JPH1114376A - 車両用走行路検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 前方に障害物がある場合でも、走行路形状を
高速、かつ正確に検出できるようにする。 【解決手段】 この車両用走行路検出装置は、撮像手段
１によって車両前方の道路画像を撮像し、また障害物検
出手段２によって車両前方の障害物の有無とその位置と
を検出する。そして前方の障害物を検出した場合に、画
像処理手段３が、撮像手段１の撮像した道路画像上で当
該障害物の位置の近傍に相当する位置に白線を検出する
ための１つ目の検出領域を設定し、２つ目以降の検出領
域は１つ目の検出領域から自車両に向かって近づく方向
に順次設定し、これらの白線を検出するために設定され
た検出領域の中から白線を検出し、検出された白線の情
報に基づき走行路の形状を求める。これによって車両前
方に先行車のような障害物が存在する場合にも正しく白
線を検出し、走行路の形状を求めることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両前方の道路上に
引かれている白線を検出し、その形状に基づいて走行路
の形状を自動検出する車両用走行路検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両用走行路検出装置として、例
えば、特開平６−２２５３０８号公報に記載されたもの
が知られている。この従来の車両用走行路検出装置は、
車両に設置されたカメラから前方画像を入力し、複数の
検出領域を路面平面視でほぼ等間隔に設定し、これらの
検出領域を水平方向にのみ移動可能とし、検出領域の水
平方向位置を過去データ並びに車両速度及び操舵角度に
基づいて予測した走行路区分線（白線）位置に設定し、
各検出領域内で得られたデータを二次曲線で近似するこ
とにより、走行路の方向を検出することを特徴としてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の走行路検出装置では、前方の障害物や先行車の存
在とは無関係に検出領域を設定し、さらに設定した検出
領域については前回近似された走行路形状を用いていた
ために、次のような問題点があった。

【０００４】（１）前方の障害物、特に先行車が存在す
る場合には先行車の挙動や自車両との相対関係により白
線上に存在することがあるため、画像中で障害物上に検
出領域を設定してしまい、ノイズの原因となる。

【０００５】（２）検出領域設定の際に、前回の結果や
自車両に関する情報しか用いないので、前方で突発的な
割り込みが発生したような場合や前回の結果が間違って
いた場合に、走行路検出結果に誤差や遅れが生じる。

【０００６】本発明はこのような従来の問題点に鑑みて
なされたもので、前方に先行車その他の障害物が存在す
る場合にはその障害物の位置とそれまでの距離とを検出
してその情報を利用し、障害物が存在しない位置で、か
つ障害物の近くの位置に検出領域を設定し、その検出領
域内の白線情報に基づいて順次、検出領域を自車両に近
い位置に設定することにより画像処理による走行路検出
の高速化及び信頼性向上を実現させる車両用走行路検出
装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明の車両用
走行路検出装置は、車両に搭載され、車両前方の道路画
像を撮像する撮像手段と、車両前方の障害物の有無とそ
の位置とを検出する障害物位置検出手段と、撮像手段の
撮像した道路画像上に白線を検出するために設定された
検出領域の中から白線情報を検出する白線検出手段と、
撮像手段の撮像した道路画像上で、障害物位置検出手段
が前方の障害物を検出した場合に当該障害物の位置の近
傍に相当する位置に１つ目の検出領域を設定し、１つ前
に設定した検出領域において白線検出手段が検出した白
線情報を用いて２つ目以降の検出領域を自車両に向かっ
て順次近づく方向に設定する領域設定手段と、白線検出
手段により検出された白線情報を用いて走行路の形状を
求める走行路算出手段とを備えたものである。

【０００８】この請求項１の発明の車両用走行路検出装
置では、撮像手段によって車両前方の道路画像を撮像
し、また障害物検出手段によって車両前方の障害物の有
無とその位置とを検出する。そして領域設定手段によっ
て、障害物位置検出手段が前方の障害物を検出した場合
には撮像手段の撮像した道路画像上で当該障害物の位置
の近傍に相当する位置に白線を検出するための１つ目の
検出領域を設定し、白線検出手段がこの１つ目の検出領
域の中から白線を検出する。また領域設定手段によっ
て、１つ前に設定した検出領域において白線検出手段が
検出した白線情報を用いて、２つ目以降の検出領域を自
車両に向かって順次近づく方向に設定し、白線検出手段
がこれらの検出領域それぞれの中から白線を検出する。
そしてこれらの検出された白線の情報を用いて走行路算
出手段が白線の形状を求め、また走行路の形状を求め
る。

