JPH11165997A - バッテリ式フォークリフトの駆動制御装置 - Google Patents
バッテリ式フォークリフトの駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH11165997A JPH11165997A JP33325797A JP33325797A JPH11165997A JP H11165997 A JPH11165997 A JP H11165997A JP 33325797 A JP33325797 A JP 33325797A JP 33325797 A JP33325797 A JP 33325797A JP H11165997 A JPH11165997 A JP H11165997A
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- JP
- Japan
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- lever
- cargo handling
- potentiometer
- motor
- accelerator pedal
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- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 エンジン式フォークリフトからバッテリ式フ
ォークリフトに乗り換えたオペレータが、エンジン式フ
ォークリフトと同一操作にて運転可能とする。 【解決手段】 荷役レバー１とアクセルペダル３とに、
それぞれレバー操作量を検知するポテンショメータ４．
５を取り付け、コントローラ７の制御回路７ａに、荷役
レバー１の操作角度で決定されたモータ出力値内におい
て、アクセルペダル３の踏み込み量に応じた電力を荷役
用モータ８に出力する機能を組み込む。
ォークリフトに乗り換えたオペレータが、エンジン式フ
ォークリフトと同一操作にて運転可能とする。 【解決手段】 荷役レバー１とアクセルペダル３とに、
それぞれレバー操作量を検知するポテンショメータ４．
５を取り付け、コントローラ７の制御回路７ａに、荷役
レバー１の操作角度で決定されたモータ出力値内におい
て、アクセルペダル３の踏み込み量に応じた電力を荷役
用モータ８に出力する機能を組み込む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリ式フォー
クリフトの駆動制御装置、殊に荷役機構の駆動制御装置
に関する。
クリフトの駆動制御装置、殊に荷役機構の駆動制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】バッテリ式フォークリフトは、モータに
よって荷役機構の駆動を行うようになっている。そのた
めバッテリ式フォークリフトでは、図４に示すように、
運転席パネルに設けられた荷役レバー１１を操作する
と、コントローラ１７に組み込まれている制御回路１７
ａが、前記荷役レバー１１に取り付けられているポテン
ショメータ１４からの検知信号を読み取って操作量を認
識し、電力変換回路１７ｂを介して前記荷役レバー１１
の操作量に応じ、例えば図５に示す如く、荷役レバー角
に対するモータ出力のグラフから求められる電力を荷役
モータ１８に出力する方式が採られており、荷役機構の
動作スピードは、荷役レバー１１によりコントロールさ
れる。それに対してエンジン式フォークリフトでは、エ
ンジンによってオイルポンプを回し、そのオイルポンプ
から吐出されるオイルによって荷役機構を駆動するよう
になっている。そのため、荷役レバーはバルブの開度調
整用として利用され、荷役機構の動作スピードは、走行
用のアクセルペダルの踏み代によってコントロールされ
る。
よって荷役機構の駆動を行うようになっている。そのた
めバッテリ式フォークリフトでは、図４に示すように、
運転席パネルに設けられた荷役レバー１１を操作する
と、コントローラ１７に組み込まれている制御回路１７
ａが、前記荷役レバー１１に取り付けられているポテン
ショメータ１４からの検知信号を読み取って操作量を認
識し、電力変換回路１７ｂを介して前記荷役レバー１１
の操作量に応じ、例えば図５に示す如く、荷役レバー角
に対するモータ出力のグラフから求められる電力を荷役
モータ１８に出力する方式が採られており、荷役機構の
