JPH1114661A

JPH1114661A - 車両減速度検出手段

Info

Publication number: JPH1114661A
Application number: JP9164085A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Hakata; 浩博田; Yoshihiro Sasaki; 義弘佐々木
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1997-06-20
Filing date: 1997-06-20
Publication date: 1999-01-22

Abstract

(57)【要約】【課題】精度の高い車両減速度を検出することができ
る車両減速度検出手段を提供すること。【解決手段】車両に装備されている各車輪の速度を検
出する車輪速度検出手段１と、車輪速度検出手段１によ
り検出された車輪速度の時間当たりの変化量としての車
両減速度αを演算する車両減速度演算手段２とを含んで
構成された車両減速度検出手段において、車両減速度α
の所定時間ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ の上
限値Ｌ_U 及び下限値Ｌ_D のうち少なくとも一方を設定
し、車両減速度演算手段２により演算される車両減速度
αの所定時間ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ が
上限値Ｌ_U 及び下限値Ｌ_D のうち少なくとも一方を超え
る場合には変化量α−α₀ をその少なくとも一方の値に
制限する車両減速度制限手段３を装備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両減速度検出手段
に関し、より詳細には、車輪速度に基づいて車両の減速
度をより正確に検出するための車両減速度検出手段に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車輪速度を検出する車輪速度検出
手段の検出結果に基づいて車両速度を推定し、その推定
した車両速度の時間当たりの変化量として車両減速度を
求めていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術より得られる車両減速度には相当大きな誤差が含
まれることを避け得ないといった課題がある。

【０００４】車輪は車体と比較して慣性質量が小さいた
め、容易に回転速度が変化する。例えば、ブレーキ制御
時には、車輪と路面との間に大きなスリップが生じ、車
輪速度と車両速度との間に大きな差が生じる。また、車
輪速度は車輪の回転に伴い生じるパルス信号から演算し
て求められるので、パルス信号の処理により必然的に演
算された車輪速度と実際の車輪速度との間にも誤差が生
じてしまう。

【０００５】従って、車輪速度検出手段の検出結果から
推定される車両速度の時間当たりの変化量を車両減速度
とする場合には、大きな誤差が含まれることを避け得な
いのである。

【０００６】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、精度の高い車両減速度を検出することができる車
両減速度検出手段を提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するために本発明に係る車両減速度検出手段（１）
は、車両に装備されている各車輪の速度を検出する車輪
速度検出手段と、該車輪速度検出手段により検出された
車輪速度の時間当たりの変化量としての車両減速度を演
算する車両減速度演算手段とを含んで構成された車両減
速度検出手段において、車両減速度の所定時間前の値に
対する変化量の上限値及び下限値のうち少なくとも一方
を設定し、前記車両減速度演算手段により演算される車
両減速度の前記所定時間前の値に対する変化量が前記上
限値及び下限値のうち少なくとも一方を超える場合には
前記変化量をその少なくとも一方の値に制限する車両減
速度制限手段を備えていることを特徴としている。

【０００８】上記車両減速度検出手段（１）によれば、
車輪速度に基づいて検出された車両減速度の前記所定時
間前の値に対する変化量に、前記上限値、前記下限値に
よる制限を加えることができる。従って、前記車両減速
度演算手段より演算される車両減速度が不自然に大きく
変化しすぎ、大きな誤差を含む可能性が高い場合には、
前記上限値、下限値を用いることで前記誤差を小さくす
ることが可能となり、車両減速度の検出精度を向上させ
ることができる。

【０００９】また、本発明に係る車両減速度検出手段
（２）は、上記車両減速度検出手段（１）において、前
記上限値及び下限値が前記所定時間前の車両減速度に応
じて設定される値であることを特徴としている。

【００１０】上記車両減速度検出手段（２）によれば、
前記所定時間前の車両減速度に応じて前記上限値、前記
下限値を設定することが可能となる。従って、前記所定
時間前の車両減速度の大きさに応じて、前記上限値、前
記下限値を設定することにより、車両減速度の検出精度
を向上させることができる。

【００１１】また、本発明に係る車両減速度検出手段
（３）は、上記車両減速度検出手段（２）において、前
記設定が前記車両減速度の１次関数に基づいて行なわれ
ることを特徴としている。

【００１２】上記車両減速度検出手段（３）によれば、
前記設定を車両減速度の１次関数に基づいて行なうこと
により、車両減速度が大きくなるに連れて前記上限値を
大きく、前記下限値を小さく設定することが可能とな
り、より実状にマッチさせたものとすることができる。

【００１３】また、本発明に係る車両減速度検出手段
（４）は、上記車両減速度検出手段（２）において、前
記設定が前記車両減速度の２次関数に基づいて行なわれ
ることを特徴としている。

【００１４】上記車両減速度検出手段（４）によれば、
前記設定を車両減速度の２次関数に基づいて行なうこと
により、車両減速度が大きくなるに連れて前記上限値を
大きく、前記下限値を小さく設定することが可能とな
る。さらに、車両減速度が大きくなるに連れて前記上限
値の上昇率、前記下限値の下降率を大きくすることがで
き、より実状にマッチさせたものとすることができる。

【００１５】また、本発明に係る車両減速度検出手段
（５）は、上記車両減速度検出手段（２）において、前
記設定が前記車両減速度の指数関数に基づいて行なわれ
ることを特徴としている。

【００１６】上記車両減速度検出手段（５）によれば、
前記設定を車両減速度の指数関数に基づいて行なうこと
により、車両減速度が大きくなるに連れて前記上限値を
大きく、前記下限値を小さく設定することが可能とな
る。さらに、車両減速度が大きくなるに連れて前記上限
値の上昇率、前記下限値の下降率を大きくすることがで
き、特に車両減速度が所定減速度以上になった場合に、
前記上昇率、前記下降率を一段と大きくすることがで
き、より実状にマッチさせたものとすることができる。

【００１７】また、本発明に係る車両減速度検出手段
（６）は、上記車両減速度検出手段（１）において、前
記上限値及び下限値が前記所定時間前の車両速度に応じ
て設定される値であることを特徴としている。

【００１８】上記車両減速度検出手段（６）によれば、
前記所定時間前の車両速度に応じて前記上限値、前記下
限値を設定することが可能となる。従って、前記所定時
間前の車両速度の大きさに応じて、前記上限値、前記下
限値を設定することにより、車両減速度の検出精度を向
上させることができる。

【００１９】また、本発明に係る車両減速度検出手段
（７）は、上記車両減速度検出手段（６）において、前
記設定が前記車両速度の１次関数に基づいて行なわれる
ことを特徴としている。

【００２０】上記車両減速度検出手段（７）によれば、
前記設定を車両速度の１次関数に基づいて行なうことに
より、車両速度が大きくなるに連れて前記上限値を大き
く、前記下限値を小さく設定することが可能となり、よ
り実状にマッチさせたものとすることができる。

【００２１】また、本発明に係る車両減速度検出手段
（８）は、上記車両減速度検出手段（６）において、前
記設定が前記車両速度の２次関数に基づいて行なわれる
ことを特徴としている。

【００２２】上記車両減速度検出手段（８）によれば、
前記設定を車両速度の２次関数に基づいて行なうことに
より、車両速度が大きくなるに連れて前記上限値を大き
く、前記下限値を小さく設定することが可能となる。さ
らに、車両速度が大きくなるに連れて前記上限値の上昇
率、前記下限値の下降率を大きくすることができ、より
実状にマッチさせたものとすることができる。

【００２３】また、本発明に係る車両減速度検出手段
（９）は、上記車両減速度検出手段（６）において、前
記設定が前記車両速度の指数関数に基づいて行なわれる
ことを特徴としている。

【００２４】上記車両減速度検出手段（９）によれば、
前記設定を車両速度の指数関数に基づいて行なうことに
より、車両速度が大きくなるに連れて前記上限値を大き
く、前記下限値を小さく設定することが可能となる。さ
らに、車両速度が大きくなるに連れて前記上限値の上昇
率、前記下限値の下降率を大きくすることができ、特
に、車両速度が所定速度以上になった場合、前記上昇
率、前記下降率を一段と大きくすることができ、より実
状にマッチさせたものとすることができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両減速度検
出手段の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１
（ａ）は、実施の形態（１）に係る車両減速度検出手段
の要部を概略的に示したブロック図である。

【００２６】図中１は、各車輪の速度を検出する車輪速
度検出手段を示している。車輪速度検出手段１は、車輪
速度検出手段１により検出された車輪速度の時間当たり
の変化量としての車両減速度αを演算する車両減速度演
算手段２に接続されている。また、車両減速度演算手段
２は、車両減速度制限手段３に接続されている。

【００２７】車両減速度制限手段３は、車両減速度αの
所定時間ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ の上限
値Ｌ_U 及び下限値Ｌ_D のうち少なくとも一方を設定し、
車両減速度演算手段２により演算される車両減速度αの
所定時間ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ が上限
値Ｌ_U 及び下限値Ｌ_D のうち少なくとも一方を超える場
合には変化量α−α₀ をその少なくとも一方の値Ｌ_U 又
はＬ_D に制限するように構成されている。

【００２８】実施の形態（１）に係る車両減速度検出手
段における車両減速度制限手段３の動作を図１（ｂ）に
示したフローチャートに基づいて説明する。まずステッ
プ１において、初期設定としてα₀ を０とし、次にステ
ップ２において、タイマｔを０とし、次にステップ３に
おいて、車両減速度演算手段２より車両減速度αを取り
込み、ステップ４に進む。

【００２９】ステップ４では、車両減速度αの所定時間
ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ が上限値Ｌ_U 以
上であるか否かを判断する。上限値Ｌ_U 以上であれば、
ステップ５に移り、補正後、すなわち制限を加えられた
車両減速度α₁ をα₀ ＋Ｌ_Uとしてステップ９に進む。
一方、上限値Ｌ_U 以上でなければ、ステップ６に移る。

【００３０】ステップ６では、車両減速度αの所定時間
ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ が下限値Ｌ_D 以
下であるか否かを判断する。下限値Ｌ_D 以下であれば、
ステップ７に移り、車両減速度α₁ をα₀ −Ｌ_D として
ステップ９に進む。一方、下限値Ｌ_D 以下でなければ、
ステップ８に移り、車両減速度α₁ をαとしてステップ
９に進む。

【００３１】ステップ９では、α₀ をα₁ とし、次にス
テップ１０において、タイマｔが所定時間ｔ₀ 以上であ
るか否かを判断する。所定時間ｔ₀ 以上であれば、ステ
ップ２に戻り、所定時間ｔ₀ 以上でなければ、ステップ
１０に戻る。

【００３２】上記実施の形態（１）に係る車両減速度検
出手段によれば、車輪速度に基づいて検出された車両減
速度αの所定時間ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α
₀ に、上限値Ｌ_U 、下限値Ｌ_D による制限を加えること
ができる。従って、車両減速度演算手段２より演算され
る車両減速度αが不自然に大きく変化しすぎ、大きな誤
差を含む可能性が高い場合には、上限値Ｌ_U 、下限値Ｌ
_Ｄを用い、車両減速度α_１を検出することで前記誤差
を小さくすることが可能となり、車両減速度α₁ の検出
精度を向上させることができる。

【００３３】図２（ａ）は、実施の形態（２）に係る車
両減速度検出手段の要部を概略的に示したブロック図で
ある。ここでは、図１（ａ）に示した車両減速度検出手
段と同様の構成については、その説明を省略する。車両
減速度演算手段２は、車両減速度制限手段４に接続され
ている。車両減速度制限手段４は、上限値Ｌ_U 及び下限
値Ｌ_D を所定時間ｔ₀ 前の車両減速度α₀に応じて設定
する第１の設定手段４ａを含んで構成されている。

【００３４】実施の形態（２）に係る車両減速度検出手
段における車両減速度制限手段４の動作を図２（ｂ）に
示したフローチャートに基づいて説明する。まずステッ
プ１１において、初期設定としてα₀ を０、上限値Ｌ_U
を初期値Ｌ_U0、及び下限値Ｌ_D を初期値Ｌ_D0とし、次に
ステップ１２において、タイマｔを０とし、次にステッ
プ１３において、車両減速度演算手段２より車両減速度
αを取り込み、ステップ１４に進む。

【００３５】ステップ１４では、車両減速度αの所定時
間ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ が上限値Ｌ_U
以上であるか否かを判断する。上限値Ｌ_U 以上であれ
ば、ステップ１５に移り、補正後、すなわち制限を加え
られた車両減速度α₁ をα₀ ＋Ｌ_U としてステップ１９
に進む。一方、上限値Ｌ_U 以上でなければ、ステップ１
６に移る。

【００３６】ステップ１６では、車両減速度αの所定時
間ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ が下限値Ｌ_D
以下であるか否かを判断する。下限値Ｌ_D 以下であれ
ば、ステップ１７に移り、車両減速度α₁ をα₀ −Ｌ_D
としてステップ１９に進む。一方、下限値Ｌ_D 以下でな
ければ、ステップ１８に移り、車両減速度α₁ をαとし
てステップ１９に進む。

【００３７】ステップ１９では、α₀ をα₁ とし、次に
ステップ２０において、上限値Ｌ_U及び下限値Ｌ_D を車
両減速度α₀ に応じた値（上限値Ｌ_U ←ｆ_U(α₀)、下限
値Ｌ_D ←ｆ_D(α₀)）に設定し、次にステップ２１におい
て、タイマｔが所定時間ｔ₀以上であるか否かを判断す
る。所定時間ｔ₀ 以上であれば、ステップ１２に戻り、
所定時間ｔ₀ 以上でなければ、ステップ２１に戻る。

【００３８】上記実施の形態（２）に係る車両減速度検
出手段によれば、所定時間ｔ₀ 前の車両減速度α₀ に応
じて上限値Ｌ_U 及び下限値Ｌ_D を設定することが可能と
なる。従って、所定時間ｔ₀ 前の車両減速度α₀ の大き
さに応じて、上限値Ｌ_U 、下限値Ｌ_D を設定することに
より、車両減速度α₁ の検出精度を向上させることがで
きる。

【００３９】また、前記設定を車両減速度α₀ の１次関
数、２次関数、又は指数関数に基づいて行なうことによ
り、車両減速度α₀ が大きくなるに連れて上限値Ｌ_U を
大きく、下限値Ｌ_D を小さく設定することが可能とな
り、より実状にマッチさせたものとすることができる。
また、２次関数、又は指数関数を利用した場合には、車
両減速度α₀ が大きくなるに連れて上限値Ｌ_U の上昇
率、下限値Ｌ_D の下降率をそれぞれ大きくすることがで
きる。特に、指数関数を利用した場合には、車両減速度
α₀ が所定値以上になった場合に、前記上昇率、前記下
降率を一段と大きくすることができる。

【００４０】図３（ａ）は、実施の形態（３）に係る車
両減速度検出手段の要部を概略的に示したブロック図で
ある。ここでは、図１（ａ）に示した車両減速度検出手
段と同様の構成については、その説明を省略する。車両
減速度演算手段２は、車両減速度制限手段５に接続され
ている。車両減速度制限手段５は、上限値Ｌ_U 及び下限
値Ｌ_D を所定時間ｔ₀ 前の車両速度ｖ₀ に応じて設定す
る第２の設定手段５ａを含んで構成されている。また、
車輪速度検出手段１は、第２の設定手段５ａに接続さ
れ、第２の設定手段５ａは、車輪速度検出手段１から車
輪速度を取り込んで車両速度ｖ₀ を算出する。

【００４１】実施の形態（３）に係る車両減速度検出手
段における車両減速度制限手段５の動作を図３（ｂ）に
示したフローチャートに基づいて説明する。まずステッ
プ３１において、初期設定として車両減速度α₀ を０、
上限値Ｌ_Uを初期値Ｌ_U0、及び下限値Ｌ_D を初期値Ｌ_D0
とし、次にステップ３２において、タイマｔを０とし、
次にステップ３３に進む。

【００４２】ステップ３３では、車両減速度演算手段２
より車両減速度αを取り込み、次にステップ３４におい
て、車輪速度検出手段１より車輪速度を取り込んで車両
速度ｖ₀ を算出し、次にステップ３５に進む。

【００４３】ステップ３５では、車両減速度αの所定時
間ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ が上限値Ｌ_U
以上であるか否かを判断する。上限値Ｌ_U 以上であれ
ば、ステップ３６に移り、補正後、すなわち制限を加え
られた車両減速度α₁ をα₀ ＋Ｌ_U としてステップ４０
に進む。一方、上限値Ｌ_U 以上でなければ、ステップ３
７に移る。

【００４４】ステップ３７では、車両減速度αの所定時
間ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ が下限値Ｌ_D
以下であるか否かを判断する。下限値Ｌ_D 以下であれ
ば、ステップ３８に移り、車両減速度α₁ をα₀ −Ｌ_D
としてステップ４０に進む。一方、下限値Ｌ_D 以下でな
ければ、ステップ３９に移り、車両減速度α₁ をαとし
てステップ４０に進む。

【００４５】ステップ４０では、α₀ をα₁ とし、次に
ステップ４１において、上限値Ｌ_U及び下限値Ｌ_D を車
両速度ｖ₀ に応じた値（上限値Ｌ_U ←ｇ_U(ｖ₀)、下限値
Ｌ_D←ｇ_D(ｖ₀)）に設定し、次にステップ４２におい
て、タイマｔが所定時間ｔ₀ 以上であるか否かを判断す
る。所定時間ｔ₀ 以上であれば、ステップ３２に戻り、
所定時間ｔ₀ 以上でなければ、ステップ４２に戻る。

【００４６】上記実施の形態（３）に係る車両減速度検
出手段によれば、所定時間ｔ₀ 前の車両速度ｖ₀ に応じ
て上限値Ｌ_U 、下限値Ｌ_D を設定することが可能とな
る。従って、所定時間ｔ₀ 前の車両速度ｖ₀ の大きさに
応じて、上限値Ｌ_U 、下限値Ｌ_D を設定することによ
り、車両減速度α₁ の検出精度を向上させることができ
る。

【００４７】また、前記設定を車両速度ｖ₀ の１次関
数、２次関数、又は指数関数に基づいて行なうことによ
り、車両速度ｖ₀ が大きくなるに連れて上限値Ｌ_U を大
きく、下限値Ｌ_D を小さく設定することが可能となり、
より実状にマッチさせたものとすることができる。ま
た、２次関数、又は指数関数を利用した場合には、車両
速度ｖ₀ が大きくなるに連れて上限値Ｌ_U の上昇率、下
限値Ｌ_D の下降率をそれぞれ大きくすることができる。
特に、指数関数を利用した場合には、車両速度ｖ₀ が所
定値以上になった場合に、前記上昇率、前記下降率を一
段と大きくすることができる。

【００４８】図４（ａ）は、実施の形態（４）に係る車
両減速度検出手段の要部を概略的に示したブロック図で
ある。ここでは、図３（ａ）に示した車両減速度検出手
段と同様の構成については、その説明を省略する。車両
減速度演算手段２は、車両減速度制限手段６に接続され
ている。車両減速度制限手段６は、上限値Ｌ_U 及び下限
値Ｌ_D を所定時間ｔ₀ 前の車両減速度α₀及び車両速度
ｖ₀ に応じて設定する第３の設定手段６ａを含んで構成
されている。また、車輪速度検出手段１は、第３の設定
手段６ａに接続され、第３の設定手段６ａは、車輪速度
検出手段１から車輪速度を取り込んで車両速度ｖ₀ を算
出する。

【００４９】実施の形態（４）に係る車両減速度検出手
段における車両減速度制限手段６の動作を図４（ｂ）に
示したフローチャートに基づいて説明する。まずステッ
プ５１において、初期設定として車両減速度α₀ を０、
上限値Ｌ_Uを初期値Ｌ_U0、及び下限値Ｌ_D を初期値Ｌ_D0
とし、次にステップ５２において、タイマｔを０とし、
次にステップ５３に進む。

【００５０】ステップ５３では、車両減速度演算手段２
より車両減速度αを取り込み、次にステップ５４におい
て、車輪速度検出手段１より車輪速度を取り込んで車両
速度ｖ₀ を算出し、次にステップ５５に進む。

【００５１】ステップ５５では、車両減速度αの所定時
間ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ が上限値Ｌ_U
以上であるか否かを判断する。上限値Ｌ_U 以上であれ
ば、ステップ５６に移り、補正後、すなわち制限を加え
られた車両減速度α₁ をα₀ ＋Ｌ_U としてステップ６０
に進む。一方、上限値Ｌ_U 以上でなければ、ステップ５
７に移る。

【００５２】ステップ５７では、車両減速度αの所定時
間ｔ₀ 前の値α₀ に対する変化量α−α₀ が下限値Ｌ_D
以下であるか否かを判断する。下限値Ｌ_D 以下であれ
ば、ステップ５８に移り、車両減速度α₁ をα₀ −Ｌ_D
としてステップ６０に進む。一方、下限値Ｌ_D 以下でな
ければ、ステップ５９に移り、車両減速度α₁ をαとし
てステップ６０に進む。

【００５３】ステップ６０では、α₀ をα₁ とし、次に
ステップ６１において、上限値Ｌ_U及び下限値Ｌ_D を車
両減速度α₀ 及び車両速度ｖ₀ に応じた値（上限値Ｌ_U
←ｆ_U(α₀)＋ｇ_U(ｖ₀)、下限値Ｌ_D ←ｆ_D(α₀)＋ｇ_D(ｖ
₀)）に設定し、次にステップ６２において、タイマｔが
所定時間ｔ₀ 以上であるか否かを判断する。所定時間ｔ
₀ 以上であれば、ステップ５２に戻り、所定時間ｔ₀ 以
上でなければ、ステップ６２に戻る。

【００５４】上記実施の形態（４）に係る車両減速度検
出手段によれば、所定時間ｔ₀ 前の車両減速度α₀ 及び
車両速度ｖ₀ に応じて上限値Ｌ_U 及び下限値Ｌ_D を設定
することが可能となり、車両減速度α₁ の検出精度をよ
り一層向上させることができる。また、前記設定を車両
減速度α₀ の１次関数、２次関数、又は指数関数や、車
両速度ｖ₀ の１次関数、２次関数、又は指数関数に基づ
いて行なうことにより、車両減速度α₁ の検出精度を一
段と高めることが可能となる。

【００５５】また、上記実施の形態（１）〜（４）のい
ずれかに係る車両減速度検出手段を、車両減速度α₁ を
車両の自動ブレーキ制御に利用する車両用自動ブレーキ
装置に装備することによって、精度の高い自動ブレーキ
制御を行なうことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は、本発明の実施の形態（１）に係る車
両減速度検出手段の要部を概略的に示したブロック図で
あり、（ｂ）は、実施の形態（１）に係る車両減速度検
出手段における車両減速度制限手段の動作を示したフロ
ーチャートである。

【図２】（ａ）は、実施の形態（２）に係る車両減速度
検出手段の要部を概略的に示したブロック図であり、
（ｂ）は、実施の形態（２）に係る車両減速度検出手段
における車両減速度制限手段の動作を示したフローチャ
ートである。

【図３】（ａ）は、実施の形態（３）に係る車両減速度
検出手段の要部を概略的に示したブロック図であり、
（ｂ）は、実施の形態（３）に係る車両減速度検出手段
における車両減速度制限手段の動作を示したフローチャ
ートである。

【図４】（ａ）は、実施の形態（４）に係る車両減速度
検出手段の要部を概略的に示したブロック図であり、
（ｂ）は、実施の形態（４）に係る車両減速度検出手段
における車両減速度制限手段の動作を示したフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１車輪速度検出手段２車両減速度演算手段３、４、５、６車両減速度制限手段４ａ第１の設定手段５ａ第２の設定手段６ａ第３の設定手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両に装備されている各車輪の速度を検
出する車輪速度検出手段と、該車輪速度検出手段により
検出された車輪速度の時間当たりの変化量としての車両
減速度を演算する車両減速度演算手段とを含んで構成さ
れた車両減速度検出手段において、車両減速度の所定時間前の値に対する変化量の上限値及
び下限値のうち少なくとも一方を設定し、前記車両減速
度演算手段により演算される車両減速度の前記所定時間
前の値に対する変化量が前記上限値及び下限値のうち少
なくとも一方を超える場合には前記変化量をその少なく
とも一方の値に制限する車両減速度制限手段を備えてい
ることを特徴とする車両減速度検出手段。
【請求項２】前記上限値及び下限値が前記所定時間前
の車両減速度に応じて設定される値であることを特徴と
する請求項１記載の車両減速度検出手段。
【請求項３】前記設定が前記車両減速度の１次関数に
基づいて行なわれることを特徴とする請求項２記載の車
両減速度検出手段。
【請求項４】前記設定が前記車両減速度の２次関数に
基づいて行なわれることを特徴とする請求項２記載の車
両減速度検出手段。
【請求項５】前記設定が前記車両減速度の指数関数に
基づいて行なわれることを特徴とする請求項２記載の車
両減速度検出手段。
【請求項６】前記上限値及び下限値が前記所定時間前
の車両速度に応じて設定される値であることを特徴とす
る請求項１記載の車両減速度検出手段。
【請求項７】前記設定が前記車両速度の１次関数に基
づいて行なわれることを特徴とする請求項６記載の車両
減速度検出手段。
【請求項８】前記設定が前記車両速度の２次関数に基
づいて行なわれることを特徴とする請求項６記載の車両
減速度検出手段。
【請求項９】前記設定が前記車両速度の指数関数に基
づいて行なわれることを特徴とする請求項６記載の車両
減速度検出手段。