CN112222570A - 焊接机器人焊接路线规划方法、装置、机器人及储存介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种焊接机器人焊接路线规划方法、装置、机器人及储存介质，该方法包括：通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；根据所述时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和所述运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面；根据所述焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；根据所述焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、所述激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹。本实施例的技术方案，通过识别焊缝截面形状，规划焊枪的摆动轨迹，适应焊缝的坡口形式变化，提高焊接效率，降低人工成本。

Description

焊接机器人焊接路线规划方法、装置、机器人及储存介质

技术领域

本发明实施例涉及焊接机器人技术，尤其涉及一种焊接机器人焊接路线规划方法、装置、机器人及储存介质。

背景技术

现有的自动焊接，每一道的焊接路线通常是事先规划好的，焊道相对焊缝是固定的。

若焊缝的坡口形式有变化或存在钉点，需要人工观察和微调焊枪来跨越变化的位置。对于焊接机器人，若焊缝的走向和形状弯曲，也需要人工微调焊枪对准焊缝。焊枪摆动停留的位置和摆动速度等也需要人工设置和微调。

如此一来，需要大量的人工操作，不仅消耗更多的人力，也影响焊接工作的效率。

发明内容

本发明实施例提供一种焊接机器人焊接路线规划方法、装置、机器人及储存介质，以实现提高焊接效率，降低人工成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种焊接机器人焊接路线规划方法，包括：

通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；

根据所述时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和所述运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面；

根据所述焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；

根据所述焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、所述激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹。

第二方面，本发明实施例还提供了一种焊接机器人焊接路线规划装置，包括：

焊缝图像获取模块，用于通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；

形状曲面确定模块，用于根据所述时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和所述运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面；

焊缝三维形状确定模块，用于根据所述焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；

焊枪摆动轨迹规划模块，用于根据所述焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、所述激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹。

第三方面，本发明实施例还提供了一种焊接机器人，所述焊接机器人包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

激光相机，用于获取焊缝区域图像；

焊枪，用于释放电弧焊接母材；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的焊接机器人焊接路线规划方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所提供的焊接机器人焊接路线规划方法。

本发明实施例通过识别焊缝截面形状，让爬行焊接机器人在跟踪焊缝进行焊接的过程中,自动规划每一道的焊枪摆动轨迹，让焊枪指向焊缝最深的待焊接区域,且焊枪到母材表面保持合适的距离,适应焊缝的坡口宽度、深度、斜边角度等形式变化，避免了人工观察熔池调节焊枪的依赖和应用上的局限性，减少了人力消耗和焊接效率低的问题，实现了提高焊接效率和自动化，降低人工成本的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种焊接机器人焊接路线规划方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种焊接机器人焊接路线规划方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种焊接机器人焊接路线规划装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的一种焊接机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种焊接机器人焊接路线规划方法的流程图，本实施例可适用于通过爬行焊接机器人焊接的情况，该方法可以由焊接机器人焊接路线规划装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件来实现，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；

其中，激光器发出线激光照射在焊缝区域，通过相机的图像传感器获取焊缝的激光条纹图像。由于相机镜头前端装配了滤光片，可过滤掉非激光器窄带光谱内的环境光，相机拍摄的焊缝图像中的激光条纹形状准确反映了激光所扫描的工件表面的形状，通过中心线提取方法可提取图像中激光条纹的中心曲线。通过预先对相机和激光光平面进行标定，可将图像坐标系中的中心线转换到相机坐标系下,得到三维空间中的形状曲线。由于焊缝图像中的激光条纹具有明显的拐点特征，对应了焊缝两侧边缘处的拐点，可通过基于直线的检测方法检测两个拐点的位置，并在移动机器人焊接过程中对两个拐点进行跟踪。由于两个拐点位于焊缝的两侧边缘，可截取两拐点之间的形状曲线表示焊缝的截面轮廓。由于焊枪和相机均朝向焊缝，所截取的焊缝的截面轮廓曲线反映了焊缝内部坡口形状及深度的变化。每一张采集的焊缝图像计算出一张焊缝的截面轮廓曲线，按时间累积得到焊缝截面三维形状曲线序列。

步骤120、根据时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面；

其中，根据记录的运动速度和焊缝图像获取周期，可以确定时间标尺焊缝图像序列中相邻图像之间的距离间隔，进而得到距离标尺焊缝图像序列。基于每个焊缝图像进行识别，可以确定每个焊缝图像对应的焊缝截面形状曲线，进一步结合相邻图像间的距离间隔就可以得到距离标尺焊缝截面形状曲线序列，并根据距离标尺焊缝截面形状曲线序列确定一段焊缝的焊缝截面三维形状曲面。可以理解的是，焊缝图像是周期性获取到的，识别出的焊缝截面形状曲线在焊缝延伸方向上也是有距离间隔的，可以认为某个焊缝截面形状曲线到相邻的下一个焊缝截面形状曲线这一距离内的焊缝截面形状是不变的，从而构建出近似的焊缝截面三维形状曲面。还可以通过获得的焊缝截面形状曲线序列，以及每次采样的时间间隔和焊接速度，拟合得到所扫描焊缝的焊缝截面三维形状曲面。