動作スピードは、荷役レバー１１によりコントロールさ
れる。それに対してエンジン式フォークリフトでは、エ
ンジンによってオイルポンプを回し、そのオイルポンプ
から吐出されるオイルによって荷役機構を駆動するよう
になっている。そのため、荷役レバーはバルブの開度調
整用として利用され、荷役機構の動作スピードは、走行
用のアクセルペダルの踏み代によってコントロールされ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】バッテリ式フォークリ
フトは、荷役機構を荷役レバーのみでコントロールする
ことができるため、初心者には扱いやすい。しかしその
反面、エンジン式フォークリフトから乗り換えたオペレ
ータにとっては、それまでの操作と異なるため、操作感
覚を掴むまで時間がかかる。
フトは、荷役機構を荷役レバーのみでコントロールする
ことができるため、初心者には扱いやすい。しかしその
反面、エンジン式フォークリフトから乗り換えたオペレ
ータにとっては、それまでの操作と異なるため、操作感
覚を掴むまで時間がかかる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、バッテリ式フ
ォークリフトにエンジン式フォークリフトの操作感覚を
取り入れることで、エンジン式フォークリフトから乗り
換えたオペレータが、戸惑うことなくそれまでと同様な
快適操作を可能としたバッテリ式フォークリフトの駆動
制御装置であって、その構成は、アクセルペダルに、レ
バー操作量を検知するポテンショメータを取り付ける一
方、荷役レバーには、少なくとも操作の有無を識別でき
るポテンショメータを取り付け、荷役レバーの操作を認
識したら、アクセルペダルの操作量に応じた電力を荷役
用モータに出力する機能を有したコントローラを搭載し
たことにある。そして前記荷役レバーに操作量の検知が
可能なタイプのポテンショメータを取り付けることによ
り、荷役レバーの操作を認識したらアクセルペダルの操
作量に応じた電力を荷役用モータに出力する制御モード
と、荷役レバーの操作を認識したらその荷役レバーの操
作量に応じた電力を荷役用モータに出力する制御モード
とのいずれかを選択可能とすることができる。又、アク
セルペダルと荷役レバーとに、いずれも操作量を検知可
能とするポテンショメータを取り付け、コントローラ
で、前記荷役レバーに取り付けたポテンショメータの値
からモータ出力値を求めると共に、アクセルペダルに取
り付けたポテンショメータの値から出力ゲインを求め、
それらモータ出力値と出力ゲインとの積に基づいた指令
値を電力変換回路へ出力するようにできる。
ォークリフトにエンジン式フォークリフトの操作感覚を
取り入れることで、エンジン式フォークリフトから乗り
換えたオペレータが、戸惑うことなくそれまでと同様な
快適操作を可能としたバッテリ式フォークリフトの駆動
制御装置であって、その構成は、アクセルペダルに、レ
バー操作量を検知するポテンショメータを取り付ける一
方、荷役レバーには、少なくとも操作の有無を識別でき
るポテンショメータを取り付け、荷役レバーの操作を認
識したら、アクセルペダルの操作量に応じた電力を荷役
用モータに出力する機能を有したコントローラを搭載し
たことにある。そして前記荷役レバーに操作量の検知が
可能なタイプのポテンショメータを取り付けることによ
り、荷役レバーの操作を認識したらアクセルペダルの操
作量に応じた電力を荷役用モータに出力する制御モード
と、荷役レバーの操作を認識したらその荷役レバーの操
作量に応じた電力を荷役用モータに出力する制御モード
とのいずれかを選択可能とすることができる。又、アク
セルペダルと荷役レバーとに、いずれも操作量を検知可
能とするポテンショメータを取り付け、コントローラ
で、前記荷役レバーに取り付けたポテンショメータの値
からモータ出力値を求めると共に、アクセルペダルに取
り付けたポテンショメータの値から出力ゲインを求め、
それらモータ出力値と出力ゲインとの積に基づいた指令
値を電力変換回路へ出力するようにできる。
【０００５】
【発明の実施の形態】本発明に係るバッテリ式フォーク
リフトの実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本
発明に係るバッテリ式フォークリフトの駆動制御装置を
その実施例について示したもので、１は昇降用の荷役レ
バー、２は走行レバー、３はアクセルペダルであり、そ
