JPH11248450A - 傾斜角センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の姿勢制御のための微少な角度検出を行
うことができ、振動などの外乱に強い傾斜角センサを提
供することを目的とする。 【解決手段】 軸３の周りに回転可能なスリット板２の
円周方向に等間隔に配置された角度検出スリット２２を
９０°位相をずらして読み取る２対の光インタラプタ４
２，４３と、０°の信号を読み取るための１対の光イン
タラプタ４１を有しており、これにより高分解能な角度
信号をディジタル的に得ることが可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動車などの車両に
搭載され、重力方向に対してその傾斜角を測定する傾斜
角センサに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車の安全機構の一つとして、
その走行時のスリップなどの異常な挙動を自動的に制御
する車両姿勢制御の技術が注目を集めている。この異常
な挙動を検出するためのセンサとして、加速度センサ、
ヨーレイトセンサなどが実用化されており、また同様の
センサとしてロール方向・ピッチ方向のわずかな傾きを
検知する傾斜角センサが注目を集めている。

【０００３】従来、傾斜角センサは特開昭６０−１５４
１０８号公報に記載されたものが知られている。図１１
に従来の傾斜角センサを示す。図１１において、振子部
材１０１は自動車の傾斜角度に応じて基板１０２に対す
る角度が変化する。このとき、振子部材１０１は相対向
する永久磁石１０３Ａ，１０３Ｂの磁束を切る方向に回
転する。振子部材１０１が速度ｖで回転したとすると、
振子部材１０１には回転する方向と直角方向に誘起電圧
が発生し、その誘起電圧によって渦電流が生じる。この
渦電流によって振子部材１０１の回転方向と逆向きに速
度ｖに比例した力が発生し、この力が制動力となって振
子部材１０１の回転を安定させる。角度の検出は、振子
部材１０１に設けられたスリットを光インタラプタ１０
４の光が透過するかどうかで行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の傾斜角センサにおいて、高分解能化しようとする
と、機械的な分解能に制限されるため、鉛直方向０°か
らの微少角度を回転方向を含め正確に測定することは困
難であるという課題を有していた。

【０００５】本発明はこの課題を解決するためのもので
あり、自動車などの車両に搭載でき、そのロール方向ま
たはピッチ方向の傾斜角を高分解能に測定できる傾斜角
センサを提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明の傾斜角センサは、滑らかに回転できるスリッ
ト板の円周方向に等間隔に配置された角度検出スリット
を９０°位相をずらして読み取る２対の光インタラプタ
と、０°の信号を読み取るための１対の光インタラプタ
とを有しており、これにより高分解能な角度信号をディ
ジタル的に得ることが可能となる。

【０００７】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、軸周りに回転可能に支持され、一つの零点検出スリ
ットと円周方向に等間隔に複数個の角度検出スリットと
をもつスリット板と、前記スリット板に取り付けられた
おもりと、前記スリット板を挟んで対向するように軸受
けに対して固定された３対の受発光素子からなる光イン
タラプタと、前記軸受けに対して固定され、前記おもり
と渦電流による電磁的制動の相互作用を起こす位置に配
置された渦電流制動手段とを含み、前記３対の光インタ
ラプタの内の２対は前記スリット板の角度検出スリット
によって光が透過または遮断される位置にあり、またそ
れらはお互いにスリット板の回転方向に対して角度検出
スリットの出現周期が９０°ずれた位置関係にあり、他
の１対の光インタラプタは前記スリット板が０°の位置
にあるときに零点検出スリットを光が透過する位置に配
置した構成のものであり、車両搭載時などにも振動など
の外乱の影響を抑え、ディジタル的に高分解能な角度信
号を得ることが可能となるという作用を有する。

【０００８】本発明の請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載の発明において、スリット板が円盤形状である
ことを特徴とするものであり、３６０°全角の角度を検
出することができるという作用を有する。

【０００９】本発明の請求項３に記載の発明は、請求項
１に記載の発明において、スリット板が扇形形状である
ことを特徴とするものであり、検出角度を制限すること
で、センサの垂直方向の高さを低くし、センサを小型化
することができるという作用を有する。

