JPH11170190A - コアスライダマウント装置およびコアスライダマウント方法 - Google Patents
コアスライダマウント装置およびコアスライダマウント方法Info
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- JPH11170190A JPH11170190A JP34171697A JP34171697A JPH11170190A JP H11170190 A JPH11170190 A JP H11170190A JP 34171697 A JP34171697 A JP 34171697A JP 34171697 A JP34171697 A JP 34171697A JP H11170190 A JPH11170190 A JP H11170190A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークや治具盤のばらつきによらず、コアス
ライダを高精度にマウントすることができるコアスライ
ダマウント装置およびコアスライダマウント方法を提供
する。 【解決手段】 コアスライダ収容部８より抽出されたコ
アスライダＳを吸着し、Ｘ軸方向（またはＹ軸方向）よ
り挟み込み位置合わせを行なう第１の位置合わせ爪１０
を有するコアスライダポジショナー１１と、コアスライ
ダＳをコアスライダポジショナー１１上においてＹ軸方
向（またはＸ軸方向）より挟み込み位置合わせを行なう
第２の位置合わせ爪１２およびディスペンサ６より塗布
された接着剤にＵＶ光線を照射するスポット照射部１３
が装着され、コアスライダＳを第２の位置合わせ爪１２
により挟持すると共に、吸着してＺ軸方向に移送するコ
アマウントチャック１４と、ワークテーブル４にセット
されたワークのワーク姿勢を光学的に認識して得られる
ワーク姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部とコア
スライダＳとの位置合わせ誤差を補正する光学カメラ７
とを具備してなる。
ライダを高精度にマウントすることができるコアスライ
ダマウント装置およびコアスライダマウント方法を提供
する。 【解決手段】 コアスライダ収容部８より抽出されたコ
アスライダＳを吸着し、Ｘ軸方向（またはＹ軸方向）よ
り挟み込み位置合わせを行なう第１の位置合わせ爪１０
を有するコアスライダポジショナー１１と、コアスライ
ダＳをコアスライダポジショナー１１上においてＹ軸方
向（またはＸ軸方向）より挟み込み位置合わせを行なう
第２の位置合わせ爪１２およびディスペンサ６より塗布
された接着剤にＵＶ光線を照射するスポット照射部１３
が装着され、コアスライダＳを第２の位置合わせ爪１２
により挟持すると共に、吸着してＺ軸方向に移送するコ
アマウントチャック１４と、ワークテーブル４にセット
されたワークのワーク姿勢を光学的に認識して得られる
ワーク姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部とコア
スライダＳとの位置合わせ誤差を補正する光学カメラ７
とを具備してなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ハードディスクド
ライブのヘッドを構成するサスペンションなどのワーク
にコアスライダをマウントするためのコアスライダマウ
ント装置およびコアスライダマウント方法に関する。
ライブのヘッドを構成するサスペンションなどのワーク
にコアスライダをマウントするためのコアスライダマウ
ント装置およびコアスライダマウント方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ハードディスクドライブのコアス
ライダをサスペンションに搭載する装置として、ロボッ
トマウンタがある。このロボットマウンタでは、被接着
部を有するサスペンションが治具盤に固定され、ディス
ペンサによりサスペンションの被接着部に接着剤が塗布
された後、コアスライダ収納部よりコアスライダがロボ
ットヘッドのチャックにより吸着および移送される。
ライダをサスペンションに搭載する装置として、ロボッ
トマウンタがある。このロボットマウンタでは、被接着
部を有するサスペンションが治具盤に固定され、ディス
ペンサによりサスペンションの被接着部に接着剤が塗布
された後、コアスライダ収納部よりコアスライダがロボ
ットヘッドのチャックにより吸着および移送される。
【０００３】コアスライダは位置決めユニットに一旦載
置され、位置調整が行なわれ、再びロボットヘッドのチ
ャックにより吸着後、サスペンションの被接着部に移送
され、吸着状態のまま被接着部に当接された後、スポッ
ト照射部よりＵＶ光線が照射され、接着剤が仮硬化され
る。そして、このようなロボットマウンタは、セル型に
て省スペースで構成されている。
置され、位置調整が行なわれ、再びロボットヘッドのチ
ャックにより吸着後、サスペンションの被接着部に移送
され、吸着状態のまま被接着部に当接された後、スポッ
ト照射部よりＵＶ光線が照射され、接着剤が仮硬化され
る。そして、このようなロボットマウンタは、セル型に
て省スペースで構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記提案の
如きロボットマウンタは、セル型設備と作業者とが一体
