JPH11164578A - 回転体駆動制御方法 - Google Patents
回転体駆動制御方法Info
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- JPH11164578A JPH11164578A JP9327719A JP32771997A JPH11164578A JP H11164578 A JPH11164578 A JP H11164578A JP 9327719 A JP9327719 A JP 9327719A JP 32771997 A JP32771997 A JP 32771997A JP H11164578 A JPH11164578 A JP H11164578A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating body
- control system
- target
- control method
- eccentricity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Or Security For Electrophotography (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 回転体に偏心があっても、その偏心量と回転
位置とを関連付けて検出することで、回転体の周速を一
定にする。 【解決手段】 駆動源７により回転駆動される回転体１
の偏心量を回転体１の回転位置に対応させて検出し、検
出された偏心量及び対応する回転位置に基づき回転体１
の周速度が一定となるように回転体１の目標回転位置を
可変調整することで、回転体に偏心があっても、回転体
１の周位置での単位時間当りの移動量、即ち、周速は一
定となるようにした。
位置とを関連付けて検出することで、回転体の周速を一
定にする。 【解決手段】 駆動源７により回転駆動される回転体１
の偏心量を回転体１の回転位置に対応させて検出し、検
出された偏心量及び対応する回転位置に基づき回転体１
の周速度が一定となるように回転体１の目標回転位置を
可変調整することで、回転体に偏心があっても、回転体
１の周位置での単位時間当りの移動量、即ち、周速は一
定となるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転体駆動制御方
法に関する。
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ドラム状の感光体を用いたカラ
ー複写機、カラープリンタ等においては、画像データの
書込みに際して位置ずれの少ない高画質化を図る上で
は、感光体の周速度（線速）が一定状態で安定している
ことが要求される。この他、感光体に限らず、周速度が
一定状態で安定していることが要求される回転体は多く
ある。ところが、現実には感光体等の回転体の回転軸の
偏心等の要因により回転体を周速一定で回転させること
は簡単ではなく、従来より、種々の対応策が講じられて
いる。
ー複写機、カラープリンタ等においては、画像データの
書込みに際して位置ずれの少ない高画質化を図る上で
は、感光体の周速度（線速）が一定状態で安定している
ことが要求される。この他、感光体に限らず、周速度が
一定状態で安定していることが要求される回転体は多く
ある。ところが、現実には感光体等の回転体の回転軸の
偏心等の要因により回転体を周速一定で回転させること
は簡単ではなく、従来より、種々の対応策が講じられて
いる。
【０００３】その代表例として、例えば、特開平６−１
７５４２７号公報に示されるような回転体駆動制御装置
がある。同公報によれば、回転軸の偏心等を考慮して、
感光体ドラムの回転軸にロータリエンコーダを取付けて
回転角速度を検出し、この回転角速度が一定となるよう
にモータの回転速度を制御することで、ロータリエンコ
ーダの偏心を除去するようにしている。換言すれば、偏
心量を検出し、その検出結果に基づいて感光体ドラムの
軸（即ち、回転中心）を調整することで、偏心を除去す
るようにしている。
７５４２７号公報に示されるような回転体駆動制御装置
がある。同公報によれば、回転軸の偏心等を考慮して、
感光体ドラムの回転軸にロータリエンコーダを取付けて
回転角速度を検出し、この回転角速度が一定となるよう
にモータの回転速度を制御することで、ロータリエンコ
ーダの偏心を除去するようにしている。換言すれば、偏
心量を検出し、その検出結果に基づいて感光体ドラムの
軸（即ち、回転中心）を調整することで、偏心を除去す
るようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、同公報の制
御方法は速度制御方法である。そのため、時間とともに
位置偏差が大きくなるか、立上り時の遅れを吸収できな
い。特にカラー複写機のように、ブラック、イエロー、
マゼンダ、シアンの各色トナーを感光体上に順番に現像
し、転写ベルト上に重ね合わせると色ずれを起こす。ま
た、タンデム方式のような４ドラム方式では、外乱等に
より各々のドラムの速度差が生じた場合、そのまま色ず
れをした状態となる。即ち、速度差を生じた後は、ずれ
た状態のままとなる。
御方法は速度制御方法である。そのため、時間とともに
位置偏差が大きくなるか、立上り時の遅れを吸収できな
い。特にカラー複写機のように、ブラック、イエロー、
マゼンダ、シアンの各色トナーを感光体上に順番に現像
し、転写ベルト上に重ね合わせると色ずれを起こす。ま
た、タンデム方式のような４ドラム方式では、外乱等に
より各々のドラムの速度差が生じた場合、そのまま色ず
れをした状態となる。即ち、速度差を生じた後は、ずれ
た状態のままとなる。
【０００５】また、同公報方式によると、経時変化、温
度変化等により制御系の伝達特性が変化して十分な位相
余裕及びゲイン余裕が得られなくなった場合には、制御
パラメータを切換えることにより、十分な位相余裕及び
ゲイン余裕を確保することができ、常に回転体の速度制
御を高精度に行うことができる。ところが、一巡伝達関
数Ｇ(ｓ)・Ｈ(ｓ)を動作開始時に自動的に或はユーザの
指示に基づいてＣＰＵにより求める旨が記載されている
が、ここに、ｓはラプラス演算子であり、周波数特性を
求めるためには、ｓ＝ｊ・ω（ｊ；√（−１），ω；角
周波数）と置き、角周波数ωを求めたい周波数帯域でス
イープするなどの処理・操作が必要であり、簡単にはで
きない。また、温度変化の環境は、不特定多数のユーザ
では、予測できない場合があり、常に伝達特性を求める
