JP3118578B2 - 車両間通信装置 - Google Patents
車両間通信装置Info
- Publication number
- JP3118578B2 JP3118578B2 JP9982792A JP9982792A JP3118578B2 JP 3118578 B2 JP3118578 B2 JP 3118578B2 JP 9982792 A JP9982792 A JP 9982792A JP 9982792 A JP9982792 A JP 9982792A JP 3118578 B2 JP3118578 B2 JP 3118578B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- signal
- pseudo
- noise signal
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両に搭載されて、前後
を走行している車両との間で種々の情報交換を行なう車
両間通信装置に関し、詳しくはスペクトラム拡散通信技
術を用いた車両間通信装置に関するものである。
を走行している車両との間で種々の情報交換を行なう車
両間通信装置に関し、詳しくはスペクトラム拡散通信技
術を用いた車両間通信装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】現在の生活において、交通システム、と
りわけ自動車の存在は人間の移動および物質の移送にな
くてはならないものとなっている。しかし、自動車社会
は快適さをもたらす一方で、事故による危険性も有して
いる。
りわけ自動車の存在は人間の移動および物質の移送にな
くてはならないものとなっている。しかし、自動車社会
は快適さをもたらす一方で、事故による危険性も有して
いる。
【０００３】現行の自動車では、前方走行車は、制動、
右・左折、後退といった情報を制動灯、方向指示器、後
退灯等の表示器で後方走行車のドライバに伝達してい
る。また、車間距離、前方走行車の速度等の情報は、後
方走行車のドライバの感覚により把握されている。した
がって、これらの情報はいずれも後方走行車のドライバ
の視覚を通じて得られるものであり、これが、前方不注
意によって事故を引き起こす大きな要因となっている。
右・左折、後退といった情報を制動灯、方向指示器、後
退灯等の表示器で後方走行車のドライバに伝達してい
る。また、車間距離、前方走行車の速度等の情報は、後
方走行車のドライバの感覚により把握されている。した
がって、これらの情報はいずれも後方走行車のドライバ
の視覚を通じて得られるものであり、これが、前方不注
意によって事故を引き起こす大きな要因となっている。
【０００４】このような事情に鑑み、人間の視覚にたよ
ることなく自動的に追突を防止し得る、レーザレーダを
車両に搭載してなる大型トラック用の追突防止警報装置
が知られている。
ることなく自動的に追突を防止し得る、レーザレーダを
車両に搭載してなる大型トラック用の追突防止警報装置
が知られている。
【０００５】この装置は、前方車に接近した際に警告を
出してドライバに注意を喚起することで、運転の安全を
確保しようとするものである。
出してドライバに注意を喚起することで、運転の安全を
確保しようとするものである。
【０００６】この装置において採用されているレーダの
方式はパルスレーダ方式であって、近赤外線レーザ光の
短パルスを前方に放射し、前方走行車のリフレックスリ
フレクタでの反射光が戻ってくるまでの時間Δｔを測定
し、式Ｒ＝ｃΔｔ／２（ｃ＝３×106 m／sec ：光速）
から車間距離Ｒを求めている。また、車速センサにより
測定される自車の速度や測定した車間距離Ｒの時間変化
などから自車と前方車との相対速度等を計算し、その計
算結果が所定の危険範囲にあると判断された際に追突防
止警報を発するようにしている。
方式はパルスレーダ方式であって、近赤外線レーザ光の
短パルスを前方に放射し、前方走行車のリフレックスリ
フレクタでの反射光が戻ってくるまでの時間Δｔを測定
し、式Ｒ＝ｃΔｔ／２（ｃ＝３×106 m／sec ：光速）
から車間距離Ｒを求めている。また、車速センサにより
測定される自車の速度や測定した車間距離Ｒの時間変化
などから自車と前方車との相対速度等を計算し、その計
算結果が所定の危険範囲にあると判断された際に追突防
止警報を発するようにしている。
【０００７】上記装置は、事故の未然防止のための装置
という点では画期的なものであるが、測距システムにと
どまっており前方走行車の情報を正確に伝達するための
装置としては充分とはいえない。
という点では画期的なものであるが、測距システムにと
どまっており前方走行車の情報を正確に伝達するための
装置としては充分とはいえない。
【０００８】ところで、近年、衛星やスペースシャトル
等において用いられている通信システムとしてスペクト
ル拡散方式（以下、ＳＳ方式と称する）がある。
等において用いられている通信システムとしてスペクト
ル拡散方式（以下、ＳＳ方式と称する）がある。
【０００９】ＳＳ方式とは、情報の帯域幅よりはるかに
広い帯域幅に信号のエネルギーを拡散して送信する方式
である。
広い帯域幅に信号のエネルギーを拡散して送信する方式
である。
【００１０】ＳＳ方式の送信時には、従来の通信方式と
同様の「変調」を行なった後、さらに雑音状の拡散符号
を用いた「拡散変調」を行なう。これによって、信号の
帯域幅を数百から数千倍に広げる。受信側では、送信側
と同じ拡散符号を用いて「拡散復調」（拡散された信号
を元に戻す操作）を行なった後、情報の復調を行なう。
伝搬中に加わる干渉や雑音は拡散符号と相関がないた
め、拡散復調のときに排除される。これによる拡散復調
前後のＳＮ比の改善を処理利得という。これは、一般に
拡散帯域幅と情報帯域幅の比で決まり、通常1000（30ｄ
Ｂ）前後の値が用いられる。
同様の「変調」を行なった後、さらに雑音状の拡散符号
を用いた「拡散変調」を行なう。これによって、信号の
帯域幅を数百から数千倍に広げる。受信側では、送信側
と同じ拡散符号を用いて「拡散復調」（拡散された信号
を元に戻す操作）を行なった後、情報の復調を行なう。
伝搬中に加わる干渉や雑音は拡散符号と相関がないた
め、拡散復調のときに排除される。これによる拡散復調
前後のＳＮ比の改善を処理利得という。これは、一般に
拡散帯域幅と情報帯域幅の比で決まり、通常1000（30ｄ
Ｂ）前後の値が用いられる。
【００１１】ＳＳ方式は拡散の方法により、さらに数種
類に分類できる。その代表例として直接拡散（Direct S
equence ：ＤＳ）方式と、周波数ホッピング（Frequenc
y Hopping ：ＦＨ）方式を挙げることができる。ＤＳ方
式は、高速（例えば数Ｍｂｐｓ）の拡散符号で位相変調
を行ない、信号のスペクトルを拡散する。ＦＨ方式の場
合は、周波数シンセサイザを用いて、信号の中心周波数
を一定の順序で切り替える。こうして、広い帯域内で周
波数をホッピングさせることにより信号を拡散する。
類に分類できる。その代表例として直接拡散（Direct S
equence ：ＤＳ）方式と、周波数ホッピング（Frequenc
y Hopping ：ＦＨ）方式を挙げることができる。ＤＳ方
式は、高速（例えば数Ｍｂｐｓ）の拡散符号で位相変調
を行ない、信号のスペクトルを拡散する。ＦＨ方式の場
合は、周波数シンセサイザを用いて、信号の中心周波数
を一定の順序で切り替える。こうして、広い帯域内で周
波数をホッピングさせることにより信号を拡散する。
【００１２】ＳＳ方式の特徴としては次のような点が知
られている。 1) 他の通信システムに与える影響が小さい。これは、
拡散により送信信号の電力密度を非常に小さくできるか
らである。例えば、スペースシャトルと地上基地との通
信には静止軌道上にある中継用の衛星ＴＤＲＳ（Tracki
ng and Date Relay Satellite ）が用いられているが、
ＴＤＲＳからスペースシャトルへ送った電波が地上の通
信網に干渉を与える恐れがあり、これを避けるためＳＳ
方式が用いられている。
られている。 1) 他の通信システムに与える影響が小さい。これは、
拡散により送信信号の電力密度を非常に小さくできるか
らである。例えば、スペースシャトルと地上基地との通
信には静止軌道上にある中継用の衛星ＴＤＲＳ（Tracki
ng and Date Relay Satellite ）が用いられているが、
ＴＤＲＳからスペースシャトルへ送った電波が地上の通
信網に干渉を与える恐れがあり、これを避けるためＳＳ
方式が用いられている。
【００１３】2) 他の通信システムから受ける影響が小
さい。これは、受信時の強力な妨害排除能力による。例
えば、電力線を用いたデータ通信等でも同様の利点が生
かせる。
さい。これは、受信時の強力な妨害排除能力による。例
えば、電力線を用いたデータ通信等でも同様の利点が生
かせる。
【００１４】3) マルチパスに強い。衛星−航空機間
や、陸上移動通信で特に威力を発揮する。
や、陸上移動通信で特に威力を発揮する。
【００１５】4) 強力な情報の秘話性がある。拡散符号
を知らなければ、復調できない。秘話性は、次の秘匿性
と共にＳＳ方式の発展に重要な役割を果たした。
を知らなければ、復調できない。秘話性は、次の秘匿性
と共にＳＳ方式の発展に重要な役割を果たした。
【００１６】5) 通信の秘匿性を有する。送信信号の電
力密度を非常に小さくすることにより、信号を出してい
ること自体を検出不可能にすることができる。この性質
はレーダに用いられている。
力密度を非常に小さくすることにより、信号を出してい
ること自体を検出不可能にすることができる。この性質
はレーダに用いられている。
【００１７】6) 信号処理方法の自由度が大きい。ＳＳ
方式は、情報の変調と拡散変調という２回の変調を行な
う。その組み合わせの中で、自由に効率の良い符号や変
調方式を用いることができ、用途に合わせた多様な設計
が可能となる。
方式は、情報の変調と拡散変調という２回の変調を行な
う。その組み合わせの中で、自由に効率の良い符号や変
調方式を用いることができ、用途に合わせた多様な設計
が可能となる。
【００１８】7) 距離測定能力が高い。ＤＳ方式は、高
速な拡散符号を用いるので時間の分解能が高く、高精度
で距離測定ができる。ボイジャーなどの惑星探査機や、
ＧＰＳで実用化されている。また、高い時間分解能によ
り、高精度の時刻比較もできる。
速な拡散符号を用いるので時間の分解能が高く、高精度
で距離測定ができる。ボイジャーなどの惑星探査機や、
ＧＰＳで実用化されている。また、高い時間分解能によ
り、高精度の時刻比較もできる。
【００１９】8) 非同期の符号分割多元接続（Code Div
ision Multiple Access ：ＣＤＭＡ）ができる。多くの
人が共通のチャネルでそれぞれ個別の相手と通信を行な
うことを多元接続という。ＳＳ方式では、異なる拡散符
号で変調した信号を同じ周波数帯域で同時に使用するこ
とができる。また、ＣＤＭＡではアクセス制御や交換制
御が不要となり、条件の悪い伝送路での通信の信頼性や
効率を高めることができる。
ision Multiple Access ：ＣＤＭＡ）ができる。多くの
人が共通のチャネルでそれぞれ個別の相手と通信を行な
うことを多元接続という。ＳＳ方式では、異なる拡散符
号で変調した信号を同じ周波数帯域で同時に使用するこ
とができる。また、ＣＤＭＡではアクセス制御や交換制
御が不要となり、条件の悪い伝送路での通信の信頼性や
効率を高めることができる。
【００２０】ＳＳ方式では、使用する符号の選択が重要
であるが、拡散符号に望ましい条件は、 1) 自己相関特性が鋭いピークを持つ 2) 相互相関特性が一様に小さい 3) 符号の種類が多くとれる 等があげられる。1)は妨害除去能力や初期接続時の性能
に、2)は多元接続時の性能に、3)は割当可能なチャネル
数に対してそれぞれ重要である。なお、符号系列におけ
る自己相関および相互相関は、符号系列をビットごとに
比較した場合における一致のビット個数から不一致のビ
ット個数を引いたものとして表現される。
であるが、拡散符号に望ましい条件は、 1) 自己相関特性が鋭いピークを持つ 2) 相互相関特性が一様に小さい 3) 符号の種類が多くとれる 等があげられる。1)は妨害除去能力や初期接続時の性能
に、2)は多元接続時の性能に、3)は割当可能なチャネル
数に対してそれぞれ重要である。なお、符号系列におけ
る自己相関および相互相関は、符号系列をビットごとに
比較した場合における一致のビット個数から不一致のビ
ット個数を引いたものとして表現される。
【００２１】このようなＳＳ方式を利用した具体的な装
置としては例えば、特開平2-207630号公報に記載された
ものが知られている。
置としては例えば、特開平2-207630号公報に記載された
ものが知られている。
【００２２】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術においては、通信する相手が互いの拡散符号のパ
ターンを知っている必要がある。
来技術においては、通信する相手が互いの拡散符号のパ
ターンを知っている必要がある。
【００２３】軍用目的で用いる場合には秘話性、秘匿性
が重要となるので通信相手のみが拡散符号のパターンを
知っていることが利点となり、また、衛星通信等におい
ては通信相手が特定されることから通信相手間において
拡散符号のパターンが知られていれば問題は生じない。
が重要となるので通信相手のみが拡散符号のパターンを
知っていることが利点となり、また、衛星通信等におい
ては通信相手が特定されることから通信相手間において
拡散符号のパターンが知られていれば問題は生じない。
【００２４】しかしながら、自動車が走行中にその前後
を走行する不特定多数の他の自動車の情報を得る必要が
ある車両間通信の場合には、自車の拡散符号のパターン
が相手車両に知られていなければならないとすると事実
上の通信が困難となったり、通信手順が極めて複雑とな
る。
を走行する不特定多数の他の自動車の情報を得る必要が
ある車両間通信の場合には、自車の拡散符号のパターン