となった半自動機であり、ワークを治具盤に固定する作
業は、安全を期する意味から回転テーブルを介して行わ
れ、この対面作業は完全なマニュアル作業である。この
ため、クリーンルーム内での作業にも関わらず人との共
存であった。
如きロボットマウンタは、セル型設備と作業者とが一体
となった半自動機であり、ワークを治具盤に固定する作
業は、安全を期する意味から回転テーブルを介して行わ
れ、この対面作業は完全なマニュアル作業である。この
ため、クリーンルーム内での作業にも関わらず人との共
存であった。
【０００５】また、マニュアル作業である分、精度を上
げるためには治具盤へのワークの固定は所定の熟練を要
していた。
げるためには治具盤へのワークの固定は所定の熟練を要
していた。
【０００６】さらに、ワーク自体に存在する製品のばら
つきに起因した誤差も存在していた。
つきに起因した誤差も存在していた。
【０００７】また、対象とする精度がミクロン単位であ
るため、治具盤の保守などに関しても所定の工数を必要
としていた。
るため、治具盤の保守などに関しても所定の工数を必要
としていた。
【０００８】また、構成が簡単という反面、量産システ
ムとしての色合いは多少薄かった。さらに、各処理工程
は連続に行われ、本硬化工程は別設備であるなどのた
め、サイクルタイムの短縮に限界があった。
ムとしての色合いは多少薄かった。さらに、各処理工程
は連続に行われ、本硬化工程は別設備であるなどのた
め、サイクルタイムの短縮に限界があった。
【０００９】本発明は、上記のような課題に鑑みてなさ
れたものであって、その目的とするところは、ワークや
治具盤のばらつきによらず、コアスライダを高精度にマ
ウントすることができるコアスライダマウント装置およ
びコアスライダマウント方法を提供することにある。
れたものであって、その目的とするところは、ワークや
治具盤のばらつきによらず、コアスライダを高精度にマ
ウントすることができるコアスライダマウント装置およ
びコアスライダマウント方法を提供することにある。
【００１０】本発明の上記ならびにその他の目的と新規
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく、
本発明に係るコアスライダマウント装置は、少なくとも
１箇所以上の被接着部を有するサスペンションなどのワ
ークが治具盤を介してセットされ、上記ワークをＸＹ軸
方向および回転方向に変位させ、所定位置に移送するテ
ーブルと、上記ワークの被接着部の所定箇所に光硬化性
の接着剤を塗布するディスペンサと、少なくとも１つ以
上のコアスライダを収容するコアスライダ収容部と、上
記コアスライダ収容部より抽出された上記コアスライダ
を吸着し、Ｘ軸方向（またはＹ軸方向）より挟み込み位
置合わせを行なう第１の位置合わせ爪を有するコアスラ
イダポジショナーと、上記コアスライダ収容部より抽出
された上記コアスライダを上記コアスライダポジショナ
ー上においてＹ軸方向（またはＸ軸方向）より挟み込み
位置合わせを行なう第２の位置合わせ爪および上記ディ
スペンサより塗布された上記接着剤にＵＶ光線を照射す
るスポット照射部が装着され、上記コアスライダを上記
第２の位置合わせ爪により挟持すると共に、吸着してＺ
軸方向に移送するコアマウントチャックと、上記テーブ
ルにセットされた上記ワークのワーク姿勢を光学的に認
識して得られるワーク姿認識情報に基づいて、上記ワー
クの被接着部と上記コアスライダとの位置合わせ誤差を
補正するワーク姿認識手段と、を具備したことを特徴と
している。
本発明に係るコアスライダマウント装置は、少なくとも
１箇所以上の被接着部を有するサスペンションなどのワ
ークが治具盤を介してセットされ、上記ワークをＸＹ軸
方向および回転方向に変位させ、所定位置に移送するテ
ーブルと、上記ワークの被接着部の所定箇所に光硬化性
の接着剤を塗布するディスペンサと、少なくとも１つ以
上のコアスライダを収容するコアスライダ収容部と、上
記コアスライダ収容部より抽出された上記コアスライダ
を吸着し、Ｘ軸方向（またはＹ軸方向）より挟み込み位
置合わせを行なう第１の位置合わせ爪を有するコアスラ
イダポジショナーと、上記コアスライダ収容部より抽出
された上記コアスライダを上記コアスライダポジショナ
ー上においてＹ軸方向（またはＸ軸方向）より挟み込み
位置合わせを行なう第２の位置合わせ爪および上記ディ
スペンサより塗布された上記接着剤にＵＶ光線を照射す
るスポット照射部が装着され、上記コアスライダを上記
第２の位置合わせ爪により挟持すると共に、吸着してＺ
軸方向に移送するコアマウントチャックと、上記テーブ
ルにセットされた上記ワークのワーク姿勢を光学的に認
識して得られるワーク姿認識情報に基づいて、上記ワー
クの被接着部と上記コアスライダとの位置合わせ誤差を
補正するワーク姿認識手段と、を具備したことを特徴と
している。
【００１２】さらに、上記ディスペンサは、上記ワーク
姿認識手段からのワーク姿認識情報に基づいて、上記ワ
ークの被接着部の所定箇所に接着剤を塗布することを特
徴としている。
姿認識手段からのワーク姿認識情報に基づいて、上記ワ
ークの被接着部の所定箇所に接着剤を塗布することを特
徴としている。
【００１３】また、本発明に係るコアスライダマウント
装置は、少なくとも１箇所以上の被接着部を有するサス
ペンションなどのワークが治具盤を介してセットされ、
上記ワークをＸＹ軸方向および回転方向に変位させ、所
