JPH1128570A - プッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸縮センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 伸縮センサ付きのプッシュプルワイヤ送給装
置で、ワイヤ送給によるごみが伸縮センサ内に蓄積する
ことなく、かつ伸縮状態の安定した検出が行われるこ
と。 【解決手段】 プッシュモータとプルモータとの間に伸
縮センサ１０ｂを配置し、プッシュモータとプルモータ
のワイヤ送給速度の差に基づく伸縮センサの伸縮状態を
検知してプッシュモータのワイヤ送給速度を制御する制
御装置であって、伸縮センサは、内周側で軸方向に複数
個の磁気センサ２５，２６，２７を配置した円筒状ソレ
ノイド２３と、ワイヤ送給速度の差に基づいて円筒状ソ
レノイド内をその軸方向に移動し且つワイヤ４の挿通孔
を有する円筒状強磁性体２２と、円筒状ソレノイドの外
周面に設けられて円筒状ソレノイドを固定するための強
磁性体からなる外筒１２ｂと、を備え、外筒にはワイヤ
送給に伴う異物排出孔３３を設けること。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はアーク溶接用のプッ
シュプルワイヤ送給装置に係わり、特に、プッシュモー
タ側とプルモータ側におけるワイヤ送給の速度差を検出
するセンサに関する。

【０００２】

【従来の技術】図４は、従来のアーク溶接に用いるプッ
シュプルワイヤ送給装置の構成を示す図である。この図
において、１はワイヤリール、２は溶接トーチ、３はワ
イヤリール１から引き出されたワイヤ４を溶接トーチ２
へ導くコンジットであり、その内部にはワイヤを案内す
る図示されてはいないライナが挿入されており、５はワ
イヤ４をワイヤリール１から引き出してコンジット３内
のライナ内に押し込むプッシュローラ、６はライナから
出たワイヤ４を溶接トーチ２側に引き込むプルローラ、
７はプッシュローラ５を回転駆動するプッシュモータ、
８ａはプルローラ６を回転駆動するプルモータ、９ａは
これら各モータ７，８ａの回転制御をおこなうモータ制
御装置を示している。

【０００３】プッシュモータ７は、モータ制御装置９ａ
によってワイヤ送給期間中は定速度制御され、一定速度
でワイヤ４を連続的に溶接部に送給する。一方、プルモ
ータ８ａは、モータ制御回路９ａによって定トルク制御
され、ワイヤ４に常時一定の張力を負荷する。

【０００４】しかしこの方式の送給装置は、溶接トーチ
２やコンジット３の変動に伴うライナの湾曲状態の変化
によって、ライナ内におけるワイヤ４の送給経路が変化
するので、プッシュモータ７が一定速度でワイヤ４を送
給している場合にも、プルモータ８ａが溶接トーチ２か
ら送り出しているワイヤの送給速度が変化し、溶接状態
が不安定になる問題が残されていた。

【０００５】そこでプルモータ８ａから送り出されるワ
イヤ４の速度が変化しないようにするために、本発明者
らにより、伸縮センサ付きのプッシュプルワイヤ送給装
置（特開平０７−２４６４７０号公報）が提案された。

【０００６】図５にその伸縮センサ付きプッシュプルワ
イヤ送給装置の構成を示す。プッシュモータ７とプルモ
ータ８ｂ間のプルモータ８ｂ側に、ワイヤ送給経路の伸
縮（ライナの長さが不変であるのに対してライナの入口
と出口とでそれぞれ送給されるワイヤ量が異なる場合に
ワイヤに引っ張られて湾曲状態が変化すること）に応じ
て伸縮する伸縮センサ１０ａを設け、伸縮センサ１０ａ
における伸縮状態を一定に保つようにプッシュモータ７
の回転速度制御を行うものである。

【０００７】図６に、前記公報記載の技術にもとづいて
製作されたワイヤ送給経路の伸縮状態を吸収すると共に
その伸縮状態を検知する伸縮センサ１０ａの構造（溶接
学会全国大会構演概要、第５７集、８２頁、１９９５年
１０月）を示す。中心軸部にストッパ付きリニアシャフ
ト１１を取り付けている外筒１２ａ、外筒１２ａ内でリ
ニアシャフト１１にリニアブッシュ１８を用いて摺動す
るように配置されライナ３ａのプルモータ側端部と連結
具２４で連結されているスライダ１３、スライダ１３内
でリニアシャフト１１のストッパ側に付勢するばね部材
１４ａ、外筒１２ａに設置された伸縮状態を検出するセ
ンサ１５ａ，１５ｂ，１５ｃおよび伸縮器をプル送給装
置と連結するためのサポート１６ａなどから構成されて
いる。

