JPH1128570A - プッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸縮センサ - Google Patents
プッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸縮センサInfo
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- JPH1128570A JPH1128570A JP18380097A JP18380097A JPH1128570A JP H1128570 A JPH1128570 A JP H1128570A JP 18380097 A JP18380097 A JP 18380097A JP 18380097 A JP18380097 A JP 18380097A JP H1128570 A JPH1128570 A JP H1128570A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 伸縮センサ付きのプッシュプルワイヤ送給装
置で、ワイヤ送給によるごみが伸縮センサ内に蓄積する
ことなく、かつ伸縮状態の安定した検出が行われるこ
と。 【解決手段】 プッシュモータとプルモータとの間に伸
縮センサ10bを配置し、プッシュモータとプルモータ
のワイヤ送給速度の差に基づく伸縮センサの伸縮状態を
検知してプッシュモータのワイヤ送給速度を制御する制
御装置であって、伸縮センサは、内周側で軸方向に複数
個の磁気センサ25,26,27を配置した円筒状ソレ
ノイド23と、ワイヤ送給速度の差に基づいて円筒状ソ
レノイド内をその軸方向に移動し且つワイヤ4の挿通孔
を有する円筒状強磁性体22と、円筒状ソレノイドの外
周面に設けられて円筒状ソレノイドを固定するための強
磁性体からなる外筒12bと、を備え、外筒にはワイヤ
送給に伴う異物排出孔33を設けること。
置で、ワイヤ送給によるごみが伸縮センサ内に蓄積する
ことなく、かつ伸縮状態の安定した検出が行われるこ
と。 【解決手段】 プッシュモータとプルモータとの間に伸
縮センサ10bを配置し、プッシュモータとプルモータ
のワイヤ送給速度の差に基づく伸縮センサの伸縮状態を
検知してプッシュモータのワイヤ送給速度を制御する制
御装置であって、伸縮センサは、内周側で軸方向に複数
個の磁気センサ25,26,27を配置した円筒状ソレ
ノイド23と、ワイヤ送給速度の差に基づいて円筒状ソ
レノイド内をその軸方向に移動し且つワイヤ4の挿通孔
を有する円筒状強磁性体22と、円筒状ソレノイドの外
周面に設けられて円筒状ソレノイドを固定するための強
磁性体からなる外筒12bと、を備え、外筒にはワイヤ
送給に伴う異物排出孔33を設けること。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はアーク溶接用のプッ
シュプルワイヤ送給装置に係わり、特に、プッシュモー
タ側とプルモータ側におけるワイヤ送給の速度差を検出
するセンサに関する。
シュプルワイヤ送給装置に係わり、特に、プッシュモー
タ側とプルモータ側におけるワイヤ送給の速度差を検出
するセンサに関する。
【0002】
【従来の技術】図4は、従来のアーク溶接に用いるプッ
シュプルワイヤ送給装置の構成を示す図である。この図
において、1はワイヤリール、2は溶接トーチ、3はワ
イヤリール1から引き出されたワイヤ4を溶接トーチ2
へ導くコンジットであり、その内部にはワイヤを案内す
る図示されてはいないライナが挿入されており、5はワ
イヤ4をワイヤリール1から引き出してコンジット3内
のライナ内に押し込むプッシュローラ、6はライナから
出たワイヤ4を溶接トーチ2側に引き込むプルローラ、
7はプッシュローラ5を回転駆動するプッシュモータ、
8aはプルローラ6を回転駆動するプルモータ、9aは
これら各モータ7,8aの回転制御をおこなうモータ制
御装置を示している。
シュプルワイヤ送給装置の構成を示す図である。この図
において、1はワイヤリール、2は溶接トーチ、3はワ
イヤリール1から引き出されたワイヤ4を溶接トーチ2
へ導くコンジットであり、その内部にはワイヤを案内す
る図示されてはいないライナが挿入されており、5はワ
イヤ4をワイヤリール1から引き出してコンジット3内
のライナ内に押し込むプッシュローラ、6はライナから
出たワイヤ4を溶接トーチ2側に引き込むプルローラ、
7はプッシュローラ5を回転駆動するプッシュモータ、
8aはプルローラ6を回転駆動するプルモータ、9aは
これら各モータ7,8aの回転制御をおこなうモータ制
御装置を示している。
【0003】プッシュモータ7は、モータ制御装置9a
によってワイヤ送給期間中は定速度制御され、一定速度
でワイヤ4を連続的に溶接部に送給する。一方、プルモ
ータ8aは、モータ制御回路9aによって定トルク制御
され、ワイヤ4に常時一定の張力を負荷する。
によってワイヤ送給期間中は定速度制御され、一定速度
でワイヤ4を連続的に溶接部に送給する。一方、プルモ
ータ8aは、モータ制御回路9aによって定トルク制御
され、ワイヤ4に常時一定の張力を負荷する。
【0004】しかしこの方式の送給装置は、溶接トーチ
2やコンジット3の変動に伴うライナの湾曲状態の変化
によって、ライナ内におけるワイヤ4の送給経路が変化
するので、プッシュモータ7が一定速度でワイヤ4を送
給している場合にも、プルモータ8aが溶接トーチ2か
ら送り出しているワイヤの送給速度が変化し、溶接状態
が不安定になる問題が残されていた。
2やコンジット3の変動に伴うライナの湾曲状態の変化
によって、ライナ内におけるワイヤ4の送給経路が変化
するので、プッシュモータ7が一定速度でワイヤ4を送
給している場合にも、プルモータ8aが溶接トーチ2か
ら送り出しているワイヤの送給速度が変化し、溶接状態
が不安定になる問題が残されていた。
【0005】そこでプルモータ8aから送り出されるワ
イヤ4の速度が変化しないようにするために、本発明者
らにより、伸縮センサ付きのプッシュプルワイヤ送給装
置(特開平07−246470号公報)が提案された。
イヤ4の速度が変化しないようにするために、本発明者
らにより、伸縮センサ付きのプッシュプルワイヤ送給装
置(特開平07−246470号公報)が提案された。
【0006】図5にその伸縮センサ付きプッシュプルワ
イヤ送給装置の構成を示す。プッシュモータ7とプルモ
ータ8b間のプルモータ8b側に、ワイヤ送給経路の伸