必要が生じてしまう。
度変化等により制御系の伝達特性が変化して十分な位相
余裕及びゲイン余裕が得られなくなった場合には、制御
パラメータを切換えることにより、十分な位相余裕及び
ゲイン余裕を確保することができ、常に回転体の速度制
御を高精度に行うことができる。ところが、一巡伝達関
数Ｇ(ｓ)・Ｈ(ｓ)を動作開始時に自動的に或はユーザの
指示に基づいてＣＰＵにより求める旨が記載されている
が、ここに、ｓはラプラス演算子であり、周波数特性を
求めるためには、ｓ＝ｊ・ω（ｊ；√（−１），ω；角
周波数）と置き、角周波数ωを求めたい周波数帯域でス
イープするなどの処理・操作が必要であり、簡単にはで
きない。また、温度変化の環境は、不特定多数のユーザ
では、予測できない場合があり、常に伝達特性を求める
必要が生じてしまう。
【０００６】そこで、本発明の第１の目的は、回転体に
偏心があっても、その偏心量をその回転位置に対応付け
て検出することで、回転体の周位置での単位時間当りの
移動量、即ち、周速を一定にできる回転体駆動制御方法
を提供することである。
偏心があっても、その偏心量をその回転位置に対応付け
て検出することで、回転体の周位置での単位時間当りの
移動量、即ち、周速を一定にできる回転体駆動制御方法
を提供することである。
【０００７】本発明の第２の目的は、併せて、経時変
化、温度変化等により制御系の伝達特性が変動しても、
即ち、回転体と駆動源のパラメータ変動及び外乱等があ
っても安定して位置制御を行える回転体駆動制御方法を
提供することである。
化、温度変化等により制御系の伝達特性が変動しても、
即ち、回転体と駆動源のパラメータ変動及び外乱等があ
っても安定して位置制御を行える回転体駆動制御方法を
提供することである。
【０００８】本発明の第３の目的は、製造ばらつき、経
時変化、温度変化等による、慣性モーメント、モータの
トルク定数、電機子抵抗及びインダクタンスが仕様値に
対して乗法的摂動があっても、目標値に安定して追従さ
せることができる回転体駆動制御方法を提供することを
目的とする。
時変化、温度変化等による、慣性モーメント、モータの
トルク定数、電機子抵抗及びインダクタンスが仕様値に
対して乗法的摂動があっても、目標値に安定して追従さ
せることができる回転体駆動制御方法を提供することを
目的とする。
【０００９】本発明の第４の目的は、偏心外乱等があっ
ても目標値に対して正確に追従させて、回転体の周位置
での単位時間当りの移動量、即ち、周速を一定にできる
回転体駆動制御方法を提供することである。
ても目標値に対して正確に追従させて、回転体の周位置
での単位時間当りの移動量、即ち、周速を一定にできる
回転体駆動制御方法を提供することである。
【００１０】本発明の第５の目的は、演算量を減らすこ
とで、高価なデジタルシグナルプロセッサ等を用いるこ
となく、汎用の低価格のマイクロコンピュータで制御し
得る回転体駆動制御方法を提供することである。
とで、高価なデジタルシグナルプロセッサ等を用いるこ
となく、汎用の低価格のマイクロコンピュータで制御し
得る回転体駆動制御方法を提供することである。
【００１１】本発明の第６の目的は、連続系で設計した
ロバスト制御系を、そのままＣＰＵで演算した場合と比
べてサンプリング時間の影響を受けることなく高精度に
目標値に追従させ得る回転体駆動制御方法を提供するこ
とである。
ロバスト制御系を、そのままＣＰＵで演算した場合と比
べてサンプリング時間の影響を受けることなく高精度に
目標値に追従させ得る回転体駆動制御方法を提供するこ
とである。
【００１２】本発明の第７の目的は、摩擦力による目標
位追従遅れや定常偏差を抑制することができる回転体駆
動制御方法を提供することである。
位追従遅れや定常偏差を抑制することができる回転体駆
動制御方法を提供することである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
駆動源により回転駆動される回転体の偏心量をその回転
位置に対応させて検出し、検出された偏心量及び対応す
る回転位置に基づき前記回転体の周速度が一定となるよ
うに前記回転体の目標回転位置を可変調整するようにし
た。従って、回転体に偏心があっても、その偏心量をそ
の回転位置に対応付けて検出し、周速度が一定となるよ
うに回転体の目標回転位置を可変調整することで、回転
体の周位置での単位時間当りの移動量、即ち、周速を一
定にできる。
駆動源により回転駆動される回転体の偏心量をその回転
位置に対応させて検出し、検出された偏心量及び対応す
る回転位置に基づき前記回転体の周速度が一定となるよ
うに前記回転体の目標回転位置を可変調整するようにし
た。従って、回転体に偏心があっても、その偏心量をそ
の回転位置に対応付けて検出し、周速度が一定となるよ
うに回転体の目標回転位置を可変調整することで、回転
体の周位置での単位時間当りの移動量、即ち、周速を一
定にできる。
【００１４】請求項２記載の発明は、請求項１記載の回
転体駆動制御方法において、目標回転位置に回転体と駆
動源とのパラメータ変動及び外乱等による前記回転体の
目標位置ずれを設計に取り込んだロバスト制御系により
駆動源を駆動する。従って、経時変化、温度変化等によ
り制御系の伝達特性が変動しても、即ち、回転体と駆動
源のパラメータ変動及び外乱等があっても追従遅れがな
く安定して位置制御を行える。
転体駆動制御方法において、目標回転位置に回転体と駆
動源とのパラメータ変動及び外乱等による前記回転体の
目標位置ずれを設計に取り込んだロバスト制御系により
駆動源を駆動する。従って、経時変化、温度変化等によ
り制御系の伝達特性が変動しても、即ち、回転体と駆動
源のパラメータ変動及び外乱等があっても追従遅れがな
く安定して位置制御を行える。
【００１５】請求項３記載の発明は、請求項２記載の回
転体駆動制御方法において、回転体のパラメータ変動を
慣性モーメント、駆動源のパラメータ変動をモータのト
ルク定数、電機子抵抗及びインダクタンスとし、これら
を仕様値に対する乗法的摂動として設計に取り込んだロ
バスト制御系を用いる。従って、製造ばらつき、経時変
化、温度変化等による、慣性モーメント、モータのトル
ク定数、電機子抵抗及びインダクタンスが仕様値に対し
て乗法的摂動があっても、それらを設計に取り込んだロ
バスト制御系を用いることにより、目標値に安定して追
従させることができる。
転体駆動制御方法において、回転体のパラメータ変動を
慣性モーメント、駆動源のパラメータ変動をモータのト
ルク定数、電機子抵抗及びインダクタンスとし、これら
