JPH11201768A - ルート計算装置 - Google Patents
ルート計算装置Info
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- JPH11201768A JPH11201768A JP459398A JP459398A JPH11201768A JP H11201768 A JPH11201768 A JP H11201768A JP 459398 A JP459398 A JP 459398A JP 459398 A JP459398 A JP 459398A JP H11201768 A JPH11201768 A JP H11201768A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- route
- cost
- road
- calculation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ルートを計算するとき、不必要な高速道路の
使用を避ける。 【解決手段】 各リンクのリンクコスト、リンク属性及
びリンク間の接続関係が記憶されている道路ネットワー
クにおいて計算開始リンクから計算終了リンクまで計算
するとき、リンク属性検出手段１１ｆによりランプウエ
ーに若しくはランプウエーから道路種別が変化している
か否かを検出する。道路種別が変化している場合、リン
クコスト加算手段１１ｇは、所定量のコストをトータル
リンクコストに加算する。こうして、各手段による処理
を順次繰り返してゆき、ルートを得ることができる。
使用を避ける。 【解決手段】 各リンクのリンクコスト、リンク属性及
びリンク間の接続関係が記憶されている道路ネットワー
クにおいて計算開始リンクから計算終了リンクまで計算
するとき、リンク属性検出手段１１ｆによりランプウエ
ーに若しくはランプウエーから道路種別が変化している
か否かを検出する。道路種別が変化している場合、リン
クコスト加算手段１１ｇは、所定量のコストをトータル
リンクコストに加算する。こうして、各手段による処理
を順次繰り返してゆき、ルートを得ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者による目的
地等の設定に応じて道路地図メモリから出発地（車両の
現在地でもよい）と目的地とを含む範囲の道路ネットワ
ークデータを読み出し、この道路ネットワークデータに
基づいて目的地に到るルートを計算して運転者に示すこ
とができるルート計算装置に関するものである。
地等の設定に応じて道路地図メモリから出発地（車両の
現在地でもよい）と目的地とを含む範囲の道路ネットワ
ークデータを読み出し、この道路ネットワークデータに
基づいて目的地に到るルートを計算して運転者に示すこ
とができるルート計算装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より画面上に車両の位置方位等を表
示し、見知らぬ土地や夜間等における走行の便宜を図る
ために開発されたナビゲーション装置が知られている。
前記ナビゲーション装置は、ディスプレイ、方位セン
サ、距離センサ、ＧＰＳ受信機、道路地図メモリ、及び
マイクロコンピュータを車両に搭載し、方位センサから
入力される方位データ、距離センサから入力される走行
距離データ、及び道路地図メモリに格納されている道路
パターンとの一致に基づいて車両位置を検出し、この車
両位置を道路地図とともにディスプレイに表示するもの
である。
示し、見知らぬ土地や夜間等における走行の便宜を図る
ために開発されたナビゲーション装置が知られている。
前記ナビゲーション装置は、ディスプレイ、方位セン
サ、距離センサ、ＧＰＳ受信機、道路地図メモリ、及び
マイクロコンピュータを車両に搭載し、方位センサから
入力される方位データ、距離センサから入力される走行
距離データ、及び道路地図メモリに格納されている道路
パターンとの一致に基づいて車両位置を検出し、この車
両位置を道路地図とともにディスプレイに表示するもの
である。
【０００３】この場合、出発地から目的地に到る走行ル
ートの選択をするために、運転者による目的地の設定入
力に応じて現在の出発地から目的地までのルートをマイ
クロコンピュータにより自動的に計算する方法が提案さ
れている（特開平７−１０３７７３号公報参照）。この
方法は、ルート計算の対象となる道路を分岐点毎に区切
った点をノードとし、ノードとノードとを結ぶ道路をリ
ンクとし、出発地（目的地でもよい）に最も近いノード
又はリンクを始点とし、目的地（出発地でもよい）に最
も近いノード又はリンクを終点とし、始点から終点に到
るリンクのツリーをすべて探索し、ツリーを構成するル
ートのリンクを走破する時間若しくは距離（以下、リン
クコストと言う）を順次加算して、目的地又は出発地に
到達する最もリンクコストの少ないルートを選択する方
法である。
ートの選択をするために、運転者による目的地の設定入
力に応じて現在の出発地から目的地までのルートをマイ
クロコンピュータにより自動的に計算する方法が提案さ
れている（特開平７−１０３７７３号公報参照）。この
方法は、ルート計算の対象となる道路を分岐点毎に区切
った点をノードとし、ノードとノードとを結ぶ道路をリ
ンクとし、出発地（目的地でもよい）に最も近いノード
又はリンクを始点とし、目的地（出発地でもよい）に最
も近いノード又はリンクを終点とし、始点から終点に到
るリンクのツリーをすべて探索し、ツリーを構成するル
ートのリンクを走破する時間若しくは距離（以下、リン
クコストと言う）を順次加算して、目的地又は出発地に
到達する最もリンクコストの少ないルートを選択する方
法である。
【０００４】ところで、運転者が、道幅の広い道路や高
速道路を走行したい時でも、この方法では、最もリンク
コストの少ないルートを選択するため、道路幅や道路種
別を無視した走行困難なルートが得られることもある。
このためリンクコストが高速道路から一般地方道になる
につれて大きくするように道路種別でリンクコストを修
飾したり、広い道幅の道路から狭い道幅の道路になるに
つれて大きくするように道路幅でリンクコストを修飾す
る発明がなされている（特開平６−１７４４８５号公報
参照）。
速道路を走行したい時でも、この方法では、最もリンク
コストの少ないルートを選択するため、道路幅や道路種
別を無視した走行困難なルートが得られることもある。
このためリンクコストが高速道路から一般地方道になる
につれて大きくするように道路種別でリンクコストを修
飾したり、広い道幅の道路から狭い道幅の道路になるに
つれて大きくするように道路幅でリンクコストを修飾す
る発明がなされている（特開平６−１７４４８５号公報
参照）。
【０００５】しかし、道路幅や道路種別によりリンクコ
ストを修飾しても、出発地と目的地が比較的近い（例え
ば２〜３ｋｍ）都市内でルート計算を行うと、普通の運
転者であれば一般道路を選択するところ、高速道路がわ
ざわざ選択されることもある。このため出発地と目的地
との距離が近い場合、出発地から目的地までの間に高速
道路を含まないルートを選択する考案がなされている
（実開平１−１３１１１３号公報参照）。
ストを修飾しても、出発地と目的地が比較的近い（例え
ば２〜３ｋｍ）都市内でルート計算を行うと、普通の運
転者であれば一般道路を選択するところ、高速道路がわ
ざわざ選択されることもある。このため出発地と目的地
との距離が近い場合、出発地から目的地までの間に高速
道路を含まないルートを選択する考案がなされている
（実開平１−１３１１１３号公報参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記考案に
よれば出発地と目的地が遠い場合でも、出発地と目的地
との間において、図１や図２のように高速道路と一般道
路が平行していれば、高速道路がわざわざ選択されるこ
ともある。ましてや、図１のようにちょっとだけ高速道
路を乗るルートや、図２のように２回も高速道路を乗り
降りするルートが選択される場合は、運転者にとって、
実用的でない。
よれば出発地と目的地が遠い場合でも、出発地と目的地
との間において、図１や図２のように高速道路と一般道
路が平行していれば、高速道路がわざわざ選択されるこ
ともある。ましてや、図１のようにちょっとだけ高速道
路を乗るルートや、図２のように２回も高速道路を乗り
降りするルートが選択される場合は、運転者にとって、
実用的でない。
【０００７】これらの高速道路のちょっと乗りや複数回
の乗り降りを回避するためには、一般道路と高速道路本
線の間のランプウエーを構成するリンクのリンクコスト
に一定値を付加したり、リンクコストを一定倍するリン
クコストの修飾が考えられる。しかし、この方法では、
場所によっては、ランプウエーの距離が長い場合やラン
プウエーが複数本のリンクで構成されている場合など
は、リンクコストが大きくなり過ぎて、却って高速道路
を使用したい場所で、高速道路を使用しなくなる。
の乗り降りを回避するためには、一般道路と高速道路本
線の間のランプウエーを構成するリンクのリンクコスト
に一定値を付加したり、リンクコストを一定倍するリン
クコストの修飾が考えられる。しかし、この方法では、
場所によっては、ランプウエーの距離が長い場合やラン
プウエーが複数本のリンクで構成されている場合など
は、リンクコストが大きくなり過ぎて、却って高速道路
を使用したい場所で、高速道路を使用しなくなる。
【０００８】図３は、ランプウエーが複数本のリンクで
構成されている典型的なＩＣの例である。図３の太線で
示すように、右の一般道路から上下の高速道路本線に通
じるランプウエーは、３本のリンクで構成されている。
このようなランプウエーのリンク３本にそれぞれのリン
クコストに一定値を付加したり、一定倍すると、通常１
本のリンクで構成されるランプウエーよりもコストアッ
プになる。
構成されている典型的なＩＣの例である。図３の太線で
示すように、右の一般道路から上下の高速道路本線に通
じるランプウエーは、３本のリンクで構成されている。
このようなランプウエーのリンク３本にそれぞれのリン
クコストに一定値を付加したり、一定倍すると、通常１
本のリンクで構成されるランプウエーよりもコストアッ
プになる。
【０００９】そこで、本発明は、高速道路のちょっと乗
りや複数回乗りを避けることができ、運転者にとって実
用的なルートを算出するルート計算装置を提供すること
を目的とする。
りや複数回乗りを避けることができ、運転者にとって実
用的なルートを算出するルート計算装置を提供すること
を目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明のルート計算装置
の特徴は次のとおりである。ルート計算する際、リンク
属性検出手段により、一のリンクと前記一のリンクと接
続する先のリンクとのリンク属性の変化を検出した場
合、前記一のリンクと接続する先のリンクのリンクコス
トを修飾する。次に、リンクコスト算出手段により、計
算開始リンクから前記一のリンクまでのトータルリンク