【０００９】これによって車両前方に先行車のような障
害物が存在する場合にもその影響を受けることなく正し
く白線を検出し、走行路の形状を求めることができる。
また１つ前の検出領域において検出された白線情報を用
いて次の検出領域を設定し、その中で白線を検出するこ
とにより、次の検出領域として水平方向の幅を極めて小
さくしてもその中から白線を検出することができ、障害
物の挙動に対応した高速で精度の良い走行路検出が可能
である。

【００１０】請求項２の発明は、請求項１の車両用走行
路検出装置において、領域設定手段が、１つの目の検出
領域を撮像画像上の設定位置における道路幅に相当する
画素数とするものであり、これによって撮像画像上で白
線が必ず検出できて白線検出の信頼性が高まる。

【００１１】請求項３の発明は、請求項１または２の車
両用走行路検出装置において、領域設定手段によって、
障害物検出手段が障害物を検出しない場合に１つの目の
検出領域を前回の処理時に設定した位置情報と前回の白
線の情報とに基づいて設定するようにしたものであり、
前方に障害物が存在する場合にも、存在しない場合にも
正しく白線を検出し、走行路の形状を求めることができ
る。

【００１２】請求項４の発明は、請求項３の車両用走行
路制御装置において、領域設定手段が、当該装置の動作
開始直後の処理時に１つ目の検出領域を撮像画像上で自
車両の近くに設定し、１つ前に設定した検出領域中の白
線の情報を用いて２つ目以降の検出領域を自車両の近く
から遠くに向かって順次設定するようにしたものであ
り、本装置の動作を開始させた直後に初期値を必ず設定
することができて動作の安定性が保証できる。

【００１３】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、車両前方の障
害物を検出した場合には道路画像上で当該障害物の位置
の近傍に相当する位置に白線を検出するための１つ目の
検出領域を設定し、その中で白線を検出し、２つ目以降
の検出領域は１つ前に設定された検出領域の中で検出さ
れた白線情報を用いて自車両に向かって順次近づく方向
に設定し、その検出領域の中から白線を順次検出し、遠
くから自車両に近づく方向に順次検出された複数の白線
情報に基づいて走行路の形状を求めるので、車両前方に
先行車のような障害物が存在する場合にも正しく白線を
検出し、走行路の形状を求めることができ、また検出領
域中の白線情報を用いて次の検出領域を設定し、その中
で白線を検出する処理を繰り返すことにより、２つ目以
降の各検出領域の水平方向の幅を小さく設定することが
でき、それだけ白線の検出処理の高速化が図れ、結果と
して、障害物の挙動に対応した高速で精度の良い走行路
検出が可能である。

【００１４】また常に最新の障害物情報を利用して走行
路検出を行うので、前方で突発的な割込みが生じた場合
や前回の走行路検出結果が万一間違っていた場合でも、
すぐに走行路検出処理に反映することができ、より柔軟
な走行路検出が可能である。

【００１５】請求項２の発明によれば、１つの目の白線
の検出領域を撮像画像上の設定位置における道路幅に相
当する画素数とするので、撮像画像上で白線を必ず検出
できる。

【００１６】請求項３の発明によれば、車両前方の障害
物を検出しない場合には１つの目の検出領域を前回の処
理時に設定した位置情報と前回の白線の情報とに基づい
て設定するので、前方に障害物が存在する場合にも、存
在しない場合にも正しく白線を検出し、走行路の形状を
求めることができ、走行路検出の信頼性が高まる。

