JPH11278099A - 車間距離制御型定速走行装置 - Google Patents
車間距離制御型定速走行装置Info
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- JPH11278099A JPH11278099A JP8576198A JP8576198A JPH11278099A JP H11278099 A JPH11278099 A JP H11278099A JP 8576198 A JP8576198 A JP 8576198A JP 8576198 A JP8576198 A JP 8576198A JP H11278099 A JPH11278099 A JP H11278099A
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 安定した追従走行を行うことができる車間距
離制御型定速走行装置を提供すること。 【解決手段】 車速検出手段１により検出された自車速
の履歴データを保持する履歴データ保持手段６に保持さ
れた前記履歴データより自車速に関する状態量を演算す
る第１の演算手段７により演算された状態量が所定の範
囲内にあるとき定速走行制御による走行が可能であると
判別する定速走行可能判別手段８が定速走行可能である
と判別した場合、第１の演算手段７により演算される状
態量に基づき適正車間距離及び適正車速を演算する第２
の演算手段９と、定速走行可能判別手段８が定速走行可
能であると判別した場合適正車間距離に自車を位置する
制御信号を生成して制御切替手段５と定速走行制御手段
４側に切替え定速走行制御手段４に適正車速を目標車速
として出力する制御移行手段１０とを備えた構成。
離制御型定速走行装置を提供すること。 【解決手段】 車速検出手段１により検出された自車速
の履歴データを保持する履歴データ保持手段６に保持さ
れた前記履歴データより自車速に関する状態量を演算す
る第１の演算手段７により演算された状態量が所定の範
囲内にあるとき定速走行制御による走行が可能であると
判別する定速走行可能判別手段８が定速走行可能である
と判別した場合、第１の演算手段７により演算される状
態量に基づき適正車間距離及び適正車速を演算する第２
の演算手段９と、定速走行可能判別手段８が定速走行可
能であると判別した場合適正車間距離に自車を位置する
制御信号を生成して制御切替手段５と定速走行制御手段
４側に切替え定速走行制御手段４に適正車速を目標車速
として出力する制御移行手段１０とを備えた構成。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は車間距離制御型定
速走行装置に関する。さらに詳説すると、前方車両に追
従して走行を行う際、自車速の履歴に応じて制御方式を
調整するようにしたものである。
速走行装置に関する。さらに詳説すると、前方車両に追
従して走行を行う際、自車速の履歴に応じて制御方式を
調整するようにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】自車両を、先行する前方車両に追従した
走行を行わしめる際、自車両の加減速の調整を行い、乗
り心地の良い追従走行を行わしめる車間距離制御型定速
走行装置としては、例えば特開平７−６９０９５号公報
に示すようなものがある。この装置は、この車両の前方
に位置する前方車両との車間距離を検出する車間距離検
出手段と、この車間距離より相対速度を算出する相対速
度演算手段と、を備え、相対速度があらかじめ設定した
速度よりも大きいときには、あらかじめ設定した最小の
周期でスロットル指令を出力し、そうでないときには、
車間距離の長短に対応して時間の長短を決めた周期でス
ロットル指令を出力することにより、前方車両が遠いと
きはゆったりとした加減速、前方車両が近いときはきび
きびとした加減速による自車制御を行い、乗り心地向上
を目指した追従走行を実現している。
走行を行わしめる際、自車両の加減速の調整を行い、乗
り心地の良い追従走行を行わしめる車間距離制御型定速
走行装置としては、例えば特開平７−６９０９５号公報
に示すようなものがある。この装置は、この車両の前方
に位置する前方車両との車間距離を検出する車間距離検
出手段と、この車間距離より相対速度を算出する相対速
度演算手段と、を備え、相対速度があらかじめ設定した
速度よりも大きいときには、あらかじめ設定した最小の
周期でスロットル指令を出力し、そうでないときには、
車間距離の長短に対応して時間の長短を決めた周期でス
ロットル指令を出力することにより、前方車両が遠いと
きはゆったりとした加減速、前方車両が近いときはきび
きびとした加減速による自車制御を行い、乗り心地向上
を目指した追従走行を実現している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、やや混
雑した状態や、加減速を頻繁に行う先行車両が追従対象
である場合においては、先行車両では周期的に加減速が
繰り返され、従来の車間距離制御型定速走行装置にあっ
ては、このような場合においても目標車間距離の維持を
前提とした制御を行うため、先行車両の加減速に起因す
る自車の加減速が周期的に行われることには変わりな
く、結果として乗り心地を損なうという問題点があっ
た。本発明は、このような従来の問題点に着目してなさ
れたもので、前方車両に追従して走行を行っている際、
自車両において周期的に速度変化が行われていると予測
されるときには、速度変化の周期あるいは速度分布の標
準偏差あるいは平均車速により算出される一定の適正速
度で自車両の走行を行わしめることにより、従来の問題
点を解決することを目的としている。
雑した状態や、加減速を頻繁に行う先行車両が追従対象
である場合においては、先行車両では周期的に加減速が
繰り返され、従来の車間距離制御型定速走行装置にあっ
ては、このような場合においても目標車間距離の維持を
前提とした制御を行うため、先行車両の加減速に起因す
る自車の加減速が周期的に行われることには変わりな
く、結果として乗り心地を損なうという問題点があっ
た。本発明は、このような従来の問題点に着目してなさ
れたもので、前方車両に追従して走行を行っている際、
自車両において周期的に速度変化が行われていると予測
されるときには、速度変化の周期あるいは速度分布の標
準偏差あるいは平均車速により算出される一定の適正速
度で自車両の走行を行わしめることにより、従来の問題
