CN112975062A - 焊接方法、系统、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种焊接方法，所述焊接方法包括以下步骤：控制焊枪按照焊接路径运动；监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对待焊接工件的焊接。本发明还公开了一种焊接系统、装置及计算机可读存储介质。本发明解决了现有的焊接方法容易造成工件漏焊的技术问题。

Description

焊接方法、系统、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及焊接领域，尤其涉及一种焊接方法、系统、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，人工智能的运用越来越广泛，自动焊接技术已经广泛地应用于汽车、电子及工业制造等领域。

现有技术中，通常采用熔化极气体保护电弧焊工艺进行焊接，熔化极气体保护电弧焊(英文简称GMAW)是采用连续等速送进可熔化的焊丝与被焊工件之间的电弧作为热源来熔化焊丝和母材金属，形成熔池和焊缝的焊接方法。但是现有的气体保护焊工艺在焊接工件的时候，容易造成工件的漏焊，影响焊接的良率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种焊接方法、系统、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有的焊接方法容易造成工件漏焊的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种焊接方法，所述焊接方法包括以下步骤：

控制焊枪按照焊接路径运动；

监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；

在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对待焊接工件的焊接。

可选地，所述焊接路径包括平行于所述焊缝宽度的第一路径，以及平行于焊缝延伸方向的第二路径，所述焊枪以第一速度沿所述第一路径往复移动，且以第二速度沿所述第二路径移动。

可选地，所述焊接方法还包括：

根据待焊接工件的图像信息，规划焊枪的焊接路径。

可选地，所述预设时长为0.01-1秒。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种焊接系统，所述焊接系统包括：

第一控制模块，用于控制焊枪按照焊接路径运动；

监测模块，用于监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；

第二控制模块，用于在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对待焊接工件的焊接。

可选地，所述焊接路径包括平行于所述焊缝宽度的第一路径，以及平行于焊缝延伸方向的第二路径，所述焊枪以第一速度沿所述第一路径往复移动，且以第二速度沿所述第二路径移动。

可选地，所述焊接系统还包括：

规划模块，用于根据待焊接工件的图像信息，规划焊枪的焊接路径。

可选地，所述预设时长为0.1-1秒。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种焊接装置，所述焊接装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以上描述的焊接方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有焊接程序，所述焊接程序被处理器执行时实现以上描述的焊接方法的步骤。

本发明实施例提出的一种焊接方法，在监测到焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制焊枪在所述焊缝的边缘停留预设时长，使融化的焊丝可以在焊缝的边缘处持续的焊接，有效地避免由于焊枪移动而导致在焊缝边缘漏焊的情况，达到连续稳定焊接的目的，提高焊接成型的质量。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端\装置结构示意图；

图2为本发明焊接方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明焊接方法另一实施例的流程示意图；

图4为根据本发明实施例示出的电子设备的框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及程序，该程序为焊接程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的程序，并执行以下操作：

控制焊枪按照焊接路径运动；

监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；

在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对待焊接工件的焊接。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的程序，还执行以下操作：

根据待焊接工件的图像信息，规划焊枪的焊接路径。

参照图2，本发明第一实施例提供一种焊接方法，所述焊接方法包括：

步骤S1，控制焊枪按照焊接路径运动；

具体的，在焊接前对待焊接件的焊接路径进行设定，设定好之后，焊枪在移动机构的带动下沿焊接路径进行运动，实现对待焊接件的焊接。

步骤S2，监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；

具体的，在获取焊枪的焊接位置时，可以采用可编程控制器(Programmable LogicController，PLC)作为控制单元，对焊枪的移动路径进行控制，获取所述焊枪的移动位置，并处理焊枪的相关位置信息。优选的，可以在焊枪上安装定位装置，所述定位装置实时检测所述焊枪的位置，当检测到所述定位装置与焊缝的边缘位置信息满足预设条件后，即可确定所述焊枪移动至所述焊缝的边缘，将信号传送至PLC控制单元，PLC控制单元继续发出指令。另外，还可以在所述焊枪上安装位移传感器，所述位移传感器可以输出反应相对距离的信号，通过实时检测位移传感器和焊缝边缘之间的相对位置来实时检测所述焊枪的移动位置。可以理解的是，也可以采用雷达等技术来实时检测所述焊枪的移动位置。在预设时长内，焊枪停留在焊缝的边缘静止不动，使融化后的焊丝在焊缝处均匀分布，避免漏焊。优选的，预设时长可以为0.2-0.3秒，在此时长内，既可以保证融化后的焊丝的均匀分布，又避免对焊接效率造成不利影响。

