JPH11252631A - 距離検出方法及びその装置 - Google Patents

距離検出方法及びその装置

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JPH11252631A JP10073186A JP7318698A JPH11252631A JP H11252631 A JPH11252631 A JP H11252631A JP 10073186 A JP10073186 A JP 10073186A JP 7318698 A JP7318698 A JP 7318698A JP H11252631 A JPH11252631 A JP H11252631A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 通信局間の距離及びタイマずれを非同期
で正確に検出すること。 【解決手段】 通信局Ａの有するタイマで発生した基準
タイミングに基づいて周期性を持つ信号を通信局Ｂへ送
信する一方、通信局Ａの送信信号を受信した通信局Ｂが
その内部で発生した基準タイミングに基づいて生成して
送信した信号を受信し、前記送信信号と受信信号との位
相差を検出して通信局Ａと通信局Ｂとの間の距離を検出
する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動局間又は移動
局と基地局間の相対距離を検出するのに好適な距離検出
方法及びその装置に関し、特にスペクトル拡散通信方式
の移動体通信システムに適用可能な距離検出方法及びそ
の装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】最近、２つの移動体の相対距離をスペク
トル拡散通信方式を用いて検出する測距システムが開発
されている。例えば、特開平５−１２２１２０号に記載
の車両間通信装置では、ある通信局（自車）ＭＳ−１１
が他の通信局（他車）ＭＳ−２に拡散変調した送信波を
無線送信し、上記他の通信局ＭＳ−２が上記ある通信局
ＭＳ−１から拡散変調された送信波を受信すると、その
拡散符号に同期した拡散符号にて拡散変調した送信波を
上記ある通信局ＭＳ−１１に送り返す。ある通信局ＭＳ
−１は、他の通信局ＭＳ−２からの応答波を受信したと
き、通信局ＭＳ−１から送信波を送信してから他の通信
局ＭＳ−２から応答波を受信するまでの時間差を検出
し、式（１）にて２つの通信局間の相対距離を検出して
いる。
【０００３】 相対距離＝光速×時間差／２ …（１）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した車両間通信装
置では、受信局が送信局からの送信波を受信したら、送
信局に返す応答波を拡散符号の先頭が受信タイミングと
ほぼ一致した（同期した）拡散符号にて拡散変調して送
信することを前提としている。このため、応答波を返す
受信局に受信波に同期して拡散符号を発生させて応答波
を返すことを強いるので、距離測定以外に種々のデータ
をＣＤＭＡ方式で通信する通信装置に搭載するのは困難
である。
【０００５】また、送信局では受信局が受信波に同期し
た拡散符号で拡散した応答波を返すことを前提として距
離検出を行うので、受信局の同期精度が距離検出精度に
直接影響を与えることとなる。
【０００６】本発明は以上のような実情に鑑みてなされ
たものであり、送信局と受信局は各々自局のタイマにて
発生させる拡散符号にて非同期で信号を送受信できるよ
うにして、他の情報を同時に通信できるとともに受信局
の同期精度に影響を受けない信頼性の高い距離検出を可
能にした距離検出方法及びその装置を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために以下のような手段を講じた。
【０００８】請求項１に記載の距離検出方法の発明は、
通信局Ａの有するタイマで発生した基準タイミングに基
づいて周期性を持つ信号を通信局Ｂへ送信する一方、通
信局Ａの送信信号を受信した通信局Ｂがその内部で発生
した基準タイミングに基づいて生成して送信した信号を
受信し、前記送信信号と受信信号との位相差を検出して
通信局Ａと通信局Ｂとの間の距離を検出するようにし
た。
【０００９】この構成により、通信局と通信局との基準
タイミングのずれと伝播遅延時間とを含んだ位相差によ
り距離検出を行うので、通信局は各々自分のタイマで受
信タイミングとは非同期で信号を送受信すればよく、他
の情報の通信に大きな影響を与えることなく容易に距離
検出でき、また相手局に同期精度に影響を受けることな
く高い検出精度を実現できる。
【００１０】請求項２に記載の距離検出方法の発明は、
自局のタイマで周期性の信号を生成して相手局へ送信す
る一方、前記相手局のタイマで周期性の信号を生成して
当該相手局から自局に送信されてくる信号を受信し、自
局から相手局に送信した送信信号と相手局から受信した
受信信号との位相差を用いて自局と相手局との相対距離
を検出するようにした。
【００１１】また、請求項２８記載の距離検出装置の発
明は、自局のタイマで周期性の信号を生成して相手局へ
送信する送信手段と、前記相手局のタイマで周期性の信
号を生成して当該相手局から自局に送信されてくる信号
を受信する受信手段と、自局から相手局に送信した送信
信号と相手局から受信した受信信号との位相差を用いて
自局と相手局との相対距離を検出する距離検出手段とを
具備した構成を採る。
【００１２】これらの構成により、自局と相手局との基
準タイミングのずれと伝播遅延時間とを含んだ位相差
（自局検出位相差）により距離検出を行うので、自局及
び相手局は各々自分のタイマで受信タイミングとは非同
期で信号を送受信すればよく、他の情報の通信に大きな
影響を与えることなく容易に距離検出でき、また相手局
に同期精度に影響を受けることなく高い検出精度を実現
できる。
【００１３】請求項３に記載の発明は、請求項２の距離
検出方法において、相手局の生成する周期性の信号を送
信信号と同一周期の信号とした。
【００１４】また、請求項２９記載の発明は、請求項２
８記載の距離検出装置において、相手局の生成する周期
性の信号を送信信号と同一周期の信号とした。
【００１５】この構成により、受信信号と同一周期の周
期性の信号を送受信するスペクトル拡散方式やＴＤＭＡ
方式による無線通信で距離検出が可能となる。
【００１６】請求項４に記載の発明は、請求項２記載の
距離検出方法において、相手局で自局からの送信信号を
受信した受信タイミングと相手局のタイマの基準タイミ
ングとのずれ量を相手局での位相差として検出した相手
局検出位相差と、自局で相手局からの送信信号を受信し
た受信タイミングと自局のタイマの基準タイミングとの
ずれ量を自局での位相差として検出した自局検出位相差
とを相対距離検出に用いる。
【００１７】また、請求項３０に記載の発明は、請求項
２８記載の距離検出装置において、距離検出手段が、相
手局からの送信信号を受信した受信タイミングと自局の
タイマの基準タイミングとのずれ量を自局検出位相差と
して検出する自局位相差検出手段と、相手局より受信し
た受信信号から相手局で検出された受信タイミングと相
手局のタイマの基準タイミングとのずれ量を示す相手局
検出位相差を復元する相手局位相差検出手段とを有する
構成を採る。
【００１８】これらの構成により、相手局で検出された
位相差と自局で検出された位相差とを用いて距離検出で