を仕様値に対する乗法的摂動として設計に取り込んだロ
バスト制御系を用いる。従って、製造ばらつき、経時変
化、温度変化等による、慣性モーメント、モータのトル
ク定数、電機子抵抗及びインダクタンスが仕様値に対し
て乗法的摂動があっても、それらを設計に取り込んだロ
バスト制御系を用いることにより、目標値に安定して追
従させることができる。
【００１６】請求項４記載の発明は、請求項２又は３記
載の回転体駆動制御方法において、外乱等による回転体
の目標位置ずれは、偏心外乱最大振幅とその周波数に対
して目標位置の追従精度として設計に取り込んだロバス
ト制御系を用いる。従って、偏心外乱最大振幅とその周
波数に対して目標位置の追従精度として設計に取り込ん
だロバスト制御系を用いるので、偏心外乱等があっても
目標値に対して正確に追従させて、回転体の周位置での
単位時間当りの移動量、即ち、周速を一定にできる。
載の回転体駆動制御方法において、外乱等による回転体
の目標位置ずれは、偏心外乱最大振幅とその周波数に対
して目標位置の追従精度として設計に取り込んだロバス
ト制御系を用いる。従って、偏心外乱最大振幅とその周
波数に対して目標位置の追従精度として設計に取り込ん
だロバスト制御系を用いるので、偏心外乱等があっても
目標値に対して正確に追従させて、回転体の周位置での
単位時間当りの移動量、即ち、周速を一定にできる。
【００１７】請求項５記載の発明は、請求項２，３又は
４記載の回転体駆動制御方法において、ロバスト制御系
は、低次元化されている。従って、低次元化することで
マイクロコンピュータの演算量を減らすことができ、高
価なデジタルシグナルプロセッサ等を用いることなく、
汎用の低価格のマイクロコンピュータで制御できる。
４記載の回転体駆動制御方法において、ロバスト制御系
は、低次元化されている。従って、低次元化することで
マイクロコンピュータの演算量を減らすことができ、高
価なデジタルシグナルプロセッサ等を用いることなく、
汎用の低価格のマイクロコンピュータで制御できる。
【００１８】請求項６記載の発明は、請求項２，３，４
又は５記載の回転体駆動制御方法において、ロバスト制
御系は、制御演算のサンプリング時間で離散化され、マ
イクロコンピュータのソフトウェアサーボで演算され、
その演算結果が駆動源への入力として与えられる。従っ
て、連続時間系でロバスト制御系のコントローラを求め
ているので、そのままデジタル化すると、サンプリング
時間の影響により精密に駆動できないが、サンプリング
時間で離散化処理しているので、そのままＣＰＵで演算
した場合と比べてサンプリング時間の影響を受けること
なく高精度に目標値に追従させることができる。
又は５記載の回転体駆動制御方法において、ロバスト制
御系は、制御演算のサンプリング時間で離散化され、マ
イクロコンピュータのソフトウェアサーボで演算され、
その演算結果が駆動源への入力として与えられる。従っ
て、連続時間系でロバスト制御系のコントローラを求め
ているので、そのままデジタル化すると、サンプリング
時間の影響により精密に駆動できないが、サンプリング
時間で離散化処理しているので、そのままＣＰＵで演算
した場合と比べてサンプリング時間の影響を受けること
なく高精度に目標値に追従させることができる。
【００１９】請求項７記載の発明は、請求項２記載の回
転体駆動制御方法において、回転体と駆動源の定常回転
での電流値から摩擦力を求め、その摩擦力によりフィー
ドフォワード系をロバスト制御系に付加する。従って、
定常回転での電流値から摩擦力を求めるため、現実の実
機に合った値をフィードフォワードでき、摩擦力による
目標位追従遅れや定常偏差を抑制することができる。
転体駆動制御方法において、回転体と駆動源の定常回転
での電流値から摩擦力を求め、その摩擦力によりフィー
ドフォワード系をロバスト制御系に付加する。従って、
定常回転での電流値から摩擦力を求めるため、現実の実
機に合った値をフィードフォワードでき、摩擦力による
目標位追従遅れや定常偏差を抑制することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態を図面に基
づいて説明する。本実施の形態は、例えば、タンデム型
のカラー複写機中の複数のドラム状の感光体を制御対象
である回転体とするものである。図１は回転体である１
つの感光体１に対する駆動系構成を示し、この感光体１
の中心には回転軸２が嵌合されている。この回転軸２に
対してはプーリ３，４、タイミングベルト５、減速機構
６等の伝達系を介して駆動源であるモータ７が連結され
ている。なお、８は前記回転軸２上に取り付けられて前
記感光体１の回転を安定させるためのフライホイールで
ある。また、本実施の形態では、前記感光体１としては
表面が比較的軟らかい有機感光体（ＯＰＣ）が用いられ
ている。また、前記モータ７の軸上にはこのモータ制御
用の原点信号付きで回転位置速度検出手段として機能す
るロータリエンコーダ９が取り付けられている。さら
に、前記感光体１の表面の一部に対向させて前記感光体
１の偏心量を検出するための偏心量検出手段として機能
する偏心量検出計１０が設けられている。この偏心量検
出計１０としては、レーザ変位計や静電容量変位計等の
非接触型のものが用いられる。
づいて説明する。本実施の形態は、例えば、タンデム型
のカラー複写機中の複数のドラム状の感光体を制御対象
である回転体とするものである。図１は回転体である１
つの感光体１に対する駆動系構成を示し、この感光体１
の中心には回転軸２が嵌合されている。この回転軸２に
対してはプーリ３，４、タイミングベルト５、減速機構
６等の伝達系を介して駆動源であるモータ７が連結され
ている。なお、８は前記回転軸２上に取り付けられて前
記感光体１の回転を安定させるためのフライホイールで
ある。また、本実施の形態では、前記感光体１としては
表面が比較的軟らかい有機感光体（ＯＰＣ）が用いられ
ている。また、前記モータ７の軸上にはこのモータ制御
用の原点信号付きで回転位置速度検出手段として機能す
るロータリエンコーダ９が取り付けられている。さら
に、前記感光体１の表面の一部に対向させて前記感光体
１の偏心量を検出するための偏心量検出手段として機能
する偏心量検出計１０が設けられている。この偏心量検
出計１０としては、レーザ変位計や静電容量変位計等の
非接触型のものが用いられる。
【００２１】次に、制御系を中心とするハードウェア構
成を図２により説明する。まず、全体の制御を受け持つ
マイクロコンピュータ１６が設けられている。このマイ
クロコンピュータ１６は、プロセッサであるマイクロプ
