JPH11283198A - 車両の走行環境報知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】後方車両の映像の表示と後方車両までの後方距
離との表示を、必要度合いに応じて運転者が識別し易い
ようにする。 【解決手段】後方車両Ｔまでの後方距離と、後方車両が
自車両に接近する方向の相対速度とをパラメ−タとして
作成されたマップに、切換特性線αとβとが設定され
る。各特性線α、βは、相対速度が大きくなるほど後方
距離が大きくなるように設定され、βの方がαん比して
後方距離が大きくなるように設定される。特性線βより
も後方距離が大きくなる第１領域では、表示画面１１に
映像表示のみが行われる。特性線αよりも後方距離が小
さくなる第２領域では、表示画面１１に距離表示のみが
行われる。特性線αとβとの間の第３領域では、映像表
示または距離表示のうち運転者がマニュアル選択したも
のが、表示画面１１に表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両の走行環境報知
装置に関するものである。

【０００２】自車両の周囲に存在する他車両、特に後方
に位置する後方車両の挙動を十分に確認することが、安
全運転上重要となる。特開平６−３０５３８４号公報に
は、他車両が自車両近傍に存在するときに警報を行うも
のが開示されている。特開平８−５８５０３号公報に
は、他車両に対する距離と相対速度と自車速とをパラメ
−タとして、運転者の心理的危険度を判定するものが開
示されている。特開平７−１８６８３１２号公報には、
他車両に対する距離とその周囲映像を、同時に表示する
ことが開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記特開平７−１８６
８３１２号公報に開示されているように、他車両に対す
る距離とその周囲映像を同時に表示するものでは、その
表示態様に変更がないため、運転者に対する注意喚起と
いう点において十分満足のいかないものとなる。この点
を詳述すると、一般に、映像表示は、自車両と他車両と
の間で相対的な大きな動きがあっても十分に余裕のある
状況において効果的であるが、自車両と他車両とがかな
り接近した状況ではあまり役に立たない。これに対し
て、距離表示は、映像表示の場合とは逆に、自車両と他
車両とがかなり接近しているときの運転者に対する注意
喚起性の点では効果的であるものの、自車両と他車両と
の間で相対的な大きな動きがあっても問題とならないよ
うな状況では、あまり意味のないものとなる。

【０００４】そして、距離表示と映像表示とが同時に常
に同じような態様で提供されていると、運転者は、自車
両と他車両との相関関係に応じて無意識にそのいずれか
一方に注意を集中して向けることになり、注意が向けら
れていない表示はかえって邪魔になってしまう。すなわ
ち、距離表示と映像表示とを同じような態様で同時に提
供し続けるということは、運転者に対する必要情報の報
知を効果的に行うという点で十分満足のいかないものと
なる。

【０００５】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その目的は、距離表示と映像表示とを行う
場合に、運転者に対する表示情報提供の効果をより高め
られるようにした車両の走行環境報知装置を提供するこ
とにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明は次のような解決手法を採択してある。すな
わち、特許請求の範囲における請求項１に記載のよう
に、自車両から自車両の周囲に存在する他車両までの距
離を検出する距離検出手段と、前記距離検出手段で検出
された距離を表示する距離表示手段と、自車両の周囲の
状況を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像された
映像を表示する映像表示手段と、前記距離検出手段で検
出された距離が所定距離よりも小さいときは、前記距離
表示手段による距離表示を、前記映像表示手段による映
像表示よりも優先させる表示制御手段と、を備えている
ようにしてある。上記解決手法を前提とした好ましい態
様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のと
おりでる。

【０００７】

【発明の効果】請求項１によれば、他車両までの距離と
いうものに運転者がかなりの注意を注ぐことになる他車
両までの距離が小さいときは、この他車両までの距離を
優先して表示して、他車両までの距離を効果的に運転者
に報知することができる。換言すれば、他車両までの距
離が大きくて、他車両のおおまかな動きに運転者が注意
を払うようなときは映像表示が優先されて、映像表示を
効果的に運転者に報知することができる。

【０００８】請求項２によれば、運転者が特に注意を払
い、しかも視認しにくい後方車両に関する距離と映像と
を利用して効果的に与えることができる。請求項３によ
れば、他車両が接近する方向の相対速度が大きくて、他
車両に対する距離というものが問題になり易い状況で
は、距離が優先表示され易いようにして、請求項１に対
応した効果をより効果的に発揮させることができる。

【０００９】請求項４によれば、自車両の車速が大きく
て、他車両に対する距離というものが問題になり易い状
況では、距離が優先表示され易いようにして、請求項１
に対応した効果をより効果的に発揮させることができ
る。

【００１０】請求項５によれば、他車両に対する距離と
相対速度と自車速をパラメ−タとして、距離と映像との
優先表示の切換しきい値を変更して、請求項１に対応し
た効果をより効果的に発揮させることができる。請求項
６によれば、映像表示された他車両までの距離と相対速
度との認識性（接近認識レベル）を高めることができ
る。請求項７によれば、他車両に対する距離と相対速度
と自車速をパラメ−タとして、他車両との距離関係が危
険になったときに警報を発して、安全上極めて好ましい
ものとなる。

【００１１】請求項８によれば、画面には優先された距
離または映像のいずれか一方のみしか表示されないの
で、表示の運転者に対する報知性という点において極め
て効果的なものとなる。請求項９によれば、距離と映像
とを共に情報として提供しつつも、優先されたいずれか
一方の表示面積割合を増大つまり認識性を高めて、運転
者に対する報知性という点において効果的となる。

【００１２】

【発明の実施の形態】図１は、実施形態における制御系
統を示すもので、Ｕはマイクロコンピュ−タを利用して
構成された制御ユニット（コントロ−ラ）である。この
制御ユニットＵには、各種センサ、スイッチ１〜６から
の信号が入力される。１は、撮像手段としてのＣＣＤカ
メラであり、例えば車体の左右側部に設けられて、自車
両の後方かつ側方にある後方車両（他車両）を撮影す
る。２は、ラインセンサであり、例えば車体の左右側部
に設けられて、後方車両までの距離を検出するものであ
り、検出された距離を微分して後方車両が自車両に接近
する方向への相対速度が得られる。３は車速センサであ
り、自車両の車速を検出する。

【００１３】４、５は、運転者が車線変更する可能性が
あるか否かをみるためのもので、４はハンドル舵角を検
出するものであり、５は方向指示器の作動状態を検出す
るものである。６は、後述する距離表示と映像表示とを
マニュアル選択によって切換えるための切換用マニュア
ルスイッチである。

【００１４】制御ユニットＵは、ブザーからなる警報器
１０の作動と、例えばインストルメントパネル等の運転
者に目視され易い位置に配設された表示画面１１の表示
とを制御する。表示画面１１には、実施形態では、後方
車両までの距離（後方距離）と、後方車両の映像とのい
ずれか一方が選択的に表示される。

【００１５】図２には、表示画面１１に表示される距離
表示の一例が示される。この図２において、ＦＭは模式
的に表示された自車両であり、その左右にそれぞれバー
表示式の距離表示部Ｒ、Ｌが表示される。距離表示部Ｒ
は、模式表示された自車両ＦＭの右側において後方に伸
びるようにされて、例えば液晶を利用して、複数の分割
表示部Ｒ１〜Ｒ６を連続することにより構成される。後
方車両までの距離が遠いときは、模式表示された自車両
ＦＭからもっとも遠く離れた分割表示部Ｒ６のみが点灯
され、これよりも距離が近づくとＲ５も点灯され（図２
では、ハッチングが施されたＲ６、Ｒ５が点灯された状
態が示される）、さらに近づくとＲ４も点灯されるとい
うにようにされて、後方車両が自車両にもっとも接近し
た状態では、Ｒ１〜Ｒ６の全ての表示部が点灯される。

【００１６】左側の距離表示部Ｌも、右側の距離表示部
Ｒと同じように構成されており、Ｒ１〜Ｒ６に対応する
分割表示部が符号Ｌ１〜Ｌ６で示される。このように、
実施形態では、後方車両の自車両に対する左右位置の表
示（左右両方に位置するときは左右の表示部Ｒ、Ｌが共
に点灯）と、後方車両の自車両までの距離とが表示され
ることになる。

【００１７】図３は、表示画面１１に表示される映像表
示の一例が示される。この図３において、Ｆは自車両で
あり、Ｔは後方車両である。図３から明らかなように、
表示される映像は、運転者がドアミラー（フェンダミラ
ー）を見たときの様子とほぼ同じとなっている。なお、
図３（後述する図４の場合も同じ）では、縦横のメッシ
ュが表示されているが、これは後述する映像の拡縮処理
を説明するために施したもので、実際には縦横のメッシ
ュは表示画面１１には表示されないものである。