縮(ライナの長さが不変であるのに対してライナの入口
と出口とでそれぞれ送給されるワイヤ量が異なる場合に
ワイヤに引っ張られて湾曲状態が変化すること)に応じ
て伸縮する伸縮センサ10aを設け、伸縮センサ10a
における伸縮状態を一定に保つようにプッシュモータ7
の回転速度制御を行うものである。
イヤ送給装置の構成を示す。プッシュモータ7とプルモ
ータ8b間のプルモータ8b側に、ワイヤ送給経路の伸
縮(ライナの長さが不変であるのに対してライナの入口
と出口とでそれぞれ送給されるワイヤ量が異なる場合に
ワイヤに引っ張られて湾曲状態が変化すること)に応じ
て伸縮する伸縮センサ10aを設け、伸縮センサ10a
における伸縮状態を一定に保つようにプッシュモータ7
の回転速度制御を行うものである。
【0007】図6に、前記公報記載の技術にもとづいて
製作されたワイヤ送給経路の伸縮状態を吸収すると共に
その伸縮状態を検知する伸縮センサ10aの構造(溶接
学会全国大会構演概要、第57集、82頁、1995年
10月)を示す。中心軸部にストッパ付きリニアシャフ
ト11を取り付けている外筒12a、外筒12a内でリ
ニアシャフト11にリニアブッシュ18を用いて摺動す
るように配置されライナ3aのプルモータ側端部と連結
具24で連結されているスライダ13、スライダ13内
でリニアシャフト11のストッパ側に付勢するばね部材
14a、外筒12aに設置された伸縮状態を検出するセ
ンサ15a,15b,15cおよび伸縮器をプル送給装
置と連結するためのサポート16aなどから構成されて
いる。
製作されたワイヤ送給経路の伸縮状態を吸収すると共に
その伸縮状態を検知する伸縮センサ10aの構造(溶接
学会全国大会構演概要、第57集、82頁、1995年
10月)を示す。中心軸部にストッパ付きリニアシャフ
ト11を取り付けている外筒12a、外筒12a内でリ
ニアシャフト11にリニアブッシュ18を用いて摺動す
るように配置されライナ3aのプルモータ側端部と連結
具24で連結されているスライダ13、スライダ13内
でリニアシャフト11のストッパ側に付勢するばね部材
14a、外筒12aに設置された伸縮状態を検出するセ
ンサ15a,15b,15cおよび伸縮器をプル送給装
置と連結するためのサポート16aなどから構成されて
いる。
【0008】センサ15a,15b,15cには反射式
のフォトインタラプタを用いており、外筒12aの内面
側に向けてスライダ13の移動経路上に配置され、各セ
ンサの直下にスライダ13が来るとオンするようにして
あり、スライダ13の移動に伴って、それらのセンサが
順にオン,オフ動作する。
のフォトインタラプタを用いており、外筒12aの内面
側に向けてスライダ13の移動経路上に配置され、各セ
ンサの直下にスライダ13が来るとオンするようにして
あり、スライダ13の移動に伴って、それらのセンサが
順にオン,オフ動作する。
【0009】したがって、プッシュモータ7によるワイ
ヤ送給速度がプルモータ8bによるワイヤ送給速度より
遅い場合には、その間のライナ3aの長さは変わらない
がワイヤの長さは次第に短くなるので、伸縮センサ10
aが短くなる方向にスライダ13の先端が動き、センサ
15a、次にセンサ5b、そしてセンサ15cの順にセ
ンサがオンしていく(プルモータによって引っ張られた
ワイヤが、両モータ間で湾曲しているライナをその湾曲
部を介してプルモータ側に引き寄せることによる)。
ヤ送給速度がプルモータ8bによるワイヤ送給速度より
遅い場合には、その間のライナ3aの長さは変わらない
がワイヤの長さは次第に短くなるので、伸縮センサ10
aが短くなる方向にスライダ13の先端が動き、センサ
15a、次にセンサ5b、そしてセンサ15cの順にセ
ンサがオンしていく(プルモータによって引っ張られた
ワイヤが、両モータ間で湾曲しているライナをその湾曲
部を介してプルモータ側に引き寄せることによる)。
【0010】逆に、プッシュモータ7によるワイヤ送給
速度がプルモータ8bによるワイヤ送給速度より速い場
合には、ワイヤ4の長さが次第に長くなるので伸縮セン
サ10aが長くなる方向にスライダ13の先端が動き
(スプリング14aの付勢力により)、センサ15c、
センサ15b、センサ15aの順にオフしていく。
速度がプルモータ8bによるワイヤ送給速度より速い場
合には、ワイヤ4の長さが次第に長くなるので伸縮セン
サ10aが長くなる方向にスライダ13の先端が動き
(スプリング14aの付勢力により)、センサ15c、
センサ15b、センサ15aの順にオフしていく。
【0011】ここで、プルモータ8bは任意の一定ワイ
ヤ送給速度にしておき、伸縮センサ10aの中央センサ
15bがオンの時にはプッシュモータのワイヤ送給速度
を少し上げ、中央センサ15bがオフの時はプッシュモ
ータ7のワイヤ送給速度を少し下げるように制御してい
る。
ヤ送給速度にしておき、伸縮センサ10aの中央センサ
15bがオンの時にはプッシュモータのワイヤ送給速度
を少し上げ、中央センサ15bがオフの時はプッシュモ
ータ7のワイヤ送給速度を少し下げるように制御してい
る。
【0012】なお、センサ15cがオンするとプッシュ
モータ7のワイヤの送給速度を大幅に増速させ、センサ
15aがオフするとプッシュモータ7のワイヤ送給速度
を大幅に減速するようにして、プッシュモータ7の速度
応答性を改善している。
モータ7のワイヤの送給速度を大幅に増速させ、センサ
15aがオフするとプッシュモータ7のワイヤ送給速度
を大幅に減速するようにして、プッシュモータ7の速度
応答性を改善している。
【0013】このようにすると、プッシュモータ7の力
がワイヤ4を介してプルモータ8bに掛かることがな
く、このために小形のプルモータ8bを用いても定速度
送給が容易に保たれるプッシュプルワイヤ送給装置を構
成できる特徴があり、この装置を用いたMAG溶接ロボ
ットは、溶接トーチ先端からでるワイヤ送給速度が極め
て安定しているためにアーク切れがなく、スパッタが少
なく、かつ薄板溶接で従来しばしば発生していた瞬間的
にワイヤ送給が速くなりワイヤが溶融池を突き抜けて溶
接不良を発生することもなくなる等、優れた溶接作業性
を示している。
がワイヤ4を介してプルモータ8bに掛かることがな
く、このために小形のプルモータ8bを用いても定速度
送給が容易に保たれるプッシュプルワイヤ送給装置を構
成できる特徴があり、この装置を用いたMAG溶接ロボ
ットは、溶接トーチ先端からでるワイヤ送給速度が極め
て安定しているためにアーク切れがなく、スパッタが少
なく、かつ薄板溶接で従来しばしば発生していた瞬間的
にワイヤ送給が速くなりワイヤが溶融池を突き抜けて溶
接不良を発生することもなくなる等、優れた溶接作業性
を示している。
【0014】
【発明が解決しようとする課題】軟鋼などのMAG溶接
では、防錆や通電性の点から、通常銅メッキワイヤが使
用される。ところがこのワイヤ4がワイヤリール1から
溶接トーチ2先端に至る間に、特に送給ロールやコンジ
ット3内の鋼製スプリングライナ3aと擦れて銅メッキ
が剥がれ、あるいは鉄粉や切り粉を生じ、それらはワイ
ヤ4に随伴してトーチ2に送られてくる。
では、防錆や通電性の点から、通常銅メッキワイヤが使
用される。ところがこのワイヤ4がワイヤリール1から
溶接トーチ2先端に至る間に、特に送給ロールやコンジ
ット3内の鋼製スプリングライナ3aと擦れて銅メッキ
が剥がれ、あるいは鉄粉や切り粉を生じ、それらはワイ
ヤ4に随伴してトーチ2に送られてくる。
【0015】図6のような従来の伸縮センサ10aの構
造では、長時間使用していると、スライダ13内部にワ
イヤ送給に伴う種々のごみが蓄積し、スライダ13の移
動ができなくなり制御不能となり、ワイヤ送給不良とな
ることがあった。この防止に、頻繁に伸縮器10aを外
して内部を清掃することが必要であった。
造では、長時間使用していると、スライダ13内部にワ
イヤ送給に伴う種々のごみが蓄積し、スライダ13の移
動ができなくなり制御不能となり、ワイヤ送給不良とな
ることがあった。この防止に、頻繁に伸縮器10aを外
して内部を清掃することが必要であった。
【0016】そして高価で精密なリニアブッシュ18な
どの部品により構成されているため、構造も複雑で且つ
破損し易かった。
どの部品により構成されているため、構造も複雑で且つ
破損し易かった。
【0017】また、フォトセンサ15a,15b,15
cの表面や光を反射するスライダ13外周面に汚れが付
いて動作不良を起こすこともあった。
cの表面や光を反射するスライダ13外周面に汚れが付
いて動作不良を起こすこともあった。
【0018】本発明の目的は、伸縮センサ付きのプッシ
ュプルワイヤ送給装置の実用性能を改善するために、ワ
イヤ送給に伴い発生する各種のごみが伸縮センサ内に蓄
積することなく、かつ安定して伸縮状態の検出がおこな
える、より安価で、より実用的な伸縮器を提供すること
にある。
ュプルワイヤ送給装置の実用性能を改善するために、ワ
イヤ送給に伴い発生する各種のごみが伸縮センサ内に蓄
積することなく、かつ安定して伸縮状態の検出がおこな
える、より安価で、より実用的な伸縮器を提供すること
にある。
【0019】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明は次のような構成を採用する。
に、本発明は次のような構成を採用する。
【0020】プッシュモータとプルモータとの間に伸縮
センサを配置し、プッシュモータのワイヤ送給速度とプ
ルモータのワイヤ送給速度の差に基づく伸縮センサの伸
縮状態を検知し、前記検知によりプッシュモータのワイ
ヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用のプッシ
ュプルワイヤ送給用の制御装置であって、前記伸縮セン
サは、内周側で軸方向に複数個の磁気センサを配置した
円筒状ソレノイドと、前記ワイヤ送給速度の差に基づい
て前記円筒状ソレノイド内をその軸方向に移動し且つ前
記ワイヤの挿通孔を有する円筒状強磁性体と、を備え、
前記円筒状強磁性体が前記円筒状ソレノイド内をその軸
方向に移動して、前記円筒状強磁性体の先端が前記それ
ぞれの磁気センサに対向する位置まで達すると、磁気セ
ンサをオンオフ動作させてプッシュモータのワイヤ送給
速度を制御するプッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸
縮センサ。
センサを配置し、プッシュモータのワイヤ送給速度とプ
ルモータのワイヤ送給速度の差に基づく伸縮センサの伸
縮状態を検知し、前記検知によりプッシュモータのワイ
ヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用のプッシ
ュプルワイヤ送給用の制御装置であって、前記伸縮セン
サは、内周側で軸方向に複数個の磁気センサを配置した
円筒状ソレノイドと、前記ワイヤ送給速度の差に基づい
て前記円筒状ソレノイド内をその軸方向に移動し且つ前
記ワイヤの挿通孔を有する円筒状強磁性体と、を備え、
前記円筒状強磁性体が前記円筒状ソレノイド内をその軸
方向に移動して、前記円筒状強磁性体の先端が前記それ
ぞれの磁気センサに対向する位置まで達すると、磁気セ
ンサをオンオフ動作させてプッシュモータのワイヤ送給
速度を制御するプッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸
縮センサ。
【0021】また、プッシュモータとプルモータとの間
に伸縮センサを配置し、プッシュモータのワイヤ送給速
度とプルモータのワイヤ送給速度の差に基づく伸縮セン
サの伸縮状態を検知し、前記検知によりプッシュモータ
のワイヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用の
プッシュプルワイヤ送給用の制御装置であって、前記伸
縮センサは、内周側で軸方向に複数個の磁気センサを配
置した円筒状ソレノイドと、前記ワイヤ送給速度の差に
基づいて前記円筒状ソレノイド内をその軸方向に移動し
且つ前記ワイヤの挿通孔を有する円筒状強磁性体と、前
記円筒状ソレノイドの外周面に設けられて前記円筒状ソ
レノイドを固定するための強磁性体からなる外筒と、を
備え、前記外筒には前記ワイヤ送給に伴う異物排出孔を
設けるプッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸縮セン
サ。
に伸縮センサを配置し、プッシュモータのワイヤ送給速
度とプルモータのワイヤ送給速度の差に基づく伸縮セン
サの伸縮状態を検知し、前記検知によりプッシュモータ
のワイヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用の
プッシュプルワイヤ送給用の制御装置であって、前記伸
縮センサは、内周側で軸方向に複数個の磁気センサを配
置した円筒状ソレノイドと、前記ワイヤ送給速度の差に
基づいて前記円筒状ソレノイド内をその軸方向に移動し
且つ前記ワイヤの挿通孔を有する円筒状強磁性体と、前
記円筒状ソレノイドの外周面に設けられて前記円筒状ソ