れらは運転席に備えられている。前記荷役レバー１とア
クセルペダル３とには、それぞれ操作量を検知可能とし
たポテンショメータ４，５が取り付けられ、走行レバー
２には、ニュートラル位置にあるか、前方或いは後方の
いずれかのポジション側に操作されているかを識別可能
なポテンショメータ６が取り付けられており、各ポテン
ショメータ４，５，６の検知或いは識別信号がコントロ
ーラ７に送られるようになっている。コントローラ７に
は、制御回路７ａと電源変換回路７ｂとが内蔵されてお
り、制御回路７ａは前記各信号に基づいて電源変換回路
７ｂを制御し、その制御された電源変換回路７ａから出
力される電力によって荷役用モータ８及び走行用モータ
９が駆動されるようになっている。
リフトの実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本
発明に係るバッテリ式フォークリフトの駆動制御装置を
その実施例について示したもので、１は昇降用の荷役レ
バー、２は走行レバー、３はアクセルペダルであり、そ
れらは運転席に備えられている。前記荷役レバー１とア
クセルペダル３とには、それぞれ操作量を検知可能とし
たポテンショメータ４，５が取り付けられ、走行レバー
２には、ニュートラル位置にあるか、前方或いは後方の
いずれかのポジション側に操作されているかを識別可能
なポテンショメータ６が取り付けられており、各ポテン
ショメータ４，５，６の検知或いは識別信号がコントロ
ーラ７に送られるようになっている。コントローラ７に
は、制御回路７ａと電源変換回路７ｂとが内蔵されてお
り、制御回路７ａは前記各信号に基づいて電源変換回路
７ｂを制御し、その制御された電源変換回路７ａから出
力される電力によって荷役用モータ８及び走行用モータ
９が駆動されるようになっている。
【０００６】制御回路７ａによる荷役制御の一例を示す
と、図２に示すように、先ずＳ１にて荷役レバー１とア
クセルペダル３にそれぞれ取り付けられている各ポテン
ショメータ４，５からのポテンショ値を読み込み、次に
Ｓ２にて例えば図３の（ａ）に示される荷役レバー角と
モータ出力との関係を示したグラフに基づいて、荷役レ
バー１に取り付けられているポテンショメータ４からの
ポテンショ値からモータ出力を求め、続くＳ３にて、例
えば、図３の（ｂ）に示されるアクセルペダルの踏み込
み量と出力ゲインとの関係を表したグラフに基づいて、
アクセルペダル３に取り付けられているポテンショメー
タ５のポテンショ値から出力ゲインを求め、更にＳ４に
て、前記Ｓ２で求めたモータ出力値とＳ２で求めた出力
ゲインとを積算してモータ出力指令値を求め、最後にＳ
５にてモータ出力指令値に基づいた値を電力変換回路７
ｂへ出力する。
と、図２に示すように、先ずＳ１にて荷役レバー１とア
クセルペダル３にそれぞれ取り付けられている各ポテン
ショメータ４，５からのポテンショ値を読み込み、次に
Ｓ２にて例えば図３の（ａ）に示される荷役レバー角と
モータ出力との関係を示したグラフに基づいて、荷役レ
バー１に取り付けられているポテンショメータ４からの
ポテンショ値からモータ出力を求め、続くＳ３にて、例
えば、図３の（ｂ）に示されるアクセルペダルの踏み込
み量と出力ゲインとの関係を表したグラフに基づいて、
アクセルペダル３に取り付けられているポテンショメー
タ５のポテンショ値から出力ゲインを求め、更にＳ４に
て、前記Ｓ２で求めたモータ出力値とＳ２で求めた出力
ゲインとを積算してモータ出力指令値を求め、最後にＳ
５にてモータ出力指令値に基づいた値を電力変換回路７
ｂへ出力する。
【０００７】電力変換回路７ｂから前記出力指令値に基
づいた電力が出力され、荷役用モータ８が駆動される。
従って荷役機構は、荷役レバーの操作量の範囲内で、ペ
ダルの踏み代に同調して動作する。
づいた電力が出力され、荷役用モータ８が駆動される。
従って荷役機構は、荷役レバーの操作量の範囲内で、ペ
ダルの踏み代に同調して動作する。
【０００８】又、走行レバー２が操作されると、走行用
モータ９がアクセルペダル３の踏み込み量に応じて駆動
される。この走行用モータ９の駆動制御は、従来と同様
であるのでここではその制御についての説明は省略す
る。
モータ９がアクセルペダル３の踏み込み量に応じて駆動
される。この走行用モータ９の駆動制御は、従来と同様
であるのでここではその制御についての説明は省略す
る。
【０００９】このように形成された制御装置によれば、
