JPH112212A

JPH112212A - 重量物の昇降駆動装置

Info

Publication number: JPH112212A
Application number: JP15720797A
Authority: JP
Inventors: Hirotoshi Nakao; 裕利中尾; Takashi Sumita; 隆住田
Original assignee: Tokimec Inc
Current assignee: Tokimec Inc
Priority date: 1997-06-13
Filing date: 1997-06-13
Publication date: 1999-01-06

Abstract

(57)【要約】【課題】簡単な構成でエネルギ消費を大幅に低減す
る。【解決手段】釦直下方に突設したロッド２の下端部に
重量物Ｍを装着したシリンダ１のロッド側ポート１ａ
を、アキュムレータ３と可変容量型液圧モータ４の第１
のポート４ａとに接続し、ヘッド側ポート１ｂを、上記
液圧モータ４と共軸の液圧ポンプ５の第１のポート５ａ
に接続して、それぞれの第２のポート４ｂ，５ｂを作動
液タンク６に連通させ、この作動液タンク６の作動液を
電動機７に駆動される補助ポンプ８から逆止弁９を経て
アキュムレータ３に接続する。重量物Ｍの上昇時には、
予め補助ポンプ８によって蓄圧されたアキュムレータ３
から必要エネルギがシリンダ１のロッド側ポート１ａに
供給され、下降時には重量物Ｍの位置エネルギがアキュ
ムレータ３に回収される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、プレス機械の金
型の昇降装置，フォークリフト等の荷役の昇降装置，エ
レベータ装置，横型フライスのスピンドル昇降装置等の
ように、液圧により駆動される重量物の昇降駆動装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の重量物の昇降駆動装置と
しては、例えば図７に示すように、一対の液圧シリンダ
（以下単に「シリンダ」という）１０１Ａ，１０１Ｂの
釦直上方に突設したロッド１０２Ａ，１０２Ｂの上端部
に重量物Ｍを装着し、方向流量制御弁１０４を介して上
記両シリンダ１０１Ａ，１０１Ｂへ圧液を供給する圧力
補償型の可変容量型液圧ポンプ１０５の吐出ラインを逆
止弁１０６を介してアキュムレータ１０３に接続してい
た。

【０００３】そして、方向流量制御弁１０４を切り換え
て両シリンダ１０１Ａ，１０１Ｂのヘッド側ポートを、
圧力補償型の可変容量型液圧ポンプ１０５の吐出ライン
及びシーケンス弁１０８を介してアキュムレータ１０３
に接続するとともに、ロッド側ポートをタンクラインに
接続することにより、両シリンダ１０１Ａ，１０１Ｂの
ヘッド側へ圧液を流入させて重量物Ｍを上昇駆動し、接
続ポートを逆にすることにより重量物Ｍを下降駆動する
ようにしていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の重量物の昇降駆動装置にあっては、例えば重
量物Ｍを、アキュムレータ１０３に蓄積された作動液の
圧力により瞬間的に必要なエネルギを供給して上昇させ
ようとすると、アキュムレータ１０３の圧力は、重量物
Ｍの上昇に必要なヘッド側圧力に方向流量制御弁１０４
での圧力損失を加えた以上の圧力でなければならない。

【０００５】したがって、アキュムレータ１０３には上
記の所要圧力で両シリンダ１０１Ａ，１０１Ｂの行程必
要体積分の圧液を蓄積し、その圧液を方向流量制御弁１
０４を通過させて両シリンダ１０１Ａ，１０１Ｂのヘッ
ド側ポートに流入させることになる。すなわち、重量物
Ｍを上昇させるために必要なエネルギのほかに、方向流
量制御弁１０４での圧力損失と行程に必要な体積との積
を無駄な動力として供給しなければならない。