きるので、自局及び相手局は各々自分のタイマで受信タ
イミングとは非同期で信号を送受信することができる。
【００１９】請求項５に記載の発明は、請求項４記載の
距離検出方法において、相手局から受信した受信信号を
復調して相手局検出位相差を取得し、前記相手局検出位
相差と自局で検出した自局検出位相差とを用いて、自局
と相手局との相対距離を次式、 相対距離＝Ｋ×（相手局検出位相差＋自局検出位相差）
／２ 但し：Ｋは光速に相当する定数 に基づいて検出する構成を採る。
【００２０】この構成により、相手局で検出された位相
差と自局で検出された位相差とを用いて距離検出できる
ので、自局及び相手局は各々自分のタイマで受信タイミ
ングとは非同期で信号を送受信することができる。
【００２１】請求項６記載の発明は、請求項４記載の距
離検出方法において、相手局から受信した受信信号を復
調して相手局検出位相差を取得し、前記相手局検出位相
差と自局で検出した自局検出位相差とを用いて自局のタ
イマの基準タイミングと相手局のタイマの基準タイミン
グとのずれを検出する。
【００２２】また、請求項３１に記載の発明は、請求項
３０記載の距離検出装置において、相手局検出位相差と
自局検出位相差とを用いて自局のタイマの基準タイミン
グと相手局のタイマの基準タイミングとのずれを検出す
るタイマずれ検出手段を備える構成を採る。
【００２３】この構成により、相手局検出位相差と自局
検出位相差とを用いて自局のタイマの基準タイミングと
相手局のタイマの基準タイミングとのずれを検出するこ
とができるので、自局及び相手局のタイマずれを容易に
補正できる。
【００２４】請求項７に記載の発明は、請求項６記載の
距離検出方法において、検出した基準タイミングのずれ
に基づいて自局のタイマと相手局のタイマとの基準時間
を合わせた後は、自局と相手局との相対距離を次式、 相対距離＝Ｋ×自局検出位相差 但し：Ｋは光速に相当する定数 に基づいて検出する。
【００２５】また、請求項３３記載の発明は、請求項３
１記載の距離検出装置において、距離検出手段が、タイ
マずれ検出手段の検出した基準タイミングのずれに基づ
いて自局のタイマと相手局のタイマとの基準時間を合わ
せた後は、自局と相手局との相対距離を次式、 相対距離＝Ｋ×自局検出位相差 但し：Ｋは光速に相当する定数 に基づいて計算する構成を採る。
【００２６】この構成により、自局のタイマと相手局の
タイマとの基準時間を合わせた後は自局検出位相差を検
出するだけで距離検出することができ、距離検出の高速
化を図ることができる。
【００２７】請求項８に記載の発明は、請求項６記載の
距離検出方法において、自局のタイマを基準とした相手
局の基準タイミングのずれを検出した後は、相手局の基
準タイミングのずれを相手局タイマずれとして、自局と
相手局との相対距離を次式、 相対距離＝Ｋ×（自局検出位相差−相手局タイマずれ） 但し：Ｋは光速に相当する定数 に基づいて検出する。
【００２８】この構成により、相手局の基準タイミング
のずれを検出した後は、自局検出位相差を検出するだけ
で距離検出することができ、距離検出の高速化を図るこ
とができる。
【００２９】請求項９に記載の発明は、請求項１〜請求
項８のいずれかに記載の距離検出方法において、自局と
相手局との間の無線通信がスペクトル拡散通信である。
【００３０】また、請求項３４に記載の発明は、請求項
２８〜請求項３３のいずれかに記載の距離検出装置にお
いて、自局と相手局との間の無線通信がスペクトル拡散
方式又はＴＤＭＡ方式の無線通信である。
【００３１】この構成により、上記した位相差を利用し
た距離検出をスペクトル拡散方式又はＴＤＭＡ方式上で
実現することができる。
【００３２】請求項１０に記載の発明は、請求項９記載
の距離検出方法において、相手局のタイマの基準タイミ
ングに同期して拡散変調した受信信号に対し自局のタイ
マの基準タイミングに同期した逆拡散符号を相対的にシ
フトさせて前記受信信号と前記拡散符号との相関値を検
出し、最大の相関値を示したシフト回数と１回当りのシ
フト量とに基づいて自局検出位相差を求める。
【００３３】この構成により、スペクトル拡散通信を行
う場合に、スライディング相関器などを用いて簡単に自
局検出位相差を求めることができる。
【００３４】請求項１１に記載の発明は、請求項１０記
載の距離検出方法において、所定値以上の相関値を選択
し、拡散符号の自己相関関数に対して前記選択相関値を
使用して近似計算を行うことで自局検出位相差を求め
る。
【００３５】この構成により、拡散符号の自己相関関数
に対して近似計算を行うことで精度の高い自局検出位相
差を求めることができる。
【００３６】請求項１２に記載の発明は、請求項１〜請
求項１１のいずれかに記載の距離検出方法において、検
出された複数の受信パスの中から自局と相手局との間の
最短距離を伝播した受信パスを選択し、選択した受信パ
スの受信信号を用いて距離検出を行う。
【００３７】この構成により、最短距離を伝播した受信
パスの受信信号を距離検出に利用するので、正確な距離
検出が可能になる。
【００３８】請求項１３に記載の発明は、請求項１２記
載の距離検出方法において、検出された複数の受信パス
の中から一番早いタイミングの受信パスを選択して距離
検出を行う。
【００３９】この構成により、最短距離を伝播した受信
パスの受信信号が一番早いタイミングで受信されるの
で、最短距離を伝播した受信パスの受信信号を選択でき
る。
【００４０】請求項１４に記載の発明は、請求項１２記
載の距離検出方法において、検出された複数の受信パス
の中から最も受信レベルの高い受信パスを選択して距離
検出を行う。
【００４１】この構成により、最短距離を伝播した受信
パスの受信信号の受信レベルが最も高くなるので、最短
距離を伝播した受信パスの受信信号を選択できる。
【００４２】請求項１５に記載の発明は、請求項１〜請
求項８のいずれかに記載の距離検出方法において、自局
と相手局との間の無線通信がＴＤＭＡ方式の無線通信で
ある。
【００４３】この構成により、ＴＤＭＡ方式の無線通信
において請求項１〜請求項８のいずれかに記載の距離検
出方法を用いた距離検出が可能になる。
【００４４】請求項１６に記載の発明は、請求項１５記
載の距離検出方法において、自局に割り当てられたスロ
ット送信タイミングを基準にして予想した相手局からの
スロット受信予想タイミングと現実に相手局から受信し
たスロット受信タイミングとのずれを自局検出位相差と
して検出する。
【００４５】この構成により、ＴＤＭＡ方式の無線通信
において自局検出位相差を検出することができ、相手局
との相対距離を検出することができる。
【００４６】請求項１７に記載の位置特定方法の発明
は、位置の判明していない通信局と位置の判明している
複数の通信局との間の相対距離を請求項１〜請求項１６
のいずれかに記載の距離検出方法を用いてそれぞれ検出
し、検出した相対距離情報に基づいて位置の判明してい
ない通信局の位置を特定する。
【００４７】請求項３７に記載の位置認識装置の発明
は、位置の判明していない通信局と位置の判明している
複数の通信局との間の相対距離を請求項２８〜請求項３
３のいずれかに記載の距離検出装置を用いて検出し、検
出した相対距離情報に基づいて位置の判明していない通
信局の位置を特定する。
【００４８】この構成により、位置の不明な通信局の位
置を位置が既知の通信局との通信によって検出すること
ができる。
【００４９】請求項１８に記載の位置特定方法の発明