ロセッサ（ＣＰＵ）１７とＲＯＭ１８とＲＡＭ１９とに
より構成されている。ここに、ＲＯＭ１８は読出し専用
メモリであり、前記ＣＰＵ１７が実行するプログラムや
所定のデータが格納されている。また、前記モータ７の
軸上に設けられた前記ロータリエンコーダ９のエンコー
ダ出力ａは状態検出用インタフェース２０、バス２１を
介して前記マイクロコンピュータ１６に入力されてい
る。前記偏心量検出計１０の検出出力ｂも状態検出用イ
ンタフェース２０、前記バス２１を介して前記マイクロ
コンピュータ１６に入力されている。ここに、前記状態
検出用インタフェース２０はエンコーダ出力ａを処理し
てデジタル数値に変換するもので、エンコーダパルスの
数を計数するカウンタを備えている。また、この状態検
出用インタフェース２０は検出出力ｂを処理してデジタ
ル数値に変換して偏心量データとする機能も併せ持つ。
この際、この状態検出用インタフェース２０はロータリ
エンコーダ９が持つ原点情報を利用することで、感光体
１上の偏心量と感光体１の回転位置との対応付け（相
関）をとる機能を備えている。従って、本実施の形態で
は、状態検出用インタフェース２０が偏心量・位置対応
付け手段として機能する。
成を図２により説明する。まず、全体の制御を受け持つ
マイクロコンピュータ１６が設けられている。このマイ
クロコンピュータ１６は、プロセッサであるマイクロプ
ロセッサ（ＣＰＵ）１７とＲＯＭ１８とＲＡＭ１９とに
より構成されている。ここに、ＲＯＭ１８は読出し専用
メモリであり、前記ＣＰＵ１７が実行するプログラムや
所定のデータが格納されている。また、前記モータ７の
軸上に設けられた前記ロータリエンコーダ９のエンコー
ダ出力ａは状態検出用インタフェース２０、バス２１を
介して前記マイクロコンピュータ１６に入力されてい
る。前記偏心量検出計１０の検出出力ｂも状態検出用イ
ンタフェース２０、前記バス２１を介して前記マイクロ
コンピュータ１６に入力されている。ここに、前記状態
検出用インタフェース２０はエンコーダ出力ａを処理し
てデジタル数値に変換するもので、エンコーダパルスの
数を計数するカウンタを備えている。また、この状態検
出用インタフェース２０は検出出力ｂを処理してデジタ
ル数値に変換して偏心量データとする機能も併せ持つ。
この際、この状態検出用インタフェース２０はロータリ
エンコーダ９が持つ原点情報を利用することで、感光体
１上の偏心量と感光体１の回転位置との対応付け（相
関）をとる機能を備えている。従って、本実施の形態で
は、状態検出用インタフェース２０が偏心量・位置対応
付け手段として機能する。
【００２２】さらに、前記モータ７は前記マイクロコン
ピュータ１６に対して前記バス２１、駆動用インタフェ
ース２２及び駆動装置２３を介して接続されている。前
記駆動用インタフェース２２は前記マイクロコンピュー
タ１６における演算結果のデジタル信号を駆動装置２３
を構成するパワー半導体、例えば、パワートランジスタ
を動作させるパルス状信号（制御信号）に変換する機能
を有する。駆動装置２３はこのパルス状信号に基づき動
作し、モータ７に印加する電圧を制御する。この結果、
後述するようにモータ７は所定の目標回転位置に追従す
るように駆動される。この時のモータ７の回転速度はロ
ータリエンコーダ９、状態検出用インタフェース２０に
より検出されてマイクロコンピュータ１６に取り込まれ
る。
ピュータ１６に対して前記バス２１、駆動用インタフェ
ース２２及び駆動装置２３を介して接続されている。前
記駆動用インタフェース２２は前記マイクロコンピュー
タ１６における演算結果のデジタル信号を駆動装置２３
を構成するパワー半導体、例えば、パワートランジスタ
を動作させるパルス状信号（制御信号）に変換する機能
を有する。駆動装置２３はこのパルス状信号に基づき動
作し、モータ７に印加する電圧を制御する。この結果、
後述するようにモータ７は所定の目標回転位置に追従す
るように駆動される。この時のモータ７の回転速度はロ
ータリエンコーダ９、状態検出用インタフェース２０に
より検出されてマイクロコンピュータ１６に取り込まれ
る。
【００２３】本実施の形態の回転制御手段は、前記ＣＰ
Ｕ１７、駆動装置２３等により構成されている。また、
ロバスト制御系によるコントローラ演算機能と目標値関
数（目標速度）を求める手段の機能は、前記ＣＰＵ１７
における演算処理機能により実行される。
Ｕ１７、駆動装置２３等により構成されている。また、
ロバスト制御系によるコントローラ演算機能と目標値関
数（目標速度）を求める手段の機能は、前記ＣＰＵ１７
における演算処理機能により実行される。
【００２４】なお、図２では、ディスクリートタイプの
マイクロコンピュータ１６を用いたが、インタフェース
２０，２２を含めて１チップ化したマイクロコンピュー
タを用いてもよい。
マイクロコンピュータ１６を用いたが、インタフェース
２０，２２を含めて１チップ化したマイクロコンピュー
タを用いてもよい。
【００２５】次に、モータ７を介して感光体１の周速度
が一定となるように感光体１の回転位置を制御するフィ
ードバック制御系の構成を図３のブロック線図により説
明する。このフィードバック制御系は、主として前記マ
イクロコンピュータ１６によりソフトウェアサーボとし
て実行される。図中、“dist”は偏心等の外乱、“Ｗ
ｐ”は重み関数を示し、種々の周波数帯域で希望する性
能を相対的に反映するのに用いる。“ｅ”は制御量であ
り、目標回転位置入力と感光体位置との追従精度として
の意味合いもある。いま、感度関数ｓで表現すると、 ｓ＝ｅ／dist＝１／（１＋ＧＫ） となる。ここで、“Ｋ”はロバストコントローラにな
る。
が一定となるように感光体１の回転位置を制御するフィ
ードバック制御系の構成を図３のブロック線図により説
明する。このフィードバック制御系は、主として前記マ
イクロコンピュータ１６によりソフトウェアサーボとし
て実行される。図中、“dist”は偏心等の外乱、“Ｗ
ｐ”は重み関数を示し、種々の周波数帯域で希望する性
能を相対的に反映するのに用いる。“ｅ”は制御量であ
り、目標回転位置入力と感光体位置との追従精度として
の意味合いもある。いま、感度関数ｓで表現すると、 ｓ＝ｅ／dist＝１／（１＋ＧＫ） となる。ここで、“Ｋ”はロバストコントローラにな
る。
【００２６】ＧＫ≧１の帯域では、 ｓ≒１／ＧＫ となり、感度関数ｓの逆数(ＧＫ)は制御系では一巡伝達
関数或はオープンループ伝達関数と称され、追従性能を
表すことになる。例えば、偏心外径１００＊１０~6ｍ、
周波数０．５Ｈｚ、目標追従誤差１０＊１０~6ｍとする