【０００６】一方、重量物Ｍを下降させるときのロッド
側行程必要体積は、アキュムレータ１０３に蓄積された
圧液を方向流量制御弁１０４を通過させて両シリンダ１
０１Ａ，１０１Ｂのロッド側ポートに流入させることに
なる。この場合には、重量物Ｍの位置エネルギが開放さ
れるので、本来、仕事量は負となって動力の供給は不要
である筈であるが、実際には上記の位置エネルギが無駄
になるだけでなく、ロッド側行程必要体積に相当するア
キュムレータ１０３内の圧液を無駄な動力として供給し
なければならない。

【０００７】すなわち、重量物の上昇及び下降を一サイ
クルとすると、上述した余計なエネルギの総和が無駄に
消費されるという問題点があった。この発明は上記の点
に鑑みてなされたものであり、エネルギ消費を大幅に低
減し得る重量物の昇降駆動装置を提供することを目的と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明は上記の目的を
達成するため、釦直下方に突設したロッドに重量物を装
着した液圧シリンダに圧液を供給することにより、上記
重量物を上昇，下降させるようにした重量物の昇降駆動
装置において、上記液圧シリンダに圧液を供給する装置
は、アキュムレータと、可変容量型液圧モータと、この
可変容量型液圧モータを操作する制御装置と、上記可変
容量型液圧モータと共軸の液圧ポンプとからなり、上記
液圧シリンダのロッド側ポートを、上記アキュムレータ
と上記可変容量型液圧モータの第１のポートとにそれぞ
れ接続するとともに、上記液圧シリンダのヘッド側ポー
トを、上記液圧ポンプの第１のポートに接続した重量物
の昇降駆動装置を提供するものである。

【０００９】上記の重量物の昇降駆動装置において、制
御装置は、速度指令値とフィードバック量として可変容
量型液圧モータの軸速度とを入力し、それらの入力値に
よって上記可変容量型液圧モータの容量を操作する手段
を構成するようにするのがよく、速度指令値とフィード
バック量として液圧シリンダのロッド速度とを入力し、
それらの入力値によって可変容量型液圧モータの容量を
操作する手段を構成するようにしてもよい。

【００１０】また、釦直下方に突設したロッドに重量物
を装着した液圧シリンダに圧液を供給することにより、
上記重量物を上昇，下降させるようにした重量物の昇降
駆動装置において、上記液圧シリンダに圧液を供給する
装置は、アキュムレータと、可変容量型液圧ポンプと、
この可変容量型液圧ポンプを操作する制御装置と、上記
可変容量型液圧ポンプと共軸の液圧モータとからなり、
上記液圧シリンダのロッド側ポートを、上記アキュムレ
ータと上記液圧モータの第１のポートとにそれぞれ接続
し、上記液圧シリンダのヘッド側ポートを、上記可変容
量型液圧ポンプの第１のポートに接続した重量物の昇降
駆動装置も提供する。

【００１１】上記の重量物の昇降駆動装置において、制
御装置は、速度指令値とフィードバック量として可変容
量型液圧ポンプの軸速度とを入力し、それらの入力値に
よって上記可変容量型液圧ポンプの容量を操作する手段
を構成するようにしてもよく、速度指令値とフィードバ
ック量として液圧シリンダのロッド速度とを入力し、そ
れらの入力値によって可変容量型液圧ポンプの容量を操
作する手段を構成するようにしてもよい。

【００１２】さらに、釦直上方に突設したロッドに重量
物を装着した液圧シリンダに圧液を供給することによ
り、上記重量物を上昇，下降させるようにした重量物の
昇降駆動装置において、上記液圧シリンダに圧液を供給
する装置は、アキュムレータと、可変容量型液圧モータ
と、この可変容量型液圧モータを操作する制御装置と、
上記可変容量型液圧モータと共軸の液圧ポンプとからな
り、上記液圧シリンダのロッド側ポートとヘッド側ポー
トは互いに連通し、そのいずれか一方のポートを上記液
圧ポンプの第１のポートに接続するとともに、上記可変
容量型液圧モータの第１のポートを上記アキュムレータ
に接続した重量物の昇降駆動装置も提供する。

