JPH11254142A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPH11254142A JPH11254142A JP5974198A JP5974198A JPH11254142A JP H11254142 A JPH11254142 A JP H11254142A JP 5974198 A JP5974198 A JP 5974198A JP 5974198 A JP5974198 A JP 5974198A JP H11254142 A JPH11254142 A JP H11254142A
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- Japan
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- welding
- torch
- welding wire
- tip
- wire
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Abstract
(57)【要約】
【課題】高精度のタッチセンシングを可能にして、高品
質の溶接が行えるようにした自動溶接装置を提供する。 【解決手段】予め定められた作業内容を再生動作するア
ーク溶接ロボットを用いた自動溶接装置において、溶接
トーチ１に、先端に向けて拡開するテーパ穴１５ａが形
成されたトーチヘッド基体１５と、外周に先端に向けて
拡開し前記テーパ穴１５ａに嵌合するテーパ面１６ｃが
形成され、かつ、溶接ワイヤ５を挿通する基部から先端
にかけて複数に分割され弾性変形可能な支持具１６と、
前記支持具をテーパ穴１５ａに向けて付勢１７するばね
とを設けた。
質の溶接が行えるようにした自動溶接装置を提供する。 【解決手段】予め定められた作業内容を再生動作するア
ーク溶接ロボットを用いた自動溶接装置において、溶接
トーチ１に、先端に向けて拡開するテーパ穴１５ａが形
成されたトーチヘッド基体１５と、外周に先端に向けて
拡開し前記テーパ穴１５ａに嵌合するテーパ面１６ｃが
形成され、かつ、溶接ワイヤ５を挿通する基部から先端
にかけて複数に分割され弾性変形可能な支持具１６と、
前記支持具をテーパ穴１５ａに向けて付勢１７するばね
とを設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、予め定められた作
業内容を再生動作するアーク溶接ロボットを用いた自動
溶接装置に関するものである。
業内容を再生動作するアーク溶接ロボットを用いた自動
溶接装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、消耗電極式アーク溶接装置で
は、図３に示すように、溶接トーチ１と溶接ワイヤ送給
装置２の間をコンジットチューブ３で接続している。そ
して、ワイヤリール４から巻き出された溶接ワイヤ５
は、溶接ワイヤ送給装置２からコンジットチューブ３を
通り溶接トーチ１に送られ、溶接トーチ１から溶接部に
供給される。
は、図３に示すように、溶接トーチ１と溶接ワイヤ送給
装置２の間をコンジットチューブ３で接続している。そ
して、ワイヤリール４から巻き出された溶接ワイヤ５
は、溶接ワイヤ送給装置２からコンジットチューブ３を
通り溶接トーチ１に送られ、溶接トーチ１から溶接部に
供給される。
【０００３】前記溶接トーチ１は、図４に示すように、
同心円状に配置されたトーチ外筒７と、絶縁材８と、シ
ールドガスを供給するための外筒９と、溶接ワイヤ５を
案内するワイヤガイド１０と、前記トーチ外筒７に取り
付けられたノズル１１と、このノズル１１によってトー
チ外筒７に固定される絶縁リング１３を介してチップ１
２が支持されている。前記絶縁リング１３にはシールド
ガスをノズル１１に導くための穴１４が形成されてい
る。
同心円状に配置されたトーチ外筒７と、絶縁材８と、シ
ールドガスを供給するための外筒９と、溶接ワイヤ５を
案内するワイヤガイド１０と、前記トーチ外筒７に取り
付けられたノズル１１と、このノズル１１によってトー
チ外筒７に固定される絶縁リング１３を介してチップ１