定位置に移送するテーブルと、上記ワークの被接着部の
所定箇所に光硬化性の接着剤を塗布するディスペンサ
と、少なくとも１つ以上のコアスライダを収容するコア
スライダ収容部と、上記コアスライダ収容部より抽出さ
れた上記コアスライダを吸着し、Ｘ軸方向（またはＹ軸
方向）より挟み込み位置合わせを行なう第１の位置合わ
せ爪を有するコアスライダポジショナーと、上記コアス
ライダ収容部より抽出された上記コアスライダを上記コ
アスライダポジショナー上においてＹ軸方向（またはＸ
軸方向）より挟み込み位置合わせを行なうと共に、Ｚ軸
方向に移送する第２の位置合わせ爪と、上記ディスペン
サより塗布された上記接着剤にＵＶ光線を照射するスポ
ット照射部と、上記ワークおよび上記コアスライダの姿
勢を光学的に同一視野で認識して得られるワーク／コア
スライダ姿認識情報に基づいて、上記ワークの被接着部
と上記コアスライダとの位置合わせ誤差を補正するワー
ク／コアスライダ姿認識手段と、を具備したことを特徴
としている。
装置は、少なくとも１箇所以上の被接着部を有するサス
ペンションなどのワークが治具盤を介してセットされ、
上記ワークをＸＹ軸方向および回転方向に変位させ、所
定位置に移送するテーブルと、上記ワークの被接着部の
所定箇所に光硬化性の接着剤を塗布するディスペンサ
と、少なくとも１つ以上のコアスライダを収容するコア
スライダ収容部と、上記コアスライダ収容部より抽出さ
れた上記コアスライダを吸着し、Ｘ軸方向（またはＹ軸
方向）より挟み込み位置合わせを行なう第１の位置合わ
せ爪を有するコアスライダポジショナーと、上記コアス
ライダ収容部より抽出された上記コアスライダを上記コ
アスライダポジショナー上においてＹ軸方向（またはＸ
軸方向）より挟み込み位置合わせを行なうと共に、Ｚ軸
方向に移送する第２の位置合わせ爪と、上記ディスペン
サより塗布された上記接着剤にＵＶ光線を照射するスポ
ット照射部と、上記ワークおよび上記コアスライダの姿
勢を光学的に同一視野で認識して得られるワーク／コア
スライダ姿認識情報に基づいて、上記ワークの被接着部
と上記コアスライダとの位置合わせ誤差を補正するワー
ク／コアスライダ姿認識手段と、を具備したことを特徴
としている。
【００１４】さらに、本発明に係るコアスライダマウン
ト方法は、テーブル上に治具盤を介してワークをセット
する工程と、上記テーブルにセットされた上記ワークの
ワーク姿勢を光学的に認識し、ワーク姿認識情報を得る
工程と、上記ワークの被接着部の所定箇所に接着剤を塗
布する工程と、コアスライダをコアスライダポジショナ
ーに吸着し、上記コアスライダを第１および第２の位置
合わせ爪によりＸ軸方向およびＹ軸方向より挟み込み位
置合わせを行なう工程と、上記コアスライダを上記第２
の位置合わせ爪で挟持したままコアマウントチャックに
より吸着移送すると共に、上記テーブル上の上記ワーク
を上記コアスライダの下方に移送する工程と、上記ワー
ク姿認識情報に基づいて、上記ワークの被接着部と上記
コアスライダとの位置合わせ誤差を補正する工程と、上
記コアスライダを上記接着剤を介して上記ワークの被接
着部に押し付けながらＵＶ照射し上記接着剤を仮硬化さ
せる工程と、を含むことを特徴としている。
ト方法は、テーブル上に治具盤を介してワークをセット
する工程と、上記テーブルにセットされた上記ワークの
ワーク姿勢を光学的に認識し、ワーク姿認識情報を得る
工程と、上記ワークの被接着部の所定箇所に接着剤を塗
布する工程と、コアスライダをコアスライダポジショナ
ーに吸着し、上記コアスライダを第１および第２の位置
合わせ爪によりＸ軸方向およびＹ軸方向より挟み込み位
置合わせを行なう工程と、上記コアスライダを上記第２
の位置合わせ爪で挟持したままコアマウントチャックに
より吸着移送すると共に、上記テーブル上の上記ワーク
を上記コアスライダの下方に移送する工程と、上記ワー
ク姿認識情報に基づいて、上記ワークの被接着部と上記
コアスライダとの位置合わせ誤差を補正する工程と、上
記コアスライダを上記接着剤を介して上記ワークの被接
着部に押し付けながらＵＶ照射し上記接着剤を仮硬化さ
せる工程と、を含むことを特徴としている。
【００１５】また、本発明に係るコアスライダマウント
方法は、テーブル上に治具盤を介してワークをセットす
る工程と、上記ワークの被接着部の所定箇所に接着剤を
塗布する工程と、コアスライダをコアスライダポジショ
ナーに吸着し、上記コアスライダを第１および第２の位
置合わせ爪によりＸ軸方向およびＹ軸方向より挟み込み
位置合わせを行なう工程と、上記コアスライダを上記第
２の位置合わせ爪で挟持したまま移送すると共に、上記
テーブル上の上記ワークを上記コアスライダの下方に移
送する工程と、上記ワークおよび上記コアスライダの姿
勢を光学的に同一視野で認識し、ワーク／コアスライダ
姿認識情報を得る工程と、上記ワーク／コアスライダ姿
認識情報に基づいて、上記ワークの被接着部と上記コア
スライダとの位置合わせ誤差を補正する工程と、上記コ
アスライダを上記接着剤を介して上記ワークの被接着部
に押し付けながらＵＶ照射し上記接着剤を仮硬化させる
工程と、を含むことを特徴としている。
方法は、テーブル上に治具盤を介してワークをセットす
る工程と、上記ワークの被接着部の所定箇所に接着剤を
塗布する工程と、コアスライダをコアスライダポジショ
ナーに吸着し、上記コアスライダを第１および第２の位
