JPH0973545A - 白線認識装置 - Google Patents
白線認識装置Info
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- JPH0973545A JPH0973545A JP7230058A JP23005895A JPH0973545A JP H0973545 A JPH0973545 A JP H0973545A JP 7230058 A JP7230058 A JP 7230058A JP 23005895 A JP23005895 A JP 23005895A JP H0973545 A JPH0973545 A JP H0973545A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
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- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
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- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行レーン内の白線の認識の精度向上を図
る。 【解決手段】 自動車の前方の画像からエッジを抽出し
走行レーンの白線を認識する白線認識装置に、画像を自
動車に近い近距離領域と遠い遠距離領域に分けた一方の
近距離領域の画像のエッジから白線を認識して確定する
近距離領域確定部５と、近距離領域確定部５により確定
された白線と遠距離領域との境界端を起点として遠距離
領域の画像のエッジを追跡し、エッジが不連続の場合に
はこれを飛び越えて先のエッジを追跡して白線を認識確
定する遠距離領域追跡部６とが設けられる。追跡領域限
定部７は、近距離領域確定部５により認識されて確定し
た白線を基に、遠距離領域追跡部６が遠距離領域で行う
追跡の領域を限定する。
る。 【解決手段】 自動車の前方の画像からエッジを抽出し
走行レーンの白線を認識する白線認識装置に、画像を自
動車に近い近距離領域と遠い遠距離領域に分けた一方の
近距離領域の画像のエッジから白線を認識して確定する
近距離領域確定部５と、近距離領域確定部５により確定
された白線と遠距離領域との境界端を起点として遠距離
領域の画像のエッジを追跡し、エッジが不連続の場合に
はこれを飛び越えて先のエッジを追跡して白線を認識確
定する遠距離領域追跡部６とが設けられる。追跡領域限
定部７は、近距離領域確定部５により認識されて確定し
た白線を基に、遠距離領域追跡部６が遠距離領域で行う
追跡の領域を限定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自車の走行レーンか
ら逸脱や、走行レーン内の前方車両を検出したり認識す
るために自車の走行レーンを示す白線を認識する白線認
識装置に関し、特に白線の認識の精度向上を図る。
ら逸脱や、走行レーン内の前方車両を検出したり認識す
るために自車の走行レーンを示す白線を認識する白線認
識装置に関し、特に白線の認識の精度向上を図る。
【０００２】
【従来の技術】図９は従来の白線認識装置を示す図であ
る。なお、全図を通じて同一の構成要素には同一の参照
番号又は記号を付して示す。本図に示すように、白線認
識装置は、車両の前方に向けて例えばルーフとルームミ
ラーの間に取り付けられ走行レーンを撮像する１台の単
眼カメラ１と、カメラ１で撮像されたモノクロの画像デ
ータを記憶する画像メモリ２と、画像中の濃度値の変化
量が大きい部分、いわゆる輪郭部を抽出するエッジ抽出
部３と、エッジデータを基に走行レーンの白線を認識す
る白線認識処理部１０とを備える。
る。なお、全図を通じて同一の構成要素には同一の参照
番号又は記号を付して示す。本図に示すように、白線認
識装置は、車両の前方に向けて例えばルーフとルームミ
ラーの間に取り付けられ走行レーンを撮像する１台の単
眼カメラ１と、カメラ１で撮像されたモノクロの画像デ