２が支持されている。前記絶縁リング１３にはシールド
ガスをノズル１１に導くための穴１４が形成されてい
る。
【０００４】前記溶接ワイヤ５は、溶接ワイヤ供給装置
２で一応曲がりを矯正されるが、ワイヤリール４に巻か
れていたときの巻き癖と溶接ワイヤ５の弾性により蛇行
状態で送られるため、コンジットチューブ３内面に所々
接触しながら送られる。したがって、通常の状態では、
コンジットチューブ３内の溶接ワイヤ５のわたり長さは
コンジットチューブ３の長さに等しく、延長長さはそれ
より長くなる。
２で一応曲がりを矯正されるが、ワイヤリール４に巻か
れていたときの巻き癖と溶接ワイヤ５の弾性により蛇行
状態で送られるため、コンジットチューブ３内面に所々
接触しながら送られる。したがって、通常の状態では、
コンジットチューブ３内の溶接ワイヤ５のわたり長さは
コンジットチューブ３の長さに等しく、延長長さはそれ
より長くなる。
【０００５】前記コンジットチューブ３は、密着巻きさ
れた鋼線の外周を絶縁材で被覆した構成である。したが
って、図３に示すように、長さｌ0 のコンジットチュー
ブ３を曲げたとすると、図５に示すように、その内側の
長さｌ1 は、長さｌ0 と等しく、その外側の長さｌ2
は、長さｌ0 より大きくなる。コンジットチューブ３の
中心線の長さｌ3 は、コンジットチューブ３の曲げ半径
をＲ、曲げ角度をθ、コンジットチューブ３の半径をｒ
とすると、 ｌ3 ＝２π・（Ｒ＋ｒ）×θ／３６０ ＝ｌ0 ＋２πｒ・θ／３６０ となる。たとえば、直径３ｍｍのコンジットチューブを
１回巻くと、コンジットチューブの中心線の長さｌ3
は、９、４ｍｍ長くなる。
れた鋼線の外周を絶縁材で被覆した構成である。したが
って、図３に示すように、長さｌ0 のコンジットチュー
ブ３を曲げたとすると、図５に示すように、その内側の
長さｌ1 は、長さｌ0 と等しく、その外側の長さｌ2
は、長さｌ0 より大きくなる。コンジットチューブ３の
中心線の長さｌ3 は、コンジットチューブ３の曲げ半径
をＲ、曲げ角度をθ、コンジットチューブ３の半径をｒ
とすると、 ｌ3 ＝２π・（Ｒ＋ｒ）×θ／３６０ ＝ｌ0 ＋２πｒ・θ／３６０ となる。たとえば、直径３ｍｍのコンジットチューブを
１回巻くと、コンジットチューブの中心線の長さｌ3
は、９、４ｍｍ長くなる。
【０００６】したがって、図３における溶接ワイヤ供給
装置２を停止させた状態で直径が３ｍｍのコンジットチ
ューブ３を１回巻くと、コンジットチューブ３の中心線
の長さが９、４ｍｍ長くなるが、溶接ワイヤ５の巻き癖
と弾性は変化しないので、溶接ワイヤ５は、その先端が
コンジットチューブ３の中心線が長くなった９、４ｍｍ
だけコンジットチューブ３内に引き込まれることにな
り、溶接トーチ１からの突出量ｘが変化する。
装置２を停止させた状態で直径が３ｍｍのコンジットチ
ューブ３を１回巻くと、コンジットチューブ３の中心線
の長さが９、４ｍｍ長くなるが、溶接ワイヤ５の巻き癖
と弾性は変化しないので、溶接ワイヤ５は、その先端が
コンジットチューブ３の中心線が長くなった９、４ｍｍ
だけコンジットチューブ３内に引き込まれることにな
り、溶接トーチ１からの突出量ｘが変化する。
【０００７】予め定められた作業内容を再生動作するア
ーク溶接ロボットを用いた自動溶接装置においては、被
溶接物を治具に取り付ける場合、被溶接物の加工精度、
取付けの際の位置決め精度などにより、被溶接物ごとに
その溶接線の位置が少しづつ異なる。高品質の溶接を行
うためには、被溶接物の溶接線に沿って溶接を行うこと
が必要であり、予め教示された溶接トーチの移動経路を
補正することが行われている。
ーク溶接ロボットを用いた自動溶接装置においては、被
溶接物を治具に取り付ける場合、被溶接物の加工精度、
取付けの際の位置決め精度などにより、被溶接物ごとに
その溶接線の位置が少しづつ異なる。高品質の溶接を行
うためには、被溶接物の溶接線に沿って溶接を行うこと
が必要であり、予め教示された溶接トーチの移動経路を
補正することが行われている。
【０００８】このような溶接トーチの移動経路を補正す
る手段として、一般的に溶接トーチから突出する溶接ワ
イヤをセンサとして用いるタッチセンシング法が用いら