が相手車両に知られていなければならないとすると事実
上の通信が困難となったり、通信手順が極めて複雑とな
る。
【００２５】本願発明は上記事情に鑑みなされたもの
で、ＳＳ方式を用いた車両間通信において自車の拡散符
号パターンを相手車両が知らなくとも信頼性の高い通信
を行なうことができる車両間通信装置を提供することを
第１の目的とするものである。
で、ＳＳ方式を用いた車両間通信において自車の拡散符
号パターンを相手車両が知らなくとも信頼性の高い通信
を行なうことができる車両間通信装置を提供することを
第１の目的とするものである。
【００２６】また、相手車両の情報を得るのと同時に自
車と相手車両との距離を測定することができれば、レー
ダ等の測距システムを別個に搭載する必要がなくコスト
的にも伝送媒体の有効利用という観点からも望ましい。
車と相手車両との距離を測定することができれば、レー
ダ等の測距システムを別個に搭載する必要がなくコスト
的にも伝送媒体の有効利用という観点からも望ましい。
【００２７】そこで本願発明は、相手車両との通信を行
なうことができ、これとともに自車と相手車両との距離
を測定することのできる車両間通信装置を提供すること
を第２の目的とするものである。
なうことができ、これとともに自車と相手車両との距離
を測定することのできる車両間通信装置を提供すること
を第２の目的とするものである。
【００２８】さらに、相手車両が自車と同様の車両間通
信装置を搭載していない場合も考えられ、このような場
合において少なくとも自車と相手車両との距離を測定す
ることができれば便利である。
信装置を搭載していない場合も考えられ、このような場
合において少なくとも自車と相手車両との距離を測定す
ることができれば便利である。
【００２９】そこで本願発明は、相手車両が自車と同様
の車両間通信装置を搭載していない場合においても自車
と相手車両との距離を確実に測定し得る車両間通信装置
を提供することを第３の目的とするものである。
の車両間通信装置を搭載していない場合においても自車
と相手車両との距離を確実に測定し得る車両間通信装置
を提供することを第３の目的とするものである。
【００３０】さらに、自車と相手車両との距離を測定す
る場合に、両者間を往復する信号を低い周波数のものと
すればその測定部を簡易な構成とすることができ、耐ノ
イズ性も向上する等種々の点で好ましい。
る場合に、両者間を往復する信号を低い周波数のものと
すればその測定部を簡易な構成とすることができ、耐ノ
イズ性も向上する等種々の点で好ましい。
【００３１】そこで本願発明は、自車と相手車両の距離
を測定する場合に、距離分解能を高く維持しつつ両者間
を往復する信号の周波数を低く設定し得る車両間通信装
置を提供することを第４の目的とするものである。
を測定する場合に、距離分解能を高く維持しつつ両者間
を往復する信号の周波数を低く設定し得る車両間通信装
置を提供することを第４の目的とするものである。
【００３２】
【課題を解決するための手段】本願発明に係る第１の車
両間通信装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行な
う車両間通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた
自車擬似雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生さ
れた自車擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段
と、前記相手車両において該相手車両の情報が重畳され
てなる前記自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、該
受信された自車擬似雑音信号に同期した自車擬似雑音信
号を発生する同期信号発生手段と、前記受信された自車
擬似雑音信号と前記同期信号発生手段から発生された自
車擬似雑音信号に基づいて前記相手車両の情報を検出す
る相手車両情報検出手段を備えてなることを特徴とする
ものである。
両間通信装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行な
う車両間通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた
自車擬似雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生さ
れた自車擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段
と、前記相手車両において該相手車両の情報が重畳され
てなる前記自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、該
受信された自車擬似雑音信号に同期した自車擬似雑音信
号を発生する同期信号発生手段と、前記受信された自車
擬似雑音信号と前記同期信号発生手段から発生された自
車擬似雑音信号に基づいて前記相手車両の情報を検出す
る相手車両情報検出手段を備えてなることを特徴とする
ものである。
【００３３】また、本願発明に係る第２の車両間通信装
置は、上記第１の車両間通信装置であって、受信手段
が、相手車両から直接反射された前記自車擬似雑音信号
をも受信し得るように構成されてなり、信号発生手段か
ら発生された自車擬似雑音信号と、同期信号発生手段か
ら発生された自車擬似雑音信号の位相差に基づき自車と
相手車両との距離を算出する距離算出手段を備えてなる
ことを特徴とするものである。
置は、上記第１の車両間通信装置であって、受信手段
が、相手車両から直接反射された前記自車擬似雑音信号
をも受信し得るように構成されてなり、信号発生手段か
ら発生された自車擬似雑音信号と、同期信号発生手段か
ら発生された自車擬似雑音信号の位相差に基づき自車と
相手車両との距離を算出する距離算出手段を備えてなる
ことを特徴とするものである。
【００３４】さらに、本願発明に係る第３の車両間通信
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、相手車両から送信された他車擬似雑
音信号を受信する受信手段と、該他車擬似雑音信号に自
車の情報を重畳させる自車情報重畳手段と、該自車の情
報が重畳された前記他車擬似雑音信号を前記相手車両に
送信する送信手段を備えてなることを特徴とするもので
ある。
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、相手車両から送信された他車擬似雑
音信号を受信する受信手段と、該他車擬似雑音信号に自
車の情報を重畳させる自車情報重畳手段と、該自車の情
報が重畳された前記他車擬似雑音信号を前記相手車両に
送信する送信手段を備えてなることを特徴とするもので
ある。
【００３５】さらに、本願発明に係る第４の車両間通信
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた自車擬似
雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生された自車
擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段と、前記相
手車両において該相手車両の情報が重畳された前記自車
擬似雑音信号を受信する受信手段と、該受信された自車
擬似雑音信号に同期した自車擬似雑音信号を発生する同
期信号発生手段と、前記受信された自車擬似雑音信号と
前記同期信号発生手段から発生された自車擬似雑音信号
に基づいて前記相手車両の情報を検出する相手車両情報
検出手段、および相手車両から送信された他車擬似雑音
信号を受信する受信手段と、該他車擬似雑音信号に自車
の情報を重畳させる自車情報重畳手段と、該自車の情報
が担持された前記他車擬似雑音信号を前記相手車両に送
信する送信手段を備えてなることを特徴とするものであ
る。
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた自車擬似
雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生された自車
擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段と、前記相
手車両において該相手車両の情報が重畳された前記自車
擬似雑音信号を受信する受信手段と、該受信された自車
擬似雑音信号に同期した自車擬似雑音信号を発生する同
期信号発生手段と、前記受信された自車擬似雑音信号と
前記同期信号発生手段から発生された自車擬似雑音信号
に基づいて前記相手車両の情報を検出する相手車両情報
検出手段、および相手車両から送信された他車擬似雑音
信号を受信する受信手段と、該他車擬似雑音信号に自車
の情報を重畳させる自車情報重畳手段と、該自車の情報
が担持された前記他車擬似雑音信号を前記相手車両に送
信する送信手段を備えてなることを特徴とするものであ
る。
【００３６】さらに、本願発明に係る第５の車両間通信
装置は、上記第４の車両間通信装置であって、前記自車
擬似雑音信号を受信する受信手段が、相手車両から直接
反射された該自車擬似雑音信号をも受信し得るように構
成されてなり、信号発生手段から発生された自車擬似雑
音信号と、同期信号発生手段から発生された自車擬似雑
音信号の位相差に基づいて自車と前記相手車両との距離
を算出する距離算出手段を備えてなることを特徴とする
ものである。
装置は、上記第４の車両間通信装置であって、前記自車
擬似雑音信号を受信する受信手段が、相手車両から直接
反射された該自車擬似雑音信号をも受信し得るように構
成されてなり、信号発生手段から発生された自車擬似雑
音信号と、同期信号発生手段から発生された自車擬似雑
音信号の位相差に基づいて自車と前記相手車両との距離
を算出する距離算出手段を備えてなることを特徴とする
ものである。
【００３７】さらに、本願発明に係る第６の車両間通信
装置は、上記第４の車両間通信装置であって、前記自車
擬似雑音信号を受信する受信手段が、相手車両から直接
反射された該自車擬似雑音信号をも受信し得るように構
成されてなり、受信された他車擬似雑音信号を所定時間
遅延せしめる信号遅延手段を備えてなることを特徴とす
るものである。
装置は、上記第４の車両間通信装置であって、前記自車
擬似雑音信号を受信する受信手段が、相手車両から直接
反射された該自車擬似雑音信号をも受信し得るように構
成されてなり、受信された他車擬似雑音信号を所定時間
遅延せしめる信号遅延手段を備えてなることを特徴とす
るものである。
【００３８】さらに、本願発明に係る第７の車両間通信
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた自車擬似
雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生された自車
擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段と、前記相
手車両において該相手車両の情報が重畳されてなる前記
自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、該受信された
自車擬似雑音信号から所定の自車擬似雑音符号を検出
し、この検出したタイミングで検出信号を出力する自車
擬似雑音符号検出手段と、該自車擬似雑音符号検出手段
からの検出信号に基づいて前記相手車両の情報を検出す
る相手車両情報検出手段と、前記信号発生手段からの自
車擬似雑音信号と、前記自車擬似雑音符号検出手段から
の検出信号との出力タイミング差を前記自車擬似雑音信
号の周波数よりも大きい周波数の計測信号を用いて計測
するタイミング差検出手段と、該タイミング差検出手段
により計測されたタイミング差に基づき自車と前記相手
車両との距離を算出する距離算出手段を備えてなること
を特徴とするものである。
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた自車擬似
雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生された自車
擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段と、前記相
手車両において該相手車両の情報が重畳されてなる前記
自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、該受信された
自車擬似雑音信号から所定の自車擬似雑音符号を検出
し、この検出したタイミングで検出信号を出力する自車
擬似雑音符号検出手段と、該自車擬似雑音符号検出手段
からの検出信号に基づいて前記相手車両の情報を検出す
る相手車両情報検出手段と、前記信号発生手段からの自
車擬似雑音信号と、前記自車擬似雑音符号検出手段から
の検出信号との出力タイミング差を前記自車擬似雑音信
号の周波数よりも大きい周波数の計測信号を用いて計測
するタイミング差検出手段と、該タイミング差検出手段
により計測されたタイミング差に基づき自車と前記相手
車両との距離を算出する距離算出手段を備えてなること
を特徴とするものである。
【００３９】さらに、本願発明に係る第10の車両間通信
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた自車擬似
雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生された自車
擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段と、前記相
手車両において該相手車両の情報が重畳されてなる前記
自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、該受信された
自車擬似雑音信号から所望の自車擬似雑音符号を検出
し、この検出したタイミングで検出信号を出力する自車
