CN117047241B - 一种剪力钉自动焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种剪力钉自动焊接装置；该装置包括固定座、焊接机器人、和剪力钉供给装置，焊接机器人上设有剪力钉焊枪；剪力钉焊枪上设有瓷环定位破碎装置，瓷环定位破碎装置上设有板面打磨装置。瓷环定位破碎装置包括连接座、弹性夹持机构和用于控制弹性夹持机构动作的第一驱动机构；板面打磨装置包括伸缩式打磨机构和第二驱动机构；第一驱动机构可作用于伸缩式打磨机构上端并控制其下移；剪力钉供给装置包括定点转移装置、联动式送料装置、悬挂存储式料箱；联动式送料装置与剪力钉焊枪和夹持破碎机构配合。本发明可对瓷环进行有效固定确保焊接质量，同时还可实现瓷环的有效破碎，设备还集成了板面打磨功能，可进一步提升剪力钉的焊接质量。

Description

一种剪力钉自动焊接装置

技术领域

本发明属于桥梁焊接技术领域，具体涉及一种剪力钉自动焊接装置。

背景技术

钢-混凝土组合梁是指利用钢材和混凝土材料的物理和力学性能特点，取长补短，组合两种材料形成的桥梁结构，充分发挥钢材抗拉性能和混凝土抗压性能。钢梁和混凝土板是通过剪力连接件组合而共同受力。剪力钉学名焊钉，焊钉属于一种高强度刚度连接的紧固件，焊钉是电弧螺柱焊用圆柱头焊钉的简称。剪力钉适用于钢梁表面，和钢梁与钢承板穿透焊接使用。组合梁中钢与钢筋混凝土的连接一般采用剪力钉。

剪力钉焊接前，需预先进行划线确定焊接位置，然后对焊接位置进行打磨，打磨时要露出金属光泽，这样可确保焊接质量。焊接过程中要利用焊枪上的卡板压覆与剪力钉配合使用的瓷环，使瓷环与板面紧密贴合避免焊接溶液外溢而影响焊接质量，焊接完成后对瓷环进行敲击，使瓷环破碎脱落。

现有技术中公开有公开号为CN218050994U、名称为一种新型剪力钉焊接机器人的专利文献；其将瓷环卡持在剪力钉焊枪上，使剪力钉和瓷环可随剪力钉焊枪一同动作，焊接完成后通过设置的破碎杆实施瓷环破碎；该焊接机器人将瓷环固定功能和瓷环破碎功能集合在焊接机械臂上，使设备的功能性和自动化程度提升。但应用时，由于瓷环仅为侧向夹持，焊接过程中无法压瓷环压紧于板面上，会使焊液外溢而影响焊接质量；瓷环的破碎是以单点撞击方式完成，无法单次且快速完成瓷环破碎，破碎效果不佳同时破碎过程中瓷环碎渣飞溅不利于后续收集。

现有技术中公开有公开号为CN217859495U、专利名称为一种新型适用于弧面板双焊枪剪力钉自动焊工作站的专利文献；其内容中述及有激光除锈装置，可用于板面除锈，提升剪力钉焊接质量。激光除锈装置应用时存在能耗大、需额外配置吸尘设备来防止有害气体排放，如遇污物无法完成；常规的剪力钉焊接工作中主要依赖人工打磨，存在效率低下问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种剪力钉自动焊接装置，用以解决背景技术中指出技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种剪力钉自动焊接装置，包括固定座、设在固定座上的焊接机器人、设在固定座上的剪力钉供给装置，所述焊接机器人上设有剪力钉焊枪；所述剪力钉焊枪上设有瓷环定位破碎装置、设在瓷环定位破碎装置上的板面打磨装置；所述瓷环定位破碎装置包括设在剪力钉焊枪一侧的连接座、设在连接座下侧的弹性夹持机构、设在连接座上侧并用于控制弹性夹持机构动作的第一驱动机构；所述板面打磨装置包括对应在第一驱动机构下方的伸缩式打磨机构、设在连接座一侧并与伸缩式打磨机构连接的第二驱动机构；所述伸缩式打磨机构固定在连接座另一侧，所述第一驱动机构可作用于伸缩式打磨机构上端并控制其下移；所述剪力钉供给装置包括设在固定座上的定点转移装置、设在定点转移装置上的联动式送料装置、设在固定座上并位于联动式送料装置上方的悬挂存储式料箱；所述联动式送料装置与剪力钉焊枪和夹持破碎机构配合。

进一步，所述弹性夹持机构包括固定在连接座下侧并竖向布设的两个固定轴、分别旋转连接在两个固定轴上且对称布设的夹持条、套设在每个固定轴上的扭簧；所述夹持条俯视呈多段弯曲状，所述夹持条侧向呈Z字形，所述夹持条形成的夹持口位于剪力钉焊枪的卡板下方，所述扭簧的两个连接端分别与对应的固定轴和对应的夹持条连接，并使夹持条形成的夹持口趋于闭口方向移动，所述夹持条形成的夹持口内壁上设有固定凸起，所述夹持条形成的夹持口常态下呈开口状。

进一步，所述第一驱动机构包括固定在连接座上侧的第一电动推杆和设在第一电动推杆活塞杆下端的控制轴；所述控制轴由限位轴段和驱动轴段一体连接构成，所述驱动轴段的直径大于限位轴段，所述驱动轴段与限位轴段的连接处倒角过度，所述限位轴段位于两个夹持条形成的一个开口内，所述限位轴段下端呈U型。

进一步，所述伸缩式打磨机构包括连接在连接座另一侧并对应在控制轴正下方的固定筒、贯穿固定筒并与固定筒滑动配合的活动筒、位于固定筒内的第一弹簧、与活动筒旋转配合的旋转轴、设在旋转轴上并位于固定筒下方的钻夹头；所述固定筒内壁和活动筒外壁之间形成有环形间隙，所述活动筒上端设有外翻边并与固定筒内壁滑动配合，所述活动筒外壁纵向设有滑槽，所述固定筒下端设有与滑槽配合的凸块，所述第一弹簧套设在活动筒外壁上并位于环形间隙内，且被夹持在活动筒外翻边和固定筒底壁之间。

进一步，所述第二驱动机构包括固定在连接座上的驱动电机、一端固定在连接座上且与驱动电机输出轴连接的软轴；所述软轴经控制轴的限位轴段下端开口引入活动筒内，所述软轴输出端与旋转轴连接。

进一步，所述联动式送料装置包括立板座、旋转连接在立板座一侧且对称布设的两个条形夹板、设在立板座一侧的第二电动推杆、设在第二电动推杆活塞杆上的顶头；所述顶头包括套设在第二电动推杆活塞杆上并可上下滑动的套筒、设在第二电动推杆活塞杆端部并贯穿套筒的顶杆、位于套筒内且套设在顶杆上的第二弹簧；所述第二弹簧连接在套筒和第二电动推杆活塞杆之间，所述套筒顶端呈锥形，所述条形夹板下方开口呈V型并与套筒顶滑动配合，两个所述条形夹板的上端设有磁性相斥的磁铁块。

进一步，所述定点转移装置包括设在固定座上的横移输送机构、设在横移输送机构上并与横移输送机构呈十字交叉状的侧移输送机构；所述侧移输送机构和横移输送机构均包括槽型架、旋转连接在槽型架上的螺杆、固定在槽型架一端并与螺杆连接的伺服电机、与螺杆螺纹配合并与槽型架底壁滑动配合的螺母块；所述侧移输送机构的槽型架固定在横移输送机构的螺母块上，所述侧移输送机构的螺母块与立板座连接固定。

进一步，所述悬挂存储式料箱包括上下间隔布设的两个梳形卡板、连接在两个梳形卡板两侧的固定板、设在上侧梳形卡板的下板面上的磁性限位条；所述梳形卡板上设有多个间隔布设的卡槽，所述磁性限位条位于上侧所述梳形卡板的卡槽两侧，下侧所述梳形卡板的上侧板面上卡槽的两侧设有限位挡条，所述固定板上设有与固定座连接的支撑杆。