【０００８】センサ１５ａ，１５ｂ，１５ｃには反射式
のフォトインタラプタを用いており、外筒１２ａの内面
側に向けてスライダ１３の移動経路上に配置され、各セ
ンサの直下にスライダ１３が来るとオンするようにして
あり、スライダ１３の移動に伴って、それらのセンサが
順にオン，オフ動作する。

【０００９】したがって、プッシュモータ７によるワイ
ヤ送給速度がプルモータ８ｂによるワイヤ送給速度より
遅い場合には、その間のライナ３ａの長さは変わらない
がワイヤの長さは次第に短くなるので、伸縮センサ１０
ａが短くなる方向にスライダ１３の先端が動き、センサ
１５ａ、次にセンサ５ｂ、そしてセンサ１５ｃの順にセ
ンサがオンしていく（プルモータによって引っ張られた
ワイヤが、両モータ間で湾曲しているライナをその湾曲
部を介してプルモータ側に引き寄せることによる）。

【００１０】逆に、プッシュモータ７によるワイヤ送給
速度がプルモータ８ｂによるワイヤ送給速度より速い場
合には、ワイヤ４の長さが次第に長くなるので伸縮セン
サ１０ａが長くなる方向にスライダ１３の先端が動き
（スプリング１４ａの付勢力により）、センサ１５ｃ、
センサ１５ｂ、センサ１５ａの順にオフしていく。

【００１１】ここで、プルモータ８ｂは任意の一定ワイ
ヤ送給速度にしておき、伸縮センサ１０ａの中央センサ
１５ｂがオンの時にはプッシュモータのワイヤ送給速度
を少し上げ、中央センサ１５ｂがオフの時はプッシュモ
ータ７のワイヤ送給速度を少し下げるように制御してい
る。

【００１２】なお、センサ１５ｃがオンするとプッシュ
モータ７のワイヤの送給速度を大幅に増速させ、センサ
１５ａがオフするとプッシュモータ７のワイヤ送給速度
を大幅に減速するようにして、プッシュモータ７の速度
応答性を改善している。

【００１３】このようにすると、プッシュモータ７の力
がワイヤ４を介してプルモータ８ｂに掛かることがな
く、このために小形のプルモータ８ｂを用いても定速度
送給が容易に保たれるプッシュプルワイヤ送給装置を構
成できる特徴があり、この装置を用いたＭＡＧ溶接ロボ
ットは、溶接トーチ先端からでるワイヤ送給速度が極め
て安定しているためにアーク切れがなく、スパッタが少
なく、かつ薄板溶接で従来しばしば発生していた瞬間的
にワイヤ送給が速くなりワイヤが溶融池を突き抜けて溶
接不良を発生することもなくなる等、優れた溶接作業性
を示している。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】軟鋼などのＭＡＧ溶接
では、防錆や通電性の点から、通常銅メッキワイヤが使
用される。ところがこのワイヤ４がワイヤリール１から
溶接トーチ２先端に至る間に、特に送給ロールやコンジ
ット３内の鋼製スプリングライナ３ａと擦れて銅メッキ
が剥がれ、あるいは鉄粉や切り粉を生じ、それらはワイ
ヤ４に随伴してトーチ２に送られてくる。

【００１５】図６のような従来の伸縮センサ１０ａの構
造では、長時間使用していると、スライダ１３内部にワ
イヤ送給に伴う種々のごみが蓄積し、スライダ１３の移
動ができなくなり制御不能となり、ワイヤ送給不良とな
ることがあった。この防止に、頻繁に伸縮器１０ａを外
して内部を清掃することが必要であった。

【００１６】そして高価で精密なリニアブッシュ１８な
どの部品により構成されているため、構造も複雑で且つ
破損し易かった。

【００１７】また、フォトセンサ１５ａ，１５ｂ，１５
ｃの表面や光を反射するスライダ１３外周面に汚れが付
いて動作不良を起こすこともあった。

【００１８】本発明の目的は、伸縮センサ付きのプッシ
ュプルワイヤ送給装置の実用性能を改善するために、ワ
イヤ送給に伴い発生する各種のごみが伸縮センサ内に蓄
積することなく、かつ安定して伸縮状態の検出がおこな
える、より安価で、より実用的な伸縮器を提供すること
にある。