【００１０】本発明の請求項４に記載の発明は、請求項
１に記載の発明において、おもりは半径方向に平面部を
もち、スリット板を前記おもりの平面部に貼り付けたも
のであり、これにより、スリット板の厚さを薄くするこ
とを可能とし、スリット板のスリット加工精度を上げる
ことができ、スリットの微細化が可能となり、スリット
板の直径を小さくすることができ、センサを小型化する
ことができるという作用を有する。

【００１１】本発明の請求項５に記載の発明は、請求項
１に記載の発明において、おもりは導電性であって、車
両搭載時の遠心力や加速、減速などの重力以外の力に対
する感度を小さくするように重心が固定されている軸の
近傍に構成したことを特徴とするものであり、車両搭載
時の遠心力や加速、減速による慣性力の影響を受けにく
くするという作用を有する。

【００１２】本発明の請求項６に記載の発明は、請求項
１に記載の発明において、０°付近の緩やかな角度変化
と、それ以外の領域の急峻な角度変化を検出可能になる
ようにおもりが０°の付近のみに存在させたことを特徴
とするものであり、０°付近の車両姿勢制御用の角度検
出目的以外で、車両が横転するような角度に達したとき
にすばやい応答性をもって検知できるという作用を有す
る。

【００１３】本発明の請求項７に記載の発明は、請求項
１に記載の発明において、３対の光インタラプタからの
信号を入力して角度情報として処理し、またイグニッシ
ョンスイッチのオン・オフ信号を入力して通常動作と省
電力動作を切り替える制御手段を付加したものであり、
車両が停止状態にあっても常にその傾斜角を認識できる
という作用を有する。

【００１４】本発明の請求項８に記載の発明は、軸周り
に回転可能に支持され、一つの零点検出スリットと円周
方向に等間隔に複数個の角度検出スリットとをもつスリ
ット板と、前記スリット板に取り付けられ、鉛直下向き
の位置に極をもつ磁石を含むおもりと、前記スリット板
を挟んで対向するように軸受けに対して固定された３対
の受発光素子からなる光インタラプタと、前記軸受けに
対して固定され、前記おもりと渦電流による電磁的制動
の相互作用を起こす位置に配置された渦電流制動手段
と、前記渦電流制動手段の位置に構成した電磁石と、電
源投入時のみに前記電磁石にパルス電流を供給するパル
ス回路とを含み、前記３対の光インタラプタの内の２対
は前記スリット板の角度検出スリットによって光が透過
または遮断される位置にあり、またそれらはお互いにス
リット板の回転方向に対して角度検出スリットの出現周
期が９０°ずれた位置関係にあり、他の１対の光インタ
ラプタは前記スリット板が０°の位置にあるときに零点
検出スリットを光が透過する位置に配置したものであ
り、車両のイグニッションスイッチがオンされた瞬間に
傾斜角を認識できるという作用を有する。

【００１５】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図１０を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は本発明の実施の形態１における
傾斜角センサの構成を示し、図１において、１は銅など
の導電性に優れた材料を用いたおもりである。２は薄い
スリット板であり、おもり１が固定されている。スリッ
ト板２の円周方向には等間隔θ°おきにＮ個の角度検出
スリット２２が刻まれており、またそれとは別の半径位
置に一個所だけ後述する光インタラプタに対応して鉛直
方向に示す零点検出スリット２１が刻まれている。３は
軸であり、おもり１とスリット板２はその周りに自由に
回転することができる。４１は対面する発光素子及び受
光素子からなる光インタラプタであり、軸３の軸受け３
１に対して固定されており、傾斜角センサが鉛直方向に
対して０°に置かれたときにスリット板２の零点検出ス
リット２１を光が透過し、それ以外のときはスリット板
２により光が遮断される位置にある。４２及び４３は同
様に光インタラプタであり、軸受け３１に対して固定さ
れており、スリット板２の円周方向の角度検出スリット
２２によって光が透過または遮断される位置にあり、ま
た角度検出スリット２２の出現周期に対して９０°ずれ
た位置にある。５は磁石からなる渦電流制動手段であ
り、軸受け３１に対して固定されており、おもり１をそ
の磁束が貫通する位置に置かれている。ここで、光イン
タラプタ４１，４２，４３はスリット２１，２２を設け
たスリット板２との間で光エンコーダを構成している。