レノイドを固定するための強磁性体からなる外筒と、を
備え、前記外筒には前記ワイヤ送給に伴う異物排出孔を
設けるプッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸縮セン
サ。
【0022】
【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図1〜図3に
基づいて説明する。図1は本発明の第1の実施形態に係
る位置検出センサ及びその周辺装置の断面図を示す。図
2は本発明の実施形態に係るワイヤ送給装置を搭載した
多関節溶接ロボットの構成図を示す。図3は本発明の第
2の実施形態に係る位置検出センサ及びその周辺装置の
断面図を示す。
基づいて説明する。図1は本発明の第1の実施形態に係
る位置検出センサ及びその周辺装置の断面図を示す。図
2は本発明の実施形態に係るワイヤ送給装置を搭載した
多関節溶接ロボットの構成図を示す。図3は本発明の第
2の実施形態に係る位置検出センサ及びその周辺装置の
断面図を示す。
【0023】図面において、1はワイヤリール、2は溶
接トーチ、3はコンジット、3aはライナ、4はワイ
ヤ、5はプッシュローラ、6はプルローラ、7はプッシ
ュモータ、8a,8bはプルモータ、9a〜9cはモー
タ制御装置、10a〜10cは伸縮センサ、11はリニ
アシャフト、12a,12bは外筒、13はスライダ、
14a,14bはばね部材、15a〜15cはセンサ、
16a、16bはサポート、18はリニアブッシュ、2
0は多関節溶接ロボット、21はアーム、22は円筒鉄
心、23は内筒、24は連結具、25,26,27はリ
ードスイッチ、29はプル送給装置、30はソレノイド
コイル、32a〜32cはワイヤ捜通孔、33a〜33
iは透孔、34はストッパ、をそれぞれ表す。
接トーチ、3はコンジット、3aはライナ、4はワイ
ヤ、5はプッシュローラ、6はプルローラ、7はプッシ
ュモータ、8a,8bはプルモータ、9a〜9cはモー
タ制御装置、10a〜10cは伸縮センサ、11はリニ
アシャフト、12a,12bは外筒、13はスライダ、
14a,14bはばね部材、15a〜15cはセンサ、
16a、16bはサポート、18はリニアブッシュ、2
0は多関節溶接ロボット、21はアーム、22は円筒鉄
心、23は内筒、24は連結具、25,26,27はリ
ードスイッチ、29はプル送給装置、30はソレノイド
コイル、32a〜32cはワイヤ捜通孔、33a〜33
iは透孔、34はストッパ、をそれぞれ表す。
【0024】(第1の実施形態)図2において、符号1
0bは、本発明に係る伸縮センサを示し、その他、従来
例の図5と対応する部分には、それと同一の符号が表示
されている。この図から明らかなように、本実施形態の
ワイヤ送給装置は、多関節溶接ロボット20の先端アー
ム21に溶接トーチ2と共に取り付けられたプルローラ
6のワイヤ導入部に、本発明に係る伸縮センサ10bを
設置している。
0bは、本発明に係る伸縮センサを示し、その他、従来
例の図5と対応する部分には、それと同一の符号が表示
されている。この図から明らかなように、本実施形態の
ワイヤ送給装置は、多関節溶接ロボット20の先端アー
ム21に溶接トーチ2と共に取り付けられたプルローラ
6のワイヤ導入部に、本発明に係る伸縮センサ10bを
設置している。
【0025】伸縮センサ10bは、図1に示すように、
中央部に外径7mm、長さ70mmの円筒鉄心22をス
ライドさせるように形成されたボビン状の内筒23の内
部に、リードスイッチ25,26,27を配置し、ワイ
ヤ4をプルローラ6側へガイドするサポート部16bを
伸縮センサ10bの外筒12b内に配置した構造となっ
ている。
中央部に外径7mm、長さ70mmの円筒鉄心22をス
ライドさせるように形成されたボビン状の内筒23の内
部に、リードスイッチ25,26,27を配置し、ワイ
ヤ4をプルローラ6側へガイドするサポート部16bを
伸縮センサ10bの外筒12b内に配置した構造となっ
ている。
【0026】円筒鉄心22にはワイヤを挿通するための
直径2mmのワイヤ挿通孔32bが、また、伸縮センサ
10bのサポート部16bの軸芯部には、内径2mmの
ワイヤ挿通孔32aが開設されている。プルローラ6及
び図示していないプルモータが一体に組み込まれたプル
送給装置29には透孔33aが開設されており、サポー
ト部16bは、ワイヤ挿通孔32aの軸線がプルローラ
6のワイヤ挿通部に合致するようにこの透孔33aに挿
入され、図示していないねじにより固定されている。
直径2mmのワイヤ挿通孔32bが、また、伸縮センサ
10bのサポート部16bの軸芯部には、内径2mmの
ワイヤ挿通孔32aが開設されている。プルローラ6及
び図示していないプルモータが一体に組み込まれたプル
送給装置29には透孔33aが開設されており、サポー
ト部16bは、ワイヤ挿通孔32aの軸線がプルローラ
6のワイヤ挿通部に合致するようにこの透孔33aに挿
入され、図示していないねじにより固定されている。
【0027】リードスイッチ25,26,27を軸方向
に12mm間隔で配置した内筒23に直径0.2mmの
エナメル被覆導線を一様な密度で1000回螺旋状に巻
いてソレノイドコイル30を形成した。内筒23は円筒
鉄心22が軸方向にスライドできるように内径8mmの
透孔33eを設けている。円筒鉄心22は、内筒23の
透孔33eをスライドできるように円筒状に形成され、
その一端は連結具24でライナ3aと連結されている。
に12mm間隔で配置した内筒23に直径0.2mmの
エナメル被覆導線を一様な密度で1000回螺旋状に巻
いてソレノイドコイル30を形成した。内筒23は円筒
鉄心22が軸方向にスライドできるように内径8mmの
透孔33eを設けている。円筒鉄心22は、内筒23の
透孔33eをスライドできるように円筒状に形成され、
その一端は連結具24でライナ3aと連結されている。
【0028】ライナ3a内を経て送給されてきたワイヤ
4は、連結具24のワイヤ挿通孔32c、ワイヤ挿通孔
32b、透孔33e、ワイヤ挿通孔32aを通ってプル
ローラ6に達し、プルローラ6によって図示しない溶接
トーチ2へと送られる。サポート部16bと内筒23は
外筒12bに図示していないねじで締結されていてそれ
らは一体化している。
4は、連結具24のワイヤ挿通孔32c、ワイヤ挿通孔
32b、透孔33e、ワイヤ挿通孔32aを通ってプル
ローラ6に達し、プルローラ6によって図示しない溶接
トーチ2へと送られる。サポート部16bと内筒23は
外筒12bに図示していないねじで締結されていてそれ
らは一体化している。
【0029】外筒12bはリードスイッチ25,26,
27が外部磁界の影響を受けないようにするために、ま
たソレノイド30で形成された磁束が通過しやすいよう
に強磁性体である厚さ1mmの軟鋼で構成されており、
その外筒12bにワイヤ送給に伴うごみを排出する直径
4mmの4つの異物排出孔(33f,33g,33hと
図示していない33i)がサポート部16bと内筒23
との間で周方向に沿って開設している。
27が外部磁界の影響を受けないようにするために、ま
たソレノイド30で形成された磁束が通過しやすいよう
に強磁性体である厚さ1mmの軟鋼で構成されており、
その外筒12bにワイヤ送給に伴うごみを排出する直径
4mmの4つの異物排出孔(33f,33g,33hと
図示していない33i)がサポート部16bと内筒23
との間で周方向に沿って開設している。
【0030】ソレノイド30には、内筒23の透孔33
eに円筒鉄心22を入れていない状態で、かつ内筒23
の中心に軟鋼ワイヤ4を入れていてもリードスイッチ2
5,26,27がオンするような励磁電流であり、かつ
内筒23の透孔33eに円筒鉄心22を挿入すると磁束
の分布が変わり、リードスイッチを通っていた磁束が円
筒鉄心側を通るようになってリードスイッチ25,2
6,27がオフするような電流値に設定する。本実施形
態での通電電流は70〜95mAが適正値であった。
eに円筒鉄心22を入れていない状態で、かつ内筒23
の中心に軟鋼ワイヤ4を入れていてもリードスイッチ2
5,26,27がオンするような励磁電流であり、かつ
内筒23の透孔33eに円筒鉄心22を挿入すると磁束
の分布が変わり、リードスイッチを通っていた磁束が円
筒鉄心側を通るようになってリードスイッチ25,2
6,27がオフするような電流値に設定する。本実施形
態での通電電流は70〜95mAが適正値であった。
【0031】リードスイッチ25,26,27は、円筒
鉄心22のスライドに伴い複数個のリードスイッチが選
択的にオン、オフするように設置している。まず円筒鉄
心22の先端部がリードスイッチ27のところに至る以
前は、磁束はリードスイッチ25,26,27を通り、
リードスイッチ25,26,27はオン状態にある。
鉄心22のスライドに伴い複数個のリードスイッチが選
択的にオン、オフするように設置している。まず円筒鉄
心22の先端部がリードスイッチ27のところに至る以
前は、磁束はリードスイッチ25,26,27を通り、
リードスイッチ25,26,27はオン状態にある。
【0032】円筒鉄心22がリードスイッチ27に近づ
くとリードスイッチ7を通っていた磁束は、円筒鉄心2
2側を通るようになりリードスイッチ27はオフ状態に
切り換わる。さらに円筒鉄心22がリードスイッチ26
に近づくとリードスイッチ26を通っていた磁束は、円
筒鉄心側を通るようになり、リードスイッチ26もオフ
状態に切り換わる。
くとリードスイッチ7を通っていた磁束は、円筒鉄心2
2側を通るようになりリードスイッチ27はオフ状態に
切り換わる。さらに円筒鉄心22がリードスイッチ26
に近づくとリードスイッチ26を通っていた磁束は、円
筒鉄心側を通るようになり、リードスイッチ26もオフ
状態に切り換わる。
【0033】またさらに、円筒鉄心22がリードスイッ
チ25に近づくとリードスイッチ25を通っていた磁束
は、円筒鉄心22側を通るようになり、リードスイッチ
25もオフ状態に切り換わり全てのリードスイッチがオ
フ状態になる。よって、リードスイッチのオン、オフ状
態を検知することにより円筒鉄心22の位置、即ちプル
モータ8bとプッシュモータ7による送給速度差とライ
ナ3a内でのワイヤ4の送給経路の変動による経路変化
とが合わさった結果としての伸縮センサ10bの伸縮状
態が検出できる。
チ25に近づくとリードスイッチ25を通っていた磁束
は、円筒鉄心22側を通るようになり、リードスイッチ
25もオフ状態に切り換わり全てのリードスイッチがオ
フ状態になる。よって、リードスイッチのオン、オフ状
態を検知することにより円筒鉄心22の位置、即ちプル
モータ8bとプッシュモータ7による送給速度差とライ
ナ3a内でのワイヤ4の送給経路の変動による経路変化
とが合わさった結果としての伸縮センサ10bの伸縮状
態が検出できる。
【0034】以上のような伸縮センサの伸縮は、プッシ
ュモータによるワイヤ送給速度がプルモータによるそれ
よりも遅い、または速い場合に、ライナの長さが不変で
あって、且つライナ内のワイヤの長さが次第に短く、ま
たは長くなることに伴って(ライナが湾曲していること
とも相俟って)ライナに固定された円筒鉄心が動いて、
伸縮センサ10bが短く、または長くなるのである。
ュモータによるワイヤ送給速度がプルモータによるそれ
よりも遅い、または速い場合に、ライナの長さが不変で
あって、且つライナ内のワイヤの長さが次第に短く、ま
たは長くなることに伴って(ライナが湾曲していること
とも相俟って)ライナに固定された円筒鉄心が動いて、
伸縮センサ10bが短く、または長くなるのである。
【0035】これらのリードスイッチのオン、オフ状態
を検知し、プッシュモータ、プルモータを制御する装置
9cは、図5に示した従来例の特開平07−24647
0号公報のモータ制御装置9bと基本的には同じで、セ
ンサがフォトインタラプタであったのをリードスイッチ
にしたことによるセンサ回路部を変更しただけのもので
あり、詳細説明は省略する。動作も同様で、プルモータ
8は任意の定送給速度にしておき、プッシュモータ7
は、伸縮センサ10bの中央リードスイッチ26がオフ
したとき緩やかに加速、オンしたとき緩やかに減速、出
口側のリードスイッチ25がオフしたとき急速に加速、
入口側のリードスイッチ27がオンしたとき急速に減速
するように制御する。
を検知し、プッシュモータ、プルモータを制御する装置
9cは、図5に示した従来例の特開平07−24647
0号公報のモータ制御装置9bと基本的には同じで、セ
ンサがフォトインタラプタであったのをリードスイッチ
にしたことによるセンサ回路部を変更しただけのもので
あり、詳細説明は省略する。動作も同様で、プルモータ
8は任意の定送給速度にしておき、プッシュモータ7
は、伸縮センサ10bの中央リードスイッチ26がオフ
したとき緩やかに加速、オンしたとき緩やかに減速、出
口側のリードスイッチ25がオフしたとき急速に加速、
入口側のリードスイッチ27がオンしたとき急速に減速
するように制御する。
【0036】このようにして通常は中央リードスイッチ
26が常時オン・オフするように制御でき、ワイヤ経路
の急速な変化などが起きたときには伸縮センサ10bが
伸縮して経路変化を吸収するので、プッシュモータ7の
力がプルモータ8bにまでワイヤ4を介して伝わること
がなく、小形のプルモータ8bであっても容易に定速度
運転が保たれる。
26が常時オン・オフするように制御でき、ワイヤ経路
の急速な変化などが起きたときには伸縮センサ10bが
伸縮して経路変化を吸収するので、プッシュモータ7の
力がプルモータ8bにまでワイヤ4を介して伝わること
がなく、小形のプルモータ8bであっても容易に定速度
運転が保たれる。
【0037】本発明の伸縮センサ10bは、原理的には
弱い電磁石となっているので、ワイヤ4の切り粉や鉄粉
を引きつける傾向にある。このため内筒23の透孔33
eの直径と円筒鉄心22の外径との差が0.5mm以下
の場合には、鉄粉など異物のために詰まりやすくなって
円筒鉄心22がスライド困難になることがあった。しか
し、内筒23の透孔33eの直径と円筒鉄心22の外径
との差が0.5mm以上にすると故意に磁粉を一杯にま
ぶせても円筒鉄心22は、内筒23の透視孔33eの中
で十分自在にスライドでき、また、リードスイッチのオ
ンオフする時の円筒鉄心22の位置の変化も伸縮センサ
10bの軸方向について1mm以下であり、実用上全く
問題にはならなかった。
弱い電磁石となっているので、ワイヤ4の切り粉や鉄粉
を引きつける傾向にある。このため内筒23の透孔33
eの直径と円筒鉄心22の外径との差が0.5mm以下
の場合には、鉄粉など異物のために詰まりやすくなって
円筒鉄心22がスライド困難になることがあった。しか
し、内筒23の透孔33eの直径と円筒鉄心22の外径
との差が0.5mm以上にすると故意に磁粉を一杯にま
ぶせても円筒鉄心22は、内筒23の透視孔33eの中
で十分自在にスライドでき、また、リードスイッチのオ
ンオフする時の円筒鉄心22の位置の変化も伸縮センサ
10bの軸方向について1mm以下であり、実用上全く
問題にはならなかった。
【0038】そして故意につけた磁粉も、円筒鉄心22
をスライドしている間に、伸縮センサ10bのプルモー
タ側に設けてある大きな異物排出孔33f〜33iある
いは円筒鉄心22の挿入口側から排出されて次第に少な
くなり、円筒鉄心22の先端側に少量残留するだけとな
った。
をスライドしている間に、伸縮センサ10bのプルモー
タ側に設けてある大きな異物排出孔33f〜33iある
いは円筒鉄心22の挿入口側から排出されて次第に少な
くなり、円筒鉄心22の先端側に少量残留するだけとな
った。
【0039】また、内筒23の透孔33eの直径8mm
で円筒鉄心22の直径6mmの時、円筒鉄心22を軸芯
と直角方向に動かしてもリードスイッチによる検出位置
には変化が見られなかった。このようにして、伸縮セン
サ10aの中に鉄粉や異物がたまって機能しなくなる問
題は、本実施形態の伸縮センサ10bを用いることで解
決できた。
で円筒鉄心22の直径6mmの時、円筒鉄心22を軸芯
と直角方向に動かしてもリードスイッチによる検出位置
には変化が見られなかった。このようにして、伸縮セン
サ10aの中に鉄粉や異物がたまって機能しなくなる問
題は、本実施形態の伸縮センサ10bを用いることで解
決できた。
【0040】(第2の実施形態)本発明の第2実施形態
について図3に基づいて説明する。本実施形態は、図1
に示した第1実施形態の伸縮センサ10bを基本として
いるが、円筒鉄心22の端部のストッパ34と内筒23
の端面間にばね14bを配置し、プッシュモータ7とプ
ルモータ8b間のワイヤ4に引張り力を加えるようにし
たことを特徴としている。すなわち、円筒鉄心22の先
端が中央リードスイッチ26をオン・オフさせる位置に
くるようにするためには、ばね14bを圧縮状態にしな
ければならないが、その力はプルモータ8bでワイヤ4
を引っ張ることによって発生する。
について図3に基づいて説明する。本実施形態は、図1
に示した第1実施形態の伸縮センサ10bを基本として
いるが、円筒鉄心22の端部のストッパ34と内筒23
の端面間にばね14bを配置し、プッシュモータ7とプ
ルモータ8b間のワイヤ4に引張り力を加えるようにし
たことを特徴としている。すなわち、円筒鉄心22の先
端が中央リードスイッチ26をオン・オフさせる位置に
くるようにするためには、ばね14bを圧縮状態にしな
ければならないが、その力はプルモータ8bでワイヤ4
を引っ張ることによって発生する。
【0041】アルミニウムなどの柔らかいワイヤを送給
する際には、ライナ3a内の摩擦などによる送給抵抗の
ために、プッシュモータ7からの押し出す力によってワ
イヤ4が座屈し、詰まりを起こすことがある。そのよう
な場合、本実施形態の伸縮センサ10cを用いると、ワ
イヤ4には常時ほぼ一定の引張力が作用することになる
ので、ワイヤ4には圧縮力がかからなくなり、あるいは
圧縮力が低減されるので、アルミニウムなどの柔らかい
ワイヤでも座屈することなく、プルローラ6まで送給さ
れてくるようにできる。
する際には、ライナ3a内の摩擦などによる送給抵抗の
ために、プッシュモータ7からの押し出す力によってワ
イヤ4が座屈し、詰まりを起こすことがある。そのよう
な場合、本実施形態の伸縮センサ10cを用いると、ワ
イヤ4には常時ほぼ一定の引張力が作用することになる
ので、ワイヤ4には圧縮力がかからなくなり、あるいは
圧縮力が低減されるので、アルミニウムなどの柔らかい
ワイヤでも座屈することなく、プルローラ6まで送給さ
れてくるようにできる。
【0042】以上説明したように、本発明は次のような
構成と機能とを有するものを含むものである。
構成と機能とを有するものを含むものである。
【0043】プッシュモータとプルモータとの間に伸縮
センサを配置し、その伸縮の結果によりプッシュモータ
のワイヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用の
プッシュプルワイヤ送給装置用の制御装置における前記
課題を解決するため、本発明では、伸縮センサの構成に
ついて、円筒状ソレノイドの内側にリードスイッチを配
置し、更にそれらの内側に円筒状の強磁性体である鉄心
をソレノイドの軸芯で軸方向にソレノイド移動できるよ
うに配置し、更にその円筒鉄心の内側に強磁性体あるい
は常磁性体のワイヤを通過させるように配置しておき、
円筒鉄心の先端をソレノイドの中で軸方向に移動させる
ときその円筒鉄心の位置によりリードスイッチがオン・
オフするようにした。
センサを配置し、その伸縮の結果によりプッシュモータ
のワイヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用の
プッシュプルワイヤ送給装置用の制御装置における前記
課題を解決するため、本発明では、伸縮センサの構成に
ついて、円筒状ソレノイドの内側にリードスイッチを配
置し、更にそれらの内側に円筒状の強磁性体である鉄心
をソレノイドの軸芯で軸方向にソレノイド移動できるよ
うに配置し、更にその円筒鉄心の内側に強磁性体あるい
は常磁性体のワイヤを通過させるように配置しておき、
円筒鉄心の先端をソレノイドの中で軸方向に移動させる
ときその円筒鉄心の位置によりリードスイッチがオン・
オフするようにした。
【0044】このセンサのソレノイド側をプッシュプル
ワイヤ送給装置のプルモータへのワイヤ入口側に取り付
け、円筒鉄心の後端にプッシュモータからワイヤをガイ
ドするライナを接続する。このようにしてプルモータに
よりワイヤを任意の定速度で送給し、プッシュモータで
はワイヤ送給速度をその速度の近くのワイヤ送給速度で
送給する。
ワイヤ送給装置のプルモータへのワイヤ入口側に取り付
け、円筒鉄心の後端にプッシュモータからワイヤをガイ
ドするライナを接続する。このようにしてプルモータに
よりワイヤを任意の定速度で送給し、プッシュモータで
はワイヤ送給速度をその速度の近くのワイヤ送給速度で
送給する。
【0045】この時、プッシュモータの速度がプルモー
タの速度より遅い時には、円筒鉄心はソレノイドの中に
次第に入り込むようになり、リードスイッチをオフす
る。逆にプッシュモータの速度が速い時には、円筒鉄心
はソレノイドの中から抜けるように動くので、リードス
イッチはオンする。この様にしてプッシュモータとプル
モータによるワイヤ送給速度差をリードスイッチで検知
でき、ワイヤ送給速度差やライナ内でのワイヤのうねり
などでワイヤ送給経路の長さ変化が生じても、リードス
イッチで検知した結果をプッシュモータの速度制御にフ
ィードバックすることによってプルモータの速度は一定
に保たれる。
タの速度より遅い時には、円筒鉄心はソレノイドの中に
次第に入り込むようになり、リードスイッチをオフす
る。逆にプッシュモータの速度が速い時には、円筒鉄心
はソレノイドの中から抜けるように動くので、リードス
イッチはオンする。この様にしてプッシュモータとプル
モータによるワイヤ送給速度差をリードスイッチで検知
でき、ワイヤ送給速度差やライナ内でのワイヤのうねり
などでワイヤ送給経路の長さ変化が生じても、リードス
イッチで検知した結果をプッシュモータの速度制御にフ
ィードバックすることによってプルモータの速度は一定
に保たれる。
【0046】伸縮センサのソレノイドによる磁界および
その中に挿入され弱い電磁石になる円筒鉄心は鉄粉やワ
イヤの切り粉などを多少引きつけるが、ソレノイド内筒
の孔径が円筒鉄心の直径より1〜2mm程度大きくして
いるので、鉄粉や切り粉によって詰まりを起こすことな
く、ソレノイド内筒内で円筒鉄心は軸方向に自在に動
く。
その中に挿入され弱い電磁石になる円筒鉄心は鉄粉やワ
イヤの切り粉などを多少引きつけるが、ソレノイド内筒
の孔径が円筒鉄心の直径より1〜2mm程度大きくして
いるので、鉄粉や切り粉によって詰まりを起こすことな
く、ソレノイド内筒内で円筒鉄心は軸方向に自在に動
く。
【0047】そしてワイヤ送給に伴うごみは円筒鉄心の
軸方向の動きも寄与して、伸縮センサのプルモータ側に
設けてある大きな異物排出孔あるいは円筒鉄心の挿入口
側から排出されるので、伸縮センサの中で円筒鉄心が自
由に動けなくなるほどごみなど異物が堆積することは起
こらない。
軸方向の動きも寄与して、伸縮センサのプルモータ側に
設けてある大きな異物排出孔あるいは円筒鉄心の挿入口
側から排出されるので、伸縮センサの中で円筒鉄心が自
由に動けなくなるほどごみなど異物が堆積することは起
こらない。
【0048】
【発明の効果】本発明によれば、伸縮センサは、円筒状
ソレノイドの内側にリードスイッチを配置し、円筒状の
強磁性体をその中でスライドさせるだけの簡単な構造と
なり、安価でかつ電磁ノイズの影響を受けることもな
く、安定して伸縮状態を検出できる。また、内径8mm
の円筒の中に外径7mmの丸棒をスライドさせるだけと
言う単純な表面構造としており、また大きな排出孔も設
けているので、伸縮センサの内部にごみが多量に蓄積し
てスライド機能や、リードスイッチの感度を損なうと言
うこともない。すなわち、ごみが排出されやすいので伸
縮センサが詰まって動かなくなることがなくなり、長時
間連絡して安定に動作する。
ソレノイドの内側にリードスイッチを配置し、円筒状の
強磁性体をその中でスライドさせるだけの簡単な構造と
なり、安価でかつ電磁ノイズの影響を受けることもな
く、安定して伸縮状態を検出できる。また、内径8mm
の円筒の中に外径7mmの丸棒をスライドさせるだけと
言う単純な表面構造としており、また大きな排出孔も設
けているので、伸縮センサの内部にごみが多量に蓄積し
てスライド機能や、リードスイッチの感度を損なうと言
うこともない。すなわち、ごみが排出されやすいので伸
縮センサが詰まって動かなくなることがなくなり、長時
間連絡して安定に動作する。
【0049】このように伸縮センサの実用性能やメンテ
ナンス性能が改善されたことにより、伸縮センサ付きの
プッシュプルワイヤ送給装置がより使いやすくなり、そ
の特徴、例えば、MAG溶接ロボットで溶接トーチが急
激に動いてライナ内のワイヤ送給経路長が急激に変動し
ても円筒鉄心がスライドすることによりこのワイヤ送給
経路変化を伸縮によって吸収し、定速度でワイヤ送給し
ているプルモータには影響を与えないので、アーク安定
性が改善し、スパッタ発生も少なくなるなどの効果を発
揮できるようになった。
ナンス性能が改善されたことにより、伸縮センサ付きの
プッシュプルワイヤ送給装置がより使いやすくなり、そ
の特徴、例えば、MAG溶接ロボットで溶接トーチが急
激に動いてライナ内のワイヤ送給経路長が急激に変動し
ても円筒鉄心がスライドすることによりこのワイヤ送給
経路変化を伸縮によって吸収し、定速度でワイヤ送給し
ているプルモータには影響を与えないので、アーク安定
性が改善し、スパッタ発生も少なくなるなどの効果を発
揮できるようになった。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る伸縮センサの断面及びその周辺部
材を示す図である。