ためには、０．５Ｈｚのゲインが ｜ＧＫ(０．５Ｈｚ)｜＞２０log（１００＊１０~6／１
０＊１０~6）ｄＢ であり、２０ｄＢ以上が必要になる。この条件を示す重
み関数Ｗｐは図４のようになる。
関数或はオープンループ伝達関数と称され、追従性能を
表すことになる。例えば、偏心外径１００＊１０~6ｍ、
周波数０．５Ｈｚ、目標追従誤差１０＊１０~6ｍとする
ためには、０．５Ｈｚのゲインが ｜ＧＫ(０．５Ｈｚ)｜＞２０log（１００＊１０~6／１
０＊１０~6）ｄＢ であり、２０ｄＢ以上が必要になる。この条件を示す重
み関数Ｗｐは図４のようになる。
【００２７】ここで、制御対象(Ｇ)の詳細を図５に示
す。即ち、ノミナル値（公称値＝仕様値）とパラメータ
の変動部分を合わせた全体が制御対象(Ｇ)になる。制御
対象(Ｇ)の中には、ノミナルモデルＧnom 、モデルの中
での不確かさを表すＷdel とΔＧとが含まれている。こ
の不確かさは、乗法的不確かさであり、Ｗdel は不確か
さを表す重み関数、ΔＧは伝達関数を示す。伝達関数Δ
Ｇは、安定で、 ‖ΔＧ‖∞ ＜１ の条件を満足するものである。
す。即ち、ノミナル値（公称値＝仕様値）とパラメータ
の変動部分を合わせた全体が制御対象(Ｇ)になる。制御
対象(Ｇ)の中には、ノミナルモデルＧnom 、モデルの中
での不確かさを表すＷdel とΔＧとが含まれている。こ
の不確かさは、乗法的不確かさであり、Ｗdel は不確か
さを表す重み関数、ΔＧは伝達関数を示す。伝達関数Δ
Ｇは、安定で、 ‖ΔＧ‖∞ ＜１ の条件を満足するものである。
【００２８】摂動モデルをＧper とすると、 Ｇper ＝（１＋Ｗdel ＊ΔＧ）Ｇnom より、 Ｗdel ＊ΔＧ＝Ｇper ／Ｇnom −１ となる。
【００２９】図６は、摂動モデルＧper のパラメータ変
動の中で、ノミナル値（公称値）に対して、イナーシャ
Ｊを８０％、トルク定数Ｋｔを２０％、電機子抵抗Ｒａ
を５００％としたときのＷdel・ΔＧ 及びＷdel を示
す。ロバストコントローラＫはＷｐとＷdel とを選定す
ることにより数値計算できる。
動の中で、ノミナル値（公称値）に対して、イナーシャ
Ｊを８０％、トルク定数Ｋｔを２０％、電機子抵抗Ｒａ
を５００％としたときのＷdel・ΔＧ 及びＷdel を示
す。ロバストコントローラＫはＷｐとＷdel とを選定す
ることにより数値計算できる。
【００３０】次に、フィードフォワード量ＦＦを求める
方法について説明する。摩擦トルクをＴｆ、トルク定数
Ｋｔとすると、電流アンプ系では、 ＦＦ＝Ｔｆ／Ｋｔ とすれば、摩擦トルクＴｆを打ち消すフィードフォワー
ド量ＦＦが得られる。
方法について説明する。摩擦トルクをＴｆ、トルク定数
Ｋｔとすると、電流アンプ系では、 ＦＦ＝Ｔｆ／Ｋｔ とすれば、摩擦トルクＴｆを打ち消すフィードフォワー
ド量ＦＦが得られる。
【００３１】図７はこのような電流アンプ系の構成を示
すブロック線図である。図中、Ｕａ；電流アンプ入力、
Ｇａ；電流アンンプの帯域を決めるゲイン、Ｇpi；１次
系フィルタ、Ｌ；駆動源（モータ７）のインダクタン
ス、Ｒａ；電機子抵抗、Ｒｓ；電流検出抵抗、Ｋｔ；ト
ルク定数、Ｋｅ；誘起電圧定数、Ｊ；イナーシャであ
る。
すブロック線図である。図中、Ｕａ；電流アンプ入力、
Ｇａ；電流アンンプの帯域を決めるゲイン、Ｇpi；１次
系フィルタ、Ｌ；駆動源（モータ７）のインダクタン
ス、Ｒａ；電機子抵抗、Ｒｓ；電流検出抵抗、Ｋｔ；ト
ルク定数、Ｋｅ；誘起電圧定数、Ｊ；イナーシャであ
る。
【００３２】ここで、‖Ｗｐ(１＋ＧＫ)~1‖∞ ＜１を
満足するロバストコントローラＫの一例を説明する。状
態方程式で示すと、 dx／dt＝ak1＊ｘ＋bk1＊ｕ ｙ＝ck1＊ｘ＋dk1＊ｕ となる。ｕは目標回転位置に対する観測出力の偏差、ｙ
は電流アンプに与える制御入力である。ｘは状態変数、
ak1，bk1，ck1，dk1は各々 ak1 ；２１行２１列 bk1 ；２１行 １列 ck1 ； １行２１列 dk1 ；＝０ なるサイズの状態マトリックスである。
満足するロバストコントローラＫの一例を説明する。状
態方程式で示すと、 dx／dt＝ak1＊ｘ＋bk1＊ｕ ｙ＝ck1＊ｘ＋dk1＊ｕ となる。ｕは目標回転位置に対する観測出力の偏差、ｙ
は電流アンプに与える制御入力である。ｘは状態変数、
ak1，bk1，ck1，dk1は各々 ak1 ；２１行２１列 bk1 ；２１行 １列 ck1 ； １行２１列 dk1 ；＝０ なるサイズの状態マトリックスである。
【００３３】図８は一巡伝達関数（Ｇnom＊Ｋ)の周波数
応答を示す。図示例によれば、｜Ｇnom＊Ｋ(０．５Ｈ
ｚ)｜ は２０ｄＢ以上のゲインになっていることが判
り、得られたロバストコントローラは外乱に対する制御
性能を満足することが判る。
応答を示す。図示例によれば、｜Ｇnom＊Ｋ(０．５Ｈ
ｚ)｜ は２０ｄＢ以上のゲインになっていることが判
り、得られたロバストコントローラは外乱に対する制御
性能を満足することが判る。
【００３４】次に、マイクロコンピュータ１６で演算処
理するために、サンプリングタイムＴｄでロバストコン
トローラＫをＴustin 変換により離散化する。この離散
化により得られたロバストコントローラをＤＫとする
と、 ｘ(n+1)＝dak1＊ｘ(n)＋dbk1＊ｕ(n) ｙ(n) ＝dck1＊ｘ(n)＋ddk1＊ｕ(n) なる演算式が成り立つ。ｕ(n) はサンプリングされた目
標回転位置に対する観測出力の偏差、ｙ(n) はマイクロ
コンピュータ１６の演算結果をサンプリングタイムＴｄ
毎に電流アンプに与える制御入力である。また、ｘ(n)
は状態変数、dak1，dbk1，dck1，ddk1は各々 dak1；２１行２１列 dbk1；２１行 １列 dck1； １行２１列 ddk1；＝０ なるサイズの状態マトリックスである。
理するために、サンプリングタイムＴｄでロバストコン
トローラＫをＴustin 変換により離散化する。この離散
化により得られたロバストコントローラをＤＫとする
と、 ｘ(n+1)＝dak1＊ｘ(n)＋dbk1＊ｕ(n) ｙ(n) ＝dck1＊ｘ(n)＋ddk1＊ｕ(n) なる演算式が成り立つ。ｕ(n) はサンプリングされた目
標回転位置に対する観測出力の偏差、ｙ(n) はマイクロ
コンピュータ１６の演算結果をサンプリングタイムＴｄ
毎に電流アンプに与える制御入力である。また、ｘ(n)
は状態変数、dak1，dbk1，dck1，ddk1は各々 dak1；２１行２１列 dbk1；２１行 １列 dck1； １行２１列 ddk1；＝０ なるサイズの状態マトリックスである。
【００３５】マイクロコンピュータ１６で演算する場
合、このような行列式では演算時間が長くなるため、本
実施の形態では、低次元化処理をして次数を ak1 ；１０行１０列 bk1 ；１０行 １列 ck1 ； １行１０列 dk1 ；＝０ の如く下げるものである。この低次元化処理により得ら
れたロバストコントローラをＤＫreとする。離散化処理
されたロバストコントローラＤＫと低次元化処理された
ロバストコントローラをＤＫreとの周波数応答特性（ゲ
イン及び位相）を示すと図９のようになり、両者が一致
していることが判る。
合、このような行列式では演算時間が長くなるため、本
実施の形態では、低次元化処理をして次数を ak1 ；１０行１０列 bk1 ；１０行 １列 ck1 ； １行１０列 dk1 ；＝０ の如く下げるものである。この低次元化処理により得ら
れたロバストコントローラをＤＫreとする。離散化処理
されたロバストコントローラＤＫと低次元化処理された
ロバストコントローラをＤＫreとの周波数応答特性（ゲ
イン及び位相）を示すと図９のようになり、両者が一致
していることが判る。
【００３６】続いて、一例として偏心量deltaＲ＊cos
(Θ)を有する回転体（感光体１）を駆動した結果につい
て説明する。駆動源（モータ７）の目標位置関数Θref
、定常状態でのモータ速度をＷref とし、ロバストコ
ントローラとしては低次元化処理されたＤＫreを用いる
ものとする。偏心がない場合の目標位置関数Θref は、 Θref ＝Ｗref＊t となる。但し、ｔは時間である。
(Θ)を有する回転体（感光体１）を駆動した結果につい
て説明する。駆動源（モータ７）の目標位置関数Θref
、定常状態でのモータ速度をＷref とし、ロバストコ
ントローラとしては低次元化処理されたＤＫreを用いる
ものとする。偏心がない場合の目標位置関数Θref は、 Θref ＝Ｗref＊t となる。但し、ｔは時間である。
【００３７】図１０に目標位置関数を補正（可変調整）
しない場合の目標回転位置と実際の回転体（感光体１）
位置との時間応答特性を示す。図１０によれば、回転体
位置が変動して周速が変化していることが判る。図１１
に本実施の形態の方法に従い目標位置関数を補正（可変
調整）した場合の目標回転位置と実際の回転体（感光体
１）位置との時間応答特性を示す。なお、基準の半径Ｒ
０に対して前述した偏心量deltaＲ＊cos(Θ)がある場合
の目標位置関数Θref は、 Θref ＝Ｗref＊t＊Ｒ０／（Ｒ０＋deltaＲ＊cos(Θ)） となる。図１１によれば、目標回転位置を変化させてい
るため、駆動源の位置出力が目標回転位置に追従して変
化しているが、回転体位置は直線的に変化していること
が判る。即ち、回転体の周位置での単位時間当りの移動
量（＝周速）が一定であることが判る。ちなみに、図１
０及び図１１は制御対象(Ｇ)がノミナル値(Ｇnom )の結
果である。また、図１２はトルク定数Ｋｔをノミナル値
より２０％大きくした場合の目標回転位置と実際の回転
体（感光体１）位置との時間応答特性を示し、図１３は
イナーシャＪをノミナル値より８０％大きくした場合の
目標回転位置と実際の回転体（感光体１）位置との時間
応答特性を示している。何れの場合も、目標値に追従し
ていることが判る。
しない場合の目標回転位置と実際の回転体（感光体１）
位置との時間応答特性を示す。図１０によれば、回転体
位置が変動して周速が変化していることが判る。図１１
に本実施の形態の方法に従い目標位置関数を補正（可変
調整）した場合の目標回転位置と実際の回転体（感光体
１）位置との時間応答特性を示す。なお、基準の半径Ｒ
０に対して前述した偏心量deltaＲ＊cos(Θ)がある場合
の目標位置関数Θref は、 Θref ＝Ｗref＊t＊Ｒ０／（Ｒ０＋deltaＲ＊cos(Θ)） となる。図１１によれば、目標回転位置を変化させてい
るため、駆動源の位置出力が目標回転位置に追従して変
化しているが、回転体位置は直線的に変化していること
が判る。即ち、回転体の周位置での単位時間当りの移動
量（＝周速）が一定であることが判る。ちなみに、図１
０及び図１１は制御対象(Ｇ)がノミナル値(Ｇnom )の結
果である。また、図１２はトルク定数Ｋｔをノミナル値
より２０％大きくした場合の目標回転位置と実際の回転
体（感光体１）位置との時間応答特性を示し、図１３は
イナーシャＪをノミナル値より８０％大きくした場合の
目標回転位置と実際の回転体（感光体１）位置との時間
応答特性を示している。何れの場合も、目標値に追従し
ていることが判る。
【００３８】また、前述した電流アンプ系によるフィー
ドフォワード量ＦＦによる効果について説明する。図１
４はフィードフォワードを行わない場合の目標回転位置
と実際の回転体（感光体１）の位置との偏差の時間応答
特性を示す。図１４によれば、立上り時のオーバシュー
トが大きく、かつ、定常状態の位置の偏差が大きめ
（０．０４〔rad〕)であることが判る。これに対して、
図１５はフィードフォワードを行った場合の目標回転位
置と実際の回転体（感光体１）の位置との偏差の時間応
答特性を示す。図１５によれば、立上り時のオーバシュ
ートが図１４の場合よりも抑制され、かつ、定常状態の
位置の偏差が０．００５〔rad〕 以下に小さくなってい
るのが判る。即ち、フィードフォワード量ＦＦによる効
果として定常状態の位置偏差が抑えられている。なお、
これらの図１４及び図１５では、摩擦トルクが１Ｎｍの
場合であり、偏心がない回転体での結果である。
ドフォワード量ＦＦによる効果について説明する。図１
４はフィードフォワードを行わない場合の目標回転位置
と実際の回転体（感光体１）の位置との偏差の時間応答
特性を示す。図１４によれば、立上り時のオーバシュー
トが大きく、かつ、定常状態の位置の偏差が大きめ
（０．０４〔rad〕)であることが判る。これに対して、
図１５はフィードフォワードを行った場合の目標回転位
置と実際の回転体（感光体１）の位置との偏差の時間応
答特性を示す。図１５によれば、立上り時のオーバシュ
ートが図１４の場合よりも抑制され、かつ、定常状態の
位置の偏差が０．００５〔rad〕 以下に小さくなってい
るのが判る。即ち、フィードフォワード量ＦＦによる効
果として定常状態の位置偏差が抑えられている。なお、
これらの図１４及び図１５では、摩擦トルクが１Ｎｍの
場合であり、偏心がない回転体での結果である。
【００３９】なお、本実施の形態では、回転体として感
光体１を用いた例で説明したが、感光体に限らず、周速
度の一定化を必要とする各種の回転体についても同様に
適用し得ることはもちろんである。また、回転体に偏心
がある場合について説明したが、回転体の回転状態を検
出するためのエンコーダ９に偏心がある場合にも、偏心
検出手段を用いて同様に補正し得ることは、明らかであ
る。
光体１を用いた例で説明したが、感光体に限らず、周速
度の一定化を必要とする各種の回転体についても同様に
適用し得ることはもちろんである。また、回転体に偏心
がある場合について説明したが、回転体の回転状態を検
出するためのエンコーダ９に偏心がある場合にも、偏心
検出手段を用いて同様に補正し得ることは、明らかであ
る。
【００４０】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、回転体に
偏心があっても、その偏心量をその回転位置に対応付け
て検出し、周速度が一定となるように回転体の目標回転
位置を可変調整することで、回転体の周位置での単位時
間当りの移動量、即ち、周速を一定にすることができ
る。
偏心があっても、その偏心量をその回転位置に対応付け
て検出し、周速度が一定となるように回転体の目標回転
位置を可変調整することで、回転体の周位置での単位時
間当りの移動量、即ち、周速を一定にすることができ
る。
【００４１】請求項２記載の発明によれば、目標回転位
置に回転体と駆動源とのパラメータ変動及び外乱等によ
る前記回転体の目標位置ずれを設計に取り込んだロバス
ト制御系により駆動源を駆動するようにしたので、経時
変化、温度変化等により制御系の伝達特性が変動して
も、即ち、回転体と駆動源のパラメータ変動及び外乱等
があっても追従遅れがなく安定して位置制御を行わせる
ことができる。
置に回転体と駆動源とのパラメータ変動及び外乱等によ
る前記回転体の目標位置ずれを設計に取り込んだロバス
ト制御系により駆動源を駆動するようにしたので、経時
変化、温度変化等により制御系の伝達特性が変動して
も、即ち、回転体と駆動源のパラメータ変動及び外乱等
があっても追従遅れがなく安定して位置制御を行わせる
ことができる。
【００４２】請求項３記載の発明によれば、回転体のパ
ラメータ変動を慣性モーメント、駆動源のパラメータ変
動をモータのトルク定数、電機子抵抗及びインダクタン
スとし、これらを仕様値に対する乗法的摂動として設計
に取り込んだロバスト制御系を用いるようにしたので、
製造ばらつき、経時変化、温度変化等による、慣性モー
メント、モータのトルク定数、電機子抵抗及びインダク
タンスが仕様値に対して乗法的摂動があっても、目標値
に安定して追従させることができる。
ラメータ変動を慣性モーメント、駆動源のパラメータ変
動をモータのトルク定数、電機子抵抗及びインダクタン
スとし、これらを仕様値に対する乗法的摂動として設計
に取り込んだロバスト制御系を用いるようにしたので、
製造ばらつき、経時変化、温度変化等による、慣性モー
メント、モータのトルク定数、電機子抵抗及びインダク
タンスが仕様値に対して乗法的摂動があっても、目標値
に安定して追従させることができる。
【００４３】請求項４記載の発明によれば、外乱等によ
る回転体の目標位置ずれは、偏心外乱最大振幅とその周
波数に対して目標位置の追従精度として設計に取り込ん
だロバスト制御系を用いるようにしたので、偏心外乱等
があっても目標値に対して正確に追従させて、回転体の
周位置での単位時間当りの移動量、即ち、周速を一定に
させることかできる。
る回転体の目標位置ずれは、偏心外乱最大振幅とその周
波数に対して目標位置の追従精度として設計に取り込ん
だロバスト制御系を用いるようにしたので、偏心外乱等
があっても目標値に対して正確に追従させて、回転体の
周位置での単位時間当りの移動量、即ち、周速を一定に
させることかできる。
【００４４】請求項５記載の発明によれば、ロバスト制
御系は、低次元化されているので、マイクロコンピュー
タの演算量を減らすことができ、高価なデジタルシグナ
ルプロセッサ等を用いることなく、汎用の低価格のマイ
クロコンピュータで制御させることができる。
御系は、低次元化されているので、マイクロコンピュー
タの演算量を減らすことができ、高価なデジタルシグナ
ルプロセッサ等を用いることなく、汎用の低価格のマイ
クロコンピュータで制御させることができる。
【００４５】請求項６記載の発明によれば、連続時間系
でロバスト制御系のコントローラを求めているので、そ
のままデジタル化すると、サンプリング時間の影響によ
り精密に駆動できないが、サンプリング時間で離散化処
理しているので、そのままＣＰＵで演算した場合と比べ
てサンプリング時間の影響を受けることなく高精度に目
標値に追従させることができる。
でロバスト制御系のコントローラを求めているので、そ
のままデジタル化すると、サンプリング時間の影響によ
り精密に駆動できないが、サンプリング時間で離散化処
理しているので、そのままＣＰＵで演算した場合と比べ
てサンプリング時間の影響を受けることなく高精度に目
標値に追従させることができる。
【００４６】請求項７記載の発明によれば、回転体と駆
動源の定常回転での電流値から摩擦力を求め、その摩擦
力によりフィードフォワード系をロバスト制御系に付加
するようにしたので、定常回転での電流値から摩擦力を
求めるため、現実の実機に合った値をフィードフォワー
ドでき、摩擦力による目標位追従遅れや定常偏差を抑制
することができる
動源の定常回転での電流値から摩擦力を求め、その摩擦
力によりフィードフォワード系をロバスト制御系に付加
するようにしたので、定常回転での電流値から摩擦力を
求めるため、現実の実機に合った値をフィードフォワー
ドでき、摩擦力による目標位追従遅れや定常偏差を抑制
することができる
【図１】本発明の一実施の形態の駆動系構成の概略を示
す斜視図である。
す斜視図である。
【図２】制御系を中心とするハードウェア構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】フィードバック制御系の構成を示すブロック線
図である。
図である。
【図４】重み関数Ｗｐの周波数特性図である。
【図５】フィードバック制御系中の制御対象(Ｇ)の詳細
を示すブロック線図である。
を示すブロック線図である。
【図６】摂動モデルＧper のパラメータ変動に関する周
波数特性図である。
波数特性図である。
【図７】フィードフォワード系の電流アンプの構成を示
すブロック線図である。
すブロック線図である。
【図８】一巡伝達関数の周波数応答特性図である。
【図９】ＤＫ，ＤＫreの周波数応答特性図である。
【図１０】目標位置関数を補正しない場合の目標位置と
回転体位置との時間応答を示す特性図である。
回転体位置との時間応答を示す特性図である。
【図１１】目標位置関数を補正した場合の目標位置と回
転体位置との時間応答を示す特性図である。
転体位置との時間応答を示す特性図である。
【図１２】トルク定数Ｋｔをノミナル値より２０％大き
くした場合の目標位置と回転体位置との時間応答を示す
特性図である。
くした場合の目標位置と回転体位置との時間応答を示す
特性図である。
【図１３】イナーシャＪをノミナル値より８０％大きく
した場合の目標位置と回転体位置との時間応答を示す特
性図である。
した場合の目標位置と回転体位置との時間応答を示す特
性図である。
【図１４】フィードフォワードを行わない場合の目標位
置と回転体位置との偏差の時間応答を示す特性図であ
る。
置と回転体位置との偏差の時間応答を示す特性図であ
る。
【図１５】フィードフォワードを行った場合の目標位置
と回転体位置との偏差の時間応答を示す特性図である。
と回転体位置との偏差の時間応答を示す特性図である。
１ 回転体 ７ 駆動源 １６ マイクロコンピュータ
Claims (7)
- 【請求項１】 駆動源により回転駆動される回転体の偏
心量をその回転位置に対応させて検出し、検出された偏
心量及び対応する回転位置に基づき前記回転体の周速度
が一定となるように前記回転体の目標回転位置を可変調
整するようにした回転体駆動制御方法。 - 【請求項２】 目標回転位置に回転体と駆動源とのパラ
メータ変動及び外乱等による前記回転体の目標位置ずれ
を設計に取り込んだロバスト制御系により駆動源を駆動
する請求項１記載の回転体駆動制御方法。 - 【請求項３】 回転体のパラメータ変動を慣性モーメン
ト、駆動源のパラメータ変動をモータのトルク定数、電
機子抵抗及びインダクタンスとし、これらを仕様値に対
する乗法的摂動として設計に取り込んだロバスト制御系
を用いる請求項２記載の回転体駆動制御方法。 - 【請求項４】 外乱等による回転体の目標位置ずれは、
偏心外乱最大振幅とその周波数に対して目標位置の追従
精度として設計に取り込んだロバスト制御系を用いる請
求項２又は３記載の回転体駆動制御方法。 - 【請求項５】 ロバスト制御系は、低次元化されている
請求項２，３又は４記載の回転体駆動制御方法。 - 【請求項６】 ロバスト制御系は、制御演算のサンプリ
ング時間で離散化され、マイクロコンピュータのソフト
ウェアサーボで演算され、その演算結果が駆動源への入
力として与えられる請求項２，３，４又は５記載の回転
体駆動制御方法。 - 【請求項７】 回転体と駆動源の定常回転での電流値か
ら摩擦力を求め、その摩擦力によりフィードフォワード
系をロバスト制御系に付加する請求項２記載の回転体駆
動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32771997A JP3672713B2 (ja) | 1997-11-28 | 1997-11-28 | 回転体駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32771997A JP3672713B2 (ja) | 1997-11-28 | 1997-11-28 | 回転体駆動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11164578A true JPH11164578A (ja) | 1999-06-18 |
| JP3672713B2 JP3672713B2 (ja) | 2005-07-20 |
Family
ID=18202233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32771997A Expired - Fee Related JP3672713B2 (ja) | 1997-11-28 | 1997-11-28 | 回転体駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3672713B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011033708A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Canon Inc | 画像形成装置 |
| JP2012093853A (ja) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Honda Motor Co Ltd | プラントの制御装置 |
| CN106910490A (zh) * | 2017-04-30 | 2017-06-30 | 杭州电子科技大学 | 一种自动钢琴控制装置及方法 |
| JP2023073241A (ja) * | 2021-11-15 | 2023-05-25 | 北京華能新鋭控制技術有限公司 | ロバスト制御に基づく風力発電ユニットの空力アンバランス負荷制御方法 |
-
1997
- 1997-11-28 JP JP32771997A patent/JP3672713B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011033708A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Canon Inc | 画像形成装置 |
| JP2012093853A (ja) * | 2010-10-25 | 2012-05-17 | Honda Motor Co Ltd | プラントの制御装置 |
| CN106910490A (zh) * | 2017-04-30 | 2017-06-30 | 杭州电子科技大学 | 一种自动钢琴控制装置及方法 |
| CN106910490B (zh) * | 2017-04-30 | 2020-03-20 | 杭州电子科技大学 | 一种自动钢琴控制装置及方法 |
| JP2023073241A (ja) * | 2021-11-15 | 2023-05-25 | 北京華能新鋭控制技術有限公司 | ロバスト制御に基づく風力発電ユニットの空力アンバランス負荷制御方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3672713B2 (ja) | 2005-07-20 |
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