ータを記憶する画像メモリ２と、画像中の濃度値の変化
量が大きい部分、いわゆる輪郭部を抽出するエッジ抽出
部３と、エッジデータを基に走行レーンの白線を認識す
る白線認識処理部１０とを備える。
【０００３】図１０は一般的な道路画像を説明する図で
ある。白線認識処理部１０は、車両に搭載されるカメラ
が捉えた道路画像では、本図に示すように、遠方ほど路
面以外の風景の占める割合が多く、白線かどうかの判断
が難しくなるため、画面領域を車両に関して近距離領域
（領域Ａ、Ｂ）と遠距離領域（領域Ｃ）に分割して自車
の走行レーンを、以下のように、決定する。
ある。白線認識処理部１０は、車両に搭載されるカメラ
が捉えた道路画像では、本図に示すように、遠方ほど路
面以外の風景の占める割合が多く、白線かどうかの判断
が難しくなるため、画面領域を車両に関して近距離領域
（領域Ａ、Ｂ）と遠距離領域（領域Ｃ）に分割して自車
の走行レーンを、以下のように、決定する。
【０００４】白線認識処理部１０の候補抽出部４では、
近距離領域の画像領域で、２本のエッジの方向性と一般
的な道路の白線幅を満たす候補点を複数抽出する。図１
１は近距離領域での左右白線認識を説明する図である。
白線認識処理部１０の近距離領域確定部５では、道路構
造令に示される走行レーン幅の条件により、白線候補点
に重み付けを行い、その直線性などから白線候補点を連
結し、図１１に示すように、近距離領域での白線位置を
認識して確定する。
近距離領域の画像領域で、２本のエッジの方向性と一般
的な道路の白線幅を満たす候補点を複数抽出する。図１
１は近距離領域での左右白線認識を説明する図である。
白線認識処理部１０の近距離領域確定部５では、道路構
造令に示される走行レーン幅の条件により、白線候補点
に重み付けを行い、その直線性などから白線候補点を連
結し、図１１に示すように、近距離領域での白線位置を
認識して確定する。
【０００５】図１２は白線が破線の場合のエリア飛び越
しを説明する図である。白線認識処理部１０の遠距離領
域追跡部６は、遠距離領域では近距離領域確定部５にお
けるように白線位置を精度良く確定できないので、近距
離領域の確定白線の最遠端を起点としてエッジの輪郭に
沿って、図１２に示すようにエッジを追跡していくこと
で白線を認識する。また、破線の場合に対応するため、
エリア飛び越しによる白線の追跡（探索）処理も行って
いる。この飛び越しにより、エッジの方向性と白線幅や
レーン幅などの知識情報を利用することで、道路の汚れ
や影などによる影響を極力をなくし、精度の向上を実現
している。
しを説明する図である。白線認識処理部１０の遠距離領
域追跡部６は、遠距離領域では近距離領域確定部５にお
けるように白線位置を精度良く確定できないので、近距
離領域の確定白線の最遠端を起点としてエッジの輪郭に
沿って、図１２に示すようにエッジを追跡していくこと
で白線を認識する。また、破線の場合に対応するため、
エリア飛び越しによる白線の追跡（探索）処理も行って
いる。この飛び越しにより、エッジの方向性と白線幅や
レーン幅などの知識情報を利用することで、道路の汚れ
や影などによる影響を極力をなくし、精度の向上を実現
している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】図１３は白線の誤認認
識を説明する図である。しかしながら、従来の白線認識
装置では、画像中の濃淡変化の大きい輪郭線の部分のみ
を抽出したエッジ画像から白線認識を行うため、破線を
飛び越して認識する必要がある場合、本図に示すよう
に、うまく認識できなかったという問題がある。これ
は、遠方に行く程、飛び越し失敗による誤認識が生じ、
例えば、前方の車両、街路樹、建物などの影を白線と認
識しやすくなるためである。
識を説明する図である。しかしながら、従来の白線認識
装置では、画像中の濃淡変化の大きい輪郭線の部分のみ
を抽出したエッジ画像から白線認識を行うため、破線を
飛び越して認識する必要がある場合、本図に示すよう
に、うまく認識できなかったという問題がある。これ
は、遠方に行く程、飛び越し失敗による誤認識が生じ、
