘锁定信号将输出的脉冲电流锁定为预设恒定电流值；以及根据所述边缘锁定解除信号解除对输出的脉冲电流的锁定，并按照预设的脉冲电流参数输出脉冲电流。

18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令运行时执行权利要求1至8任一项所述的焊接控制方法的步骤。

19.一种焊接控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够在所述处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器运行所述计算机指令时执行权利要求1至8任一项所述的焊接控制方法的步骤。