【００１６】なお、おもり１と渦電流制動手段５で渦電
流制動機構を構成すればよいので、おもり１を磁石、渦
電流制動手段５を導電性材料で構成してもよい。

【００１７】次に、これらの動作を説明する。軸受け３
１は測定対象に対して固定されており、おもり１は重力
方向を向く。よって測定対象が軸３の周りに傾くと、そ
の傾きと同一におもり１及びスリット板２が軸受け３１
に対して回転する。このとき、光インタラプタ４１，４
２，４３はスリット板２のスリットを通過することによ
り、その受光素子からオン、オフの信号を出力する。０
°を通って左方向に回転した場合の各光インタラプタか
らの出力波形を図２に示す。図２（ａ）は角度検出スリ
ット２２と光インタラプタ４２，４３との詳しい位置関
係を示す。図２（ｂ）はその出力波形である。エッジの
変化が光インタラプタ４２に先に現れた場合は左回転、
光インタラプタ４３に先に現れた場合は右回転とする。
図２は左回転を表す。図２において、光インタラプタ４
１の立ち上がりＡで０°の信号が得られ、このときから
光インタラプタ４２及び４３のエッジ変化をカウントす
る。左方向をプラスとして、光インタラプタ４２のエッ
ジ変化Ｂを検出し＋１とする。次に光インタラプタ４３
のエッジ変化Ｃを検出し＋２、以下同様にＤ，Ｅ，Ｆ，
Ｇのエッジ変化によりカウントしていく。これにより、
０°からの角度変化は、カウント数をｎとすると、θ×
ｎ／４°として、ディジタル的に測定することができ
る。この場合スリット２２間のピッチ角度を４°とす
る。

【００１８】また、スリット板２が回転すると、おもり
１と渦電流制動手段５の相互作用によって、その回転速
度に比例した電磁制動力がはたらき、回転を抑制する。
これにより振動などによる外乱の影響を抑えることがで
きる。

【００１９】以上の構成により、機械的分解能θに対し
て、θ／４の分解能を得ることができ、高分解能化する
ことができる。

【００２０】（実施の形態２）図３は本発明の実施の形
態２の傾斜角センサのスリット板の形状を示す。スリッ
ト板２０１は、円形状をしており、図示はしていないが
おもり１が固定されている。スリット板２０１の円周方
向には３６０°全周にわたり、等間隔θ°おきに３６０
／θ個の角度検出スリット２２が刻まれており、またそ
れとは別の半径位置に一個所だけ鉛直方向を示す零点検
出スリット２１が刻まれている。その他の構成部分は図
１に示す実施の形態１と同一であるため、説明は省略す
る。

【００２１】以上の構造による動作は、実施の形態１に
示したものと同様であるため、説明は省略する。ただ
し、３６０°にわたり角度検出スリット２２の検出が可
能であるため、３６０°以上の多回転に対しても、正し
く角度を検出することができる。また、３６０°回転し
たときに、零点検出スリット２１を検出することによ
り、角度のカウント数を０にリセットすることで、３６
０°未満の絶対角度を検出することもできる。

【００２２】これにより、３６０°以上の多回転角度検
出、または３６０°未満の絶対角度検出に用いることが
できる。

【００２３】（実施の形態３）図４は本発明の実施の形
態３の傾斜角センサのスリット板の形状を示す。スリッ
ト板２０２は、中心角φ°の扇型形状をしており、図示
はしていないがおもり１が固定されている。スリット板
２０２の円周方向には等間隔θ°おきにφ／θ個の角度
検出スリット２２が刻まれており、またそれとは別の半
径位置に一個所だけ鉛直方向を示す零点検出スリット２
１が刻まれている。その他の構成部分は図１に示す実施
の形態１と同一であるため、説明は省略する。

【００２４】以上の構造による動作は、実施の形態１に
示したものと同様であるため、説明は省略する。ただ
し、角度検出スリット２２は、±φ／２°のみに存在す
るため、それ以上の傾斜に対しては、角度カウントは更
新されない。