步骤S3，在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对所述待焊接工件的焊接。

具体的，焊枪在焊缝的边缘停留预设时长，能够对焊缝连续焊接，实现对焊缝的有效焊接，避免漏焊现象的发生。当预设时长结束后，控制焊枪按照焊接路径继续移动。

在该实施例采用的技术方案中，在监测到焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制焊枪在所述焊缝的边缘停留预设时长，使融化的焊丝可以在焊缝的边缘处持续的焊接，有效地避免由于焊枪移动而导致在焊缝边缘漏焊的情况，达到连续稳定焊接的目的，提高焊接成型的质量。

进一步的，在第一实施例中，所述焊接路径包括平行于所述焊缝宽度的第一路径，以及平行于焊缝延伸方向的第二路径，所述焊枪以第一速度沿所述第一路径往复移动，且以第二速度沿所述第二路径移动。

具体的，焊接路径包括第一路径和第二路径，优选的，第一路径和第二路径垂直，焊枪在机械手的带动下同时沿第一路径、第二路径移动，实现对焊缝的精确焊接。

进一步的，参照图3，本发明第二实施例提供一种焊接方法，基于上述图3所示的实施例，所述所述焊接方法还包括：

步骤S4，根据待焊接工件的图像信息，规划焊枪的焊接路径；

具体的，可以通过人工观察、测量获得焊缝的位置、宽度以及延伸方向，根据上述信息，确定焊枪的移动路径即焊接路径，以实现对带焊接工件的精确焊接。在确定焊枪的焊接路径的时候，可以手动将参数输入焊接装置的控制程序中。另外，还可以通过现有技术中的图像识别算法获知焊缝的位置和焊缝的宽度。优选的，可以在焊接装置上设置摄像头，通过摄像头采集带焊机工件的图像信息，并将图像信息传送到控制器，控制器基于图像识别算法，来获知焊缝的位置和焊缝的宽度等信息，以精确的控制焊接装置的焊接过程。图像识别算法的应用比较广泛、成熟，在此不再详述。

需要指出的是，在采集待焊接工件的图像信息时，为了实现焊接的全自动化控制，可以设置一摄像头，利用摄像头对待焊接工件进行拍照而得到图像信息，根据采集的图像信息，利用图像识别算法，可以识别焊缝的位置、焊缝的宽度，自动规划焊接路径，并控制焊枪按照焊接路径移动，实现自动焊接。还可以根据结构光原理进行采集，结构光投射到待焊接工件的表面后，被待焊接工件的高度调制，被调制的结构光经摄像系统采集，传送至计算机内分析计算后可得出待焊接工件的三维面形数据，进而自动规划焊接路径。其中调制方式可分为时间调制与空间调制两大类，时间调制方法中最常用的是飞行时间法，该方法可以记录光脉冲在空间的飞行时间，通过飞行时间解算待焊接工件的面形信息；空间调制方法为结构光场的相位、光强等性质被待焊接工件的高度调制后都会产生变化，根据读取这些性质的变化就可得出待焊接工件的面形信息。

本发明实施例还提供一种焊接系统，所述焊接系统包括：

第一控制模块，用于控制焊枪按照焊接路径运动；

具体的，在焊接前对待焊接件的焊接路径进行设定，设定好之后，焊枪在移动机构的带动下沿焊接路径进行运动，实现对待焊接件的焊接。

监测模块，用于监测焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘停留预设时长；

具体的，在获取焊枪的焊接位置时，可以采用可编程控制器(Programmable LogicController，PLC)作为控制单元，对焊枪的移动路径进行控制，获取所述焊枪的移动位置，并处理焊枪的相关位置信息。优选的，可以在焊枪上安装定位装置，所述定位装置实时检测所述焊枪的位置，当检测到所述定位装置与焊缝的边缘位置信息满足预设条件后，即可确定所述焊枪移动至所述焊缝的边缘，将信号传送至PLC控制单元，PLC控制单元继续发出指令。另外，还可以在所述焊枪上安装位移传感器，所述位移传感器可以输出反应相对距离的信号，通过实时检测位移传感器和焊缝边缘之间的相对位置来实时检测所述焊枪的移动位置。可以理解的是，也可以采用雷达等技术来实时检测所述焊枪的移动位置。在预设时长内，焊枪停留在焊缝的边缘静止不动，使融化后的焊丝在焊缝处均匀分布，避免漏焊。优选的，预设时长可以为0.1-1秒，在此时长内，既可以保证融化后的焊丝的均匀分布，又避免对焊接效率造成不利影响。

第二控制模块，用于在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对所述待焊接工件的焊接。

具体的，焊枪在焊缝的边缘停留预设时长，能够对焊缝连续焊接，实现对焊缝的有效焊接，避免漏焊现象的发生。当预设时长结束后，控制焊枪按照焊接路径继续移动。

在该实施例采用的技术方案中，当监测到焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制焊枪在所述焊缝的边缘停留预设时长，使融化的焊丝可以在焊缝的边缘处持续的焊接，有效地避免由于焊枪移动而导致在焊缝边缘漏焊的情况，达到连续稳定焊接的目的，提高焊接成型的质量。