【００１３】上記の重量物の昇降駆動装置において、制
御装置は、速度指令値とフィードバック量として可変容
量型液圧モータの軸速度とを入力し、それらの入力値に
よって上記可変容量型液圧モータの容量を操作する手段
を構成するようにしてもよく、速度指令値とフィードバ
ック量として液圧シリンダのロッド速度とを入力し、そ
れらの入力値によって可変容量型液圧モータの容量を操
作する手段を構成するようにしてもよい。

【００１４】さらにまた、釦直上方に突設したロッドに
重量物を装着した液圧シリンダに圧液を供給することに
より、上記重量物を上昇，下降させるようにした重量物
の昇降駆動装置において、上記液圧シリンダに圧液を供
給する装置は、アキュムレータと、可変容量型液圧ポン
プと、この可変容量型液圧ポンプを操作する制御装置
と、上記可変容量型液圧ポンプと共軸の液圧モータとか
らなり、上記液圧シリンダのロッド側ポートとヘッド側
ポートは互いに連通し、そのいずれか一方のポートを上
記可変容量型液圧ポンプの第１のポートに接続するとと
もに、上記液圧モータの第１のポートを上記アキュムレ
ータに接続した重量物の昇降駆動装置も提供する。

【００１５】そして、上記の重量物の昇降駆動装置にお
いて、制御装置は、速度指令値とフィードバック量とし
て可変容量型液圧ポンプの軸速度とを入力し、それらの
入力値によって上記可変容量型液圧ポンプの容量を操作
する手段を構成するようにしてもよく、速度指令値とフ
ィードバック量として液圧シリンダのロッド速度とを入
力し、それらの入力値によって可変容量型液圧ポンプの
容量を操作する手段を構成するようにしても差支えな
い。

【００１６】この発明による重量物の昇降駆動装置は上
記のように構成することにより、簡単な構成で重量物の
上昇に際しては圧力損失を減少させることができ、下降
に際しては重量物の位置エネルギをアキュムレータに回
収して再利用が可能になるとともに、昇降速度の制御に
際しても制御損失は殆ど発生しない。

【００１７】その結果、重量物の昇降駆動に必要なエネ
ルギ消費を大幅に低減させることができ、それに伴って
作動液の温度上昇が抑えられ、冷却装置も不要になる。
同時に、作動液の劣化が激減して作動液貯蔵量の減量が
可能になり、複数の昇降装置を同時に駆動するような場
合でも電源容量に不足を生じるおそれがなくなる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態を図面
に基づいて具体的に説明する。図１は、この発明による
重量物の昇降駆動装置の第１実施形態における液圧回路
を示す回路図、図２は、その制御回路の一例を示す回路
図、図３は、その制御回路の他の例を示す回路図であ
る。

【００１９】図１において、シリンダ１の釦直下方にロ
ッド２を突設し、ロッド２の下端部に重量物Ｍを装着す
る。シリンダ１のロッド側ポート１ａは、アキュムレー
タ３と容量を任意に操作可能な例えば斜板式アキシャル
ピストンモータ等の正負自在な可変容量型液圧モータ４
の第１のポート４ａとにそれぞれ接続し、ヘッド側ポー
ト１ｂは、可変容量型液圧モータ４と軸を結合した液圧
ポンプ５の第１のポート５ａに接続していて、シリンダ
１の両ポート１ａ，１ｂは互いに遮断されている。

【００２０】可変容量型液圧モータ４と液圧ポンプ５の
第２のポート４ｂ，５ｂはともに作動液タンク６に連通
し、この作動液タンク６から、低出力の電動機７によっ
て回転駆動される補助ポンプ８により逆止弁９を介して
アキュムレータ３へ作動液を供給している。可変容量型
液圧モータ４の容量制御は、図２に示すように、制御装
置１０からの速度指令によりクローズドセンタ形の制御
弁１１を介して作動する第１，第２の容量制御用ピスト
ン１２Ａ，１２Ｂによって行われる。