【００１７】請求項４の発明によれば、本装置の動作開
始直後の処理時に１つ目の検出領域を撮像画像上で自車
両の近くに設定し、２つ目以降の検出領域を１つ前に設
定した検出領域中の白線の情報を用いて自車両の近くか
ら遠くに向かって順次設定するようにしたので、本装置
の動作を開始させた直後に初期値を必ず設定することが
できて動作の安定性が保証できる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図に
基づいて詳説する。図１は本発明の１つの実施の形態の
システム構成を示している。この実施の形態の車両用走
行路検出装置は、車両前部に取り付けられ、車両前方に
展開する道路画像を撮像するためのＣＣＤカメラのよう
な小型高性能ビデオカメラで成る撮像部１と、例えば、
水平方向スキャン式のレーザレーダのように、車両前方
の先行車その他の障害物の有無とそれまでの距離とを検
出するために車両前部のバンパーやグリルに取り付けら
れた測距部２と、これらの撮像部１からの撮像画像信号
と測距部２からの測距信号とを処理して自車両前方に展
開する走行路の形状を算出し、演算結果を外部装置に出
力するマイクロコンピュータで成る画像処理部３と、画
像処理部３の処理結果を表示するＣＲＴ表示装置または
フラットパネルディスプレイのような表示部４から構成
されている。

【００１９】画像処理部３はマイクロコンピュータで構
成され、あらかじめ組み込まれているプログラムを実行
することによって諸機能を発揮するが、その機能構成は
図２に示すようなものである。すなわち、測距部２で検
出した前方障害物の位置情報を撮像部１の撮像画像にお
ける座標系に変換する座標変換部３１と、撮像部１の撮
像画像上で車両前方の道路上に引かれた白線を検出する
ための検出領域を設定する領域設定部３２と、この領域
設定部３２によって設定された検出領域中から白線を検
出する白線検出部３３と、検出した白線に関する情報に
基づいて走行路の形状を特定し、出力する走行路算出部
３４とを備えている。

【００２０】次に、上記構成の車両用走行路検出装置の
動作について説明する。撮像部１は車両前方に展開する
道路画像を撮像し、その撮像画像信号を画像処理部３に
出力する。測距部２はレーザビームを水平面内でスキャ
ンしつつ自車両から前方に向けて出射すると共に前方の
障害物に当たって反射してくるレーザビームを受信する
ことにより、自車両前方に存在する先行車のような障害
物の位置と距離とを検出し、画像処理部３に出力する。

【００２１】画像処理部３では、撮像部１からの画像信
号と測距部２からの障害物検出信号を入力して、後述す
る画像処理を行い、走行路を検出する。そして画像処理
部３の走行路検出結果は、図示していない車両制御装
置、警報装置などの外部装置に出力され、自動走行制御
に用いられる。また表示部４に出力され、表示部４では
画像処理部３による走行路の検出結果を表示する。

【００２２】次に、画像処理部３が実行する画像処理に
ついて説明する。画像処理部３が実行する主な処理は図
３のフローチャートに示すようなものであり、まず測距
部２の信号から前方障害物の有無判定と障害物が存在す
る場合にはそれまでの距離を特定し（ステップＳ１）、
続いて白線を検出するための１つ目の検出領域の設定処
理（ステップＳ２）、さらに２つ目以降の検出領域の設
定処理を行い（ステップＳ３）、白線を検出し、白線の
形状から走行路の形状を割り出す処理を行う（ステップ
Ｓ４）。

【００２３】まずステップＳ１の障害物の有無判定処理
は座標変換部３１において図４のフローチャートに示す
手順で実行する。測距部２で車両の進行方向を中心に左
右±１０°程度の範囲で、かつ自車両までの距離が５０
ｍ以下の範囲に存在する物体を障害物と認定し、また複
数の物体が同範囲内に検出された時には進行方向の中心
に近い物を優先し、障害物の存在有無を判定する（ステ
ップＳ１１）。そして前方の障害物を検出しない場合に
は前回の障害物位置の座標値、また初期値としては自車
両近傍の位置を設定し、ステップＳ１の処理結果として
出力する（ステップＳ１２）。ステップＳ１１で新たに
障害物を検出した場合には座標系の変換処理を行い、前
方障害物の撮像画像上の座標系による障害物の座標値を
出力する（ステップＳ１３）。

