JPH11154014A

JPH11154014A - 車両の自動走行指令装置

Info

Publication number: JPH11154014A
Application number: JP9320751A
Authority: JP
Inventors: Toshihiko Shimizu; 俊彦清水; Mamoru Minami; 護見浪
Original assignee: TAKAHASHI WORKS KK; Takahashi Works Co Ltd
Current assignee: TAKAHASHI WORKS KK; Takahashi Works Co Ltd
Priority date: 1997-11-21
Filing date: 1997-11-21
Publication date: 1999-06-08

Abstract

(57)【要約】【課題】限られた範囲で正確な位置データを求めると
共に、建機や農機など単純な走行作業をおこなう車両の
走行指令を自動で安価に求める。【解決手段】車両外の任意の位置に置かれたＧＰＳを
利用したＧＰＳデータ送信装置１４から送信される、少
なくとも位置データＸ，Ｙを有する伝送入力データの受
信をおこなう無線機３と、複数のＧＰＳ衛星１５からの
信号ｅを受信するＧＰＳ受信アンテナ４ａと、ＧＰＳ受
信アンテナ４ａで受信した衛星信号ｅから少なくとも自
己の位置を算出して位置データｘ，ｙに変換するＧＰＳ
受信機４ｂと、ＧＰＳ受信機４ｂから得られる位置デー
タｘ，ｙと、無線機３から自動で得られる位置データ
Ｘ，Ｙとの偏差から、車両２の自動走行データを制御出
力する制御手段５とを備えて、制御手段５が出力する指
令に沿って車両２の自動走行をおこなわせている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳ受信機で得
た位置データを利用して、建設機械や農業機械などの車
両（台車）の自動走行をおこなわせる指令装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、農地の耕し，種まき，肥料や水ま
たは農薬の散布，脱穀や刈取りなどの農作業に利用され
る農業機械車両や、切土，盛土などの土木作業などに利
用される建設機械車両は、その区画内で正確に作業をお
こなう必要上、単純な繰り返し作業であっても人が直接
車両の走行操作をおこなっていた。

【０００３】近年、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニン
グ・システム）技術の進歩に伴い、正確な軌道で一定の
作業をおこなわせるためにカーナビゲーションを利用し
て、建設機械や農業機械などの車両の手動走行や自動走
行をおこなわせるこころみがなされている。

【０００４】図５に示す脱穀車４０は区画された農地４
３内の作物を脱穀器４４で脱穀する車両である。脱穀車
４０には運転キャビン４１が設けられていて、作業者４
５はＧＰＳ装置４２の出力パネル４２ａを見ながら、車
両を図の矢印の方向へ動作させている。

【０００５】このような構成にあっては、車両内に積み
込まれたＧＰＳ受信機から得られる位置データｘ，ｙを
頼りに走行をおこなわせるものであった。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成におい
ては、車両内に積み込まれたＧＰＳ受信機から得られる
位置データｘ，ｙのみを頼りに走行をおこなわせるもの
で精度の点で問題を有するものであった。

【０００７】すなわち、ＧＰＳ衛星から得られる信号は
測位精度は１５ｍであるが、Ｃ／Ａコードと呼ばれる民
間に解放されている情報では、米国国防総省による故意
に混入された誤差ＳＡの補正ができず、精度は最悪１０
０ｍ程度となってしまう。

【０００８】図５の点線で示す円範囲４６はＧＰＳ装置
４２の測位精度範囲を表している。区画面積４３に対し
て測位精度が十分高ければ問題ないが、現状精度（最悪
１００ｍ）にあっては問題となっている。

【０００９】そこで、乗用車などのカーナビ装置にあっ
ては、ＧＰＳ衛星の受信台数を３台以上でおこなうなど
の工夫や、そのＧＰＳの情報に加えて、ジャイロ計や加
速度センサまたは走行メータなどセンサの情報からも判
断して精度を上げる工夫が成されている。