れている。この方法は、溶接ワイヤと被溶接物にセンシ
ング用電圧を印加し、溶接ワイヤが被溶接物に接触した
ときに流れる電流を検出するとともに、その時の溶接ト
ーチの空間３軸における座標を検出し、被溶接物の溶接
線の位置を検出するようにしたものである。したがっ
て、溶接トーチから突出する溶接ワイヤの長さが一定で
ないと正確な検出ができない。
る手段として、一般的に溶接トーチから突出する溶接ワ
イヤをセンサとして用いるタッチセンシング法が用いら
れている。この方法は、溶接ワイヤと被溶接物にセンシ
ング用電圧を印加し、溶接ワイヤが被溶接物に接触した
ときに流れる電流を検出するとともに、その時の溶接ト
ーチの空間３軸における座標を検出し、被溶接物の溶接
線の位置を検出するようにしたものである。したがっ
て、溶接トーチから突出する溶接ワイヤの長さが一定で
ないと正確な検出ができない。
【０００９】しかし、溶接時における被溶接物に対する
溶接トーチの姿勢は一定ではなく、溶接位置に応じて適
宜最適の姿勢を取るように変化している。このため、溶
接トーチに接続されたコンジットチューブが曲げられ、
前記したように、溶接トーチからの溶接ワイヤの突出量
が変化することになり、センシング精度が低下すること
になる。
溶接トーチの姿勢は一定ではなく、溶接位置に応じて適
宜最適の姿勢を取るように変化している。このため、溶
接トーチに接続されたコンジットチューブが曲げられ、
前記したように、溶接トーチからの溶接ワイヤの突出量
が変化することになり、センシング精度が低下すること
になる。
【００１０】このような問題を解決するため、センシン
グ時に溶接トーチに溶接ワイヤを固定する種々の工夫が
提案されている。例えば、特開平１−２３３０６８号公
報に開示されているように、空圧式ピストンで溶接ワイ
ヤをクランプするもの、あるいは、特開平４−２６２８
７４号公報に開示されているように、テーパ穴を有する
複数のセラミックリングで溶接ワイヤの移動を拘束する
ようにしたものなどがある。
グ時に溶接トーチに溶接ワイヤを固定する種々の工夫が
提案されている。例えば、特開平１−２３３０６８号公
報に開示されているように、空圧式ピストンで溶接ワイ
ヤをクランプするもの、あるいは、特開平４−２６２８
７４号公報に開示されているように、テーパ穴を有する
複数のセラミックリングで溶接ワイヤの移動を拘束する
ようにしたものなどがある。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかし、空圧ピストン
で溶接ワイヤをクランプするものでは、空圧ピストンを
設け、この空圧ピストンに圧縮空気を送るホースなど動
力供給手段が必要になり、溶接トーチの外形が大きくな
り、被溶接物の形状によっては溶接トーチと被溶接物の
干渉が発生することがある。
で溶接ワイヤをクランプするものでは、空圧ピストンを
設け、この空圧ピストンに圧縮空気を送るホースなど動
力供給手段が必要になり、溶接トーチの外形が大きくな
り、被溶接物の形状によっては溶接トーチと被溶接物の
干渉が発生することがある。
【００１２】また、セラミックリングにより溶接ワイヤ
を拘束するものでは、セラミックリングのテーパ穴との
接触により溶接ワイヤが削られ粉塵が発生する。このた
め、テーパ穴の径を小さくすると、セラミックリングの
テーパ穴に粉塵がたまり、溶接ワイヤの送給抵抗が増加
することがある。また、テーパ穴の径を大きくすると、
溶接ワイヤに対する拘束力が作用しなくなることがあ
る。
を拘束するものでは、セラミックリングのテーパ穴との
接触により溶接ワイヤが削られ粉塵が発生する。このた
め、テーパ穴の径を小さくすると、セラミックリングの
テーパ穴に粉塵がたまり、溶接ワイヤの送給抵抗が増加
することがある。また、テーパ穴の径を大きくすると、
溶接ワイヤに対する拘束力が作用しなくなることがあ
る。
【００１３】前記の事情に鑑み、本発明の目的は、特別
な動力や操作を必要とせず、しかも、溶接ワイヤを傷つ
けることなく、溶接ワイヤが溶接ワイヤ送給装置による
送給力を受けないとき、溶接ワイヤと溶接トーチの相対
移動を拘束し、高精度のタッチセンシングを可能にし
て、高品質の溶接が行えるようにした自動溶接装置を提