【００１９】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明は次のような構成を採用する。

【００２０】プッシュモータとプルモータとの間に伸縮
センサを配置し、プッシュモータのワイヤ送給速度とプ
ルモータのワイヤ送給速度の差に基づく伸縮センサの伸
縮状態を検知し、前記検知によりプッシュモータのワイ
ヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用のプッシ
ュプルワイヤ送給用の制御装置であって、前記伸縮セン
サは、内周側で軸方向に複数個の磁気センサを配置した
円筒状ソレノイドと、前記ワイヤ送給速度の差に基づい
て前記円筒状ソレノイド内をその軸方向に移動し且つ前
記ワイヤの挿通孔を有する円筒状強磁性体と、を備え、
前記円筒状強磁性体が前記円筒状ソレノイド内をその軸
方向に移動して、前記円筒状強磁性体の先端が前記それ
ぞれの磁気センサに対向する位置まで達すると、磁気セ
ンサをオンオフ動作させてプッシュモータのワイヤ送給
速度を制御するプッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸
縮センサ。

【００２１】また、プッシュモータとプルモータとの間
に伸縮センサを配置し、プッシュモータのワイヤ送給速
度とプルモータのワイヤ送給速度の差に基づく伸縮セン
サの伸縮状態を検知し、前記検知によりプッシュモータ
のワイヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用の
プッシュプルワイヤ送給用の制御装置であって、前記伸
縮センサは、内周側で軸方向に複数個の磁気センサを配
置した円筒状ソレノイドと、前記ワイヤ送給速度の差に
基づいて前記円筒状ソレノイド内をその軸方向に移動し
且つ前記ワイヤの挿通孔を有する円筒状強磁性体と、前
記円筒状ソレノイドの外周面に設けられて前記円筒状ソ
レノイドを固定するための強磁性体からなる外筒と、を
備え、前記外筒には前記ワイヤ送給に伴う異物排出孔を
設けるプッシュプルワイヤ送給装置制御用の伸縮セン
サ。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図１〜図３に
基づいて説明する。図１は本発明の第１の実施形態に係
る位置検出センサ及びその周辺装置の断面図を示す。図
２は本発明の実施形態に係るワイヤ送給装置を搭載した
多関節溶接ロボットの構成図を示す。図３は本発明の第
２の実施形態に係る位置検出センサ及びその周辺装置の
断面図を示す。

【００２３】図面において、１はワイヤリール、２は溶
接トーチ、３はコンジット、３ａはライナ、４はワイ
ヤ、５はプッシュローラ、６はプルローラ、７はプッシ
ュモータ、８ａ，８ｂはプルモータ、９ａ〜９ｃはモー
タ制御装置、１０ａ〜１０ｃは伸縮センサ、１１はリニ
アシャフト、１２ａ，１２ｂは外筒、１３はスライダ、
１４ａ，１４ｂはばね部材、１５ａ〜１５ｃはセンサ、
１６ａ、１６ｂはサポート、１８はリニアブッシュ、２
０は多関節溶接ロボット、２１はアーム、２２は円筒鉄
心、２３は内筒、２４は連結具、２５，２６，２７はリ
ードスイッチ、２９はプル送給装置、３０はソレノイド
コイル、３２ａ〜３２ｃはワイヤ捜通孔、３３ａ〜３３
ｉは透孔、３４はストッパ、をそれぞれ表す。

【００２４】（第１の実施形態）図２において、符号１
０ｂは、本発明に係る伸縮センサを示し、その他、従来
例の図５と対応する部分には、それと同一の符号が表示
されている。この図から明らかなように、本実施形態の
ワイヤ送給装置は、多関節溶接ロボット２０の先端アー
ム２１に溶接トーチ２と共に取り付けられたプルローラ
６のワイヤ導入部に、本発明に係る伸縮センサ１０ｂを
設置している。