【００２５】これにより、光インタラプタ４２と４３が
δ°の角度位置に配置されているとすると、±（φ−
δ）／２°未満の角度検出に用いることができ、スリッ
ト板２０２が一回転以上回転する必要がないため、傾斜
角センサの高さ方向を小さくすることができる。例え
ば、光インタラプタ４２と４３が３０°の角度位置に配
置されており、スリット板２０２の中心角が９０°の場
合、角度検出範囲は±３０°となるが、この場合、実施
の形態２に示す構造に比べ、傾斜角センサの高さ方向の
大きさを約１／２とすることができ、小型化を図ること
ができる。

【００２６】（実施の形態４）図５は本発明の実施の形
態４の傾斜角センサのおもり形状及びスリット板を示
す。おもり１０１は回転軸に対する半径方向に平面部１
０１Ａをもち、この平面部１０１Ａに対してスリット板
２を貼り付けるように構成されている。その他の構成部
分は図１に示す実施の形態１と同一であるため、説明は
省略する。

【００２７】以上の構造による動作は、実施の形態１に
示したものと同様であるため、説明は省略する。

【００２８】これにより、スリット板２の厚さを薄くし
ても剛性を保つことができる。スリット板２が薄くなる
とエッチングなどによる零点検出スリット２１及び角度
検出スリット２２の加工が容易となり、またおもり１０
１に対してスリット板２の重さを非常に軽くすることに
より、スリット板２を付加したことによるおもり１０１
の慣性モーメントの変化量を小さくでき、傾斜角センサ
の応答性などの特性設計を容易にすることができる。

【００２９】（実施の形態５）図６は本発明の実施の形
態５の傾斜角センサのおもりを示す。その他の構成部分
は図１に示す実施の形態１と同一であるため、説明は省
略する。図６において、１１はおもりであり、その重心
０が回転軸の近傍にあることを特徴とする。

【００３０】以上の構造による動作は、実施の形態１に
示したものと同様であるが、軸３及び鉛直方向に垂直な
方向の加速度が加わったとき、おもり１１の重心０と軸
３の距離が小さいため、軸３の周りに作用するおもり１
１を回転させるトルクが小さくなる。このため、重力以
外の影響をあまり受けずに傾斜角を正確に測定すること
ができる。

【００３１】これにより、傾斜角センサを車両のロール
方向に取り付けた場合には、遠心力の影響を小さくし、
ピッチ方向に取り付けた場合には、加速や減速による加
速度の影響を小さくすることができる。

【００３２】（実施の形態６）図７は本発明の実施の形
態６の傾斜角センサのおもりを示す。その他の構成部分
は図１に示す実施の形態１と同一であるため、説明は省
略する。図７において、１２はおもりであり、その鉛直
下向き方向の一部分のみに渦電流制動手段５と相互作用
する部分１２１をもつことを特徴とする。

【００３３】以上の構造による動作は、実施の形態１に
示したものと同様であるが、鉛直方向に対して０°近辺
の制動部分１２１と渦電流制動手段５とが相互作用する
部分では、スリット板２の回転は制動力を受けるが、そ
れ以外の部分ではその制動力を受けずに、すばやい応答
性を得ることができる。

【００３４】これにより、車両の姿勢制御のための微少
な角度の検出に対しては、制動の効いた安定した領域
で、また車両の横転などの大きな動作角度の検出には、
制動を効かせていない、すばやい応答性の領域で動作さ
せることが可能となる。

【００３５】（実施の形態７）図８は本発明の実施の形
態７の傾斜角センサを示す。基本的には図１に示す実施
の形態１と同様の構成であるため、同一の部分について
はその詳細な説明は省略する。図８において、１はおも
りであり、２はスリットをもつスリット板であり、おも
り１とスリット板２は固定されており、軸３の周りに滑
らかに回転することができる。４１，４２，４３はスリ
ット板２のスリットを読み取る光インタラプタである。
５はおもり１と電磁的な制動作用を起こす渦電流制動手
段である。６は制御手段としてのマイコンであり、光イ
ンタラプタ４１，４２，４３の信号を入力し、またイグ
ニッションスイッチ７の信号を入力して、その結果、オ
ンのときには光インタラプタ４１，４２，４３に定格電
力を供給し、オフのときには微少電力を供給する回路を
有する。

【００３６】以上の構造による動作は、実施の形態１に
示したものと同様であるので、マイコン６の動作のみ説
明する。図９にフローチャートを示す。マイコン６は基
本的には常時電源が供給されており、ステップ６１にお
いて常にイグニッションスイッチのオン・オフの判定を
行う。ステップ６１においてイグニッションスイッチが
オンであると判断したときは、ステップ６２において光
インタラプタに定格の光電力を供給し、ステップ６３に
おいて三つの光エンコーダからの出力によって、そのエ
ッジのカウントにより傾斜角を算出する。この算出方法
は、実施の形態１で示したものと同様である。次に、ス
テップ６１においてイグニッションスイッチがオフと判
断したとき、ステップ６４において光インタラプタの光
電力を動作可能な最低値に制御した後、ステップ６５に
おいてマイコンは省電力モードで動作する。このとき、
ステップ６６において三つの光インタラプタまたはイグ
ニッションスイッチのいずれかのレベル変化を、外部割
込み信号として待機している。いずれかの外部割り込み
を受けると、イグニッションスイッチがオンのときの動
作を開始し、エンコーダ信号の処理を行う。

【００３７】以上のように構成することにより、車両に
搭載された場合、車両が傾いた状態でイグニッションス
イッチがオンされても、０°の状態を経由することなく
常に正しい角度を測定することができる。

【００３８】（実施の形態８）図１０は本発明の実施の
形態８の傾斜角センサを示す。基本的には図１に示す実
施の形態１と同様の構成であるため、同一の部分につい
てはその詳細な説明を省略する。図１０において、１は
磁石によるおもりであり、２はスリットをもつスリット
板であり、おもり１とスリット板２は固定されており、
軸３の回りに滑らかに回転することができる。図示はし
ていないが実施の形態１と同様にスリット板２のスリッ
トを読み取る３対の光インタラプタが存在することは言
うまでもない。８はおもり１と電磁的な制動作用を起こ
す渦電流制動手段であり、導電性の材料で構成されてお
り、またその周りには導線が巻かれており電磁石を形成
している。９はイグニッションスイッチ７の立ち上がり
時の一回だけパルス信号を発生するワンショットパルス
回路であり、これにより渦電流制動手段８において形成
されている電磁石に電流を供給する。

【００３９】以上の構造による動作は、実施の形態１に
示したものと同様であるので、イグニッションスイッチ
７がオンになったときの初期動作のみ説明する。イグニ
ッションスイッチ７がオンになると、ワンショットパル
ス回路９よりある一定期間、渦電流制動手段８の電磁石
に電流が供給される。このとき、電磁石には磁石ででき
たおもり１を引き付ける方向に磁界が形成され、おもり
１は渦電流制動手段８の方向を向く。このとき、光イン
タラプタ４１により、零点検出スリットが検出され、角
度検出を開始することができる。以降は、電磁石に電流
は供給されず、実施の形態１に示したものと同様の動作
を行う。

【００４０】以上のように構成することにより、車両が
傾いた状態でイグニッションスイッチをオンとしても、
必ず一度は零点検出を行うので、イグニッションスイッ
チをオンとした瞬間から角度検出が可能となり、かつ車
両停止中の消費電力も抑制することが可能である。

【００４１】本実施の形態においては、電磁石により傾
斜角センサを強制的に動作させ零点検出するように構成
したが、他にワンショットパルス回路９を、イグニッシ
ョンスイッチがオンになった瞬間に、正負両方の電流を
一回ずつ電磁石に供給する構成とすることにより、おも
り１を軸３の周りに振らせて、傾斜角センサの動作を確
認することができる。このようにして、自己診断機能を
もたせることが可能である。

【００４２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、重力以外
の外乱の影響を少なく、高分解能な角度信号がディジタ
ル的に得られ、小型化も図りやすいという有利な効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１による傾斜角センサを示
す正面図