本发明的有益效果是：

1、本发明在剪力钉焊枪上增设了瓷环定位破碎装置，该装置利用设置的弹性夹持机构弹性夹持瓷环，并使瓷环能够准确地置于剪力钉焊枪的卡板下侧，当剪力钉焊枪进行焊接时通过卡板有效压覆瓷环，进而提升焊接质量；焊接完成后，借助第一驱动机构的配合使弹性夹持机构动作，弹性夹持机构对瓷环实施多点挤压破碎，可有效破碎瓷环，还可避免瓷环碎片飞溅。该瓷环定位破碎装置在实施破碎过程中，无需控制剪力钉焊枪移动来避让破碎操作，可快速顺次完成焊接和瓷环破碎动作，在结构设计上可减少焊接机器人的动作控制过程，缩短两个动作过程的衔接时间；

2、瓷环定位破碎装置上增设的板面打磨装置借助第一驱动机构控制钻夹头下行，并利用自身设置的第二驱动机构控制钻夹头转动，钻夹头上夹持打磨头后可对焊接点进行打磨，打磨过程中钻夹头能够弹性上移，这样使打磨过程更加平稳、安全；

3、剪力钉供给装置中的悬挂存储式料箱在初始存放剪力钉和瓷环时，便于剪力钉和瓷环快速、便捷组装；设置的联动式送料装置能够将剪力钉和瓷环便捷高效的送入剪力钉焊枪和瓷环定位破碎装置上；剪力钉供给装置使剪力钉和瓷环的整个配送过程快速而高效。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中Ⅰ处的放大结构示意图；

图3为图1中瓷环定位破碎装置和板面打磨装置的放大结构示意图；

图4为板面打磨装置中伸缩式打磨机构的剖切结构示意图；

图5为图4中固定筒和活动筒的仰视结构示意图；

图6为瓷环定位破碎装置的侧视结构示意图；

图7为夹持条俯视状态下与控制轴不同配合状态下的结构示意图；

图8为联动式送料装置的放大展示后的正向和侧向结构示意图；

图9为联动式送料装置与剪力钉和瓷环不同配合状态下的结构示意图；

图10为联动式送料装置与瓷环定位破碎装置和剪力钉焊枪配合时的结构示意图；

图11为悬挂存储式料箱的俯视结构示意图；

图12为定点转移装置的俯视结构示意图；

图13为本发明的系统控制框图。

其中，1-固定座；2-焊接机器人；3-剪力钉焊枪；4-枪体；5-连接杆；6-卡板；7-连接座；8-第一电动推杆；9-控制轴；10-固定轴；11-夹持条；12-扭簧；13-固定凸起；14-固定筒；15-活动筒；16-第一弹簧；17-旋转轴；18-钻夹头；19-驱动电机；20-软轴；21-横移输送机构；22-侧移输送机构；23-螺杆；24-伺服电机；25-螺母块；26-立板座；27-条形夹板；28-第二电动推杆；29-顶头；30-磁铁块；31-套筒；32-顶杆；33-第二弹簧；34-梳形卡板；35-固定板；36-磁性限位条；37-限位档条；38-槽型架。

具体实施方式

以下结合附图对本发明优选实施例进行说明。

如图1至13所示，一种剪力钉自动焊接装置；该装置包括固定座1、焊接机器人2和剪力钉供给装置，焊接机器人2上设有剪力钉焊枪3，焊接机器人2和剪力钉供给装置固定在固定座1上；焊接机器人2、剪力钉焊枪3和剪力钉供给装置通过设置的控制器进行相应动作控制，控制器还对该装置的其他构件进行动作控制。该装置的重点改进是在剪力钉焊枪3一侧设置瓷环定位破碎装置和在瓷环定位破碎装置上设置板面打磨装置。利用瓷环定位破碎装置辅助剪力钉焊枪3固定瓷环，使焊接过程中能够对瓷环进行有效压覆，进而确保焊接质量。瓷环定位破碎装置还用于实现焊接后的瓷环破碎，使瓷环被快速有效破碎。板面打磨装置能够对待焊板面的焊接点进行快速打磨，使打磨点露出金属光泽，进而提升剪力钉的焊接质量；板面打磨装置与瓷环定位破碎装置相互关联，借助瓷环定位破碎装置的驱动构件实现自身的动作控制。该装置还改进了剪力钉供给装置，可适配剪力钉焊枪3和瓷环定位破碎装置的结构设计，实现自动快速送料，无需焊接机器人2进行更多的动作过程来承接剪力钉，增加剪力钉和瓷环的供给便捷性和高效性。