【００２５】伸縮センサ１０ｂは、図１に示すように、
中央部に外径７ｍｍ、長さ７０ｍｍの円筒鉄心２２をス
ライドさせるように形成されたボビン状の内筒２３の内
部に、リードスイッチ２５，２６，２７を配置し、ワイ
ヤ４をプルローラ６側へガイドするサポート部１６ｂを
伸縮センサ１０ｂの外筒１２ｂ内に配置した構造となっ
ている。

【００２６】円筒鉄心２２にはワイヤを挿通するための
直径２ｍｍのワイヤ挿通孔３２ｂが、また、伸縮センサ
１０ｂのサポート部１６ｂの軸芯部には、内径２ｍｍの
ワイヤ挿通孔３２ａが開設されている。プルローラ６及
び図示していないプルモータが一体に組み込まれたプル
送給装置２９には透孔３３ａが開設されており、サポー
ト部１６ｂは、ワイヤ挿通孔３２ａの軸線がプルローラ
６のワイヤ挿通部に合致するようにこの透孔３３ａに挿
入され、図示していないねじにより固定されている。

【００２７】リードスイッチ２５，２６，２７を軸方向
に１２ｍｍ間隔で配置した内筒２３に直径０．２ｍｍの
エナメル被覆導線を一様な密度で１０００回螺旋状に巻
いてソレノイドコイル３０を形成した。内筒２３は円筒
鉄心２２が軸方向にスライドできるように内径８ｍｍの
透孔３３ｅを設けている。円筒鉄心２２は、内筒２３の
透孔３３ｅをスライドできるように円筒状に形成され、
その一端は連結具２４でライナ３ａと連結されている。

【００２８】ライナ３ａ内を経て送給されてきたワイヤ
４は、連結具２４のワイヤ挿通孔３２ｃ、ワイヤ挿通孔
３２ｂ、透孔３３ｅ、ワイヤ挿通孔３２ａを通ってプル
ローラ６に達し、プルローラ６によって図示しない溶接
トーチ２へと送られる。サポート部１６ｂと内筒２３は
外筒１２ｂに図示していないねじで締結されていてそれ
らは一体化している。

【００２９】外筒１２ｂはリードスイッチ２５，２６，
２７が外部磁界の影響を受けないようにするために、ま
たソレノイド３０で形成された磁束が通過しやすいよう
に強磁性体である厚さ１ｍｍの軟鋼で構成されており、
その外筒１２ｂにワイヤ送給に伴うごみを排出する直径
４ｍｍの４つの異物排出孔（３３ｆ，３３ｇ，３３ｈと
図示していない３３ｉ）がサポート部１６ｂと内筒２３
との間で周方向に沿って開設している。

【００３０】ソレノイド３０には、内筒２３の透孔３３
ｅに円筒鉄心２２を入れていない状態で、かつ内筒２３
の中心に軟鋼ワイヤ４を入れていてもリードスイッチ２
５，２６，２７がオンするような励磁電流であり、かつ
内筒２３の透孔３３ｅに円筒鉄心２２を挿入すると磁束
の分布が変わり、リードスイッチを通っていた磁束が円
筒鉄心側を通るようになってリードスイッチ２５，２
６，２７がオフするような電流値に設定する。本実施形
態での通電電流は７０〜９５ｍＡが適正値であった。

【００３１】リードスイッチ２５，２６，２７は、円筒
鉄心２２のスライドに伴い複数個のリードスイッチが選
択的にオン、オフするように設置している。まず円筒鉄
心２２の先端部がリードスイッチ２７のところに至る以
前は、磁束はリードスイッチ２５，２６，２７を通り、
リードスイッチ２５，２６，２７はオン状態にある。

【００３２】円筒鉄心２２がリードスイッチ２７に近づ
くとリードスイッチ７を通っていた磁束は、円筒鉄心２
２側を通るようになりリードスイッチ２７はオフ状態に
切り換わる。さらに円筒鉄心２２がリードスイッチ２６
に近づくとリードスイッチ２６を通っていた磁束は、円
筒鉄心側を通るようになり、リードスイッチ２６もオフ
状態に切り換わる。

【００３３】またさらに、円筒鉄心２２がリードスイッ
チ２５に近づくとリードスイッチ２５を通っていた磁束
は、円筒鉄心２２側を通るようになり、リードスイッチ
２５もオフ状態に切り換わり全てのリードスイッチがオ
フ状態になる。よって、リードスイッチのオン、オフ状
態を検知することにより円筒鉄心２２の位置、即ちプル
モータ８ｂとプッシュモータ７による送給速度差とライ
ナ３ａ内でのワイヤ４の送給経路の変動による経路変化
とが合わさった結果としての伸縮センサ１０ｂの伸縮状
態が検出できる。