步骤130、根据焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；

其中，根据扫描出的焊缝截面三维形状曲面，以及激光相机模块与焊枪之间的标定信息，确定焊枪所处位置焊缝的焊缝三维形状。焊缝三维形状也就是表征了焊缝内壁到焊枪的相对距离。

步骤140、根据焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹。

其中，预设焊枪有效距离是根据当前焊接工艺参数确定的，预设焊枪有效距离应该小于焊枪焊接时的电弧长度。激光相机焊枪标定信息是预先标定焊接机器人上配置的激光相机和焊枪间的相对位置信息。焊枪单程横向摆动的摆动轨迹可以包括：焊枪高度、焊枪停摆位置和焊枪摆动速度。焊枪高度是指焊枪与焊缝最低点间的高度差。焊枪在焊接过程中是需要左右摆动的，焊枪停摆位置为焊枪摆动的左停止位置和右停止位置，也就是焊枪摆动时的摆动幅度最大的位置。根据焊缝三维形状和预设焊枪有效距离可以确定焊枪高度和焊枪停摆位置，其中，可以在焊枪高度上延伸一个平行于焊缝延伸方向的水平面，根据该水平面在焊缝三维截面形状中与焊缝坡口的交线，确定焊枪停摆位置，这个焊枪停摆位置为距离交线的位置小于预设焊枪有效距离的位置。由于焊接机器人是沿着焊缝进行爬行的，摆动轨迹的规划也可以是实时的，那么，可以预先设定一个规划的起始位置，可以将焊枪摆动过程中的某个位置作为开始规划的起始位置。这个预设的起始位置可以选择焊枪摆动的左停止位置或右停止位置，规划的焊接路线是焊枪单程横向摆动的摆动轨迹，也就是从左停止位置到右停止位置为一个单程横向摆动，当然单程横向摆动也可以是从右停止位置到左停止位置。

本实施例的技术方案，通过识别焊缝截面形状，让爬行焊接机器人在跟踪焊缝进行焊接的过程中，自动规划每一道的焊枪摆动轨迹，让焊枪指向焊缝最深的待焊接区域，且焊枪到母材表面保持合适的距离,适应焊缝的坡口宽度、深度、斜边角度等形式变化，避免了人工观察熔池调节焊枪的依赖和应用上的局限性，减少了人力消耗和焊接效率低的问题，实现了提高焊接效率和自动化，降低人工成本的效果。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种焊接机器人焊接路线规划方法的流程图，本实施例在上述技术方案的基础上进一步细化，该方法包括以下步骤：

步骤210、通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；

步骤220、根据预先标定的激光相机位置，对时间标尺焊缝图像序列中的线激光图像进行识别，确定时间标尺焊缝截面形状曲线序列；

步骤230、根据焊缝图像获取周期和运动速度，将时间标尺焊缝截面形状曲线序列转换为焊缝三维截面形状曲面。

可选的，根据焊缝图像获取周期和运动速度，将时间标尺焊缝截面形状曲线序列转换为焊缝截面三维形状曲面，包括：

根据焊缝图像获取周期和运动速度，确定时间标尺焊缝截面形状曲线序列中相邻单帧焊缝截面形状曲线间的距离差值；

根据相邻单帧焊缝截面形状曲线间的距离差值，将时间标尺焊缝截面形状曲线序列转换为距离标尺焊缝截面形状曲线序列；

根据距离标尺焊缝截面形状序列，确定焊缝截面三维形状曲面。

步骤240、根据焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；

步骤250、若焊枪横向摆动位置处于预设焊枪位置，根据激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状中与焊枪当前纵向位置相对应的焊缝纵向位置；

其中，激光相机焊枪是设置在焊枪前方的位置上，焊枪当前纵向位置是指焊枪在焊缝延伸方向上的相对位置，由激光相机焊枪标定信息可以确定焊枪当前纵向位置在焊缝三维截面形状中对应的焊缝纵向位置，也就是在焊枪在焊缝三维截面形状中在焊缝延伸方向上的相对位置。

步骤260、以焊缝纵向位置为起点，截取预设距离长度的焊缝三维形状片段；其中，预设距离长度要大于等于焊枪单程横向摆动这一时间段内，焊接机器人沿焊缝运动的距离。一般来说，在焊枪完成一次由左到右的摆动或由右到左的摆动，所需要的时间乘以焊接机器人运动速度，就可以得到焊枪单程横向摆动这一时间段内，焊接机器人沿焊缝运动的距离。可以理解的是，由于焊枪的摆动会随焊缝三维截面形状的变化而调整，焊枪完成一次由左到右的摆动或由右到左的摆动所需要的时间也会有所不同，但通常焊缝变化不会很大，可以根据某一次焊枪单程横向摆动这一时间段内，焊接机器人沿焊缝运动的距离进行适当延长作为预设距离长度。

步骤270、根据焊缝三维形状片段中的焊缝最低点和预设焊枪有效距离，确定焊枪在焊缝三维形状片段内的焊枪高度；

步骤280、根据焊枪在焊缝三维形状片段内的焊枪高度、预设焊枪有效距离和焊缝三维形状片段内的焊缝宽度，确定焊枪停摆位置和焊枪摆动速度。

其中，预设焊枪位置可以为焊枪横向摆动的左停止位置或右停止位置；相应的，焊枪单程横向摆动停止位置为焊枪横向摆动的右停止位置或左停止位置。对应焊缝宽度变化的情况，通常焊缝由宽变窄，焊枪摆动速度要相对降低；焊缝由窄变宽，焊枪摆动速度要相对提高。焊枪摆动速度还需要结合当前的焊接工艺参数来确定。

可选的，在根据焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹之前，还包括：

根据当前焊接工艺参数，确定预设焊枪有效距离。

本实施例的技术方案，在焊枪处于预设焊枪位置时，对焊枪接下来的摆动轨迹进行规划，从而实现对焊缝分段规划焊枪摆动轨迹，使得焊接机器人可以适应焊缝的变化，提高了焊接质量。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种焊接机器人焊接路线规划装置的结构示意图，该装置，具体包括：

焊缝图像获取模块310，用于通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；

形状曲面确定模块320，用于根据时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面；

焊缝三维形状确定模块330，用于根据焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；

焊枪摆动轨迹规划模块340，用于根据焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹。

本实施例的技术方案，通过识别焊缝截面形状，让爬行焊接机器人在跟踪焊缝进行焊接的过程中,自动规划每一道的焊枪摆动轨迹，让焊枪指向焊缝最深的待焊接区域,且焊枪到母材表面保持合适的距离,适应焊缝的坡口宽度、深度、斜边角度等形式变化，避免了人工观察熔池调节焊枪的依赖和应用上的局限性，减少了人力消耗和焊接效率低的问题，实现了提高焊接效率和自动化，降低人工成本的效果。

可选的，形状曲面确定模块320，包括：

时间标尺焊缝截面形状曲线序列确定单元，用于根据预先标定的激光相机位置，对时间标尺焊缝图像序列，确定时间标尺焊缝截面形状曲线序列；

焊缝三维截面形状转换单元，用于根据焊缝图像获取周期和运动速度，将时间标尺焊缝截面形状曲线序列转换为焊缝截面三维形状曲面。

可选的，焊缝三维截面形状转换单元，具体用于：

根据焊缝图像获取周期和运动速度，确定时间标尺焊缝截面形状曲线序列中相邻单帧焊缝截面形状曲线间的距离差值；

根据相邻单帧焊缝截面形状曲线间的距离差值，将时间标尺焊缝截面形状曲线序列转换为距离标尺焊缝截面形状曲线序列；

根据距离标尺焊缝截面形状序列，确定焊缝截面三维形状曲面。

可选的，焊枪单程横向摆动的摆动轨迹包括：

焊枪高度、焊枪停摆位置和焊枪摆动速度。

可选的，焊枪摆动轨迹规划模块340，包括：

焊缝纵向位置确定单元，用于若焊枪横向摆动位置处于预设焊枪位置，根据激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状中与焊枪当前纵向位置相对应的焊缝纵向位置；

焊缝三维形状片段截取单元，用于以焊缝纵向位置为起点，截取预设距离长度的焊缝三维形状片段；

焊枪高度确定单元，用于根据焊缝三维形状片段中的焊缝最低点和预设焊枪有效距离，确定焊枪在焊缝三维形状片段内的焊枪高度；

焊枪停摆确定单元，用于根据焊枪在焊缝三维形状片段内的焊枪高度、预设焊枪有效距离和焊缝三维形状片段内的焊缝宽度，确定焊枪停摆位置和焊枪摆动速度。

可选的，预设焊枪位置为焊枪横向摆动的左停止位置或右停止位置；相应的，焊枪单程横向摆动停止位置为焊枪横向摆动的右停止位置或左停止位置。

可选的，焊接机器人焊接路线规划装置，还包括：

预设焊枪有效距离确定模块，用于在根据焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹之前，根据当前焊接工艺参数，确定预设焊枪有效距离。