は、位置の判明していない自局と位置の判明している複
数の相手局との間の相対距離を請求項１〜請求項１６の
いずれかに記載の距離検出方法を用いてそれぞれ検出
し、検出した相対距離情報に基づいて自局の位置を特定
する。
【００５０】請求項３８に記載の位置認識装置の発明
は、位置の判明していない自局と位置の判明している複
数の相手局との間の相対距離を請求項２８〜請求項３３
のいずれかに記載の距離検出装置を用いて検出し、検出
した相対距離情報に基づいて自局の位置を特定する。
【００５１】この構成により、複数の相手局との距離を
検出して自局の位置特定に利用することができる。
【００５２】請求項１９に記載の発位置特定方法の明
は、位置の判明していない相手局と位置の判明している
自局との間の相対距離を請求項１〜請求項１６のいずれ
かに記載の距離検出方法を用いてそれぞれ検出し、検出
した相対距離情報に基づいて相手局の位置を特定する。
【００５３】請求項３９に記載の位置認識装置の発明
は、位置の判明していない相手局と位置の判明している
自局との間の相対距離を請求項２８〜請求項３３のいず
れかに記載の距離検出装置を用いて検出し、検出した相
対距離情報に基づいて相手局の位置を特定する。
【００５４】この構成により、相手局との距離を検出し
て相手局の位置特定に利用することができる。
【００５５】請求項２０に記載の発明は、請求項１〜請
求項１６のいずれかに記載の距離検出方法を用いて自局
と相手局との相対距離を時間をずらして複数回測定し、
単位時間当りの相対距離の変化量から自局と相手局との
相対速度を検出する相対速度検出方法であり、自局と相
手局との相対速度を簡単に検出することができる。
【００５６】請求項２１に記載の発明は、複数の通信局
間で請求項１〜請求項１６のいずれかに記載の距離検出
方法にて距離検出を行うと同時に他の情報のやり取りを
行う通信方法であり、他の情報の通信を妨げることなく
距離検出できる利点が有る。
【００５７】請求項２２に記載の発明は、複数の通信局
間で請求項９〜請求項１６のいずれかに記載の距離検出
方法にて検出した距離情報に基づいて送信パワ制御を行
う送信パワ制御方法であり、精度の高い送信パワ制御を
実現できる。
【００５８】請求項２３に記載のタイマずれ検出方法の
発明は、自局のタイマで周期性の信号を生成して相手局
へ送信する一方、前記相手局のタイマで周期性の信号を
生成して当該相手局から自局に送信されてくる信号を受
信し、相手局で検出された自局からの送信信号の受信タ
イミングと相手局のタイマの基準タイミングとのずれ量
を示す相手局検出位相差を前記受信信号から取得し、自
局から相手局に送信した送信信号と相手局から受信した
受信信号とのずれ量を示す自局検出位相差を検出して、
前記自局検出位相差と前記相手局検出位相差とから自局
と相手局とのタイマのずれを検出する。
【００５９】この構成により、自局検出位相差と相手局
検出位相差とから自局と相手局とのタイマのずれを検出
するので、自局又は相手局のタイマずれに対応した補正
が可能になる。
【００６０】請求項２４に記載の発明は、請求項２３記
載のタイマずれ検出方法において、自局のタイマを基準
にして相手局のタイマのずれを次式、相手局タイマずれ
＝（自局検出位相差−相手局検出位相差）／２に基づい
て求める。
【００６１】この構成により、自局検出位相差と相手局
検出位相差とから相手局のタイマのずれを検出できるの
で、相手局とのタイマのずれを補正した処理が可能とな
る。
【００６２】請求項２５に記載の請求項２３記載のタイ
マずれ検出方法において、相手局のタイマを基準にして
自局のタイマのずれを次式、 自局タイマずれ＝（相手局検出位相差−自局検出位相
差）／２ に基づいて求める。
【００６３】この構成により、自局検出位相差と相手局
検出位相差とから自局のタイマのずれを検出できるの
で、相手局とのタイマのずれを補正した処理が可能とな
る。
【００６４】請求項２６に記載の発明は、請求項２３〜
請求項２５のいずれかに記載のタイマずれ検出方法にお
いて、自局と相手局との間の無線通信がスペクトル拡散
通信であるので、スペクトル拡散通信において通信局の
タイマのずれを補正した処理が可能になる。
【００６５】請求項２７に記載の発明は、請求項２３〜
請求項２５のいずれかに記載のタイマずれ検出方法にお
いて、自局と相手局との間の無線通信がＴＤＭＡ方式の
無線通信であるので、ＴＤＭＡ方式の無線通信において
通信局のタイマのずれを補正した処理が可能になる。
【００６６】請求項３５に記載の発明は、請求項２８〜
請求項３３のいずれかに記載の距離検出装置を備えた移
動体であり、非同期の送受信による距離検出機能を備え
た移動体を実現できる。
【００６７】請求項３６に記載の発明は、請求項２８〜
請求項３３のいずれかに記載の距離検出装置を備えた固
定局であり、非同期の送受信による距離検出機能を備え
た固定局を実現できる。
【００６８】請求項３７に記載の発明は、位置の判明し
ていない自局と位置の判明している複数の相手局との間
の相対距離を請求項２８〜請求項３３のいずれかに記載
の距離検出装置を用いて検出し、検出した相対距離情報
に基づいて自局の位置を特定する位置認識装置である。
【００６９】また、請求項４０に記載の発明は、請求項
３７記載の位置認識装置において、相手局となる複数の
基地局から基地局の絶対位置情報を受信すると共に、そ
の受信信号から基地局との相対距離を検出し、周辺基地
局の絶対位置とその基地局までの相対距離とから自局の
絶対位置を特定する。
【００７０】請求項４１に記載の発明は、請求項２８〜
請求項３４のいずれかに記載の距離検出装置を用いて自
局と相手局との相対距離を時間をずらして複数回測定
し、単位時間当りの相対距離の変化量から自局と相手局
との相対速度を検出する相対速度検出装置である。
【００７１】請求項４２に記載の発明は、請求項３７又
は請求項４０に記載の位置認識装置、又は請求項４１記
載の相対速度検出装置を備えた車載装置である。
【００７２】請求項４３に記載の発明は、請求項２８〜
請求項３４のいずれかに記載の距離検出装置、又は請求
項４１記載の相対速度検出装置を用いて自局と相手局と
の相対距離又は相対速度を検出し、検出結果を用いて交
通情報を生成する交通情報生成装置である。
【００７３】請求項４４に記載のタイマずれ検出装置の
発明は、自局のタイマで周期性の信号を生成して相手局
へ送信する送信手段と、前記相手局のタイマで周期性の
信号を生成して当該相手局から自局に送信されてくる信
号を受信する受信手段と、自局から相手局へ送信した送
信信号と相手局から受信した受信信号との位相差を用い
て自局と相手局とのタイマずれを検出するタイマずれ検
出手段とを備えた構成を採る。
【００７４】この構成によれば、自局と相手局との基準
タイミングのずれと伝播遅延時間とを含んだ位相差（自
局検出位相差）によりタイマずれ検出を行うので、自局
及び相手局は各々自分のタイマで受信タイミングとは非
同期で信号を送受信すればよく、他の情報の通信に大き
な影響を与えることなく容易に距離検出でき、また相手
局に同期精度に影響を受けることなく高い検出精度を実
現できる。
【００７５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て具体的に説明する。
【００７６】（実施の形態１）図１に、ＣＤＭＡ方式の
無線通信が可能な基地局と移動局の機能ブロックを示し