バッテリ式フォークリフトをエンジン式フォークリフト
と同一の操作感覚にて運転できる。
バッテリ式フォークリフトをエンジン式フォークリフト
と同一の操作感覚にて運転できる。
【００１０】前記実施例は、荷役レバーに操作量を検知
可能なポテンショメータ取り付けることで、荷役レバー
の操作量に応じてモータ出力を決定しているが、荷役レ
バーに前後いずれ側に操作されたか否かを識別するだけ
の機能しかないポテンショメータを取り付け、操作を認
識した場合はモータ出力を最大、或いは任意値とし、ア
クセルペダルのみで動作スピードをコントロールするよ
うにもできる。
可能なポテンショメータ取り付けることで、荷役レバー
の操作量に応じてモータ出力を決定しているが、荷役レ
バーに前後いずれ側に操作されたか否かを識別するだけ
の機能しかないポテンショメータを取り付け、操作を認
識した場合はモータ出力を最大、或いは任意値とし、ア
クセルペダルのみで動作スピードをコントロールするよ
うにもできる。
【００１１】又、バッテリ式フォークリフトは、何もエ
ンジン式フォークリフトから乗り換えしたオペレータの
ためだけにあるものではなく、それまでバッテリ式フォ
ークリフトを運転していたオペレータもいるし、エンジ
ン式フォークリフトから乗り換えたオペレータが、いつ
までもエンジン式フォークリフトの操作にこだわってい
るわけではない。そこで、制御回路７ａに、荷役レバー
１の操作を認識、或いは操作量を検知したら、アクセル
ペダル３の操作量に応じた電力を荷役用モータ８に出力
する制御モードと、荷役レバー１の操作を認識したら、
アクセルペダルの踏み込み量とは無関係に、前記荷役レ
バー１の操作量に応じた電力を荷役用モータ８に出力す
るモードとのいずれかを選択可能な機能を付加し、オペ
レータの好みに応じてどちらでも対応できるようにする
ことが望ましい。
ンジン式フォークリフトから乗り換えしたオペレータの
ためだけにあるものではなく、それまでバッテリ式フォ
ークリフトを運転していたオペレータもいるし、エンジ
ン式フォークリフトから乗り換えたオペレータが、いつ
までもエンジン式フォークリフトの操作にこだわってい
るわけではない。そこで、制御回路７ａに、荷役レバー
１の操作を認識、或いは操作量を検知したら、アクセル
ペダル３の操作量に応じた電力を荷役用モータ８に出力
する制御モードと、荷役レバー１の操作を認識したら、
アクセルペダルの踏み込み量とは無関係に、前記荷役レ
バー１の操作量に応じた電力を荷役用モータ８に出力す
るモードとのいずれかを選択可能な機能を付加し、オペ
レータの好みに応じてどちらでも対応できるようにする
ことが望ましい。
【００１２】尚、実施例では、昇降用の荷役レバーにつ
いて説明したが、チルト用、リーチ用などその他の荷役
レバーにも共通する。又、制御方法は実施例に限定され
ず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して差し
支えない。更に、本発明はフォークリフト以外のバッテ
リ式産業車輌にも応用可能である。
いて説明したが、チルト用、リーチ用などその他の荷役
レバーにも共通する。又、制御方法は実施例に限定され
ず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して差し
支えない。更に、本発明はフォークリフト以外のバッテ
リ式産業車輌にも応用可能である。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、バッテリ式フォークリ
フトの荷役動作スピードを、アクセルペダルによってコ
ントロール可能としたので、エンジン式フォークリフト
から乗り換えたオペレータにもすぐに受け入れられる。
そして荷役レバーの操作量を検知し、それによってモー
タ出力を決めるようにすれば、操作性がエンジン式フォ
ークリフトにより近くなる。更に、制御モードを選択可
能とすれば、オペレータの好みがどちらであっても、そ
の要求を満足させられる。
フトの荷役動作スピードを、アクセルペダルによってコ
ントロール可能としたので、エンジン式フォークリフト
から乗り換えたオペレータにもすぐに受け入れられる。
そして荷役レバーの操作量を検知し、それによってモー
タ出力を決めるようにすれば、操作性がエンジン式フォ
ークリフトにより近くなる。更に、制御モードを選択可
能とすれば、オペレータの好みがどちらであっても、そ
の要求を満足させられる。