【００２１】すなわち、制御装置１０に可変容量型液圧
モータ４の速度指令値を入力すると同時に、その実際の
軸速度を例えばロータリエンコーダ等の軸速度センサ１
６によって検出して制御装置１０に入力し、速度指令値
との偏差信号を得、これに補償演算した結果を可変容量
型液圧モータ４の容量を操作する信号とする。

【００２２】シリンダ１の停止状態では、液圧ポンプ５
の回転も停止しているが、この状態から重量物Ｍを上昇
させるには、アキュムレータ３の圧液をシリンダ１のロ
ッド側ポート１ａへ流入させ、下降させるときは、液圧
ポンプ５を逆転させて圧液をシリンダ１のロッド側ポー
ト１ａから流出させてアキュムレータ３に回収する。

【００２３】図３は、制御装置の他の例を示す回路図で
あり、制御装置１０にシリンダ１のロッド２の速度指令
と、ラック・ピニオン機構等によりロッド２の移動速度
を回転体１３の回転速度に変換してその回転速度をロー
タリエンコーダ等のセンサで検出した実際のロッド２の
速度相当値とを入力し、両者の偏差信号を得、これに補
償演算した結果を可変容量型液圧モータ４の容量を操作
する信号としたものである。

【００２４】以上のような構成からなる重量物の昇降駆
動装置において、アキュムレータ３は補助ポンプ８によ
って蓄圧される。可変容量型液圧モータ４及びこれと共
軸の液圧ポンプ５の作動時には、必要分のエネルギが蓄
圧されたアキュムレータ３から供給されるが、その制動
停止時には、重量物Ｍの位置エネルギがアキュムレータ
３に回収される。その間の重量物Ｍを昇降駆動するため
に必要な動力は、作動液の漏洩損失と若干の摩擦損失を
除けば、可変容量型液圧モータ４及び液圧ポンプ５の駆
動に要するもののみであり、それに相当するエネルギ分
は補助ポンプ８から供給される。

【００２５】このように、この重量物の昇降駆動装置
は、制動エネルギを有効に再利用できるだけでなく、瞬
間的に必要なエネルギはアキュムレータ３から供給され
るので、電源から電動機７へ供給する電力は、定常的な
小電力でよい。

【００２６】この第１実施形態では、シリンダ１のロッ
ド側ポート１ａとヘッド側ポート１ｂとが互いに遮断さ
れていて、ロッド側ポート１ａには補助ポンプ８が、ヘ
ッド側ポート１ｂには液圧ポンプ５がそれぞれ接続され
ている。このような構成では、装置がやや複雑化する
が、シリンダ１のロッド側及びヘッド側ポート１ａ，１
ｂに作用する液圧を低く設定することができる。

【００２７】次に、図４は、この発明の第２実施形態を
示す図１と同様の回路図であり、上記の第１実施形態に
おける可変容量型液圧モータ４を液圧モータ１４に、液
圧ポンプ５を液圧モータ１４と共軸の可変容量型液圧ポ
ンプ１５にそれぞれ変更し、シリンダ１のロッド側ポー
ト１ａを、アキュムレータ３と液圧モータ１４の第１の
ポート１４ａとに接続するとともに、シリンダ１のヘッ
ド側ポート１ｂを、可変容量型液圧ポンプ１５の第１の
ポート１５ａに接続したものであり、その他の構成は図
１に示した第１実施形態と同様である。

【００２８】そして、この第２実施形態においても、図
示は省略するが、図２及び図３に示した第１実施形態と
同様の制御装置１０に、速度指令値と可変容量型液圧ポ
ンプ１５の軸速度あるいはシリンダ１のロッド速度とを
入力し、両者の偏差信号に補償演算した結果を可変容量
型液圧ポンプ１５の容量を操作する信号とすればよい。