ている。この実施の形態では、自局となる移動局が相手
局となる基地局とＣＤＭＡ無線通信を行って基地局との
間の相対距離を検出する例である。以下、スペクトル拡
散通信方式の一つとしてＣＤＭＡ方式による無線通信を
例に説明する。
【００７７】基地局１０は、通信制御及び距離測定のた
めの演算機能を有する基地局側制御部１１と、サンプル
レートｆｓ（周期Ｔｓ）及びチップレートｆｃ（周期Ｔ
ｃ）のクロックを生成するタイマ１２、送信データを拡
散する拡散回路１３、拡散された信号を送出すると共に
無線波を受信するアンテナ１４、受信信号を復調するた
めのスライディング相関器１５とを備えている。基地局
側制御部１１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、メモリ等で構成され
ており、本来の基地局機能に加えて後述する位相差検出
機能を備えている。スライディング相関器１５は、受信
信号との相関をとるために拡散符号をシフトさせて逆拡
散符号を発生させる逆拡散符号発生器１６と、受信信号
に逆拡散符号を掛け合わせた相関値を出力する逆拡散回
路１７とから構成されている。
【００７８】一方、移動局２０は、スペクトル拡散通信
のために基地局１０と同様の機能ブロックを備えてい
る。すなわち、移動局側制御部２１、タイマ２２、拡散
回路２３、アンテナ２４、スライディング相関器２５を
備えている。移動局制御部２１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、メ
モリ等で構成されており、本来の移動局機能に加えて位
相差検出機能及び基地局１０との間の相対距離を検出す
る演算機能を備える。スライディング相関器２５は、受
信信号との相関をとるために拡散符号をシフトさせて逆
拡散符号を発生させる逆拡散符号発生器２６と、受信信
号に逆拡散符号を掛け合わせた相関値を出力する逆拡散
回路２７とから構成されている。
【００７９】以上のように構成された本実施の形態の動
作について、図２及び図３のタイミングチャートを参照
しながら説明する。
【００８０】図２は基地局１０と移動局２０が各々のタ
イマ１２，２２の与える基準タイミングに基づいて相互
にスペクトル拡散通信している状態を示している。
【００８１】基地局１０では、基地局側制御部１１から
送信データが拡散回路１３へ入力されると、拡散回路１
３においてタイマ１２の与える送信タイミングで送信デ
ータが拡散符号Ｃ１にて所定のチップレートｆｃで拡散
されアンテナ１４から無線送信される。
【００８２】このとき、拡散回路１３では、タイマ１２
の発生するチップレートのクロックｆｃで拡散符号Ｃ１
を送信データに掛け合わせてスペクトル拡散する。送信
データをスペクトル拡散するための拡散符号Ｃ１の先頭
が発生するタイミングをタイマ１２の基準タイミングが
与える。具体的には、タイマ１２のクロックｆｃのカウ
ント値が０のとき拡散符号Ｃ１の先頭が送信データに掛
け合わされるように拡散符号Ｃ１を生成する。また、カ
ウント値が最大値のときに拡散符号Ｃ１の最後が送信デ
ータに掛け合わされ、次のクロックでカウント値がリセ
ットされて再びカウント値が０となって拡散符号Ｃ１の
先頭が現われるようにしている。
【００８３】このように、基地局１０に内蔵されたタイ
マ１２が周期的に与える基準タイミングに基づいて生成
された周期性を持つ信号（スペクトル拡散信号）が移動
局２０へ無線送信される。基地局１０から無線送信され
た信号は移動局２０と基地局１０との間の距離に比例し
た伝播時間Ｔｄ後に移動局２０に到達する。
【００８４】一方、移動局２０では基地局１０と同様に
移動局側制御部２１から拡散回路２３に与えられる送信
データが自局のタイマ２２の与える基準タイミングを基
に拡散符号Ｃ２でスペクトル拡散されてアンテナ２４か
ら無線送信される。
【００８５】このように、移動局２０からも基地局１０
に対して移動局２０に内蔵のタイマ２２が周期的に与え
る基準タイミングに基づいて生成された周期性を持つ信
号（スペクトル拡散信号）が基地局１０へ無線送信され
る。移動局２０から無線送信された信号が基地局１０に
到達する時間は上記した基地局１０から移動局２０への
送信と時間的な経過が小さければ同一伝播経路となるの
で同じ伝播時間Ｔｄとなる。
【００８６】移動局２０では、アンテナ２４にて受信さ
れた受信信号が逆拡散回路２７へ入力されると共に、逆
拡散符号発生器２６の発生した逆拡散符号Ｃ１’が逆拡
散回路２７へ入力される。逆拡散符号Ｃ１’は送信側で
スペクトル拡散に使用した拡散符号と同じ拡散符号Ｃ１
を逆拡散符号発生器２６において順次シフトさせて生成
している。すなわち、図２に示すように、自局のタイマ
２２のカウント値が０のタイミング（基準タイミング）
に拡散符号Ｃ１の先頭を合わせ、カウント値が最大値に
なってリセットされるまでサンプリング周期Ｔｓで順次
シフトさせる。
【００８７】このとき、逆拡散回路２７から受信信号の
データ列と逆拡散符号Ｃ１’との相関出力ＣＲが移動局
側制御部２１へ出力される。移動局側制御部２１は最も
大きな相関出力ＣＲが得られた時間を検出する。この相
関処理を逆拡散の拡散パターンマッチングと呼ぶ。
【００８８】移動局２０における逆拡散の拡散パターン
マッチングによって相関出力ＣＲの最大値が得られるま
での時間は、送信側となった基地局１０のタイマ１２の
基準タイミングと受信側となった移動局２０のタイマ２
２の基準タイミングとのタイマずれ時間と、上記した伝
播遅延Ｔｄとからなる。移動局２０のタイマ２２が与え
る基準タイミングを基準にして相関出力ＣＲの最大値が
得られるまでの時間を自局検出位相差としての位相差Ｔ
２とする。
【００８９】サンプリングレートｆｓをチップレートｆ
ｃのＮ倍（Ｎ≧１の整数）にとって、最大相関出力を検
出するまでのシフト回数ｎより、位相差Ｔ２を次式より
求める。
【００９０】位相差Ｔ２＝ｎ×Ｔｓ …（１） また、基地局１０においても移動局２０から受信した信
号を基地局１０のタイマ１２の与える基準タイミングに
基づいて逆拡散の拡散パターンマッチングを行うこと
で、基地局１０のタイマ１２が与える基準タイミングを
基準にして相関出力ＣＲの最大値が得られるまでの時間
＝位相差Ｔ１を検出することができる。位相差Ｔ１が相
手局検出位相差となる。
【００９１】図３に基地局１０及び移動局２０で検出さ
れる位相差Ｔ１、Ｔ２と伝播遅延Ｔｄと基準タイミング
の時間差であるタイマずれＴ０１，Ｔ０２を示してい
る。同図に示すように、通信局（基地局、移動局）間の
同期がとれていないときは、受信側を基準とした送信側
のタイマずれをＴ０ｎとして、位相差Ｔｎは次式で表さ
れる。
【００９２】 位相差Ｔｎ＝受信側からみた送信側同期ずれＴ０ｎ＋伝播時間Ｔｄ … （２） 移動局２０を基準とした、基地局１０のタイマ１２のず
れをＴ０２ 基地局１０を基準とした、移動局２０のタイマ２２のず
れをＴ０１ 基地局１０を送信側、移動局２０を受信側としたときの
位相差を位相差Ｔ２、移動局２０を送信側、基地局１０
を受信側としたときの位相差を位相差Ｔ１とすると、下
式の関係がある。
【００９３】 Ｔ０２＋伝播時間Ｔｄ＝位相差Ｔ２ …（３） Ｔ０１＋伝播時間Ｔｄ＝位相差Ｔ１ …（４） 基地局１０を基準として移動局２０のタイマ２２がＴ０
１だけ進んでいるときは、逆に移動局２０を基準とした
とき基地局１０タイマ１２はＴ０２だけ遅れていること
になる。