供することにある。
な動力や操作を必要とせず、しかも、溶接ワイヤを傷つ
けることなく、溶接ワイヤが溶接ワイヤ送給装置による
送給力を受けないとき、溶接ワイヤと溶接トーチの相対
移動を拘束し、高精度のタッチセンシングを可能にし
て、高品質の溶接が行えるようにした自動溶接装置を提
供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、本発明においては、予め定められた作業内容を再生
動作するアーク溶接ロボットを用いた自動溶接装置にお
いて、溶接トーチに、先端に向けて拡開するテーパ穴が
形成されたトーチヘッド基体と、外周に先端に向けて拡
開し前記テーパ穴に嵌合するテーパ面が形成され、か
つ、溶接ワイヤを挿通する基部から先端にかけて複数に
分割され弾性変形可能な支持具と、前記支持具を前記テ
ーパ穴に向けて付勢するばねとを設けた。
め、本発明においては、予め定められた作業内容を再生
動作するアーク溶接ロボットを用いた自動溶接装置にお
いて、溶接トーチに、先端に向けて拡開するテーパ穴が
形成されたトーチヘッド基体と、外周に先端に向けて拡
開し前記テーパ穴に嵌合するテーパ面が形成され、か
つ、溶接ワイヤを挿通する基部から先端にかけて複数に
分割され弾性変形可能な支持具と、前記支持具を前記テ
ーパ穴に向けて付勢するばねとを設けた。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明による自動溶接装
置の溶接トーチの先端部を示す側面断面図、図２は、図
１における支持具の形状を示し、（Ａ）は、平面図、
（Ｂ）は、側面断面図、（Ｃ）は、底面図である。
に基づいて説明する。図１は、本発明による自動溶接装
置の溶接トーチの先端部を示す側面断面図、図２は、図
１における支持具の形状を示し、（Ａ）は、平面図、
（Ｂ）は、側面断面図、（Ｃ）は、底面図である。
【００１６】図１において、図４と同じものは同じ符号
をつけて示してある。１５はトーチヘッド基体で、セラ
ミックで形成され、その外周が絶縁リング１３に嵌合
し、その基部がトーチ外筒７と絶縁リング１３に挾持さ
れている。このトーチヘッド基体１５の軸心には、先端
に向けて拡開するテーパ穴１５ａが形成されている。
をつけて示してある。１５はトーチヘッド基体で、セラ
ミックで形成され、その外周が絶縁リング１３に嵌合
し、その基部がトーチ外筒７と絶縁リング１３に挾持さ
れている。このトーチヘッド基体１５の軸心には、先端
に向けて拡開するテーパ穴１５ａが形成されている。
【００１７】１６は支持具で、図２に示すように、溶接
ワイヤを通す穴１６ａが形成された基部１６ｂと、外周
面に先端に向けて拡開するテーパ面１６ｃが形成され、
かつ、内周面に溶接ワイヤとほぼ同径の曲面が形成さ
れ、複数（図では４）個に分割され、先端部が開くよう
に形成された支持部１６ｄと、前記トーチヘッド基体１
５の先端に係合して支持具１６の移動を規制するストッ
パ部１６ｅが形成されている。なお、支持部１６ｄの変
形を容易にするために、支持部１６ｄのつけ根部に溝を
形成しておくこともできる。
ワイヤを通す穴１６ａが形成された基部１６ｂと、外周
面に先端に向けて拡開するテーパ面１６ｃが形成され、
かつ、内周面に溶接ワイヤとほぼ同径の曲面が形成さ
れ、複数（図では４）個に分割され、先端部が開くよう
に形成された支持部１６ｄと、前記トーチヘッド基体１
５の先端に係合して支持具１６の移動を規制するストッ
パ部１６ｅが形成されている。なお、支持部１６ｄの変
形を容易にするために、支持部１６ｄのつけ根部に溝を
形成しておくこともできる。
【００１８】１７はばねで、前記絶縁リング１３と支持
具１６の間に装着され、溶接ワイヤ５の送給が停止され
ているとき、支持具１６を前記トーチヘッド基体１５の
内部に押し込んで、支持具１６で溶接ワイヤ５を保持さ
せる。また、溶接ワイヤ５に送給力が作用しているとき
には、溶接ワイヤ５と支持具１６の摩擦力により図１に
示すように圧縮され、支持具１６による溶接ワイヤ５の
保持を開放する。
具１６の間に装着され、溶接ワイヤ５の送給が停止され
ているとき、支持具１６を前記トーチヘッド基体１５の