擬似雑音符号検出手段と、該自車擬似雑音符号検出手段
からの検出信号に基づいて前記相手車両の情報を検出す
る相手車両情報検出手段と、前記信号発生手段からの自
車擬似雑音信号と、前記自車擬似雑音符号検出手段から
の検出信号との出力タイミング差を前記自車擬似雑音信
号の周波数よりも大きい周波数の計測信号を用いて計測
するタイミング差検出手段と、該タイミング差検出手段
により計測されたタイミング差に基づき自車と前記相手
車両との距離を算出する距離算出手段、および相手車両
から送信された他車擬似雑音信号を受信する受信手段
と、該他車擬似雑音信号に自車の情報を重畳させる自車
情報重畳手段と、該自車の情報が重畳された前記他車擬
似雑音信号を前記相手車両に送信する送信手段を備えて
なることを特徴とするものである。
装置は、車両に搭載されて車両間の通信を行なう車両間
通信装置であって、自車擬似雑音符号に応じた自車擬似
雑音信号を発生する信号発生手段と、該発生された自車
擬似雑音信号を相手車両に送信する送信手段と、前記相
手車両において該相手車両の情報が重畳されてなる前記
自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、該受信された
自車擬似雑音信号から所望の自車擬似雑音符号を検出
し、この検出したタイミングで検出信号を出力する自車
擬似雑音符号検出手段と、該自車擬似雑音符号検出手段
からの検出信号に基づいて前記相手車両の情報を検出す
る相手車両情報検出手段と、前記信号発生手段からの自
車擬似雑音信号と、前記自車擬似雑音符号検出手段から
の検出信号との出力タイミング差を前記自車擬似雑音信
号の周波数よりも大きい周波数の計測信号を用いて計測
するタイミング差検出手段と、該タイミング差検出手段
により計測されたタイミング差に基づき自車と前記相手
車両との距離を算出する距離算出手段、および相手車両
から送信された他車擬似雑音信号を受信する受信手段
と、該他車擬似雑音信号に自車の情報を重畳させる自車
情報重畳手段と、該自車の情報が重畳された前記他車擬
似雑音信号を前記相手車両に送信する送信手段を備えて
なることを特徴とするものである。
【００４０】さらに、本願発明に係る第８および第11の
車両間通信装置は、各々上記第７および第10の車両間通
信装置であって、前記自車擬似雑音信号を受信する受信
手段が、前記相手車両から直接反射された該自車擬似雑
音信号をも受信し得るように構成されてなることを特徴
とするものである。
車両間通信装置は、各々上記第７および第10の車両間通
信装置であって、前記自車擬似雑音信号を受信する受信
手段が、前記相手車両から直接反射された該自車擬似雑
音信号をも受信し得るように構成されてなることを特徴
とするものである。
【００４１】さらに、本願発明に係る第９および第12の
車両間通信装置は、各々上記第７または第８、および第
10または第11の車両間通信装置であって、前記自車擬似
雑音符号検出手段がマッチドフィルタであることを特徴
とするものである。
車両間通信装置は、各々上記第７または第８、および第
10または第11の車両間通信装置であって、前記自車擬似
雑音符号検出手段がマッチドフィルタであることを特徴
とするものである。
【００４２】なお、上述した「相手車両の情報」および
「自車の情報」とは相手車両および自車における制動、
右・左折の指示あるいは後退等の車両走行に係る全ての
情報を指称するものとする。
「自車の情報」とは相手車両および自車における制動、
右・左折の指示あるいは後退等の車両走行に係る全ての
情報を指称するものとする。
【００４３】また、上述した「自車擬似雑音信号」とは
自己の車両において選択したＰＮ符号に基づくＰＮ信号
を指称し、上述した「他車擬似雑音信号」とは相手車両
において選択されたＰＮ符号に基づくＰＮ信号を指称す
るものとする。
自己の車両において選択したＰＮ符号に基づくＰＮ信号
を指称し、上述した「他車擬似雑音信号」とは相手車両
において選択されたＰＮ符号に基づくＰＮ信号を指称す
るものとする。
【００４４】さらに、上記第６の車両間通信装置の構成
において用いられている「所定時間」とは、ＰＮ信号が
送信されてから、測定範囲に存在する相手車両によりそ
のＰＮ信号が反射されその反射波が受信されるまでの時
間の最大値より十分長い所定の時間を意味するものとす
る。
において用いられている「所定時間」とは、ＰＮ信号が
送信されてから、測定範囲に存在する相手車両によりそ
のＰＮ信号が反射されその反射波が受信されるまでの時
間の最大値より十分長い所定の時間を意味するものとす
る。
【００４５】
【作用および発明の効果】上記第１の車両間通信装置に
よれば、相手車両に対して自車擬似雑音符号に応じた自
車擬似雑音信号を送信し、相手車両によりその車両情報
が重畳された該自車擬似雑音信号を受信するようにして
いる。
よれば、相手車両に対して自車擬似雑音符号に応じた自
車擬似雑音信号を送信し、相手車両によりその車両情報
が重畳された該自車擬似雑音信号を受信するようにして
いる。
【００４６】この受信された自車擬似雑音信号は同期信
号発生手段および相手車両情報検出手段によって信号の
同期、復調がなされ、自車擬似雑音信号に重畳されてい
た相手車両の情報を得ることができるようになってい
る。
号発生手段および相手車両情報検出手段によって信号の
同期、復調がなされ、自車擬似雑音信号に重畳されてい
た相手車両の情報を得ることができるようになってい
る。
【００４７】このように、この第１の車両間通信装置に
おいては情報が重畳されていない自車擬似雑音信号を送
信し、相手車両から送り返されてきた自車擬似雑音信号
に相手車両の情報が重畳されていればこの相手車両の情
報を復調してその情報を検出するようにしており、相手
車両において自車擬似雑音信号に相手車両情報を重畳す
る際にこの自車擬似雑音信号の符号パターンを知ってい
る必要はない。
おいては情報が重畳されていない自車擬似雑音信号を送
信し、相手車両から送り返されてきた自車擬似雑音信号
に相手車両の情報が重畳されていればこの相手車両の情
報を復調してその情報を検出するようにしており、相手
車両において自車擬似雑音信号に相手車両情報を重畳す
る際にこの自車擬似雑音信号の符号パターンを知ってい
る必要はない。
【００４８】すなわち、情報を搬送する信号についてど
の様な符号パターンに基づく擬似雑音信号であるのかを
知らなくとも通信が可能である。これにより通信の手順
を簡略化することができる。
の様な符号パターンに基づく擬似雑音信号であるのかを
知らなくとも通信が可能である。これにより通信の手順
を簡略化することができる。
【００４９】この第１の車両間通信装置が相手車両情報
を受け取る側の装置を構成しているのに対し、上記第３
の車両間通信装置は自車情報を送り出す側の装置を構成
している。すなわち、相手車両から送信された他車擬似
雑音信号を受信し、この他車擬似雑音信号に自車の情報
を重畳せしめて相手車両に送信するようにしており、他
車擬似雑音信号に自車の情報を重畳せしめる際にこの他
車擬似雑音信号の符号パターンを知っている必要はな
い。したがって、上記第１の車両間通信装置と同様に通
信の手順を簡略化することができる。
を受け取る側の装置を構成しているのに対し、上記第３
の車両間通信装置は自車情報を送り出す側の装置を構成
している。すなわち、相手車両から送信された他車擬似
雑音信号を受信し、この他車擬似雑音信号に自車の情報
を重畳せしめて相手車両に送信するようにしており、他
車擬似雑音信号に自車の情報を重畳せしめる際にこの他
車擬似雑音信号の符号パターンを知っている必要はな
い。したがって、上記第１の車両間通信装置と同様に通
信の手順を簡略化することができる。
【００５０】また、上記第４の車両間通信装置は、上記
第１および第３の車両間通信装置を組み合わせたもので
あって、１つの装置によって相手車両の情報を検出する
ことができるとともに自車車両の情報を相手車両に送り
出すことができる。また、この装置においても、他車擬
似雑音信号に自車車両情報を重畳する際に他車擬似雑音
信号の符号パターンを知っている必要はなく、通信の手
順を簡略化することができる。
第１および第３の車両間通信装置を組み合わせたもので
あって、１つの装置によって相手車両の情報を検出する
ことができるとともに自車車両の情報を相手車両に送り
出すことができる。また、この装置においても、他車擬
似雑音信号に自車車両情報を重畳する際に他車擬似雑音
信号の符号パターンを知っている必要はなく、通信の手
順を簡略化することができる。
【００５１】また、上述した各車両間通信装置はスペク
トル拡散変調方式を採用しているから、この方式の種々
の利点を享受することができる。すなわち、例えば信頼
性の高い通信が可能となり、測定を必要としない他の車
両からの干渉信号を抑制することができる。
トル拡散変調方式を採用しているから、この方式の種々
の利点を享受することができる。すなわち、例えば信頼
性の高い通信が可能となり、測定を必要としない他の車
両からの干渉信号を抑制することができる。
【００５２】さらに、上記第２の車両間通信装置および
上記第５の車両間通信装置は、各々上記第１の車両間通
信装置および上記第４の車両間通信装置に測距手段を設
けたものである。
上記第５の車両間通信装置は、各々上記第１の車両間通
信装置および上記第４の車両間通信装置に測距手段を設
けたものである。
【００５３】すなわち、この測距手段は信号発生手段か
ら発生された自車擬似雑音信号を参照信号とし、これと
相手車両から送り返されてきた自車擬似雑音信号との位
相差を測定し、この測定値と自車擬似雑音信号の符号速
度から２つの車両間の距離を測定するようにしている。
この位相差測定に使用される２つの信号は、いずれも相
手車両の情報を得るために使用される信号であるから、
このような信号を生成するための機構あるいは測距用の
システムを別個に設ける必要がなく、コスト的に有利で
あり伝送媒体の有効利用を図ることもできる。
ら発生された自車擬似雑音信号を参照信号とし、これと
相手車両から送り返されてきた自車擬似雑音信号との位
相差を測定し、この測定値と自車擬似雑音信号の符号速
度から２つの車両間の距離を測定するようにしている。
この位相差測定に使用される２つの信号は、いずれも相
手車両の情報を得るために使用される信号であるから、
このような信号を生成するための機構あるいは測距用の
システムを別個に設ける必要がなく、コスト的に有利で
あり伝送媒体の有効利用を図ることもできる。
【００５４】また、この第２および第５の車両間通信装
置は相手車両から直接反射された自車擬似雑音信号を受
信することも可能であり、この直接反射された自車擬似
雑音信号も相手車両情報を重畳された自車擬似雑音信号
と同様に、同期信号発生手段において、同期した自車擬
似雑音信号を生成することができ、また、この生成され
た自車擬似雑音信号と信号発生手段から発生された参照
用の自車擬似雑音信号の位相差に基づき自車と相手車両
との距離を算出することができる。
置は相手車両から直接反射された自車擬似雑音信号を受
信することも可能であり、この直接反射された自車擬似
雑音信号も相手車両情報を重畳された自車擬似雑音信号
と同様に、同期信号発生手段において、同期した自車擬
似雑音信号を生成することができ、また、この生成され
た自車擬似雑音信号と信号発生手段から発生された参照
用の自車擬似雑音信号の位相差に基づき自車と相手車両
との距離を算出することができる。
【００５５】これにより、相手車両が車両間通信装置を
搭載していない場合においても相手車両と自車間の測距
が可能である。
搭載していない場合においても相手車両と自車間の測距
が可能である。
【００５６】さらに、上記第６の車両間通信装置は、上
記第４の車両間通信装置に、他車擬似雑音信号を所定時
間遅延せしめる信号遅延手段を設けたものである。
記第４の車両間通信装置に、他車擬似雑音信号を所定時
間遅延せしめる信号遅延手段を設けたものである。
【００５７】上述したように、相手車両から自車に送信
されてきた他車擬似雑音信号のうち相手車両に送り返さ
れる信号としては、自車情報を重畳されて送り返される
ものと、自車の車体から直接反射によって送り返される
ものの２種類がある。しかし、これら２つの信号がオー
バーラップすると受信後に正確な信号の同期をとること
ができないおそれがある。そこで、この装置では受信さ
れた他車擬似雑音信号を所定時間遅延させ、これに自車
の情報を重畳せしめて相手車両に送り返すことにより、
自車の車体で直接反射して相手車両に送り返された他車
擬似雑音信号との間で時間差を設け、これら両者の信号
を相手車両において区別可能としており、これにより測
定精度の向上を図ることができる。
されてきた他車擬似雑音信号のうち相手車両に送り返さ
れる信号としては、自車情報を重畳されて送り返される
ものと、自車の車体から直接反射によって送り返される
ものの２種類がある。しかし、これら２つの信号がオー
バーラップすると受信後に正確な信号の同期をとること
ができないおそれがある。そこで、この装置では受信さ
れた他車擬似雑音信号を所定時間遅延させ、これに自車
の情報を重畳せしめて相手車両に送り返すことにより、
自車の車体で直接反射して相手車両に送り返された他車
擬似雑音信号との間で時間差を設け、これら両者の信号
を相手車両において区別可能としており、これにより測
定精度の向上を図ることができる。
【００５８】このように、本願発明の車両間通信装置
は、自車擬似雑音信号の符号パターンを相手車両が知ら
なくとも相手車両の情報および車両間の距離を得ること
ができるので、不特定多数の車と通信する必要のある車
両間通信における利用価値は極めて高い。
は、自車擬似雑音信号の符号パターンを相手車両が知ら
なくとも相手車両の情報および車両間の距離を得ること
ができるので、不特定多数の車と通信する必要のある車
両間通信における利用価値は極めて高い。
【００５９】また、上記第７および第10の車両間通信装
置においては、自車擬似雑音検出手段により、相手車両
から戻って来た自車擬似雑音信号中の所定の自車擬似雑