【００９４】したがって、Ｔ０１＝−Ｔ０２の関係があ
り、式（３）と式（４）を加算すれば、左辺のタイマず
れが打ち消しあって、伝播時間Ｔｄのみが左辺に残り、
基地局１０と移動局２０の間の距離Ｌを算出することが
できる。
【００９５】 伝播時間Ｔｄ＝（位相差Ｔ１＋位相差Ｔ２）／２ …（５） 距離Ｌ＝光速×（位相差Ｔ１＋位相差Ｔ２）／２ …（６） また、式（３）と式（４）を減算すれば、左辺の伝播時
間Ｔｄが打ち消しあって、タイマずれのみが左辺に残
り、同期のずれを算出することができる。
【００９６】 Ｔ０１＝（位相差Ｔ１−位相差Ｔ２）／２ …（７） Ｔ０２＝（位相差Ｔ２−位相差Ｔ１）／２ …（８） 算出したタイマのずれ分だけ補正すれば、下式にて距離
Ｌを求めることもできる。
【００９７】 距離Ｌ＝光速×（位相差Ｔ１−タイマずれＴ０１） …（９） 距離Ｌ＝光速×（位相差Ｔ２−タイマずれＴ０２） …（１０） 本実施の形態では、移動局２０が基地局１０までの距離
を測定する場合、移動局２０からの信号を受信した基地
局１０において自分のタイマ１２の基準タイミングに基
づいて検出した位相差Ｔ０１を送信データとして基地局
１０から移動局２０へ送信する。
【００９８】移動局２０では、基地局１０から受信した
位相差Ｔ０１に関する受信データを復調して基地局１０
にて検出された位相差Ｔ０１を取得する。その一方で、
当該位相差Ｔ０１に関する受信データとの逆拡散の拡散
パターンマッチングにより自局のタイマ２２の基準タイ
ミングに基づいた位相差Ｔ２を検出する。
【００９９】移動局側制御部２１では、上記した式
（６）に基づいて移動局２０から基地局１０までの距離
Ｌを計算する。又は、上記した式（７）、式（８）によ
り移動局２０を基準とした基地局１０のタイマずれＴ０
２又は基地局１０を基準とした移動局２０のタイマずれ
Ｔ０１を検出し、式（９）又は式（１０）に基づいてタ
イマずれ分を補正して相対距離Ｌを計算するようにして
も良い。
【０１００】また、式（７）または式（８）により計算
したタイマずれＴ０１またはＴ０２を用いて移動局２０
と基地局１０のタイマ２２、１２を合わせる。例えば、
基地局１０では移動局２０のタイマ２２を基準としたと
きのタイマずれＴ０２だけ基地局側制御部１１がタイマ
１２を合わせ込む。移動局２０において同様の合わせ込
み作業を実施してもよい。
【０１０１】タイマずれをなくした後は、次式にて相対
距離Ｌを計算するようにしても良い。
【０１０２】距離Ｌ＝光速×位相差 …（１１） 次に、位相差に基づいて計算される距離誤差について説
明する。
【０１０３】図４は、前記位相差Ｔと、スライディング
相関器（１５、２５）による拡散コードＣのシフト時間
tと、その逆拡散符号Ｃ’で逆拡散したときの相関出力
Ｐの関係を示したグラフである。同図において、横軸は
スライディング相関器による拡散コードＣのシフト時間
ｔ、縦軸は相関出力Ｐである。説明を簡単にするため、
図のサンプルレートｆｓ(周期Ｔｓ)とチップレートｆｃ
(周期Ｔｃ)は、ｆｓ／ｆｃ＝１の関係としている。
【０１０４】スペクトル拡散通信に使用される拡散符号
の特徴として、シフト時間ｔが拡散符号の位相差Ｔの差
Δtが、０のとき、最大の相関出力Ｐmaxが得られ、Δｔ
の絶対値に比例して減少し、Δｔの絶対値がＴｃ以上に
なるとほとんど０になる。式にすると、式（１２）、式
（１３）になる。
【０１０５】 Ｔ−Ｔｃ≦ｔ≦Ｔのとき、 Ｐ＝（Ｐmax／Ｔｃ）×（ｔ−Ｔ）＋Ｐmax …（１２） Ｔ≦ｔ≦Ｔ＋Ｔｃのとき、 Ｐ＝−（Ｐmax／Ｔｃ）×（ｔ−Ｔ）＋Ｐmax …（１３） 位相差Ｔは、相関出力が最大のときのシフト時間Ｔｎに
よって近似的に検出することができる。
【０１０６】相関出力が最大のときのシフト時間Ｔｎと
位相差Ｔとの差が最大になるときは、サンプル周期Ｔｓ
の中心に位相差Ｔが存在するときである。距離誤差Δｘ
は、時間誤差と光速をかけたものであるから、 Δｘ≦ｃ×Ｔｓ／２ 光速ｃ＝3.0×108[m] サンプルレートｆｓ＝１５ＭＨｚ＝1.5×107[/秒] とすると、Δｘ≦10[m]となる。
【０１０７】さらに、位相差検出精度を高めるには、式
（１２）、（１３）の相関関数に対して、相関出力が一
定の値以上のサンプルの値を使用して近似計算を行い位
相差をもとめることができる。図４の例では、（ｔｍ、
Ｐｍ）、（Ｔｎ，Ｐｎ）のサンプル値を使用する。（ｔ
ｍ、Ｐｍ）を式（１２）に代入し、（Ｔｎ，Ｐｎ）を式
（１３）に代入すると、未知数Ｔ，Ｐmaxの２値に対し
て、一次式が２つなので、位相差Ｔを求めることができ
る。
【０１０８】図４の例では、Ｔｎ＝Ｔｍ＋Ｔｓ＝Ｔｍ＋
Ｔｃなので、計算が簡単になり式（１４）の計算によっ
て位相差Ｔがもとまる。
【０１０９】 Ｔ＝Ｔｎ−｛Ｐ１Ｔｃ／（Ｐ１＋Ｐ２）｝ …(１４) 相関出力Pの誤差を１０％、サンプリング周期Ｔｓの誤
差は相関出力の誤差に対して無視できるとすると、Ｔの
誤差はＴｓの１０％のオーダーになり、距離の誤差は、
ｆｓ＝１５ＭＨｚのとき、１［ｍ］オーダーになり、ｆ
ｓ＝１５０ＭＨｚのとき、１０［ｃｍ］オーダーにな
る。説明を簡単にするため、ｆｓ／ｆｃ＝１としたが、
ｆｓ／ｆｃを大きくとったほうが近似はより正確にな
る。
【０１１０】このような実施の形態によれば、相手局
（基地局１０）が相手局のタイマ１２でスペクトラム拡
散して送信してきた信号から自局（移動局２０）のタイ
マ２２で基準タイミングとの時間差（位相差Ｔ２）を検
出し、位相差Ｔ２から距離を検出できるようにしたの
で、基地局１０は移動体局２０からの信号とは非同期で
データ通信を行うことができる。また、相手局が同期送
信してくることを前提としないことから距離検出精度の
信頼性が向上する。
【０１１１】なお、上記実施の形態１では基地局１と移
動局２０との間の距離検出及びタイマずれ検出について
説明したが、自動車などの移動局どうしの距離検出及び
タイマずれ検出にも同様に適用してすることができる。
自動車などの移動体の車間を検出して、その車間検出情
報を移動体の制御情報として用いることができる。ま
た、移動体の検出した車間検出情報を交通管制システム
に送って渋滞情報の生成などに用いることもできる。
【０１１２】（実施の形態２）上記実施の形態１で説明
した移動局２０に基地局１０から最短距離を伝播した電
波の受信信号を選択する機能を備える。
【０１１３】図５に示すように、移動局２０が建物（障
害物）の存在する立地条件下に存在するとき、基地局１
０と移動局２０との間の直線距離（最短距離）を伝播し
た電波の他に建物に反射して伝播した電波も同時に移動
局２０で受信する。
【０１１４】このとき、基地局１０と移動局２０との間
の直線距離（最短距離）を伝播した電波は、図６に示す
ように最も早く移動局２０に到達し、その電波の減衰は
一番小さい。したがって、受信局となる移動局２０にお
いて、最短距離を伝播してきた信号は複数受信パスの中
でタイマ２２の基準タイミングに一番近く、かつ、最も
受信レベルの高いパスとして検出される。
【０１１５】本実施の形態では、検出された複数の受信
パスから一番早いタイミングの受信パスを、通信局間の
最短距離を伝播したとみなして、反射波による受信パス
を除去する。又は、検出された複数の受信パスから最も
受信レベルの高い受信パスを、通信局間の最短距離を伝
播したとみなして、反射波による受信パスを除去する。
又は、複数受信パスの中でタイマの基準タイミングに一
番近く、かつ、最も受信レベルの高いパスを選択する。