【００１０】しかも、求められた位置情報が表示装置に
映し出される地図上の道路内に入らない時は、強制的に
道路部分内に入るよう修正して出力している。

【００１１】すなわち、上記車両へ積み込み可能な高精
度のセンサ信号を加えてＧＰＳで位置データを求めて
も、高価な割にその精度向上には限界があるという問題
点を有するものであった。

【００１２】一方、市街地などではカーナビの精度向上
のためＧＰＳ基準局を予め緯度や経度が既知のポイント
（国家基準位置）に固定設置する相対測位によるＤＧＰ
Ｓ方式のシステムも提案されている。このＤＧＰＳは経
緯度が分かっている所へＧＰＳ装置を置いて、ＧＰＳ装
置の誤差を算出し、そこから補正値を割り出して、廻り
のＧＰＳ利用者に補正値を送信することで相対位置補正
をおこなわせようとするものである。

【００１３】しかしながら、農地や山間部で使用される
農業機械や建設機械などの車両にあっては、それだけの
ために高価なＤＧＰＳを導入することができないという
問題点があった。

【００１４】したがって上記従来の構成においては、建
設機械や農業機械などの車両に適用される、低速度で移
動範囲が限定される単純な繰り返し作業の用途であって
も、車両の自動走行をおこなわせるような指令装置は実
質上安価に製作することは困難であった。

【００１５】一方、ＧＰＳ装置が出力する位置データは
経度（東経）や緯度（北緯）で表現されることから、工
事現場で作業者が取り扱う図面に沿った寸法で（実作業
現場の区画座標系で）データが取扱いできず、座標変換
して求めるか、予め図面に変換座標を記入しておかない
と取り扱えないという問題がある。

【００１６】そこで、建設機械や農業機械などの低速度
で限られた移動範囲内で作業をおこなう用途の車両にあ
っては、正確な位置データを取扱い容易な座標系のデー
タで求めて車両を自動で走行させる安価な指令装置が望
まれていた。

【００１７】本発明は、限られた範囲で正確な位置デー
タを求めると共に、建機や農機など単純な走行作業をお
こなう車両の走行指令を自動で安価に求める装置を提供
することを目的とする。

【００１８】また、位置データをＧＰＳ装置によるＧＰ
Ｓ座標系から実作業現場の区画座標系に座標変換して走
行作業を容易におこなわせる装置を提供することを目的
とする。

【００１９】

【課題を解決するための手段】本発明の車両の自動走行
指令装置は、上記従来例の問題点を解決するため、建設
機械や農業機械などの車両（台車）の自動走行をおこな
わせる指令装置において、車両外の任意の近傍位置に設
置自在に置かれたＧＰＳを利用したＧＰＳデータ送信装
置から送信される、少なくとも位置データＸ，Ｙを有す
る伝送入力データの受信をおこなう無線機と、複数のＧ
ＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信アンテナと、
ＧＰＳ受信アンテナで受信した衛星信号から少なくとも
自己の位置を算出して位置データｘ，ｙに変換するＧＰ
Ｓ受信機と、ＧＰＳ受信機から得られる位置データｘ，
ｙと、上記無線機から自動で得られる位置データＸ，Ｙ
との偏差から、車両の自動走行データを制御出力する制
御手段とを備えて、制御手段が出力する指令に沿って車
両の自動走行をおこなわせることを特徴とする。

【００２０】また、車両外に置かれたＧＰＳを利用した
ＧＰＳデータ送信装置が移動領域（対象区画）の端点位
置近傍に置かれて、制御手段が移動領域（対象区画）内
の任意のラインと経緯度ラインとの相対角度を入力する
角度設定手段を備えることが好適である。

【００２１】さらに、相対角度を入力する角度設定手段
がデジタルスイッチであればデータ入力を容易なものに
する。

【００２２】そして、車両内のデータの受信をおこなう
無線機及び、車両外のデータの送信をおこなう無線機
が、公衆電話回線を利用する携帯式の無線電話機で、制
御手段がデータ通信であるか否かの判定をおこなうもの
であれば、本機使用中にあっても一般電話機としても利
用できる。

【００２３】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について図１
〜図４を参照して簡単に説明する。

【００２４】実施例の車両の自動走行指令装置１は、建
設機械や農業機械などの車両（台車）２の自動走行をお
こなわせる指令装置において、車両外の任意の近傍位置
に設置自在に置かれたＧＰＳを利用したＧＰＳデータ送
信装置１４から送信される、少なくとも位置データＸ，
Ｙを有する伝送入力データの受信をおこなう無線機３
と、複数のＧＰＳ衛星１５ａ、１５ｂ、１５ｃからの信
号ｅを受信するＧＰＳ受信アンテナ４ａと、ＧＰＳ受信
アンテナ４ａで受信した衛星信号ｅから少なくとも自己
の位置を算出して位置データｘ，ｙに変換するＧＰＳ受
信機４ｂと、ＧＰＳ受信機４ｂから得られる位置データ
ｘ，ｙと、無線機３から自動で得られる位置データＸ，
Ｙとの偏差から、車両２の自動走行データを制御出力す
る制御手段５とを備えて、制御手段５が出力する指令に
沿って車両２の自動走行をおこなわせている。

【００２５】また、車両外に設置されたＧＰＳ装置１４
は移動領域Ｓの端点Ｐ０位置近傍に設けられている。

【００２６】そして制御手段５が、移動領域（対象区
画）内の任意のラインと経緯度ラインとの相対角度Ｋを
入力する入力手段６を備え、入力手段６にはデジタルス
イッチで相対角度が入力されている。

【００２７】なお、車両内のデータの受信をおこなう無
線機及び、車両外のデータの送信をおこなう無線機は、
無線公衆電話回線Ｌを利用する無線式携帯電話３ａで、
制御手段５がデータ通信であるか否かの判定をおこなっ
ている。

【００２８】（作用）本発明は上記構成によって、次の
ような作用を営むことができる。すなわち、上記無線機
３と、ＧＰＳ受信アンテナ４ａと、ＧＰＳ受信機４ｂと
を有して、ＧＰＳ受信機４ｂから得られる位置データ
ｘ，ｙと、無線機３から自動で得られる位置データＸ，
Ｙとの偏差から、車両２の自動走行データを制御出力す
る制御手段５とを備えることで、制御手段５が出力する
指令に沿って車両２の自動走行をおこなわせるものであ
る。

【００２９】ここで、上記車両外の作業対象区画位置近
傍の任意の位置に簡易的に置かれたＧＰＳを利用したＧ
ＰＳデータ送信装置１４から送信される位置データＸ，
Ｙと、車両内に設けられたＧＰＳ受信機４ｂから得られ
る位置データｘ，ｙには、同一衛星１５から位置データ
を求めると、米国国防総省による故意に混入された誤差
が各々に同等に含まれることになる。

【００３０】そこで、上記制御手段５で両者の位置デー
タの偏差を求めると、その偏差は任意の位置に置かれた
ＧＰＳデータ送信装置１４の位置をあたかも基準Ｐ０
（０，０）とする、偏差位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の相対
位置座標を求めることができる。しかも、この偏差には
同等に含まれた誤差を打ち消し合う作用がありＧＰＳ測
位精度を向上させる効果がある。

【００３１】すなわち、予め緯度や経度が既知のポイン
ト（国家基準位置）に固定設置することなく、実作業現
場の相対座標のみで位置関係が判明すれば十分効果のあ
る用途にあっては、都合に合わせて好みの位置にＧＰＳ
を利用したＧＰＳデータ送信装置１４を置くだけで、そ
のポイントからの位置が高精度で把握することができ
る。

【００３２】また、車両外に設置されたＧＰＳ装置１４
は移動領域Ｓの端点Ｐ位置近傍に設けられることで、任
意の端点Ｐ位置を基準Ｐ０（０，０）位置とすることが
できる。

【００３３】そして制御手段５が、移動領域Ｓ（対象区
画）内の任意のライン（図面などに記載されている区画
座標系の外周ライン）と、経緯度ライン（ＧＰＳ装置で
求められるＧＰＳ座標系ライン）との相対角度Ｋを入力
する入力手段６を備えるものであれば、ＧＰＳ座標系の
位置データ（Ｘｐ１，Ｙｐ１）座標を現地で使用する区
画座標系の位置データ（Ｘｑ１，Ｙｑ１）座標に式２を
用いて変換することができる。

【００３４】すなわち、位置のデータ座標を作業現場で
取扱い容易な座標（例えば図面に記載されている寸法デ
ータ）で扱うことができる。

【００３５】さらに、入力手段６がデジタルスイッチで
相対角度Ｋが入力されるものであれば、区画毎に異なる
データ設定や相対角度Ｋの変更が容易であると共に、上
記同様この相対角度Ｋにより例えば現地で使用する区画
座標系の位置データ（Ｘｑ１，Ｙｑ１）で、基準Ｐ０
（０，０）からの目標となる相対位置でデータの入力を
おこなっても、相対角度Ｋから制御手段５は式３を用い
て容易にＧＰＳ座標系の位置データ（Ｘｐ１，Ｙｐ１）
座標に逆変換することができる。

【００３６】なお、車両内のデータの受信をおこなう無
線機及び、車両外のデータの送信をおこなう無線機は、
無線公衆電話回線Ｌを利用する無線式携帯電話３ａで、
制御手段５がデータ通信であるか否かの判定をおこなう
ものであれば、例えば制御手段５が音声を確認した際
に、通話機（電話）音声またはブザー音を出力させるこ
とで、有人自動走行中の車両の作業者に通話呼出を認識
させて、一般通話機（電話）として利用を促すことが可
能となり、無線機３の導入コストを携帯電話と共用する
ことで半減することができる。

【００３７】このような本発明の車両の自動走行指令装
置１は、限られた範囲で正確な位置データを求めると共
に、建機や農機など単純な走行作業をおこなう車両の走
行指令を自動で安価におこなうという効果を奏する。

【００３８】また、位置データをＧＰＳ装置によるＧＰ
Ｓ座標系から実作業現場の区画座標系に座標変換して容
易な走行作業を実現することができる。

【００３９】

【実施例】以下本発明の実施例について、図面を参照し
ながら詳細に説明する。図１〜図４は本発明の実施例を
示すもので、本機を（ブルドーザー）建設車両に適用し
たものである。

【００４０】図１の１は車両内に設けられた、ＧＰＳ受
信アンテナ４ａ、ＧＰＳ受信機４ｂ、ディジタルスイッ
チ６を備えた制御装置（制御手段）５、携帯電話３ａ
（無線機３）を備えた車両の自動走行指令装置である。

【００４１】そして、車両外には図の１４で示すＧＰＳ
受信アンテナ１４ａ、ＧＰＳ受信機１４ｂ、携帯電話
（無線機）１４ｃ、コントローラ１４ｄを備えたＧＰＳ
装置（車両外に設置されたＧＰＳデータ送信装置）が作
業対象区画Ｓの任意に定められた端点位置Ｐ０近傍に置
かれている。

【００４２】なお、この車両の本体（ブルドーザー）は
図面の都合上省略するが、走行速度はアクセルの踏み込
み量を図の７ａで示すサーボモータＭで制御されてい
て、ハンドリングはハンドルの回転角量を図の７ｂで示
すサーボモータＭで制御されている。

【００４３】また、サーボモータ７ａにはタコジェネＴ
が取り付けられていて、このサーボモータ７ａは、速度
指令ｖとタコジェネＴのフィードバック信号との偏差量
から、図の５ｂで示すＰＩＤ制御ＡＭＰを介して駆動さ
れる。

【００４４】一方、サーボモータ７ｂにはポテンション
メータＰが取り付けられていて、このサーボモータ７ｂ
は、方向指令ｋとポテンションメータＰのフィードバッ
ク信号との偏差量から、図の５ｃで示すＰＩＤ制御ＡＭ
Ｐを介して駆動されている。

【００４５】図２に示す５は上記速度指令ｖと方向指令
ｋを出力する制御手段である。この制御装置５は、メモ
リＲＯＭ、ＲＡＭを備えて演算処理（座標変換演算やデ
ータの判断及び自動発信、指令出力など）をおこなうＣ
ＰＵ、ディジタル信号をアナログ信号に変換して速度指
令ｖと方向指令ｋを出力するＤ／Ａ、角度設定手段６ａ
を兼ねるディジタルスイッチ６からの信号（角度データ
や位置データ）を入力すると共に一般通話（音声）であ
る場合にブザー音を出力するパラレル入出力ポートＰＩ
Ｏ、ＧＰＳ受信機４ｂからの位置データｘ，ｙや携帯電
話３ａからの位置データＸ，Ｙなどを入力するシリアル
入出力ポートＳＩＯ、所定の時間間隔毎にＣＰＵに発信
指令（ＧＰＳデータ送信装置１４の呼出）を促すタイマ
を備えている。

【００４６】一方図１に示す車両内のＧＰＳ装置４は、
地球上約２万ｋｍの円軌道を一周約１２時間で回る複数
のＧＰＳ人工衛星１５（１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５
ｄ）から発信されている衛星信号ｅ（スペクトル拡散変
調されたＣ／Ａコードと呼ばれる信号）をＧＰＳ受信ア
ンテナ４ａで受信している。この受信信号はＧＰＳ受信
機４ｂに入力されて、ＧＰＳ受信機４ｂは経度と緯度で
表現されるＧＰＳ座標系の位置データｘ，ｙなど（高度
や時間などを含む）を出力している。

【００４７】このＧＰＳ受信機の原理については、例え
ば特開平５−２８１３３０号公報や特開平５−７２３１
６号公報または、ＧＰＳ導入ガイド：日刊工業新聞社な
どで紹介されているため、本願においては書面の都合上
詳細な説明は省略する。

【００４８】他方、車両外のＧＰＳデータ送信装置１４
のＧＰＳ装置も車両２の近傍位置に設けられることか
ら、同一のＧＰＳ人工衛星１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１
５ｄからの衛星信号ｅをＧＰＳ受信アンテナ１４ａで受
信して、ＧＰＳ受信機１４ｂで経度と緯度で表現される
ＧＰＳ座標系の位置データＸ，Ｙなどを算出している。

【００４９】この位置データＸ，Ｙは、車両側の携帯電
話３ａの呼出に応じて、ＧＰＳデータ送信装置１４内の
コントローラ１４ｄが自動で回線接続をおこない、携帯
電話１４ｃから無線公衆電話回線Ｌを介して携帯電話３
ａに伝送出力される。

【００５０】そこで、制御装置５では、ＧＰＳ受信機４
ｂから得られる位置データｘ，ｙと、無線機３から得ら
れる位置データＸ，Ｙとの偏差から、図３の２で示す車
両の相対位置（ベクトルＲ）を求めている。

【００５１】図３において、Ｘｐ，Ｙｐ軸は緯度と経度
（図３において高度は紙面の都合上省略する）で表現さ
れるＧＰＳ座標系を示すものである。ここで図のベクト
ルＰ０で示す座標（Ｘ０，Ｙ０）はＧＰＳデータ送信装
置１４が置かれた位置である。そして図のベクトルＰ１
で示す座標（ｘ，ｙ）は車両２の位置である。

【００５２】このＧＰＳ装置で求めた位置は両者共各軸
に同等の誤差Ｅｘ、Ｅｙ、Ｅｚを有している。式１は両
者の偏差からベクトルＲを求めたものである。

【００５３】

【数１】

【００５４】すなわち、誤差Ｅｘ、Ｅｙ、Ｅｚが各々打
ち消されて点Ｐ０を基準点（０，０，０）とするベクト
ルＲの相対位置データ（ｘ１，ｙ１，ｚ１）を求めてい
る。

【００５５】さらに図４において位置データをＧＰＳ座
標系（Ｘｐ，Ｙｐ）軸から区画座標系（Ｘｑ，Ｙｑ）軸
に変換する原理を示す。なお、以下説明の都合上高度の
ファクターの説明は省略する。

【００５６】図４に示す道路２１に面した四角形形状の
Ｓは車両２が移動する移動領域（作業対象区画）であ
る。また、図のＰ０〜Ｐ３は対象区画Ｓの大まかな外周
端点である。

【００５７】今上記式１で示すＧＰＳデータ送信装置１
４が置かれたＰ０点に注目する。この基準点Ｐ０（０，
０）においては、ＧＰＳ座標系（Ｘｐ，Ｙｐ）軸と区画
座標系（Ｘｑ，Ｙｑ）軸とが成す相対角度Ｋ（図の円弧
矢印で示す反時計方向を正とする角度）だけずれて各々
座標軸が図４に示すように設定されている。

【００５８】ここで、予め相対角度Ｋが図１の６ａで示
す角度設定手段で入力されているなら、制御装置５は式
２に角度Ｋを代入して位置データを区画座標系に座標変
換することができる。すなわち、図のＱ１ポイント（Ｘ
ｐ１，Ｙｐ１）座標を（Ｘｑ１，Ｙｑ１）座標に変換す
るには、

【００５９】

【数２】

【００６０】よって、Ｘｑ１＝Ｘｐ１ｃｏｓＫ−Ｙｐ
１ｓｉｎＫＹｑ１＝Ｘｐ１ｓｉｎＫ＋Ｙｐ１ｃｏｓＫと求めるこ
とができる。

【００６１】このことで、Ｑ１位置にいる台車２は区画
座標系の（Ｘｑ１，Ｙｑ１）の位置にいることが容易に
認識できるものである。

【００６２】一方、図のＱ２で示す移動先ポイントは認
識容易な区画座標系の（Ｘｑ２，Ｙｑ２）のデータで、
上記角度設定と同様にこの座標データは予めデータ設定
手段６などで設定されている。そして、制御装置５は式
３によってこのデータをＧＰＳ座標系に逆変換して移動
先ポイントを管理している。

【００６３】

【数３】

【００６４】ここで、ベクトルＲ１２の大きさ（Ｑ１と
Ｑ２の距離差の絶対値）から速度ｖが予め決められた速
度パターンに従って決定され、ベクトルＲ１２の方向
（ｔａｎｋ＝（Ｙｐ２−Ｙｐ１）／（Ｘｐ２−Ｘｐ
１））から角度ｋ（Ｘｐ軸を０度とし反時計方向を正と
する角度）を求めている。

【００６５】このように求められた速度指令ｖと方向指
令ｋは図２のＤ／Ａ変換器からドライバ５ａに出力され
る。このように、台車位置（Ｑ１ポイント）は除々にＱ
２ポイントに近づきつつ、常時上記速度指令ｖと方向指
令ｋを求めて台車２の走行制御をおこなっている。

【００６６】以上のように上記実施例によれば、建設機
械や農業機械などの低速度で限られた移動範囲内で作業
をおこなう用途の車両２にあっては、正確な位置データ
を取扱い容易な座標系のデータで求めて車両を自動で走
行させる安価な指令装置を実現することができる。

【００６７】なお、本実施例においては、車両２が移動
する移動領域（作業対象区画）を四角形形状のＳとした
が、必ずしも四角形形状に限定するものではない。ま
た、Ｑ２で示す移動先ポイントは、Ｑ２ポイント一点に
限定するものではなく、複数のポイントが入力可能に構
成され、順次プログラムに従ってポイント間を移動させ
るようなものであってもかまわない。さらに、４台のＧ
ＰＳ衛星１５の衛星信号ｅを入力する例を示したが、Ｇ
ＰＳ衛星１５は３台または５台であってもかまわない。
また、携帯式の電話機３ａは携帯電話、ＰＨＳ、自動車
電話などの無線回線を利用するもの或いはデータ転送可
能な無線機３などで構成されれば、何れのものであって
もかまわない。さらに、上記実施例にあっては、ＧＰＳ
受信機１４ｂから自動で得られる位置データＸ，Ｙを車
両側の携帯電話３ａの呼出に応じて携帯電話１４ｃから
自動で出力する例を示したが、ＧＰＳデータ送信装置１
４側に自動発信機能を持たせるような構成としてもよ
い。すなわち本発明は上記実施例に限定されるものでは
なく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。

【００６８】

【発明の効果】本発明によれば、限られた範囲で正確な
位置データを求めると共に、建機や農機など単純な走行
作業をおこなう車両の走行指令を自動で安価に求める装
置を提供することができる。

【００６９】また、位置データをＧＰＳ装置によるＧＰ
Ｓ座標系から実作業現場の区画座標系に座標変換して走
行作業を容易におこなわせる装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を示すブロック図。

【図２】制御手段を示すブロック図。

【図３】ＧＰＳ座標系を示す原理図。

【図４】区画座標系を示す原理図。

【図５】従来例を示す構成図。

【符号の説明】

１自動走行指令装置２車両（建設機械や農業機械などの車両）３無線機３ａ携帯電話４ａＧＰＳ受信アンテナ４ｂＧＰＳ受信機５制御手段５ａドライバ６データ設定手段６ａ角度設定手段（ディジタルスイッチ）１４ＧＰＳ装置（車両外に設置されたＧＰＳデータ送
信装置）１５ＧＰＳ衛星Ｓ移動領域（対象区画）Ｐ端点Ｌ無線公衆電話回線Ｘ，Ｙ位置データ（伝送入力される位置データ）ｘ，ｙ位置データ（自己の位置データ）ｅ衛星信号Ｘｐ北緯方向Ｙｐ東経方向Ｋ相対角度

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】建設機械や農業機械などの車両（台車）
の自動走行をおこなわせる指令装置において、上記車両外の任意の近傍位置に設置自在に置かれたＧＰ
Ｓを利用したＧＰＳデータ送信装置から送信される、少
なくとも位置データＸ，Ｙを有する伝送入力データの受
信をおこなう無線機と、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳ受信アン
テナと、ＧＰＳ受信アンテナで受信した衛星信号から少
なくとも自己の位置を算出して位置データｘ，ｙに変換
するＧＰＳ受信機と、ＧＰＳ受信機から得られる位置データｘ，ｙと、上記無
線機から自動で得られる位置データＸ，Ｙとの偏差か
ら、車両の自動走行データを制御出力する制御手段とを
備えて、制御手段が出力する指令に沿って車両の自動走行をおこ
なわせることを特徴とする車両の自動走行指令装置。
【請求項２】車両外に置かれたＧＰＳを利用したＧＰ
Ｓデータ送信装置が移動領域（対象区画）の端点位置近
傍に置かれる請求項１記載の車両の自動走行指令装置。
【請求項３】制御手段が、移動領域（対象区画）内の
任意のラインと経緯度ラインとの相対角度を入力する角
度設定手段を備える請求項１または２記載の車両の自動
走行指令装置。
【請求項４】相対角度を入力する角度設定手段がデジ
タルスイッチである請求項３記載の車両の自動走行指令
装置。
【請求項５】車両内のデータの受信をおこなう無線機
及び、車両外のデータの送信をおこなう無線機が、公衆
電話回線を利用する携帯式の無線電話機で、制御手段が
データ通信であるか否かの判定をおこなう請求項１、
２、３または４記載の車両の自動走行指令装置。