音符号を検出し、相手車両に対してこの自車擬似雑音符
号を出力したタイミングと戻ってきたこの自車擬似雑音
符号を検出したタイミングとのタイミング差を、車両間
で伝送する信号よりも高速の検出信号によって検出する
ようにしている。
置においては、自車擬似雑音検出手段により、相手車両
から戻って来た自車擬似雑音信号中の所定の自車擬似雑
音符号を検出し、相手車両に対してこの自車擬似雑音符
号を出力したタイミングと戻ってきたこの自車擬似雑音
符号を検出したタイミングとのタイミング差を、車両間
で伝送する信号よりも高速の検出信号によって検出する
ようにしている。
【００６０】すなわち、上記検出信号の周波数を例えば
150MHzとしておけば、車両間を往復する自車擬似雑音信
号の周波数は15MHz 程度としても１ｍ程度の距離分解能
を確保できることになる。
150MHzとしておけば、車両間を往復する自車擬似雑音信
号の周波数は15MHz 程度としても１ｍ程度の距離分解能
を確保できることになる。
【００６１】これにより、車両間を往復する信号の速度
を低速とすることができ、距離分解能を高く維持しなが
ら両車両の送受信部をより簡易な回路で構成することが
できる。
を低速とすることができ、距離分解能を高く維持しなが
ら両車両の送受信部をより簡易な回路で構成することが
できる。
【００６２】また、高速の信号は自車擬似雑音信号を出
力する車両の受信手段内においてのみ用いられ、システ
ムの耐ノイズ性を向上することができると共にこの車両
における自車擬似雑音信号の同期処理がより容易とな
る。
力する車両の受信手段内においてのみ用いられ、システ
ムの耐ノイズ性を向上することができると共にこの車両
における自車擬似雑音信号の同期処理がより容易とな
る。
【００６３】さらに、上記自車擬似雑音符号検出手段を
マッチドフィルタとしておけば、信号の同期と復調を同
時に行なうことが可能となる。
マッチドフィルタとしておけば、信号の同期と復調を同
時に行なうことが可能となる。
【００６４】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を用いて
説明する。
説明する。
【００６５】図１および図２は本願発明の実施例に係る
車両間通信装置を示すブロック図であって、図１は情報
を受け取る側の装置、図２は情報を送り出す側の装置を
示すものである。
車両間通信装置を示すブロック図であって、図１は情報
を受け取る側の装置、図２は情報を送り出す側の装置を
示すものである。
【００６６】すなわち、図１に示す車両情報を受け取る
側の装置は、自車固有の拡散符号（自車擬似雑音符号；
自車ＰＮ符号）に基づいて自車ＰＮ信号（自車擬似雑音
信号）ＳA (t) を発生するＰＮ信号発生器１（信号発生
手段）と、この自車ＰＮ信号ＳA (t) を電気信号から光
信号に変換する電気／光信号変換器２（送信手段）と、
相手車両により相手車両情報ＤB (t) を重畳され、相手
車両から送り返されてきた自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB
(t1)を受信してこの自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を
光信号から電気信号に変換する光／電気信号変換器３
（受信手段）と、この自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)
に同期したＰＮ信号ＳA (t2)を発生する同期ＰＮ信号発
生器４（同期信号発生手段）と、この同期ＰＮ信号発生
器４からのＰＮ信号ＳA (t2)と上記光／電気信号変換器
３からのＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を掛け合わせて相
手車両情報ＤB (t1)を算出する乗算器５と、この乗算器
５からの相手車両情報ＤB (t1)を判定して検出する相手
車両情報検出器６（相手車両情報検出手段）を備えてい
る。
側の装置は、自車固有の拡散符号（自車擬似雑音符号；
自車ＰＮ符号）に基づいて自車ＰＮ信号（自車擬似雑音
信号）ＳA (t) を発生するＰＮ信号発生器１（信号発生
手段）と、この自車ＰＮ信号ＳA (t) を電気信号から光
信号に変換する電気／光信号変換器２（送信手段）と、
相手車両により相手車両情報ＤB (t) を重畳され、相手
車両から送り返されてきた自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB
(t1)を受信してこの自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を
光信号から電気信号に変換する光／電気信号変換器３
（受信手段）と、この自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)
に同期したＰＮ信号ＳA (t2)を発生する同期ＰＮ信号発
生器４（同期信号発生手段）と、この同期ＰＮ信号発生
器４からのＰＮ信号ＳA (t2)と上記光／電気信号変換器
３からのＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を掛け合わせて相
手車両情報ＤB (t1)を算出する乗算器５と、この乗算器
５からの相手車両情報ＤB (t1)を判定して検出する相手
車両情報検出器６（相手車両情報検出手段）を備えてい
る。
【００６７】さらに、同期ＰＮ信号発生器４からのＰＮ
信号ＳA (t2)とＰＮ信号発生器１からのＰＮ信号ＳＡ
(t) との相互相関をとり両信号の位相差を測定する相互
相関器７と、この相互相関器７により測定された位相差
および上記ＰＮ信号ＳA (t) の符号速度から自車と相手
車両の距離を計算する距離計算器８を備えている。
信号ＳA (t2)とＰＮ信号発生器１からのＰＮ信号ＳＡ
(t) との相互相関をとり両信号の位相差を測定する相互
相関器７と、この相互相関器７により測定された位相差
および上記ＰＮ信号ＳA (t) の符号速度から自車と相手
車両の距離を計算する距離計算器８を備えている。
【００６８】また、図２に示す車両情報を送り出す側の
装置は、相手車両から送信されてきた、他車固有の拡散
符号（他車擬似雑音符号；他車ＰＮ符号）に基づく他車
ＰＮ信号ＳB (t1)（他車擬似雑音信号）を受信してこの
他車ＰＮ信号ＳB (t1)を光信号から電気信号に変換する
光／電気信号変換器11（受信手段）と、自車情報Ｄ
A (t) を発生する自車情報発生器12と、光／電気信号変
換器11から出力された他車ＰＮ信号ＳB (t1)に自車情報
発生器12からの自車情報ＤA (t) を掛け合わせる乗算器
13（自車情報重畳手段）と、この乗算器13からの他車Ｐ
Ｎ信号ＳB (t1)・ＤA (t) を電気信号から光信号に変換
して相手車両に送信する電気／光信号変換器14（送信手
段）を備えている。
装置は、相手車両から送信されてきた、他車固有の拡散
符号（他車擬似雑音符号；他車ＰＮ符号）に基づく他車
ＰＮ信号ＳB (t1)（他車擬似雑音信号）を受信してこの
他車ＰＮ信号ＳB (t1)を光信号から電気信号に変換する
光／電気信号変換器11（受信手段）と、自車情報Ｄ
A (t) を発生する自車情報発生器12と、光／電気信号変
換器11から出力された他車ＰＮ信号ＳB (t1)に自車情報
発生器12からの自車情報ＤA (t) を掛け合わせる乗算器
13（自車情報重畳手段）と、この乗算器13からの他車Ｐ
Ｎ信号ＳB (t1)・ＤA (t) を電気信号から光信号に変換
して相手車両に送信する電気／光信号変換器14（送信手
段）を備えている。
【００６９】なお、上記ｔは時間を表わす関数であり、
t1は自車と相手車両の間のＰＮ信号伝搬時間分の遅れを
有していることを示すものであり、t2は自車と相手車両
の間のＰＮ信号往復伝搬時間分の遅れを有していること
を示すものである。
t1は自車と相手車両の間のＰＮ信号伝搬時間分の遅れを
有していることを示すものであり、t2は自車と相手車両
の間のＰＮ信号往復伝搬時間分の遅れを有していること
を示すものである。
【００７０】また、上記自車ＰＮ信号ＳA (t) は自車Ｐ
Ｎ符号に基づいて得られた本来のＰＮ信号ＰＮA (t) に
例えばcos （ωｔ＋φ）を乗じて得られた信号である
が、信号変換方式を本実施例の如き光強弱変調方式とし
た場合はＳA (t) ＝ＰＮA (t)とすることも可能であ
る。
Ｎ符号に基づいて得られた本来のＰＮ信号ＰＮA (t) に
例えばcos （ωｔ＋φ）を乗じて得られた信号である
が、信号変換方式を本実施例の如き光強弱変調方式とし
た場合はＳA (t) ＝ＰＮA (t)とすることも可能であ
る。
【００７１】上述した２つの実施例装置を各々車両の前
部および後部に配設しておき、前方を走行する車両およ
び後方を走行する車両に対して各々車両間通信ができる
ようにしておくことが望ましい。
部および後部に配設しておき、前方を走行する車両およ
び後方を走行する車両に対して各々車両間通信ができる
ようにしておくことが望ましい。
【００７２】次に、後方を走行するＡ車に搭載された図
１に示す情報受取り側の装置と、前方を走行するＢ車に
搭載された図２に示す情報送出し側の装置との間でどの
ように通信が行なわれるかを図３を用いて説明する。
１に示す情報受取り側の装置と、前方を走行するＢ車に
搭載された図２に示す情報送出し側の装置との間でどの
ように通信が行なわれるかを図３を用いて説明する。
【００７３】Ａ車において、ＰＮ信号発生器１Ａから出
力されたＰＮ信号ＳA (t) は電気／光信号変換器２Ａに
おいて光強度変調されて光信号に変換され、Ａ車の前方
を走行するＢ車に向けて送信される。
力されたＰＮ信号ＳA (t) は電気／光信号変換器２Ａに
おいて光強度変調されて光信号に変換され、Ａ車の前方
を走行するＢ車に向けて送信される。
【００７４】一方、この光信号はＢ車の光／電気信号変
換器11Ａで受信されて電気信号に変換され、この光／電
気信号変換器11ＡからはＰＮ信号ＳA (t1)が出力され
る。ここでt1はｔにＡ，Ｂ両車間の光伝搬による遅れ時
間を加えたものである。
換器11Ａで受信されて電気信号に変換され、この光／電
気信号変換器11ＡからはＰＮ信号ＳA (t1)が出力され
る。ここでt1はｔにＡ，Ｂ両車間の光伝搬による遅れ時
間を加えたものである。
【００７５】一方、Ｂ車情報発生器12ＡからはＢ車の制
動情報、右折あるいは左折の指示情報、後退情報等の車
両情報ＤB (t) が出力され、この車両情報ＤB (t) と光
／電気信号変換器11ＡからのＰＮ信号ＳA (t1)が乗算器
13Ａで掛け合わされる。
動情報、右折あるいは左折の指示情報、後退情報等の車
両情報ＤB (t) が出力され、この車両情報ＤB (t) と光
／電気信号変換器11ＡからのＰＮ信号ＳA (t1)が乗算器
13Ａで掛け合わされる。
【００７６】乗算器13Ａから出力された、情報を重畳さ
れたＰＮ信号ＳA (t1)・ＤB (t) は電気／光信号変換器
14Ａにおいて光強度変調されて光信号に変換され、Ｂ車
の後方を走行するＡ車に向けて送信される。
れたＰＮ信号ＳA (t1)・ＤB (t) は電気／光信号変換器
14Ａにおいて光強度変調されて光信号に変換され、Ｂ車
の後方を走行するＡ車に向けて送信される。
【００７７】なお、このＰＮ信号ＳA (t1)・ＤB (t)は
車両情報ＤB (t) をＰＮ信号ＳA (t1)でスペクトラム拡
散した信号と同等の信号となっている。
車両情報ＤB (t) をＰＮ信号ＳA (t1)でスペクトラム拡
散した信号と同等の信号となっている。
【００７８】この光信号はＡ車の光／電気信号変換器３
Ａで受信されて電気信号に変換され、この光／電気信号
変換器３ＡからはＢ車の車両情報を重畳されたＰＮ信号
ＳA (t2)・ＤB (t1)が出力される。ここで、t2はt1に
Ａ，Ｂ両車間の光伝搬による遅れ時間を加えたものであ
る。
Ａで受信されて電気信号に変換され、この光／電気信号
変換器３ＡからはＢ車の車両情報を重畳されたＰＮ信号
ＳA (t2)・ＤB (t1)が出力される。ここで、t2はt1に
Ａ，Ｂ両車間の光伝搬による遅れ時間を加えたものであ
る。
【００７９】このＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)は同期Ｐ
Ｎ信号発生器４Ａに入力され、この同期ＰＮ信号発生器
４Ａからは入力されたＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)に同
期し、位相を合わせられたＰＮ信号ＳA (t2)が出力され
る。
Ｎ信号発生器４Ａに入力され、この同期ＰＮ信号発生器
４Ａからは入力されたＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)に同
期し、位相を合わせられたＰＮ信号ＳA (t2)が出力され
る。
【００８０】このＰＮ信号ＳA (t2)と上記光／電気信号
変換器３ＡからのＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)は乗算器
５Ａで掛け合わされ、この乗算の結果得られたＢ車の車
両情報ＤB (t1)がＢ車情報検出器６Ａで判定されて検出
されることとなる。
変換器３ＡからのＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)は乗算器
５Ａで掛け合わされ、この乗算の結果得られたＢ車の車
両情報ＤB (t1)がＢ車情報検出器６Ａで判定されて検出
されることとなる。
【００８１】一方、同期ＰＮ信号発生器４Ａから出力さ
れたＰＮ信号ＳA (t2)は、ＰＮ信号発生器１Ａから出力
されたＰＮ信号ＳA (t) とともに相互相関器７Ａに入力
される。この相互相関器７Ａでは、入力された２つのＰ
Ｎ信号ＳA (t2)、ＳA (t) の相互相関がとられ両信号の
位相差が測定される。この位相差の測定により両車Ａ，
Ｂ間をＰＮ信号が往復するのに要した伝搬時間t2−ｔが
得られ、この値が距離計算器８Ａに入力される。この距
離計算器８Ａでは、上記伝搬時間t2−ｔとＰＮ信号の符