置合わせ爪によりＸ軸方向およびＹ軸方向より挟み込み
位置合わせを行なう工程と、上記コアスライダを上記第
２の位置合わせ爪で挟持したまま移送すると共に、上記
テーブル上の上記ワークを上記コアスライダの下方に移
送する工程と、上記ワークおよび上記コアスライダの姿
勢を光学的に同一視野で認識し、ワーク／コアスライダ
姿認識情報を得る工程と、上記ワーク／コアスライダ姿
認識情報に基づいて、上記ワークの被接着部と上記コア
スライダとの位置合わせ誤差を補正する工程と、上記コ
アスライダを上記接着剤を介して上記ワークの被接着部
に押し付けながらＵＶ照射し上記接着剤を仮硬化させる
工程と、を含むことを特徴としている。
【００１６】従って、本発明は、コアスライダを第１お
よび第２の位置合わせ爪によりＸＹ軸方向より挟み込み
位置合わせを行なうと共に、ワークテーブルにセットさ
れたワークのワーク姿認識情報に基づいて、ワークの被
接着部とコアスライダとの位置合わせ誤差を補正した
後、コアスライダをマウントするので、コアスライダの
機械的な位置調整に加えて、ワークの被接着部の画像認
識による総合的な位置合わせが行なえ、コアスライダの
マウントの精度が向上する。
よび第２の位置合わせ爪によりＸＹ軸方向より挟み込み
位置合わせを行なうと共に、ワークテーブルにセットさ
れたワークのワーク姿認識情報に基づいて、ワークの被
接着部とコアスライダとの位置合わせ誤差を補正した
後、コアスライダをマウントするので、コアスライダの
機械的な位置調整に加えて、ワークの被接着部の画像認
識による総合的な位置合わせが行なえ、コアスライダの
マウントの精度が向上する。
【００１７】さらに、コアスライダを第２の位置合わせ
爪で挟持したままコアマウントチャックにより吸着する
ので、コアスライダポジショナーでのコアスライダの受
渡し時に生じる位置ずれが回避され、コアスライダのマ
ウント精度の向上に寄与される。
爪で挟持したままコアマウントチャックにより吸着する
ので、コアスライダポジショナーでのコアスライダの受
渡し時に生じる位置ずれが回避され、コアスライダのマ
ウント精度の向上に寄与される。
【００１８】また、ワークおよびコアスライダの姿勢を
光学的に同一視野で認識できるワーク姿認識手段を設け
ることにより、ワーク／コアスライダ姿認識情報に基づ
いて、ワークの被接着部とコアスライダとの位置合わせ
誤差が補正されるので、コアスライダのマウント精度が
飛躍的に向上する。
光学的に同一視野で認識できるワーク姿認識手段を設け
ることにより、ワーク／コアスライダ姿認識情報に基づ
いて、ワークの被接着部とコアスライダとの位置合わせ
誤差が補正されるので、コアスライダのマウント精度が
飛躍的に向上する。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。実施の形態を説明するに当
たって、同一機能を奏するものは同じ符号を付して説明
する。
に基づいて詳細に説明する。実施の形態を説明するに当
たって、同一機能を奏するものは同じ符号を付して説明
する。
【００２０】図１は、本発明の実施の形態に係るコアス
ライダマウント装置の正面図、図２は、本発明の実施の
形態に係るコアスライダマウント装置の側面図、図３
は、本発明の実施の形態に係るコアスライダマウント装
置におけるコアマウントチャックの正面図、図４は、本
発明の実施の形態に係るコアスライダマウント装置にお
けるコアスライダポジショナーの平面図である。
ライダマウント装置の正面図、図２は、本発明の実施の
形態に係るコアスライダマウント装置の側面図、図３
は、本発明の実施の形態に係るコアスライダマウント装
置におけるコアマウントチャックの正面図、図４は、本
発明の実施の形態に係るコアスライダマウント装置にお
けるコアスライダポジショナーの平面図である。
【００２１】図１に示すコアスライダマウント装置は、
脚ベース１上の作業者側に少なくとも１箇所以上の被接
着部を有するサスペンションなどのワークを搬入、搬出
するためのワーク入替部２が設けられている。
脚ベース１上の作業者側に少なくとも１箇所以上の被接
着部を有するサスペンションなどのワークを搬入、搬出
するためのワーク入替部２が設けられている。
【００２２】ワーク入替部２より下流側には、ワークが
治具盤３を介してセットされ、ワークをＸＹ軸方向およ
び回転方向に移送するワークテーブル４が配設され、こ
のワークテーブル４上には、ワークを固定するワークク
ランパ５が設けられている。
治具盤３を介してセットされ、ワークをＸＹ軸方向およ
び回転方向に移送するワークテーブル４が配設され、こ
のワークテーブル４上には、ワークを固定するワークク
ランパ５が設けられている。
【００２３】また、ワークテーブル４の上方には、ワー
クの被接着部の所定箇所に光硬化性の接着剤を塗布する
ディスペンサ６とワークテーブル４にセットされたワー
クのワーク姿勢を光学的に認識して得られるワーク姿認
識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダＳ
（図３参照）との位置合わせ誤差を補正するワーク姿認
識手段に相当する光学カメラ７が配設されている。な
お、ディスペンサ６は、ワーク姿認識手段からのワーク
姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部の端部に接着