【００３４】以上のような伸縮センサの伸縮は、プッシ
ュモータによるワイヤ送給速度がプルモータによるそれ
よりも遅い、または速い場合に、ライナの長さが不変で
あって、且つライナ内のワイヤの長さが次第に短く、ま
たは長くなることに伴って（ライナが湾曲していること
とも相俟って）ライナに固定された円筒鉄心が動いて、
伸縮センサ１０ｂが短く、または長くなるのである。

【００３５】これらのリードスイッチのオン、オフ状態
を検知し、プッシュモータ、プルモータを制御する装置
９ｃは、図５に示した従来例の特開平０７−２４６４７
０号公報のモータ制御装置９ｂと基本的には同じで、セ
ンサがフォトインタラプタであったのをリードスイッチ
にしたことによるセンサ回路部を変更しただけのもので
あり、詳細説明は省略する。動作も同様で、プルモータ
８は任意の定送給速度にしておき、プッシュモータ７
は、伸縮センサ１０ｂの中央リードスイッチ２６がオフ
したとき緩やかに加速、オンしたとき緩やかに減速、出
口側のリードスイッチ２５がオフしたとき急速に加速、
入口側のリードスイッチ２７がオンしたとき急速に減速
するように制御する。

【００３６】このようにして通常は中央リードスイッチ
２６が常時オン・オフするように制御でき、ワイヤ経路
の急速な変化などが起きたときには伸縮センサ１０ｂが
伸縮して経路変化を吸収するので、プッシュモータ７の
力がプルモータ８ｂにまでワイヤ４を介して伝わること
がなく、小形のプルモータ８ｂであっても容易に定速度
運転が保たれる。

【００３７】本発明の伸縮センサ１０ｂは、原理的には
弱い電磁石となっているので、ワイヤ４の切り粉や鉄粉
を引きつける傾向にある。このため内筒２３の透孔３３
ｅの直径と円筒鉄心２２の外径との差が０．５ｍｍ以下
の場合には、鉄粉など異物のために詰まりやすくなって
円筒鉄心２２がスライド困難になることがあった。しか
し、内筒２３の透孔３３ｅの直径と円筒鉄心２２の外径
との差が０．５ｍｍ以上にすると故意に磁粉を一杯にま
ぶせても円筒鉄心２２は、内筒２３の透視孔３３ｅの中
で十分自在にスライドでき、また、リードスイッチのオ
ンオフする時の円筒鉄心２２の位置の変化も伸縮センサ
１０ｂの軸方向について１ｍｍ以下であり、実用上全く
問題にはならなかった。

【００３８】そして故意につけた磁粉も、円筒鉄心２２
をスライドしている間に、伸縮センサ１０ｂのプルモー
タ側に設けてある大きな異物排出孔３３ｆ〜３３ｉある
いは円筒鉄心２２の挿入口側から排出されて次第に少な
くなり、円筒鉄心２２の先端側に少量残留するだけとな
った。

【００３９】また、内筒２３の透孔３３ｅの直径８ｍｍ
で円筒鉄心２２の直径６ｍｍの時、円筒鉄心２２を軸芯
と直角方向に動かしてもリードスイッチによる検出位置
には変化が見られなかった。このようにして、伸縮セン
サ１０ａの中に鉄粉や異物がたまって機能しなくなる問
題は、本実施形態の伸縮センサ１０ｂを用いることで解
決できた。

【００４０】（第２の実施形態）本発明の第２実施形態
について図３に基づいて説明する。本実施形態は、図１
に示した第１実施形態の伸縮センサ１０ｂを基本として
いるが、円筒鉄心２２の端部のストッパ３４と内筒２３
の端面間にばね１４ｂを配置し、プッシュモータ７とプ
ルモータ８ｂ間のワイヤ４に引張り力を加えるようにし
たことを特徴としている。すなわち、円筒鉄心２２の先
端が中央リードスイッチ２６をオン・オフさせる位置に
くるようにするためには、ばね１４ｂを圧縮状態にしな
ければならないが、その力はプルモータ８ｂでワイヤ４
を引っ張ることによって発生する。