内部に押し込んで、支持具１６で溶接ワイヤ５を保持さ
せる。また、溶接ワイヤ５に送給力が作用しているとき
には、溶接ワイヤ５と支持具１６の摩擦力により図１に
示すように圧縮され、支持具１６による溶接ワイヤ５の
保持を開放する。
【００１９】このような構成で、溶接ワイヤ５の送給が
停止すると、ばね１７により支持具１６がトーチヘッド
基体１５内に押し込まれる。すると、トーチヘッド基体
１５のテーパ穴１５ａと支持具１６のテーパ面１６ｃが
嵌合して支持部１６ｄを閉じる方向に変形させ、支持具
１６で溶接ワイヤ５を保持する。
停止すると、ばね１７により支持具１６がトーチヘッド
基体１５内に押し込まれる。すると、トーチヘッド基体
１５のテーパ穴１５ａと支持具１６のテーパ面１６ｃが
嵌合して支持部１６ｄを閉じる方向に変形させ、支持具
１６で溶接ワイヤ５を保持する。
【００２０】このような状態で、自動溶接装置を作動さ
せ、タッチセンシングを行う。このとき、溶接トーチの
姿勢を変えコンジットチューブの曲がり量が変化して
も、溶接ワイヤ５が支持具１６に保持されているため、
溶接トーチからの溶接ワイヤの突出量は変化することが
なく、精度の高いタッチセンシングを行うことができ
る。
せ、タッチセンシングを行う。このとき、溶接トーチの
姿勢を変えコンジットチューブの曲がり量が変化して
も、溶接ワイヤ５が支持具１６に保持されているため、
溶接トーチからの溶接ワイヤの突出量は変化することが
なく、精度の高いタッチセンシングを行うことができ
る。
【００２１】タッチセンシングが終了して、溶接を開始
すると、溶接ワイヤ送給装置により溶接ワイヤ５が送給
されるため、溶接ワイヤ５と支持具１６の摩擦により図
１に示すように、支持具１６が溶接トーチの先端側に移
動する。このため、支持具１６の支持部１６ｄは、その
弾性により拡がり溶接ワイヤ５を開放する。したがっ
て、溶接ワイヤ５をスムーズに溶接部に供給することが
できる。
すると、溶接ワイヤ送給装置により溶接ワイヤ５が送給
されるため、溶接ワイヤ５と支持具１６の摩擦により図
１に示すように、支持具１６が溶接トーチの先端側に移
動する。このため、支持具１６の支持部１６ｄは、その
弾性により拡がり溶接ワイヤ５を開放する。したがっ
て、溶接ワイヤ５をスムーズに溶接部に供給することが
できる。
【００２２】前述のように、溶接トーチに対して溶接ワ
イヤを固定してタッチセンシングを行うことにより溶接
ワイヤと被溶接物の距離を一定にしてセンシングを行う
ことができるため、溶接時における溶接電流などの溶接
条件を安定した状態にすることができ、溶け込み不足や
過剰な溶け込みをなくし、高品質の溶接を行うことがで
きる。
イヤを固定してタッチセンシングを行うことにより溶接
ワイヤと被溶接物の距離を一定にしてセンシングを行う
ことができるため、溶接時における溶接電流などの溶接
条件を安定した状態にすることができ、溶け込み不足や
過剰な溶け込みをなくし、高品質の溶接を行うことがで
きる。
【００２３】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、予
め定められた作業内容を再生動作するアーク溶接ロボッ
トを用いた自動溶接装置において、アーク溶接トーチ
に、先端に向けて拡開するテーパ穴が形成されたトーチ
ヘッド基体と、外周に先端に向けて拡開し前記テーパ穴
に嵌合するテーパ面が形成され、かつ、溶接ワイヤを挿
通する基部から先端にかけて複数に分割され弾性変形可
能な支持具と、前記支持具を前記溶接トーチ外筒のテー
パ穴に向けて付勢するばねとを設けたので、溶接トーチ
先端からの溶接ワイヤの突出量を一定にして高精度のタ
ッチセンシングを行うことができ、高品質の溶接を行う
ことができる。
め定められた作業内容を再生動作するアーク溶接ロボッ
トを用いた自動溶接装置において、アーク溶接トーチ
に、先端に向けて拡開するテーパ穴が形成されたトーチ
ヘッド基体と、外周に先端に向けて拡開し前記テーパ穴
に嵌合するテーパ面が形成され、かつ、溶接ワイヤを挿
通する基部から先端にかけて複数に分割され弾性変形可
能な支持具と、前記支持具を前記溶接トーチ外筒のテー
パ穴に向けて付勢するばねとを設けたので、溶接トーチ