固定座1呈平板状，也可以是框架结构；固定座1可固定在龙门架或可移动小车上，借助外部设备实现整体的移动控制。

焊接机器人2可采用六自由度机械臂机器人；剪力钉焊枪3安装在焊接机器人2执行端上，利用焊接机器人2实现剪力钉焊枪3的动作控制。

剪力钉焊枪3在结构上包括枪体4、设在枪体4上的连接杆5、设在连接杆5端部的卡板6；卡板6整体呈U型，焊接时用于压覆瓷环上端面。

瓷环定位破碎装置包括连接座7、弹性夹持机构和第一驱动机构。连接座7呈板状且具有90度折弯结构；连接座7横向板体的一端固定在连接杆5上。第一驱动机构包括第一电动推杆8和控制轴9；第一电动推杆8固定在连接座7上侧，控制轴9固定在第一电动推杆8活塞杆上并位于连接座7的下方；控制轴9由限位轴段和驱动轴段一体连接构成；驱动轴段的直径大于限位轴段；驱动轴段与限位轴段的连接处倒角过度，限位轴段下端呈U型。弹性夹持机构实现瓷环的夹持定位和固定；弹性夹持机构包括固定轴10、夹持条11和扭簧12；固定轴10竖向布设两个并固定在连接座7下侧；夹持条11设有两个并分别旋转连接在两个固定轴10上，两个夹持条11对称布设；两个夹持条11形成的一个开口与控制轴9配合，两个夹持条11形成的另一个开口构成夹持口；夹持口位于卡板6下方，夹持口呈U型且端部呈外翻状，剪力钉与夹持口配合时侧向挤压夹持条11使夹持口弹性开口并进入夹持口内；控制轴9的限位轴段常态下位于两个夹持条11形成的开口内，用于抑制两个夹持条11绕固定轴10过度转动而使夹持口与卡板6下方过度错位；两个夹持条11形成的开口与上侧的驱动轴段配合时，驱动轴段下移使两个夹持条11胀开，夹持条11形成的夹持口缩小，用于实现瓷环破碎；夹持条11俯视呈多段弯曲状；夹持条11侧向呈Z字形，这样可适应控制轴9下移的行程变化，同时也用于适配板面打磨装置的结构；夹持条11的夹持口内壁设有固定凸起13，利用固定凸起13形成的棱角夹持瓷环，同时也利用固定凸起13压碎瓷环。扭簧12设有两个并套设在每个固定轴10上，扭簧12的两个连接端分别与对应的固定轴10和对应的夹持条11连接，并使夹持条11形成的夹持口趋于闭口方向移动，夹持条11形成的夹持口常态下呈开口状。

板面打磨装置包括伸缩式打磨机构和第二驱动机构。伸缩式打磨机构包括固定筒14、活动筒15、第一弹簧16、旋转轴17和钻夹头18。固定筒14通过一个杆体连接在连接座7竖向板体一侧，并对应在控制轴9正下方。活动筒15贯穿固定筒14并与固定筒14滑动配合；活动筒15上端设有外翻边并与固定筒14内壁滑动配合，固定筒14下端形成有内翻边结构并与活动筒15外壁滑动配合；活动筒15外壁纵向设有滑槽，固定筒14内翻边上设有与滑槽配合的凸块，此时活动筒15仅可相对固定筒14进行轴向移动。固定筒14内壁和活动筒15外壁之间形成有环形间隙，第一弹簧16置于该间隙内，第一弹簧16套设在活动筒15外壁上，第一弹簧16被内翻边和外翻边夹持。旋转轴17与活动筒15旋转配合，具体的配合结构是：旋转轴17外壁设有外凸的环体，活动筒15内部设有与环体配合的凹槽，环体与凹槽配合后实现旋转轴17相对活动筒15自由旋转。钻夹头18与旋转轴17下端连接固定；钻夹头18用于夹持磨头，磨头可采用盘型打磨面的磨头。第二驱动机构包括驱动电机19和软轴20。驱动电机19固定在连接座7竖向板体的另一侧且横向布设。软轴20一端的连接端固定在连接座7竖向板体上，软轴20一端的转轴与驱动电机19输出轴连接固定；软轴20另一端为输出端，输出端为方轴结构，软轴20另一端经控制轴9限位轴段的U型开口置入活动筒15内，并插入旋转轴17顶端的插孔中，旋转轴17的插孔适配输出端的方轴。