点を解決することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の車間距離制御型定速走行装置は、図１のク
レーム対応図に示すように、自車両の速度を検出する車
速検出手段１と、先行する前方車両と自車両との車間距
離を検出する車間距離検出手段２と、前方車両との車間
距離を目標車間に維持する制御信号を生成する追従走行
制御手段３と、自車速を目標車速に維持する制御信号を
生成する定速走行制御手段４と、前記車間距離検出手段
２が検出した車間距離に基づき、前方車両が存在すると
きには前記追従走行制御手段３に追従走行制御を行わ
せ、前方車両が存在しないときには前記定速走行制御手
段４に定速走行制御を行わせる制御切替手段５と、を備
える車間距離制御型定速走行装置において、前記追従走
行時に、前記車速検出手段１により検出された自車速の
履歴データを保持する履歴データ保持手段６と、前記履
歴データ保持手段６に保持された前記履歴データより、
自車速に関する状態量を演算する第１の演算手段７と、
該第１の演算手段７により演算された状態量が所定の範
囲内にあるとき定速走行制御による走行が可能であると
判別する定速走行可能判別手段８と、該定速走行可能判
別手段８が定速走行可能であると判別した場合、前記第
１の演算手段７により演算される状態量に基づき適正車
間距離及び適正車速を演算する第２の演算手段９と、前
記定速走行可能判別手段８が定速走行可能であると判別
した場合、前記適正車間距離に自車を位置する制御信号
を生成した後、前記制御切替手段５を前記定速走行制御
手段４側に切替え、該定速走行制御手段４に前記適正車
速を目標車速として出力する制御移行手段１０と、を備
えることを特徴としている。
め、本発明の車間距離制御型定速走行装置は、図１のク
レーム対応図に示すように、自車両の速度を検出する車
速検出手段１と、先行する前方車両と自車両との車間距
離を検出する車間距離検出手段２と、前方車両との車間
距離を目標車間に維持する制御信号を生成する追従走行
制御手段３と、自車速を目標車速に維持する制御信号を
生成する定速走行制御手段４と、前記車間距離検出手段
２が検出した車間距離に基づき、前方車両が存在すると
きには前記追従走行制御手段３に追従走行制御を行わ
せ、前方車両が存在しないときには前記定速走行制御手
段４に定速走行制御を行わせる制御切替手段５と、を備
える車間距離制御型定速走行装置において、前記追従走
行時に、前記車速検出手段１により検出された自車速の
履歴データを保持する履歴データ保持手段６と、前記履
歴データ保持手段６に保持された前記履歴データより、
自車速に関する状態量を演算する第１の演算手段７と、
該第１の演算手段７により演算された状態量が所定の範
囲内にあるとき定速走行制御による走行が可能であると
判別する定速走行可能判別手段８と、該定速走行可能判
別手段８が定速走行可能であると判別した場合、前記第
１の演算手段７により演算される状態量に基づき適正車
間距離及び適正車速を演算する第２の演算手段９と、前
記定速走行可能判別手段８が定速走行可能であると判別
した場合、前記適正車間距離に自車を位置する制御信号
を生成した後、前記制御切替手段５を前記定速走行制御
手段４側に切替え、該定速走行制御手段４に前記適正車
速を目標車速として出力する制御移行手段１０と、を備
えることを特徴としている。
【０００５】また、請求項２記載の車間距離制御型定速
走行装置では、前記第１の演算手段７により演算される
状態量は、車速変化の周期または車速分布の標準偏差ま
たは平均車速であることを特徴としている。また、請求
項３記載の車間距離制御型定速走行装置では、前記定速
走行可能判別手段８は、前記第１の演算手段により演算
される状態量に対応した所定のルールであることを特徴
としている。また、請求項４記載の車間距離制御型定速
走行装置では、前記制御移行手段１０により定速走行制
御に移行した後、前記車間距離検出手段２により前方車
両が所定の範囲内にあるとき、前記定速走行制御の続行
が不能であることを判別する定速走行不能判別手段と、
該定速走行不能判別手段により前記定速走行制御の続行
が不能であると判別された場合に追従走行制御に移行す
る手段と、を備えることを特徴としている。また、請求
項５記載の車間距離制御型定速走行装置では、前記制御
移行手段１０により定速走行制御に移行した後、前記車
間距離検出手段２により検出された車間距離より前方車
両が所定の範囲内に位置する場合、自車の加減速が必要
であることを判別する加減速必要判別手段と、該加減速
必要判別手段によって自車の加減速が必要であることが
判別された場合、前記範囲と前記第１の演算手段７によ
り演算される状態量に基づき自車の加減速度を算出する
第３の演算手段と、を備えることを特徴としている。ま
た、請求項６記載の車間距離制御型定速走行装置では、
前記車間距離検出手段２より検出される車間距離により
前方車両と自車両の相対速度及び相対加速度を検出する
第４の演算手段と、車速検出手段１より検出される自車
速により自車の加速度を演算する第５の演算手段と、前
記第４の演算手段により算出された相対速度及び相対加
速度及び前記第１の演算手段７により演算される状態量
に基づき、一定時間後の前方車両の自車からの位置を予
測する前方車両位置予測手段と、前記制御移行手段１０
により定速走行制御に移行した後、前方車両位置予測手
段により一定時間後の前方車両が所定の範囲内に位置す
ることを予測した場合、前記範囲と前記第１の演算手段
７により演算される状態量に基づいた自車の加減速度を
算出する第６の演算手段と、を備えることを特徴として
いる。
走行装置では、前記第１の演算手段７により演算される
状態量は、車速変化の周期または車速分布の標準偏差ま
たは平均車速であることを特徴としている。また、請求
項３記載の車間距離制御型定速走行装置では、前記定速
走行可能判別手段８は、前記第１の演算手段により演算
される状態量に対応した所定のルールであることを特徴
としている。また、請求項４記載の車間距離制御型定速
走行装置では、前記制御移行手段１０により定速走行制
御に移行した後、前記車間距離検出手段２により前方車
両が所定の範囲内にあるとき、前記定速走行制御の続行
が不能であることを判別する定速走行不能判別手段と、
該定速走行不能判別手段により前記定速走行制御の続行
が不能であると判別された場合に追従走行制御に移行す
る手段と、を備えることを特徴としている。また、請求
項５記載の車間距離制御型定速走行装置では、前記制御
移行手段１０により定速走行制御に移行した後、前記車
間距離検出手段２により検出された車間距離より前方車
両が所定の範囲内に位置する場合、自車の加減速が必要
であることを判別する加減速必要判別手段と、該加減速
必要判別手段によって自車の加減速が必要であることが
判別された場合、前記範囲と前記第１の演算手段７によ
り演算される状態量に基づき自車の加減速度を算出する
第３の演算手段と、を備えることを特徴としている。ま
た、請求項６記載の車間距離制御型定速走行装置では、
前記車間距離検出手段２より検出される車間距離により
前方車両と自車両の相対速度及び相対加速度を検出する
第４の演算手段と、車速検出手段１より検出される自車
速により自車の加速度を演算する第５の演算手段と、前
記第４の演算手段により算出された相対速度及び相対加
速度及び前記第１の演算手段７により演算される状態量
に基づき、一定時間後の前方車両の自車からの位置を予
測する前方車両位置予測手段と、前記制御移行手段１０
により定速走行制御に移行した後、前方車両位置予測手
段により一定時間後の前方車両が所定の範囲内に位置す
ることを予測した場合、前記範囲と前記第１の演算手段
７により演算される状態量に基づいた自車の加減速度を
算出する第６の演算手段と、を備えることを特徴として
いる。
【０００６】
【作用】所定の前方車両に追従して走行を行う際、前方
車両の定常的な加減速に応じて、自車両も頻繁に加減速
を行う状況が存在するが、このような場合、統計的な調
査の結果、一定速度でも走行可能な場面が存在すること
がわかった。本発明の車間距離制御型定速走行装置で
は、履歴データ保持手段６が保持する自車速の履歴かデ
ータから、第１の演算手段７が自車速に関する状態量、
例えば自車の車速変化の周期、車速分布の標準偏差、平
均車速を演算し、この状態量に応じて定速走行可能判別
手段８が自車の一定速度での走行の可否を判別する。そ
して、一定速度での走行が可能と判別された場合に限
り、第２の演算手段９で演算された一定の適正車速で自
車を走行せしむ。
車両の定常的な加減速に応じて、自車両も頻繁に加減速
を行う状況が存在するが、このような場合、統計的な調
査の結果、一定速度でも走行可能な場面が存在すること
がわかった。本発明の車間距離制御型定速走行装置で
は、履歴データ保持手段６が保持する自車速の履歴かデ
ータから、第１の演算手段７が自車速に関する状態量、
例えば自車の車速変化の周期、車速分布の標準偏差、平
均車速を演算し、この状態量に応じて定速走行可能判別
手段８が自車の一定速度での走行の可否を判別する。そ
して、一定速度での走行が可能と判別された場合に限
り、第２の演算手段９で演算された一定の適正車速で自
車を走行せしむ。
【０００７】また、上記車間距離制御型定速走行装置に
おいて、一定速度で走行中に定速走行不能判別手段にお
いて一定速度での走行の可否が判別され、判別の結果が
可であれば一定車速での走行を継続し、否であれば一定
車速での走行を中止し追従走行に移行する。また、上記
車間距離制御型定速走行装置において、車間距離検出手
段２により前方車両が所定の範囲に位置したことを検出
した場合、第３の演算手段によって算出された減速度も
しくは加速度によって自車を減速もしくは加速すること
により、定速走行不能判別手段による一定車速走行の中
止の先延ばしが行われる。
おいて、一定速度で走行中に定速走行不能判別手段にお
いて一定速度での走行の可否が判別され、判別の結果が
可であれば一定車速での走行を継続し、否であれば一定
車速での走行を中止し追従走行に移行する。また、上記
車間距離制御型定速走行装置において、車間距離検出手
段２により前方車両が所定の範囲に位置したことを検出
した場合、第３の演算手段によって算出された減速度も
しくは加速度によって自車を減速もしくは加速すること
により、定速走行不能判別手段による一定車速走行の中
止の先延ばしが行われる。
【０００８】また、上記車間距離制御型定速走行装置に
おいて、第４の演算手段によって算出される加速度及
び、第５の演算手段によって算出される相対速度及び相
対加速度及び、前方車両位置予測手段と第１の演算手段
７により演算される状態量、例えば、自車の車速変化、
車速分布の標準偏差、平均車速に基づき、前方車両位置
予測手段によって一定時間後の前方車両の自車からの位
置を予測し、予測結果により前方車両が所定の範囲に位
置することが予測される場合、第６の演算手段によって
算出された減速度もしくは加速度によって自車を減速も
しくは加速することにより、定速走行不能判別手段によ
る一定車速走行の中止の先延ばしが行われる。
おいて、第４の演算手段によって算出される加速度及
び、第５の演算手段によって算出される相対速度及び相
対加速度及び、前方車両位置予測手段と第１の演算手段
７により演算される状態量、例えば、自車の車速変化、
車速分布の標準偏差、平均車速に基づき、前方車両位置
予測手段によって一定時間後の前方車両の自車からの位
置を予測し、予測結果により前方車両が所定の範囲に位
置することが予測される場合、第６の演算手段によって
算出された減速度もしくは加速度によって自車を減速も
しくは加速することにより、定速走行不能判別手段によ
る一定車速走行の中止の先延ばしが行われる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図２は、本実施の形態の車間
距離制御型定速走行装置の概略構成を示す図である。こ
の図において、１１は前方を走行する前方車両、１２は
自車速を検出する車速センサ、１３は前方車両１１との
距離を測定するレーザレーダである。これらの信号は、
演算装置１４に入力されている。この演算装置１４は、
車速センサ１２より検出された自車速データをメモリ１
５に入力すると同時に、一定時間分の自車速データに基
づき、速度変化の周期、車速分布の標準偏差、平均車速
を演算する。また、この演算結果に応じて、一定車速走
行制御の可否の判別、一定車速走行可能な時の前方車両
１１との車間距離、車速の演算を行う。さらには、レー
ザレーダ１３の距離データと速度変化の周期、標準偏
差、平均車速を基に、一定車速走行制御の継続可否を判
別するなどの、処理を実行する。従って、演算装置１４
は、この実施の形態において、図１に示すクレーム対応
図の追従走行制御手段３、定速走行制御手段４、制御切
替手段５、第１の演算手段７、定速走行可能判別手段
８、第２の演算手段９、制御移行手段１０を構成する。
１６は車両制御装置としてのスロットルアクチュエータ
である。１７は車両制御装置としてのブレーキアクチュ
エータである。
を参照しながら説明する。図２は、本実施の形態の車間
距離制御型定速走行装置の概略構成を示す図である。こ
の図において、１１は前方を走行する前方車両、１２は
自車速を検出する車速センサ、１３は前方車両１１との
距離を測定するレーザレーダである。これらの信号は、
演算装置１４に入力されている。この演算装置１４は、
車速センサ１２より検出された自車速データをメモリ１
５に入力すると同時に、一定時間分の自車速データに基
づき、速度変化の周期、車速分布の標準偏差、平均車速
を演算する。また、この演算結果に応じて、一定車速走
行制御の可否の判別、一定車速走行可能な時の前方車両
１１との車間距離、車速の演算を行う。さらには、レー
ザレーダ１３の距離データと速度変化の周期、標準偏
差、平均車速を基に、一定車速走行制御の継続可否を判
別するなどの、処理を実行する。従って、演算装置１４
は、この実施の形態において、図１に示すクレーム対応
図の追従走行制御手段３、定速走行制御手段４、制御切
替手段５、第１の演算手段７、定速走行可能判別手段
８、第２の演算手段９、制御移行手段１０を構成する。
１６は車両制御装置としてのスロットルアクチュエータ
である。１７は車両制御装置としてのブレーキアクチュ
エータである。
【００１０】次に、図３のフローチャートを用いてこの
車間距離制御型定速走行装置の処理動作を説明する。ま
ず、処理がスタートすると最初のステップ１０１で、自
車が追従走行制御での走行中かどうかを判断する。追従
走行制御でない場合、すなわち定速走行制御の場合は、
継続して監視する。追従走行制御である場合は、続いて
ステップ１０２で自車の車速を計測し、メモリ１５に出
力する。この処理を一定時間実施する（ステップ１０
３）。すなわち、車速履歴データを収集する。
車間距離制御型定速走行装置の処理動作を説明する。ま
ず、処理がスタートすると最初のステップ１０１で、自
車が追従走行制御での走行中かどうかを判断する。追従
走行制御でない場合、すなわち定速走行制御の場合は、
継続して監視する。追従走行制御である場合は、続いて
ステップ１０２で自車の車速を計測し、メモリ１５に出
力する。この処理を一定時間実施する（ステップ１０
３）。すなわち、車速履歴データを収集する。
【００１１】一定時間経過した後、ステップ１０４に進
んで、メモリ１５に保持された自車速データを基に、速
度変化の周期Ｔ、速度分布の標準偏差σ、平均車速Ｖm
の演算を行う。ここで、速度変化の周期Ｔを求める方法
について図４により説明する。例えば、自車速のサンプ
リング周期をｔとし、１００ｔまでサンプリングを行っ
たとする。このとき、ｖ1 からｖ100 までの速度集合が
得られる。サンプリング時間毎の速度変化ｖn −ｖn-1
（ｎ＝２〜１００）を求め、速度変化の符号（＋または
−）が変化するサンプリング点間の２倍の時間が周期Ｔ
である。例えば、４ｔ、８ｔ、１２ｔ、１６ｔ、…、で
符号が変わった場合、Ｔ＝４ｔ×２＝８ｔである。ま
た、周期にばらつきがある時はそれらを平均して周期Ｔ
としてもよい。
んで、メモリ１５に保持された自車速データを基に、速
度変化の周期Ｔ、速度分布の標準偏差σ、平均車速Ｖm
の演算を行う。ここで、速度変化の周期Ｔを求める方法
について図４により説明する。例えば、自車速のサンプ
リング周期をｔとし、１００ｔまでサンプリングを行っ
たとする。このとき、ｖ1 からｖ100 までの速度集合が
得られる。サンプリング時間毎の速度変化ｖn −ｖn-1
（ｎ＝２〜１００）を求め、速度変化の符号（＋または
−）が変化するサンプリング点間の２倍の時間が周期Ｔ
である。例えば、４ｔ、８ｔ、１２ｔ、１６ｔ、…、で
符号が変わった場合、Ｔ＝４ｔ×２＝８ｔである。ま
た、周期にばらつきがある時はそれらを平均して周期Ｔ
としてもよい。
【００１２】次に、速度分布の標準偏差σを求める。速
度分布は正規分布に従うと考えられる。したがって、公
知の統計的手法により、標準偏差σが求まる。
度分布は正規分布に従うと考えられる。したがって、公
知の統計的手法により、標準偏差σが求まる。
【００１３】次に、平均車速Ｖm を求める。例えば、自
車速のサンプリング周期をｔとし、１００ｔまでサンプ
リングを行ったとする。このとき、ｖ1 からｖ100 まで
の速度集合が得られる。この時の平均車速Ｖm は次式よ
り求まる。 Ｖm ＝Σｖn ／１００（ｎ＝１，２，…１００） ステップ１０５では、定速走行制御に移行が可能かどう
かの判断を行う。本実施の形態では、移行可能の条件と
して設定してある所定の車速変化周期Ｔ1 とステップ１
０４で求めた速度変化の周期Ｔとを比較し、また、所定
の標準偏差σ1とステップ１０４で求めた標準偏差σと
を比較し、Ｔ＜Ｔ1 かつσ＞σ1 が成立すれば、定速走
行モードに移行が可能であると判断する。定速走行制御
に移行が可能でない場合、継続して監視する。定速走行
制御に移行が可能である場合は、続いてステップ１０６
で、定速走行を始める際の、適正な車速Ｖ及び前方車両
１１との適正な車間距離Ｄの演算を行う。本実施の形態
では、適正車速Ｖ＝Ｖm と設定し、適正車間距離Ｄ＝τ
×Ｖ＋Ａと設定する。なお、τは車間時間（例えば、
１．８秒）、Ａは補正距離（例えば、１０ｍ）。
車速のサンプリング周期をｔとし、１００ｔまでサンプ
リングを行ったとする。このとき、ｖ1 からｖ100 まで
の速度集合が得られる。この時の平均車速Ｖm は次式よ
り求まる。 Ｖm ＝Σｖn ／１００（ｎ＝１，２，…１００） ステップ１０５では、定速走行制御に移行が可能かどう
かの判断を行う。本実施の形態では、移行可能の条件と
して設定してある所定の車速変化周期Ｔ1 とステップ１
０４で求めた速度変化の周期Ｔとを比較し、また、所定
の標準偏差σ1とステップ１０４で求めた標準偏差σと
を比較し、Ｔ＜Ｔ1 かつσ＞σ1 が成立すれば、定速走
行モードに移行が可能であると判断する。定速走行制御
に移行が可能でない場合、継続して監視する。定速走行
制御に移行が可能である場合は、続いてステップ１０６
で、定速走行を始める際の、適正な車速Ｖ及び前方車両
１１との適正な車間距離Ｄの演算を行う。本実施の形態
では、適正車速Ｖ＝Ｖm と設定し、適正車間距離Ｄ＝τ
×Ｖ＋Ａと設定する。なお、τは車間時間（例えば、
１．８秒）、Ａは補正距離（例えば、１０ｍ）。