进一步的，所述焊接路径包括平行于所述焊缝宽度的第一路径，以及平行于焊缝延伸方向的第二路径，所述焊枪以第一速度沿所述第一路径往复移动，且以第二速度沿所述第二路径移动。

具体的，焊接路径包括第一路径和第二路径，优选的，第一路径和第二路径垂直，焊枪在机械手的带动下同时沿第一路径、第二路径移动，实现对焊缝的精确焊接。

进一步的，所述焊接系统还包括：规划模块，用于根据待焊接工件的图像信息，规划焊枪的焊接路径；

具体的，可以通过人工观察、测量获得焊缝的位置、宽度以及延伸方向，根据上述信息，确定焊枪的移动路径即焊接路径，以实现对带焊接工件的精确焊接。在确定焊枪的焊接路径的时候，可以手动将参数输入焊接装置的控制程序中。另外，还可以通过现有技术中的图像识别算法获知焊缝的位置和焊缝的宽度。优选的，可以在焊接装置上设置摄像头，通过摄像头采集带焊机工件的图像信息，并将图像信息传送到控制器，控制器基于图像识别算法，来获知焊缝的位置和焊缝的宽度等信息，以精确的控制焊接装置的焊接过程。图像识别算法的应用比较广泛、成熟，在此不再详述。

需要指出的是，在采集焊接工件的图像信息时，为了实现焊接的全自动化控制，可以设置一摄像头，利用摄像头对待焊接工件进行拍照而得到图像信息，根据采集的图像信息，利用图像识别算法，可以识别焊缝的位置、焊缝的宽度，自动规划焊接路径，并控制焊枪按照焊接路径移动，实现自动焊接。还可以根据结构光原理进行采集，结构光投射到待焊接工件的表面后，被待焊接工件的高度调制，被调制的结构光经摄像系统采集，传送至计算机内分析计算后可得出待焊接工件的三维面形数据，进而自动规划焊接路径。其中调制方式可分为时间调制与空间调制两大类，时间调制方法中最常用的是飞行时间法，该方法可以记录光脉冲在空间的飞行时间，通过飞行时间解算待焊接工件的面形信息；空间调制方法为结构光场的相位、光强等性质被待焊接工件的高度调制后都会产生变化，根据读取这些性质的变化就可得出待焊接工件的面形信息。

进一步的，所述预设时长为0.1-1秒。

图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

下面参照图4来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备200。图4显示的电子设备200仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备200以通用计算设备的形式表现。电子设备200的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元210、至少一个存储单元220、连接不同系统组件(包括存储单元220和处理单元210)的总线230、显示单元240等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元210执行，使得所述处理单元210执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本公开各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元210可以执行如图2、图3中所示的步骤。

所述存储单元220可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)2201和/或高速缓存存储单元2202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)2203。

所述存储单元220还可以包括具有一组(至少一个)程序模块2205的程序/实用工具2204，这样的程序模块2205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备300(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述方法。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有焊接程序，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该计算机可读介质实现如下功能：

控制焊枪按照焊接路径运动；

监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；

在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对待焊接工件的焊接。

进一步地，所述焊接程序被处理器执行时还实现如下操作：

根据待焊接工件的图像信息，规划焊枪的焊接路径。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种焊接方法，其特征在于，所述焊接方法包括以下步骤：

控制焊枪按照焊接路径运动；

监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；

在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对待焊接工件的焊接。

2.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接路径包括平行于所述焊缝宽度的第一路径，以及平行于所述焊缝延伸方向的第二路径，所述焊枪以第一速度沿所述第一路径往复移动，且以第二速度沿所述第二路径移动。

3.如权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，所述焊接方法还包括：

根据待焊接工件的图像信息，规划焊枪的焊接路径。

4.如权利要求1-3任一项所述的焊接方法，其特征在于，所述预设时长为0.01-1秒。

5.一种焊接系统，其特征在于，所述焊接系统包括：

第一控制模块，用于控制焊枪按照焊接路径运动；

监测模块，用于监测所述焊枪的焊接位置，当监测到所述焊枪的焊接位置位于焊缝的边缘时，控制所述焊枪在所述焊缝的边缘处停留预设时长；

第二控制模块，用于在所述预设时长后，控制所述焊枪按所述焊接路径继续运动，以实现对待焊接工件的焊接。

6.如权利要求5所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接路径包括平行于所述焊缝宽度的第一路径，以及平行于焊缝延伸方向的第二路径，所述焊枪以第一速度沿所述第一路径往复移动，且以第二速度沿所述第二路径移动。

7.如权利要求5所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接系统还包括：

规划模块，用于根据待焊接工件的图像信息，规划焊枪的焊接路径。

8.如权利要求5-7任一项所述的焊接系统，其特征在于，所述预设时长为0.01-1秒。

9.一种焊接装置，其特征在于，所述焊接装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有焊接程序，所述焊接程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的焊接方法的步骤。

Images