【００２９】次に、図５は、この発明の第３実施形態を
示す回路図である。この第３実施形態では一対のシリン
ダ１Ａ，１Ｂの釦直上方にロッド２Ａ，２Ｂを突設し、
ロッド２Ａ，２Ｂの上端部に重量物Ｍを装着するととも
に、シリンダ１Ａ，１Ｂのヘッド側とロッド側とを互い
に連通させ、シリンダ１Ａ，１Ｂのヘッド側（ロッド側
でもよい）ポート１Ａｂ，１Ｂｂを液圧ポンプ５に、ア
キュムレータ３を可変容量型液圧モータ４にそれぞれ接
続している。なお、その他の構成は図１に示した第１実
施形態と同様である。

【００３０】このような構成によれば、通常重量物Ｍの
停止時には、その質量ｍと重力加速度ｇの積は、シリン
ダロッド２Ａ，２Ｂの断面積Ａｒとヘッド側ポート１Ａ
ｂ，１Ｂｂに作用する液圧Ｐｎの積とが釣り合ってい
る。この状態から重量物Ｍが上昇するときは、重力加速
度ｇに上昇加速度が加算され、さらに摩擦力が加算され
る。また、重量物Ｍが下降するときには、重力加速度ｇ
から下降加速が減算され、さらに摩擦力が減算される。
すなわち、シリンダ１Ａ，１Ｂ内の作動液の液圧Ｐｎ
は、ロッド２Ａ，２Ｂの上昇時の方を下降時に比較して
高くする必要がある。また、アキュムレータ３に蓄積さ
れている作動液の液圧Ｐａは、その蓄積量によって変動
することになる。一方、シリンダ１Ａ，１Ｂを停止させ
るには、液圧ポンプ５の回転を停止させ、重量物Ｍを上
昇させるときは、液圧ポンプ５を正転させて圧液をシリ
ンダ１Ａ，１Ｂへ流入させ、下降させるときは、液圧ポ
ンプ５を逆転させて圧液をシリンダ１Ａ，１Ｂから流出
させる。

【００３１】このとき、液圧ポンプ５と可変容量型液圧
モータ４とは互いに回転軸が結合されているので、それ
ぞれの回転を停止させるには、互いのトルクが釣り合っ
ている必要がある。その条件は、液圧ポンプ５の容量を
Ｖｐ、可変容量型液圧モータ４の容量をＶｍとすると、
下式で表すことができる。Ｖｐ・Ｐｈ＝Ｖｍ・Ｐａ（１）したがって、可変容量型モータ４の容量Ｖｍを（１）式
が成立するように操作し、その軸回転を停止させればシ
リンダ１Ａ，１Ｂは停止状態を保つことになる。

【００３２】この状態から可変容量型液圧モータ４の容
量Ｖｍを増加方向に操作して（１）式の釣り合い条件を
崩すと、液圧ポンプ５は正転し、圧液をシリンダ１Ａ，
１Ｂ内へ流入させて重量物３を上昇させることができ
る。また、可変容量型液圧モータ４の容量Ｖｍを減少方
向に操作して（１）式の釣り合い条件を崩すと、液圧ポ
ンプ５は逆転し、圧液をシリンダ１Ａ，１Ｂから流出さ
せて重量物Ｍを下降させることができる。

【００３３】このような動作を正確に行うためには、可
変容量型液圧モータ４あるいはこれと同軸の液圧ポンプ
５の軸速度を例えばロータリエンコーダ等のセンサによ
って検出して速度指令値との偏差信号を得、これに補償
演算した結果を可変容量型液圧モータ４の容量Ｖｍを操
作する信号とする必要がある。すなわち、液圧ポンプ５
の容量Ｖｐとその軸速度との積がシリンダ１Ａ，１Ｂへ
の圧液流入量又は流出量に相当するので、シリンダ速度
が制御されることとなる。