【０１１６】このような実施の形態によれば、反射波に
よる受信パスを効率的に除去することができるので、最
短距離を伝播した信号に基づいて位相差検出を行うこと
ができ、タイマずれ検出を行うことができる。
【０１１７】（実施の形態３）本実施の形態では、ＣＤ
ＭＡ通信機を搭載した通信局間で上述した距離検出方式
に基づいた測距を実行すると同時に通信局間で他の情報
を通信するようにする。通信局間で距離検出又はタイマ
ずれ検出と同時にやり取りする情報は任意である。
【０１１８】図７に示すように、移動体Ａ及び移動体Ｃ
が同一グループで移動体Ａ，Ｃ間に同一グループに属さ
ない移動体Ｂが挟まれているとする。移動体Ｃは移動体
Ａからの信号の位相差を検出するだけでなく、移動体Ａ
から無線送信される移動体Ａの車両情報（例えば車両番
号）を同時に受信する。そして、前方を走行する移動体
Ｂが自車と同一グループに属しているか判断する。移動
体Ｃが移動体Ａの車両情報に基づいて移動体Ａを追尾す
る。
【０１１９】このような本実施の形態によれば、通信局
間の距離を測定するために相手局からの受信信号に同期
して応答波を返す必要がないことから、距離検出又はタ
イマずれ検出の他に同時他の情報を送受信することがで
きる。
【０１２０】（実施の形態４）本実施の形態は、ＣＤＭ
Ａ通信機を搭載した車両間で上述した距離検出方式に基
づいた測距を複数回行い、そのときの相対距離の差と測
距のタイミングの時間差から車両間の相対速度を検出す
る相対速度検出装置の例である。
【０１２１】図８に示すように、車両Ａ，Ｂが同一直線
上で移動しているとき、車両Ａにて上述した実施の形態
１の移動局と同様の方式で距離検出を複数回実行する。
車両Ａでは、下式に基づいて現在における車両Ｂとの間
の相対速度を検出する。
【０１２２】 相対速度Ｖ＝（ｒ２−ｒ１）／（ｔ２−ｔ１） （１５） 但し、ｒ１は時刻ｔ１での測距で検出された相対距離、
ｒ２は時刻ｔ２での測距で検出された相対距離である。
【０１２３】このような本実施の形態によれば、検出し
た相対距離を利用して相手局との相対速度を検出するこ
とができる。
【０１２４】（実施の形態５）本実施の形態は、スペク
トル拡散通信方式にて送受信を行って上述した距離検出
方式の測距を行い、そのときの相対距離情報をもとに送
信パワーを決定するＣＤＭＡ無線通信装置の例である。
【０１２５】空間を伝播する電波は、伝播距離が長くな
るしたがってエネルギーが拡散して減衰していく。信号
の減衰率は、通信局間の相対距離の単調減少関数とな
る。前記関数の理論式または実験式に測定した相対距離
を当てはめて減衰率を求めて、送信側の通信局の送信電
力を調整することにより受信側の通信局の受信レベルを
制御する。
【０１２６】このような本実施の形態によれば、距離検
出にて得られた距離情報に基づいて送信電力を適切な値
に制御することができる。
【０１２７】（実施の形態６）本実施の形態は、周期性
のある信号の送受信を行うシステムとしてＴＤＭＡ通信
システムを用いる例である。
【０１２８】図９に示すように、ＴＤＭＡ通信方式は、
各通信局が一定の周期で通信局毎に割り当てられた所定
タイミングで送信を行う通信システムである。ＴＤＭＡ
方式で割り当てられた所定のタイミング（スロットＡ、
Ｂ、Ｃ）は、通信局間の距離による伝播時間の遅れを考
慮した余裕をもたせてあり、この余裕の範囲で各通信局
は非同期に信号を送信する。
【０１２９】図１０に通信局Ａ，Ｂ間のタイミングチャ
ートを示している。通信局Ａ、Ｂは、各自の持つタイマ
で与えられる基準タイミング（スロットＡ送信タイミン
グ、スロットＢ送信タイミング）が来ると送信データを
無線送信する。
【０１３０】送信タイミングとしてスロットＡが割り当
てられた通信局Ａでは、送信タイミングとしてスロット
Ｂが割り当てられた通信局ＢがスロットＢで送信した送
信データの受信タイミング（スロットＢ受信予想タイミ
ング）を自分のタイマに基づいて予想することができ
る。図１０の例では通信局Ａは、時間ＴABをスロットＢ
受信予想タイミングとする。そして、実際にスロットＢ
を受信したスロットＢ受信タイミングｔA’を検出す
る。
【０１３１】本実施の形態では、通信局Ａにおいて、通
信局Ａのタイマに基づいてスロットＡ送信タイミングか
らスロットＢ受信タイミングが検出されるまでの時間ｔ
A’と、スロットＡ送信タイミングからスロットＢ受信
予想タイミングに至るまでの時間ＴABとから、次式にて
位相差ｔAを求める。
【０１３２】 位相差ｔA＝時間ｔA’− 時間ＴAB …（１６−１） ここで、計算される位相差ｔAは通信局Ａ、Ｂ間の伝播
遅延とタイマずれからなる時間であるので上記した実施
の形態の位相差Ｔ１、Ｔ２と同じ意味を持つことにな
る。したがって、通信局Ｂにおいても同様にして位相差
ｔBを次式から求めることにより、実施の形態１と同様
の距離検出及びタイマずれ検出が可能となる。
【０１３３】 位相差ｔB＝時間ｔB’＋時間ＴAB …（１６−２） （実施の形態７）本実施の形態は、上記距離検出方式を
用いて位置が不特定な通信局の絶対位置を特定する位置
特定装置の例である。通信方式はＣＤＭＡ又はＴＤＭＡ
方式のいずれでも良い。
【０１３４】図１１を参照して説明する。時間とともに
移動して位置の不特定な移動局Ａと、位置が固定で判明
している複数の基地局Ｂ１、Ｂ２，Ｂ３との間で無線通
信する。説明を簡単にするため、移動局Ａと基地局Ｂ
１、Ｂ２，Ｂ３は、実質的に平面とみなせる地表上に存
在するとする。また、移動局Ａの位置座標を（x、y）、
基地局Ｂ１の位置座標を(X1,Y1)、基地局Ｂ２の位置座標
を(X2,Y2)、基地局Ｂ３の位置座標を(X3,Y3)とする。
【０１３５】移動局Ａは、３つの基地局Ｂ１、Ｂ２，Ｂ
３との無線通信によって、前記実施の形態に示した距離
検出方式で相対距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を検出する。上記
相対距離Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３と、位置座標の間には、式
（１７）、式（１８）、式（１９）の関係がある。
【０１３６】 (ｘ−X1)2＋（ｙ−Y1）2＝R12 …（１７） (ｘ−X2) 2＋（ｙ−Y2）2＝R22 …（１８） (ｘ−X3) 2＋（ｙ−Y3）2＝R32 …（１９） ２次式３つに対して未知数はx、yの２値なので、式（１
７）、式（１８）、式（１９）からx、yを求めることが
できる。
【０１３７】
【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、送
信局と受信局は非同期で各々自局のタイマにて発生させ
る信号を送受信できるようにして、他の情報を同時に通
信できるとともに受信局の同期精度に影響を受けない信
頼性の高い距離検出及びタイマずれ検出を可能にした距
離検出方法及びその装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる基地局及び移動
局のブロック図
【図２】実施の形態１における基地局、移動局間でのス
ペクトラム通信のタイミングチャート図
【図３】実施の形態１における基地局、移動局で検出さ
れる位相差を説明するためのタイミングチャート図
【図４】実施の形態１における位相差の近似計算を説明
するための相関出力を示す図
【図５】本発明の実施の形態２における通信局間での受
信波の伝播経路を示す図。