コストと前記一のリンクと接続する先のリンクの修飾さ
れたリンクコストとを加算する。こうして、一のリンク
に接続する先のリンクを探索してゆき、計算終了リンク
のリンクコストが前記リンクコスト加算手段により、加
算の対象になった後、計算開始リンクと計算終了リンク
との間のルートのうちで、最小のトータルリンクコスト
であるルートを抽出するルート抽出手段とを有する。
の特徴は次のとおりである。ルート計算する際、リンク
属性検出手段により、一のリンクと前記一のリンクと接
続する先のリンクとのリンク属性の変化を検出した場
合、前記一のリンクと接続する先のリンクのリンクコス
トを修飾する。次に、リンクコスト算出手段により、計
算開始リンクから前記一のリンクまでのトータルリンク
コストと前記一のリンクと接続する先のリンクの修飾さ
れたリンクコストとを加算する。こうして、一のリンク
に接続する先のリンクを探索してゆき、計算終了リンク
のリンクコストが前記リンクコスト加算手段により、加
算の対象になった後、計算開始リンクと計算終了リンク
との間のルートのうちで、最小のトータルリンクコスト
であるルートを抽出するルート抽出手段とを有する。
【００１１】この請求項に記載されるルート計算装置
は、ルート計算する際に、リンクの属性の変化を検知
し、その変化に応じてリンクコストを修飾することがで
きるため、極力、算出されるルートは、リンクの属性が
変化しない安定したルートである。また、前記リンクコ
ストの修飾は、前記接続先のリンクのリンクコストに、
所定量のリンクコストを加算することを特徴とするルー
ト計算装置である。
は、ルート計算する際に、リンクの属性の変化を検知
し、その変化に応じてリンクコストを修飾することがで
きるため、極力、算出されるルートは、リンクの属性が
変化しない安定したルートである。また、前記リンクコ
ストの修飾は、前記接続先のリンクのリンクコストに、
所定量のリンクコストを加算することを特徴とするルー
ト計算装置である。
【００１２】このルート計算装置によれば、道路の種類
が変化するルート、例えば、一般道路からランプウエー
に変化する際やランプウエーから一般道路に変化する
際、適切な量のリンクコストを加算するため、目的地が
近い場合など極力高速道路を使用しないルートや高速道
路を複数回乗り降りしないルートを算出することができ
る。このため、運転者にとって、現実的に利便性のよい
ルートを提供することが可能である。
が変化するルート、例えば、一般道路からランプウエー
に変化する際やランプウエーから一般道路に変化する
際、適切な量のリンクコストを加算するため、目的地が
近い場合など極力高速道路を使用しないルートや高速道
路を複数回乗り降りしないルートを算出することができ
る。このため、運転者にとって、現実的に利便性のよい
ルートを提供することが可能である。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を示す添
付図面に基づいて詳細に説明する。本発明のルート計算
方法を実施するルート計算装置本体１は、図４に示すよ
うに、方位センサ５としてジャイロ、車速センサ４とし
て車輪速検出用センサ、ＧＰＳ受信機６、道路ネットワ
ーク上のルートを表示するためのディスプレイ２、及び
目的地等を入力するための入力手段３と接続されてい
る。
付図面に基づいて詳細に説明する。本発明のルート計算
方法を実施するルート計算装置本体１は、図４に示すよ
うに、方位センサ５としてジャイロ、車速センサ４とし
て車輪速検出用センサ、ＧＰＳ受信機６、道路ネットワ
ーク上のルートを表示するためのディスプレイ２、及び
目的地等を入力するための入力手段３と接続されてい
る。
【００１４】ルート計算装置本体１は、道路ネットワー
クデータを格納したコンパクトディスクＤを読みとるＣ
Ｄドライブ７、ディスプレイ２に表示させるためのＶＲ
ＡＭ８、入力手段３のインタフェースである入力処理部
９、車速センサ４から得られる走行距離と方位センサ５
から得られる走行方向変化量をそれぞれ積算し、この積
算データ、ＧＰＳ受信機６から得られる車両位置測位デ
ータ及びＣＤドライブ７が読み出す道路ネットワークデ
ータとに基づいて車両位置を検出する車両位置検出処理
部１０、ＣＤドライブ７が読み出す出発地と目的地とを
含む領域の道路ネットワークデータに基づいて出発地か
ら目的地までのルートを算出するルート計算処理部１１
とを有する。
クデータを格納したコンパクトディスクＤを読みとるＣ
Ｄドライブ７、ディスプレイ２に表示させるためのＶＲ
ＡＭ８、入力手段３のインタフェースである入力処理部
９、車速センサ４から得られる走行距離と方位センサ５
から得られる走行方向変化量をそれぞれ積算し、この積
算データ、ＧＰＳ受信機６から得られる車両位置測位デ
ータ及びＣＤドライブ７が読み出す道路ネットワークデ
ータとに基づいて車両位置を検出する車両位置検出処理
部１０、ＣＤドライブ７が読み出す出発地と目的地とを
含む領域の道路ネットワークデータに基づいて出発地か
ら目的地までのルートを算出するルート計算処理部１１
とを有する。
【００１５】コンパクトディスクＤは、道路ネットワー
クデータをメッシュ状に分割し、各メッシュ単位で、ノ
ードとリンクとを組み合わせたデータを記憶している。
このノードとリンクとを組み合わせたデータは、ルート
計算用、道路表示用及び車両位置検出用に使用される。
ノードとリンクとを組み合わせたデータ以外には、背景
データや地名などの文字データをも含まれる。ノードと
は、道路の分岐点や折曲点（分岐点を除く）を特定する
ための座標である。リンクとは、車両の進行方向をベク
トル的にノードとノードを繋いだものである。
クデータをメッシュ状に分割し、各メッシュ単位で、ノ
ードとリンクとを組み合わせたデータを記憶している。
このノードとリンクとを組み合わせたデータは、ルート
計算用、道路表示用及び車両位置検出用に使用される。
ノードとリンクとを組み合わせたデータ以外には、背景
データや地名などの文字データをも含まれる。ノードと
は、道路の分岐点や折曲点（分岐点を除く）を特定する
ための座標である。リンクとは、車両の進行方向をベク
トル的にノードとノードを繋いだものである。
【００１６】ここで、ルート計算を説明するために次の
４種類のリンクを定義する。 「計算開始リンク」…ルート計算の開始となるリンク
である。このリンクから順次探索が進められて行く。ま
たルートの端のリンクでもある。 「計算終了リンク」…ルート計算後に得られるルート
の計算開始リンクと異なる他の端であるリンクである。 「当該リンク」…ルート計算途中で順次接続されてい
るリンクを探すときの元となるリンクである。 「先のリンク」…当該リンクから順次接続されている
リンクを探すときの接続先のリンクである。 次に本発明であるルート計算時に必要なリンクの情報
は、リンク番号、リンクの距離、リンクの通過時間、道
路種別、１又は２以上の先のリンク番号及びルート計算
用のワークである。リンクの距離若しくはリンクの通過
時間は、リンクコストとして使用される。本発明のルー
ト計算装置は、道路種別の変化を見ているが、道路幅の
変化を見てもよい。この場合は、ルート計算にあたり、
極力道路幅に変化がないルートが算出される。
４種類のリンクを定義する。 「計算開始リンク」…ルート計算の開始となるリンク
である。このリンクから順次探索が進められて行く。ま
たルートの端のリンクでもある。 「計算終了リンク」…ルート計算後に得られるルート
の計算開始リンクと異なる他の端であるリンクである。 「当該リンク」…ルート計算途中で順次接続されてい
るリンクを探すときの元となるリンクである。 「先のリンク」…当該リンクから順次接続されている
リンクを探すときの接続先のリンクである。 次に本発明であるルート計算時に必要なリンクの情報
は、リンク番号、リンクの距離、リンクの通過時間、道
路種別、１又は２以上の先のリンク番号及びルート計算
用のワークである。リンクの距離若しくはリンクの通過
時間は、リンクコストとして使用される。本発明のルー
ト計算装置は、道路種別の変化を見ているが、道路幅の
変化を見てもよい。この場合は、ルート計算にあたり、
極力道路幅に変化がないルートが算出される。
【００１７】道路種別は、高速自動車国道、都市高速道
路、ランプウエー、一般国道、主要地方道、一般都道府
県道、指定都市の一般市道、その他の細街路を含む。ル
ート計算用のワークは、ルート計算中に計算開始リンク
から探索途中の先のリンクまでのトータルリンクコスト
を保持するメモリと先のリンクの接続元である当該リン
クのリンク番号とを保持するメモリである。なお、ルー
ト計算用のワークは、後述するＤＲＡＭ１１ｂ上に読み
出された後に使用される。先のリンクとしてトータルリ
ンクコストと当該リンク番号をルート計算用のワークに
書き込むからである。
路、ランプウエー、一般国道、主要地方道、一般都道府
県道、指定都市の一般市道、その他の細街路を含む。ル
ート計算用のワークは、ルート計算中に計算開始リンク
から探索途中の先のリンクまでのトータルリンクコスト
を保持するメモリと先のリンクの接続元である当該リン
クのリンク番号とを保持するメモリである。なお、ルー
ト計算用のワークは、後述するＤＲＡＭ１１ｂ上に読み
出された後に使用される。先のリンクとしてトータルリ
ンクコストと当該リンク番号をルート計算用のワークに
書き込むからである。
【００１８】ルート計算処理部１１は、ＣＤドライブ７
からＤＲＡＭ１１ｂ上に読み出された出発地と目的地と
を含む領域の道路ネットワークデータに含まれるリンク
データ１１ｄに基づき、マイクロコンピュータ１１ａに
より、出発地から目的地までのルートを計算する。
からＤＲＡＭ１１ｂ上に読み出された出発地と目的地と
を含む領域の道路ネットワークデータに含まれるリンク
データ１１ｄに基づき、マイクロコンピュータ１１ａに
より、出発地から目的地までのルートを計算する。
【００１９】次に、図５を参照して、ルートを計算する
にあたり、プログラムＲＯＭ１１ｅ内のリンク属性検出
手段１１ｆ、リンクコスト加算手段１１ｇ及びルート抽
出手段１１ｈ並びにＤＲＡＭ１１ｂ上のワークテーブル
１１ｂ及びリンクデータ１１ｄの起動又は参照更新のタ
イミングを説明する。
にあたり、プログラムＲＯＭ１１ｅ内のリンク属性検出
手段１１ｆ、リンクコスト加算手段１１ｇ及びルート抽
出手段１１ｈ並びにＤＲＡＭ１１ｂ上のワークテーブル
１１ｂ及びリンクデータ１１ｄの起動又は参照更新のタ
イミングを説明する。
【００２０】初期化として、出発地近傍の計算開始リ
ンクと目的地近傍の計算終了リンクを認識する。これと
は反対に目的地近傍リンクを計算開始リンクと、出発地
近傍リンクを計算終了リンクとしてもよい。 計算開始リンクのリンク番号を当該リンクとしてワー
クテーブル１１ｃに登録する。 ワークテーブル１１ｃから１本の当該リンクのリンク
番号を抽出し、この当該リンク番号に応答する当該リン
クデータ１１ｄと当該リンクデータ１１ｄに接続した先
のリンクデータ１１ｄとを参照する。 リンク属性検出手段１１ｆにより当該リンクデータ１
１ｄの道路種別と先のリンクデータ１１ｄの道路種別と