剤を塗布するようになっている。
クの被接着部の所定箇所に光硬化性の接着剤を塗布する
ディスペンサ６とワークテーブル４にセットされたワー
クのワーク姿勢を光学的に認識して得られるワーク姿認
識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダＳ
（図３参照）との位置合わせ誤差を補正するワーク姿認
識手段に相当する光学カメラ７が配設されている。な
お、ディスペンサ６は、ワーク姿認識手段からのワーク
姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部の端部に接着
剤を塗布するようになっている。
【００２４】また、脚ベース１上のワーク入替部２とは
反対側には、コアスライダＳが所定数整然と収容された
コアスライダ収容部８が設けられ、このコアスライダ収
容部８は、コアテーブル９によりＸＹ軸方向に移動可能
になっている。
反対側には、コアスライダＳが所定数整然と収容された
コアスライダ収容部８が設けられ、このコアスライダ収
容部８は、コアテーブル９によりＸＹ軸方向に移動可能
になっている。
【００２５】コアスライダ収容部８の近傍には、コアス
ライダ収容部８より抽出されたコアスライダＳを吸着
し、Ｘ軸方向（またはＹ軸方向）より挟み込み位置合わ
せを行なう第１の位置合わせ爪１０を有するコアスライ
ダポジショナー１１が設けられている。
ライダ収容部８より抽出されたコアスライダＳを吸着
し、Ｘ軸方向（またはＹ軸方向）より挟み込み位置合わ
せを行なう第１の位置合わせ爪１０を有するコアスライ
ダポジショナー１１が設けられている。
【００２６】コアスライダポジショナー１１の上方に
は、コアマウントチャック１４が設けられ、このコアマ
ウントチャック１４には、コアスライダ収容部８より抽
出されたコアスライダＳをコアスライダポジショナー１
１上においてＹ軸方向（またはＸ軸方向）より挟み込み
位置合わせを行なう第２の位置合わせ爪１２およびディ
スペンサ６より塗布された接着剤にＵＶ光線を照射する
スポット照射部１３が装着され、コアスライダＳを第２
の位置合わせ爪１２により挟持すると共に、吸着してＺ
軸方向に移送するようになっている。なお、スポット照
射部１３は接着面から所定角度隔てて２台設置されてい
る。また、図中、１５はモニターを示す。
は、コアマウントチャック１４が設けられ、このコアマ
ウントチャック１４には、コアスライダ収容部８より抽
出されたコアスライダＳをコアスライダポジショナー１
１上においてＹ軸方向（またはＸ軸方向）より挟み込み
位置合わせを行なう第２の位置合わせ爪１２およびディ
スペンサ６より塗布された接着剤にＵＶ光線を照射する
スポット照射部１３が装着され、コアスライダＳを第２
の位置合わせ爪１２により挟持すると共に、吸着してＺ
軸方向に移送するようになっている。なお、スポット照
射部１３は接着面から所定角度隔てて２台設置されてい
る。また、図中、１５はモニターを示す。
【００２７】次に、かかるコアスライダマウント装置を
用いたコアスライダマウント方法を述べる。
用いたコアスライダマウント方法を述べる。
【００２８】まず、作業者はワークを治具盤３にセット
する。治具盤３をリフター（図示略す）で上昇させ、ワ
ークテーブル４上に載せる。
する。治具盤３をリフター（図示略す）で上昇させ、ワ
ークテーブル４上に載せる。
【００２９】ワーククランパ５を下降させてワークを固
定する。ワークテーブル４にセットされたワークの有無
およびワーク姿勢を光学カメラ７で認識し、ワーク姿認
識情報を得る。
定する。ワークテーブル４にセットされたワークの有無
およびワーク姿勢を光学カメラ７で認識し、ワーク姿認
識情報を得る。
【００３０】光学カメラ７からのワーク姿認識情報に基
づいて、ワークの被接着部の端部にディスペンサ６より
接着剤を塗布する。このとき、予め、ディスペンサ６に
より接着剤を捨て打ちする。
づいて、ワークの被接着部の端部にディスペンサ６より
接着剤を塗布する。このとき、予め、ディスペンサ６に
より接着剤を捨て打ちする。
【００３１】コアスライダＳをコアスライダ収容部８よ
り抽出し、コアスライダポジショナー１１に吸着する。
その後、コアスライダＳを空気圧操作された第１および
第２の位置合わせ爪１０，１２によりＸＹ軸方向より挟
み込み位置合わせを行なう。
り抽出し、コアスライダポジショナー１１に吸着する。
その後、コアスライダＳを空気圧操作された第１および
第２の位置合わせ爪１０，１２によりＸＹ軸方向より挟
み込み位置合わせを行なう。
【００３２】その後、コアスライダＳを第２の位置合わ
せ爪１２で挟持したままコアマウントチャック１４によ
り吸着し上方に移送すると共に、ワークテーブル４上の
ワークをコアスライダＳの下方に移送する。
せ爪１２で挟持したままコアマウントチャック１４によ
り吸着し上方に移送すると共に、ワークテーブル４上の
ワークをコアスライダＳの下方に移送する。
【００３３】光学カメラ７からのワーク姿認識情報に基
づいて、ワークの被接着部とコアスライダＳとの位置合
わせ誤差を補正する。
づいて、ワークの被接着部とコアスライダＳとの位置合
わせ誤差を補正する。
【００３４】コアマウントチャック１４によりコアスラ
イダＳを接着剤を介してワークの被接着部に押し付けな
がらスポット照射部１３よりＵＶ照射し、接着剤を仮硬
化させる。この場合、対象となるコアスライダＳの形状