【図６】実施の形態２における受信局での受信レベルを
示す波形図
【図７】本発明の実施の形態３における車両間の位置関
係を示す図
【図８】本発明の実施の形態４における通信局間の相対
速度検出原理を説明するための概念図
【図９】本発明の実施の形態６におけるＴＤＭＡ方式の
伝送周期を示す図
【図１０】実施の形態６における位相差検出の原理説明
図
【図１１】本発明の実施の形態７における移動局と基地
局との位置関係を示す図
【符号の説明】
１０ 基地局 １１ 基地局側制御部 １２、２２ タイマ １３、２３ 拡散回路 １４、２４ アンテナ １５、２５ スライディング相関器

Claims (44)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 通信局Ａの有するタイマで発生した基準
    タイミングに基づいて周期性を持つ信号を通信局Ｂへ送
    信する一方、通信局Ａの送信信号を受信した通信局Ｂが
    その内部で発生した基準タイミングに基づいて生成して
    送信した信号を受信し、前記送信信号と受信信号との位
    相差を検出して通信局Ａと通信局Ｂとの間の距離を検出
    する距離検出方法。
  2. 【請求項２】 自局のタイマで周期性の信号を生成して
    相手局へ送信する一方、前記相手局のタイマで周期性の
    信号を生成して当該相手局から自局に送信されてくる信
    号を受信し、自局から相手局に送信した送信信号と相手
    局から受信した受信信号との位相差を用いて自局と相手
    局との相対距離を検出する距離検出方法。
  3. 【請求項３】 相手局のタイマで生成する周期性の信号
    は、自局の送信信号と同一周期を有することを特徴とす
    る請求項２記載の距離検出方法。
  4. 【請求項４】 相手局で自局からの送信信号を受信した
    受信タイミングと相手局のタイマの基準タイミングとの
    ずれ量を相手局での位相差として検出した相手局検出位
    相差と、自局で相手局からの送信信号を受信した受信タ
    イミングと自局のタイマの基準タイミングとのずれ量を
    自局での位相差として検出した自局検出位相差とを相対
    距離検出に用いることを特徴とする請求項２又は請求項
    ３記載の距離検出方法。
  5. 【請求項５】 相手局から受信した受信信号を復調して
    相手局検出位相差を取得し、前記相手局検出位相差と自
    局で検出した自局検出位相差とを用いて、自局と相手局
    との相対距離を次式、 相対距離＝Ｋ×（相手局検出位相差＋自局検出位相差）
    ／２ 但し：Ｋは光速に相当する定数 に基づいて検出することを特徴とする請求項４記載の距
    離検出方法。
  6. 【請求項６】 相手局から受信した受信信号を復調して
    相手局検出位相差を取得し、前記相手局検出位相差と自
    局で検出した自局検出位相差とを用いて自局のタイマの
    基準タイミングと相手局のタイマの基準タイミングとの
    ずれを検出することを特徴とする請求項４記載の距離検
    出方法。
  7. 【請求項７】 検出した基準タイミングのずれに基づい
    て自局のタイマと相手局のタイマとの基準時間を合わせ
    た後は、自局と相手局との相対距離を次式、 相対距離＝Ｋ×自局検出位相差 但し：Ｋは光速に相当する定数 に基づいて検出することを特徴とする請求項６記載の距
    離検出方法。
  8. 【請求項８】 自局のタイマを基準とした相手局の基準
    タイミングのずれを検出した後は、相手局の基準タイミ
    ングのずれを相手局タイマずれとして、自局と相手局と
    の相対距離を次式、 相対距離＝Ｋ×（自局検出位相差−相手局タイマずれ） 但し：Ｋは光速に相当する定数 に基づいて検出することを特徴とする請求項６記載の距
    離検出方法。
  9. 【請求項９】 自局と相手局との間の無線通信がスペク
    トル拡散通信であることを特徴とする請求項１〜請求項
    ８のいずれかに記載の距離検出方法。
  10. 【請求項１０】 相手局のタイマの基準タイミングに同
    期して拡散変調した受信信号に対し自局のタイマの基準
    タイミングに同期した逆拡散符号を相対的にシフトさせ
    て前記受信信号と前記拡散符号との相関値を検出し、最
    大の相関値を示したシフト回数と１回当りのシフト量と
    に基づいて自局検出位相差を求めることを特徴とする請
    求項９記載の距離検出方法。
  11. 【請求項１１】 所定値以上の相関値を選択し、拡散符
    号の自己相関関数に対して前記選択相関値を使用して近
    似計算を行うことで自局検出位相差を求めることを特徴
    とする請求項１０記載の距離検出方法。
  12. 【請求項１２】 検出された複数の受信パスの中から自
    局と相手局との間の最短距離を伝播した受信パスを選択
    し、選択した受信パスの受信信号を用いて距離検出を行
    うことを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれかに
    記載の距離検出方法。
  13. 【請求項１３】 検出された複数の受信パスの中から一
    番早いタイミングの受信パスを選択して距離検出を行う
    ことを特徴とする請求項１２記載の距離検出方法。
  14. 【請求項１４】 検出された複数の受信パスの中から最
    も受信レベルの高い受信パスを選択して距離検出を行う
    ことを特徴とする請求項１２記載の距離検出方法。
  15. 【請求項１５】 自局と相手局との間の無線通信がＴＤ
    ＭＡ方式の無線通信であることを特徴とする請求項１〜
    請求項８のいずれかに記載の距離検出方法。
  16. 【請求項１６】 自局に割り当てられたスロット送信タ
    イミングを基準にして予想した相手局からのスロット受
    信予想タイミングと現実に相手局から受信したスロット
    受信タイミングとのずれを自局検出位相差として検出す
    ることを特徴とする請求項１５記載の距離検出方法。
  17. 【請求項１７】 位置の判明していない通信局と位置の
    判明している複数の通信局との間の相対距離を請求項１
    〜請求項１６のいずれかに記載の距離検出方法を用いて
    それぞれ検出し、検出した相対距離情報に基づいて位置
    の判明していない通信局の位置を特定する位置特定方
    法。
  18. 【請求項１８】 位置の判明していない自局と位置の判
    明している複数の相手局との間の相対距離を請求項１〜
    請求項１６のいずれかに記載の距離検出方法を用いてそ
    れぞれ検出し、検出した相対距離情報に基づいて自局の
    位置を特定する位置特定方法。
  19. 【請求項１９】 位置の判明していない相手局と位置の
    判明している自局との間の相対距離を請求項１〜請求項
    １６のいずれかに記載の距離検出方法を用いてそれぞれ
    検出し、検出した相対距離情報に基づいて相手局の位置
    を特定する位置特定方法。
  20. 【請求項２０】 請求項１〜請求項１６のいずれかに記
    載の距離検出方法を用いて自局と相手局との相対距離を
    時間をずらして複数回測定し、単位時間当りの相対距離
    の変化量から自局と相手局との相対速度を検出する相対
    速度検出方法。
  21. 【請求項２１】 複数の通信局間で請求項１〜請求項１
    ６のいずれかに記載の距離検出方法にて距離検出を行う
    と同時に他の情報のやり取りを行う通信方法。
  22. 【請求項２２】 複数の通信局間で請求項９〜請求項１
    ６のいずれかに記載の距離検出方法にて検出した距離情
    報に基づいて送信パワ制御を行うことを特徴とする送信
    パワ制御方法。
  23. 【請求項２３】 自局のタイマで周期性の信号を生成し
    て相手局へ送信する一方、前記相手局のタイマで周期性
    の信号を生成して当該相手局から自局に送信されてくる
    信号を受信し、相手局で検出された自局からの送信信号
    の受信タイミングと相手局のタイマの基準タイミングと
    のずれ量を示す相手局検出位相差を前記受信信号から取
    得し、自局から相手局に送信した送信信号と相手局から
    受信した受信信号とのずれ量を示す自局検出位相差を検
    出して、前記自局検出位相差と前記相手局検出位相差と
    に基づいて自局と相手局とのタイマのずれを検出するこ
    とを特徴とするタイマずれ検出方法。
  24. 【請求項２４】 自局のタイマを基準にして相手局のタ
    イマのずれを次式、 相手局タイマずれ＝（自局検出位相差−相手局検出位相
    差）／２ に基づいて求めることを特徴とする請求項２３記載のタ
    イマずれ検出方法。
  25. 【請求項２５】 相手局のタイマを基準にして自局のタ
    イマのずれを次式、 自局タイマずれ＝（相手局検出位相差−自局検出位相
    差）／２ に基づいて求めることを特徴とする請求項２３記載のタ
    イマずれ検出方法。
  26. 【請求項２６】 自局と相手局との間の無線通信がスペ
    クトル拡散通信であることを特徴とする請求項２３〜請
    求項２５のいずれかに記載のタイマずれ検出方法。
  27. 【請求項２７】 自局と相手局との間の無線通信がＴＤ
    ＭＡ方式の無線通信であることを特徴とする請求項２３
    〜請求項２５のいずれかに記載のタイマずれ検出方法。
  28. 【請求項２８】 自局のタイマで周期性の信号を生成し
    て相手局へ送信する送信手段と、前記相手局のタイマで
    周期性の信号を生成して当該相手局から自局に送信され
    てくる信号を受信する受信手段と、自局から相手局に送
    信した送信信号と相手局から受信した受信信号との位相
    差を用いて自局と相手局との相対距離を検出する距離検
    出手段とを具備した距離検出装置。
  29. 【請求項２９】 相手局のタイマで生成する周期性の信
    号は、自局の送信信号と同一周期を有することを特徴と
    する請求項２８記載の距離検出装置。
  30. 【請求項３０】 距離検出手段は、相手局からの送信信
    号を受信した受信タイミングと自局のタイマの基準タイ
    ミングとのずれ量を自局検出位相差として検出する自局
    位相差検出手段と、相手局より受信した受信信号から相
    手局で検出された受信タイミングと相手局のタイマの基
    準タイミングとのずれ量を示す相手局検出位相差を復元
    する相手局位相差検出手段とを有する請求項２８又は請
    求項２９に記載の距離検出装置。
  31. 【請求項３１】 相手局検出位相差と自局検出位相差と
    を用いて自局のタイマの基準タイミングと相手局のタイ
    マの基準タイミングとのずれを検出するタイマずれ検出
    手段を備えた請求項３０記載の距離検出装置。
  32. 【請求項３２】 タイマずれ検出手段で検出したタイマ
    ずれに基づいて自局のタイマと相手局のタイマとの基準
    時間を合わせ込む手段を備えた請求項３１記載の距離検
    出装置。
  33. 【請求項３３】 距離検出手段は、タイマずれ検出手段
    の検出した基準タイミングのずれに基づいて自局のタイ
    マと相手局のタイマとの基準時間を合わせた後は、自局
    と相手局との相対距離を次式、 相対距離＝Ｋ×自局検出位相差 但し：Ｋは光速に相当する定数 に基づいて計算することを特徴とする請求項３２記載の
    距離検出装置。
  34. 【請求項３４】 自局と相手局との間の無線通信がスペ
    クトラム拡散方式又はＴＤＭＡ方式の無線通信であるこ
    とを特徴とする請求項２８〜請求項３３のいずれかに記
    載の距離検出装置。
  35. 【請求項３５】 請求項２８〜請求項３３のいずれかに
    記載の距離検出装置を備えた移動体。
  36. 【請求項３６】 請求項２８〜請求項３３のいずれかに
    記載の距離検出装置を備えた固定局。
  37. 【請求項３７】 位置の判明していない通信局と位置の
    判明している複数の通信局との間の相対距離を請求項２
    ８〜請求項３３のいずれかに記載の距離検出装置を用い
    て検出し、検出した相対距離情報に基づいて位置の判明
    していない通信局の位置を特定する位置認識装置。
  38. 【請求項３８】 位置の判明していない自局と位置の判
    明している複数の相手局との間の相対距離を請求項２８
    〜請求項３３のいずれかに記載の距離検出装置を用いて
    検出し、検出した相対距離情報に基づいて自局の位置を
    特定する位置認識装置。
  39. 【請求項３９】 位置の判明していない相手局と位置の
    判明している自局との間の相対距離を請求項２８〜請求
    項３３のいずれかに記載の距離検出装置を用いて検出
    し、検出した相対距離情報に基づいて相手局の位置を特
    定する位置認識装置。
  40. 【請求項４０】 相手局となる複数の基地局から基地局
    の絶対位置情報を受信すると共に、その受信信号から基
    地局との相対距離を検出し、周辺基地局の絶対位置とそ
    の基地局までの相対距離とから自局の絶対位置を特定す
    る請求項３７〜請求項３９のいずれかに記載の位置認識
    装置。
  41. 【請求項４１】 請求項２８〜請求項３４のいずれかに
    記載の距離検出装置を用いて自局と相手局との相対距離
    を時間をずらして複数回測定し、単位時間当りの相対距
    離の変化量から自局と相手局との相対速度を検出する相
    対速度検出装置。
  42. 【請求項４２】 請求項３７又は請求項４０に記載の位
    置認識装置、又は請求項４１記載の相対速度検出装置を
    備えた車載装置。
  43. 【請求項４３】 請求項２８〜請求項３４のいずれかに
    記載の距離検出装置、又は請求項４１記載の相対速度検
    出装置を用いて自局と相手局との相対距離又は相対速度
    を検出し、検出結果を用いて交通情報を生成する交通情
    報生成装置。
  44. 【請求項４４】 自局のタイマで周期性の信号を生成し
    て相手局へ送信する送信手段と、前記相手局のタイマで
    周期性の信号を生成して当該相手局から自局に送信され
    てくる信号を受信する受信手段と、自局から相手局へ送
    信した送信信号と相手局から受信した受信信号との位相
    差を用いて自局と相手局とのタイマずれを検出するタイ
    マずれ検出手段とを備えたタイマずれ検出装置。
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