【図２】（ａ）同センサの光インタラプタとスリットの
位置関係を示す図 （ｂ）同光インタラプタの出力波形図

【図３】本発明の実施の形態２におけるスリット板を示
す平面図

【図４】本発明の実施の形態３におけるスリット板を示
す平面図

【図５】本発明の実施の形態４による傾斜角センサのお
もりを示す断面図

【図６】本発明の実施の形態５による傾斜角センサのお
もりを示す平面図

【図７】本発明の実施の形態６による傾斜角センサのお
もりを示す平面図

【図８】本発明の実施の形態７による傾斜角センサを示
す構成図

【図９】同センサにおけるマイコンのフローチャート

【図１０】本発明の実施の形態８による傾斜角センサを
示す構成図

【図１１】従来の傾斜角センサを示す断面図

【符号の説明】

１ おもり ２ スリット板 ３ 軸 ５ 渦電流制動手段 ６ マイコン ７ イグニッションスイッチ ８ 電磁石 ９ ワンショットパルス回路 ２１ 零点検出スリット ２２ 角度検出スリット ３１ 軸受け ４１，４２，４３ 光インタラプタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｈ０１Ｌ 31/12 Ｈ０１Ｌ 31/12 Ｄ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軸周りに回転可能に支持され、一つの零
   点検出スリットと円周方向に等間隔に複数個の角度検出
   スリットとをもつスリット板と、前記スリット板に取り
   付けられたおもりと、前記スリット板を挟んで対向する
   ように軸受けに対して固定された３対の受発光素子から
   なる光インタラプタと、前記軸受けに対して固定され、
   前記おもりと渦電流による電磁的制動の相互作用を起こ
   す位置に配置された渦電流制動手段とを含み、前記３対
   の光インタラプタの内の２対は前記スリット板の角度検
   出スリットによって光が透過または遮断される位置にあ
   り、またそれらはお互いにスリット板の回転方向に対し
   て角度検出スリットの出現周期が９０°ずれた位置関係
   にあり、他の１対の光インタラプタは前記スリット板が
   ０°の位置にあるときに零点検出スリットを光が透過す
   る位置に配置した傾斜角センサ。
2. 【請求項２】 スリット板が円盤形状であることを特徴
   とする請求項１に記載の傾斜角センサ。
3. 【請求項３】 スリット板が扇形形状であることを特徴
   とする請求項１に記載の傾斜角センサ。
4. 【請求項４】 おもりは半径方向に平面部をもち、スリ
   ット板を前記おもりの平面部に貼り付けたことを特徴と
   する請求項１に記載の傾斜角センサ。
5. 【請求項５】 おもりは導電性であり、車両搭載時の遠
   心力や加速、減速などの重力以外の力に対する感度を小
   さくするように重心が固定されている軸の近傍に配設し
   たことを特徴とする請求項１に記載の傾斜角センサ。
6. 【請求項６】 ０°付近の緩やかな角度変化と、それ以
   外の領域の急峻な角度変化を検出可能になるようにおも
   りを０°の付近のみに存在させたことを特徴とする請求
   項１に記載の傾斜角センサ。
7. 【請求項７】 ３対の光インタラプタからの信号を入力
   して角度情報として処理し、またイグニッションスイッ
   チのオン・オフ信号を入力して通常動作と省電力動作を
   切り替える制御手段を付加した請求項１に記載の傾斜角
   センサ。
8. 【請求項８】 軸周りに回転可能に支持され、一つの零
   点検出スリットと円周方向に等間隔に複数個の角度検出
   スリットとをもつスリット板と、前記スリット板に取り
   付けられ、鉛直下向きの位置に極をもつ磁石を含むおも
   りと、前記スリット板を挟んで対向するように軸受けに
   対して固定された３対の受発光素子からなる光インタラ
   プタと、前記軸受けに対して固定され、前記おもりと渦
   電流による電磁的制動の相互作用を起こす位置に配置さ
   れた渦電流制動手段と、前記渦電流制動手段の位置に構
   成した電磁石と、電源投入時のみに前記電磁石にパルス
   電流を供給するパルス回路とを含み、前記３対の光イン
   タラプタの内の２対は前記スリット板の角度検出スリッ
   トによって光が透過または遮断される位置にあり、また
   それらはお互いにスリット板の回転方向に対して角度検
   出スリットの出現周期が９０°ずれた位置関係にあり、
   他の１対の光インタラプタは前記スリット板が０°の位
   置にあるときに零点検出スリットを光が透過する位置に
   配置した傾斜角センサ。