材を示す図である。
【図2】本発明の第1実施形態に係るワイヤ送給装置が
搭載された溶接ロボットの構成図である。
搭載された溶接ロボットの構成図である。
【図3】本発明の第2実施形態に係る本発明の伸縮セン
サの断面及びその周辺部材を示す図である。
サの断面及びその周辺部材を示す図である。
【図4】従来例に係るプッシュプルワイヤ送給装置の構
成図である。
成図である。
【図5】従来例に係る伸縮センサ付きプッシュプルワイ
ヤ送給装置の構成図である。
ヤ送給装置の構成図である。
【図6】従来例に係る伸縮センサの断面図である。
1 ワイヤリール 2 溶接トーチ 3 コンジット 3a ライナ 4 ワイヤ 5 プッシュローラ 6 プルローラ 7 プッシュモータ 8a,8b プルモータ 9a〜9c モータ制御装置 10a〜10c 伸縮センサ 11 リニアシャフト 12a,12b 外筒 13 スライダ 14a,14b ばね部材 15a〜15c センサ 16a、16b サポート 18 リニアブッシュ 20 多関節溶接ロボット 21 アーム 22 円筒鉄心 23 内筒 24 連結具 25,26,27 リードスイッチ 29 プル送給装置 30 ソレノイドコイル 32a〜32c ワイヤ捜通孔 33a〜33i 透孔 34 ストッパ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永島 利治 広島県呉市宝町5番3号 バブ日立工業株 式会社内
Claims (2)
- 【請求項1】 プッシュモータとプルモータとの間に伸
縮センサを配置し、プッシュモータのワイヤ送給速度と
プルモータのワイヤ送給速度の差に基づく伸縮センサの
伸縮状態を検知し、前記検知によりプッシュモータのワ
イヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用のプッ
シュプルワイヤ送給用の制御装置であって、 前記伸縮センサは、内周側で軸方向に複数個の磁気セン
サを配置した円筒状ソレノイドと、前記ワイヤ送給速度
の差に基づいて前記円筒状ソレノイド内をその軸方向に
移動し且つ前記ワイヤの挿通孔を有する円筒状強磁性体
と、を備え、 前記円筒状強磁性体が前記円筒状ソレノイド内をその軸
方向に移動して、前記円筒状強磁性体の先端が前記それ
ぞれの磁気センサに対向する位置まで達すると、磁気セ
ンサをオンオフ動作させてプッシュモータのワイヤ送給
速度を制御することを特徴とするプッシュプルワイヤ送
給装置制御用の伸縮センサ。 - 【請求項2】 プッシュモータとプルモータとの間に伸
縮センサを配置し、プッシュモータのワイヤ送給速度と
プルモータのワイヤ送給速度の差に基づく伸縮センサの
伸縮状態を検知し、前記検知によりプッシュモータのワ
イヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用のプッ
シュプルワイヤ送給用の制御装置であって、 前記伸縮センサは、内周側で軸方向に複数個の磁気セン
サを配置した円筒状ソレノイドと、前記ワイヤ送給速度
の差に基づいて前記円筒状ソレノイド内をその軸方向に
移動し且つ前記ワイヤの挿通孔を有する円筒状強磁性体
と、前記円筒状ソレノイドの外周面に設けられて前記円
筒状ソレノイドを固定するための強磁性体からなる外筒
と、を備え、 前記外筒には前記ワイヤ送給に伴う異物排出孔を設ける
ことを特徴とするプッシュプルワイヤ送給装置制御用の
伸縮センサ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18380097A JPH1128570A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | プッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸縮センサ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18380097A JPH1128570A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | プッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸縮センサ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1128570A true JPH1128570A (ja) | 1999-02-02 |
Family
ID=16142135
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18380097A Pending JPH1128570A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | プッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸縮センサ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1128570A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004050295A (ja) * | 2002-07-23 | 2004-02-19 | Illinois Tool Works Inc <Itw> | 機械的なアークの制御を用いた溶接のための方法と装置 |
WO2004105990A1 (de) * | 2003-05-28 | 2004-12-09 | Fronius International Gmbh | Sensoranordnung zum erfassen der bewegung einer drahtseele in einer schweissanlage |
JP2007537876A (ja) * | 2003-07-03 | 2007-12-27 | フロニウス・インテルナツィオナール・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツング | 駆動ユニットとワイヤ緩衝保管部を含む溶接トーチ |
-
1997
- 1997-07-09 JP JP18380097A patent/JPH1128570A/ja active Pending
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