【００４１】アルミニウムなどの柔らかいワイヤを送給
する際には、ライナ３ａ内の摩擦などによる送給抵抗の
ために、プッシュモータ７からの押し出す力によってワ
イヤ４が座屈し、詰まりを起こすことがある。そのよう
な場合、本実施形態の伸縮センサ１０ｃを用いると、ワ
イヤ４には常時ほぼ一定の引張力が作用することになる
ので、ワイヤ４には圧縮力がかからなくなり、あるいは
圧縮力が低減されるので、アルミニウムなどの柔らかい
ワイヤでも座屈することなく、プルローラ６まで送給さ
れてくるようにできる。

【００４２】以上説明したように、本発明は次のような
構成と機能とを有するものを含むものである。

【００４３】プッシュモータとプルモータとの間に伸縮
センサを配置し、その伸縮の結果によりプッシュモータ
のワイヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用の
プッシュプルワイヤ送給装置用の制御装置における前記
課題を解決するため、本発明では、伸縮センサの構成に
ついて、円筒状ソレノイドの内側にリードスイッチを配
置し、更にそれらの内側に円筒状の強磁性体である鉄心
をソレノイドの軸芯で軸方向にソレノイド移動できるよ
うに配置し、更にその円筒鉄心の内側に強磁性体あるい
は常磁性体のワイヤを通過させるように配置しておき、
円筒鉄心の先端をソレノイドの中で軸方向に移動させる
ときその円筒鉄心の位置によりリードスイッチがオン・
オフするようにした。

【００４４】このセンサのソレノイド側をプッシュプル
ワイヤ送給装置のプルモータへのワイヤ入口側に取り付
け、円筒鉄心の後端にプッシュモータからワイヤをガイ
ドするライナを接続する。このようにしてプルモータに
よりワイヤを任意の定速度で送給し、プッシュモータで
はワイヤ送給速度をその速度の近くのワイヤ送給速度で
送給する。

【００４５】この時、プッシュモータの速度がプルモー
タの速度より遅い時には、円筒鉄心はソレノイドの中に
次第に入り込むようになり、リードスイッチをオフす
る。逆にプッシュモータの速度が速い時には、円筒鉄心
はソレノイドの中から抜けるように動くので、リードス
イッチはオンする。この様にしてプッシュモータとプル
モータによるワイヤ送給速度差をリードスイッチで検知
でき、ワイヤ送給速度差やライナ内でのワイヤのうねり
などでワイヤ送給経路の長さ変化が生じても、リードス
イッチで検知した結果をプッシュモータの速度制御にフ
ィードバックすることによってプルモータの速度は一定
に保たれる。

【００４６】伸縮センサのソレノイドによる磁界および
その中に挿入され弱い電磁石になる円筒鉄心は鉄粉やワ
イヤの切り粉などを多少引きつけるが、ソレノイド内筒
の孔径が円筒鉄心の直径より１〜２ｍｍ程度大きくして
いるので、鉄粉や切り粉によって詰まりを起こすことな
く、ソレノイド内筒内で円筒鉄心は軸方向に自在に動
く。

【００４７】そしてワイヤ送給に伴うごみは円筒鉄心の
軸方向の動きも寄与して、伸縮センサのプルモータ側に
設けてある大きな異物排出孔あるいは円筒鉄心の挿入口
側から排出されるので、伸縮センサの中で円筒鉄心が自
由に動けなくなるほどごみなど異物が堆積することは起
こらない。

【００４８】

【発明の効果】本発明によれば、伸縮センサは、円筒状
ソレノイドの内側にリードスイッチを配置し、円筒状の
強磁性体をその中でスライドさせるだけの簡単な構造と
なり、安価でかつ電磁ノイズの影響を受けることもな
く、安定して伸縮状態を検出できる。また、内径８ｍｍ
の円筒の中に外径７ｍｍの丸棒をスライドさせるだけと
言う単純な表面構造としており、また大きな排出孔も設
けているので、伸縮センサの内部にごみが多量に蓄積し
てスライド機能や、リードスイッチの感度を損なうと言
うこともない。すなわち、ごみが排出されやすいので伸
縮センサが詰まって動かなくなることがなくなり、長時
間連絡して安定に動作する。