例えば、前方の車両、街路樹、建物などの影を白線と認
識しやすくなるためである。
【０００７】したがって、本発明は上記問題点に鑑み、
遠方で白線以外のものを白線と誤認識するのを防止する
白線認識装置を提供することを目的とする。
遠方で白線以外のものを白線と誤認識するのを防止する
白線認識装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、自動車の前方の画像からエッジを抽出
し走行レーンの白線を認識する白線認識装置に、前記画
像を自動車に近い近距離領域と遠い遠距離領域に分けた
一方の近距離領域の画像のエッジから白線を認識して確
定する近距離領域確定部と、前記近距離領域確定部によ
り確定された白線と前記遠距離領域との境界端を起点と
して前記遠距離領域の画像のエッジを追跡し、エッジが
不連続の場合にはこれを飛び越えて先のエッジを追跡し
て白線を認識確定する遠距離領域追跡部とが設けられ
る。追跡領域限定部は、前記近距離領域確定部により認
識されて確定した白線を基に、前記遠距離領域追跡部が
遠距離領域で行う追跡の領域を限定する。
解決するために、自動車の前方の画像からエッジを抽出
し走行レーンの白線を認識する白線認識装置に、前記画
像を自動車に近い近距離領域と遠い遠距離領域に分けた
一方の近距離領域の画像のエッジから白線を認識して確
定する近距離領域確定部と、前記近距離領域確定部によ
り確定された白線と前記遠距離領域との境界端を起点と
して前記遠距離領域の画像のエッジを追跡し、エッジが
不連続の場合にはこれを飛び越えて先のエッジを追跡し
て白線を認識確定する遠距離領域追跡部とが設けられ
る。追跡領域限定部は、前記近距離領域確定部により認
識されて確定した白線を基に、前記遠距離領域追跡部が
遠距離領域で行う追跡の領域を限定する。
【０００９】前記追跡領域限定部は、前記境界端を含む
一定形状に追跡領域を限定してもよい。前記一定形状は
矩形及び円形のいずれか１つであってもよい。前記追跡
領域限定部は、前記境界端を起点として、前記確定白線
の傾きに沿った一定幅に追跡領域を限定してもよい。
一定形状に追跡領域を限定してもよい。前記一定形状は
矩形及び円形のいずれか１つであってもよい。前記追跡
領域限定部は、前記境界端を起点として、前記確定白線
の傾きに沿った一定幅に追跡領域を限定してもよい。
【００１０】前記追跡領域限定部は、過去に得られた確
定白線に沿って延長した一定幅に追跡領域を限定しても
よい。前記過去に得られた確定白線として、前記境界端
含む一定形状に限定された追跡領域内で得られた白線を
用いてもよい。前記過去に得られた確定白線として、前
記境界端を起点として、前記確定白線の傾きに沿って延
長した一定幅に限定された追跡領域内で得られた白線を
用いてもよい。
定白線に沿って延長した一定幅に追跡領域を限定しても
よい。前記過去に得られた確定白線として、前記境界端
含む一定形状に限定された追跡領域内で得られた白線を
用いてもよい。前記過去に得られた確定白線として、前
記境界端を起点として、前記確定白線の傾きに沿って延
長した一定幅に限定された追跡領域内で得られた白線を
用いてもよい。
【００１１】自動車の前方の画像を立体画像から平面画
像に変換してエッジを抽出して走行レーンの白線を認識
してもよい。本発明の白線認識装置によれば、追跡領域
限定部は、前記近距離領域確定部により認識されて確定
した白線を基に、前記遠距離領域追跡部が遠距離領域で
行う追跡の領域を、例えば、矩形、円形等の一定形状
に、限定することにより、例えば、前方の車両、街路
樹、建物などの影を白線と認識とすることを排除でき、
白線の認識の精度向上を図ることが可能になる。
像に変換してエッジを抽出して走行レーンの白線を認識
してもよい。本発明の白線認識装置によれば、追跡領域
限定部は、前記近距離領域確定部により認識されて確定
した白線を基に、前記遠距離領域追跡部が遠距離領域で
行う追跡の領域を、例えば、矩形、円形等の一定形状
に、限定することにより、例えば、前方の車両、街路
樹、建物などの影を白線と認識とすることを排除でき、