先端からの溶接ワイヤの突出量を一定にして高精度のタ
ッチセンシングを行うことができ、高品質の溶接を行う
ことができる。
【図１】本発明による自動溶接装置の溶接トーチの先端
部を示す側面断面図。
部を示す側面断面図。
【図２】図１における支持具の形状を示し、（Ａ）は、
平面図、（Ｂ）は、側面断面図、（Ｃ）は、底面図であ
る。
平面図、（Ｂ）は、側面断面図、（Ｃ）は、底面図であ
る。
【図３】消耗電極式アーク溶接装置の構成図。
【図４】図３における溶接トーチ先端部の拡大断面図。
【図５】コンジットチューブを曲げたときの寸法変化を
示す模式図。
示す模式図。
１…溶接トーチ、５…溶接ワイヤ、１５…トーチヘッド
基体、１５ａ…テーパ穴、１６…支持具、１６ｃ…テー
パ面、１７…ばね。
基体、１５ａ…テーパ穴、１６…支持具、１６ｃ…テー
パ面、１７…ばね。
Claims (1)
- 【請求項１】予め定められた作業内容を再生動作するア
ーク溶接ロボットを用いた自動溶接装置において、溶接
トーチに、先端に向けて拡開するテーパ穴が形成された
トーチヘッド基体と、外周に先端に向けて拡開し前記テ
ーパ穴に嵌合するテーパ面が形成され、かつ、溶接ワイ
ヤを挿通する基部から先端にかけて複数に分割され弾性
変形可能な支持具と、前記支持具を前記テーパ穴に向け
て付勢するばねとを設けたことを特徴とする自動溶接装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5974198A JPH11254142A (ja) | 1998-03-11 | 1998-03-11 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5974198A JPH11254142A (ja) | 1998-03-11 | 1998-03-11 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11254142A true JPH11254142A (ja) | 1999-09-21 |
Family
ID=13121964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5974198A Pending JPH11254142A (ja) | 1998-03-11 | 1998-03-11 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11254142A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1681121A2 (en) | 2005-01-17 | 2006-07-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Processing system |
| CN104066541A (zh) * | 2011-11-13 | 2014-09-24 | 维克托设备公司 | 用于gmaw手动/自动mig电弧焊枪的具有至少一个从外部延伸至内腔的狭槽的中空接触尖头扩散器；具有所述接触尖头扩散器的电弧焊接装置 |
| CN115815759A (zh) * | 2023-02-06 | 2023-03-21 | 苏州友得利金属制品有限公司 | 一种空心钨极同轴送丝氩弧焊装置及其焊接枪、焊接方法 |
| CN117047241A (zh) * | 2023-09-27 | 2023-11-14 | 兰州交通大学 | 一种剪力钉自动焊接装置 |
-
1998
- 1998-03-11 JP JP5974198A patent/JPH11254142A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1681121A2 (en) | 2005-01-17 | 2006-07-19 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Processing system |
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