【００４９】このように伸縮センサの実用性能やメンテ
ナンス性能が改善されたことにより、伸縮センサ付きの
プッシュプルワイヤ送給装置がより使いやすくなり、そ
の特徴、例えば、ＭＡＧ溶接ロボットで溶接トーチが急
激に動いてライナ内のワイヤ送給経路長が急激に変動し
ても円筒鉄心がスライドすることによりこのワイヤ送給
経路変化を伸縮によって吸収し、定速度でワイヤ送給し
ているプルモータには影響を与えないので、アーク安定
性が改善し、スパッタ発生も少なくなるなどの効果を発
揮できるようになった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る伸縮センサの断面及びその周辺部
材を示す図である。

【図２】本発明の第１実施形態に係るワイヤ送給装置が
搭載された溶接ロボットの構成図である。

【図３】本発明の第２実施形態に係る本発明の伸縮セン
サの断面及びその周辺部材を示す図である。

【図４】従来例に係るプッシュプルワイヤ送給装置の構
成図である。

【図５】従来例に係る伸縮センサ付きプッシュプルワイ
ヤ送給装置の構成図である。

【図６】従来例に係る伸縮センサの断面図である。

【符号の説明】

１ ワイヤリール ２ 溶接トーチ ３ コンジット ３ａ ライナ ４ ワイヤ ５ プッシュローラ ６ プルローラ ７ プッシュモータ ８ａ，８ｂ プルモータ ９ａ〜９ｃ モータ制御装置 １０ａ〜１０ｃ 伸縮センサ １１ リニアシャフト １２ａ，１２ｂ 外筒 １３ スライダ １４ａ，１４ｂ ばね部材 １５ａ〜１５ｃ センサ １６ａ、１６ｂ サポート １８ リニアブッシュ ２０ 多関節溶接ロボット ２１ アーム ２２ 円筒鉄心 ２３ 内筒 ２４ 連結具 ２５，２６，２７ リードスイッチ ２９ プル送給装置 ３０ ソレノイドコイル ３２ａ〜３２ｃ ワイヤ捜通孔 ３３ａ〜３３ｉ 透孔 ３４ ストッパ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永島 利治 広島県呉市宝町５番３号 バブ日立工業株 式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 プッシュモータとプルモータとの間に伸
   縮センサを配置し、プッシュモータのワイヤ送給速度と
   プルモータのワイヤ送給速度の差に基づく伸縮センサの
   伸縮状態を検知し、前記検知によりプッシュモータのワ
   イヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用のプッ
   シュプルワイヤ送給用の制御装置であって、 前記伸縮センサは、内周側で軸方向に複数個の磁気セン
   サを配置した円筒状ソレノイドと、前記ワイヤ送給速度
   の差に基づいて前記円筒状ソレノイド内をその軸方向に
   移動し且つ前記ワイヤの挿通孔を有する円筒状強磁性体
   と、を備え、 前記円筒状強磁性体が前記円筒状ソレノイド内をその軸
   方向に移動して、前記円筒状強磁性体の先端が前記それ
   ぞれの磁気センサに対向する位置まで達すると、磁気セ
   ンサをオンオフ動作させてプッシュモータのワイヤ送給
   速度を制御することを特徴とするプッシュプルワイヤ送
   給装置制御用の伸縮センサ。
2. 【請求項２】 プッシュモータとプルモータとの間に伸
   縮センサを配置し、プッシュモータのワイヤ送給速度と
   プルモータのワイヤ送給速度の差に基づく伸縮センサの
   伸縮状態を検知し、前記検知によりプッシュモータのワ
   イヤ送給速度を制御するようにしたアーク溶接用のプッ
   シュプルワイヤ送給用の制御装置であって、 前記伸縮センサは、内周側で軸方向に複数個の磁気セン
   サを配置した円筒状ソレノイドと、前記ワイヤ送給速度
   の差に基づいて前記円筒状ソレノイド内をその軸方向に
   移動し且つ前記ワイヤの挿通孔を有する円筒状強磁性体
   と、前記円筒状ソレノイドの外周面に設けられて前記円
   筒状ソレノイドを固定するための強磁性体からなる外筒
   と、を備え、 前記外筒には前記ワイヤ送給に伴う異物排出孔を設ける
   ことを特徴とするプッシュプルワイヤ送給装置制御用の
   伸縮センサ。