【００１８】図３は、カメラ１が撮像した映像にそのま
ま対応しているが、後方車両Ｔの挙動、特に後方車両Ｔ
までの距離の変化と相対速度とが表示された映像からよ
り明確に認識できるように（識別レベルを向上できるよ
うに）、遠方にあるものほど拡大して表示するのが好ま
しい。図４は、遠方にあるものほど拡大して表示した場
合の一例を示すもので、図３に対応している。拡大の手
法については、例えば次のように行われる。まず、図３
において、表示画面１１の横方向をＸ軸、縦方向をＹ軸
としたとき、Ｘ軸方向での最遠方点が符号Ｘｃで示され
る。図５に示すように、Ｘ軸方向において、最遠方点Ｘ
ｃを最大倍率で拡大し、最遠方点ＸｃからＸ軸方向に離
れるにしたがって徐々に拡大倍率を低下させ、そしてＸ
ｃからかなり離れた位置からは縮小される。Ｙ軸方向に
おいては、Ｘ軸方向での拡大倍率と同じ倍率で拡大（縮
小）される（例えばＸｃ位置では、Ｙ軸方向どの位置で
もＸｃの拡大倍率と同じ）。図３での縦横のメッシュ
が、上記拡縮手法によって、図４においては変化されて
示されることになる。

【００１９】距離表示と映像表示とを切換えるために、
図６のようなマップが用いられる。この図６において、
Ｘ軸方向に後方車両Ｔまでの距離（後方距離）が、Ｙ軸
方向が後方車両Ｔが自車両Ｆに近づく方向の相対速度が
設定されている。このようなマップには、２本の切換特
性線α、βが設定される。切換特性線α、β共に、実施
形態では直線とされて、相対速度が大きくなるにつれて
徐々に後方距離が大きくなるように設定されている。そ
して、αよりもβの方が、同じ相対速度であれば後方距
離が大きくなるように設定されている。上記切換特性線
αとβとは、自車速がある大きさのときを示しており、
自車速が大きくなるほど、同じ相対速度であれば後方距
離が大きくなる方向に設定される（図６右方に向けてオ
フセット）。

【００２０】上記切換特性線βよりも右方領域、つまり
後方距離が大きくなる第１領域では、映像表示が選択さ
れて、表示画面１１に図３（あるいは図４）に示すよう
な映像が表示される。切換特性線αよりも左方領域つま
り後方距離が小さくなる第２領域では、距離表示が選択
されて、表示画面１１に図２に示すような距離表示が行
われる。切換特性線αとβとの間の第３領域では、マニ
ュアルスイッチ６の選択に応じて、表示画面１１に選択
された映像表示あるいは距離表示が行われる。すなわ
ち、例えば相対速度がＶＲ１のときに、切換特性線α上
での後方距離がｘ１であり、切換特性線β上での後方距
離がｘ２となる。そして、後方距離がｘ１とｘ２との間
にあるときに、マニュアル選択によって、映像表示また
は距離表示が任意に選択可能とされる。なお、表示内容
がマニュアル選択されていないときは、実施形態では、
切換特性線αのみが設定されるようになっている。

【００２１】図７は、車線変更するときに、後方車両と
の関係で危険であるか否かを判断するためのマップであ
る。この図７において、Ｘ軸方向に後方車両Ｔまでの距
離（後方距離）が、Ｙ軸方向が後方車両Ｔが自車両Ｆに
近づく方向の相対速度が設定されている。このようなマ
ップには、１本の警報特性線γが設定される。警報特性
線γは、実施形態では直線とされて、相対速度が大きく
なるにつれて徐々に後方距離が大きくなるように設定さ
れている。警報特性線γは、自車速が大きくなるほど、
同じ相対速度であれば後方距離が大きくなる方向に設定
される（図７右方に向けてオフセット）。図７では、実
線が自車速６０ｋｍ／ｈのときの警報特性線γを示し、
破線が自車速１００ｌｍ／ｈのときの警報特性線γを示
してある。

【００２２】警報特性線γよりも右方領域、つまり後方
距離が大きくなる第１領域では、車線変更しても安全で
あるとして、警報器１０を作動させない領域となる。ま
た、警報特性線γよりも左方領域、つまり後方距離が小
さくなる第２が領域では、車線変更すると危険であると
して、警報器１０が作動される。