【００２４】このステップＳ１３における座標変換は次
のようにして行う。撮像部１と測距部２との座標系の関
係は図５に示すようになっている。図５（ａ）は座標系
を上から見た状態、同図（ｂ）は座標系を後ろから見た
状態、同図（ｃ）は座標系を横から見た状態である。こ
こで自車両の進行方向の接線方向をＺ軸、水平で進行方
向左手にＸ軸、上方にＹ軸をとり、これを道路座標系
（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とする。また撮像部１は車両に固定され
ているものと見なし、Ｚ＝０の位置にあるものとする。
そしてＸ軸と並行になるようにＵ，Ｕ′軸をとり、Ｙ軸
と平行になるようにＶ，Ｖ′軸をとり、Ｚ軸と平行にな
るようにＷ，Ｗ′軸をとり、それぞれ撮像部１の座標系
（Ｕ，Ｖ，Ｗ）、測距部２の座標系（Ｕ′，Ｖ′，
Ｗ′）とする。なお、この２つの座標系（Ｕ，Ｖ，
Ｗ），（Ｕ′，Ｖ′，Ｗ′）はＸ軸方向にＤｘ、Ｙ軸方
向にＤｙ、Ｚ軸方向にＤｚだけ離れているものとする。
したがって、２つの座標系の関係は、 Ｕ＝Ｕ′−Ｄｘ Ｖ＝Ｖ′−Ｄｙ Ｗ＝Ｗ′−Ｄｚ である。また、Ｕ軸とｘ軸、Ｖ軸とｙ軸がそれぞれ平行
になるような座標系を画像座標系（ｘ，ｙ）とすると、
これら２つの座標系の関係は、撮像部１のレンズの焦点
距離Ｆとすると、 ｘ＝−Ｆ・Ｕ／Ｗ ｙ＝−Ｆ・Ｖ／Ｗ である。ここで、Ｆ，ｘ，ｙの単位は画素とする。

【００２５】以上の関係式を用いて、測距部２の座標系
（Ｕ′，Ｖ′，Ｗ′）を画像座標系（ｘ，ｙ）に変換す
ることにより、前方障害物の画像上での座標を求め、こ
の座標値をステップＳ１の処理結果として座標変換部３
１から出力する。

【００２６】次に、領域決定部３２と白線検出部３３は
ステップＳ２の１つ目の検出領域の設定処理を、図６の
フローチャートに示す手順で実行する。まず本装置の動
作開始直後であるかどうかを調べる（ステップＳ２
１）。これには、初期値を０に設定したカウンタを用い
て、処理を行うたびにカウンタをカウントアップする方
法、あるいは動作開始直後を示すフラグを用いる方法を
採用する。そして動作開始直後でなく、２回目以降の処
理であればステップＳ１の処理結果に基づいて１つ目の
検出領域設定の処理を行う。すなわち、図７（ａ）に示
すように、例えば、自車両から４０ｍの正面の位置（画
像の中心線上の位置）に先行車５が存在している場合、
先行車５から５ｍ離れた位置、すなわち、自車両から３
５ｍ前方の位置に相当する画像上の座標値に、水平方向
の幅が道路幅となるように白線検出領域６を設定する。
また図７（ｂ）に示すように、例えば、前方車や車線変
更中の先行車のように正面の位置からずれている場合に
は、画像上でも白線検出領域６をずらして設定する（ス
テップＳ２２）。

【００２７】一方、１回目の処理、すなわち動作開始直
後の処理の場合には図７（ｃ）に示すように、自車両の
近傍、例えば、自車両から７ｍ前方の位置に相当する画
像上の座標値に、水平方向の幅が道路幅となるように白
線検出領域６を設定する（ステップＳ２３）。これは、
撮像部１にＣＣＤカメラが用いられ、そのサイズが１／
２インチ、焦点距離が７．５ｍｍのレンズで撮像した２
５６×２４０サイズの画像の場合には、１５０画素程度
に相当する。なお、この処理は最初の１回限りに選択実
行することになる。

【００２８】次に、設定された白線検出領域６の中か
ら、例えば、Hough 変換によって直線成分を検出し、そ
の座標と傾きを求める（ステップＳ２４）。ここで１つ
の白線検出領域６に道路幅分だけ離れた２つの直線が検
出されれば、それは左右の白線情報と見なして２つとも
有効な情報とする。

【００２９】最後に白線検出領域６で検出された直線に
対して、例えば、領域の垂直方向の幅の中心ｙ座標であ
るｙ０を用いて、検出された直線と直線式ｙ＝ｙ０との
交点の座標値（ｘ０，ｙ０）を求め、この代表点の座標
値（ｘ０，ｙ０）と、直線の傾きをステップＳ２の処理
結果として出力する（ステップＳ２５）。

【００３０】領域設定部３２と白線検出部３３は次に、
ステップＳ３の２つ目以降の検出領域の設定処理を、図
８のフローチャートに示す手順によって実行する。まず
本装置の動作開始直後かどうかを調べ、その結果によっ
て以下の２つのいずれかの処理を実行する（ステップＳ
３１）。ステップＳ３の処理が２回目以降である場合、
ステップＳ２で得た１つ目の白線検出領域に対して、２
つ目以降の白線検出領域の設定を行う。

【００３１】この２つ目以降の検出領域の設定例を図９
に示す。図７（ａ）に対応するステップＳ３での処理は
図９（ａ）に示すようになり、白線検出領域７の設定間
隔を５ｍに設定している場合には、２つ目の検出領域７
の設定位置は、１つ目の検出領域６の設定位置から自車
両側に５ｍ近い位置、すなわち自車両から３０ｍ前方の
位置に相当する画像上で、１つ目の検出領域６内で検出
された直線の延長上の座標値を中心に、水平方向の幅
を、例えば１ｍに相当する画素数として設定する。な
お、図９（ａ）の場合、対応する図７（ａ）で１つ目の
検出領域６内に左右２本の白線情報を得たので、同様に
左右それぞれに白線検出領域７を設定する。

【００３２】また図７（ｂ）に対応するステップＳ３で
の処理は図９（ｂ）に示すようになり、この場合には１
本の白線情報だけを得ているので、２つ目以降の白線検
出領域７もこの１本の白線情報に対するものだけを設定
する（ステップＳ３２）。

【００３３】一方、１回目の処理、すなわち、本装置の
動作開始直後の処理である場合、図７（ｃ）に対応する
ステップＳ３の処理は図９（ｃ）に示すようになり、例
えば、２回目以降の処理と同様に白線検出領域の設定間
隔を５ｍとすると、２つ目の検出領域７の設定位置は、
１つ目の検出領域６の設定位置から５ｍだけ前方に離れ
た位置、したがって自車両から１２ｍ（＝７ｍ＋５ｍ）
前方の位置に相当する画像上で、１つ目の検出領域６内
で検出された直線の延長上の座標値を中心に、水平方向
の幅を、例えば１ｍに相当する画素数として設定する
（ステップＳ３３）。

【００３４】次に、設定した２つ目以降の各検出領域７
において、ステップＳ２におけるステップＳ２４，Ｓ２
５の処理と同様の処理によって白線の座標値と直線の傾
きを求める（ステップＳ３４，Ｓ３５）。

【００３５】最後に、すべての白線検出領域７の設定が
終了したかどうかを調べる（ステップＳ３６）。なお、
この実施の形態の場合、設定領域までの距離Ｌ（ｍ）と
すると、７ｍ≦Ｌ≦５０ｍという条件が満たされている
場合には白線検出領域の設定は終了していないと判定
し、ステップＳ３２またはＳ３３の処理に戻り、上記の
処理を繰り返す。すなわち、図９（ａ）及び図９（ｂ）
の場合には、自車両からの距離が２５ｍ，２０ｍ，１５
ｍ，１０ｍの位置に白線検出領域７を設定して白線の座
標値と直線の傾きを順次求めて出力する。そして図９
（ｃ）の場合には、自車両からの距離が１７ｍ，２２
ｍ，２７ｍ，３２ｍ，３７ｍ，４２ｍ，４７ｍの位置に
白線検出領域７を設定して白線の座標値と直線の傾きを
順次求めて出力する。

【００３６】最後に走行路算出部３４において、ステッ
プＳ２とステップＳ３で算出した白線情報、つまり、白
線の座標値と直線の傾きの情報に基づいて走行路の形状
を算出する（ステップＳ４）。この走行路の形状の算出
方法は図１０に示してある。道路面が平坦で、かつ白線
は平行であり、さらに自車両の上下動やローリング及び
ピッチングが微小であると仮定し、白線の各座標値を路
面平面上に逆透視変換した上で、例えば、二次の最小二
乗法を適用して二次曲線８（ｙ＝ａｘ^２＋ｂｘ＋ｃ）に
曲線近似する。

【００３７】こうして走行路上の白線９の方向が求めら
れ、したがって走行路１０の形状が求められるのであ
る。なお、図１０（ａ）は図７（ａ）、図９（ａ）に対
応し、図１０（ｂ）は図７（ｂ）、図９（ｂ）に対応
し、図１０（ｃ）は図７（ｃ）、図９（ｃ）に対応して
いる。

【００３８】このようにしてこの実施の形態によれば障
害物が先行車である場合はもちろんのこと、隣の車線を
走行する前方車や路側のデリニエータなどの前方障害物
の撮像情報を有効に用いて白線検出領域を小さく設定す
ることができ、また障害物の位置に基づいて少なくとも
１本の白線を検出して走行路の形状を求めることがで
き、障害物の挙動に対応し、かつ高速で走行路の検出が
できる。

【００３９】なお、上記の実施の形態の場合、白線検出
領域の刻みを５ｍずつとし、また検出範囲を５０ｍ〜７
ｍとしたが、これらはあくまでも例示であり、実用上の
必要に応じて任意に設定することができるものである。
また白線形状の算出も最小二乗法に限らず、他の直線近
似、曲線近似法を任意に採用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１つの実施の形態のシステム構成のブ
ロック図。

【図２】上記の実施の形態の機能ブロック図。

【図３】上記の実施の形態における走行路形状の算出手
順を示すフローチャート。

【図４】上記の走行路形状の算出処理における障害物の
有無判定処理のフローチャート。

【図５】上記の実施の形態における撮像部と測距部との
座標系の関係を示す説明図。

【図６】上記の走行路形状の算出処理における１つ目の
検出領域の設定処理のフローチャート。

【図７】上記の１つ目の検出領域に設定処理の説明図。

【図８】上記の走行路形状の算出処理における２つ目以
降の検出領域の設定処理のフローチャート。

【図９】上記の２つ目以降の検出領域の設定処理の説明
図。

【図１０】上記の走行路形状の算出処理における白線の
座標値と傾きから走行路形状を算出する処理の説明図。

【符号の説明】

１ 撮像部 ２ 測距部 ３ 画像処理部 ４ 表示部 ５ 先行車 ６ （１つ目の）検出領域 ７ （２つ目以降の）検出領域 ８ 近似曲線 ９ 白線 １０ 走行路 ３１ 座標変換部 ３２ 領域設定部 ３３ 白線検出部 ３４ 走行路算出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０ 15/64 ３２５Ｊ ３４０Ｂ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載され、車両前方の道路画像を
   撮像する撮像手段と、 車両前方の障害物の有無とその位置とを検出する障害物
   位置検出手段と、 前記撮像手段の撮像した前記道路画像上に白線を検出す
   るために設定された検出領域の中から白線情報を検出す
   る白線検出手段と、 前記撮像手段の撮像した前記道路画像上で、前記障害物
   位置検出手段が前方の障害物を検出した場合に当該障害
   物の位置の近傍に相当する位置に１つ目の前記検出領域
   を設定し、１つ前に設定した前記検出領域において前記
   白線検出手段が検出した白線情報を用いて２つ目以降の
   検出領域を自車両に向かって順次近づく方向に設定する
   領域設定手段と、 前記白線検出手段により検出された前記白線情報を用い
   て走行路の形状を求める走行路算出手段とを備えて成る
   車両用走行路検出装置。
2. 【請求項２】 前記領域設定手段は、前記１つの目の検
   出領域を前記撮像画像上の前記設定位置における道路幅
   に相当する画素数とすることを特徴とする請求項１に記
   載の車両用走行路検出装置。
3. 【請求項３】 前記領域設定手段は、前記障害物検出手
   段が障害物を検出しない場合に前記１つの目の検出領域
   を前回の処理時に設定した位置情報と前回の白線情報と
   に基づいて設定することを特徴とする請求項１または２
   に記載の車両用走行路検出装置。
4. 【請求項４】 前記領域設定手段は、当該装置の動作開
   始直後の処理時に前記１つ目の検出領域を前記撮像画像
   上で自車両の近くに設定し、１つ前に設定した検出領域
   中の白線の情報を用いて前記２つ目以降の検出領域を自
   車両の近くから遠くに向かって順次設定することを特徴
   とする請求項３に記載の車両用走行路検出装置。