を比較し、道路種別が変化しているか否かを検出する。 リンクコスト加算手段１１ｇは、道路種別が変化、例
えば、一般道路からランプウエーに変化している場合、
所定のコスト、先のリンクデータ１１ｄのリンクコスト
及び当該リンクデータ１１ｄのトータルリンクコスト
（初期時は０）を加算し、先のリンクデータ１１ｄのト
ータルリンクコストに格納する。道路種別が変化してい
なければ、所定のコストを加算しない。また、当該リン
ク番号を先のリンクデータ１１ｄの接続先として、先の
リンクデータ１１ｄに格納し、先のリンクデータのリン
ク番号をワークテーブル１１ｃに登録する。当該リンク
のすべての接続先のリンクの参照が終了すれば、ワーク
テーブル１１ｃから当該リンクのリンク番号を削除す
る。ワークテーブル１１ｃから抽出すべき当該リンクが
あれば、に移行する。〜の処理を順次繰り返し
てゆき、ワークテーブル１１ｃから抽出すべき当該リン
クがなければ、ルート抽出手段１１ｈは、計算終了リン
クのリンク番号に基づき先のリンクデータ１１ｄにアク
セスし、先のリンクデータ１１ｄに格納された当該リン
ク番号、つまり接続先のリンク番号を得る。こうして、
ルート抽出手段１１ｈは、計算開始リンクまで、当該リ
ンク番号を辿ってゆき、１本のルートを得る。
ンクと目的地近傍の計算終了リンクを認識する。これと
は反対に目的地近傍リンクを計算開始リンクと、出発地
近傍リンクを計算終了リンクとしてもよい。 計算開始リンクのリンク番号を当該リンクとしてワー
クテーブル１１ｃに登録する。 ワークテーブル１１ｃから１本の当該リンクのリンク
番号を抽出し、この当該リンク番号に応答する当該リン
クデータ１１ｄと当該リンクデータ１１ｄに接続した先
のリンクデータ１１ｄとを参照する。 リンク属性検出手段１１ｆにより当該リンクデータ１
１ｄの道路種別と先のリンクデータ１１ｄの道路種別と
を比較し、道路種別が変化しているか否かを検出する。 リンクコスト加算手段１１ｇは、道路種別が変化、例
えば、一般道路からランプウエーに変化している場合、
所定のコスト、先のリンクデータ１１ｄのリンクコスト
及び当該リンクデータ１１ｄのトータルリンクコスト
（初期時は０）を加算し、先のリンクデータ１１ｄのト
ータルリンクコストに格納する。道路種別が変化してい
なければ、所定のコストを加算しない。また、当該リン
ク番号を先のリンクデータ１１ｄの接続先として、先の
リンクデータ１１ｄに格納し、先のリンクデータのリン
ク番号をワークテーブル１１ｃに登録する。当該リンク
のすべての接続先のリンクの参照が終了すれば、ワーク
テーブル１１ｃから当該リンクのリンク番号を削除す
る。ワークテーブル１１ｃから抽出すべき当該リンクが
あれば、に移行する。〜の処理を順次繰り返し
てゆき、ワークテーブル１１ｃから抽出すべき当該リン
クがなければ、ルート抽出手段１１ｈは、計算終了リン
クのリンク番号に基づき先のリンクデータ１１ｄにアク
セスし、先のリンクデータ１１ｄに格納された当該リン
ク番号、つまり接続先のリンク番号を得る。こうして、
ルート抽出手段１１ｈは、計算開始リンクまで、当該リ
ンク番号を辿ってゆき、１本のルートを得る。
【００２１】更に、図６よりルート計算を詳細に説明す
る。出発地近傍の計算開始リンクをワークテーブル１１
ｃに登録する（Ｓ１）。ワークテーブル１１ｃの構成を
特に図示しないが、探索対象となったリンクの番号とそ
のリンクが属するメッシュの番号を一時的に記憶するテ
ーブルで、数千本程度のリンクを登録することができ
る。
る。出発地近傍の計算開始リンクをワークテーブル１１
ｃに登録する（Ｓ１）。ワークテーブル１１ｃの構成を
特に図示しないが、探索対象となったリンクの番号とそ
のリンクが属するメッシュの番号を一時的に記憶するテ
ーブルで、数千本程度のリンクを登録することができ
る。
【００２２】ＤＲＡＭ１１ｂ上のトータルコストテーブ
ル（図４で図示していない）のトータルコストを無限大
の値にする（Ｓ２）。３２ビットのテーブルであれば、
ＦＦＦＦＦＦＦＦＨで初期化する。このトータルコスト
は、計算開始リンクから探索対象の先のリンクまでのト
ータルリンクコストを保持し、探索途中で、更にトータ
ルリンクコストの小さいルート（近道）が探索されたな
ら、トータルリンクコストは更新される。
ル（図４で図示していない）のトータルコストを無限大
の値にする（Ｓ２）。３２ビットのテーブルであれば、
ＦＦＦＦＦＦＦＦＨで初期化する。このトータルコスト
は、計算開始リンクから探索対象の先のリンクまでのト
ータルリンクコストを保持し、探索途中で、更にトータ
ルリンクコストの小さいルート（近道）が探索されたな
ら、トータルリンクコストは更新される。
【００２３】Ｓ３において、ワークテーブル１１ｃに探
索対象となった当該リンクがあるか否かを確認する。ワ
ークテーブル１１ｃに当該リンクがあれば（ＹＥＳ）、
更にワークテーブル１１ｃから当該リンクを取り出し
（Ｓ４）、なければ（ＮＯ）、探索を終了する（ｑｕｉ
ｔ）。ワークテーブル１１ｃに当該リンクが存在しない
ことは、出発地と目的地とを含む領域のリンクデータ１
１ｄを探索し尽くしたことを意味する。
索対象となった当該リンクがあるか否かを確認する。ワ
ークテーブル１１ｃに当該リンクがあれば（ＹＥＳ）、
更にワークテーブル１１ｃから当該リンクを取り出し
（Ｓ４）、なければ（ＮＯ）、探索を終了する（ｑｕｉ
ｔ）。ワークテーブル１１ｃに当該リンクが存在しない
ことは、出発地と目的地とを含む領域のリンクデータ１
１ｄを探索し尽くしたことを意味する。
【００２４】Ｓ４で取り出した当該リンクについて、そ
の当該リンクの先のリンク番号を一本のリンク毎に参照
する（Ｓ５）。すべての先のリンクを参照したならば
（ＹＥＳ）、Ｓ３へ移行する。そうでなければ（Ｎ
Ｏ）、一本の先のリンクのトータルコストを算出するた
めにＳ６へ移行する。
の当該リンクの先のリンク番号を一本のリンク毎に参照
する（Ｓ５）。すべての先のリンクを参照したならば
（ＹＥＳ）、Ｓ３へ移行する。そうでなければ（Ｎ
Ｏ）、一本の先のリンクのトータルコストを算出するた
めにＳ６へ移行する。
【００２５】Ｓ６では、先のリンクの情報であるリンク
番号を基に、ＤＲＡＭ１１ｂ上の先のリンクデータ１１
ｄにアクセスして、先のリンクのコストを取得する。こ
の取得された先のリンクのコストと当該リンクが保持す
るトータルリンクを加算し、この加算された先のリンク
までのトータルコストを先のリンクのトータルコストに
保持する。
番号を基に、ＤＲＡＭ１１ｂ上の先のリンクデータ１１
ｄにアクセスして、先のリンクのコストを取得する。こ
の取得された先のリンクのコストと当該リンクが保持す
るトータルリンクを加算し、この加算された先のリンク
までのトータルコストを先のリンクのトータルコストに
保持する。
【００２６】Ｓ７において、当該リンクの道路種別と先
のリンクの道路種別を比較する。リンクの種別がランプ
ウエーの種別以外の種別からランプウエーを示す種別に
変化した場合、又は、ランプウエーを示す種別からラン
プウエーの種別以外の種別に変化した場合（ＹＥＳ）、
Ｓ６の先のリンクのトータルコストに所定のコスト（例
えば、６０秒）を加算する（Ｓ８）。種別に変化がなけ
れば（ＮＯ）、Ｓ９に移行する。
のリンクの道路種別を比較する。リンクの種別がランプ
ウエーの種別以外の種別からランプウエーを示す種別に
変化した場合、又は、ランプウエーを示す種別からラン
プウエーの種別以外の種別に変化した場合（ＹＥＳ）、
Ｓ６の先のリンクのトータルコストに所定のコスト（例
えば、６０秒）を加算する（Ｓ８）。種別に変化がなけ
れば（ＮＯ）、Ｓ９に移行する。
【００２７】Ｓ９では、先のリンクのトータルコストと
トータルコストテーブルに格納されたトータルコストと
を比較し、当該接続先のリンクのトータルコストの方が
小さければ（小）、近道が見つかったことを意味し、Ｓ
１０へ移行する。大きければ（非小）、近道が見つから
なかったことを意味し、Ｓ５に戻り、他の接続先のリン
クにアクセスし、Ｓ６〜Ｓ９を再度実行する。Ｓ１０に
おいて、近道が発見されたなら、先のリンクのトータル
コストをトータルコストテーブルに格納しアップデイト
する。
トータルコストテーブルに格納されたトータルコストと
を比較し、当該接続先のリンクのトータルコストの方が
小さければ（小）、近道が見つかったことを意味し、Ｓ
１０へ移行する。大きければ（非小）、近道が見つから
なかったことを意味し、Ｓ５に戻り、他の接続先のリン
クにアクセスし、Ｓ６〜Ｓ９を再度実行する。Ｓ１０に
おいて、近道が発見されたなら、先のリンクのトータル
コストをトータルコストテーブルに格納しアップデイト
する。
【００２８】Ｓ１１では、先のリンクがワークテーブル
１１ｃに存在するか否かを確認し、存在すれば（ＹＥ
Ｓ）、Ｓ１３にスキップし、存在しなければ（ＮＯ）、
Ｓ１２に移行し、先のリンクをワークテーブル１１ｃに
登録する（Ｓ１２）。重複するリンクをワークテーブル
１１ｃに登録すると、同一リンクにつきＳ３〜Ｓ１３を
実行することになり、処理時間が増えるからである。
１１ｃに存在するか否かを確認し、存在すれば（ＹＥ
Ｓ）、Ｓ１３にスキップし、存在しなければ（ＮＯ）、
Ｓ１２に移行し、先のリンクをワークテーブル１１ｃに
登録する（Ｓ１２）。重複するリンクをワークテーブル
１１ｃに登録すると、同一リンクにつきＳ３〜Ｓ１３を
実行することになり、処理時間が増えるからである。
【００２９】Ｓ１３では、先のリンクのルート計算用の
ワークに当該リンクのリンク番号を保持する。本ルート
計算後（ｑｕｉｔ）、リンクデータ１１ｄ上で、目的地
近傍のリンクから順に計算開始リンクまでルート計算用
ワークに記載された当該リンク番号を辿って、一本のル
ートを作成するからである。但し、図６には、この処理
を図示していない。
ワークに当該リンクのリンク番号を保持する。本ルート
計算後（ｑｕｉｔ）、リンクデータ１１ｄ上で、目的地
近傍のリンクから順に計算開始リンクまでルート計算用
ワークに記載された当該リンク番号を辿って、一本のル
ートを作成するからである。但し、図６には、この処理
を図示していない。
【００３０】
【実施例】次に、市販のナビゲーション装置用の道路ネ
ットワークデータに対して、本発明のルート計算装置を
実施して得られたルートについて説明する。実施した場
所は、阪神高速道路神戸線と国道４３号線が一定区間
平行している場所及び大阪市内で部分的に阪神高速道
路と一般道路が平行している地域である。
ットワークデータに対して、本発明のルート計算装置を
実施して得られたルートについて説明する。実施した場
所は、阪神高速道路神戸線と国道４３号線が一定区間
平行している場所及び大阪市内で部分的に阪神高速道
路と一般道路が平行している地域である。
【００３１】実施例１（高速道路と国道が平行し、ち
ょっとだけ高速道路に乗るケース） 出発地…兵庫県の阪神高速道路神戸線の尼崎西ＩＣの東
の国道４３号線において西向き走行時 目的地…阪神高速道路神戸線の武庫川ＩＣ出口すぐ西の
国道４３号線上 この実施例１の場所において、従来のルート計算装置で
は、高速道路のリンクコストが小さいため、短い区間で
も高速道路を使用するルートが算出される。この原因を
この場所の模式図である図７と模式図で使用するリンク
番号とリンクコスト等の対応表である表１を用いて説明
する。
ょっとだけ高速道路に乗るケース） 出発地…兵庫県の阪神高速道路神戸線の尼崎西ＩＣの東
の国道４３号線において西向き走行時 目的地…阪神高速道路神戸線の武庫川ＩＣ出口すぐ西の
国道４３号線上 この実施例１の場所において、従来のルート計算装置で
は、高速道路のリンクコストが小さいため、短い区間で
も高速道路を使用するルートが算出される。この原因を
この場所の模式図である図７と模式図で使用するリンク
番号とリンクコスト等の対応表である表１を用いて説明
する。
【００３２】出発地から目的地に向かう場合、国道４３
号線のみを使用するルートＡ（リンク番号＃１→＃２→
＃３で構成）と阪神高速道路神戸線を使用するルートＢ
（リンク番号＃１→＃４→＃７→＃５→＃３で構成）と
がある。これら２つのルートのトータルリンクコストを
表２より算出し比較すると、ルートＡは、５＋１０＋５
＝２０で、ルートＢは、５＋２＋３＋２＋５＝１７で、
ルートＢの方がトータルリンクコストは小さく近道であ
る。
号線のみを使用するルートＡ（リンク番号＃１→＃２→
＃３で構成）と阪神高速道路神戸線を使用するルートＢ
（リンク番号＃１→＃４→＃７→＃５→＃３で構成）と
がある。これら２つのルートのトータルリンクコストを
表２より算出し比較すると、ルートＡは、５＋１０＋５
＝２０で、ルートＢは、５＋２＋３＋２＋５＝１７で、
ルートＢの方がトータルリンクコストは小さく近道であ
る。
【表１】
【００３３】トータルリンクコストを検証すると、ルー
トＡのトータルリンクコストは１２０秒であるのに対し
て、ルートＢは１０４秒である。ここで、本発明のルー
ト計算装置を使用すると、道路種別が国道からランプウ
エーに変化するとき（尼崎西ＩＣ入口）、９秒付加さ
れ、更にランプウエーから国道に変化するとき（武庫川
ＩＣ出口）、９秒付加されると、ルートＢのトータルリ
ンクコストは、１２２秒（１０４秒＋９秒×２）にな
り、国道４３号線のみのルートＡが算出されるようにな
った。
トＡのトータルリンクコストは１２０秒であるのに対し
て、ルートＢは１０４秒である。ここで、本発明のルー
ト計算装置を使用すると、道路種別が国道からランプウ
エーに変化するとき（尼崎西ＩＣ入口）、９秒付加さ
れ、更にランプウエーから国道に変化するとき（武庫川
ＩＣ出口）、９秒付加されると、ルートＢのトータルリ
ンクコストは、１２２秒（１０４秒＋９秒×２）にな
り、国道４３号線のみのルートＡが算出されるようにな
った。
【００３４】実施例２（高速道路の路線網の充実によ
り、高速道路に複数回乗り降りするケース） 出発地…大阪市営地下鉄中央線九条駅北側を東向き走行
時 目的地…大阪市営地下鉄堺筋線南森町駅 この実施例２の場所において、従来のルート計算装置で
は、高速道路を２回使用するルートが算出される。この
原因を図８と表２を用いて説明する。
り、高速道路に複数回乗り降りするケース） 出発地…大阪市営地下鉄中央線九条駅北側を東向き走行
時 目的地…大阪市営地下鉄堺筋線南森町駅 この実施例２の場所において、従来のルート計算装置で
は、高速道路を２回使用するルートが算出される。この
原因を図８と表２を用いて説明する。
【００３５】出発地から目的地に向かう場合、一般道路
のみを使用するルートＣ（リンク番号＃１→＃２→＃３
→＃４→＃５で構成）と阪神高速道路を２回使用するル
ートＤ（リンク番号＃１→＃６→＃１１→＃７→＃３→
＃８→＃１３→＃９→＃５で構成）とがある。これら２
つのルートのトータルリンクコストを表２より算出し比
較すると、ルートＣは、５＋１０＋３０＋１０＋５＝６
０で、ルートＤは、５＋２＋３＋２＋３０＋２＋３＋２
＋５＝５４で、ルートＤの方がトータルリンクコストは
小さく近道である。
のみを使用するルートＣ（リンク番号＃１→＃２→＃３
→＃４→＃５で構成）と阪神高速道路を２回使用するル
ートＤ（リンク番号＃１→＃６→＃１１→＃７→＃３→
＃８→＃１３→＃９→＃５で構成）とがある。これら２
つのルートのトータルリンクコストを表２より算出し比
較すると、ルートＣは、５＋１０＋３０＋１０＋５＝６
０で、ルートＤは、５＋２＋３＋２＋３０＋２＋３＋２
＋５＝５４で、ルートＤの方がトータルリンクコストは
小さく近道である。
【表２】
【００３６】市販のナビゲーション装置用の道路ネット
ワークデータでトータルリンクコストを検証すると、ル
ートＣのトータルリンクコストは３９６秒であるのに対
して、ルートＤは２９２秒である。ここで、本発明のル
ート計算装置を使用すると、道路種別が一般道路からラ
ンプウエーに変化するとき（本田ＩＣ入口と信濃橋ＩＣ
入口）、５３秒付加され、更にランプウエーから一般道
路に変化するとき（阿波座ＩＣ出口と北浜ＩＣ出口）、
５３秒付加されると、ルートＤのトータルリンクコスト
は、５０４秒（２９２秒＋５３秒×４）になり、阪神高
速道路を２回使用するルートＤは算出されなくなった。
ワークデータでトータルリンクコストを検証すると、ル
ートＣのトータルリンクコストは３９６秒であるのに対
して、ルートＤは２９２秒である。ここで、本発明のル
ート計算装置を使用すると、道路種別が一般道路からラ
ンプウエーに変化するとき（本田ＩＣ入口と信濃橋ＩＣ
入口）、５３秒付加され、更にランプウエーから一般道
路に変化するとき（阿波座ＩＣ出口と北浜ＩＣ出口）、
５３秒付加されると、ルートＤのトータルリンクコスト
は、５０４秒（２９２秒＋５３秒×４）になり、阪神高
速道路を２回使用するルートＤは算出されなくなった。
【００３７】この加算するリンクコストを上げすぎる
と、高速道路を使用する方が妥当な場所でも高速道路を
使用しなくなる虞がある。例えば、阪神高速道路安治川
ＩＣから北津守までの区間は、その距離が短いながらも
（約３ｋｍ）、高速道路を使用する車両は多い。この区
間の一般道路のみ使用した場合と高速道路を使用した場
合のトータルリンクコスト差は、１２８秒である。従っ
て、この場合、高速道路を使用するためには、加算する
リンクコストを６４秒未満にしなければならない。
と、高速道路を使用する方が妥当な場所でも高速道路を
使用しなくなる虞がある。例えば、阪神高速道路安治川
ＩＣから北津守までの区間は、その距離が短いながらも
（約３ｋｍ）、高速道路を使用する車両は多い。この区
間の一般道路のみ使用した場合と高速道路を使用した場
合のトータルリンクコスト差は、１２８秒である。従っ
て、この場合、高速道路を使用するためには、加算する
リンクコストを６４秒未満にしなければならない。
【００３８】
【発明の効果】ルート計算中にリンクの道路種別が変化
することを検出し、ランプウエーから他の道路に若しく
は他の道路からランプウエーに道路種別が変化すれば、
所定のリンクコストを加算することにより、比較的近い
目的地までのルートで高速道路の使用を避けることがで
き、また複数回高速道路の使用をも避けることができ
る。
することを検出し、ランプウエーから他の道路に若しく
は他の道路からランプウエーに道路種別が変化すれば、
所定のリンクコストを加算することにより、比較的近い
目的地までのルートで高速道路の使用を避けることがで
き、また複数回高速道路の使用をも避けることができ
る。
【図１】出発地と目的地が比較的近い地域において、一
般道路と高速道路が平行しており、高速道路がちょっと
の間、使用されたルートを示す図である。
般道路と高速道路が平行しており、高速道路がちょっと
の間、使用されたルートを示す図である。
【図２】出発地と目的地が近くはない地域において、高
速道路が２回使用されたルートを示す図である。
速道路が２回使用されたルートを示す図である。
【図３】一般道路から高速道本線の間のランプウエーを
構成するリンクを示す図である。
構成するリンクを示す図である。
【図４】ルート計算装置を示すブロック図である。
【図５】ルート計算装置におけるルートを算出するため
の概略フローチャートである。
の概略フローチャートである。
【図６】ルート計算装置におけるルートを算出するため
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図７】出発地と目的地が比較的近い地域において、一
般道路と高速道路が平行しており、高速道路がちょっと
の間、使用されたルートを示す図である。
般道路と高速道路が平行しており、高速道路がちょっと
の間、使用されたルートを示す図である。
【図８】出発地と目的地が近くはない地域において、高
速道路が２回使用されたルートを示す図である。
速道路が２回使用されたルートを示す図である。
Ｄ…ＣＤＲＯＭ １…ルート計算装置本体 ２…ディスプレイ ３…入力手段 ４…車速センサ ５…方位センサ ６…ＧＰＳ受信機 ７…ＣＤドライブ ８…ＶＲＡＭ ９…入力処理部 １０…車両位置検出処理部 １１…ルート計算処理部 １１ａ…マイクロコンピュータ １１ｂ…ＤＲＡＭ １１ｃ…ワークテーブル １１ｄ…リンクデータ １１ｅ…プログラムＲＯＭ １１ｆ…リンク属性検出手段 １１ｇ…リンクコスト加算手段 １１ｈ…ルート抽出手段
【手続補正書】
【提出日】平成１０年２月１８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正内容】
【書類名】 明細書
【発明の名称】 ルート計算装置
【特許請求の範囲】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者による目的
地等の設定に応じて道路地図メモリから出発地（車両の
現在地でもよい）と目的地とを含む範囲の道路ネットワ
ークデータを読み出し、この道路ネットワークデータに
基づいて目的地に到るルートを計算して運転者に示すこ
とができるルート計算装置に関するものである。
地等の設定に応じて道路地図メモリから出発地（車両の
現在地でもよい）と目的地とを含む範囲の道路ネットワ
ークデータを読み出し、この道路ネットワークデータに
基づいて目的地に到るルートを計算して運転者に示すこ
とができるルート計算装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より画面上に車両の位置方位等を表
示し、見知らぬ土地や夜間等における走行の便宜を図る
ために開発されたナビゲーション装置が知られている。
前記ナビゲーション装置は、ディスプレイ、方位セン
サ、距離センサ、ＧＰＳ受信機、道路地図メモリ、及び
マイクロコンピュータを車両に搭載し、方位センサから
入力される方位データ、距離センサから入力される走行
距離データ、及び道路地図メモリに格納されている道路
パターンとの一致に基づいて車両位置を検出し、この車
両位置を道路地図とともにディスプレイに表示するもの
である。
示し、見知らぬ土地や夜間等における走行の便宜を図る
ために開発されたナビゲーション装置が知られている。
前記ナビゲーション装置は、ディスプレイ、方位セン
サ、距離センサ、ＧＰＳ受信機、道路地図メモリ、及び
マイクロコンピュータを車両に搭載し、方位センサから
入力される方位データ、距離センサから入力される走行
距離データ、及び道路地図メモリに格納されている道路
パターンとの一致に基づいて車両位置を検出し、この車
両位置を道路地図とともにディスプレイに表示するもの
である。
【０００３】この場合、出発地から目的地に到る走行ル
ートの選択をするために、運転者による目的地の設定入
力に応じて現在の出発地から目的地までのルートをマイ
クロコンピュータにより自動的に計算する方法が提案さ
れている（特開平７−１０３７７３号公報参照）。この
方法は、ルート計算の対象となる道路を分岐点毎に区切
った点をノードとし、ノードとノードとを結ぶ道路をリ
ンクとし、出発地（目的地でもよい）に最も近いノード
又はリンクを始点とし、目的地（出発地でもよい）に最
も近いノード又はリンクを終点とし、始点から終点に到
るリンクのツリーをすべて探索し、ツリーを構成するル
ートのリンクを走破する時間若しくは距離（以下、リン
クコストと言う）を順次加算して、目的地又は出発地に
到達する最もリンクコストの少ないルートを選択する方
法である。
ートの選択をするために、運転者による目的地の設定入
力に応じて現在の出発地から目的地までのルートをマイ
クロコンピュータにより自動的に計算する方法が提案さ
れている（特開平７−１０３７７３号公報参照）。この
方法は、ルート計算の対象となる道路を分岐点毎に区切
った点をノードとし、ノードとノードとを結ぶ道路をリ
ンクとし、出発地（目的地でもよい）に最も近いノード
又はリンクを始点とし、目的地（出発地でもよい）に最
も近いノード又はリンクを終点とし、始点から終点に到
るリンクのツリーをすべて探索し、ツリーを構成するル
ートのリンクを走破する時間若しくは距離（以下、リン
クコストと言う）を順次加算して、目的地又は出発地に
到達する最もリンクコストの少ないルートを選択する方
法である。
【０００４】ところで、運転者が、道幅の広い道路や高
速道路を走行したい時でも、この方法では、最もリンク
コストの少ないルートを選択するため、道路幅や道路種
別を無視した走行困難なルートが得られることもある。
このためリンクコストが高速道路から一般地方道になる
につれて大きくするように道路種別でリンクコストを修
飾したり、広い道幅の道路から狭い道幅の道路になるに
つれて大きくするように道路幅でリンクコストを修飾す
る発明がなされている（特開平６−１７４４８５号公報
参照）。
速道路を走行したい時でも、この方法では、最もリンク
コストの少ないルートを選択するため、道路幅や道路種
別を無視した走行困難なルートが得られることもある。
このためリンクコストが高速道路から一般地方道になる
につれて大きくするように道路種別でリンクコストを修
飾したり、広い道幅の道路から狭い道幅の道路になるに
つれて大きくするように道路幅でリンクコストを修飾す
る発明がなされている（特開平６−１７４４８５号公報
参照）。
【０００５】しかし、道路幅や道路種別によりリンクコ
ストを修飾しても、出発地と目的地が比較的近い（例え
ば２〜３ｋｍ）都市内でルート計算を行うと、普通の運
転者であれば一般道路を選択するところ、高速道路がわ
ざわざ選択されることもある。このため出発地と目的地
との距離が近い場合、出発地から目的地までの間に高速
道路を含まないルートを選択する考案がなされている
（実開平１−１３１１１３号公報参照）。
ストを修飾しても、出発地と目的地が比較的近い（例え
ば２〜３ｋｍ）都市内でルート計算を行うと、普通の運
転者であれば一般道路を選択するところ、高速道路がわ
ざわざ選択されることもある。このため出発地と目的地
との距離が近い場合、出発地から目的地までの間に高速
道路を含まないルートを選択する考案がなされている
（実開平１−１３１１１３号公報参照）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、前記考案に
よれば出発地と目的地が遠い場合でも、出発地と目的地
との間において、図１や図２のように高速道路と一般道
路が平行していれば、高速道路がわざわざ選択されるこ
ともある。ましてや、図１のようにちょっとだけ高速道
路を乗るルートや、図２のように２回も高速道路を乗り
降りするルートが選択される場合は、運転者にとって、
実用的でない。
よれば出発地と目的地が遠い場合でも、出発地と目的地
との間において、図１や図２のように高速道路と一般道
路が平行していれば、高速道路がわざわざ選択されるこ
ともある。ましてや、図１のようにちょっとだけ高速道
路を乗るルートや、図２のように２回も高速道路を乗り
降りするルートが選択される場合は、運転者にとって、
実用的でない。
【０００７】これらの高速道路のちょっと乗りや複数回
の乗り降りを回避するためには、一般道路と高速道路本
線の間のランプウエーを構成するリンクのリンクコスト
に一定値を付加したり、リンクコストを一定倍するリン
クコストの修飾が考えられる。しかし、この方法では、
場所によっては、ランプウエーの距離が長い場合やラン
プウエーが複数本のリンクで構成されている場合など
は、リンクコストが大きくなり過ぎて、却って高速道路
を使用したい場所で、高速道路を使用しなくなる。
の乗り降りを回避するためには、一般道路と高速道路本
線の間のランプウエーを構成するリンクのリンクコスト
に一定値を付加したり、リンクコストを一定倍するリン
クコストの修飾が考えられる。しかし、この方法では、
場所によっては、ランプウエーの距離が長い場合やラン
プウエーが複数本のリンクで構成されている場合など
は、リンクコストが大きくなり過ぎて、却って高速道路
を使用したい場所で、高速道路を使用しなくなる。
【０００８】図３は、ランプウエーが複数本のリンクで
構成されている典型的なＩＣの例である。図３の太線で
示すように、右の一般道路から上下の高速道路本線に通
じるランプウエーは、３本のリンクで構成されている。
このようなランプウエーのリンク３本にそれぞれのリン
クコストに一定値を付加したり、一定倍すると、通常１
本のリンクで構成されるランプウエーよりもコストアッ
プになる。
構成されている典型的なＩＣの例である。図３の太線で
示すように、右の一般道路から上下の高速道路本線に通
じるランプウエーは、３本のリンクで構成されている。
このようなランプウエーのリンク３本にそれぞれのリン
クコストに一定値を付加したり、一定倍すると、通常１
本のリンクで構成されるランプウエーよりもコストアッ
プになる。
【０００９】そこで、本発明は、高速道路のちょっと乗
りや複数回乗りを避けることができ、運転者にとって実
用的なルートを算出するルート計算装置を提供すること
を目的とする。
りや複数回乗りを避けることができ、運転者にとって実
用的なルートを算出するルート計算装置を提供すること
を目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明のルート計算装置
の特徴は次のとおりである。ルート計算する際、リンク
属性検出手段により、一のリンクと前記一のリンクと接
続する先のリンクとのリンク属性の変化を検出した場
合、前記一のリンクと接続する先のリンクのリンクコス
トを修飾する。次に、リンクコスト算出手段により、計
算開始リンクから前記一のリンクまでのトータルリンク
コストと前記一のリンクと接続する先のリンクの修飾さ
れたリンクコストとを加算する。こうして、一のリンク
に接続する先のリンクを探索してゆき、計算終了リンク
のリンクコストが前記リンクコスト加算手段により、加
算の対象になった後、計算開始リンクと計算終了リンク
との間のルートのうちで、最小のトータルリンクコスト
であるルートを抽出するルート抽出手段とを有する。
の特徴は次のとおりである。ルート計算する際、リンク
属性検出手段により、一のリンクと前記一のリンクと接
続する先のリンクとのリンク属性の変化を検出した場
合、前記一のリンクと接続する先のリンクのリンクコス
トを修飾する。次に、リンクコスト算出手段により、計
算開始リンクから前記一のリンクまでのトータルリンク
コストと前記一のリンクと接続する先のリンクの修飾さ
れたリンクコストとを加算する。こうして、一のリンク
に接続する先のリンクを探索してゆき、計算終了リンク
のリンクコストが前記リンクコスト加算手段により、加
算の対象になった後、計算開始リンクと計算終了リンク
との間のルートのうちで、最小のトータルリンクコスト
であるルートを抽出するルート抽出手段とを有する。
【００１１】この請求項に記載されるルート計算装置
は、ルート計算する際に、リンクの属性の変化を検知
し、その変化に応じてリンクコストを修飾することがで
きるため、極力、算出されるルートは、リンクの属性が
変化しない安定したルートである。また、前記リンクコ
ストの修飾は、前記接続先のリンクのリンクコストに、
所定量のリンクコストを加算することを特徴とするルー
ト計算装置である。
は、ルート計算する際に、リンクの属性の変化を検知
し、その変化に応じてリンクコストを修飾することがで
きるため、極力、算出されるルートは、リンクの属性が
変化しない安定したルートである。また、前記リンクコ
ストの修飾は、前記接続先のリンクのリンクコストに、
所定量のリンクコストを加算することを特徴とするルー
ト計算装置である。
【００１２】このルート計算装置によれば、道路の種類
が変化するルート、例えば、一般道路からランプウエー
に変化する際やランプウエーから一般道路に変化する
際、適切な量のリンクコストを加算するため、目的地が
近い場合など極力高速道路を使用しないルートや高速道
路を複数回乗り降りしないルートを算出することができ
る。このため、運転者にとって、現実的に利便性のよい
ルートを提供することが可能である。
が変化するルート、例えば、一般道路からランプウエー
に変化する際やランプウエーから一般道路に変化する
際、適切な量のリンクコストを加算するため、目的地が
近い場合など極力高速道路を使用しないルートや高速道
路を複数回乗り降りしないルートを算出することができ
る。このため、運転者にとって、現実的に利便性のよい
ルートを提供することが可能である。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を示す添
付図面に基づいて詳細に説明する。本発明のルート計算
方法を実施するルート計算装置本体１は、図４に示すよ
うに、方位センサ５としてジャイロ、車速センサ４とし
て車輪速検出用センサ、ＧＰＳ受信機６、道路ネットワ
ーク上のルートを表示するためのディスプレイ２、及び
目的地等を入力するための入力手段３と接続されてい
る。
付図面に基づいて詳細に説明する。本発明のルート計算
方法を実施するルート計算装置本体１は、図４に示すよ
うに、方位センサ５としてジャイロ、車速センサ４とし
て車輪速検出用センサ、ＧＰＳ受信機６、道路ネットワ
ーク上のルートを表示するためのディスプレイ２、及び
目的地等を入力するための入力手段３と接続されてい
る。
【００１４】ルート計算装置本体１は、道路ネットワー
クデータを格納したコンパクトディスクＤを読みとるＣ
Ｄドライブ７、ディスプレイ２に表示させるためのＶＲ
ＡＭ８、入力手段３のインタフェースである入力処理部