【００３４】可変容量型液圧モータ４を操作する手段と
しては、図２に示した制御回路と同様であるが、図３に
示した制御回路のように、シリンダ１Ａ，１Ｂのロッド
速度（以下「シリンダ速度」という）を検出して制御装
置１０のフィードバック量とすることもできる。なお、
すでに述べた（１）式の釣り合い条件を保ったり崩した
りするためには、可変容量型液圧モータ４に代えて液圧
ポンプ５の容量Ｖｐを操作してもよいが、そのとき、軸
速度をフィードバック量とすると、軸速度そのものがシ
リンダ１Ａ，１Ｂへの流入流量に相当しなくなるので、
位置制御等で問題を生じることがある。一方、シリンダ
速度をフィードバック量とすることによれば、上記と同
様の制御が可能となる。

【００３５】さらに、図６は、この発明の第４実施形態
を示す図５と同様の回路図であり、図５に示した第３実
施形態における可変容量型液圧モータ４を液圧モータ２
４に、液圧ポンプ５を液圧モータ２４と共軸の可変容量
型液圧ポンプ２５にそれぞれ変更し、シリンダ１Ａ，１
Ｂのヘッド側ポート１Ａｂ，１Ｂｂを可変容量型液圧ポ
ンプ２５の第１のポート２５ａに接続するとともに、ア
キュムレータ３を液圧モータ２４の第１のポート２４ａ
に接続したものであり、その他の構成は図５に示した第
３実施形態と同様である。この第４実施形態でも、可変
容量型液圧ポンプ２５を操作する手段としては、図２あ
るいは図３に示した制御回路と同様のものを用いること
ができる。

【００３６】なお、上記の図１，図４に示した第１，第
２実施形態において、ロッド２を釦直上方に突設し、そ
の上端部に重量物Ｍを装着することも可能である。この
ようにすると、一般に上昇に必要な圧力レベルが低くな
るため、それに応じてアキュムレータのチャージ圧力を
低く抑える必要がある。そのため、重量物Ｍの位置エネ
ルギに相当する量をチャージするためのアキュムレータ
の容量が非常に大きくなるため、その圧力レベルに適合
するアキュムレータを市販のものから選択する必要があ
る。

【００３７】また、上記の各実施形態において、装置の
フェールセーフや停止保持のために、液圧ポンプとシリ
ンダ間の管路に遮断弁等を付加することも可能であり、
さらに、可変容量型液圧モータ又はポンプと液圧ポンプ
又はモータとそれに接続されるシリンダからなる昇降駆
動装置を複数用いて、補助ポンプを単数とした複合装置
も考えられる。

【００３８】

【発明の効果】以上述べたように、この発明による重量
物の昇降駆動装置は、上昇駆動した重量物を下降させる
ときに、この重量物の位置エネルギをアキュムレータに
回収して再利用することができ、上昇，下降時の速度制
御に際しても制御損失が殆ど発生せず、その結果エネル
ギ消費を大幅に低減することができる。

【００３９】それに伴い、作動液の温度上昇が抑えられ
て冷却装置が不要になると同時に、作動液の劣化が激減
して作動液貯蔵量を減量させることができる。また、複
数の昇降駆動装置を同時に駆動するような場合にも、電
源容量に不足を生じるおそれはなく、大電力を供給する
ことができない場所でも容易に設置することが可能にな
る。

【００４０】次に各請求項に係る発明の効果を説明す
る。請求項１に係る発明は、シリンダのロッド側，ヘッ
ド側にそれぞれ接続ラインが必要となるだけでなく、重
量物を吊り下げなければならないので、装置の堅強な架
台が必要となるが、シリンダの各ポートに作用する液圧
を低くすることが可能になる。

【００４１】請求項２に係る発明は、制御装置に可変容
量型液圧モータの軸速度をフィードバック量として入力
するようにしたので、構成を簡略化することができる。
請求項３に係る発明は、シリンダのロッド速度をフィー
ドバック量としたので、構成はやや複雑化するが、安定
度と精度が良好となって制御性能が向上する。

【００４２】請求項４に係る発明は、請求項１に係る発
明の可変容量型液圧モータと固定容量型液圧ポンプとの
組み合わせを、固定容量型液圧モータと可変容量型液圧
ポンプとの組み合わせに変更して組み合わせの範囲を拡
大したものであり、その効果はほぼ同様であるが、可変
容量型液圧ポンプを用いた場合には、液圧モータの軸速
度をフィードバック量とすると速度偏差が生じるおそれ
があり、請求項５に係る発明より、請求項６に係る発明
のようにフィードバック量をシリンダのロッド速度とす
る方が好ましい。

【００４３】請求項７に係る発明は、シリンダのロッド
を釦直上方に設けてロッド側とヘッド側とを連通したの
で、シリンダのロッドに必ず自重落下可能な重量物を装
着していなければならないが、装置を簡単にすることが
できる。請求項８及び請求項９に係る発明は、請求項７
に係る発明の制御装置をそれぞれ規定したものであっ
て、その効果は請求項２，３に係る発明の効果と同様で
ある。

【００４４】請求項１０に係る発明は、請求項７に係る
発明の可変容量型液圧モータと固定容量形液圧ポンプと
の組み合わせを、固定容量型液圧モータと可変容量型液
圧ポンプとの組み合わせに変更して組み合わせの範囲を
拡大したものである。請求項１１，１２に係る発明は、
請求項１０に係る発明の制御装置をそれぞれ規定したも
のであって、その効果は請求項５，６に係る発明と同様
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施形態の液圧回路を示す回路
図である。

【図２】同じくその制御回路の一例を示す回路図であ
る。

【図３】同じくその制御回路の他の例を示す回路図であ
る。

【図４】この発明の第２実施形態の液圧回路を示す回路
図である。

【図５】この発明の第３実施形態の液圧回路を示す回路
図である。

【図６】この発明の第４実施形態の液圧回路を示す回路
図である。

【図７】従来の重量物の昇降駆動装置の液圧回路を例示
する回路図である。

【符号の説明】

１，１Ａ，１Ｂ：液圧シリンダ２，２Ａ，２Ｂ：ロッド３：アキュムレータ４：可変容量型液圧モータ５：液圧ポンプ６：作動液タンク７：電動機８：補助ポンプ９：逆止弁１０：制御装置１１：制御弁１２Ａ，１２Ｂ：容量制御用ピストン１３：回転体１４，２４：液圧モータ１５，２５：可変容量型液圧ポンプ１６：軸速度センサＭ：重量物