や特性によりスポット照射部１３の設置台数や照射角度
などが異なる。
イダＳを接着剤を介してワークの被接着部に押し付けな
がらスポット照射部１３よりＵＶ照射し、接着剤を仮硬
化させる。この場合、対象となるコアスライダＳの形状
や特性によりスポット照射部１３の設置台数や照射角度
などが異なる。
【００３５】しかる後、マウントが終了したワークはワ
ークテーブル４上に戻され、ワーク入替部２より搬出さ
れる。
ークテーブル４上に戻され、ワーク入替部２より搬出さ
れる。
【００３６】このように、本実施の形態のコアスライダ
マウント装置によれば、コアスライダＳを第１および第
２の位置合わせ爪１０，１２によりＸＹ軸方向より挟み
込み位置合わせを行なうと共に、ワークテーブル４にセ
ットされたワークのワーク姿認識情報に基づいて、ワー
クの被接着部とコアスライダＳとの位置合わせ誤差を補
正した後、コアスライダＳをマウントするようにしたの
で、コアスライダＳの機械的な位置調整に加えて、ワー
クの被接着部の画像認識による総合的な位置合わせが行
なえ、コアスライダＳのマウントの精度が向上する。
マウント装置によれば、コアスライダＳを第１および第
２の位置合わせ爪１０，１２によりＸＹ軸方向より挟み
込み位置合わせを行なうと共に、ワークテーブル４にセ
ットされたワークのワーク姿認識情報に基づいて、ワー
クの被接着部とコアスライダＳとの位置合わせ誤差を補
正した後、コアスライダＳをマウントするようにしたの
で、コアスライダＳの機械的な位置調整に加えて、ワー
クの被接着部の画像認識による総合的な位置合わせが行
なえ、コアスライダＳのマウントの精度が向上する。
【００３７】さらに、コアスライダＳを第２の位置合わ
せ爪１２で挟持したままコアマウントチャック１４によ
り吸着するので、コアスライダポジショナー１１でのコ
アスライダＳの受渡し時に生じる位置ずれが回避される
ので、コアスライダＳのマウント精度がより向上する。
せ爪１２で挟持したままコアマウントチャック１４によ
り吸着するので、コアスライダポジショナー１１でのコ
アスライダＳの受渡し時に生じる位置ずれが回避される
ので、コアスライダＳのマウント精度がより向上する。
【００３８】また、他の実施の形態のコアスライダマウ
ント装置として、第２の位置合わせ爪１２に位置合わせ
機能に加え、コアスライダＳをＺ軸方向に移送する機能
を持たせることにより、スポット照射部１３を除くコア
マウントチャック１４を不要として、ワークおよびコア
スライダＳの姿勢を同一視野で認識する光学カメラ７を
設けてもよい。
ント装置として、第２の位置合わせ爪１２に位置合わせ
機能に加え、コアスライダＳをＺ軸方向に移送する機能
を持たせることにより、スポット照射部１３を除くコア
マウントチャック１４を不要として、ワークおよびコア
スライダＳの姿勢を同一視野で認識する光学カメラ７を
設けてもよい。
【００３９】これによれば、ワークおよびコアスライダ
Ｓの姿勢が同一視野で認識され、これにより得られるワ
ーク／コアスライダ姿認識情報に基づいて、ワークの被
接着部とコアスライダＳとの位置合わせ誤差を補正でき
るので、コアスライダＳのマウント精度を飛躍的に向上
することができる。また、光学カメラ７をマウント後の
ワークの検査に用いることもできる。
Ｓの姿勢が同一視野で認識され、これにより得られるワ
ーク／コアスライダ姿認識情報に基づいて、ワークの被
接着部とコアスライダＳとの位置合わせ誤差を補正でき
るので、コアスライダＳのマウント精度を飛躍的に向上
することができる。また、光学カメラ７をマウント後の
ワークの検査に用いることもできる。
【００４０】
【発明の効果】以上の説明から理解されるように、本発
明は、コアスライダを第１および第２の位置合わせ爪に
よりＸＹ軸方向より挟み込み位置合わせを行なうと共
に、ワークテーブルにセットされたワークのワーク姿認
識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダと
の位置合わせ誤差を補正した後、コアスライダをマウン
トするので、コアスライダの機械的な位置調整に加え
て、ワークの被接着部の画像認識による総合的な位置合
わせが行なえ、コアスライダのマウントの精度を向上す
ることができる。
明は、コアスライダを第１および第２の位置合わせ爪に
よりＸＹ軸方向より挟み込み位置合わせを行なうと共
に、ワークテーブルにセットされたワークのワーク姿認
識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダと
の位置合わせ誤差を補正した後、コアスライダをマウン
トするので、コアスライダの機械的な位置調整に加え
て、ワークの被接着部の画像認識による総合的な位置合
わせが行なえ、コアスライダのマウントの精度を向上す
ることができる。
【００４１】さらに、コアスライダを第２の位置合わせ
爪で挟持したままコアマウントチャックにより吸着する
ので、コアスライダポジショナーでのコアスライダの受
渡し時に生じる位置ずれが回避され、コアスライダのマ
ウント精度の向上に寄与できる。
爪で挟持したままコアマウントチャックにより吸着する
ので、コアスライダポジショナーでのコアスライダの受
渡し時に生じる位置ずれが回避され、コアスライダのマ
ウント精度の向上に寄与できる。
【００４２】また、ワークおよびコアスライダの姿勢を