９、車速センサ４から得られる走行距離と方位センサ５
から得られる走行方向変化量をそれぞれ積算し、この積
算データ、ＧＰＳ受信機６から得られる車両位置測位デ
ータ及びＣＤドライブ７が読み出す道路ネットワークデ
ータとに基づいて車両位置を検出する車両位置検出処理
部１０、ＣＤドライブ７が読み出す出発地と目的地とを
含む領域の道路ネットワークデータに基づいて出発地か
ら目的地までのルートを算出するルート計算処理部１１
とを有する。
クデータを格納したコンパクトディスクＤを読みとるＣ
Ｄドライブ７、ディスプレイ２に表示させるためのＶＲ
ＡＭ８、入力手段３のインタフェースである入力処理部
９、車速センサ４から得られる走行距離と方位センサ５
から得られる走行方向変化量をそれぞれ積算し、この積
算データ、ＧＰＳ受信機６から得られる車両位置測位デ
ータ及びＣＤドライブ７が読み出す道路ネットワークデ
ータとに基づいて車両位置を検出する車両位置検出処理
部１０、ＣＤドライブ７が読み出す出発地と目的地とを
含む領域の道路ネットワークデータに基づいて出発地か
ら目的地までのルートを算出するルート計算処理部１１
とを有する。
【００１５】コンパクトディスクＤは、道路ネットワー
クデータをメッシュ状に分割し、各メッシュ単位で、ノ
ードとリンクとを組み合わせたデータを記憶している。
このノードとリンクとを組み合わせたデータは、ルート
計算用、道路表示用及び車両位置検出用に使用される。
ノードとリンクとを組み合わせたデータ以外には、背景
データや地名などの文字データをも含まれる。ノードと
は、道路の分岐点や折曲点（分岐点を除く）を特定する
ための座標である。リンクとは、車両の進行方向をベク
トル的にノードとノードを繋いだものである。
クデータをメッシュ状に分割し、各メッシュ単位で、ノ
ードとリンクとを組み合わせたデータを記憶している。
このノードとリンクとを組み合わせたデータは、ルート
計算用、道路表示用及び車両位置検出用に使用される。
ノードとリンクとを組み合わせたデータ以外には、背景
データや地名などの文字データをも含まれる。ノードと
は、道路の分岐点や折曲点（分岐点を除く）を特定する
ための座標である。リンクとは、車両の進行方向をベク
トル的にノードとノードを繋いだものである。
【００１６】ここで、ルート計算を説明するために次の
４種類のリンクを定義する。 「計算開始リンク」…ルート計算の開始となるリンク
である。このリンクから順次探索が進められて行く。ま
たルートの端のリンクでもある。 「計算終了リンク」…ルート計算後に得られるルート
の計算開始リンクと異なる他の端であるリンクである。 「当該リンク」…ルート計算途中で順次接続されてい
るリンクを探すときの元となるリンクである。 「先のリンク」…当該リンクから順次接続されている
リンクを探すときの接続先のリンクである。 次に本発明であるルート計算時に必要なリンクの情報
は、リンク番号、リンクの距離、リンクの通過時間、道
路種別、１又は２以上の先のリンク番号及びルート計算
用のワークである。リンクの距離若しくはリンクの通過
時間は、リンクコストとして使用される。本発明のルー
ト計算装置は、道路種別の変化を見ているが、道路幅の
変化を見てもよい。この場合は、ルート計算にあたり、
極力道路幅に変化がないルートが算出される。
４種類のリンクを定義する。 「計算開始リンク」…ルート計算の開始となるリンク
である。このリンクから順次探索が進められて行く。ま
たルートの端のリンクでもある。 「計算終了リンク」…ルート計算後に得られるルート
の計算開始リンクと異なる他の端であるリンクである。 「当該リンク」…ルート計算途中で順次接続されてい
るリンクを探すときの元となるリンクである。 「先のリンク」…当該リンクから順次接続されている
リンクを探すときの接続先のリンクである。 次に本発明であるルート計算時に必要なリンクの情報
は、リンク番号、リンクの距離、リンクの通過時間、道
路種別、１又は２以上の先のリンク番号及びルート計算
用のワークである。リンクの距離若しくはリンクの通過
時間は、リンクコストとして使用される。本発明のルー
ト計算装置は、道路種別の変化を見ているが、道路幅の
変化を見てもよい。この場合は、ルート計算にあたり、
極力道路幅に変化がないルートが算出される。
【００１７】道路種別は、高速自動車国道、都市高速道
路、ランプウエー、一般国道、主要地方道、一般都道府
県道、指定都市の一般市道、その他の細街路を含む。ル
ート計算用のワークは、ルート計算中に計算開始リンク
から探索途中の先のリンクまでのトータルリンクコスト
を保持するメモリと先のリンクの接続元である当該リン
クのリンク番号とを保持するメモリである。なお、ルー
ト計算用のワークは、後述するＤＲＡＭ１１ｂ上に読み
出された後に使用される。先のリンクとしてトータルリ
ンクコストと当該リンク番号をルート計算用のワークに
書き込むからである。
路、ランプウエー、一般国道、主要地方道、一般都道府
県道、指定都市の一般市道、その他の細街路を含む。ル
ート計算用のワークは、ルート計算中に計算開始リンク
から探索途中の先のリンクまでのトータルリンクコスト
を保持するメモリと先のリンクの接続元である当該リン
クのリンク番号とを保持するメモリである。なお、ルー
ト計算用のワークは、後述するＤＲＡＭ１１ｂ上に読み
出された後に使用される。先のリンクとしてトータルリ
ンクコストと当該リンク番号をルート計算用のワークに
書き込むからである。
【００１８】ルート計算処理部１１は、ＣＤドライブ７
からＤＲＡＭ１１ｂ上に読み出された出発地と目的地と
を含む領域の道路ネットワークデータに含まれるリンク
データ１１ｄに基づき、マイクロコンピュータ１１ａに
より、出発地から目的地までのルートを計算する。
からＤＲＡＭ１１ｂ上に読み出された出発地と目的地と
を含む領域の道路ネットワークデータに含まれるリンク
データ１１ｄに基づき、マイクロコンピュータ１１ａに
より、出発地から目的地までのルートを計算する。
【００１９】次に、図５を参照して、ルートを計算する
にあたり、プログラムＲＯＭ１１ｅ内のリンク属性検出
手段１１ｆ、リンクコスト加算手段１１ｇ及びルート抽
出手段１１ｈ並びにＤＲＡＭ１１ｂ上のワークテーブル
１１ｂ及びリンクデータ１１ｄの起動又は参照更新のタ
イミングを説明する。
にあたり、プログラムＲＯＭ１１ｅ内のリンク属性検出
手段１１ｆ、リンクコスト加算手段１１ｇ及びルート抽
出手段１１ｈ並びにＤＲＡＭ１１ｂ上のワークテーブル
１１ｂ及びリンクデータ１１ｄの起動又は参照更新のタ
イミングを説明する。
【００２０】初期化として、出発地近傍の計算開始リ
ンクと目的地近傍の計算終了リンクを認識する。これと
は反対に目的地近傍リンクを計算開始リンクと、出発地
近傍リンクを計算終了リンクとしてもよい。 計算開始リンクのリンク番号を当該リンクとしてワー
クテーブル１１ｃに登録する。 ワークテーブル１１ｃから１本の当該リンクのリンク
番号を抽出し、この当該リンク番号に応答する当該リン
クデータ１１ｄと当該リンクデータ１１ｄに接 続した先のリンクデータ１１ｄとを参照する。リンク
属性検出手段１１ｆにより当該リンクデータ１１ｄの道
路種別と先のリンクデータ１１ｄの道路種別とを比較
し、道路種別が変化しているか否かを検出する。 リンクコスト加算手段１１ｇは、道路種別が変化、例
えば、一般道路からランプウエーに変化している場合、
所定のコスト、先のリンクデータ１１ｄのリンクコスト
及び当該リンクデータ１１ｄのトータルリンクコスト
（初期時は０）を加算し、先のリンクデータ１１ｄのト
ータルリンクコストに格納する。道路種別が変化してい
なければ、所定のコストを加算しない。また、当該リン
ク番号を先のリンクデータ１１ｄの接続先として、先の
リンクデータ１１ｄに格納し、先のリンクデータのリン
ク番号をワークテーブル１１ｃに登録する。当該リンク
のすべての接続先のリンクの参照が終了すれば、ワーク
テーブル１１ｃから当該リンクのリンク番号を削除す
る。ワークテーブル１１ｃから抽出すべき当該リンクが
あれば、に移行する。〜の処理を順次繰り返し
てゆき、ワークテーブル１１ｃから抽出すべき当該リン
クがなければ、ルート抽出手段１１ｈは、計算終了リン
クのリンク番号に基づき先のリンクデータ１１ｄにアク
セスし、先のリンクデータ１１ｄに格納された当該リン
ク番号、つまり接続先のリンク番号を得る。こうして、
ルート抽出手段１１ｈは、計算開始リンクまで、当該リ
ンク番号を辿ってゆき、１本のルートを得る。
ンクと目的地近傍の計算終了リンクを認識する。これと
は反対に目的地近傍リンクを計算開始リンクと、出発地
近傍リンクを計算終了リンクとしてもよい。 計算開始リンクのリンク番号を当該リンクとしてワー
クテーブル１１ｃに登録する。 ワークテーブル１１ｃから１本の当該リンクのリンク
番号を抽出し、この当該リンク番号に応答する当該リン
クデータ１１ｄと当該リンクデータ１１ｄに接 続した先のリンクデータ１１ｄとを参照する。リンク
属性検出手段１１ｆにより当該リンクデータ１１ｄの道
路種別と先のリンクデータ１１ｄの道路種別とを比較
し、道路種別が変化しているか否かを検出する。 リンクコスト加算手段１１ｇは、道路種別が変化、例
えば、一般道路からランプウエーに変化している場合、
所定のコスト、先のリンクデータ１１ｄのリンクコスト
及び当該リンクデータ１１ｄのトータルリンクコスト
（初期時は０）を加算し、先のリンクデータ１１ｄのト
ータルリンクコストに格納する。道路種別が変化してい
なければ、所定のコストを加算しない。また、当該リン
ク番号を先のリンクデータ１１ｄの接続先として、先の
リンクデータ１１ｄに格納し、先のリンクデータのリン
ク番号をワークテーブル１１ｃに登録する。当該リンク
のすべての接続先のリンクの参照が終了すれば、ワーク
テーブル１１ｃから当該リンクのリンク番号を削除す
る。ワークテーブル１１ｃから抽出すべき当該リンクが
あれば、に移行する。〜の処理を順次繰り返し
てゆき、ワークテーブル１１ｃから抽出すべき当該リン
クがなければ、ルート抽出手段１１ｈは、計算終了リン
クのリンク番号に基づき先のリンクデータ１１ｄにアク
セスし、先のリンクデータ１１ｄに格納された当該リン
ク番号、つまり接続先のリンク番号を得る。こうして、
ルート抽出手段１１ｈは、計算開始リンクまで、当該リ
ンク番号を辿ってゆき、１本のルートを得る。
【００２１】更に、図６よりルート計算を詳細に説明す
る。出発地近傍の計算開始リンクをワークテーブル１１
ｃに登録する（Ｓ１）。ワークテーブル１１ｃの構成を
特に図示しないが、探索対象となったリンクの番号とそ
のリンクが属するメッシュの番号を一時的に記憶するテ
ーブルで、数千本程度のリンクを登録することができ
る。
る。出発地近傍の計算開始リンクをワークテーブル１１
ｃに登録する（Ｓ１）。ワークテーブル１１ｃの構成を
特に図示しないが、探索対象となったリンクの番号とそ
のリンクが属するメッシュの番号を一時的に記憶するテ
ーブルで、数千本程度のリンクを登録することができ
る。
【００２２】ＤＲＡＭ１１ｂ上のトータルコストテーブ