号速度から両車Ａ，Ｂ間の距離を計算する。
れたＰＮ信号ＳA (t2)は、ＰＮ信号発生器１Ａから出力
されたＰＮ信号ＳA (t) とともに相互相関器７Ａに入力
される。この相互相関器７Ａでは、入力された２つのＰ
Ｎ信号ＳA (t2)、ＳA (t) の相互相関がとられ両信号の
位相差が測定される。この位相差の測定により両車Ａ，
Ｂ間をＰＮ信号が往復するのに要した伝搬時間t2−ｔが
得られ、この値が距離計算器８Ａに入力される。この距
離計算器８Ａでは、上記伝搬時間t2−ｔとＰＮ信号の符
号速度から両車Ａ，Ｂ間の距離を計算する。
【００８２】なお、上記Ｂ車が図３に示す如き車両情報
を送出する車両間通信装置を搭載していない場合には、
Ａ車において、Ｂ車の車両情報を重畳されたＰＮ信号を
受信することが困難となる。
を送出する車両間通信装置を搭載していない場合には、
Ａ車において、Ｂ車の車両情報を重畳されたＰＮ信号を
受信することが困難となる。
【００８３】しかし、Ｂ車の車体等から直接反射された
Ａ車からのＰＮ信号をＡ車の光／電気信号変換器３Ａで
受信することにより、受信したＰＮ信号のレベルが小さ
いという相違はあるものの上述した場合と略同様にして
Ａ，Ｂ両車間の距離を計算することが可能である。
Ａ車からのＰＮ信号をＡ車の光／電気信号変換器３Ａで
受信することにより、受信したＰＮ信号のレベルが小さ
いという相違はあるものの上述した場合と略同様にして
Ａ，Ｂ両車間の距離を計算することが可能である。
【００８４】また、上述したようにしてＢ車情報検出器
６Ａで得られたＢ車の車両情報、および距離計算器８Ａ
で得られたＡ，Ｂ両車間の距離は警報音、警告ランプあ
るいはインジケータ表示等によって運転者に知らしめて
もよいし、所定のコントローラに入力し、オートクルー
ジングコントロールを行なうための情報として利用する
ようにしてもよい。
６Ａで得られたＢ車の車両情報、および距離計算器８Ａ
で得られたＡ，Ｂ両車間の距離は警報音、警告ランプあ
るいはインジケータ表示等によって運転者に知らしめて
もよいし、所定のコントローラに入力し、オートクルー
ジングコントロールを行なうための情報として利用する
ようにしてもよい。
【００８５】以下、図３に示すシステムを用いて次の如
き諸条件の下に行なったシミュレーションについて説明
する。
き諸条件の下に行なったシミュレーションについて説明
する。
【００８６】 Ａ車のＰＮ符号チップレート １５０Ｍｂｐｓ Ｂ車の情報ビットレート ２０００ｋｂｐｓ 拡散率 ７５ 距離分解能 １ｍ ＰＮ符号 ６３ｂｉｔＭ系列 干渉波 ＰＮ符号信号 光伝送方式 強度変調 （ＯＮ−ＯＦＦキーイング） なお、図３中に記された［１］〜［13］（図中では明確
化のため１〜13の各数字に丸印を付して記載してい
る。）は測定ポイントを示すものであり、各測定ポイン
トにおいては下記の波形を得ることができる。
化のため１〜13の各数字に丸印を付して記載してい
る。）は測定ポイントを示すものであり、各測定ポイン
トにおいては下記の波形を得ることができる。
【００８７】 ［１］：ＰＮ信号（Ａ車の送信電気信号） ［２］：［１］において得られた信号が光変換された送
信光信号 ［３］：Ｂ車の受信光信号 ［４］：［３］において得られた信号が電気変換された
受信電気信号 ［５］：Ｂ車の情報信号 ［６］：変調信号（Ｂ車の送信電気信号） ［７］：［６］において得られた信号が光変換された送
信光信号 ［８］：Ａ車の受信光信号 ［９］：［８］において得られた信号が電気変換された
受信電気信号 ［10］：再生・同期獲得がされたＰＮ信号 ［11］：復調信号（判定前） ［12］：復調信号（判定後） ［13］：［１］において得られた信号と［10］において
得られた信号の相互相関 Ａ車とＢ車間の伝送には、マイクロ波などを用いる無線
伝送と、レーザ等を用いる光空間伝送が考えられるが、
既存の無線システムに干渉を与えない、電波法による制
約を受けない等を考慮し、本システムでは光空間伝送の
ＯＮ−ＯＦＦキーイングを前提とした。また、Ａ車から
Ｂ車およびＢ車からＡ車への伝播による減衰は次式に示
すように距離の２乗に反比例することとした。
信光信号 ［３］：Ｂ車の受信光信号 ［４］：［３］において得られた信号が電気変換された
受信電気信号 ［５］：Ｂ車の情報信号 ［６］：変調信号（Ｂ車の送信電気信号） ［７］：［６］において得られた信号が光変換された送
信光信号 ［８］：Ａ車の受信光信号 ［９］：［８］において得られた信号が電気変換された
受信電気信号 ［10］：再生・同期獲得がされたＰＮ信号 ［11］：復調信号（判定前） ［12］：復調信号（判定後） ［13］：［１］において得られた信号と［10］において
得られた信号の相互相関 Ａ車とＢ車間の伝送には、マイクロ波などを用いる無線
伝送と、レーザ等を用いる光空間伝送が考えられるが、
既存の無線システムに干渉を与えない、電波法による制
約を受けない等を考慮し、本システムでは光空間伝送の
ＯＮ−ＯＦＦキーイングを前提とした。また、Ａ車から
Ｂ車およびＢ車からＡ車への伝播による減衰は次式に示
すように距離の２乗に反比例することとした。
【００８８】
【数１】
【００８９】また、Ａ車から送信された光信号がＢ車で
反射し、Ａ車に戻るまでの減衰は次式で算出した。
反射し、Ａ車に戻るまでの減衰は次式で算出した。
【００９０】
【数２】
【００９１】さらに、背景光などの外乱は無視できるも
のとした。同期獲得は正確に行なわれているものとし、
ＳA (t2)＝ＳA （ｔ−２τ）は設定した測定距離に応じ
た遅延を与えた。
のとした。同期獲得は正確に行なわれているものとし、
ＳA (t2)＝ＳA （ｔ−２τ）は設定した測定距離に応じ
た遅延を与えた。
【００９２】なお、シミュレーションの結果は、(1) 理
想的な場合、(2) 干渉波および反射波が存在する場合、
(3) 反射波のみの場合の各々について上記１〜13の各測
定ポイントにおける信号波形を測定することにより確認
した。
想的な場合、(2) 干渉波および反射波が存在する場合、
(3) 反射波のみの場合の各々について上記１〜13の各測
定ポイントにおける信号波形を測定することにより確認
した。
【００９３】(1) 理想的な場合 まず、図４に示すようにＡ車21とＢ車22の車間距離Ｒが
15ｍ（伝播遅延τ＝7.5 ＣＨＩＰ）で反射波も干渉波も
存在しない理想的な場合の結果を図５に示す。［１］〜
［13］に示す信号波形は、各々図３中の、対応する測定
ポイントにおける測定信号を示すものである。横軸は時
間軸であり、縦軸は振幅軸である。［５］，［11］，
［12］は情報源の情報ビットを示すものであるので、他
のＰＮ符号に係る波形より時間軸を20分の１に縮小して
いる。また、［３］，［８］，［９］，［11］は空間伝
送の際の減衰があるため、他の3000倍に拡大している。
さらに、［13］はＰＮ系列長にわたる相互相関で、横軸
は遅延時間である。
15ｍ（伝播遅延τ＝7.5 ＣＨＩＰ）で反射波も干渉波も
存在しない理想的な場合の結果を図５に示す。［１］〜
［13］に示す信号波形は、各々図３中の、対応する測定
ポイントにおける測定信号を示すものである。横軸は時
間軸であり、縦軸は振幅軸である。［５］，［11］，
［12］は情報源の情報ビットを示すものであるので、他
のＰＮ符号に係る波形より時間軸を20分の１に縮小して
いる。また、［３］，［８］，［９］，［11］は空間伝
送の際の減衰があるため、他の3000倍に拡大している。
さらに、［13］はＰＮ系列長にわたる相互相関で、横軸
は遅延時間である。
【００９４】この結果より、理想的な状況では、Ａ車21
においてＢ車22の情報（［５］）が完全に復調（［1
2］）できるとともに、［13］の相互相関のピーク点の
遅延時間２τから車間距離が算出できることが明らかと
なる。
においてＢ車22の情報（［５］）が完全に復調（［1
2］）できるとともに、［13］の相互相関のピーク点の
遅延時間２τから車間距離が算出できることが明らかと
なる。
【００９５】(2) 干渉波および反射波が存在する場合 現実的な状況では、後方Ａ車21は、前方Ｂ車22からの送
信信号以外に、図６に示すように、Ｂ車22での反射波、
および第３車のＣ車23からの干渉波を受信することにな
る。そこで、このような場合でもＢ車22の情報ＤB (t)
と車間距離に相当する遅延２τが検出できることを確認
するためのシミュレーションを行なった。その結果を図
７に示す。横軸、縦軸に関する条件は図５の場合と同様
である。ここで、干渉波は、Ｃ車23からＡ車21に混入し
てきているので、Ｂ車の受信する光信号（［３］）は、
図５の［３］と等しくなり、その結果［４］も理想的な
場合と同じになる。また、Ｂ車の情報源が変わらないの
で、［５］の波形は図５の場合と比べて変化がなく、同
期が完全にとれていると仮定しているので、［10］もま
た図５の場合と同じになる。なお、Ａ車21とＢ車22の距
離Ｒ1 を15ｍ、Ａ車21とＣ車23の距離Ｒ2 を17ｍに設定
している。
信信号以外に、図６に示すように、Ｂ車22での反射波、
および第３車のＣ車23からの干渉波を受信することにな
る。そこで、このような場合でもＢ車22の情報ＤB (t)
と車間距離に相当する遅延２τが検出できることを確認
するためのシミュレーションを行なった。その結果を図
７に示す。横軸、縦軸に関する条件は図５の場合と同様
である。ここで、干渉波は、Ｃ車23からＡ車21に混入し
てきているので、Ｂ車の受信する光信号（［３］）は、
図５の［３］と等しくなり、その結果［４］も理想的な
場合と同じになる。また、Ｂ車の情報源が変わらないの
で、［５］の波形は図５の場合と比べて変化がなく、同
期が完全にとれていると仮定しているので、［10］もま
た図５の場合と同じになる。なお、Ａ車21とＢ車22の距
離Ｒ1 を15ｍ、Ａ車21とＣ車23の距離Ｒ2 を17ｍに設定
している。
【００９６】図７に示すように、干渉波および反射波の
影響によりＡ車21の受信光信号（［８］）は理想的な場
合とかなり異なるが、逆拡散後の車両情報判定（［1
2］）は正確に行なえることが確認でき、ＰＮ信号の同
期補足が確実に行なえれば、干渉波などの影響がなく測
距が可能となることが［13］により確認できる。
影響によりＡ車21の受信光信号（［８］）は理想的な場
合とかなり異なるが、逆拡散後の車両情報判定（［1
2］）は正確に行なえることが確認でき、ＰＮ信号の同
期補足が確実に行なえれば、干渉波などの影響がなく測
距が可能となることが［13］により確認できる。
【００９７】(3) 反射波のみの場合 前方Ｂ車22が本システムを搭載していない場合、後方Ａ
車21は図８に示すようにＢ車22からの反射波のみを受信
することとなる。このような場合でも図９に示すように
車間距離の測定がＰＮ符号の相互相関の遅延時間２τよ
り可能である。
車21は図８に示すようにＢ車22からの反射波のみを受信
することとなる。このような場合でも図９に示すように
車間距離の測定がＰＮ符号の相互相関の遅延時間２τよ
り可能である。
【００９８】なお、Ａ車21とＢ車22の距離Ｒは15ｍに設
定している。反射伝播による減衰が大きいので、図９の
［８］，［９］，［11］の縦軸は、他の縦軸の7000000
倍としている。反射波のみの場合、図９に示すように
［12］の復調信号は常に１となる。これは、情報が存在
しないことと等価であり、このような場合は復調した情
報を無視するようなアルゴリズムを付加すれば、測距の
みを行なうことが可能となる。
定している。反射伝播による減衰が大きいので、図９の
［８］，［９］，［11］の縦軸は、他の縦軸の7000000
倍としている。反射波のみの場合、図９に示すように
［12］の復調信号は常に１となる。これは、情報が存在
しないことと等価であり、このような場合は復調した情
報を無視するようなアルゴリズムを付加すれば、測距の
みを行なうことが可能となる。
【００９９】図１および図２は車両情報を受け取る装置
および車両情報を送り出す装置を各々独立に構成したも
のであるが、図10に示す如くこれら両装置を組み合わせ
て構成することも可能である。
および車両情報を送り出す装置を各々独立に構成したも
のであるが、図10に示す如くこれら両装置を組み合わせ
て構成することも可能である。
【０１００】すなわち、図10に示す車両間通信装置は、
上述した実施例装置と同様にスペクトル拡散方式を用い
て通信と測距を同時に行なう装置であり、ＰＮ信号ＳA
(t)を発生するＰＮ信号発生器31と、このＰＮ信号Ｓ
A (t) に自車情報等を加算してなるＰＮ信号ＳA (t) ＋
ＳB (t2)・ＤA (t) を電気信号から光信号に変換して相
手車両へ送信する電気／光信号変換器32と、相手車両か
ら送り返されたＰＮ信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)
を受信し、光信号から電気信号に変換する光／電気信号
変換器33と、この電気信号に変換されたＰＮ信号ＳA (t
3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)に同期したＰＮ信号ＳA (t3)を
発生する同期ＰＮ信号発生器34と、このＰＮ信号ＳA (t
3)と光／電気信号変換器33からのＰＮ信号ＳA (t3)・Ｄ
B (t1)＋ＳB (t1)を掛け合わせ相手車両情報ＤB (t1)を
出力する乗算器35と、この乗算器35からの出力を判定
し、相手車両情報ＤB (t1)を検出する相手車両情報検出
器36を備えている。
上述した実施例装置と同様にスペクトル拡散方式を用い
て通信と測距を同時に行なう装置であり、ＰＮ信号ＳA
(t)を発生するＰＮ信号発生器31と、このＰＮ信号Ｓ
A (t) に自車情報等を加算してなるＰＮ信号ＳA (t) ＋
ＳB (t2)・ＤA (t) を電気信号から光信号に変換して相
手車両へ送信する電気／光信号変換器32と、相手車両か
ら送り返されたＰＮ信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)
を受信し、光信号から電気信号に変換する光／電気信号
変換器33と、この電気信号に変換されたＰＮ信号ＳA (t
3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)に同期したＰＮ信号ＳA (t3)を
発生する同期ＰＮ信号発生器34と、このＰＮ信号ＳA (t
3)と光／電気信号変換器33からのＰＮ信号ＳA (t3)・Ｄ
B (t1)＋ＳB (t1)を掛け合わせ相手車両情報ＤB (t1)を
出力する乗算器35と、この乗算器35からの出力を判定
し、相手車両情報ＤB (t1)を検出する相手車両情報検出
器36を備えている。
【０１０１】また、同期ＰＮ信号発生器34からのＰＮ信
号ＳA (t3)と相手車両情報検出器36からの相手車両情報
ＤB (t1)を掛け合わせＰＮ信号ＳA (t3)・ＤB (t1)を出
力する乗算器37と、光／電気信号変換器33からのＰＮ信
号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)と乗算器37からのＰＮ
信号ＳA (t3)・ＤB (t1)の減算を行ない、相手車両にお
いて発生したＰＮ信号ＳB (t1)を出力する加算器38と、
このＰＮ信号ＳB (t1)を所定期間だけ遅延せしめてＰＮ
信号ＳB (t2)を出力する遅延回路39と、自車情報Ｄ
A (t) を発生する自車情報発生器40と、遅延回路からの
ＰＮ信号ＳB (t2)と自車情報ＤA (t) を掛け合わせてＰ
Ｎ信号ＳB (t2)・ＤA (t) を出力する乗算器41と、この
乗算器41からのＰＮ信号ＳB (t2)・ＤA (t) とＰＮ信号
発生器31からのＰＮ信号ＳA (t) を加算してＰＮ信号Ｓ
A (t) ＋ＳB (t2)・ＤA (t) を電気／光信号変換器32に
送出する加算器42を備えている。
号ＳA (t3)と相手車両情報検出器36からの相手車両情報
ＤB (t1)を掛け合わせＰＮ信号ＳA (t3)・ＤB (t1)を出
力する乗算器37と、光／電気信号変換器33からのＰＮ信
号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)と乗算器37からのＰＮ
信号ＳA (t3)・ＤB (t1)の減算を行ない、相手車両にお
いて発生したＰＮ信号ＳB (t1)を出力する加算器38と、
このＰＮ信号ＳB (t1)を所定期間だけ遅延せしめてＰＮ
信号ＳB (t2)を出力する遅延回路39と、自車情報Ｄ
A (t) を発生する自車情報発生器40と、遅延回路からの
ＰＮ信号ＳB (t2)と自車情報ＤA (t) を掛け合わせてＰ
Ｎ信号ＳB (t2)・ＤA (t) を出力する乗算器41と、この
乗算器41からのＰＮ信号ＳB (t2)・ＤA (t) とＰＮ信号
発生器31からのＰＮ信号ＳA (t) を加算してＰＮ信号Ｓ
A (t) ＋ＳB (t2)・ＤA (t) を電気／光信号変換器32に
送出する加算器42を備えている。
【０１０２】さらに、同期ＰＮ信号発生器34からのＰＮ
信号ＳA (t3)とＰＮ信号発生器31からのＰＮ信号Ｓ
A (t) を入力されて両信号の相互相関をとり両信号の位
相差を測定する相互相関器43と、この測定された位相
差、ＰＮ信号の符号速度および遅延回路39の遅延時間に
基づき、自車と相手車両との距離を計算する距離計算器
44を備えている。
信号ＳA (t3)とＰＮ信号発生器31からのＰＮ信号Ｓ
A (t) を入力されて両信号の相互相関をとり両信号の位
相差を測定する相互相関器43と、この測定された位相
差、ＰＮ信号の符号速度および遅延回路39の遅延時間に
基づき、自車と相手車両との距離を計算する距離計算器
44を備えている。
【０１０３】なお、この実施例装置も各々車両の前部お
よび後部に配設しておき、前方を走行する車両および後
方を走行する車両に対して各々車両間通信ができるよう
にしておくことが望ましい。
よび後部に配設しておき、前方を走行する車両および後
方を走行する車両に対して各々車両間通信ができるよう
にしておくことが望ましい。
【０１０４】以下、本実施例装置を搭載した２つの車両
（Ａ車，Ｂ車）の間でなされる車両間通信および両車の
距離測定について説明する。
（Ａ車，Ｂ車）の間でなされる車両間通信および両車の
距離測定について説明する。
【０１０５】まず、Ａ車はＢ車に対し、Ａ車固有のＰＮ
信号（ＰＮA (t) ；相手車両には知られていない）に基
づき発生せしめた信号ＳA (t) （例えば、ＰＮA (t) ・
cos（ωｔ＋φ））を送出する。Ｂ車は、受信したＳ
A (t1)を遅延回路39で一定時間遅延させる。これは、Ａ
車がＢ車からの反射波と中継波（本実施例装置で受信さ
れ、相手車両に送り返されたＰＮ信号）を分離するため
に行なう。遅延させた信号ＳA (t2)にＢ車の走行状態等
のモニタ用車両情報ＤB (t) を掛け合わせる処理を乗算
器41で行ない、さらにＢ車固有のＰＮ符号を有する信号
であるＳB (t) を加えてＡ車に返送する。
信号（ＰＮA (t) ；相手車両には知られていない）に基
づき発生せしめた信号ＳA (t) （例えば、ＰＮA (t) ・
cos（ωｔ＋φ））を送出する。Ｂ車は、受信したＳ
A (t1)を遅延回路39で一定時間遅延させる。これは、Ａ
車がＢ車からの反射波と中継波（本実施例装置で受信さ
れ、相手車両に送り返されたＰＮ信号）を分離するため
に行なう。遅延させた信号ＳA (t2)にＢ車の走行状態等
のモニタ用車両情報ＤB (t) を掛け合わせる処理を乗算
器41で行ない、さらにＢ車固有のＰＮ符号を有する信号
であるＳB (t) を加えてＡ車に返送する。
【０１０６】Ｂ車からＡ車に戻ってきた信号ＳA (t3)・
ＤB(t1)＋ＳB (t1)は、Ａ車の同期ＰＮ信号発生器34に
入力され、この受信信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)
に同期したＰＮ信号ＳA (t3)が発生する。このＰＮ信号
ＳA (t3)と受信信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)を乗
算器35で掛け合わせることにより、Ｂ車の車両情報ＤB
(t1)を得ることができる。
ＤB(t1)＋ＳB (t1)は、Ａ車の同期ＰＮ信号発生器34に
入力され、この受信信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)
に同期したＰＮ信号ＳA (t3)が発生する。このＰＮ信号
ＳA (t3)と受信信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)を乗
算器35で掛け合わせることにより、Ｂ車の車両情報ＤB
(t1)を得ることができる。
【０１０７】ただし、非同期の双方向通信（全２重式）
を行なう場合、Ａ車の受信回路にはＢ車から送り返され
てきた信号ＳA (t3)・ＤB (t1)、およびＢ車がＡ車の情
報を得るために送信したＢ車しか知らないＰＮ符号を担
持したＰＮ信号ＳB (t1)の２つが入力されることにな
る。Ｂ車から送り返されてきた信号ＳA (t3)・ＤB (t1)
と同期をとる場合、両者のＰＮ符号の相互相関が低けれ
ば問題は生じない。しかし、Ａ車の車両情報ＤA (t) を
掛け合わせてＢ車に送り返す信号ＳB (t1)に信号ＳA (t
3)・ＤB (t1)が混入してしまうと、信号ＳA (t) との間
で干渉が生じ、再びＢ車から返送された信号が同期の取
れない信号となってしまう。これを防止するために、Ｂ
車から返送された信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)に
同期して発生せしめられたＳA (t3)と、相手車両情報検
出器36により検出されたＢ車の車両情報ＤB (t1)を乗算
器37で掛け合わせてＢ車の返送信号ＳA (t3)・ＤB (t1)
を生成し、これを加算器38で実際の受信信号ＳA (t3)・
ＤB (t1)＋ＳB (t1)から差し引く処理を行なっている。
こうすることにより、Ａ車の車両情報ＤA (t) と掛け合
わせる信号はＳB (t1)のみとなる。
を行なう場合、Ａ車の受信回路にはＢ車から送り返され
てきた信号ＳA (t3)・ＤB (t1)、およびＢ車がＡ車の情
報を得るために送信したＢ車しか知らないＰＮ符号を担
持したＰＮ信号ＳB (t1)の２つが入力されることにな
る。Ｂ車から送り返されてきた信号ＳA (t3)・ＤB (t1)
と同期をとる場合、両者のＰＮ符号の相互相関が低けれ
ば問題は生じない。しかし、Ａ車の車両情報ＤA (t) を
掛け合わせてＢ車に送り返す信号ＳB (t1)に信号ＳA (t
3)・ＤB (t1)が混入してしまうと、信号ＳA (t) との間
で干渉が生じ、再びＢ車から返送された信号が同期の取
れない信号となってしまう。これを防止するために、Ｂ
車から返送された信号ＳA (t3)・ＤB (t1)＋ＳB (t1)に
同期して発生せしめられたＳA (t3)と、相手車両情報検
出器36により検出されたＢ車の車両情報ＤB (t1)を乗算
器37で掛け合わせてＢ車の返送信号ＳA (t3)・ＤB (t1)
を生成し、これを加算器38で実際の受信信号ＳA (t3)・
ＤB (t1)＋ＳB (t1)から差し引く処理を行なっている。
こうすることにより、Ａ車の車両情報ＤA (t) と掛け合
わせる信号はＳB (t1)のみとなる。
【０１０８】また、相互相関器37によって信号ＳA (t)
と信号ＳA (t3)の相互相関を取ることにより、信号ＳA
(t) と信号ＳA (t3)の位相差が測定できる。この位相差
とＰＮ信号の符号速度、および既知である遅延回路39の
遅延時間から２車両間の距離を計算することができる。
と信号ＳA (t3)の相互相関を取ることにより、信号ＳA
(t) と信号ＳA (t3)の位相差が測定できる。この位相差
とＰＮ信号の符号速度、および既知である遅延回路39の
遅延時間から２車両間の距離を計算することができる。
【０１０９】また、Ａ車はＢ車からの中継波を受信する
とともに、ＰＮ信号ＳA (t) の、Ｂ車からの直接反射波
を受信することになるが、この両者が受信された際にオ
ーバラップしていると受信信号の同期信号を生成するこ
とが困難となるおそれがある。そこで、ＰＮ信号Ｓ
A (t) の送信から、その反射波の受信までの測定時間の
最大値より十分長い時間を遅延回路39の遅延時間として
設定し、これにより中継波を遅延せしめれば、中継波と
直接反射波とを確実に分離できる。
とともに、ＰＮ信号ＳA (t) の、Ｂ車からの直接反射波
を受信することになるが、この両者が受信された際にオ
ーバラップしていると受信信号の同期信号を生成するこ
とが困難となるおそれがある。そこで、ＰＮ信号Ｓ
A (t) の送信から、その反射波の受信までの測定時間の
最大値より十分長い時間を遅延回路39の遅延時間として
設定し、これにより中継波を遅延せしめれば、中継波と
直接反射波とを確実に分離できる。
【０１１０】なお、Ｂ車が本実施例の如き車両間通信装
置を搭載していない場合においても、直接反射波を用い
て中継波の場合と同様に相関をとり位相差を測定するこ
とにより車間距離を計算することができる。
置を搭載していない場合においても、直接反射波を用い
て中継波の場合と同様に相関をとり位相差を測定するこ
とにより車間距離を計算することができる。
【０１１１】また、測距をしたいＢ車以外の車両、例え
ばＣ車からＳC (t) なる信号をＡ車が受け取ったとして
も、Ａ車固有のＰＮ符号によってＣ車のＳC (t) は大き
く抑制されることとなる。
ばＣ車からＳC (t) なる信号をＡ車が受け取ったとして
も、Ａ車固有のＰＮ符号によってＣ車のＳC (t) は大き
く抑制されることとなる。
【０１１２】次に、相手車両から戻ってきた車両情報を
受信する回路の変更例を図11を用いて説明する。
受信する回路の変更例を図11を用いて説明する。
【０１１３】この回路は自車ＰＮ信号を低速としても距
離分解能を高い値に維持することを可能とした回路であ
る。具体的には自車ＰＮ信号を15MHz の周波数に設定す
る一方で受信回路内での位相差を計測する計測信号の周
波数を150MHzの周波数に設定し、これにより自車ＰＮ信
号を低速としつつ距離分解能１ｍを達成している。
離分解能を高い値に維持することを可能とした回路であ
る。具体的には自車ＰＮ信号を15MHz の周波数に設定す
る一方で受信回路内での位相差を計測する計測信号の周
波数を150MHzの周波数に設定し、これにより自車ＰＮ信
号を低速としつつ距離分解能１ｍを達成している。
【０１１４】すなわち、図11に示す回路は、自車ＰＮ符
号に基づいて自車ＰＮ信号ＳA (t)を発生するＰＮ信号
発生器51と、この自車ＰＮ信号ＳA (t) を電気信号から
光信号に変換する電気／光信号変換器52と、相手車両に
より相手車両情報ＤB (t) を重畳され、相手車両から送
り返されてきた自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を受信
してこの自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を光信号から
電気信号に変換する光／電気信号変換器53と、所定の自
車ＰＮ符号を記憶していて光／電気信号変換器53からの
自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)とマッチングをとり、
この自車ＰＮ信号中に所定の自車ＰＮ符号を検出したと
きに検出信号（トリガパルス）を出力するマッチドフィ
ルタ54と、このマッチドフィルタ54からの検出信号に基
づき相手車両情報を再生する相手車両情報再生器56を備
えている。
号に基づいて自車ＰＮ信号ＳA (t)を発生するＰＮ信号
発生器51と、この自車ＰＮ信号ＳA (t) を電気信号から
光信号に変換する電気／光信号変換器52と、相手車両に
より相手車両情報ＤB (t) を重畳され、相手車両から送
り返されてきた自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を受信
してこの自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)を光信号から
電気信号に変換する光／電気信号変換器53と、所定の自
車ＰＮ符号を記憶していて光／電気信号変換器53からの
自車ＰＮ信号ＳA (t2)・ＤB (t1)とマッチングをとり、
この自車ＰＮ信号中に所定の自車ＰＮ符号を検出したと
きに検出信号（トリガパルス）を出力するマッチドフィ
ルタ54と、このマッチドフィルタ54からの検出信号に基
づき相手車両情報を再生する相手車両情報再生器56を備
えている。
【０１１５】また、ＰＮ信号発生器51内の各レジスタ51
Ａ〜51Ｘの値が全て１となり（初期設定時）自車ＰＮ符
号を出力するのに同期してリセット／スタート信号を出
力する論理積回路55と、150MHzの周波数の計測信号（パ
ルス信号）を出力するパルス信号発生器57と、マッチド
フィルタ54から出力された検出信号を検出してストップ
信号を出力するピーク検出器59と、リセット／スタート
信号を入力されてからストップ信号が入力されるまでの
間にパルス信号の入力パルス数を計数するカウンタ60
と、このカウンタ60により計数されたパルス数に基づき
自車から相手車両までの距離を計算する距離計算器58を
備えている。
Ａ〜51Ｘの値が全て１となり（初期設定時）自車ＰＮ符
号を出力するのに同期してリセット／スタート信号を出
力する論理積回路55と、150MHzの周波数の計測信号（パ
ルス信号）を出力するパルス信号発生器57と、マッチド
フィルタ54から出力された検出信号を検出してストップ
信号を出力するピーク検出器59と、リセット／スタート
信号を入力されてからストップ信号が入力されるまでの
間にパルス信号の入力パルス数を計数するカウンタ60
と、このカウンタ60により計数されたパルス数に基づき
自車から相手車両までの距離を計算する距離計算器58を
備えている。
【０１１６】なお、上記相手車両情報再生器56と上記ピ
ーク検出器59は共にマッチドフィルタ54からの検出信号
を入力され、ピーク検出器59ではこの検出信号の出力タ
イミングを、相手車両情報再生器56ではこの検出信号の
出力タイミングと信号方向が正負いずれであるかを判断
して所定の情報を得るようになっている。
ーク検出器59は共にマッチドフィルタ54からの検出信号
を入力され、ピーク検出器59ではこの検出信号の出力タ
イミングを、相手車両情報再生器56ではこの検出信号の
出力タイミングと信号方向が正負いずれであるかを判断
して所定の情報を得るようになっている。
【０１１７】このように上記回路においては、両車両間
を往復する信号として15MHz の周波数の信号を用いるこ
とにより回路構成を簡易なものとすることができるとと
もに耐ノイズ性の向上を図ることができ、さらには自車
ＰＮ信号の同期獲得とその保持を容易なものとすること
ができる。
を往復する信号として15MHz の周波数の信号を用いるこ
とにより回路構成を簡易なものとすることができるとと
もに耐ノイズ性の向上を図ることができ、さらには自車
ＰＮ信号の同期獲得とその保持を容易なものとすること
ができる。
【０１１８】また、自車ＰＮ信号自体は低速の信号とし
ても、自車ＰＮ符号の出力タイミングと検出信号の出力
タイミングとのタイミング差（位相差）は、150MHzとい
う高周波のパルス信号により計測されるようになってい
るから、150MHzの周波数の自車ＰＮ信号を用いたのと同
等の距離分解能１ｍを達成することができる。
ても、自車ＰＮ符号の出力タイミングと検出信号の出力
タイミングとのタイミング差（位相差）は、150MHzとい
う高周波のパルス信号により計測されるようになってい
るから、150MHzの周波数の自車ＰＮ信号を用いたのと同
等の距離分解能１ｍを達成することができる。
【０１１９】なお、自車ＰＮ符号の検出とタイミング差
の検出は図11に示す回路に代えて種々の構成の回路とす
ることができるが、この図11に示すようにマッチドフィ
ルタ54を用いることによりＤＬＬ（ディレイ・ロック・
ループ）等の同期をとるための特有の回路が不要とな
り、また信号同期と共に信号の復調も行なうことができ
るので、回路構成をより簡易なものとすることができ
る。
の検出は図11に示す回路に代えて種々の構成の回路とす
ることができるが、この図11に示すようにマッチドフィ
ルタ54を用いることによりＤＬＬ（ディレイ・ロック・
ループ）等の同期をとるための特有の回路が不要とな
り、また信号同期と共に信号の復調も行なうことができ
るので、回路構成をより簡易なものとすることができ
る。
【０１２０】また、上述した論理積回路55は、ＰＮ信号
発生器51内の各レジスタ51Ａ〜51Ｘの符号が所定のパタ
ーンとなっているか否かを判別するものであるから、こ
の符号パターンのマッチング機能を有する回路であれ
ば、この論理積回路に代えて用いることが可能である。
発生器51内の各レジスタ51Ａ〜51Ｘの符号が所定のパタ
ーンとなっているか否かを判別するものであるから、こ
の符号パターンのマッチング機能を有する回路であれ
ば、この論理積回路に代えて用いることが可能である。
【０１２１】また、図11に示す如き自車ＰＮ符号を検出
する回路および位相差を検出する回路を図10に示す如き
装置に適用することも可能であり、また図11に示す如き
回路により相手車両から直接反射された自車ＰＮ信号を
も受信するように構成することも可能である。
する回路および位相差を検出する回路を図10に示す如き
装置に適用することも可能であり、また図11に示す如き
回路により相手車両から直接反射された自車ＰＮ信号を
も受信するように構成することも可能である。
【０１２２】なお、本願発明の車両間通信装置としては
上述した実施例のものに限られるものではなく、本願発
明の範囲内において種々の態様の変更が可能である。
上述した実施例のものに限られるものではなく、本願発
明の範囲内において種々の態様の変更が可能である。
【０１２３】例えば上述した実施例装置においてはＰＮ
信号を光強度変調方式により光信号に変換して相手車両
に送信しているが、これに代えてＰＮ信号を送信する際
に無線周波数変換方式を採用することも可能である。
信号を光強度変調方式により光信号に変換して相手車両
に送信しているが、これに代えてＰＮ信号を送信する際
に無線周波数変換方式を採用することも可能である。
【０１２４】また、変調される光としてレーザ光、赤外
光等を使用することができる。
光等を使用することができる。
【図１】本発明の一実施例に係る車両情報を受け取るた
めの車両間通信装置を示すブロック図
めの車両間通信装置を示すブロック図
【図２】本発明の一実施例に係る車両情報を送り出すた
めの車両間通信装置を示すブロック図
めの車両間通信装置を示すブロック図
【図３】図１に示す車両間通信装置と図２に示す車両間
通信装置との間で行なわれる信号の送受信について説明
するためのシステム概略図
通信装置との間で行なわれる信号の送受信について説明
するためのシステム概略図
【図４】図３に示すシステムを用いたシミュレーション
における第１の態様を示す概略図
における第１の態様を示す概略図
【図５】図４に示す第１の態様に設定した場合の、図３
中に示す各測定ポイントにおける波形図
中に示す各測定ポイントにおける波形図
【図６】図３に示すシステムを用いたシミュレーション
における第２の態様を示す概略図
における第２の態様を示す概略図
【図７】図６に示す第２の態様に設定した場合の、図３
中に示す各測定ポイントにおける波形図
中に示す各測定ポイントにおける波形図
【図８】図３に示すシステムを用いたシミュレーション
における第３の態様を示す概略図
における第３の態様を示す概略図
【図９】図８に示す第３の態様に設定した場合の、図３
中に示す各測定ポイントにおける波形図
中に示す各測定ポイントにおける波形図
【図１０】本発明の一実施例に係る、車両情報受取り部
と車両情報送出し部を備えた車両間通信装置を示すブロ
ック図
と車両情報送出し部を備えた車両間通信装置を示すブロ
ック図
【図１１】図１に示す車両間通信装置とは異なる実施例
を示すブロック図
を示すブロック図
１，１Ａ，31，51 ＰＮ信号発生器 ２，２Ａ，14，14Ａ，32，52 電気／光信号変換器 ３，３Ａ，11，11Ａ，33，53 光／電気信号変換器 ４，４Ａ，34 同期ＰＮ信号発生器 ５，５Ａ，13，13Ａ，35，37，41 乗算器 ６，36 相手車両情報検出器 ６Ａ Ｂ車情報検出器 ７，７Ａ，43 相互相関器 ８，８Ａ，44，58 距離計算器 12，40 自車情報発生器 12Ａ Ｂ車情報発生器 38，42 加算器 39 遅延回路 54 マッチドフィルタ 55 論理積回路 56 相手車両情報再生器 57 パルス信号発生器 59 ピーク検出器 60 カウンタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 内田 雅敏 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 陰山 興史 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 中川 正雄 神奈川県横浜市緑区美しが丘西３−38− 17 (72)発明者 水井 潔 神奈川県横浜市西区宮ケ谷25−２ 三ツ 沢ハイタウン３−708 (56)参考文献 特開 昭50−111997（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−59305（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−117224（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−300981（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−117431（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−132223（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−241100（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−250208（ＪＰ，Ａ) 特開 昭46−6251（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−207630（ＪＰ，Ａ) 水井 潔、内田 雅敏、陰山 興史、 中川 正雄著、”スペクトル拡散方式を 用いた車両間通信、測距統合システ ム”、電子情報通信学会技術報告、ＳＳ Ｔ91−20、1991年８月２日 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H04B 7/24 - 7/26 102 H04Q 7/00 - 7/38 H04J 13/00 - 13/06
Claims (12)
- 【請求項１】 車両に搭載されて車両間の通信を行なう
車両間通信装置であって、 自車擬似雑音符号に応じた自車擬似雑音信号を発生する
信号発生手段と、 該発生された自車擬似雑音信号を相手車両に送信する送
信手段と、 前記相手車両において該相手車両の情報が重畳されてな
る前記自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、 該受信された自車擬似雑音信号に同期した自車擬似雑音
信号を発生する同期信号発生手段と、 前記受信された自車擬似雑音信号と前記同期信号発生手
段から発生された自車擬似雑音信号に基づいて前記相手
車両の情報を検出する相手車両情報検出手段を備えてな
ることを特徴とする車両間通信装置。 - 【請求項２】 前記受信手段が、前記相手車両から直接
反射された前記自車擬似雑音信号をも受信し得るように
構成されてなり、 前記信号発生手段から発生された自車擬似雑音信号と、
前記同期信号発生手段から発生された自車擬似雑音信号
の位相差に基づき自車と前記相手車両との距離を算出す
る距離算出手段を備えてなることを特徴とする請求項１
記載の車両間通信装置。 - 【請求項３】 車両に搭載されて車両間の通信を行なう
車両間通信装置であって、 相手車両から送信された他車擬似雑音信号を受信する受
信手段と、 該他車擬似雑音信号に自車の情報を重畳させる自車情報
重畳手段と、 該自車の情報が重畳された前記他車擬似雑音信号を前記
相手車両に送信する送信手段を備えてなることを特徴と
する車両間通信装置。 - 【請求項４】 車両に搭載されて車両間の通信を行なう
車両間通信装置であって、 自車擬似雑音符号に応じた自車擬似雑音信号を発生する
信号発生手段と、 該発生された自車擬似雑音信号を相手車両に送信する送
信手段と、 前記相手車両において該相手車両の情報が重畳されてな
る前記自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、 該受信された自車擬似雑音信号に同期した自車擬似雑音
信号を発生する同期信号発生手段と、 前記受信された自車擬似雑音信号と前記同期信号発生手
段から発生された自車擬似雑音信号に基づいて前記相手
車両の情報を検出する相手車両情報検出手段、および相
手車両から送信された他車擬似雑音信号を受信する受信
手段と、 該他車擬似雑音信号に自車の情報を重畳させる自車情報
重畳手段と、 該自車の情報が重畳された前記他車擬似雑音信号を前記
相手車両に送信する送信手段を備えてなることを特徴と
する車両間通信装置。 - 【請求項５】 前記自車擬似雑音信号を受信する受信手
段が、前記相手車両から直接反射された該自車擬似雑音
信号をも受信し得るように構成されてなり、 前記信号発生手段から発生された自車擬似雑音信号と、
前記同期信号発生手段から発生された自車擬似雑音信号
の位相差に基づき自車と前記相手車両との距離を算出す
る距離算出手段を備えてなることを特徴とする請求項４
記載の車両間通信装置。 - 【請求項６】 前記自車擬似雑音信号を受信する受信手
段が、前記相手車両から直接反射された該自車擬似雑音
信号をも受信し得るように構成されてなり、 前記受信された他車擬似雑音信号を所定時間遅延せしめ
る信号遅延手段を備えてなることを特徴とする請求項４
記載の車両間通信装置。 - 【請求項７】 車両に搭載されて車両間の通信を行なう
車両間通信装置であって、 自車擬似雑音符号に応じた自車擬似雑音信号を発生する
信号発生手段と、 該発生された自車擬似雑音信号を相手車両に送信する送
信手段と、 前記相手車両において該相手車両の情報が重畳されてな
る前記自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、 該受信された自車擬似雑音信号から所定の自車擬似雑音
符号を検出し、この検出したタイミングで検出信号を出
力する自車擬似雑音符号検出手段と、 該自車擬似雑音符号検出手段からの検出信号に基づいて
前記相手車両の情報を検出する相手車両情報検出手段
と、 前記信号発生手段からの自車擬似雑音信号と、前記自車
擬似雑音符号検出手段からの検出信号との出力タイミン
グ差を前記自車擬似雑音信号の周波数よりも大きい周波
数の計測信号を用いて計測するタイミング差検出手段
と、 該タイミング差検出手段により計測されたタイミング差
に基づき自車と前記相手車両との距離を算出する距離算
出手段を備えてなることを特徴とする車両間通信装置。 - 【請求項８】 前記自車擬似雑音信号を受信する受信手
段が、前記相手車両から直接反射された該自車擬似雑音
信号をも受信し得るように構成されてなることを特徴と
する請求項７記載の車両間通信装置。 - 【請求項９】 前記自車擬似雑音符号検出手段がマッチ
ドフィルタであることを特徴とする請求項７もしくは請
求項８記載の車両間通信装置。 - 【請求項１０】 車両に搭載されて車両間の通信を行な
う車両間通信装置であって、 自車擬似雑音符号に応じた自車擬似雑音信号を発生する
信号発生手段と、 該発生された自車擬似雑音信号を相手車両に送信する送
信手段と、 前記相手車両において該相手車両の情報が重畳されてな
る前記自車擬似雑音信号を受信する受信手段と、 該受信された自車擬似雑音信号から所望の自車擬似雑音
符号を検出し、この検出したタイミングで検出信号を出
力する自車擬似雑音符号検出手段と、 該自車擬似雑音符号検出手段からの検出信号に基づいて
前記相手車両の情報を検出する相手車両情報検出手段
と、 前記信号発生手段からの自車擬似雑音信号と、前記自車
擬似雑音符号検出手段からの検出信号との出力タイミン
グ差を前記自車擬似雑音信号の周波数よりも大きい周波
数の計測信号を用いて計測するタイミング差検出手段
と、 該タイミング差検出手段により計測されたタイミング差
に基づき自車と前記相手車両との距離を算出する距離算
出手段、および相手車両から送信された他車擬似雑音信
号を受信する受信手段と、 該他車擬似雑音信号に自車の情報を重畳させる自車情報
重畳手段と、 該自車の情報が重畳された該他車擬似雑音信号を前記相
手車両に送信する送信手段を備えてなることを特徴とす
る車両間通信装置。 - 【請求項１１】 前記自車擬似雑音信号を受信する受信
手段が、前記相手車両から直接反射された該自車擬似雑
音信号をも受信し得るように構成されてなることを特徴
とする請求項10記載の車両間通信装置。 - 【請求項１２】 前記自車擬似雑音符号検出手段がマッ
チドフィルタであることを特徴とする請求項10もしくは
請求項11記載の車両間通信装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9982792A JP3118578B2 (ja) | 1991-07-31 | 1992-04-20 | 車両間通信装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3-191397 | 1991-07-31 | ||
| JP19139791 | 1991-07-31 | ||
| JP9982792A JP3118578B2 (ja) | 1991-07-31 | 1992-04-20 | 車両間通信装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05122120A JPH05122120A (ja) | 1993-05-18 |
| JP3118578B2 true JP3118578B2 (ja) | 2000-12-18 |
Family
ID=26440928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9982792A Expired - Fee Related JP3118578B2 (ja) | 1991-07-31 | 1992-04-20 | 車両間通信装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3118578B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7532665B2 (en) | 2004-06-11 | 2009-05-12 | Sony Corporation | Wireless communication apparatus and method, and computer program |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08204613A (ja) * | 1995-01-23 | 1996-08-09 | Uniden Corp | 無線通信装置 |
| JP3436879B2 (ja) | 1998-03-05 | 2003-08-18 | 松下電器産業株式会社 | 距離検出方法及びその装置 |
| US6072421A (en) * | 1998-05-29 | 2000-06-06 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Moving object high-accuracy position locating method and system |
| JP3411856B2 (ja) | 1999-07-26 | 2003-06-03 | 松下電器産業株式会社 | 距離検出方法及び距離検出装置 |
| JP4000325B2 (ja) * | 2004-10-29 | 2007-10-31 | 日本電波工業株式会社 | スペクトラム拡散通信システム及びその構成装置 |
| JP4635060B2 (ja) | 2008-02-20 | 2011-02-16 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | スペクトラム拡散通信用の受信装置 |
| JP5211938B2 (ja) * | 2008-08-28 | 2013-06-12 | 日産自動車株式会社 | 照射光抽出装置及び方法 |
| US8706392B2 (en) * | 2009-05-07 | 2014-04-22 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Distance detection device and collision determination device |
| JP5654253B2 (ja) * | 2010-03-23 | 2015-01-14 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 障害物検知装置 |
| WO2011142211A1 (ja) * | 2010-05-11 | 2011-11-17 | アルプス電気株式会社 | 通信センサ装置 |
| CN105235586A (zh) * | 2015-09-21 | 2016-01-13 | 刘文园 | 一种城市禁鸣区域使用的无线喇叭系统 |
-
1992
- 1992-04-20 JP JP9982792A patent/JP3118578B2/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 水井 潔、内田 雅敏、陰山 興史、中川 正雄著、"スペクトル拡散方式を用いた車両間通信、測距統合システム"、電子情報通信学会技術報告、ＳＳＴ９１−２０、１９９１年８月２日 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7532665B2 (en) | 2004-06-11 | 2009-05-12 | Sony Corporation | Wireless communication apparatus and method, and computer program |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05122120A (ja) | 1993-05-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6424289B2 (en) | Obstacle detection device and obstacle detection system | |
| JP3118578B2 (ja) | 車両間通信装置 | |
| JP2942923B2 (ja) | ランダムパルス型レーダー装置 | |
| AU599552B2 (en) | Satellite-based vehicle communication/position determination system | |
| CN104730535A (zh) | 一种车载多普勒激光雷达距离测量方法 | |
| WO2012037680A1 (en) | Radar system with integrated communication functionality | |
| JP2007163466A (ja) | スペクトラム拡散パイロットを備えたｇｐｓ変換器 | |
| KR19990077584A (ko) | 거리검출방법및그장치 | |
| JP3056579B2 (ja) | 車載レーダ装置 | |
| US5124710A (en) | Coherent pulse radar system and method for the detection of a target presenting flashes of very short duration | |
| Lübke et al. | Combining radar and communication at 77 GHz using a CDMA technique | |
| Marin et al. | Full-duplex multifunction transceiver with joint constant envelope transmission and wideband reception | |
| JPH10285140A (ja) | 時刻同期システム、および時刻同期システムにおける時刻同期方法 | |
| JP3056573B2 (ja) | 移動体通信装置 | |
| JPH07325149A (ja) | スペクトラム拡散を用いるレーダ装置 | |
| JP4460698B2 (ja) | 測距方法および装置 | |
| EP1122555A1 (en) | System and method for radar-vision for vehicles in traffic | |
| CA2585930C (en) | Enhanced ultra wide band signal detection using an ultra wide band kernel | |
| RU2580055C1 (ru) | Способ передачи информации в обратном канале бортовой аппаратуры командно-измерительной системы методом квадратурной фазовой модуляции несущей частоты, кодируемой м-последовательностью с малоразрядными кодами, и устройство для его осуществления | |
| JPH06166374A (ja) | トランスポンダ | |
| JP3272771B2 (ja) | 地上車上間情報伝送装置 | |
| Mizui et al. | Vehicle‐to‐vehicle communications and ranging system using spread spectrum techniques | |
| JPH03174835A (ja) | スペクトラム拡散通信方式 | |
| Tatkeu et al. | A cooperative radar system for collision avoidance and communications between vehicles | |
| JP3263549B2 (ja) | 列車用通信装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081013 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081013 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091013 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091013 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101013 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111013 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |