JP2013156769A - 運動推定装置及びプログラム - Google Patents
運動推定装置及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013156769A JP2013156769A JP2012015783A JP2012015783A JP2013156769A JP 2013156769 A JP2013156769 A JP 2013156769A JP 2012015783 A JP2012015783 A JP 2012015783A JP 2012015783 A JP2012015783 A JP 2012015783A JP 2013156769 A JP2013156769 A JP 2013156769A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tracking
- motion estimation
- motion
- structure pattern
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
【解決手段】追跡部22、運動推定部24、及び構造パターン選択部26を備えている。追跡部22は、撮像部12から撮像時刻が異なる複数の画像を取得し、各画像上に、複数の追跡領域を設定し、複数の追跡領域内の画像を追跡して、複数の画像間での動きを追跡領域毎に算出する。運動推定部24は、運動推定アルゴリズムを用いて、追跡領域52の動きから自車両のヨーレート及びピッチレートを推定して出力する。構造パターン選択部26は、推定されたヨーレート及びピッチレートから、現在、自車両が走行している環境に近い構造パターンを選択する。また、構造パターン選択部26は、選択した現在の環境に適した構造パターンに対応した追跡領域52の配置を追跡部22に設定し、運動推定アルゴリズムを運動推定部24に設定する。
【選択図】図1
Description
x_i=(k1×t×t+k2×t+k3)×w+cx ・・・(2)
上記(2)式のk1、k2、k3により、追跡領域52の偏った配置が定められる。k1の符号により、偏り方が左右のいずれで有るかが決まる。k1が正(+)の場合は、右側が疎、左側が密になり、k1が負(−)の場合は、右側が密、左側が疎に偏る。またk1=0の場合は、上記(2)式は、tに対する1次式となり、追跡領域52が均等配置された場合と同様になる。また、k2により追跡領域52同士の間隔が決まる。
さらに、信頼度R_errorは、以下の(4)式で算出される。なお、(4)式中のeは、0除算を防止するための小さな値である。
また、信頼度R_flowは、i番目の追跡領域52で推定されたX軸方向の変位量をVi_x、及びY軸方向の変位量をVi_yとし、推定されたヨーレート及びピッチレートから後述の(5)式の関係を用いて算出される追跡領域52画像上での変位量をそれぞれM_x、M_yとした場合、以下の疑似コードにより算出される。
R_flow=const.
if(|Vi_x|>*scale0){R_flow=R_flow−w;}
if(|Vi_y|>*scale1){R_flow=R_flow−w;}
なお、上記擬似コードにおいてscale0及びscale1は、ヨーレート及びピッチレートからの外れ値を許容する範囲を制限するパラメータであり、正の値であるwは、外れ値に対する信頼度のペナルティである。
一方、運動推定アルゴリズムが重み付き平均の場合は、ステップ306では、全ての追跡領域52の変位量をソートする。次のステップ308では、中央値mを含む、M個(予め定められた数)の変位量の平均値maveを算出する。次のステップ310では、カメラの画角とフレームレートpsと、から画像上での変位量(ここでは、平均値mave)を、上述の(5)式を用いて回転速度vに変換する。
閾値th2=事前に予め定められた値
閾値th3=事前に予め定められた値
対向車線有無判定処理について図8を参照して説明する。ステップ500では、上述したようにLeftStdev、RightStdev、及び閾値th1を算出する。次のステップ502では、RightStdev−LeftStdev>th1を満たしているか否かを判断する。対向車線が有る場合、右側領域の方が左側領域に比べて変位量が大きく、右側領域の分散が大きくなる。そこで、条件を満たしている場合は、ステップ504へ進み、対向車線有りと判定し、満たしていない場合は、ステップ506へ進み、対向車線無しと判定して本処理を終了する。
12 撮像部
14 記憶部
20 コンピュータ
22 追跡部
24 運動推定部
26 構造パターン選択部
Claims (7)
- 移動体の外部を異なる時間に撮像した複数の画像の各々に対して、複数の追跡領域を設定し、前記複数の追跡領域内の画像を追跡して、前記複数の画像間での動きを前記複数の追跡領域毎に算出する追跡手段と、
前記追跡手段で算出した前記複数の追跡領域毎の動きから、前記移動体の運動を運動推定アルゴリズムを用いて推定する運動推定手段と、
前記複数の追跡領域毎の動きと、前記運動推定手段で推定された前記移動体の運動と、に基づいて、現在の環境の三次元構造に適した構造パターンを、記憶手段に記憶されている環境の三次元構造を近似した構造パターンから選択する選択手段と、
記憶手段に記憶されている構造パターンと、前記複数の追跡領域の画像上での位置及び前記運動推定アルゴリズムと、の対応関係から、前記選択手段により選択された現在の環境の三次元構造に適した構造パターンに応じた前記複数の追跡領域の画像上での位置を前記追跡手段に設定し、かつ前記運動推定アルゴリズムを前記運動推定手段に設定する、設定手段と、
を備えた、運動推定装置。 - 構造パターンを、走路の形状、及び対向車線の有無の組み合わせで表現する、請求項1に記載の運動推定装置。
- 前記運動推定手段は、前記移動体のヨー回転運動及びピッチ回転運動を推定する、請求項1または請求項2に記載の運動推定装置。
- 前記選択手段は、前記複数の追跡領域毎の動き、及び前記運動推定手段で推定された前記移動体の運動に基づいて、現在の構造パターンを選択する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の運動推定装置。
- 前記運動推定手段は、信頼度が高い前記追跡領域を用いて前記移動体の運動を推定する、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の運動推定装置。
- 前記選択手段は、信頼度が高い前記追跡領域を用いて現在の構造パターンを選択する、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の運動推定装置。
- コンピュータを、
移動体の外部を異なる時間に撮像した複数の画像の各々に対して、複数の追跡領域を設定し、前記複数の追跡領域内の画像を追跡して、前記複数の画像間での動きを前記複数の追跡領域毎に算出する追跡手段と、
前記追跡手段で算出した前記複数の追跡領域毎の動きから、前記移動体の運動を運動推定アルゴリズムを用いて推定する運動推定手段と、
前記複数の追跡領域毎の動きと、前記運動推定手段で推定された前記移動体の運動と、に基づいて、現在の環境の三次元構造に適した構造パターンを、記憶手段に記憶されている環境の三次元構造を近似した構造パターンから選択する選択手段と、
記憶手段に記憶されている構造パターンと、前記複数の追跡領域の画像上での位置及び前記運動推定アルゴリズムと、の対応関係から、前記選択手段により選択された現在の環境の三次元構造に適した構造パターンに応じた前記複数の追跡領域の画像上での位置を前記追跡手段に設定し、かつ前記運動推定アルゴリズムを前記運動推定手段に設定する、設定手段
