JPH11259673A - 空間散策映像表示方法及び空間内オブジェクト検索方法及び空間内オブジェクト抽出方法及びそれらの装置及びそれらの方法を記録した記録媒体 - Google Patents
空間散策映像表示方法及び空間内オブジェクト検索方法及び空間内オブジェクト抽出方法及びそれらの装置及びそれらの方法を記録した記録媒体Info
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- JPH11259673A JPH11259673A JP10049090A JP4909098A JPH11259673A JP H11259673 A JPH11259673 A JP H11259673A JP 10049090 A JP10049090 A JP 10049090A JP 4909098 A JP4909098 A JP 4909098A JP H11259673 A JPH11259673 A JP H11259673A
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Abstract
構成でき、その画像内容を検索でき、オブジェクトを高
精度で抽出できる方法及び装置を提供する。 【解決手段】 全方位写真点情報入力手段1を用いて現
実の空間の所定位置での全方位写真と位置情報を対応さ
せた写真点情報を作成し、全方位写真点情報蓄積手段3
に蓄積する。次に、利用者から散策空間内での位置や視
線方向が入力されると、散策画像再生手段4はそれに該
当する写真画像を全方位写真点情報蓄積手段3から検索
し再生する。利用者位置、視線方向の入力と、散策画像
再生手段4による再生を繰り返すことで、利用者が移動
すれば対応する位置の画像を次々に提示し、利用者が視
線方向を変えれば対応する方向の画像を次々に提示す
る。また、蓄積手段3の画像等から特徴量を抽出してデ
ータベースを作成し、キー画像等の特徴量による類似比
較をすることで、画像内容の検索を可能とする。
Description
プレゼンテーションの分野において、高い臨場感と自由
な移動を可能にする散策空間の構成技術、並びに、マル
チメディア情報システムで実現された仮想空間散策シス
テムで、複数の地点で実写映像または実写写真を利用者
に提示する部分において、検索キーとして与えられた画
像またはオブジェクト画像またはスケッチから、それに
類似する画像の得られる地点と向きまたはオブジェクト
画像が存在する地点と向きを検索結果として得るような
オブジェクト検索技術、並びに、そのオブジェクトの自
動抽出技術に関するものである。
成される仮想的な空間の中を自由に、または、ある制限
のもとに移動した感じを体験させる技術のことで、空間
ウォークスルーと呼ばれることもある。
下の(1)〜(3)の3方式が提案されている。それら
を散策空間を示す図16、および、図16の散策空間を
上部から見た図17を例にして説明する。なお、本例で
は水平方向のみを扱う。垂直方向については、水平方向
と全く同様であるため省略する。
スの散策空間と呼ぶこととする) 最も代表的な散策空間の実現方法が、コンピュータグラ
フィック(CG)で3次元空間を構成する方法である。
これはバーチャル・リアリティ(VR)と呼ばれること
もある。VRML(Virtual Reality
Modeling Language)で作成された空
間や、ゲーム(たとえば任天堂のスーパーマリオ64)
などで利用されている。
に基づく空間における散策の例を示す。図内の矢印が散
策経路に対応している。この方法の利点は、空間内の散
策(移動)が自由にできることである。
ベースの散策空間と呼ぶこととする) この方式は、空間の中に移動経路を示すパスと、変向点
または交差点を示すノードを配置し、そのパスとノード
に対応する実写映像を現実空間において撮影し、対応に
もとづいて空間内に配置することで、そのパスとノード
上を散策(移動)できるようにした散策空間構成法であ
る。
例に基づく散策空間の例とパスを散策した経路の例を示
す。図内のN1〜N8がノードであり、それらを結ぶ線
や点線がパスを示している。また、太線の矢印が散策経
路を表している。
べ、臨場感の高い空間散策を可能にするので、観光地案
内等のシステムに利用されている。
構成する散策空間 上記1,2を組み合わせることで、その欠点をなくそう
という試みもある(例えば、特願平9−14866号
「映像統合装置」)。
ドを配置し、CG空間内と実写映像空間内を相互に行き
来できるようにすることで、CG空間内では自由な移動
を、実写映像空間内では高い臨場感を得ることができ
る。
は、N1からしばらく実写映像パス内を進んだ後、CG
空間内の自由な散策を経て、N5への実写映像パスに移
っている。
は、文献1「情報処理学会 研究会報告 97−DBS
−113−26“画像内オブジェクトの自動抽出を使っ
た画像検索システム ExSight −写真(Pho
to Disc)への適用−”」や、文献2「アドバン
スト・データベースシンポジウム 1997“画像の内
容検索技術の動向”」に見られるように、実写画像の内
容検索技術が近年発明されている。
空間内オブジェクトの検索システムについては容易に実
現できた。その理由は、CG空間内の全てのオブジェク
トは空間表示時には完全にモデル化(CG空間内にアバ
タ等が存在する場合も含む)されており、その空間内の
オブジェクトの検索は単にそのモデル群を、特定の視点
から検索する技術にすぎないためである。
る技術については、従来、単一の画像からノイズを許す
という前提のもとにオブジェクトの自動抽出を行うこと
が前記文献でも示された通り、既にできていた。一方、
1つの物体を複数の方向から写した画像を用いてオブジ
ェクトを抽出する試みは、ステレオ画像を扱う研究分野
で試行されていた。
空間の構成方法は、それぞれ以下のような問題点を有し
ていた。
内の散策(移動)が自由にできるものの、(2)実写映
像で構成する散策空間に比べ、臨場感に乏しいという問
題点があった。
(1)のCGで構成する散策空間に比べ、臨場感の高い
空間散策を可能にするものの、指定されたパスとノード
しか散策できず、散策空間としての制限がきついという
問題、また、実写映像の撮影に手間がかかるといった問
題があった。
構成する散策空間では、CG空間内では自由な移動を、
実写映像空間内では高い臨場感を得ることができるもの
の、基本的には上記(1),(2)の問題を根本的に解
決していない。
の仮想空間の散策技術の問題点を解決し、臨場感があ
り、自由な散策(移動)が可能な、散策空間を構成する
方法及び装置を提供することにある。
は、CGベースの散策空間における空間内オブジェクト
の検索手法については容易に実現できているものの、実
写ベースの散策空間における空間内オブジェクトの検索
手法及び検索システムについては、散策空間内のオブジ
ェクトのモデル化が一般に行われていないため実現され
ていなかった。
スの散策空間における空間内オブジェクトの検索システ
ムが実現されていない問題を解決すること、つまり、実
写をベースとする散策空間において、画像検索やオブジ
ェクトの検索方法及び装置を実現することにある。
術では、単一の画像からノイズを許すという前提のもと
にオブジェクトの自動抽出を行う技術、あるいは1つの
物体を複数の方向から写した画像を用いてオブジェクト
を抽出する技術のいずれも、未だ完成された技術ではな