同一視野で認識できるワーク姿認識手段を設けることに
より、ワーク／コアスライダ姿認識情報に基づいて、ワ
ークの被接着部とコアスライダとの位置合わせ誤差を補
正できるようになるので、コアスライダのマウント精度
を飛躍的に向上することができる。
同一視野で認識できるワーク姿認識手段を設けることに
より、ワーク／コアスライダ姿認識情報に基づいて、ワ
ークの被接着部とコアスライダとの位置合わせ誤差を補
正できるようになるので、コアスライダのマウント精度
を飛躍的に向上することができる。
【００４３】また、ワークを自動供給することにしたの
で、作業者は最初にワークを供給手段にセットするだけ
でよく、その後の作業の無人化および安全を確保するこ
とができる。また、作業者の熟練が必要なくなり、作業
者による精度のばらつきをなくすことができる。
で、作業者は最初にワークを供給手段にセットするだけ
でよく、その後の作業の無人化および安全を確保するこ
とができる。また、作業者の熟練が必要なくなり、作業
者による精度のばらつきをなくすことができる。
【００４４】また、装置の構成部品を上下方向に配設
し、複数の処理工程を平行して行なえるようにしたの
で、設備サイズが縮小化し、かつコンパクト化が可能と
なると共に、サイクルタイムを向上することができ、よ
り一層の生産性の向上を図ることができる。
し、複数の処理工程を平行して行なえるようにしたの
で、設備サイズが縮小化し、かつコンパクト化が可能と
なると共に、サイクルタイムを向上することができ、よ
り一層の生産性の向上を図ることができる。
【図１】本発明の実施の形態を示すコアスライダマウン
ト装置の正面図。
ト装置の正面図。
【図２】本発明の実施の形態を示すコアスライダマウン
ト装置の側面図。
ト装置の側面図。
【図３】本発明の実施の形態を示すコアスライダマウン
ト装置におけるコアマウントチャックの正面図。
ト装置におけるコアマウントチャックの正面図。
【図４】本発明の実施の形態を示すコアスライダマウン
ト装置におけるコアスライダポジショナーの平面図。
ト装置におけるコアスライダポジショナーの平面図。
１ 脚ベース ２ ワーク入替部 ３ 治具盤 ４ ワークテーブル ５ ワーククランパ ６ ディスペンサ ７ 光学カメラ（ワーク姿認識手段） ８ コアスライダ収納部 ９ コアテーブル １０ 第１の位置合わせ爪 １１ コアスライダポジショナー １２ 第２の位置合わせ爪 １３ スポット照射部 １４ コアマウントチャック Ｓ コアスライダ
Claims (5)
- 【請求項１】 少なくとも１箇所以上の被接着部を有す
るサスペンションなどのワークが治具盤を介してセット
され、上記ワークをＸＹ軸方向および回転方向に変位さ
せ、所定位置に移送するテーブルと、 上記ワークの被接着部の所定箇所に光硬化性の接着剤を
塗布するディスペンサと、 少なくとも１つ以上のコアスライダを収容するコアスラ
イダ収容部と、 上記コアスライダ収容部より抽出された上記コアスライ
ダを吸着し、Ｘ軸方向（またはＹ軸方向）より挟み込み
位置合わせを行なう第１の位置合わせ爪を有するコアス
ライダポジショナーと、 上記コアスライダ収容部より抽出された上記コアスライ
ダを上記コアスライダポジショナー上においてＹ軸方向
（またはＸ軸方向）より挟み込み位置合わせを行なう第
２の位置合わせ爪および上記ディスペンサより塗布され
た上記接着剤にＵＶ光線を照射するスポット照射部が装
着され、上記コアスライダを上記第２の位置合わせ爪に
より挟持すると共に、吸着してＺ軸方向に移送するコア
マウントチャックと、 上記テーブルにセットされた上記ワークのワーク姿勢を
光学的に認識して得られるワーク姿認識情報に基づい
て、上記ワークの被接着部と上記コアスライダとの位置
合わせ誤差を補正するワーク姿認識手段と、 を具備したことを特徴とするコアスライダマウント装
置。 - 【請求項２】 上記ディスペンサは、上記ワーク姿認識
手段からのワーク姿認識情報に基づいて、上記ワークの
被接着部の所定箇所に接着剤を塗布することを特徴とす
る請求項１記載のコアスライダマウント装置。 - 【請求項３】 テーブル上に治具盤を介してワークをセ
ットする工程と、 上記テーブルにセットされた上記ワークのワーク姿勢を
光学的に認識し、ワーク姿認識情報を得る工程と、 上記ワークの被接着部の所定箇所に接着剤を塗布する工
程と、 コアスライダをコアスライダポジショナーに吸着し、上
記コアスライダを第１および第２の位置合わせ爪により
Ｘ軸方向およびＹ軸方向より挟み込み位置合わせを行な
う工程と、 上記コアスライダを上記第２の位置合わせ爪で挟持した
ままコアマウントチャックにより吸着移送すると共に、
上記テーブル上の上記ワークを上記コアスライダの下方
に移送する工程と、 上記ワーク姿認識情報に基づいて、上記ワークの被接着
部と上記コアスライダとの位置合わせ誤差を補正する工
程と、 上記コアスライダを上記接着剤を介して上記ワークの被
接着部に押し付けながらＵＶ照射し上記接着剤を仮硬化
させる工程と、 を含むことを特徴とするコアスライダマウント方法。 - 【請求項４】 少なくとも１箇所以上の被接着部を有す
るサスペンションなどのワークが治具盤を介してセット
され、上記ワークをＸＹ軸方向および回転方向に変位さ
せ、所定位置に移送するテーブルと、 上記ワークの被接着部の所定箇所に光硬化性の接着剤を
塗布するディスペンサと、 少なくとも１つ以上のコアスライダを収容するコアスラ