【００１４】ステップ１０７では、ステップ１０６で求
めた適正車間距離Ｄに自車を位置し、その後、ステップ
１０６で求めた適正車速Ｖで定速走行を行う定速走行制
御に移行する。
めた適正車間距離Ｄに自車を位置し、その後、ステップ
１０６で求めた適正車速Ｖで定速走行を行う定速走行制
御に移行する。
【００１５】ステップ１０８、ステップ１０９では、レ
ーザレーダ１３を用いて前方車両１１との車間距離ｄを
測定し、演算装置１４によって定速走行継続の可否の判
断を行っている。すなわち、定速走行中に前方車両１１
の平均速度が変化した場合や、大きな加減速を行った場
合、自車が定速走行を行っている状況においては、前方
車両１１と過度に近接したり、過度に乖離したりする状
況が考えられる。このような時、本実施の形態では、前
方車両１１があらかじめ設定した車間距離の範囲に侵入
した場合、すなわち、図５に示すように、乖離する距離
の限界をあらかじめ設定したＤmax とし、近接する距離
の限界をあらかじめ設定したＤmin とすると、ｄ＜Ｄ
min もしくはｄ＞Ｄmax が成立のとき、追従走行制御に
移行し（ステップ１１０）、一定車速による走行の可否
を監視する手続きに戻る。また、あらかじめ設定した車
間距離の範囲への侵入が見受けられない場合、すなわ
ち、ｄ＜Ｄmin もしくはｄ＞Ｄmax が非成立の場合には
定速走行を継続する。
ーザレーダ１３を用いて前方車両１１との車間距離ｄを
測定し、演算装置１４によって定速走行継続の可否の判
断を行っている。すなわち、定速走行中に前方車両１１
の平均速度が変化した場合や、大きな加減速を行った場
合、自車が定速走行を行っている状況においては、前方
車両１１と過度に近接したり、過度に乖離したりする状
況が考えられる。このような時、本実施の形態では、前
方車両１１があらかじめ設定した車間距離の範囲に侵入
した場合、すなわち、図５に示すように、乖離する距離
の限界をあらかじめ設定したＤmax とし、近接する距離
の限界をあらかじめ設定したＤmin とすると、ｄ＜Ｄ
min もしくはｄ＞Ｄmax が成立のとき、追従走行制御に
移行し（ステップ１１０）、一定車速による走行の可否
を監視する手続きに戻る。また、あらかじめ設定した車
間距離の範囲への侵入が見受けられない場合、すなわ
ち、ｄ＜Ｄmin もしくはｄ＞Ｄmax が非成立の場合には
定速走行を継続する。
【００１６】なお、上記実施の形態においては、ステッ
プ１０５において、車速変化の周期及び標準偏差の比較
対象にあらかじめ設定されている周期Ｔ1 及び標準偏差
σ1を適用したが、平均車速Ｖm によって変動するもの
でもよい。すなわち、Ｔ1 ＝ｆ（Ｖm ）、σ1 ＝ｇ（Ｖ
m ）としたとき、Ｔ＜ｆ（Ｖm ）かつ、σ＞ｇ（Ｖm）
が成立すれば、定速走行モードに移行が可能であると判
断する。
プ１０５において、車速変化の周期及び標準偏差の比較
対象にあらかじめ設定されている周期Ｔ1 及び標準偏差
σ1を適用したが、平均車速Ｖm によって変動するもの
でもよい。すなわち、Ｔ1 ＝ｆ（Ｖm ）、σ1 ＝ｇ（Ｖ
m ）としたとき、Ｔ＜ｆ（Ｖm ）かつ、σ＞ｇ（Ｖm）
が成立すれば、定速走行モードに移行が可能であると判
断する。
【００１７】また、上記実施の形態においては、ステッ
プ１０６において、適正車間距離Ｄを求めるにあたり、
あらかじめ設定された車間時間τ及び補正距離Ａを用い
たが、車速変化の周期Ｔ、標準偏差σ、平均車速Ｖm に
よって変動するものでもよい。すなわち、τ＝ζ（Ｔ，
σ，Ｖm ）、Ａ＝ξ（Ｔ，σ，Ｖm ）としたとき、適正
車間距離Ｄ＝ζ（Ｔ，σ，Ｖm ）×Ｖ＋ξ（Ｔ，σ，Ｖ
m ）と設定する。
プ１０６において、適正車間距離Ｄを求めるにあたり、
あらかじめ設定された車間時間τ及び補正距離Ａを用い
たが、車速変化の周期Ｔ、標準偏差σ、平均車速Ｖm に
よって変動するものでもよい。すなわち、τ＝ζ（Ｔ，
σ，Ｖm ）、Ａ＝ξ（Ｔ，σ，Ｖm ）としたとき、適正
車間距離Ｄ＝ζ（Ｔ，σ，Ｖm ）×Ｖ＋ξ（Ｔ，σ，Ｖ
m ）と設定する。
【００１８】また、上記実施の形態においては、ステッ
プ１０９において、乖離した距離の限界Ｄmax 、近接し
た距離の限界Ｄmin をあらかじめ設定したものとした
が、車速変化の周期Ｔ、標準偏差σ、平均車速Ｖm によ
って変動するものでもよい。すなわち、Ｄmax ＝Ｐ
（Ｔ，σ，Ｖm ）、Ｄmin ＝Ｑ（Ｔ，σ，Ｖm ）とした
とき、ｄ＞Ｐ（Ｔ，σ，Ｖm ）もしくはｄ＜Ｑ（Ｔ，
σ，Ｖm ）が成立するとき、追従走行制御に移行し、一
定車速による走行の可否を監視する手続きに戻る。
プ１０９において、乖離した距離の限界Ｄmax 、近接し
た距離の限界Ｄmin をあらかじめ設定したものとした
が、車速変化の周期Ｔ、標準偏差σ、平均車速Ｖm によ
って変動するものでもよい。すなわち、Ｄmax ＝Ｐ
（Ｔ，σ，Ｖm ）、Ｄmin ＝Ｑ（Ｔ，σ，Ｖm ）とした
とき、ｄ＞Ｐ（Ｔ，σ，Ｖm ）もしくはｄ＜Ｑ（Ｔ，
σ，Ｖm ）が成立するとき、追従走行制御に移行し、一
定車速による走行の可否を監視する手続きに戻る。
【００１９】また、上記実施の形態においては、ステッ
プ１０８、ステップ１０９において、前方車両１１との
車間距離ｄを算出し、しかるのち、この車間距離ｄとこ
の乖離する距離の限界Ｄmax 、近接する距離の限界Ｄ
min との間で、ｄ＜Ｄmin もしくはｄ＞Ｄmax が成立す
るとき、追従走行制御に移行し、一定車速による走行の
可否を監視する手続きに戻るが、前方車両１１が減速を
始めた段階もしくは加速を始めた段階で、あらかじめｄ
＜Ｄmin もしくはｄ＞Ｄmax が成立することが予測され
れば、自車速を減速もしくは加速することにより、ｄ＜
Ｄmin もしくはｄ＞Ｄmax を満たす車間距離を確保する
ことも可能である。この場合の制御を図６のフローチャ
ートを参照しながら説明する。なお、以後区別のため乖
離する距離の限界をＤ’max 、近接する距離の限界を
Ｄ’min と記述する（図７参照）。
プ１０８、ステップ１０９において、前方車両１１との
車間距離ｄを算出し、しかるのち、この車間距離ｄとこ
の乖離する距離の限界Ｄmax 、近接する距離の限界Ｄ
min との間で、ｄ＜Ｄmin もしくはｄ＞Ｄmax が成立す
るとき、追従走行制御に移行し、一定車速による走行の
可否を監視する手続きに戻るが、前方車両１１が減速を
始めた段階もしくは加速を始めた段階で、あらかじめｄ