剪力钉供给装置包括定点转移装置、联动式送料装置和悬挂存储式料箱；定点转移装置用于控制联动式送料装置进行横向平面的移动；联动式送料装置用于取出剪力钉和瓷环，并将剪力钉打入剪力钉焊枪3内、将瓷环压入弹性夹持机构内；悬挂存储式料箱将剪力钉采用悬挂方式进行存储，并使剪力钉可以便捷的与瓷环预先组合。

定点转移装置包括横移输送机构21和侧移输送机构2。横移输送机构21与侧移输送机构2呈十字交叉状。侧移输送机构2和横移输送机构21均包括槽型架38、旋转连接在槽型架38上的螺杆23、固定在槽型架38一端并与螺杆23连接的伺服电机24、与螺杆23螺纹配合并与槽型架38底壁滑动配合的螺母块25。横移输送机构21的槽型架38固定在固定座1上，侧移输送机构2的槽型架38固定在横移输送机构21的螺母块25上。利用侧移输送机构2和横移输送机构21可实现侧移输送机构2上的螺母块25在形成范围内的任意位置停靠。

联动式送料装置包括立板座26、条形夹板27、第二电动推杆28和顶头29。立板座26固定在侧移输送机构2上的螺母块25上。条形夹板27对称布设两个，条形夹板27的中部通过连接轴旋转连接在立板座26一侧，两个条形夹板27的上端设有磁性相斥的磁铁块30，磁铁块30常态下使两个条形夹板27上侧的夹持开口处于张开状，两个条形夹板27下方开口呈V型。第二电动推杆28固定在立板座26一侧并竖直布设。顶头29包括套设在第二电动推杆28活塞杆上并可上下滑动的套筒31、设在第二电动推杆28活塞杆端部并贯穿套筒31顶部的顶杆32、位于套筒31内且套设在顶杆32上的第二弹簧33；套筒31顶端呈锥形便于和两个条形夹板27下方的V型开口滑动配合，使条形夹板27上侧的夹持开口趋于闭合方向移动，实现剪力钉下端的夹固；条形夹板27上端夹持内壁设有适配剪力钉外周的弧形凹槽，用以有效夹固剪力钉；第二弹簧33连接在套筒31和第二电动推杆28活塞杆之间。

悬挂存储式料箱包括梳形卡板34、固定板35和磁性限位条36。梳形卡板34上下间隔布设两个，并通过位于两侧的两个固定板35连接固定形成一体；梳形卡板34上设有多个间隔布设的卡槽，梳形卡板34俯视状态下呈梳子型，卡槽的宽度大于剪力钉的外径小于剪力钉端帽的直径；磁性限位条36为条形磁铁，磁性限位条36设在上侧梳形卡板34的下板面上，具体设置在每个卡槽两侧；磁性限位条36磁力吸附剪力钉，抑制剪力钉晃动和避免剪力钉脱落；下侧梳形卡板34的上侧板面上卡槽的两侧设有限位档条37，利用限位档条37规范瓷环的位置，使瓷环呈直线布设；固定板35上设有与固定座1连接的支撑杆，使悬挂存储式料箱整体位于定点转移装置上方。

本发明的工作过程及原理是：

剪力钉和瓷环的存方操作：将瓷环优先置入下侧梳形卡板34的卡槽内，借助限位档条37使瓷环沿卡槽长度方向布设；多个卡槽装填瓷环后，将剪力钉置入上侧的梳形卡板34上并沿卡槽长度方向布设；剪力钉的端帽卡在上侧的梳形卡板34处，剪力钉下端可自动穿过瓷环并部分地延伸至下侧梳形卡板34下方，磁性限位条36通过磁力作用使剪力钉相对悬挂存储式料箱固定。该装填过程便捷、快速，利于剪力钉和瓷环快速组装。

定点转移装置和联动式送料装置的送料操作：横移输送机构21带动侧移输送机构2整体进行横向移动，侧移输送机构2控制其对应的螺母块25沿自身长度方向移动，使联动式送料装置可以根据控制器规划的路径进行移动，该规划的路径可以是：联动式送料装置由悬挂存储式料箱外侧移动至临近的第一个剪力钉正下方，进行取钉后移动至初始位置，并进行送钉操作；完成一次送钉操作后联动式送料装置移动至第一个剪力钉所在卡槽中的第二个剪力钉正下方位置处，取钉后再次移动至初始位置并送钉；取完一个卡槽的剪力钉后移动至对应的下一卡槽位置处；由于瓷环位置相对固定彼此依靠，可预先计算出每个剪力钉的相对位置，因此可规则的逐个取出每个卡槽中的剪力钉。联动式送料装置进行取钉送钉过程中：联动式送料装置移动至对应剪力钉下方后，第二电动推杆28控制顶头29上移，顶头29中的套筒31利用锥形端头与条形夹板27下方的V型开口滑动配合，并使V型开口张开，条形夹板27上端收缩并夹持剪力钉端部；完成夹持操作后将剪力钉从梳形卡板34上取出并移动至初始位置处，脱离梳形卡板34后瓷环被支撑在条形夹板27上侧。焊接机器人2控制剪力钉焊枪3保持竖直状并向剪力钉方向靠近，同时保持卡板6位于瓷环上方，卡板6的开口方向朝向剪力钉；剪力钉焊枪3移动指定距离与联动式送料装置配合，瓷环使夹持条11的夹持口被挤压而弹性张开，然后夹持口抱合瓷环，此时实现瓷环的固定；然后控制第二电动推杆28的活塞杆继续上移，条形夹板27抑制套筒31上移，活塞杆压缩第二弹簧33并推动顶杆32继续上移，顶杆32推动剪力钉底端并克服条形夹板27对剪力钉的摩擦阻力作用而上移，剪力钉被顶入剪力钉焊枪3的端头固定腔内，实现剪力钉的固定；完成剪力钉顶推动作后，第二电动推杆28带动顶杆32下移，随后带动套筒31下移，直至套筒31脱离与条形夹板27的配合后停止，此时条形夹板27完全解除对剪力钉的固定；焊接机器人2携带剪力钉焊枪3进入焊接作业；条形夹板27上端受到磁铁块30相斥磁力作用而维持开口状态，可进行下一次取钉操作。

剪力钉焊枪3取钉后，根据控制器的控制在铁板相应位置处实施焊接。焊接完成后，控制第一电动推杆8带动控制轴9下移，控制轴9的驱动轴段胀开两个夹持条11形成的一个开口，使夹持条11形成的夹持开口进一步收缩并借助固定凸起13压碎瓷环；完成压碎瓷环操作后第一电动推杆8带动控制轴9上移，扭簧12则控制夹持条11夹持口弹性收缩。完成一个剪力钉焊接操作后，焊接机器人2携带剪力钉焊枪3继续与联动式送料装置配合。

板面打磨操作：根据控制器的控制在铁板待焊处优先进行打磨；焊接机器人2控制钻夹头18移动至待焊处，第一电动推杆8驱动控制轴9下移，控制轴9的限位轴段下端压覆活动筒15下移，活动筒15压缩第一弹簧16并使钻夹头18下移指定距离，此时钻夹头18夹持的磨头弹性压覆铁板；然后控制驱动电机19启动，通过软轴20传动带动旋转轴17转动，进而使钻夹头18相对活动筒15转动并实现铁板的打磨作业，打磨一定时间后控制第一电动推杆8复位，然后控制驱动电机19停止。由于待打磨点较多，可控制板面打磨装置进行多点打磨后在实施剪力钉焊接操作；也可完成一次打磨操作后进行一个剪力钉的焊接操作。

Claims (5)