イダ収容部と、 上記コアスライダ収容部より抽出された上記コアスライ
ダを吸着し、Ｘ軸方向（またはＹ軸方向）より挟み込み
位置合わせを行なう第１の位置合わせ爪を有するコアス
ライダポジショナーと、 上記コアスライダ収容部より抽出された上記コアスライ
ダを上記コアスライダポジショナー上においてＹ軸方向
（またはＸ軸方向）より挟み込み位置合わせを行なうと
共に、Ｚ軸方向に移送する第２の位置合わせ爪と、 上記ディスペンサより塗布された上記接着剤にＵＶ光線
を照射するスポット照射部と、 上記ワークおよび上記コアスライダの姿勢を光学的に同
一視野で認識して得られるワーク／コアスライダ姿認識
情報に基づいて、上記ワークの被接着部と上記コアスラ
イダとの位置合わせ誤差を補正するワーク／コアスライ
ダ姿認識手段と、 を具備したことを特徴とするコアスライダマウント装
置。 - 【請求項５】 テーブル上に治具盤を介してワークをセ
ットする工程と、 上記ワークの被接着部の所定箇所に接着剤を塗布する工
程と、 コアスライダをコアスライダポジショナーに吸着し、上
記コアスライダを第１および第２の位置合わせ爪により
Ｘ軸方向およびＹ軸方向より挟み込み位置合わせを行な
う工程と、 上記コアスライダを上記第２の位置合わせ爪で挟持した
まま移送すると共に、上記テーブル上の上記ワークを上
記コアスライダの下方に移送する工程と、 上記ワークおよび上記コアスライダの姿勢を光学的に同
一視野で認識し、ワーク／コアスライダ姿認識情報を得
る工程と、 上記ワーク／コアスライダ姿認識情報に基づいて、上記
ワークの被接着部と上記コアスライダとの位置合わせ誤
差を補正する工程と、 上記コアスライダを上記接着剤を介して上記ワークの被
接着部に押し付けながらＵＶ照射し上記接着剤を仮硬化
させる工程と、 を含むことを特徴とするコアスライダマウント方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34171697A JP3641545B2 (ja) | 1997-12-11 | 1997-12-11 | コアスライダマウント装置およびコアスライダマウント方法 |
| US09/209,335 US6284073B1 (en) | 1997-12-11 | 1998-12-11 | Core slider mount apparatus and core slider mount method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34171697A JP3641545B2 (ja) | 1997-12-11 | 1997-12-11 | コアスライダマウント装置およびコアスライダマウント方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11170190A true JPH11170190A (ja) | 1999-06-29 |
| JP3641545B2 JP3641545B2 (ja) | 2005-04-20 |
Family
ID=18348235
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34171697A Expired - Lifetime JP3641545B2 (ja) | 1997-12-11 | 1997-12-11 | コアスライダマウント装置およびコアスライダマウント方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3641545B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SG90188A1 (en) * | 1999-11-01 | 2002-07-23 | Ibm | Method and tool for measurement of roll static attitude of sliders in a magnetic recording head stack assembly |
| CN116764912A (zh) * | 2023-06-30 | 2023-09-19 | 常州铭赛机器人科技股份有限公司 | Uv固化装置及其使用方法 |
-
1997
- 1997-12-11 JP JP34171697A patent/JP3641545B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SG90188A1 (en) * | 1999-11-01 | 2002-07-23 | Ibm | Method and tool for measurement of roll static attitude of sliders in a magnetic recording head stack assembly |
| CN116764912A (zh) * | 2023-06-30 | 2023-09-19 | 常州铭赛机器人科技股份有限公司 | Uv固化装置及其使用方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3641545B2 (ja) | 2005-04-20 |
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