＜Ｄmin もしくはｄ＞Ｄmax が成立することが予測され
れば、自車速を減速もしくは加速することにより、ｄ＜
Ｄmin もしくはｄ＞Ｄmax を満たす車間距離を確保する
ことも可能である。この場合の制御を図６のフローチャ
ートを参照しながら説明する。なお、以後区別のため乖
離する距離の限界をＤ’max 、近接する距離の限界を
Ｄ’min と記述する（図７参照）。
【００２０】ステップ１２１は定速走行可否の判断処理
を行うサブルーチンである。本サブルーチンにおける制
御を図８のフローチャートを参照しながら説明する。ス
テップ１３１では、レーザレーダ１３を用いて前方車両
１１との車間距離ｄの計測を実行する。
を行うサブルーチンである。本サブルーチンにおける制
御を図８のフローチャートを参照しながら説明する。ス
テップ１３１では、レーザレーダ１３を用いて前方車両
１１との車間距離ｄの計測を実行する。
【００２１】ステップ１３２では、計測された車間距離
ｄの時間による一階微分を演算装置１４によって行うこ
とにより、前方車両１１と自車両との相対車速度Ｖd を
求めている。また、計測された車間距離ｄの時間による
二階微分を演算装置１４によって行うことにより、前方
車両１１と自車両との相対加速度Ａd を求めている。ス
テップ１３３では、前方車両１１が減速もしくは加速を
始めた時点から、車速変化周期の半周期Ｔ／２後に予測
される前方車両１１と自車両との車間距離ｄ’を求め
る。現在の車間距離をｄ、前方車両１１の車速をＶf 、
加速度をＡf とすると、現在の自車の位置を基準とした
前方車両１１の時間Ｔ／２後の位置は ｄf ＝ｄ＋Ｖf ・Ｔ／２＋（１／２）・Ａf ・（Ｔ／
２）2 である。一方、自車両の時間Ｔ／２後の位置は、 ｄ0 ＝Ｖ・Ｔ／２ である。したがって、時間Ｔ／２後の車間距離ｄ’は下
式であらわされる。 ｄ’＝ｄf −ｄ0 ＝ｄ＋Ｖd ・Ｔ／２＋（１／２）・Ａ
d ・（Ｔ／２）2 （∵Ｖd ＝Ｖf −Ｖ、前方車両１１が加減速を始めた瞬
間においては、自車の加速度が０のためＡd ＝Ａf ）と
なり、車間距離ｄ’が求まる。
ｄの時間による一階微分を演算装置１４によって行うこ
とにより、前方車両１１と自車両との相対車速度Ｖd を
求めている。また、計測された車間距離ｄの時間による
二階微分を演算装置１４によって行うことにより、前方
車両１１と自車両との相対加速度Ａd を求めている。ス
テップ１３３では、前方車両１１が減速もしくは加速を
始めた時点から、車速変化周期の半周期Ｔ／２後に予測
される前方車両１１と自車両との車間距離ｄ’を求め
る。現在の車間距離をｄ、前方車両１１の車速をＶf 、
加速度をＡf とすると、現在の自車の位置を基準とした
前方車両１１の時間Ｔ／２後の位置は ｄf ＝ｄ＋Ｖf ・Ｔ／２＋（１／２）・Ａf ・（Ｔ／
２）2 である。一方、自車両の時間Ｔ／２後の位置は、 ｄ0 ＝Ｖ・Ｔ／２ である。したがって、時間Ｔ／２後の車間距離ｄ’は下
式であらわされる。 ｄ’＝ｄf −ｄ0 ＝ｄ＋Ｖd ・Ｔ／２＋（１／２）・Ａ
d ・（Ｔ／２）2 （∵Ｖd ＝Ｖf −Ｖ、前方車両１１が加減速を始めた瞬
間においては、自車の加速度が０のためＡd ＝Ａf ）と
なり、車間距離ｄ’が求まる。
【００２２】ステップ１３４およびステップ１３５で
は、ステップ１３３で求めた車間距離ｄ’を、前方車両
１１と自車両とが乖離する距離の限界Ｄ’max 及び近接
する距離の限界Ｄ’min と比較している。ここでｄ’＜
Ｄ’min 及びｄ’＞Ｄ’max が不成立のときはステップ
１４４に処理を移行し、定速走行継続のフラグを立て本
サブルーチンを終了し、図６のステップ１２２に処理を
移行する。しかし、前者（ｄ’＜Ｄ’min ）で成立する
場合には、近接する距離の限界Ｄ’min のどちらかを超
える可能性があり、後者（ｄ’＞Ｄ’max ）で成立する
場合には時間Ｔ／２後に乖離する距離の限界Ｄ’max を
超える可能性がある。しかしながら、現時点で前者
（ｄ’＜Ｄ’min ）であれば自車の減速制御を、後者
（ｄ’＞Ｄ’max）であれば自車の加速制御を行えば、
時間Ｔ／２後に所定の車間距離Ｄ’min もしくはＤ’
max を確保できる可能性がある。
は、ステップ１３３で求めた車間距離ｄ’を、前方車両
１１と自車両とが乖離する距離の限界Ｄ’max 及び近接
する距離の限界Ｄ’min と比較している。ここでｄ’＜
Ｄ’min 及びｄ’＞Ｄ’max が不成立のときはステップ
１４４に処理を移行し、定速走行継続のフラグを立て本
サブルーチンを終了し、図６のステップ１２２に処理を
移行する。しかし、前者（ｄ’＜Ｄ’min ）で成立する
場合には、近接する距離の限界Ｄ’min のどちらかを超
える可能性があり、後者（ｄ’＞Ｄ’max ）で成立する
場合には時間Ｔ／２後に乖離する距離の限界Ｄ’max を
超える可能性がある。しかしながら、現時点で前者
（ｄ’＜Ｄ’min ）であれば自車の減速制御を、後者
（ｄ’＞Ｄ’max）であれば自車の加速制御を行えば、
時間Ｔ／２後に所定の車間距離Ｄ’min もしくはＤ’
max を確保できる可能性がある。
【００２３】ステップ１３６及びステップ１３７では、
前方車両１１と自車両とが乖離する距離の限界Ｄ’max
及び近接する距離の限界Ｄ’min を時間Ｔ／２後に確保
する自車両の加速度の演算を行う。例えば、自車両が乖
離する距離の限界Ｄ’max を最低限確保するためには、 Ｄ’max ＝ｄ’＝ｄ＋Ｖd ・Ｔ／２＋（１／２）・Ａd
・（Ｔ／２）2 が成立すればよい。すなわち、自車の加速度をａa とす
ると、 Ａd ＝Ａf −ａa ＝（８／Ｔ2 ）・（Ｄ’max −ｄ−Ｖ
d ・Ｔ／２） よって、 ａa ＝｜Ａf −（８／Ｔ2 ）・（Ｄ’max −ｄ−Ｖd ・
Ｔ／２）｜ の加速度で加速すれば良い。ここで、前方車両１１が加
減速を始めた瞬間においては、自車の加速度ａa ＝０の
ためＡd ＝Ａf より、 ａa ＝｜Ａd −（８／Ｔ2 ）・（Ｄ’max −ｄ−Ｖd ・
Ｔ／２）｜ となり、車間距離及び相対車速及び相対加速度より自車
の加速度が求まる。同様に、自車両が近接する距離の限
界Ｄ’min を最低限確保するためには、 ａd ＝｜Ａd −（８／Ｔ2 ）・（Ｄmin −ｄ−Ｖd ・Ｔ
／２）｜ の減速度で減速すれば良い。
前方車両１１と自車両とが乖離する距離の限界Ｄ’max
及び近接する距離の限界Ｄ’min を時間Ｔ／２後に確保
する自車両の加速度の演算を行う。例えば、自車両が乖