白線の認識の精度向上を図ることが可能になる。
【００１２】前記追跡領域限定部は、前記境界端を起点
として、前記確定白線の傾きに沿った一定幅に追跡領域
を限定することにより、追跡領域をさらに減少でき、白
線の認識向上のみならず追跡の処理能力が向上する。前
記追跡領域限定部は、過去に得られた確定白線に沿って
延長した一定幅に追跡領域を限定することにより、さら
に、追跡領域の限定精度が向上する。
として、前記確定白線の傾きに沿った一定幅に追跡領域
を限定することにより、追跡領域をさらに減少でき、白
線の認識向上のみならず追跡の処理能力が向上する。前
記追跡領域限定部は、過去に得られた確定白線に沿って
延長した一定幅に追跡領域を限定することにより、さら
に、追跡領域の限定精度が向上する。
【００１３】前記過去に得られた確定白線として、前記
境界端含む一定形状に限定された追跡領域内で得られた
白線を用い、前記境界端を起点として、前記確定白線の
傾きに沿って延長した一定幅に限定された追跡領域内で
得られた白線を用いることにより、さらに追跡領域の限
定精度が向上する。自動車の前方の画像を立体画像から
平面画像に変換してエッジを抽出して走行レーンの白線
を認識することにより、上記と同様の作用効果を得るこ
とが可能である。
境界端含む一定形状に限定された追跡領域内で得られた
白線を用い、前記境界端を起点として、前記確定白線の
傾きに沿って延長した一定幅に限定された追跡領域内で
得られた白線を用いることにより、さらに追跡領域の限
定精度が向上する。自動車の前方の画像を立体画像から
平面画像に変換してエッジを抽出して走行レーンの白線
を認識することにより、上記と同様の作用効果を得るこ
とが可能である。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態について
図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係る白線認識装置を示す図である。本図に示すように、
白線認識処理部１０の近距離領域確定部５と遠距離領域
追跡部６との間に追跡領域限定部７が設けられる。この
追跡領域限定部７は近距離領域確定部５の確定白線を基
に遠距離領域追跡部６が遠距離領域で行う追跡の領域
を、以下のように、限定して、この追跡領域内で白線を
確定する。
図面を参照して説明する。図１は本発明の実施の形態に
係る白線認識装置を示す図である。本図に示すように、
白線認識処理部１０の近距離領域確定部５と遠距離領域
追跡部６との間に追跡領域限定部７が設けられる。この
追跡領域限定部７は近距離領域確定部５の確定白線を基
に遠距離領域追跡部６が遠距離領域で行う追跡の領域
を、以下のように、限定して、この追跡領域内で白線を
確定する。
【００１５】図２は追跡領域設定部７により限定される
追跡領域の第１の例であって、矩形の追跡領域を示す。
本図に示すように、追跡領域限定部７では近距離領域確
定部５の近距離領域の結果から遠距離領域に追跡領域を
設定する。この領域は近距離領域の白線認識結果である
確定白線と遠距離領域との境界端から画面の垂直方向で
遠方方向に延ばしかつ抽出したい最長距離までの矩形領
域に限定される。遠距離領域追跡部６では、追跡がこの
領域内に限定され、境界端の白線位置から遠方の白線を
追跡する。この領域外では白線の追跡が行われない。こ
のため、かなり離れた前方車、路領域にある建物、街路
樹等の影のエッジの追跡を排除でき、白線の誤認識を防
止できる。なお、高速道路等の自動車専用道路では、カ
ーブの曲率が大きくなるため、このような領域を区切っ
ても問題はない。なお、追跡領域は矩形としたが、走行
レーンの２本の確定白線を結ぶ直線を直径とする円形と
してもよい。
追跡領域の第１の例であって、矩形の追跡領域を示す。
本図に示すように、追跡領域限定部７では近距離領域確
定部５の近距離領域の結果から遠距離領域に追跡領域を
設定する。この領域は近距離領域の白線認識結果である
確定白線と遠距離領域との境界端から画面の垂直方向で
遠方方向に延ばしかつ抽出したい最長距離までの矩形領
域に限定される。遠距離領域追跡部６では、追跡がこの
領域内に限定され、境界端の白線位置から遠方の白線を
追跡する。この領域外では白線の追跡が行われない。こ
のため、かなり離れた前方車、路領域にある建物、街路
樹等の影のエッジの追跡を排除でき、白線の誤認識を防
止できる。なお、高速道路等の自動車専用道路では、カ
ーブの曲率が大きくなるため、このような領域を区切っ
ても問題はない。なお、追跡領域は矩形としたが、走行
レーンの２本の確定白線を結ぶ直線を直径とする円形と
してもよい。
【００１６】図３は追跡領域限定部７により限定される
追跡領域の第２の例であって、近距離領域確定部５によ
り認識された白線に沿って延長して限定された追跡領域
を示す図である。本図に示すように、追跡領域限定部７
は近距離領域確定部５の近距離領域の結果から遠距離領
域内で追跡領域を限定する。この領域は近距離領域の白
線認識結果の確定白線からその傾きで白線の境界端から
延長した一定幅の形状に限定される。遠距離領域追跡部
６では、追跡がこの領域内に限定され、確定白線の境界
端から遠方の白線を、第２の例よりも狭い領域で追跡す
ることが可能になる。同様に、この領域外では白線の認
識が行われない。このため、追跡領域をより小さくする
ことが可能になり、白線の確定の精度向上のみならず追
跡処理の高速化が可能になる。
追跡領域の第２の例であって、近距離領域確定部５によ
り認識された白線に沿って延長して限定された追跡領域
を示す図である。本図に示すように、追跡領域限定部７
は近距離領域確定部５の近距離領域の結果から遠距離領
域内で追跡領域を限定する。この領域は近距離領域の白
線認識結果の確定白線からその傾きで白線の境界端から
延長した一定幅の形状に限定される。遠距離領域追跡部
６では、追跡がこの領域内に限定され、確定白線の境界
端から遠方の白線を、第２の例よりも狭い領域で追跡す
ることが可能になる。同様に、この領域外では白線の認
識が行われない。このため、追跡領域をより小さくする
ことが可能になり、白線の確定の精度向上のみならず追
跡処理の高速化が可能になる。
【００１７】図４は追跡領域限定部７により限定される
追跡領域の第３の例であって、過去の画面を利用して限
定される追跡領域を示す図である。本図（ａ）に示すよ
うに、前回確定した遠距離領域内での白線を基に、すな
わち、近距離領域の認識結果を利用せず、本図（ｂ）に
示すように、遠距離領域の追跡領域を限定する。これに
より、白線の誤認識防止の精度がより向上できる。この
場合前回確定した遠距離領域の白線は従来の方法で得ら
れたものでもよいし、上記第１の例、第２の例により得
られたものでもよい。また、画面は１／３０秒で撮像さ
れるが、前回画面でなくても数回前の画面でもよい。
追跡領域の第３の例であって、過去の画面を利用して限
定される追跡領域を示す図である。本図（ａ）に示すよ
うに、前回確定した遠距離領域内での白線を基に、すな
わち、近距離領域の認識結果を利用せず、本図（ｂ）に
示すように、遠距離領域の追跡領域を限定する。これに
より、白線の誤認識防止の精度がより向上できる。この
場合前回確定した遠距離領域の白線は従来の方法で得ら
れたものでもよいし、上記第１の例、第２の例により得
られたものでもよい。また、画面は１／３０秒で撮像さ
れるが、前回画面でなくても数回前の画面でもよい。
【００１８】次に、３次元的画像を２次元的に変換して
追跡領域を設定する例を、以下に説明する。図５はカメ
ラ１の設定パラメータを示す図であり、図６は座標系の
定義を示す図である。図５に示すように、カメラ１の設
置高さＨ、俯角をθ、カメラの水平画角をφx 、垂直画
角をφy とし、画像のｘ方向の解像度をＲx 、ｙ方向の
解像度をＲyとする。図６に画面座標系と実際の外界座
標系の関係を示し、画面座標は撮像面上をｘｙ平面と
し、画面の垂直方向にｙ軸、水平方向にｘ軸をとる。カ
メラの焦点位置をｏとするとき、ｏから道路面に下した
垂線の交点を外界座標系の原点０とし、ＸＺ平面を道路
面とする。このように定義すると、画面座標と実際の外
界における３次元位置との関係は次の式で求められる。
追跡領域を設定する例を、以下に説明する。図５はカメ
ラ１の設定パラメータを示す図であり、図６は座標系の
定義を示す図である。図５に示すように、カメラ１の設
置高さＨ、俯角をθ、カメラの水平画角をφx 、垂直画
角をφy とし、画像のｘ方向の解像度をＲx 、ｙ方向の
解像度をＲyとする。図６に画面座標系と実際の外界座
標系の関係を示し、画面座標は撮像面上をｘｙ平面と
し、画面の垂直方向にｙ軸、水平方向にｘ軸をとる。カ
メラの焦点位置をｏとするとき、ｏから道路面に下した
垂線の交点を外界座標系の原点０とし、ＸＺ平面を道路
面とする。このように定義すると、画面座標と実際の外
界における３次元位置との関係は次の式で求められる。
【００１９】
【数１】
【００２０】図７は本発明の別の実施の形態に係る白線
認識装置を示す図である。本図に示すように、白線認識
処理部１０には、エッジ抽出部３と候補点抽出部４との
間に座標変換部８が設けられる。この座標変換は前記の
式（１）、（２）により、立体の画面座標を平面の道路
座標に変換するものである。この道路座標に変換された
画像を基に、追跡領域限定部７により、追跡領域の限定
の第１の例のように、矩形の追跡領域が設けられてもい
（図２参照）。
認識装置を示す図である。本図に示すように、白線認識
処理部１０には、エッジ抽出部３と候補点抽出部４との
間に座標変換部８が設けられる。この座標変換は前記の
式（１）、（２）により、立体の画面座標を平面の道路
座標に変換するものである。この道路座標に変換された
画像を基に、追跡領域限定部７により、追跡領域の限定
の第１の例のように、矩形の追跡領域が設けられてもい
（図２参照）。
【００２１】また、この道路座標に変換された画像を基
に、追跡領域限定部７により、追跡領域の限定の第２の
例のように、白線に沿って延長した追跡領域に限定され
てもよい（図３参照）。また、この道路座標に変換され
た画像を基に、追跡領域限定部７により、追跡領域の限
定の第３の例のように、前回画面を利用して追跡領域が
限定されるようにしてもよい（図４参照）。
に、追跡領域限定部７により、追跡領域の限定の第２の
例のように、白線に沿って延長した追跡領域に限定され
てもよい（図３参照）。また、この道路座標に変換され
た画像を基に、追跡領域限定部７により、追跡領域の限
定の第３の例のように、前回画面を利用して追跡領域が
限定されるようにしてもよい（図４参照）。
【００２２】このようにして、前記と同様の作用・効果
を得ることができる。図８は本発明に係る白線認識処理
部１０の一連の動作を説明する図である。ステップＳ１
において、近距離領域確定部５により左右白線の認識を
行って確定する。ステップＳ２において、追跡領域限定
部７により遠距離領域内で追跡領域を設定する。
を得ることができる。図８は本発明に係る白線認識処理
部１０の一連の動作を説明する図である。ステップＳ１
において、近距離領域確定部５により左右白線の認識を
行って確定する。ステップＳ２において、追跡領域限定
部７により遠距離領域内で追跡領域を設定する。
【００２３】ステップＳ３において、遠距離領域追跡部
６により白線の輪郭線を追跡し遠方への認識を行う。ス
テップＳ４において、追跡不可の判定を行う。この判定
が「ＮＯ」で追跡可能であるならばステップＳ３に戻
り、以上の手順を繰り返すが、「ＹＥＳ」なら次のステ
ップＳ５に進む。
６により白線の輪郭線を追跡し遠方への認識を行う。ス
テップＳ４において、追跡不可の判定を行う。この判定
が「ＮＯ」で追跡可能であるならばステップＳ３に戻
り、以上の手順を繰り返すが、「ＹＥＳ」なら次のステ
ップＳ５に進む。
【００２４】ステップＳ５において、追跡不可の場合、
追跡領域内で、遠距離領域追跡部６により破線対応のた
め飛び越し白線追跡を行う。ステップＳ６において、白
線検出したかを判定する。この判定「ＹＥＳ」で白線検
出された場合にはステップＳ３に又はステップＳ２に戻
り、以上の手順を繰り返す。「ＮＯ」で白線検出が検出
されない場合には終了処理を行う。
追跡領域内で、遠距離領域追跡部６により破線対応のた
め飛び越し白線追跡を行う。ステップＳ６において、白
線検出したかを判定する。この判定「ＹＥＳ」で白線検
出された場合にはステップＳ３に又はステップＳ２に戻
り、以上の手順を繰り返す。「ＮＯ」で白線検出が検出
されない場合には終了処理を行う。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、近
距離領域確定部により認識されて確定した白線を基に、
遠距離領域追跡部が遠距離領域で行う追跡の領域を、例
えば、矩形、円形等の一定形状に、限定するので、例え
ば、前方の車両、街路樹、建物などの影を白線と認識と
することを排除でき、白線の認識の精度向上を図ること
が可能になる。境界端を起点として、確定白線の傾きに
沿って延長した一定幅に追跡領域を限定するので、追跡
領域をさらに減少でき、白線の認識向上のみならず追跡
の処理能力が向上する。過去に得られた確定白線に沿っ
て延長した一定幅に追跡領域を限定するので、さらに、
追跡領域の限定精度が向上する。過去に得られた確定白
線として、境界端含む一定形状に限定された追跡領域内
で得られた白線を用い、境界端を起点として、確定白線
の傾きに沿った一定幅に限定された追跡領域内で得られ
た白線を用いるので、さらに追跡領域の限定精度が向上
する。自動車の前方の画像を立体画像から平面画像に変
換してエッジを抽出して走行レーンの白線を認識するの
で、上記と同様の作用効果を得ることが可能である。
距離領域確定部により認識されて確定した白線を基に、
遠距離領域追跡部が遠距離領域で行う追跡の領域を、例
えば、矩形、円形等の一定形状に、限定するので、例え
ば、前方の車両、街路樹、建物などの影を白線と認識と
することを排除でき、白線の認識の精度向上を図ること
が可能になる。境界端を起点として、確定白線の傾きに
沿って延長した一定幅に追跡領域を限定するので、追跡
領域をさらに減少でき、白線の認識向上のみならず追跡
の処理能力が向上する。過去に得られた確定白線に沿っ
て延長した一定幅に追跡領域を限定するので、さらに、
追跡領域の限定精度が向上する。過去に得られた確定白
線として、境界端含む一定形状に限定された追跡領域内
で得られた白線を用い、境界端を起点として、確定白線
の傾きに沿った一定幅に限定された追跡領域内で得られ
た白線を用いるので、さらに追跡領域の限定精度が向上
する。自動車の前方の画像を立体画像から平面画像に変
換してエッジを抽出して走行レーンの白線を認識するの
で、上記と同様の作用効果を得ることが可能である。
【図１】本発明の実施の形態に係る白線認識装置を示す
図である。
図である。
【図２】追跡領域設定部７により限定される追跡領域の
第１の例であって、矩形の追跡領域を示す。
第１の例であって、矩形の追跡領域を示す。
【図３】追跡領域限定部７により限定される追跡領域の
第２の例であって、近距離領域確定部５により認識され
た白線に沿って延長して限定された追跡領域を示す図で
ある。
第２の例であって、近距離領域確定部５により認識され
た白線に沿って延長して限定された追跡領域を示す図で
ある。
【図４】追跡領域限定部７により限定される追跡領域の
第３の例であって、過去の画面を利用して限定される追
跡領域を示す図である。
第３の例であって、過去の画面を利用して限定される追
跡領域を示す図である。
【図５】カメラ１の設定パラメータを示す図である。
【図６】座標系の定義を示す図である。
【図７】本発明の別の実施の形態に係る白線認識装置を
示す図である。
示す図である。
【図８】本発明に係る白線認識処理部１０の一連の動作
を説明する図である。
を説明する図である。
【図９】従来の白線認識装置を示す図である。
【図１０】一般的な道路画像を説明する図である。
【図１１】近距離領域での左右白線認識を説明する図で
ある。
ある。
【図１２】白線が破線の場合のエリア飛び越しを説明す
る図である。
る図である。
【図１３】白線の誤認認識を説明する図である。
５…近距離領域確定部 ６…遠距離領域追跡部 ７…追跡領域設定部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０
Claims (8)
- 【請求項１】 自動車の前方の画像からエッジを抽出し
走行レーンの白線を認識する白線認識装置において、 前記画像を自動車に近い近距離領域と遠い遠距離領域に
分けた一方の近距離領域の画像のエッジから白線を認識
して確定する近距離領域確定部（５）と、 前記近距離領域確定部（５）により確定された白線と前
記遠距離領域との境界端を起点として前記遠距離領域の
画像のエッジを追跡し、エッジが不連続の場合にはこれ
を飛び越えて先のエッジを追跡して白線を認識確定する
遠距離領域追跡部（６）と、 前記近距離領域確定部（５）により認識されて確定した
白線を基に、前記遠距離領域追跡部（６）が遠距離領域
で行う追跡の領域を限定する追跡領域限定部（７）とを
備えることを特徴とする白線認識装置。 - 【請求項２】 前記追跡領域限定部（７）は、前記境界
端を含む一定形状に追跡領域を限定することを特徴とす
る、請求項１に記載の白線認識装置。 - 【請求項３】 前記一定形状は矩形及び円形のいずれか
１つであることを特徴とする、請求項２に記載の白線認
識装置。 - 【請求項４】 前記追跡領域限定部（７）は、前記境界
端を起点として、前記確定白線の傾きに沿って延長した
一定幅に追跡領域を限定することを特徴とする、請求項
１に記載の白線認識装置。 - 【請求項５】 前記追跡領域限定部（７）は、過去に得
られた確定白線に沿った一定幅に追跡領域を限定するこ
とを特徴とする、請求項１に記載の白線認識装置。 - 【請求項６】 前記過去に得られた確定白線として、前
記境界端含む一定形状に限定された追跡領域内で得られ
た白線を用いることを特徴とする、請求項４に記載の白
線認識装置。 - 【請求項７】 前記過去に得られた確定白線として、前
記境界端を起点として、前記確定白線の傾きに沿って延
長した一定幅に限定された追跡領域内で得られた白線を
用いることを特徴とする、請求項４に記載の白線認識装
置。 - 【請求項８】 自動車の前方の画像を立体画像から平面
画像に変換してエッジを抽出して走行レーンの白線を認
識することを特徴とする、請求項１に記載の白線認識装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7230058A JPH0973545A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 白線認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7230058A JPH0973545A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 白線認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0973545A true JPH0973545A (ja) | 1997-03-18 |
Family
ID=16901901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7230058A Withdrawn JPH0973545A (ja) | 1995-09-07 | 1995-09-07 | 白線認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0973545A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1995
- 1995-09-07 JP JP7230058A patent/JPH0973545A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
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| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
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