ル（図４で図示していない）のトータルコストを無限大
の値にする（Ｓ２）。３２ビットのテーブルであれば、
ＦＦＦＦＦＦＦＦＨで初期化する。このトータルコスト
は、計算開始リンクから探索対象の先のリンクまでのト
ータルリンクコストを保持し、探索途中で、更にトータ
ルリンクコストの小さいルート（近道）が探索されたな
ら、トータルリンクコストは更新される。
ル（図４で図示していない）のトータルコストを無限大
の値にする（Ｓ２）。３２ビットのテーブルであれば、
ＦＦＦＦＦＦＦＦＨで初期化する。このトータルコスト
は、計算開始リンクから探索対象の先のリンクまでのト
ータルリンクコストを保持し、探索途中で、更にトータ
ルリンクコストの小さいルート（近道）が探索されたな
ら、トータルリンクコストは更新される。
【００２３】Ｓ３において、ワークテーブル１１ｃに探
索対象となった当該リンクがあるか否かを確認する。ワ
ークテーブル１１ｃに当該リンクがあれば（ＹＥＳ）、
更にワークテーブル１１ｃから当該リンクを取り出し
（Ｓ４）、なければ（ＮＯ）、探索を終了する（ｑｕｉ
ｔ）。ワークテーブル１１ｃに当該リンクが存在しない
ことは、出発地と目的地とを含む領域のリンクデータ１
１ｄを探索し尽くしたことを意味する。
索対象となった当該リンクがあるか否かを確認する。ワ
ークテーブル１１ｃに当該リンクがあれば（ＹＥＳ）、
更にワークテーブル１１ｃから当該リンクを取り出し
（Ｓ４）、なければ（ＮＯ）、探索を終了する（ｑｕｉ
ｔ）。ワークテーブル１１ｃに当該リンクが存在しない
ことは、出発地と目的地とを含む領域のリンクデータ１
１ｄを探索し尽くしたことを意味する。
【００２４】Ｓ４で取り出した当該リンクについて、そ
の当該リンクの先のリンク番号を一本のリンク毎に参照
する（Ｓ５）。すべての先のリンクを参照したならば
（ＹＥＳ）、Ｓ３へ移行する。そうでなければ（Ｎ
Ｏ）、一本の先のリンクのトータルコストを算出するた
めにＳ６へ移行する。
の当該リンクの先のリンク番号を一本のリンク毎に参照
する（Ｓ５）。すべての先のリンクを参照したならば
（ＹＥＳ）、Ｓ３へ移行する。そうでなければ（Ｎ
Ｏ）、一本の先のリンクのトータルコストを算出するた
めにＳ６へ移行する。
【００２５】Ｓ６では、先のリンクの情報であるリンク
番号を基に、ＤＲＡＭ１１ｂ上の先のリンクデータ１１
ｄにアクセスして、先のリンクのコストを取得する。こ
の取得された先のリンクのコストと当該リンクが保持す
るトータルリンクを加算し、この加算された先のリンク
までのトータルコストを先のリンクのトータルコストに
保持する。
番号を基に、ＤＲＡＭ１１ｂ上の先のリンクデータ１１
ｄにアクセスして、先のリンクのコストを取得する。こ
の取得された先のリンクのコストと当該リンクが保持す
るトータルリンクを加算し、この加算された先のリンク
までのトータルコストを先のリンクのトータルコストに
保持する。
【００２６】Ｓ７において、当該リンクの道路種別と先
のリンクの道路種別を比較する。リンクの種別がランプ
ウエーの種別以外の種別からランプウエーを示す種別に
変化した場合、又は、ランプウエーを示す種別からラン
プウエーの種別以外の種別に変化した場合（ＹＥＳ）、
Ｓ６の先のリンクのトータルコストに所定のコスト（例
えば、６０秒）を加算する（Ｓ８）。種別に変化がなけ
れば（ＮＯ）、Ｓ９に移行する。
のリンクの道路種別を比較する。リンクの種別がランプ
ウエーの種別以外の種別からランプウエーを示す種別に
変化した場合、又は、ランプウエーを示す種別からラン
プウエーの種別以外の種別に変化した場合（ＹＥＳ）、
Ｓ６の先のリンクのトータルコストに所定のコスト（例
えば、６０秒）を加算する（Ｓ８）。種別に変化がなけ
れば（ＮＯ）、Ｓ９に移行する。
【００２７】Ｓ９では、先のリンクのトータルコストと
トータルコストテーブルに格納されたトータルコストと
を比較し、当該接続先のリンクのトータルコストの方が
小さければ（小）、近道が見つかったことを意味し、Ｓ
１０へ移行する。大きければ（非小）、近道が見つから
なかったことを意味し、Ｓ５に戻り、他の接続先のリン
クにアクセスし、Ｓ６〜Ｓ９を再度実行する。Ｓ１０に
おいて、近道が発見されたなら、先のリンクのトータル
コストをトータルコストテーブルに格納しアップデイト
する。
トータルコストテーブルに格納されたトータルコストと
を比較し、当該接続先のリンクのトータルコストの方が
小さければ（小）、近道が見つかったことを意味し、Ｓ
１０へ移行する。大きければ（非小）、近道が見つから
なかったことを意味し、Ｓ５に戻り、他の接続先のリン
クにアクセスし、Ｓ６〜Ｓ９を再度実行する。Ｓ１０に
おいて、近道が発見されたなら、先のリンクのトータル
コストをトータルコストテーブルに格納しアップデイト
する。
【００２８】Ｓ１１では、先のリンクがワークテーブル
１１ｃに存在するか否かを確認し、存在すれば（ＹＥ
Ｓ）、Ｓ１３にスキップし、存在しなければ（ＮＯ）、
Ｓ１２に移行し、先のリンクをワークテーブル１１ｃに
登録する（Ｓ１２）。重複するリンクをワークテーブル
１１ｃに登録すると、同一リンクにつきＳ３〜Ｓ１３を
実行することになり、処理時間が増えるからである。
１１ｃに存在するか否かを確認し、存在すれば（ＹＥ
Ｓ）、Ｓ１３にスキップし、存在しなければ（ＮＯ）、
Ｓ１２に移行し、先のリンクをワークテーブル１１ｃに
登録する（Ｓ１２）。重複するリンクをワークテーブル
１１ｃに登録すると、同一リンクにつきＳ３〜Ｓ１３を
実行することになり、処理時間が増えるからである。
【００２９】Ｓ１３では、先のリンクのルート計算用の
ワークに当該リンクのリンク番号を保持する。本ルート
計算後（ｑｕｉｔ）、リンクデータ１１ｄ上で、目的地
近傍のリンクから順に計算開始リンクまでルート計算用
ワークに記載された当該リンク番号を辿って、一本のル
ートを作成するからである。但し、図６には、この処理
を図示していない。
ワークに当該リンクのリンク番号を保持する。本ルート
計算後（ｑｕｉｔ）、リンクデータ１１ｄ上で、目的地
近傍のリンクから順に計算開始リンクまでルート計算用
ワークに記載された当該リンク番号を辿って、一本のル
ートを作成するからである。但し、図６には、この処理
を図示していない。
【００３０】
【実施例】次に、市販のナビゲーション装置用の道路ネ
ットワークデータに対して、本発明のルート計算装置を
実施して得られたルートについて説明する。実施した場
所は、阪神高速道路神戸線と国道４３号線が一定区間
平行している場所及び大阪市内で部分的に阪神高速道
路と一般道路が平行している地域である。
ットワークデータに対して、本発明のルート計算装置を
実施して得られたルートについて説明する。実施した場
所は、阪神高速道路神戸線と国道４３号線が一定区間
平行している場所及び大阪市内で部分的に阪神高速道
路と一般道路が平行している地域である。
【００３１】実施例１（高速道路と国道が平行し、ち
ょっとだけ高速道路に乗るケース） 出発地…兵庫県の阪神高速道路神戸線の尼崎西ＩＣの東
の国道４３号線において西向き走行時 目的地…阪神高速道路神戸線の武庫川ＩＣ出口すぐ西の
国道４３号線上 この実施例１の場所において、従来のルート計算装置で
は、高速道路のリンクコストが小さいため、短い区間で
も高速道路を使用するルートが算出される。この原因を
この場所の模式図である図７と模式図で使用するリンク
番号とリンクコスト等の対応表である表１を用いて説明
する。
ょっとだけ高速道路に乗るケース） 出発地…兵庫県の阪神高速道路神戸線の尼崎西ＩＣの東
の国道４３号線において西向き走行時 目的地…阪神高速道路神戸線の武庫川ＩＣ出口すぐ西の
国道４３号線上 この実施例１の場所において、従来のルート計算装置で
は、高速道路のリンクコストが小さいため、短い区間で
も高速道路を使用するルートが算出される。この原因を
この場所の模式図である図７と模式図で使用するリンク
番号とリンクコスト等の対応表である表１を用いて説明
する。
【００３２】出発地から目的地に向かう場合、国道４３
号線のみを使用するルートＡ（リンク番号＃１→＃２→
＃３で構成）と阪神高速道路神戸線を使用するルートＢ
（リンク番号＃１→＃４→＃７→＃５→＃３で構成）と
がある。これら２つのルートのトータルリンクコストを
表１より算出し比較すると、ルートＡは、２０＋８０＋
２０＝１２０で、ルートＢは、２０＋１２＋４０＋１２
＋２０＝１０４で、ルートＢの方がトータルリンクコス
トは小さく近道である。
号線のみを使用するルートＡ（リンク番号＃１→＃２→
＃３で構成）と阪神高速道路神戸線を使用するルートＢ
（リンク番号＃１→＃４→＃７→＃５→＃３で構成）と
がある。これら２つのルートのトータルリンクコストを
表１より算出し比較すると、ルートＡは、２０＋８０＋
２０＝１２０で、ルートＢは、２０＋１２＋４０＋１２
＋２０＝１０４で、ルートＢの方がトータルリンクコス
トは小さく近道である。
【００３３】
【表１】
【００３４】トータルリンクコストを検証すると、ルー
トＡのトータルリンクコストは１２０秒であるのに対し
て、ルートＢは１０４秒である。ここで、本発明のルー
ト計算装置を使用すると、道路種別が国道からランプウ
エーに変化するとき（尼崎西ＩＣ入口）、９秒付加さ
れ、更にランプウエーから国道に変化するとき（武庫川
ＩＣ出口）、９秒付加されると、ルートＢのトータルリ
ンクコストは、１２２秒（１０４秒＋９秒×２）にな
り、国道４３号線のみのルートＡが算出されるようにな
った。
トＡのトータルリンクコストは１２０秒であるのに対し
て、ルートＢは１０４秒である。ここで、本発明のルー
ト計算装置を使用すると、道路種別が国道からランプウ
エーに変化するとき（尼崎西ＩＣ入口）、９秒付加さ
れ、更にランプウエーから国道に変化するとき（武庫川
ＩＣ出口）、９秒付加されると、ルートＢのトータルリ
ンクコストは、１２２秒（１０４秒＋９秒×２）にな
り、国道４３号線のみのルートＡが算出されるようにな
った。
【００３５】実施例２（高速道路の路線網の充実によ
り、高速道路に複数回乗り降りするケース） 出発地…大阪市営地下鉄中央線九条駅北側を東向き走行
時 目的地…大阪市営地下鉄堺筋線南森町駅 この実施例２の場所において、従来のルート計算装置で
は、高速道路を２回使用するルートが算出される。この
原因を図８と表２を用いて説明する。
り、高速道路に複数回乗り降りするケース） 出発地…大阪市営地下鉄中央線九条駅北側を東向き走行
時 目的地…大阪市営地下鉄堺筋線南森町駅 この実施例２の場所において、従来のルート計算装置で
は、高速道路を２回使用するルートが算出される。この
原因を図８と表２を用いて説明する。
【００３６】出発地から目的地に向かう場合、一般道路
のみを使用するルートＣ（リンク番号＃１→＃２→＃３
→＃４→＃５で構成）と阪神高速道路を２回使用するル
ートＤ（リンク番号＃１→＃６→＃１１→＃７→＃３→
＃８→＃１３→＃９→＃５で構成）とがある。これら２
つのルートのトータルリンクコストを表２より算出し比
較すると、ルートＣは、１２＋１０４＋１６４＋１０４
＋１２＝３９６で、ルートＤは、１２＋１２＋２８＋１
２＋１６４＋１２＋２８＋１２＋１２＝２９２で、ルー