【００２３】映像表示を選択するか、距離表示を選択す
るかの運転者による個人差を補償するために、図６の切
換特性線α、βを運転者に応じて変更（修正）すること
ができる。すなわち、切換特性線αに着目して説明する
と、図８に示すように、マニュアル選択によって距離表
示が選択された複数ポイントをａ、ｂ、ｃ・・・・・と
いうように記憶しておき、この記憶された複数ポイント
ａ、ｂ、ｃ・・・・・を滑らかに結ぶラインを新たに切
換特性線αとして変更することができる。この場合、基
本切換特性線αからあまり大きくずれすぎないように、
図８一点鎖線で示すように、変更可能な領域範囲をあら
かじめ設定しておくとよい。切換特性線βについても同
様にして変更することができる（映像表示が選択された
複数ポイントを利用）。

【００２４】上述した図８での特性線の変更手法は、図
７の特性線γの変更（修正）についても同じように行う
ことができる、すなわち、警報器１０が作動されたとき
の図７中のポイントを複数記憶して、記憶された複数ポ
イントを滑らかにつなぐラインを新たな警報特性線γと
して設定すればよい。

【００２５】図９は、制御ユニットＵによる基本的な制
御内容を示すものであり、距離表示と映像表示との切換
に着目して示すものである。なお、以下の説明でＱはス
テップを示す。まず、Ｑ１において、自車速と、後方車
両までの距離（後方距離）と、後方車両が自車両に接近
する方向の相対速度とが読み込まれる。Ｑ２では、自車
両が車線変更する意志があるか否かが判別されるが、こ
れは、ハンドル舵角あるいは方向指示器の作動状態をみ
ることにより行われる。Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、
Ｑ３において、車線変更が危険であるか否かが判別され
るが、これは、図７のマップに示される警報特性線γよ
りも後方距離が小さい領域にあるか否かの判別となる。
Ｑ３において、警報特性線γよりも後方距離が小さい領
域にあると判別されたときは、Ｑ４において、警報器１
０が作動される。

【００２６】Ｑ４の後、あるいはＱ２の判別でＮＯのと
きは、Ｑ５において、マニュアルスイッチ６による表示
選択が可能な領域であることを前提として、マニュアル
選択がなされているか否かが判別される。このＱ５の判
別でＹＥＳのときは、Ｑ６において、映像表示が選択さ
れているか否かが判別される。Ｑ６の判別でＹＥＳのと
きは、Ｑ７において、表示画面１１に映像表示が行われ
る。Ｑ６の判別でＮＯのときは、距離表示が選択されて
いるときなので、Ｑ８において、表示画面１１に距離表
示が行われる。Ｑ５の判別でＮＯのときは、Ｑ９におい
て、図６に示すマップに照合して、映像表示すべく領域
であるか否かが判別される。このＱ９の判別でＹＥＳの
ときはＱ７に移行し、Ｑ９の判別でＮＯのときはＱ８に
移行する。

【００２７】以上実施形態について説明したが、本発明
はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むもので
ある。距離表示は、後方車両までの距離に限らず、前方
車両の距離等、自車両の周囲にある他車両までの距離表
示とすることができる（映像表示も、前方車両等の他車
両とすることができる）。

【００２８】距離表示を優先させる態様として、表示画
面１１を例えば左右あるいは上下の２分割として、一方
の分割画面に距離表示し、他方の分割画面に映像表示し
つつ、距離表示を優先するときは、距離表示されている
分割画面の面積が大きくなるように変更すればよい（映
像表示されている分割画面の面積は小さくなる）。逆
に、映像表示を優先するときは、映像表示されている分
割画面の面積が大きくなるように変更すればよい（距離
表示されている分割画面の面積は小さくなる）。

【００２９】１つの表示画面１１に、距離表示と映像表
示とを同時に行いつつ、優先された表示を識別され易い
ように明るく表示し、優先されない方の表示を比較的暗
く表示するようにしてもよい（明るさの相違による優先
付け）。また、１つの表示画面１１に、距離表示と映像
表示とを同時に行う場合、優先された表示を識別され易
いように大きく表示し、優先されない方の表示を小さく
表示するようにしてもよい（表示の大きさの相違による
優先付け）。

【００３０】表示画面１１を２つ設けて、一方の表示画
面に距離表示を行い、他方の表示画面に映像表示を行う
ようにしてもよい。この場合、距離表示と映像表示との
うち優先される方の表示のみを行って、優先されない方
の表示を行わないようにすればよい。また、表示画面１
１が２つある場合は、一方の表示画面を運転者から目視
し易い位置（識別性の高い位置で、例えば運転姿勢にあ
る運転者の極力正面位置）に配設する一方、他方の表示
画面を上記一方の表示画面に比しては目視しにくい位置
に設けて、距離表示と映像表示とのうち優先される表示
を上記目視し易い表示画面に表示すると共に、優先され
ない表示を上記目視しにくい位置にある表示画面に表示
させるようにすることもできる。

【００３１】図６において、マニュアル選択される第３
領域を設定しないようにしてもよく、この場合切換特性
線は、自車速に応じて１本のみとなる。また、図６の切
換特性線を、自車速に応じて変更することなく、常に一
定のものとしておくこともできる。

【００３２】フロ−チャ−トに示す各ステップあるいは
センサやスイッチ等の各種部材は、その機能の上位表現
に手段の名称を付して表現することができる。また、本
発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ま
しいあるいは利点として表現されたものを提供すること
をも暗黙的に含むものである。さらに、本発明は、表示
制御方法として表現することも可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態を示す制御系統図。

【図２】距離表示の一例を示す図。

【図３】映像表示の一例を示す図。

【図４】図３の映像を、遠方ほど拡大処理した後の図。

【図５】図４を得るときの拡大倍率の設定を示す図。

【図６】距離表示と映像表示との切換に用いるマップ。

【図７】車線変更時に警報を行うために用いるマップ。

【図８】図６の切換特性線を運転者に応じて変更する手
法を説明する図。

【図９】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【符号の説明】

１：カメラ（撮像手段） ２：ラインセンサ（距離検出、相対速度検出用） ３：自車速センサ １０：警報器 １１：表示画面 ＦＭ：模式化された自車両 Ｒ、Ｌ：バー式の距離表示部 Ｕ：制御ユニット Ｆ：自車両（映像） Ｔ：他車両（映像）

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車両から自車両の周囲に存在する他車両
   までの距離を検出する距離検出手段と、 前記距離検出手段で検出された距離を表示する距離表示
   手段と、 自車両の周囲の状況を撮像する撮像手段と、 前記撮像手段で撮像された映像を表示する映像表示手段
   と、 前記距離検出手段で検出された距離が所定距離よりも小
   さいときは、前記距離表示手段による距離表示を、前記
   映像表示手段による映像表示よりも優先させる表示制御
   手段と、を備えていることを特徴とする車両の走行環境
   報知装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記距離検出手段が、自車両の後方に存在する他車両ま
   での距離を検出するものとして設定されている、ことを
   特徴とする車両の走行環境報知装置。
3. 【請求項３】請求項１において、 他車両が自車両へ接近する方向の相対速度が大きいほ
   ど、前記所定距離が大きくなるように変更される、こと
   を特徴とする車両の走行環境報知装置。
4. 【請求項４】２または請求項３において、 自車両の車速が大きいほど、前記所定距離が大きくされ
   る、ことを特徴とする車両の走行環境報知装置。
5. 【請求項５】請求項３において、 他車両に対する距離と相対速度とをパラメ−タとして、
   自車両の車速に応じて設定された切換ラインが設定さ
   れ、 前記切換ラインよりも距離が大きくなる側の第１領域に
   あるときに映像表示を優先し、該切換ラインよりも距離
   が小さくなる側の第２領域にあるときに距離表示が優先
   される、ことを特徴とする車両の走行環境報知装置。
6. 【請求項６】請求項１において、 前記映像表示が、遠方にあるものほど拡大されて表示さ
   れる、ことを特徴とする車両の走行環境報知装置。
7. 【請求項７】請求項１において、 他車両に対する距離と相対速度とをパラメ−タとして、
   自車両の車速に応じて設定された警報ラインが設定さ
   れ、 前記警報ラインよりも距離が小さい側の領域にあるとき
   に警報器が作動される、ことを特徴とする車両の走行環
   境報知装置。
8. 【請求項８】請求項１ないし請求項７のいずれか１項に
   おいて、 距離表示を行う表示画面と映像表示を行う表示画面とが
   共通化されて、距離表示を優先するときは該共通の表示
   画面に距離表示のみが行われ、映像表示を優先するとき
   は該共通の表示画面には映像表示のみが行われる、こと
   を特徴とする車両の走行環境報知装置。
9. 【請求項９】請求項１ないし請求項７のいずれか１項に
   おいて、 距離表示と映像表示とが、同一の画面に同時に分割して
   表示されるように設定され、 距離表示を優先するときは、距離表示される画面の面積
   割合が、映像表示を優先するときに距離表示される画面
   の面積割合よりも大きくされる、ことを特徴とする車両
   の走行環境報知装置。