く、更なる精度の改善が求められていた。
スの散策空間において、実写ベースの散策空間の特性を
利用し、より精度の高い自動オブジェクト抽出の方法を
実現することにある。
〈1〉〜〈8〉の発明により、上記第1の課題を解決す
る。
ステムにおいて、現実の空間内の撮影位置の情報とその
位置における全方位の写真画像を全方位写真点情報と呼
び、その時の撮影位置を全方位写真点と呼ぶとき、全方
位写真点情報を全方位写真点情報蓄積手段に蓄積する第
1の手順と、散策する利用者からの、散策空間内におけ
る位置x(ここでのxは、x座標ではなく空間位置を表
す)およびそのときの視線の方向θを入力する第2の手
順と、前記入力された利用者の位置xと視線の方向θに
該当する散策画像を前記全方位写真点情報蓄積手段から
検索し、再生する第3の手順と、前記第2の手順と第3
の手順を繰り返すことで、利用者が前記位置xを移動し
た場合には、その移動に対応する位置の画像を次々に提
示し、利用者が前記視線の方向θを回転させた場合に
は、その回転に対応する方向の画像を次々に提示する第
4の手順と、を有することを特徴とする空間散策映像表
示方法。
るシステムにおいて、現実の空間内の撮影位置の情報と
その位置における全方位の写真画像を全方位写真点情報
と呼び、その時の撮影位置を全方位写真点と呼ぶとき、
全方位写真点情報を蓄積する全方位写真点情報蓄積手段
と、散策する利用者から、空間内における位置xおよび
そのときの視線の方向θを入力する利用者位置入力手段
と、前記利用者位置入力手段で得られた前記位置xおよ
び視線の方向θに該当する画像を全方位写真点情報蓄積
手段から検索し、再生する散策画像再生手段と、を有
し、前記散策画像再生手段は、利用者が前記位置xを移
動した場合には、その移動に対応する位置の画像を次々
に提示し、利用者が前記視線の方向θを回転させた場合
には、その回転に対応する視線の方向の画像を次々に提
示するものとすることを特徴とする空間散策映像表示装
置。
において、利用者から入力された任意の位置xを最寄り
の全方位写真点に変換することを特徴とする空間散策映
像表示方法。
位置入力手段は、入力された任意の位置xを最寄りの全
方位写真点に変換するものであることを特徴とする空間
散策映像表示装置。
において、全方位写真点以外の位置xにおける視線の方
向θが入力された場合に、前記第3の手順において、前
記位置xを通る前記視線の方向θの直線上で、前記位置
xを挟む2つの全方位写真点を全方位写真点情報蓄積手
段から検索して2つの写真画像を求め、それらの写真画
像を補完することで、前記位置x、前記視線の方向θの
写真画像を作成し、再生することを特徴とする空間散策
映像表示方法。
像再生手段は、前記利用者位置入力手段から全方位写真
点以外の位置xにおける視線の方向θが入力された場合
に、全方位写真点情報蓄積手段から、前記位置xを通る
前記視線の方向θの直線上で、前記位置xを挟む2つの
全方位写真点を検索して2つの写真画像を求め、それら
の写真画像を補完することで、前記位置x、前記視線の
方向θの写真画像を作成し、再生するものであることを
特徴とする空間散策映像表示装置。
記第2の手順において、全方位写真点以外の位置xにお
ける視線の方向θが入力された場合に、前記第3の手順
において、前記位置xを通る前記視線の方向θの直線上
で、前記位置xを挟む2つの全方位写真点が全方位写真
点情報蓄積手段に存在しない場合、または、存在しても
前記位置xから距離的に離れており補完した写真画像の
精度が悪い場合に、前記位置xを通る前記視線の方向θ
の直線に近い方向を持つ直線上で、前記位置xを挟む2
つの方向の写真画像を前記全方位写真点情報蓄積手段か
ら検索して求め、それらの写真画像を重ねて合成するこ
とにより、前記位置x、前記視線の方向θの写真画像を
作成し、再生することを特徴とする空間散策映像表示方
法。
る前記散策画像再生手段は、前記利用者位置入力手段か
ら全方位写真点以外の位置xにおける視線の方向θが入
力された場合に、全方位写真点情報蓄積手段に、前記位
置xを通る前記視線の方向θの直線上で前記位置xを挟
む2つの全方位写真点が存在しない場合、または、存在
しても前記位置xから距離的に離れており補完した画像
の精度が悪い場合に、前記位置xを通る前記視線の方向
θの直線に近い方向を持つ直線上で、前記位置xを挟む
2つの方向の写真画像を求め、それらの写真画像を重ね
て合成することにより、前記位置x、前記視線の方向θ
の写真画像を作成し、再生するものであることを特徴と
する請求項8および請求項10記載の空間散策映像表示
装置。
の前に、実際に撮影した全方位写真点情報を前記全方位
写真点情報蓄積手段に入力する手順を持ち、前記入力す
る手順において、前記実際に撮影した全方位写真点以外
の位置においても、前記実際に撮影した全方位写真点情
報をもとに請求項3記載の補完もしくは請求項4記載の
合成により予め全方位写真点情報を作成し、前記全方位
写真点情報蓄積手段に入力することを特徴とする空間散
策映像表示方法。
真点情報を入力する全方位写真点情報入力手段を新たに
備え、該全方位写真点情報入力手段は、請求項3記載の
補完により任意位置の画像を作成する手段、および、請
求項4記載の合成により任意視線の方向の画像を作成す
る手段を有し、実際に撮影した全方位写真点以外の位置
においても予め全方位写真点情報を作成するものとし、
前記全方位写真点情報蓄積手段は、前記作成された全方
位写真点以外の位置における全方位写真点情報をも蓄積
しておくものとすることを特徴とする空間散策映像表示
装置。
れかにおいて、前記第1の手順の前に、全方位写真点情
報を全方位写真点情報蓄積手段に入力する手順を持ち、
前記入力する手順において、全方位写真の撮影時に、位
置y(ここでのyは、y座標ではなく空間位置を表す)
において動いている物体が写真B内にノイズ物体として
写り込んだ場合、前記全方位写真点情報蓄積手段から前
記位置yを通る前記撮影時の方向と同一方向の直線上で
物体の手前側で撮影した前景写真Fを求め、この前景写
真F内で、前記写真Bのノイズ物体に対応する部分を求
め、その部分を拡大し、前記写真Bのノイズ物体の写る
位置に張り込むことによって、前記写真Bの全方位写真
内から前記ノイズ物体を除去することを特徴とする空間
散策映像表示方法。
いずれかにおいて、全方位写真点情報を入力する全方位
写真点情報入力手段を新たに備え、前記全方位写真点情
報入力手段は、全方位写真の撮影時に位置yにおいて動
いている物体が写真B内にノイズとして写り込んだ場
合、前記全方位写真点情報蓄積手段から位置yを通る同
一方向の直線上で物体の手前側で撮影した前景写真Fを
求め、前記前景写真F内で、前記写真Bのノイズ物体に
対応する部分を求め、その部分を拡大し、前記写真Bの
ノイズ物体の写る位置に張り込むことによって、前記写
真Bの全方位写真内から前記ノイズ物体を除去するもの
とすることを特徴とする空間散策映像表示装置。
れかにおいて、前記第1の手順の前に、全方位写真点情
報を全方位写真点情報蓄積手段に入力する手順を持ち、
前記入力する手順において、全方位写真の撮影時に、位
置yにおいて静止または動いている物体が写真F内にノ
イズ物体として写り込んだ場合、前記全方位写真点情報
蓄積手段から前記位置yを通る前記撮影時の方向と同一
方向の直線上でノイズ物体の向こう側で撮影した奥景写
真Bを求め、この奥景写真B内で、前記写真Fのノイズ
物体に対応する部分を求め、その部分を縮小し、前記写
真Fのノイズ物体の写る位置に張り込むことによって、
前記写真Fの全方位写真内から前記ノイズ物体を除去す
ることを特徴とする空間散策映像表示方法。
いずれかにおいて、全方位写真点情報を入力する全方位
写真点情報入力手段を新たに備え、前記全方位写真点情
報入力手段は、全方位写真の撮影時に、位置yにおいて
静止または動いている物体が写真F内にノイズとして写
り込んだ場合、前記全方位写真点情報蓄積手段から、前
記位置yを通る同一方向の直線上で物体の向こう側で撮
影した奥景写真Bを求め、前記奥景写真B内で、前記写
真Fのノイズ物体に対応する部分を求め、その部分を縮
小し、前記写真Fのノイズ物体の写る位置に張り込むこ
とによって、前記写真Fの全方位写真内から前記ノイズ
物体を除去するものとすることを特徴とする空間散策映
像表示装置。
いて、前記利用者位置入力手段は、利用者の位置と視線
の方向とともにいずれの散策空間を表示するかの情報を
入力するものとし、前記散策画像再生手段は、CGによ
る空間散策再生手段、または、実写映像による空間散策
再生手段、または、それらの両方を持ち、前記利用者位
置入力手段で得られたいずれの散策空間を表示するかの
情報に基づいて、前記位置と視線の方向に該当する前記
CGによる空間散策再生手段で再生した散策空間、また
は前記実写映像で再生した散策空間、または前記全方位
写真点情報により再生した散策空間を利用者に提示する
ものとすることを特徴とする空間散策映像表示装置。
ピュータ上の散策空間に写像する際に、従来のCGや実
写映像を用いるのではなく、実空間内の複数の点(位
置)における写真画像を利用し、空間の移動に伴う表示
画像の構成は、複数の写真画像間の補完や合成によって
構成することに特徴がある。
ータ上で扱える関係であればよく、全点を一様に配置す
る場合には、図4に示したような格子点や、図6
(a),(b)に示したような三角格子点、六角格子点
などを用いると容易であるが、図5内の斜線で塗られた
点のように、各点毎に座標情報による位置管理ができれ
ば、配置は格子点のように一様でなくても構わない。
ことで、その撮影方法や合成方法は問わない。たとえ
ば、全方位を一度に撮影するようなカメラで撮影した写
真画像であっても、カメラやビデオカメラを回転させな
がら撮影したものから作成した写真画像であっても、カ
メラで4方向を撮影し、それらを編集、合成することで
作成した写真画像であっても、その他の方法であっても
構わない。
用者位置入力手順/手段、全方位写真点情報蓄積手順/
手段、散策画像再生手順/手段を持ち、空間の作成機能
も含む場合には全方位写真点情報入力手順/手段も持
つ。
した場合には、その移動に対応する位置の画像を次々に
提示し、利用者が視線方向を回転させた場合には、その
回転に対応する方向の画像を次々に提示する全方位写真
点群空間を使った空間散策映像表示方法/装置が構成で
きる。
置xを最寄りの全方位写真点に変換を行うことで、発明
〈1〉とともに任意の位置を入力した移動ができる簡易
な空間散策映像表示方法/装置が構成できる。
段において、全方位写真点以外の位置xにおける方向θ
が入力された場合に、全方位写真点情報蓄積手段から、
位置xを通る視線の方向(以下、単に方向という)θの
直線上で、xを挟む2つの全方位写真点を検索し、2つ
の写真画像を求め、散策画像再生手順/手段によって、
それらの写真画像の補完により、目的とする位置x、方
向θの写真画像を作成し、再生することで、空間内の任
意の点の滑らかな移動の画像を持つ空間散策が可能にな
る。
段において、全方位写真点以外の位置xにおける方向θ
が入力された場合に、全方位写真点情報蓄積手段に、位
置xを通る方向θの直線上で、xを挟む2つの全方位写
真点が存在しない場合、または、存在してもxから距離
的に離れており補完した画像の精度が悪い場合には、位
置xを通る方向θの直線に近い方向を持つ直線上で、x
を挟む2つの方向の画像を求め、散策画像再生手順/手
段によって、それらの写真画像を重ねて合成することに
より、目的とする位置x、方向θの写真画像を作成し、
再生することで、空間内の任意の点における全方位の画
像を持つ空間散策が可能になる。
〈4〉により、自由な経路を可能とする空間散策映像表
示方法/装置の構成が可能になる。
複数の地点からの画像があるとき、それらを補完するこ
とで、その方向上を移動するコマ送りの画像を生成し、
全体として、その方向上を移動する映像を生成する手法
である。この補完の具体例としては、 ・単に線形補完を使う方法、 ・従来のCG空間における散策で利用されていた座標変
換の技法を利用する方法、などがあるが、本発明では、
その内容は問わないため、線形補完で説明する。もちろ
ん、もっと単純なズーム処理等であっても構わない。
からの複数方向に対する画像がある場合、その間の方向
の画像を生成し、全体として、その全方位に対する画像
を生成する手法である。この合成の具体例としては、 ・単に角度比を利用して重ね合わせる方法、 ・対応点を見つけ、重ね合わせの部分に線形補完を使う
方法、 ・従来のCG空間における散策で利用されていた座標変
換の技法を利用する方法、などがあるが、本発明では、
その内容は問わない。
いては、その周辺部を除き、重なりがない場合は存在し
ない。
方位写真点情報の事前計算により応答を高速化するため
にある。全方位写真点情報を入力する段階において、発
明〈3〉で記載した任意位置の画像作成の手順/手段、
および、発明〈4〉で記載した任意方向の画像作成の手
順/手段を用いて、実際に撮影した全方位写真点以外の
位置におていも予め全方位写真点情報を作成することが
可能になる。そこで、それらを全方位写真点情報蓄積手
段に蓄積しておくことで、散策実行時の計算負荷を削減
することができる。
/装置で利用する全方位写真点情報を事前に編集するこ
とで、散策空間の質を向上させるためにある。
いて、位置yにおいて動いている物体が写真B内にノイ
ズとして写り込んだ場合、全方位写真点情報入力手順/
手段において、全方位写真点情報蓄積手段から位置yを
通る同一方向の直線上で物体の手前側で撮影した前景写
真Fを求め、写真F内で、写真Bのノイズ物体に対応す
る部分を求め、その部分を拡大し、写真Bのノイズ物体
の写る位置に張り込むことによって、写真Bの全方位写
真内から物体を除去することが可能になる。
いて、位置yにおいて静止または動いている物体が写真
F内にノイズとして写り込んだ場合、全方位写真点情報
入力手順/手段において全方位写真点情報蓄積手段から
位置yを通る同一方向の直線上で物体の向こう側で撮影
した奥景写真Bを求め、写真B内で、写真Fのノイズ物
体に対応する部分を求め、その部分を縮小し、写真Fの
ノイズ物体の写る位置に張り込むことによって、写真F
の全方位写真内から物体を除去することが可能になる。
両方を組み合わせて利用することもできる。
〈1〉〜〈7〉を利用した全方位写真点群による散策空
間と、従来技術のCGによる空間散策、または、従来技
術の実写映像による空間散策とを、散策中に切り替える
ことを可能にする。
り、上記第2の課題を解決する。
載の空間散策映像表示方法における第1の手順で、全方
位写真点情報蓄積手段に蓄積された画像を画像内容検索
の登録データとして扱う手順と、画像またはオブジェク
ト画像の検索時には、利用者が入力した画像またはオブ
ジェクト画像を検索キーとして前記登録データとした前
記全方位写真点情報蓄積手段内に蓄積された画像または
この画像から抽出したオブジェクト画像内から類似する
画像またはオブジェクト画像を検索する手順と、前記類
似する画像またはオブジェクト画像の位置と向きの情報
を利用者に検索結果として返す手順と、を有することを
特徴とする空間内オブジェクト検索方法。
において、前記全方位写真点情報蓄積手段に蓄積された
画像を画像内容検索の登録データとして扱う手順では、
該画像またはこの画像から抽出したオブジェクト画像か
ら特徴量を抽出して特徴量データベースを作成し、前記
画像またはオブジェクト画像を検索する手順では、利用
者が入力した検索キーの画像またはオブジェクト画像か
ら特徴量を抽出し、前記特徴量データベースを用いて類
似検索し、この検索結果により前記全方位写真点情報蓄
積手段内に蓄積された画像またはこの画像から抽出した
オブジェクト画像内から類似する画像またはオブジェク
ト画像を検索することを特徴とする空間内オブジェクト
検索方法。
の空間散策映像表示装置に加えて、画像またはオブジェ
クト画像を検索する画像内容検索手段を持ち、前記画像
内容検索手段は、検索のための画像の登録時には、全方
位写真点情報蓄積手段に登録された画像を対象に、それ
を該画像内容検索手段の登録データとして扱い、画像ま
たはオブジェクト画像の検索時には、利用者が入力した
画像またはオブジェクト画像を検索キーとして前記登録
データとした前記全方位写真点情報蓄積手段内に蓄積さ
れた画像またはこの画像から抽出したオブジェクト画像
内から類似する画像を検索し、前記類似する画像または
オブジェクト画像の位置と向きの情報を利用者に検索結
果として返すものであることを特徴とする空間内オブジ
ェクト検索装置。
写真点情報蓄積手段に登録された画像またはこの画像か
ら抽出したオブジェクト画像から特徴量を抽出して特徴
量データベースを作成する手段と、利用者が入力した検
索キーの画像またはオブジェクト画像から特徴量を抽出
し、前記特徴量データベースを用いて類似検索し、この
検索結果により前記全方位写真点情報蓄積手段内に蓄積
された画像またはこの画像から抽出したオブジェクト画
像内から類似する画像またはオブジェクト画像を検索す
る類似検索手段と、を有することを特徴とする空間内オ
ブジェクト検索装置。
で蓄積されている実写画像に対し、画像の内容検索技術
(画像検索およびオブジェクト画像検索)を適用する。
つまり、発明〈1〉〜〈8〉で示した実写ベースの散策
空間において、各点における、各方位の画像を事前に計
算・作成する。この画像は、全方位写真点情報蓄積手段
に蓄えられていたが、その蓄積と同時に、画像検索手段
またはオブジェクト画像検索手段の登録データとして扱
い、例えば、検索のために特徴量データベース(DB)
の作成などを行う。ここで、利用者から空間内のオブジ
ェクト検索用のキーとして与えられた画像またはオブジ
ェクト画像が与えられると、登録データから画像検索ま
たはオブジェクト画像検索を行う。検索は、例えば、キ
ーとなる画像またはオブジェクト画像を特徴量に変換
し、特徴量データベースに蓄積されている特徴量との類
似検索を行い、検索結果として類似度の高い順にオブジ
ェクト画像または画像とともに、あるいは単独に、その
位置と方向の情報を返却する。この位置と方向の情報
は、予め全方位写真点情報蓄積手段に画像と共に蓄積さ
れている。
り、上記第3の課題を解決する。
空間散策映像表示方法、または発明〈1〉〜〈8〉のい
ずれかの空間散策映像表示装置において蓄積された全方
位写真点情報に対して、同一方向で異なる複数の地点の
画像を用い、その差分から、その間に存在するオブジェ
クトの形状を抽出する手順を有することを特徴とする空
間内オブジェクト抽出方法。
間において、オブジェクトの手前側の実写画像と向こう
側の実写画像(背景)の差分を利用することにより、画
像からのオブジェクトの抽出精度を改善する。例えば、
同一方向を撮影した2枚(これは最低でも2枚必要とい
う事を示しており、それ以上の枚数があった場合には、
それらを同様に適用することができる)の実写映像があ
って、その間の距離が何らかの手段で与えられていると
き、その2枚について、距離に基づいた画像の正規化、
対応点の検出、差分からオブジェクトの抽出を行う。
て図を用いて詳細に説明する。
策映像表示装置の基本的な構成例を説明する図であっ
て、1は利用者位置入力手段、2は全方位写真点情報入
力手段、3は全方位写真点情報蓄積手段、4は散策画像
再生手段である。
明の方法の基本的な実施形態例を説明するフロー図であ
る。以下、図1を参照して説明する。
て現実の空間の所定位置での全方位写真と位置情報を対
応させた写真点情報を作成し、全方位写真点情報蓄積手
段3に蓄積する。
おける位置xおよびそのときの視線の方向θが利用者位
置入力手段1により入力されると、散策画像再生手段4
はxとθに該当する写真画像を全方位写真点情報蓄積手
段3から検索し、再生する。
場合では、利用者は位置xに代えて移動距離Lと移動方
向γを入力することができる。この場合、移動前の位置
情報と移動距離L、移動方向γとから移動後の位置xを
計算する。なお、移動方向γと視線の方向θとは共通に
することもできる。また、利用者が位置x(または移動
距離Lと移動方向γ)のみを入力した場合には、そのと
きの視線の方向θとして直前の視線の方向を入力する。
同様に、利用者が視線の方向θのみを入力した場合に
は、位置xとして直前の位置情報を入力する。
と、散策画像再生手段4による写真画像の再生を繰り返
すことで、利用者が位置xを移動した場合には、その移
動に対応する位置の画像を次々に提示し、利用者が視線
の方向θを回転させた場合には、その回転に対応する方
向の画像を次々に提示する。
報は予め作成されたものを利用することとして、全方位
写真点情報入力手段2および全方位写真点情報を作成す
る手順は省略できる。
装置の実施形態例を説明する図であって、1は利用者位
置入力手段、2は全方位写真点情報入力手段、3は全方
位写真点情報蓄積手段、4は散策画像再生手段である。
本実施形態例では、さらにCGによる空間散策再生手段
5と、実写映像による空間散策再生手段6を有する。
ず、第1の実施形態例と同様に全方位写真点情報入力手
段1を用いてを現実の空間の所定位置での全方位写真と
位置情報を対応させた写真点情報を作成して全方位写真
点情報蓄積手段3に蓄積する。次に、散策する利用者
は、散策空間内における位置xおよびそのときの視線の
方向θとともに、いずれの散策空間を表示するかの情報
を入力する。次に、散策画像再生手段4は、指定された
散策空間がCGによるものであればCGによる空間散策
再生手段5により、実写映像によるものであれば実写映
像による空間散策再生手段6により、xとθに該当する
散策空間を再生させて利用者に提示する。また、散策空
間の指定が全方位写真点による散策空間であれば、散策
画像再生手段4は、図2と同様にxとθに該当する写真
画像を全方位写真点情報蓄積手段3から検索し、再生す
る。以下、利用者位置入力手段1からの入力と、散策画
像再生手段4による写真画像の再生を繰り返すことで、
利用者が位置xを移動した場合には、その移動に対応す
る位置の画像を次々に提示し、利用者が視線の方向θを
回転させた場合には、その回転に対応する方向の画像を
次々に提示し、利用者が散策の途中で散策空間の指定を
変えた場合には、指定された散策空間の表示に切り替え
る。
した本発明〈1〉および〈2〉による空間散策の例を示
している。
で識別しており、左上の点をp(1,1)、右下の点を
p(6,7)としている。ここで、散策は、各全方位写
真点間を結ぶような経路となっており、これは本発明
〈2〉で示した方式によって実現できる。各全方位写真
点においては、全方位の写真画像情報を持っているの
で、空間散策の利用者は、それらの地点での全方位を眺
めることができる。
て、丸い点は全方位写真撮影点を示している。
〈3〉,〈4〉,〈5〉による空間散策の例を示してい
る。
で識別しており、左上の点をp(1,1)、右下の点を
p(6,7)としている。
各点での自由な回転が可能になっており、本発明〈3〉
によって、自由な進行が可能になっている。
を説明する図である。a1〜a16は全方位写真点を示
し、b1はその途中の点を表す。この図をもとに、本実
施形態例では本発明〈3〉の途中経路の画像の作成(補
完)の例を、次の実施形態例6では本発明〈4〉の全方
位画像の合成の例を説明する。
する例であり、図7でa8位置からa3位置に向かって
進んだ時の、b1位置での画像の補完合成方法を示して
いる。a8位置で右手にある対象物は、a8位置からa
3位置に進むことで、より右手に大きくなってくる。こ
の感覚に該当する映像を得るためには遠近法を使ったズ
ーム処理を用いれば容易に実現できる。よって、a8位
置の画像とa3位置の画像から、b1位置の画像が補完
合成できる。
応する全方位画像の合成の例を示す。
には全方位画像はない。しかし、b1位置を通る複数
(格子点空間が広い場合には無数)の線分が存在する。
よって、本発明〈3〉により、それらの方向のb1位置
での画像を得ることができる。しかし、補完の対象とな
る点が存在しない方向や、存在してもあまりにも遠すぎ
て補完の精度が悪い場合がある。そこで、特定の方向θ
の画像を得たい場合には、近似の方向の画像を合わせて
目的の方向の画像を合成することでθの画像を合成す
る。
なので、結局、b1位置における全方位画像を得ること
ができ、利用者は自由な方向を見ることができるように
なる。
イズ(動きのある車)を前景の画像を使って除去する本
発明〈6〉の例、逆に図11は対象画像中のノイズ(止
まった車)を奥景の画像を使って除去する本発明〈7〉
の例、を示している。
a15)の対象画像の中に車のノイズがあった場合、そ
の手前に位置するa8位置で、方向(a8→a15)の
前景画像を使い、前景画像内で対象画像のノイズ領域に
対応する領域を求め、それを拡大して対象画像に貼り付
けることで、対象画像内のノイズを除去している。
(a8→a15)の対象画像の中に車のノイズが合った
場合、その奥側に位置するa3位置で、方向(a3→a
15)の奥景画像を使い、奥景画像内で対象画像のノイ
ズ領域に対応する領域を求め、それを縮小して対象画像
に貼り付けることで、対象画像内のノイズを除去してい
る。
相互にノイズ除去が可能であるが、拡大して除去する方
式では、画像の精度が落ちる、という問題があり、縮小
して除去する方式では、はみ出した部分は対象外とな
る、という問題がある。よって、両方の方式が利用でき
る場合には、はみ出さない場合には縮小して除去し、は
み出した部分については、拡大して除去する方式を使う
のが良い。
も良いし、隣接画像群から自動判別してもよい。
1点毎に撮影することが望ましい。しかし、天候や陰の
位置の変化の影響を避けるため撮影時間を短縮すること
が望まれる。本発明を利用して、撮影時間を大幅に短縮
する撮影方式を示す。
カメラ撮影時の状況を説明している。
る。図12では白丸がグループA、黒丸がグループBを
示している。それぞれのグループ毎に、複数のカメラを
用い一度ずつ、計2回の撮影を行う。それらの写真に対
して、本発明〈6〉および〈7〉に示した手法(実施形
態例7)によって、個々の画像からカメラ自体が写って
いる部分を除去する。これによって、複数地点の同時撮
影が可能になる。さらに、カメラの撮影位置は、格子状
に限らず、図13に示すように、外縁部と主要なオブジ
ェクト周辺だけを撮影することで、撮影効率を上げるこ
ともできる。
全方位写真画像を全方位写真撮影カメラによって撮影し
た場合を述べたが、そのカメラはビデオカメラのような
映像撮影カメラであっても構わない。
い、8方向の映像を同時に撮影できる。撮影者がカメラ
の中央(内側)に位置することで、撮影者が写ることも
防いでいる。8方向以外の角度の映像については、8方
向から撮影した映像を使って合成する。このようなカメ
ラを使い、図14に示すような経路で現実空間の撮影を
行えば、効率的に複数の全方位写真画像情報を得ること
ができ、移動も容易なので、効率的な現実空間の取り込
みが可能になる。
は、撮影時に赤外線情報等を使った位置検出を行い、そ
れを映像とともに記録しても構わないし、撮影後に、カ
メラの移動速度や撮影内容物の位置関係等から求めても
構わない。
態例を示す。図21は、本発明〈9〉の実施形態例を示
し、図22は本発明〈9〉の実施形態例のうちオブジェ
クト画像検索の実施形態例を説明する画像内容検索手段
の構成図である。
段、2は全方位写真点情報入力手段、3は全方位写真点
情報蓄積手段、4は散策画像再生手段であり、前述の第
1の実施形態例で説明した空間散策映像表示装置と同じ
構成である。本実施形態例では、この構成に加えて、画
像検索手段またはオブジェクト画像検索手段(画像内容
検索手段)8を持つ。
である場合の例である。図22において、10はキーオ
ブジェクト画像の入力手段、11はキー画像の入力手
段、12は登録データ画像の入力手段、13はオブジェ
クト画像の抽出手段、14は特徴量の抽出手段、15は
特徴量の類似検索手段、16は特徴量DB(データベー
ス)の管理手段、17は類似オブジェクト画像を含む画
像の検索手段、18は類似オブジェクト画像の出力手
段、19は類似画像の出力手段を表す。
で蓄積されている実写画像に対し、画像の内容検索技術
(画像検索およびオブジェクト画像検索)を適用する。
つまり、第1〜第9の実施形態例で示した実写ベースの
散策空間において、各点における、各方位の画像を事前
に計算・作成する。この画像は、図24の空間散策映像
表示装置の全方位写真点情報蓄積手段3に蓄えられる
が、その蓄積と同時に、図22のオブジェクト画像検索
手段における登録データ画像入力手段12によりオブジ
ェクト画像検索システムの登録データとして扱い、オブ
ジェクト画像抽出手段13によりオブジェクト画像を抽
出し、特徴量抽出手段14によりその特徴量を抽出し
て、特徴量データベース(DB)の作成を行い、特徴量
DB管理手段16で管理する。
合、利用者は空間内のオブジェクト検索用のキーとして
オブジェクト画像を、キーオブジェクト画像入力手段1
0を介して特徴量抽出手段15に入力する。あるいは、
利用者がキーオブジェクトが含まれているキー画像をキ
ー画像入力手段11から入力した場合には、オブジェク
ト画像抽出手段13によりオブジェクト画像を抽出して
特徴量抽出手段13に入力する。入力されたオブジェク
ト画像は、特徴量抽出手段15により特徴量に変換され
る。特徴量の類似検索手段15は、この変換された特徴
量を用いて、特徴量DB管理手段16で管理されている
特徴量データベースに蓄積されている特徴量との類似検
索を行い、検索結果として類似度の高い順に類似オブジ
ェクト画像出力手段18を介してオブジェクト画像を返
却し、および、その位置と方向の情報を類似画像出力手
段19に返却する。この位置と方向の情報は、予め図2
4の全方位写真点情報蓄積手段3に画像と共に蓄積され
ており、類似画像出力手段19は、その情報に基づいて
類似画像を出力する。
を示す。
ショー等の車の展示会と想定し、事前に格子状の各点ま
たは撮影コース上の各点における全方位写真を記録して
おくとする。このデータから、より稠密な各点における
全方向の画像を生成し、空間散策用システムに蓄積して
おくと共に、その個々の写真から画像の内容検索のため
の特徴量を抽出してデータベースに登録しておく。
の外形のスケッチを入力キーとすれば、その形に似た車
が存在するのは展示スペース内のどの位置で、どの方向
を向いて見たときなのかを検索することができる。
像検索の実施形態例を示す。図23は、本実施形態例を
説明する画像検索手段の構成図である。図23は、図2
1における8が画像検索手段である場合の例である。
段、21は登録データ画像の入力手段、22は特徴量の
抽出手段、23は特徴量の類似検索手段、24は特徴量
DB(データベース)の管理手段、25は類似画像の出
力手段を表す。
策空間で蓄積されている実写画像に対し、画像の内容検
索技術(画像検索およびオブジェクト画像検索)を適用
する。つまり、第1〜第9の実施形態例で示した実写ベ
ースの散策空間において、各点における、各方位の画像
を事前に計算・作成する。この画像は、図24の空間散
策映像表示装置の全方位写真点情報蓄積手段3に蓄えら
れるが、その蓄積と同時に、図23の画像検索手段にお
ける登録データ画像入力手段21によりオブジェクト画
像検索システムの登録データとして扱い、特徴量抽出手
段22によりその特徴量を抽出して、特徴量データベー
ス(DB)の作成を行い、特徴量DB管理手段24で管
理する。
空間内の画像検索用のキー画像を、キー画像入力手段2
0を介して特徴量抽出手段22に入力する。入力された
キー画像は、特徴量抽出手段22により特徴量に変換さ
れる。特徴量の類似検索手段23は、この変換された特
徴量を用いて、特徴量DB管理手段24で管理されてい
る特徴量データベースに蓄積された特徴量との類似検索
を行い、検索結果として類似度の高い順にその位置と方
向の情報を類似画像出力手段25に返却する。この位置
と方向の情報は、予め図24の全方位写真点情報蓄積手
段3に画像と共に蓄積されており、類似画像出力手段2
5は、その情報に基づいて類似画像を出力する。
写ベースの散策空間をモーターショー等の車の展示会と
想定し、事前に格子状の各点または撮影コース上の各点
における全方位写真を記録しておくとする。このデータ
から、より稠密な各点における全方向の画像を生成し、
空間散策用システムに蓄積しておくと共に、その個々の
写真から画像の内容検索のための特徴量を抽出してデー
タベースに登録しておく。
写真を入力キーとした時、画像の内容検索を使って、類
似写真を求め、その写真から、その写真が展示スペース
内のどの位置で、どの方向を向いてとった写真なのかを
求めることができる。
形態例を示す。本実施形態例では、画像からのオブジェ
クトの抽出する際の抽出精度を改善するため、実写ベー
スの散策空間において、オブジェクトの手前側の実写画
像と向こう側の実写画像(背景)の差分を利用する。つ
まり、同一方向を撮影した2枚(これは最低でも2枚必
要という事を示しており、それ以上の枚数があった場合
には、それらを同様に適用することができる)の実写映
像があって、その間の距離が何らかの手段で与えられて
いるとき、その2枚について、距離に基づいた画像の正
規化、対応点の検出、差分からオブジェクトの抽出を行
う。なお、対応点の検出時には、カメラのレンズ曲率等
の補正が必要になる場合もあるが、その詳細は画像入力
装置の特性に依存するので、ここでは詳細の議論を行わ
ない。
5、図26を例として説明する。前述した空間散策映像
表示の発明で示した図25のような空間において、3
点、x1,x2,x3の方向1の画像が図26(a),
(b),(c)のようであったとする。
比較を行う。x3地点画像の拡大(またはx2画像の縮
小)により比較可能な状態に変換し、両画像中に共通し
て存在する領域において、その差分を抽出する。この例
の場合は、その間にオブジェクトが存在しないので、そ
の差は少ない。
比較を行う。これも同様にx2地点の画像の拡大(また
はx1画像の縮小)を行い、両画像中に共通して存在す
る領域において、その差分を抽出する。この例の場合
は、その間にオブジェクトBが存在していたため、その
差はそのオブジェクトが写っていた部分について大きく
なり、オブジェクトの存在と、その形状が認識できる。
較で説明したが、方向1上に多くの全方位写真点が存在
する場合、その隣接画像との差分はとりやすくなり、精
度は向上する。また、一般には背景画像からの差分をと
っていく向き(最初にx1とx2を比較、次にx2とx
3を比較する)に実行する。こうすると、最初に背景情
報が与えられるので、オブジェクトが出現したことの認
識(差分抽出)が容易になる。
明による装置や方法をコンピュータで実現する実施形態
例を示す。
と、記録媒体から読み取ったプログラム等を記憶したり
全方位写真点情報を蓄積保存したりして、それらを自由
に読み出し可能なハードディスクやその他の記憶装置
と、画像の補完や合成、画像内容の検索、オブジェクト
抽出等の処理を行う際に画像データの保持等に必要なバ
ッファやそれに準ずる装置と、所望の散策空間を表示、
出力するディスプレイなどの出力装置と、利用者の散策
空間内の位置や視線の方向を入力するためにキーボード
やマウスなどの入力装置を備え、それらハードディス
ク、バッファ、出力装置及び入力装置などをあらかじめ
定められた手順に基いて制御するコンピュータやそれに
準ずる装置により、図2のフロー図や各実施形態例で示
した本発明の方法の処理の手順ないしアルゴリズムを適
宜、実行することが可能であり、その手順ないしアルゴ
リズムをコンピュータ等に実行させるためのプログラム
を該コンピュータが読み取り可能な記録媒体、例えばフ
ロッピーディスクやメモリカード、MO、CD−ROM
などに記録して配布することが可能である。
よび〈2〉によって、全方位写真点情報による基本的な
散策が可能になる。
て、位置や方向が自由な散策が可能になる。
意位置での全方位写真点情報を計算することで、応答性
能の向上が可能になる。
ば、撮影時の画像内ノイズを取り除くことが可能にな
る。
影を行い、さらに、その撮影画像内からカメラ自身を除
去することも可能になる。
間、実写映像による散策空間の欠点をカバーした散策自
由度が高く、臨場感のある散策空間を構成することが可
能になる。
画像を順次提示することで、なめらかな移動による散策
が可能になる。この空間では、任意の位置における任意
の角度の写真画像を見ることができる。
空間の提供技術と組み合わせることで、より個性のある
空間演出が可能になる。
スとする散策空間において、利用者から与えられたキー
画像に類似する視点を持つ空間内での位置および方向、
または利用者から与えられたキーオブジェクトに類似す
るオブジェクトの空間内での位置およびその方向の検索
が可能になる。
のオブジェクトの抽出処理において、そのオブジェクト
の高精度な抽出を容易に行うことが可能になる。
形態例を示す図である。
形態例を示すフロー図である。
す図である。
群空間内を散策した経路の例を示す図である。
位写真点群空間内を散策した経路の例を示す図である。
点の配置の例を示す図である。
する画像の位置関係を示す図である。
成を説明する例を示す図である。
明する例を示す図である。
のノイズを除去する例を示す図である。
のノイズを除去する例を示す図である。
説明する図である。
図である。
経路例を説明する図である。
ラの例を説明する図である。
路例を示す図である。
策経路例を示す図である。
よる散策空間の組合せとその散策経路例を示す図であ
る。
説明する構成図である。
実施形態例を説明する構成図である。
図である。
置の例である。
ェクト抽出に対応した撮影地点を説明する図である。
の実施形態例に関し、オブジェクト抽出を説明する図で
ある。
Claims (23)
- 【請求項1】 空間散策映像を利用者に提供するシステ
ムにおいて、現実の空間内の撮影位置の情報とその位置
における全方位の写真画像を全方位写真点情報と呼び、
その時の撮影位置を全方位写真点と呼ぶとき、 全方位写真点情報を全方位写真点情報蓄積手段に蓄積す
る第1の手順と、 散策する利用者からの、散策空間内における位置xおよ
びそのときの視線の方向θを入力する第2の手順と、 前記入力された利用者の位置xと視線の方向θに該当す
る散策画像を前記全方位写真点情報蓄積手段から検索
し、再生する第3の手順と、 前記第2の手順と第3の手順を繰り返すことで、利用者
が前記位置xを移動した場合には、その移動に対応する
位置の画像を次々に提示し、利用者が前記視線の方向θ
を回転させた場合には、その回転に対応する方向の画像
を次々に提示する第4の手順と、 を有することを特徴とする空間散策映像表示方法。 - 【請求項2】 前記第2の手順において、利用者から入
力された任意の位置xを最寄りの全方位写真点に変換す
る、 ことを特徴とする請求項1記載の空間散策映像表示方
法。 - 【請求項3】 前記第2の手順において、全方位写真点
以外の位置xにおける視線の方向θが入力された場合
に、 前記第3の手順において、前記位置xを通る前記視線の
方向θの直線上で、前記位置xを挟む2つの全方位写真
点を全方位写真点情報蓄積手段から検索して2つの写真
画像を求め、それらの写真画像を補完することで、前記
位置x、前記視線の方向θの写真画像を作成し、再生す
る、 ことを特徴とする請求項1記載の空間散策映像表示方
法。 - 【請求項4】 前記第2の手順において、全方位写真点
以外の位置xにおける視線の方向θが入力された場合
に、 前記第3の手順において、前記位置xを通る前記視線の
方向θの直線上で、前記位置xを挟む2つの全方位写真
点が全方位写真点情報蓄積手段に存在しない場合、また
は、存在しても前記位置xから距離的に離れており補完
した写真画像の精度が悪い場合に、前記位置xを通る前
記視線の方向θの直線に近い方向を持つ直線上で、前記
位置xを挟む2つの方向の写真画像を前記全方位写真点
情報蓄積手段から検索して求め、それらの写真画像を重
ねて合成することにより、前記位置x、前記視線の方向
θの写真画像を作成し、再生する、 ことを特徴とする請求項1または請求項3記載の空間散
策映像表示方法。 - 【請求項5】 前記第1の手順の前に、実際に撮影した
全方位写真点情報を前記全方位写真点情報蓄積手段に入
力する手順を持ち、 前記入力する手順において、前記実際に撮影した全方位
写真点以外の位置においても、前記実際に撮影した全方
位写真点情報をもとに請求項3記載の補完もしくは請求
項4記載の合成により予め全方位写真点情報を作成し、
前記全方位写真点情報蓄積手段に入力する、 ことを特徴とする請求項1記載の空間散策映像表示方
法。 - 【請求項6】 前記第1の手順の前に、全方位写真点情
報を全方位写真点情報蓄積手段に入力する手順を持ち、 前記入力する手順において、全方位写真の撮影時に、位
置yにおいて動いている物体が写真B内にノイズ物体と
して写り込んだ場合、前記全方位写真点情報蓄積手段か
ら前記位置yを通る前記撮影時の方向と同一方向の直線
上で物体の手前側で撮影した前景写真Fを求め、この前
景写真F内で、前記写真Bのノイズ物体に対応する部分
を求め、その部分を拡大し、前記写真Bのノイズ物体の
写る位置に張り込むことによって、前記写真Bの全方位
写真内から前記ノイズ物体を除去する、 ことを特徴とする請求項1,3,4のいずれかに記載の
空間散策映像表示方法。 - 【請求項7】 前記第1の手順の前に、全方位写真点情
報を全方位写真点情報蓄積手段に入力する手順を持ち、 前記入力する手順において、全方位写真の撮影時に、位
置yにおいて静止または動いている物体が写真F内にノ
イズ物体として写り込んだ場合、前記全方位写真点情報
蓄積手段から前記位置yを通る前記撮影時の方向と同一
方向の直線上でノイズ物体の向こう側で撮影した奥景写
真Bを求め、この奥景写真B内で、前記写真Fのノイズ
物体に対応する部分を求め、その部分を縮小し、前記写
真Fのノイズ物体の写る位置に張り込むことによって、
前記写真Fの全方位写真内から前記ノイズ物体を除去す
る、 ことを特徴とする請求項1,3,4のいずれかに記載の
空間散策映像表示方法。 - 【請求項8】 空間散策映像を利用者に提供するシステ
ムにおいて、現実の空間内の撮影位置の情報とその位置
における全方位の写真画像を全方位写真点情報と呼び、
その時の撮影位置を全方位写真点と呼ぶとき、 全方位写真点情報を蓄積する全方位写真点情報蓄積手段
と、 散策する利用者から、空間内における位置xおよびその
ときの視線の方向θを入力する利用者位置入力手段と、 前記利用者位置入力手段で得られた前記位置xおよび視
線の方向θに該当する画像を全方位写真点情報蓄積手段
から検索し、再生する散策画像再生手段と、 を有し、 前記散策画像再生手段は、利用者が前記位置xを移動し
た場合には、その移動に対応する位置の画像を次々に提
示し、利用者が前記視線の方向θを回転させた場合に
は、その回転に対応する視線の方向の画像を次々に提示
するものとする、ことを特徴とする空間散策映像表示装
置。 - 【請求項9】 前記利用者位置入力手段は、入力された
任意の位置xを最寄りの全方位写真点に変換するもので
ある、 ことを特徴とする請求項1記載の空間散策映像表示装
置。 - 【請求項10】 前記散策画像再生手段は、前記利用者
位置入力手段から全方位写真点以外の位置xにおける視
線の方向θが入力された場合に、全方位写真点情報蓄積
手段から、前記位置xを通る前記視線の方向θの直線上
で、前記位置xを挟む2つの全方位写真点を検索して2
つの写真画像を求め、それらの写真画像を補完すること
で、前記位置x、前記視線の方向θの写真画像を作成
し、再生するものである、 ことを特徴とする請求項1記載の空間散策映像表示装
置。 - 【請求項11】 前記散策画像再生手段は、前記利用者
位置入力手段から全方位写真点以外の位置xにおける視
線の方向θが入力された場合に、全方位写真点情報蓄積
手段に、前記位置xを通る前記視線の方向θの直線上で
前記位置xを挟む2つの全方位写真点が存在しない場
合、または、存在しても前記位置xから距離的に離れて
おり補完した画像の精度が悪い場合に、前記位置xを通
る前記視線の方向θの直線に近い方向を持つ直線上で、
前記位置xを挟む2つの方向の写真画像を求め、それら
の写真画像を重ねて合成することにより、前記位置x、
前記視線の方向θの写真画像を作成し、再生するもので
ある、 ことを特徴とする請求項8および請求項10記載の空間
散策映像表示装置。 - 【請求項12】 全方位写真点情報を入力する全方位写
真点情報入力手段を新たに備え、 該全方位写真点情報入力手段は、請求項3記載の補完に
より任意位置の画像を作成する手段、および、請求項4
記載の合成により任意視線の方向の画像を作成する手段
を有し、実際に撮影した全方位写真点以外の位置におい
ても予め全方位写真点情報を作成するものとし、 前記全方位写真点情報蓄積手段は、前記作成された全方
位写真点以外の位置における全方位写真点情報をも蓄積
しておくものとする、 ことを特徴とする請求項8記載の空間散策映像表示装
置。 - 【請求項13】 全方位写真点情報を入力する全方位写
真点情報入力手段を新たに備え、 前記全方位写真点情報入力手段は、全方位写真の撮影時
に位置yにおいて動いている物体が写真B内にノイズと
して写り込んだ場合、前記全方位写真点情報蓄積手段か
ら位置yを通る同一方向の直線上で物体の手前側で撮影
した前景写真Fを求め、前記前景写真F内で、前記写真
Bのノイズ物体に対応する部分を求め、その部分を拡大
し、前記写真Bのノイズ物体の写る位置に張り込むこと
によって、前記写真Bの全方位写真内から前記ノイズ物
体を除去するものとする、 ことを特徴とする請求項8,10,11のいずれかに記
載の空間散策映像表示装置。 - 【請求項14】 全方位写真点情報を入力する全方位写
真点情報入力手段を新たに備え、 前記全方位写真点情報入力手段は、全方位写真の撮影時
に、位置yにおいて静止または動いている物体が写真F
内にノイズとして写り込んだ場合、前記全方位写真点情
報蓄積手段から、前記位置yを通る同一方向の直線上で
物体の向こう側で撮影した奥景写真Bを求め、前記奥景
写真B内で、前記写真Fのノイズ物体に対応する部分を
求め、その部分を縮小し、前記写真Fのノイズ物体の写
る位置に張り込むことによって、前記写真Fの全方位写
真内から前記ノイズ物体を除去するものとする、 ことを特徴とする請求項8,10,11のいずれかに記
載の空間散策映像表示装置。 - 【請求項15】 前記利用者位置入力手段は、利用者の
位置と視線の方向とともにいずれの散策空間を表示する
かの情報を入力するものとし、 前記散策画像再生手段は、CGによる空間散策再生手
段、または、実写映像による空間散策再生手段、また
は、それらの両方を持ち、前記利用者位置入力手段で得
られたいずれの散策空間を表示するかの情報に基づい
て、前記位置と視線の方向に該当する前記CGによる空
間散策再生手段で再生した散策空間、または前記実写映
像で再生した散策空間、または前記全方位写真点情報に
より再生した散策空間を利用者に提示するものとする、 ことを特徴とする請求項8,9,10,11,12,1
3,14のいずれかに記載の空間散策映像表示装置。 - 【請求項16】 請求項1,2,3,4,5,6,7の
いずれかに記載の空間散策映像表示方法における手順
を、コンピュータに実行させるプログラムとして該コン
ピュータが読み取り可能である記録媒体に記録した、 ことを特徴とする空間散策映像表示方法を記録した記録
媒体。 - 【請求項17】 請求項1,2,3,4,5,6,7の
いずれかに記載の空間散策映像表示方法における第1の
手順で、全方位写真点情報蓄積手段に蓄積された画像を
画像内容検索の登録データとして扱う手順と、 画像またはオブジェクト画像の検索時には、利用者が入
力した画像またはオブジェクト画像を検索キーとして前
記登録データとした前記全方位写真点情報蓄積手段内に
蓄積された画像またはこの画像から抽出したオブジェク
ト画像内から類似する画像またはオブジェクト画像を検
索する手順と、 前記類似する画像またはオブジェクト画像の位置と向き
の情報を利用者に検索結果として返す手順と、 を有することを特徴とする空間内オブジェクト検索方
法。 - 【請求項18】 前記全方位写真点情報蓄積手段に蓄積
された画像を画像内容検索の登録データとして扱う手順
では、該画像またはこの画像から抽出したオブジェクト
画像から特徴量を抽出して特徴量データベースを作成
し、 前記画像またはオブジェクト画像を検索する手順では、
利用者が入力した検索キーの画像またはオブジェクト画
像から特徴量を抽出し、前記特徴量データベースを用い
て類似検索し、この検索結果により前記全方位写真点情
報蓄積手段内に蓄積された画像またはこの画像から抽出
したオブジェクト画像内から類似する画像またはオブジ
ェクト画像を検索する、 ことを特徴とする請求項17に記載の空間内オブジェク
ト検索方法。 - 【請求項19】 請求項8,9,10,11,12,1
3,14,15のいずれかに記載の空間散策映像表示装
置に加えて、 画像またはオブジェクト画像を検索する画像内容検索手
段を持ち、 前記画像内容検索手段は、 検索のための画像の登録時には、全方位写真点情報蓄積
手段に登録された画像を対象に、それを該画像内容検索
手段の登録データとして扱い、 画像またはオブジェクト画像の検索時には、利用者が入
力した画像またはオブジェクト画像を検索キーとして前
記登録データとした前記全方位写真点情報蓄積手段内に
蓄積された画像またはこの画像から抽出したオブジェク
ト画像内から類似する画像を検索し、 前記類似する画像またはオブジェクト画像の位置と向き
の情報を利用者に検索結果として返すものである、 ことを特徴とする空間内オブジェクト検索装置。 - 【請求項20】 前記画像内容検索手段は、 全方位写真点情報蓄積手段に登録された画像またはこの
画像から抽出したオブジェクト画像から特徴量を抽出し
て特徴量データベースを作成する手段と、 利用者が入力した検索キーの画像またはオブジェクト画
像から特徴量を抽出し、前記特徴量データベースを用い
て類似検索し、この検索結果により前記全方位写真点情
報蓄積手段内に蓄積された画像またはこの画像から抽出
したオブジェクト画像内から類似する画像またはオブジ
ェクト画像を検索する類似検索手段と、 を有することを特徴とする請求項19に記載の空間内オ
ブジェクト検索装置。 - 【請求項21】 請求項17または請求項18に記載の
空間内オブジェクト検索示方法における手順を、コンピ
ュータに実行させるプログラムとして該コンピュータが
読み取り可能である記録媒体に記録した、 ことを特徴とする空間内オブジェクト検索方法を記録し
た記録媒体。 - 【請求項22】 請求項1,2,3,4,5,6,7の
いずれかに記載の空間散策映像表示方法、または8,
9,10,11,12,13,14,15のいずれかに
記載の空間散策映像表示装置において蓄積された全方位
写真点情報に対して、 同一方向で異なる複数の地点の画像を用い、その差分か
ら、その間に存在するオブジェクトの形状を抽出する手
順を有する、 ことを特徴とする空間内オブジェクト抽出方法。 - 【請求項23】 請求項22に記載の空間内オブジェク
ト抽出方法における手順を、コンピュータに実行させる
プログラムとして該コンピュータが読み取り可能である
記録媒体に記録した、 ことを特徴とする空間内オブジェクト抽出方法を記録し
た記録媒体。
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