トＤの方がトータルリンクコストは小さく近道である。
のみを使用するルートＣ（リンク番号＃１→＃２→＃３
→＃４→＃５で構成）と阪神高速道路を２回使用するル
ートＤ（リンク番号＃１→＃６→＃１１→＃７→＃３→
＃８→＃１３→＃９→＃５で構成）とがある。これら２
つのルートのトータルリンクコストを表２より算出し比
較すると、ルートＣは、１２＋１０４＋１６４＋１０４
＋１２＝３９６で、ルートＤは、１２＋１２＋２８＋１
２＋１６４＋１２＋２８＋１２＋１２＝２９２で、ルー
トＤの方がトータルリンクコストは小さく近道である。
【００３７】
【表２】
【００３８】市販のナビゲーション装置用の道路ネット
ワークデータでトータルリンクコストを検証すると、ル
ートＣのトータルリンクコストは３９６秒であるのに対
して、ルートＤは２９２秒である。ここで、本発明のル
ート計算装置を使用すると、道路種別が一般道路からラ
ンプウエーに変化するとき（本田ＩＣ入口と信濃橋ＩＣ
入口）、５３秒付加され、更にランプウエーから一般道
路に変化するとき（阿波座ＩＣ出口と北浜ＩＣ出口）、
５３秒付加されると、ルートＤのトータルリンクコスト
は、５０４秒（２９２秒＋５３秒×４）になり、阪神高
速道路を２回使用するルートＤは算出されなくなった。
ワークデータでトータルリンクコストを検証すると、ル
ートＣのトータルリンクコストは３９６秒であるのに対
して、ルートＤは２９２秒である。ここで、本発明のル
ート計算装置を使用すると、道路種別が一般道路からラ
ンプウエーに変化するとき（本田ＩＣ入口と信濃橋ＩＣ
入口）、５３秒付加され、更にランプウエーから一般道
路に変化するとき（阿波座ＩＣ出口と北浜ＩＣ出口）、
５３秒付加されると、ルートＤのトータルリンクコスト
は、５０４秒（２９２秒＋５３秒×４）になり、阪神高
速道路を２回使用するルートＤは算出されなくなった。
【００３９】この加算するリンクコストを上げすぎる
と、高速道路を使用する方が妥当な場所でも高速道路を
使用しなくなる虞がある。例えば、阪神高速道路安治川
ＩＣから北津守までの区間は、その距離が短いながらも
（約３ｋｍ）、高速道路を使用する車両は多い。この区
間の一般道路のみ使用した場合と高速道路を使用した場
合のトータルリンクコスト差は、１２８秒である。従っ
て、この場合、高速道路を使用するためには、加算する
リンクコストを６４秒未満にしなければならない。
と、高速道路を使用する方が妥当な場所でも高速道路を
使用しなくなる虞がある。例えば、阪神高速道路安治川
ＩＣから北津守までの区間は、その距離が短いながらも
（約３ｋｍ）、高速道路を使用する車両は多い。この区
間の一般道路のみ使用した場合と高速道路を使用した場
合のトータルリンクコスト差は、１２８秒である。従っ
て、この場合、高速道路を使用するためには、加算する
リンクコストを６４秒未満にしなければならない。
【００４０】
【発明の効果】ルート計算中にリンクの道路種別が変化
することを検出し、ランプウエーから他の道路に若しく
は他の道路からランプウエーに道路種別が変化すれば、
所定のリンクコストを加算することにより、比較的近い
目的地までのルートで高速道路の使用を避けることがで
き、また複数回高速道路の使用をも避けることができ
る。
することを検出し、ランプウエーから他の道路に若しく
は他の道路からランプウエーに道路種別が変化すれば、
所定のリンクコストを加算することにより、比較的近い
目的地までのルートで高速道路の使用を避けることがで
き、また複数回高速道路の使用をも避けることができ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】出発地と目的地が比較的近い地域において、一
般道路と高速道路が平行しており、高速道路がちょっと
の間、使用されたルートを示す図である。
般道路と高速道路が平行しており、高速道路がちょっと
の間、使用されたルートを示す図である。
【図２】出発地と目的地が近くはない地域において、高
速道路が２回使用されたルートを示す図である。
速道路が２回使用されたルートを示す図である。
【図３】一般道路から高速道本線の間のランプウエーを
構成するリンクを示す図である。
構成するリンクを示す図である。
【図４】ルート計算装置を示すブロック図である。
【図５】ルート計算装置におけるルートを算出するため
の概略フローチャートである。
の概略フローチャートである。
【図６】ルート計算装置におけるルートを算出するため
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図７】出発地と目的地が比較的近い地域において、一
般道路と高速道路が平行しており、高速道路がちょっと
の間、使用されたルートを示す図である。
般道路と高速道路が平行しており、高速道路がちょっと
の間、使用されたルートを示す図である。
【図８】出発地と目的地が近くはない地域において、高
速道路が２回使用されたルートを示す図である。
速道路が２回使用されたルートを示す図である。
【符号の説明】 Ｄ…ＣＤＲＯＭ １…ルート計算装置本体 ２…ディスプレイ ３…入力手段 ４…車速センサ ５…方位センサ ６…ＧＰＳ受信機 ７…ＣＤドライブ ８…ＶＲＡＭ ９…入力処理部 １０…車両位置検出処理部 １１…ルート計算処理部 １１ａ…マイクロコンピュータ １１ｂ…ＤＲＡＭ １１ｃ…ワークテーブル １１ｄ…リンクデータ １１ｅ…プログラムＲＯＭ １１ｆ…リンク属性検出手段 １１ｇ…リンクコスト加算手段 １１ｈ…ルート抽出手段
Claims (3)
- 【請求項１】道路ネットワークを構成する各リンクにお
けるリンクコスト、リンク属性及び１又は２以上の接続
する先のリンクとの接続関係を記憶した道路ネットワー
クメモリと、 前記道路ネットワークに基づき、計算開始リンクから各
リンクのリンクコストを順次加算したトータルリンクコ
ストを計算することにより、計算終了リンクまでのルー
トを算出し、この算出されたルートをディスプレイに表
示するルート計算装置において、 一のリンクのリンク属性と前記一のリンクと接続する先
のリンクとのリンク属性の変化を検出するリンク属性検
出手段と、 前記リンク属性検出手段により、リンク属性の変化を検
出した場合、前記一のリンクと接続する先のリンクのリ
ンクコストを修飾し、計算開始リンクから前記一のリン
クまでのトータルリンクコストと前記一のリンクと接続
する先のリンクの修飾されたリンクコストとを加算し、
リンク属性の変化を検出しない場合、計算開始リンクか
ら前記一のリンクまでのトータルリンクコストと前記一
のリンクと接続する先のリンクのリンクコストとを加算
するリンクコスト算出手段と、 計算終了リンクのリンクコストが前記リンクコスト加算
手段により、加算の対象になった後、計算開始リンクと
計算終了リンクとの間のルートのうちで、最小のトータ
ルリンクコストであるルートを抽出するルート抽出手段
とを有することを特徴とするルート計算装置。 - 【請求項２】前記計算開始リンクと前記計算終了リンク
は、車両現在位置近傍のリンクと目的地近傍のリンク又
は目的地近傍のリンクと車両現在位置近傍のリンクのい
ずれかの対であることを特徴とする請求項１記載のルー
ト計算装置。 - 【請求項３】前記一のリンクと接続する先のリンクのリ
ンクコストは、所定量のリンクコストを加算することに
より修飾されることを特徴とする請求項１記載のルート
計算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP459398A JPH11201768A (ja) | 1998-01-13 | 1998-01-13 | ルート計算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP459398A JPH11201768A (ja) | 1998-01-13 | 1998-01-13 | ルート計算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11201768A true JPH11201768A (ja) | 1999-07-30 |
Family
ID=11588353
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP459398A Pending JPH11201768A (ja) | 1998-01-13 | 1998-01-13 | ルート計算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11201768A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1482278A2 (en) * | 2003-05-28 | 2004-12-01 | LG Electronics Inc. | System and method for estimating driving time using road traffic condition information |
| CN101995261A (zh) * | 2009-08-10 | 2011-03-30 | 索尼公司 | 确定车辆路线的方法和导航系统 |
| CN102128631A (zh) * | 2010-01-14 | 2011-07-20 | 歌乐株式会社 | 路径搜索方法、导航服务器和导航仪 |
-
1998
- 1998-01-13 JP JP459398A patent/JPH11201768A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1482278A2 (en) * | 2003-05-28 | 2004-12-01 | LG Electronics Inc. | System and method for estimating driving time using road traffic condition information |
| JP2004354386A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Lg Electron Inc | 道路交通状態情報を利用した走行所要時間推定方法及びシステム |
| EP1482278A3 (en) * | 2003-05-28 | 2012-05-09 | LG Electronics, Inc. | System and method for estimating driving time using road traffic condition information |
| CN101995261A (zh) * | 2009-08-10 | 2011-03-30 | 索尼公司 | 确定车辆路线的方法和导航系统 |
| CN102128631A (zh) * | 2010-01-14 | 2011-07-20 | 歌乐株式会社 | 路径搜索方法、导航服务器和导航仪 |
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