本发明实施例所提供的焊接机器人焊接路线规划装置可执行本发明任意实施例所提供的焊接机器人焊接路线规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种焊接机器人的结构示意图，如图4所示，该焊接机器人包括处理器410、存储器420、激光相机430和焊枪440；焊接机器人中处理器410的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器410为例；焊接机器人中的处理器410、存储器420、激光相机430和焊枪440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的焊接机器人焊接路线规划方法对应的程序指令/模块(例如，焊接机器人焊接路线规划装置中的焊缝图像获取模块310、焊缝三维截面形状确定模块320和焊枪摆动轨迹规划模块330)。处理器410通过运行存储在存储器420中的软件程序、指令以及模块，从而执行焊接机器人的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的焊接机器人焊接路线规划方法。

存储器420可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至焊接机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

激光相机430，用于获取焊缝区域图像；焊枪440，用于释放电弧焊接母材。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种焊接机器人焊接路线规划方法，包括：

通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；

根据所述时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和所述运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面；

根据所述焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；

根据所述焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、所述激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的焊接机器人焊接路线规划方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述焊接机器人焊接路线规划装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种焊接机器人焊接路线规划方法，其特征在于，包括：

通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；

根据所述时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和所述运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面；

根据所述焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；

根据所述焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、所述激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和所述运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面，包括：

根据预先标定的激光相机位置，对所述时间标尺焊缝图像序列中的线激光图像进行识别，确定时间标尺焊缝截面形状曲线序列；

根据所述焊缝图像获取周期和所述运动速度，将所述时间标尺焊缝截面形状曲线序列转换为所述焊缝截面三维形状曲面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述焊缝图像获取周期和所述运动速度，将所述时间标尺焊缝截面形状曲线序列转换为所述焊缝截面三维形状曲面，包括：

根据所述焊缝图像获取周期和所述运动速度，确定所述时间标尺焊缝截面形状曲线序列中相邻单帧焊缝截面形状曲线间的距离差值；

根据所述相邻单帧焊缝截面形状曲线间的距离差值，将所述时间标尺焊缝截面形状曲线序列转换为距离标尺焊缝截面形状曲线序列；

根据所述距离标尺焊缝截面形状序列，确定所述焊缝截面三维形状曲面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述焊枪单程横向摆动的摆动轨迹包括：

焊枪高度、焊枪停摆位置和焊枪摆动速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、所述激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹，包括：

若所述焊枪横向摆动位置处于预设焊枪位置，根据所述激光相机焊枪标定信息，确定所述焊缝三维形状中与焊枪当前纵向位置相对应的焊缝纵向位置；

以所述焊缝纵向位置为起点，截取预设距离长度的焊缝三维形状片段；

根据所述焊缝三维形状片段中的焊缝最低点和所述预设焊枪有效距离，确定焊枪在所述焊缝三维形状片段内的所述焊枪高度；

根据焊枪在所述焊缝三维形状片段内的所述焊枪高度、所述预设焊枪有效距离和所述焊缝三维形状片段内的焊缝宽度，确定所述焊枪停摆位置和所述焊枪摆动速度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设焊枪位置为焊枪横向摆动的左停止位置或右停止位置；相应的，所述焊枪单程横向摆动停止位置为焊枪横向摆动的右停止位置或左停止位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、所述激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹之前，还包括：

根据当前焊接工艺参数，确定所述预设焊枪有效距离。

8.一种焊接机器人焊接路线规划装置，其特征在于，包括：

焊缝图像获取模块，用于通过激光相机周期性获取线激光扫描的焊缝图像，得到时间标尺焊缝图像序列，并记录焊接机器人的运动速度；

形状曲面确定模块，用于根据所述时间标尺焊缝图像序列、焊缝图像获取周期和所述运动速度，确定焊缝截面三维形状曲面；

焊缝三维形状确定模块，用于根据所述焊缝截面三维形状曲面和激光相机焊枪标定信息，确定焊缝三维形状；

焊枪摆动轨迹规划模块，用于根据所述焊缝三维形状、预设焊枪有效距离、所述激光相机焊枪标定信息和焊枪横向摆动位置，规划焊枪单程横向摆动的摆动轨迹。

9.一种焊接机器人，其特征在于，所述焊接机器人包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

激光相机，用于获取焊缝图像；

焊枪，用于释放电弧焊接母材；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的焊接机器人焊接路线规划方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的焊接机器人焊接路线规划方法。

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