【図１】本発明に係る駆動制御装置の説明図である。
【図２】制御例の説明図である。
【図３】（ａ）は荷役レバー角とモータ出力との関係を
示したグラフ、（ｂ）はアクセル踏み込み量と出力ゲイ
ンとの関係を表した説明図である。
示したグラフ、（ｂ）はアクセル踏み込み量と出力ゲイ
ンとの関係を表した説明図である。
【図４】従来のバッテリフォークリフトにおける駆動制
御装置の説明図である。
御装置の説明図である。
【図５】荷役レバー角に対するモータ出力の関係を示し
た説明図である。
た説明図である。
１・・荷役レバー、２・・走行レバー、３・・アクセル
ペダル、４，５・・ポテンショメータ、６・・ポテンシ
ョメータ、７・・コントローラ、７ａ・・制御回路、７
ｂ・・電力変換回路、８・・荷役用モータ、９・・走行
用モータ。
ペダル、４，５・・ポテンショメータ、６・・ポテンシ
ョメータ、７・・コントローラ、７ａ・・制御回路、７
ｂ・・電力変換回路、８・・荷役用モータ、９・・走行
用モータ。
Claims (3)
- 【請求項１】 アクセルペダルに、レバー操作量を検知
するポテンショメータを取り付ける一方、荷役レバーに
は、少なくとも操作の有無を識別できるポテンショメー
タを取り付け、荷役レバーの操作を認識したら、アクセ
ルペダルの操作量に応じた電力を荷役用のモータに出力
する機能を有したコントローラを搭載したバッテリ式フ
ォークリフトの駆動制御装置。 - 【請求項２】 荷役レバーに、操作量の検知が可能なタ
イプのポテンショメータを取り付けることにより、荷役
レバーの操作を認識したらアクセルレバーの操作量に応
じた電力を荷役用モータに出力する制御モードと、荷役
レバーの操作を認識したらその荷役レバーの操作量に応
じた電力を荷役用モータに出力する制御モードとのいず
れかを選択可能とした請求項１に記載されたバッテリ式
フォークリフトの駆動制御装置。 - 【請求項３】 アクセルペダルと荷役レバーとに、いず
れも操作量を検知可能とするポテンショメータを取り付
け、前記荷役レバーに取り付けたポテンショメータの値
からモータ出力値を求めると共に、アクセルペダルに取
り付けたポテンショメータの値から出力ゲインを求め、
それらモータ出力値と出力ゲインとの積に基づいた指令
値を電力変換回路へ出力する請求項１又は２に記載した
バッテリ式フォークリフトの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33325797A JPH11165997A (ja) | 1997-12-03 | 1997-12-03 | バッテリ式フォークリフトの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33325797A JPH11165997A (ja) | 1997-12-03 | 1997-12-03 | バッテリ式フォークリフトの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11165997A true JPH11165997A (ja) | 1999-06-22 |
Family
ID=18264095
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33325797A Pending JPH11165997A (ja) | 1997-12-03 | 1997-12-03 | バッテリ式フォークリフトの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11165997A (ja) |
-
1997
- 1997-12-03 JP JP33325797A patent/JPH11165997A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20051202 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060530 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060725 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061010 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070213 |