離する距離の限界Ｄ’max を最低限確保するためには、 Ｄ’max ＝ｄ’＝ｄ＋Ｖd ・Ｔ／２＋（１／２）・Ａd
・（Ｔ／２）2 が成立すればよい。すなわち、自車の加速度をａa とす
ると、 Ａd ＝Ａf −ａa ＝（８／Ｔ2 ）・（Ｄ’max −ｄ−Ｖ
d ・Ｔ／２） よって、 ａa ＝｜Ａf −（８／Ｔ2 ）・（Ｄ’max −ｄ−Ｖd ・
Ｔ／２）｜ の加速度で加速すれば良い。ここで、前方車両１１が加
減速を始めた瞬間においては、自車の加速度ａa ＝０の
ためＡd ＝Ａf より、 ａa ＝｜Ａd −（８／Ｔ2 ）・（Ｄ’max −ｄ−Ｖd ・
Ｔ／２）｜ となり、車間距離及び相対車速及び相対加速度より自車
の加速度が求まる。同様に、自車両が近接する距離の限
界Ｄ’min を最低限確保するためには、 ａd ＝｜Ａd −（８／Ｔ2 ）・（Ｄmin −ｄ−Ｖd ・Ｔ
／２）｜ の減速度で減速すれば良い。
【００２４】しかしながら、ステップ１３６もしくはス
テップ１３７で求めた自車の加減速が極度に大きい場
合、乗り心地の面で好ましくない。従って、ステップ１
３８及びステップ１３９では、自車の加減速度の限界を
あらかじめ設定したＡmax 以下と決めている。よって、
自車両が乖離する距離の限界Ｄ’max を確保する場合に
おいてはａa ＜Ａmax 、自車両が近接する距離の限界
Ｄ’min を確保する場合においてはａd ＜Ａmax が不成
立な場合は、ステップ１４３に処理を移行し、定速走行
制御を中止のフラグを立て本サブルーチンを終了し、図
６のステップ１２２に処理を移行する。ａa ＜Ａmax も
しくはａd ＜Ａmax が成立する場合は次のステップに進
む。
テップ１３７で求めた自車の加減速が極度に大きい場
合、乗り心地の面で好ましくない。従って、ステップ１
３８及びステップ１３９では、自車の加減速度の限界を
あらかじめ設定したＡmax 以下と決めている。よって、
自車両が乖離する距離の限界Ｄ’max を確保する場合に
おいてはａa ＜Ａmax 、自車両が近接する距離の限界
Ｄ’min を確保する場合においてはａd ＜Ａmax が不成
立な場合は、ステップ１４３に処理を移行し、定速走行
制御を中止のフラグを立て本サブルーチンを終了し、図
６のステップ１２２に処理を移行する。ａa ＜Ａmax も
しくはａd ＜Ａmax が成立する場合は次のステップに進
む。
【００２５】ステップ１４０及びステップ１４１ではス
テップ１３６もしくはステップ１３７で求めた加減速度
での自車両の制御を行う。例えば、自車両が乖離する距
離の限界Ｄ’max を確保する場合においては、時間Ｔ／
２の間、加速度ａa で加速する。加速をした後、また定
速走行制御時の車速に戻るため、時間Ｔ／２の間、減速
度ａa で減速する。また、自車両が近接する距離の限界
Ｄ’min を確保する場合においては、時間Ｔ／２の間、
加速度ａd で減速する。減速をした後、また定速走行制
御時の車速に戻るため、時間Ｔ／２の間、加速度ａd で
加速する。以上の制御を経てステップ１４２に移行し、
定速走行継続のフラグを立て本サブルーチンを終了し、
図６のステップ１２２に処理を移行する。
テップ１３６もしくはステップ１３７で求めた加減速度
での自車両の制御を行う。例えば、自車両が乖離する距
離の限界Ｄ’max を確保する場合においては、時間Ｔ／
２の間、加速度ａa で加速する。加速をした後、また定
速走行制御時の車速に戻るため、時間Ｔ／２の間、減速
度ａa で減速する。また、自車両が近接する距離の限界
Ｄ’min を確保する場合においては、時間Ｔ／２の間、
加速度ａd で減速する。減速をした後、また定速走行制
御時の車速に戻るため、時間Ｔ／２の間、加速度ａd で
加速する。以上の制御を経てステップ１４２に移行し、
定速走行継続のフラグを立て本サブルーチンを終了し、
図６のステップ１２２に処理を移行する。
【００２６】ステップ１２２では、ステップ１２１のサ
ブルーチンの各処理（図８のステップ１３１からステッ
プ１４４）で求めたフラグの状態により、定速走行可否
の判断を行う。
ブルーチンの各処理（図８のステップ１３１からステッ
プ１４４）で求めたフラグの状態により、定速走行可否
の判断を行う。
【００２７】また、上記実施の形態においては、ステッ
プ１３４及びステップ１３５において、乖離した距離の
限界Ｄ’max および近接した距離の限界Ｄ’min をあら
かじめ設定したものとしたが、車速変化の周期Ｔ、標準
偏差σ、平均車速Ｖm によって変動するものでもよい。
すなわち、Ｄ’max ＝Ｒ（Ｔ，σ，Ｖm ）、Ｄ’min＝
Ｓ（Ｔ，σ，Ｖm ）としたとき、ｄ’＞Ｒ（Ｔ，σ，Ｖ
m ）もしくはｄ’＜Ｓ（Ｔ，σ，Ｖm ）が成立すると
き、自車両の加減速度を求めるステップに移行する。
プ１３４及びステップ１３５において、乖離した距離の
限界Ｄ’max および近接した距離の限界Ｄ’min をあら
かじめ設定したものとしたが、車速変化の周期Ｔ、標準
偏差σ、平均車速Ｖm によって変動するものでもよい。
すなわち、Ｄ’max ＝Ｒ（Ｔ，σ，Ｖm ）、Ｄ’min＝
Ｓ（Ｔ，σ，Ｖm ）としたとき、ｄ’＞Ｒ（Ｔ，σ，Ｖ
m ）もしくはｄ’＜Ｓ（Ｔ，σ，Ｖm ）が成立すると
き、自車両の加減速度を求めるステップに移行する。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の車間距離
制御型定速走行装置によれば、前方車両が周期的に加減
速を繰り返す場合において、適正車速を演算し、その車
速によって自車を定速走行制御することにより、加減速
制御が削減され、安定した追従走行ができるという効果
が得られる。
制御型定速走行装置によれば、前方車両が周期的に加減
速を繰り返す場合において、適正車速を演算し、その車
速によって自車を定速走行制御することにより、加減速
制御が削減され、安定した追従走行ができるという効果
が得られる。
【図１】本発明のクレーム対応図である。
【図２】本発明実施の形態の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】本実施の形態の演算処理手順を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図４】自車速のサンプリング周波数より速度変化の周
期を算出する方法を説明する図である。
期を算出する方法を説明する図である。
【図５】前方車両と自車両が乖離する距離の限界と近接
する距離の限界を説明する図である。
する距離の限界を説明する図である。
【図６】他の演算処理手順の例を示すフローチャートで
ある。
ある。
【図７】他の演算処理手順における、前方車両と自車両
とが乖離する距離の限界と近接する距離の限界とを説明
する図である。
とが乖離する距離の限界と近接する距離の限界とを説明
する図である。
【図８】他の演算処理手順のサブルーチンを示すフロー
チャートである。
チャートである。
１ 車速検出手段 ２ 車間距離検出手段 ３ 追従走行制御手段 ４ 定速走行制御手段 ５ 制御切替手段 ６ 履歴データ保持手段 ７ 第１の演算手段 ８ 定速走行可能判別手段 ９ 第２の演算手段 １０ 制御移行手段 １１ 前方車両 １２ 車速センサ １３ レーザレーダ １４ 演算装置 １５ メモリ １６ スロットルアクチュエータ １７ ブレーキアクチュエータ
Claims (6)
- 【請求項１】 自車両の速度を検出する車速検出手段
と、 先行する前方車両と自車両との車間距離を検出する車間
距離検出手段と、 前方車両との車間距離を目標車間に維持する制御信号を
生成する追従走行制御手段と、 自車速を目標車速に維持する制御信号を生成する定速走
行制御手段と、 前記車間距離検出手段が検出した車間距離に基づき、前
方車両が存在するときには前記追従走行制御手段に追従
走行制御を行わせ、前方車両が存在しないときには前記
定速走行制御手段に定速走行制御を行わせる制御切替手
段と、を備える車間距離制御型定速走行装置において、 前記追従走行時に、前記車速検出手段により検出された
自車速の履歴データを保持する履歴データ保持手段と、 前記履歴データ保持手段に保持された前記履歴データよ
り、自車速に関する状態量を演算する第１の演算手段
と、 該第１の演算手段により演算された状態量が所定の範囲
内にあるとき定速走行制御による走行が可能であると判
別する定速走行可能判別手段と、 該定速走行可能判別手段が定速走行可能であると判別し
た場合、前記第１の演算手段により演算される状態量に
基づき適正車間距離及び適正車速を演算する第２の演算
手段と、 前記定速走行可能判別手段が定速走行可能であると判別
した場合、前記適正車間距離に自車を位置する制御信号
を生成した後、前記制御切替手段を前記定速走行制御手
段側に切替え、該定速走行制御手段に前記適正車速を目
標車速として出力する制御移行手段と、を備えることを
特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車間距離制御型定速走行
装置において、 前記第１の演算手段により演算される状態量は、車速変
化の周期または車速分布の標準偏差または平均車速であ
ることを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 【請求項３】 請求項１または２記載の車間距離制御型
定速走行装置において、 前記定速走行可能判別手段は、前記第１の演算手段によ
り演算される状態量に対応した所定のルールであること
を特徴とする車間距離制御型定速走行装置。 - 【請求項４】 請求項１ないし３記載の車間距離制御型
定速走行装置において、 前記制御移行手段により定速走行制御に移行した後、前
記車間距離検出手段により前方車両が所定の範囲内にあ
るとき、前記定速走行制御の続行が不能であることを判
別する定速走行不能判別手段と、 該定速走行不能判別手段により前記定速走行制御の続行
が不能であると判別された場合に追従走行制御に移行す
る手段と、を備えることを特徴とする車間距離制御型定
速走行装置。 - 【請求項５】 請求項１ないし４記載の車間距離制御型
定速走行装置において、 前記制御移行手段により定速走行制御に移行した後、前
記車間距離検出手段により検出された車間距離より前方
車両が所定の範囲内に位置する場合、自車の加減速が必
要であることを判別する加減速必要判別手段と、 該加減速必要判別手段によって自車の加減速が必要であ
ることが判別された場合、前記範囲と前記第１の演算手
段により演算される状態量に基づき自車の加減速度を算
出する第３の演算手段と、を備えることを特徴とする車
間距離制御型定速走行装置。 - 【請求項６】 請求項１ないし３記載の車間距離制御型
定速走行装置において、 前記車間距離検出手段より検出される車間距離により前
方車両と自車両の相対速度及び相対加速度を検出する第
４の演算手段と、 前記車速検出手段より検出される自車速により自車の加
速度を演算する第５の演算手段と、 前記第４の演算手段により算出された相対速度及び相対
加速度及び前記第１の演算手段により演算される状態量
に基づき、一定時間後の前方車両の自車からの位置を予
測する前方車両位置予測手段と、 前記制御移行手段により定速走行制御に移行した後、前
方車両位置予測手段により一定時間後の前方車両が所定
の範囲内に位置することを予測した場合、前記範囲と前
記第１の演算手段により演算される状態量に基づいた自
車の加減速度を算出する第６の演算手段と、を備えるこ
とを特徴とする車間距離制御型定速走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8576198A JPH11278099A (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8576198A JPH11278099A (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11278099A true JPH11278099A (ja) | 1999-10-12 |
Family
ID=13867858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8576198A Pending JPH11278099A (ja) | 1998-03-31 | 1998-03-31 | 車間距離制御型定速走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11278099A (ja) |
Cited By (3)
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1998
- 1998-03-31 JP JP8576198A patent/JPH11278099A/ja active Pending
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