1.一种剪力钉自动焊接装置，包括固定座、设在固定座上的焊接机器人、设在固定座上的剪力钉供给装置，所述焊接机器人上设有剪力钉焊枪，其特征在于，所述剪力钉焊枪上设有瓷环定位破碎装置、设在瓷环定位破碎装置上的板面打磨装置；所述瓷环定位破碎装置包括设在剪力钉焊枪一侧的连接座、设在连接座下侧的弹性夹持机构、设在连接座上侧并用于控制弹性夹持机构动作的第一驱动机构；所述弹性夹持机构包括固定在连接座下侧并竖向布设的两个固定轴、分别旋转连接在两个固定轴上且对称布设的夹持条、套设在每个固定轴上的扭簧；所述夹持条俯视呈多段弯曲状，所述夹持条侧向呈Z字形，所述夹持条形成的夹持口位于剪力钉焊枪的卡板下方，所述扭簧的两个连接端分别与对应的固定轴和对应的夹持条连接，并使夹持条形成的夹持口趋于闭口方向移动，所述夹持条形成的夹持口内壁上设有固定凸起，所述夹持条形成的夹持口常态下呈开口状；所述第一驱动机构包括固定在连接座上侧的第一电动推杆和设在第一电动推杆活塞杆下端的控制轴；所述控制轴由限位轴段和驱动轴段一体连接构成，所述驱动轴段的直径大于限位轴段，所述驱动轴段与限位轴段的连接处倒角过渡，所述限位轴段位于两个夹持条形成的一个开口内，所述限位轴段下端呈U型；所述板面打磨装置包括对应在第一驱动机构下方的伸缩式打磨机构、设在连接座一侧并与伸缩式打磨机构连接的第二驱动机构；所述伸缩式打磨机构固定在连接座另一侧，所述第一驱动机构可作用于伸缩式打磨机构上端并控制其下移；所述伸缩式打磨机构包括连接在连接座另一侧并对应在控制轴正下方的固定筒、贯穿固定筒并与固定筒滑动配合的活动筒、位于固定筒内的第一弹簧、与活动筒旋转配合的旋转轴、设在旋转轴上并位于固定筒下方的钻夹头；所述固定筒内壁和活动筒外壁之间形成有环形间隙，所述活动筒上端设有外翻边并与固定筒内壁滑动配合，所述活动筒外壁纵向设有滑槽，所述固定筒下端设有与滑槽配合的凸块，所述第一弹簧套设在活动筒外壁上并位于环形间隙内，且被夹持在活动筒外翻边和固定筒底壁之间；所述剪力钉供给装置包括设在固定座上的定点转移装置、设在定点转移装置上的联动式送料装置、设在固定座上并位于联动式送料装置上方的悬挂存储式料箱；所述联动式送料装置与剪力钉焊枪和夹持破碎机构配合。

2.如权利要求1所述的一种剪力钉自动焊接装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括固定在连接座上的驱动电机、一端固定在连接座上且与驱动电机输出轴连接的软轴；所述软轴经控制轴的限位轴段下端开口引入活动筒内，所述软轴输出端与旋转轴连接。

3.如权利要求1或2所述的一种剪力钉自动焊接装置，其特征在于，所述联动式送料装置包括立板座、旋转连接在立板座一侧且对称布设的两个条形夹板、设在立板座一侧的第二电动推杆、设在第二电动推杆活塞杆上的顶头；所述顶头包括套设在第二电动推杆活塞杆上并可上下滑动的套筒、设在第二电动推杆活塞杆端部并贯穿套筒的顶杆、位于套筒内且套设在顶杆上的第二弹簧；所述第二弹簧连接在套筒和第二电动推杆活塞杆之间，所述套筒顶端呈锥形，所述条形夹板下方开口呈V型并与套筒顶滑动配合，两个所述条形夹板的上端设有磁性相斥的磁铁块。

4.如权利要求3所述的一种剪力钉自动焊接装置，其特征在于，所述定点转移装置包括设在固定座上的横移输送机构、设在横移输送机构上并与横移输送机构呈十字交叉状的侧移输送机构；所述侧移输送机构和横移输送机构均包括槽型架、旋转连接在槽型架上的螺杆、固定在槽型架一端并与螺杆连接的伺服电机、与螺杆螺纹配合并与槽型架底壁滑动配合的螺母块；所述侧移输送机构的槽型架固定在横移输送机构的螺母块上，所述侧移输送机构的螺母块与立板座连接固定。

5.如权利要求3所述的一种剪力钉自动焊接装置，其特征在于，所述悬挂存储式料箱包括上下间隔布设的两个梳形卡板、连接在两个梳形卡板两侧的固定板、设在上侧梳形卡板的下板面上的磁性限位条；所述梳形卡板上设有多个间隔布设的卡槽，所述磁性限位条位于上侧所述梳形卡板的卡槽两侧，下侧所述梳形卡板的上侧板面上卡槽的两侧设有限位挡条，所述固定板上设有与固定座连接的支撑杆。