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】釦直下方に突設したロッドに重量物を装
着した液圧シリンダに圧液を供給することにより、前記
重量物を上昇，下降させるようにした重量物の昇降駆動
装置において、前記液圧シリンダに圧液を供給する装置は、アキュムレ
ータと、可変容量型液圧モータと、該可変容量型液圧モ
ータを操作する制御装置と、前記可変容量型液圧モータ
と共軸の液圧ポンプとからなり、前記液圧シリンダのロッド側ポートを、前記アキュムレ
ータと前記可変容量型液圧モータの第１のポートとにそ
れぞれ接続するとともに、前記液圧シリンダのヘッド側
ポートを、前記液圧ポンプの第１のポートに接続したこ
とを特徴とする重量物の昇降駆動装置。
【請求項２】制御装置は、速度指令値とフィードバッ
ク量として可変容量型液圧モータの軸速度とを入力し、
それらの入力値によって前記可変容量型液圧モータの容
量を操作する手段を構成したことを特徴とする請求項１
記載の重量物の昇降駆動装置。
【請求項３】制御装置は、速度指令値とフィードバッ
ク量として液圧シリンダのロッド速度とを入力し、それ
らの入力値によって可変容量型液圧モータの容量を操作
する手段を構成したことを特徴とする請求項１記載の重
量物の昇降駆動装置。
【請求項４】釦直下方に突設したロッドに重量物を装
着した液圧シリンダに圧液を供給することにより、前記
重量物を上昇，下降させるようにした重量物の昇降駆動
装置において、前記液圧シリンダに圧液を供給する装置は、アキュムレ
ータと、可変容量型液圧ポンプと、該可変容量型液圧ポ
ンプを操作する制御装置と、前記可変容量型液圧ポンプ
と共軸の液圧モータとからなり、前記液圧シリンダのロッド側ポートを、前記アキュムレ
ータと前記液圧モータの第１のポートとにそれぞれ接続
し、前記液圧シリンダのヘッド側ポートを、前記可変容
量型液圧ポンプの第１のポートに接続したことを特徴と
する重量物の昇降駆動装置。
【請求項５】制御装置は、速度指令値とフィードバッ
ク量として可変容量型液圧ポンプの軸速度とを入力し、
それらの入力値によって前記可変容量型液圧ポンプの容
量を操作する手段を構成したことを特徴とする請求項４
記載の重量物の昇降駆動装置。
【請求項６】制御装置は、速度指令値とフィードバッ
ク量として液圧シリンダのロッド速度とを入力し、それ
らの入力値によって可変容量型液圧ポンプの容量を操作
する手段を構成したことを特徴とする請求項４記載の重
量物の昇降駆動装置。
【請求項７】釦直上方に突設したロッドに重量物を装
着した液圧シリンダに圧液を供給することにより、前記
重量物を上昇，下降させるようにした重量物の昇降駆動
装置において、前記液圧シリンダに圧液を供給する装置は、アキュムレ
ータと、可変容量型液圧モータと、該可変容量型液圧モ
ータを操作する制御装置と、前記可変容量型液圧モータ
と共軸の液圧ポンプとからなり、前記液圧シリンダのロッド側ポートとヘッド側ポートは
互いに連通し、そのいずれか一方のポートを前記液圧ポ
ンプの第１のポートに接続するとともに、前記可変容量
型液圧モータの第１のポートを前記アキュムレータに接
続したことを特徴とする重量物の昇降駆動装置。
【請求項８】制御装置は、速度指令値とフィードバッ
ク量として可変容量型液圧モータの軸速度とを入力し、
それらの入力値によって前記可変容量型液圧モータの容
量を操作する手段を構成したことを特徴とする請求項７
記載の重量物の昇降駆動装置。
【請求項９】制御装置は、速度指令値とフィードバッ
ク量として液圧シリンダのロッド速度とを入力し、それ
らの入力値によって可変容量型液圧モータの容量を操作
する手段を構成したことを特徴とする請求項７記載の重
量物の昇降駆動装置。
【請求項１０】釦直上方に突設したロッドに重量物を
装着した液圧シリンダに圧液を供給することにより、前
記重量物を上昇，下降させるようにした重量物の昇降駆
動装置において、前記液圧シリンダに圧液を供給する装置は、アキュムレ
ータと、可変容量型液圧ポンプと、該可変容量型液圧ポ
ンプを操作する制御装置と、前記可変容量型液圧ポンプ
と共軸の液圧モータとからなり、前記液圧シリンダのロッド側ポートとヘッド側ポートは
互いに連通し、そのいずれか一方のポートを前記可変容
量型液圧ポンプの第１のポートに接続するとともに、前
記液圧モータの第１のポートを前記アキュムレータに接
続したことを特徴とする重量物の昇降駆動装置。
【請求項１１】制御装置は、速度指令値とフィードバ
ック量として可変容量型液圧ポンプの軸速度とを入力
し、それらの入力値によって前記可変容量型液圧ポンプ
の容量を操作する手段を構成したことを特徴とする請求
項１０記載の重量物の昇降駆動装置。
【請求項１２】制御装置は、速度指令値とフィードバ
ック量として液圧シリンダのロッド速度とを入力し、そ
れらの入力値によって可変容量型液圧ポンプの容量を操
作する手段を構成したことを特徴とする請求項１０記載
の重量物の昇降駆動装置。