として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012015783A JP5811868B2 (ja) | 2012-01-27 | 2012-01-27 | 運動推定装置及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012015783A JP5811868B2 (ja) | 2012-01-27 | 2012-01-27 | 運動推定装置及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013156769A true JP2013156769A (ja) | 2013-08-15 |
JP5811868B2 JP5811868B2 (ja) | 2015-11-11 |
Family
ID=49051898
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012015783A Expired - Fee Related JP5811868B2 (ja) | 2012-01-27 | 2012-01-27 | 運動推定装置及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5811868B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016020718A1 (en) * | 2014-08-07 | 2016-02-11 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Method and apparatus for determining the dynamic state of a vehicle |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0973545A (ja) * | 1995-09-07 | 1997-03-18 | Fujitsu Ten Ltd | 白線認識装置 |
JP2002352249A (ja) * | 2001-05-23 | 2002-12-06 | Toshiba Corp | 画像処理装置及びその方法 |
JP2006338272A (ja) * | 2005-06-01 | 2006-12-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両挙動検出装置、および車両挙動検出方法 |
JP2010231254A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-14 | Fujifilm Corp | 画像解析装置、画像解析方法およびプログラム |
-
2012
- 2012-01-27 JP JP2012015783A patent/JP5811868B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0973545A (ja) * | 1995-09-07 | 1997-03-18 | Fujitsu Ten Ltd | 白線認識装置 |
JP2002352249A (ja) * | 2001-05-23 | 2002-12-06 | Toshiba Corp | 画像処理装置及びその方法 |
JP2006338272A (ja) * | 2005-06-01 | 2006-12-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両挙動検出装置、および車両挙動検出方法 |
JP2010231254A (ja) * | 2009-03-25 | 2010-10-14 | Fujifilm Corp | 画像解析装置、画像解析方法およびプログラム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016020718A1 (en) * | 2014-08-07 | 2016-02-11 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Method and apparatus for determining the dynamic state of a vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5811868B2 (ja) | 2015-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11763571B2 (en) | Monocular cued detection of three-dimensional structures from depth images | |
US11209284B2 (en) | System and method for creating driving route of vehicle | |
US9721460B2 (en) | In-vehicle surrounding environment recognition device | |
JP5075672B2 (ja) | 対象物検出装置及び方法 | |
US10132919B2 (en) | Object detecting device, radar device, and object detection method | |
JP5776795B2 (ja) | 立体物検出装置 | |
JP2007300181A (ja) | 周辺認識装置、周辺認識方法、プログラム | |
JP2010257377A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
JP2011180982A (ja) | 区画線検出装置 | |
JP5874831B2 (ja) | 立体物検出装置 | |
JP2010244194A (ja) | 物体識別装置 | |
US10984263B2 (en) | Detection and validation of objects from sequential images of a camera by using homographies | |
JP2012159469A (ja) | 車両用画像認識装置 | |
JP5548212B2 (ja) | 横断歩道標示検出方法および横断歩道標示検出装置 | |
JP2009245042A (ja) | 交通流計測装置及びプログラム | |
JP2012159470A (ja) | 車両用画像認識装置 | |
KR101568683B1 (ko) | 영상 분석을 이용한 차간 거리 추정 방법 및 그 장치 | |
Nambi et al. | FarSight: a smartphone-based vehicle ranging system | |
JP5811868B2 (ja) | 運動推定装置及びプログラム | |
JP6488226B2 (ja) | 走路パラメータ推定装置及びプログラム | |
JP5832850B2 (ja) | 車線監視システム及び車線監視方法 | |
JP5903901B2 (ja) | 車両位置算出装置 | |
JP2020166758A (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP6416654B2 (ja) | 白線検出装置 | |
JP2008282106A (ja) | 障害物検出方法および障害物検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141010 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150729 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150825 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150907 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5811868 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |