JPH11139339A - 電動式ステアリング制御方法及び電動式ステアリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車の走行状態にかかわらず操舵トルク補
助用のモータの回転速度推定を精度よく行い、常に安定
した動作を行う電動式パワーステアリング制御装置を提
供する。 【解決手段】 電圧検出手段５は、モータ３の端子間電
圧の測定値から、電流検出手段４による検出電流値に基
づいて得られた補正電圧を減じたものを印加電圧推定値
として出力し、回転速度推定手段６では電圧検出手段５
からの印加電圧推定値及び電流検出手段４による検出電
流値に基づいてモータ３の回転速度を推定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車用の電動式
パワーステアリング装置における制御方法及び装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】ブラシを有する直流式のモータは、
（１）式に示すように、コイルに電圧Ｖaを印加した場
合、逆起電圧Ｖeが発生し、コイルへの印加電圧Ｖaから
逆起電圧Ｖeを差し引いた電圧がコイル電流を発生させ
コイル内での電圧降下となること、また、（２）式に示
すようにモータの回転速度が逆起電圧に比例する性質を
有していることは周知である。逆に言えば、逆起電圧
は、モータのコイルに印加する電圧とコイルにより降下
する電圧の差となる。また、コイルでの電圧降下は、
（３）式に示すようにコイル抵抗での電圧降下と、電流
の微分値に比例するインダクタンスによる電圧降下の和
で表される。ここで、コイルインダクタンスが電圧降下
として現れる周波数帯域は高く、一般に自動車のドライ
バによる操舵周波数範囲では、電流応答以外は、
（３'）式のようにコイル抵抗値とコイル電流の積で表
して差し支えない。従ってモータ回転速度は（４）式の
関係で表される。 Ｖc＝Ｖa−Ｖe ・・・（１） Ｖe＝Ｋe・ω ・・・（２） Ｖc＝Ｒa・Ｉa＋Ｌａ・（ｄＩａ／ｄｔ） ・・・（３） Ｖc＝Ｒa・Ｉa ・・・（３'） ω＝（Ｖa−Ｒa・Ｉa）／Ｋe ・・・（４） ただし、Ｖe：逆起電圧， Ｖa：コイルへの印加電圧，
Ｖc：コイルでの電圧降下，Ｋe：逆起電圧定数，ω：モ
ータ回転速度， Ｒa：コイル抵抗，Ｌａ：コイルイン
ダクタンス， Ｉａ：コイル電流 例えば、図２８は、特開平８−１７５４０４に掲載され
た従来の電動式パワーステアリング装置におけるモータ
の回転速度検出法を示すフローチャート図である。図２
８において、Ｓ１〜Ｓ５は、モータの回転速度を検出す
るためのアルゴリズムの各ステップである。

【０００３】次に、従来の電動式パワーステアリング装
置におけるモータの回転速度検出法の手順について説明
する。従来の回転速度検出法では、まずステップＳ１で
モータの両端子に印加する電圧の検出値及びコイルに流
れる電流値の読み込みを行う。次にステップＳ２で予め
ＲＯＭに記憶させておいたコイル抵抗相当値Ｒac並びに
逆起電圧定数相当値Ｋecを読み込む。次にステップＳ３
で、回転速度推定値補正ゲインＫ１を予めＲＯＭに記憶
させておいたテーブルを参照して、コイルに流れる電流
値に対し定める。次にステップＳ４で（５）式に基づい
て、モータ回転速度推定値ωestを演算する。 ωest＝Ｋ１・（Ｖt_sns−Ｉsns×Ｒac）／Ｋec ・・・（５） ωest：モータ回転速度推定値， Ｖt_sns：端子電圧測
定値，Ｉsns：コイル電流測定値， Ｒac：コイル
抵抗相当値，Ｋec：逆起電圧定数相当値， Ｋ1：
回転速度推定値補正ゲイン 次にステップ５で、演算されたωestをＲＡＭに記憶さ
せる。以上の手順を繰り返すことにより、ディジタル制
御におけるサンプリング毎に、モータ回転速度推定値ω
estの演算を行っている。

【０００４】ここで、前記回転速度推定値補正ゲインＫ
１は、コイル電流が小さい領域では１であり、コイル電
流が大きくなるにしたがって０に漸近するように定めら
れた係数であり、コイル抵抗値の個体差や温度変化によ
る誤差の影響が電流の増加とともに大きくなることを避
けるための係数である。

【０００５】従来の技術では、モータの端子間電圧Ｖt
をコイルへの印加電圧Ｖaとして取り扱っているが、実
際のコイルへの印加電圧Ｖaは、（６）式の通り端子間
電圧Ｖtからブラシとコミュテータ間の電圧降下Ｖdrop
を差し引いたものとなる。 Ｖa＝Ｖt−Ｖdrop ・・・（６） Ｖt：端子間電圧， Ｖdrop：ブラシとコミュテータ間
の電圧降下 また、この電圧降下Ｖdropは、図２７に示すようにコイ
ル電流の関数であるがコイル電流により変化する範囲は
ごく狭く、通常の動作領域においてはコイル電流の向き
によって方向が変わる以外ほぼ一定値になることが知ら
れている。従来の方式では、この電圧降下Ｖdropが考慮
されていないめ、モータの回転速度推定値ωestには、
常にほぼ一定の誤差が生じてしまい、特に低回転速度領
域では相対的に影響が大きくなり、モータの回転速度推
定値ωestの精度が低下してしまうため、この回転速度
推定値ωestに基づく制御を行った場合、たとえば直進
時等、モータ回転速度が小さくかつ運転者による操舵ト
ルクの小さな状態に電動ステアリング装置が発振する等
の課題があった。

【０００６】本発明は、上記の課題を解決するためにな
されたものであり、自動車の走行状態に拘わらずモータ
の回転速度の推定を精度よく行い、常に安定した電動ス
テアリング制御装置を提供するためになされたものであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１にお
いては、モータの端子間電圧からモータのコイル電流値
又は目標電流値に対応する補正値を減じたものを電圧検
出値として、この電圧検出値と上記コイル電流値に基づ
きモータの逆起電圧を推定してモータを制御するもので
ある。

【０００８】この発明の請求項２にかかる電動式ステア
リング制御装置は、電圧検出手段出力と電流検出手段出
力とに基づきモータが発生する逆起電圧並びに逆起電圧
と比例関係にあるモータの回転速度を推定する方式の回
転速度推定手段において、電圧検出手段は、モータの端
子間電圧の測定値から電流検出手段の出力に基づく補正
電圧を減じる構成としたものである。

【０００９】この発明の請求項３にかかる電動式ステア
リング制御装置は、モータの端子間電圧の測定値から減
ずる補正電圧を、モータのブラシとコミュテータ間の電
圧降下特性を参照して得られる値としたものである。

【００１０】この発明の請求項４にかかる電動式ステア
リング制御装置は、モータの端子間電圧の測定値から減
ずる補正電圧を、モータのブラシとコミュテータ間の電
圧降下特性に１未満の係数を乗じた値としたものであ
る。

【００１１】この発明の請求項５にかかる電動式ステア
リング制御装置は、その制御信号として、請求項２の発
明にかかる回転速度推定手段出力の微分信号も用いて制
御するものである。

【００１２】この発明の請求項６にかかる電動式ステア
リング制御装置は、電圧検出手段におけるブラシとコミ
ュテータ間の電圧降下特性に相当する補正電圧を、この
電圧降下の最大値もしくは１未満の係数を乗じた値を上
限値とし、上限値以下では電流検出手段出力と略比例関
係にあるとともに上限値で飽和し一定となる関数とした
ものである。

【００１３】この発明の請求項７にかかる電動式ステア
リング制御装置は、電圧検出手段におけるブラシとコミ
ュテータ間の電圧降下特性に相当する補正電圧を、電流
検出手段の出力の符号によってのみ変化するリレー特性
とするとともに、リレーの振幅はブラシとコミュテータ
間の電圧降下の最大値もしくは１未満の係数を乗じた値
としたものである。

【００１４】この発明の請求項８にかかる電動式ステア
リング制御装置は、電圧検出手段におけるブラシとコミ
ュテータ間の電圧降下特性に相当する補正電圧を、２相
のモータ端子電圧測定値の差の符号によってのみ変化す
るリレー特性とするとともに、リレーの振幅はブラシと
コミュテータ間の電圧降下の最大値もしくは１未満の係
数を乗じた値としたものである。

【００１５】この発明の請求項９にかかる電動式ステア
リング制御装置は、電圧検出手段を、制御器が指令する
モータ駆動電圧指令値から、駆動回路による電圧降下分
並びにブラシとコミュテータ間の電圧降下特性に相当す
る補正電圧を減じる構成としたものである。

【００１６】この発明の請求項１０にかかる電動式ステ
アリング制御装置は、電圧検出手段を、モータの端子間
電圧の測定値から補正電圧を減じた第１の検出電圧と、
制御器が指令するモータ駆動電圧指令値から駆動回路に
よる電圧降下分並びにブラシとコミュテータ間の電圧降
下特性に相当する補正電圧を減じた第２の検出電圧との
加重平均とするとともに、その比重は電流検出手段出力
の履歴に基づき変化させ、直前に大電流が検出されてい
ない場合には第１の検出電圧の比重を大きくし、直前に
大電流が検出された場合には、第２の検出電圧の比重を
大きくする構成としたものである。

【００１７】この発明の請求項１１にかかる電動式ステ
アリング制御装置は、補正電圧を、回転速度推定値を求
めるための第１の補正電圧と、回転速度推定値の微分信
号を求めるための第２の補正電圧とに区分するととも
に、第２の補正電圧は第１の補正電圧よりも大きくした
ものである。

【００１８】この発明の請求項１２にかかる電動式ステ
アリング制御装置は、モータの端子間電圧の測定値、或
いは、制御器が指令するモータ駆動電圧の指令値、或い
は、その加重平均値から、目標電流値に基づいて算出さ
れる補正電圧を減じたものである。

【００１９】この発明の請求項１３にかかる電動式ステ
アリング制御装置は、補正電圧を、モータ電圧履歴の関
数とし、直前にモータの端子間電圧の測定値、或いは、
モータ駆動電圧指令値、或いは、その加重平均が所定値
以上の状態となった場合は、通常の補正電圧よりも小さ
く設定し、所定値以上の状態が終了すると、時間の経過
とともに通常の補正電圧まで大きくなる設定とする構成
としたものである。

【００２０】この発明の請求項１４にかかる電動式ステ
アリング制御装置は、補正電圧を、モータ電流履歴の関
数とし、直前に電流検出手段出力、或いは、目標電流値
が所定値以上の状態となった場合は、通常の補正電圧よ
りも小さく設定し、所定値以上の状態が終了すると、時
間の経過とともに通常の補正電圧まで大きくなる設定と
する構成としたものである。

【００２１】

【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
実施の形態１について図１に基づき説明する。なお、本
発明は、マイコンのソフトウエアのみで従来の技術の課
題を解決可能であり、制御器のハードウエアについては
従来の技術のものと変更点はないので説明は省略する。
図において１は、モータ３を駆動する目標電流Ｉrefを
演算する制御器であり、速度補償電流Ｉvelを演算する
速度制御器１ａ、自動車のドライバによる操舵トルクを
検出する操舵トルク検出手段７の出力Ｔsnsからトルク
補償電流Ｉtrqを演算するトルク制御器１ｂ、及びトル
ク補償電流Ｉtrq並びに速度補償電流Ｉvelを加算し目標
電流Ｉrefを生成する加算器１ｃよりなる。２は制御器
１で生成された目標電流Ｉrefに基づき、モータ３に印
加する端子間電圧Ｖtを出力する駆動電圧生成器であ
り、目標電流Ｉrefとコイル電流測定値（コイル電流
値）Ｉsnsの誤差を演算する減算器２ａ、この誤差に基
づいて例えばＰＷＭ信号におけるＤＵＴＹ比等の電圧指
令信号Ｖt_indを演算する電流制御器２ｂ、電圧指令信
号Ｖt_indに基づきモータ３へ印加する端子間電圧Ｖtを
出力する駆動回路２ｃよりなる。３はモータであり、駆
動電圧生成器２の出力を端子間電圧Ｖtとしてコイル３
ａの動特性によりコイル電流Ｉaが定まるとともに、こ
のコイル電流Ｉaに比例するトルクでモータ軸３ｂを駆
動し、このモータ軸３ｂは操舵機構８へのトルク伝達を
行うとともに反力トルクを受ける。４は電流検出手段で
あり、コイル電流Ｉaを測定する。５は電圧検出手段で
あり、モータ３の端子間電圧Ｖtを測定する電圧測定部
５ａ及び、端子間電圧測定値Ｖt_snsをコイル電流測定
値Ｉsnsに基づき補正しコイル３ａへの印加電圧Ｖaを推
定する電圧補正部５ｂよりなる。６は回転速度推定手段
であり、コイル電流測定値Ｉsns並びに電圧検出手段５
の出力であるコイル３ａへの印加電圧推定値Ｖa_estか
ら、モータ軸の回転速度推定値ωrefを得る。

【００２２】次に実施の形態１の動作について説明す
る。まず、図２のフローチャートに基づき、実施の形態
１のコイル電流測定値Ｉsns及び端子間電圧測定値Ｖt_s
nsから、目標電流Ｉrefの演算までのアルゴリズムの説
明を行う。まず、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３は、電圧
補正部５ｂでの動作を示し、ステップＳ１０１は、電圧
測定部５ａで測定された端子間電圧測定値Ｖt_sns，電
流検出手段４で測定されたコイル電流測定値Ｉsnsを読
み込む。次にステップＳ１０２で、予めＲＯＭに記憶さ
れたブラシとコミュテータ間の電圧降下特性を参照し
て、コイル電流測定値Ｉsnsに対する補正電圧Ｖcompを
求める。次にステップＳ１０３で、（７）式の演算を行
いコイル３ａへの印加電圧推定値Ｖa_estを求める。 Ｖa_est=Ｖt_sns−Ｖcomp ・・・（７） ステップＳ１０４〜Ｓ１０５は回転速度推定手段の動作
を示し、まず、ステップＳ１０４では、コイル抵抗相当
値Ｒac及び、逆起電圧定数相当値ＫecをＲＯＭから読み
込む。次に、ステップＳ１０５で（８）式の演算を行
い、モータ回転速度推定値ωestの演算を行う。 ωest＝（Ｖa_est−Ｉsns×Ｒac）／Ｋec ・・・（８） ステップＳ１０６は速度制御器１ａの動作を示し、モー
タ回転速度推定値ωestから速度補償電流Ｉvelの演算を
行いメモリに記憶する。ステップＳ１０７〜Ｓ１０８
は、トルク制御器１ｂでの動作を示し、まずステップＳ
１０７で操舵トルク検出手段出力Ｔsnsを読み込む。次
にステップＳ１０８で、操舵トルク検出手段出力Ｔsns
から、トルク補償電流Ｉtrqの演算を行いメモリに記憶
する。ステップＳ１０９は、加算器１ｃの動作を示し、
速度補償電流Ｉvel及びトルク補償電流Ｉtrqを読み込み
加算して、目標電流Ｉrefを求めメモリに記憶する。以
上ステップＳ１０１〜Ｓ１０９までの動作を各サンプリ
ング毎に繰り返す。

【００２３】次に、演算された目標電流Ｉrefが、自動
車のドライバの操舵トルクの補助トルクとして作用する
までの動作について説明する。演算された目標電流Ｉre
fは、まず、駆動電圧生成器２内の減算器２ａでコイル
電流測定値Ｉsnsとの誤差を演算するとともに誤差に基
づき電流制御器２ｂにて電圧指令信号Ｖt_indを設定す
るいわゆる電流フィードバックが行われる。電圧指令信
号Ｖt_indは、駆動回路２ｃにて電流増幅されモータ３
に印加される端子間電圧Ｖtとなる。印加された端子間
電圧Ｖt及び、モータ軸３ｂの回転速度ωに比例した逆
起電圧Ｖeに対しコイル３ａを流れるコイル電流が定ま
る。また、駆動トルクはコイル電流Ｉaに比例して発生
し、モータ軸３ｂを介して操舵機構８へ伝えられ、自動
車のドライバの操舵トルクの補助トルクとして作用す
る。また、逆にモータ軸３ｂは操舵機構８から反力トル
クを受ける。

【００２４】また、電圧指令信号Ｖt_indは例えばＰＷ
ＭのＤＵＴＹ比として出力され、ＤＵＴＹ比にバッテリ
（図示せず）電圧を乗じたものが理論的な端子間電圧Ｖ
tとなるが、実際には駆動回路２ｃで電圧降下Ｖdrv分降
下したものが端子間電圧Ｖtとなる。また、コイルへの
印加電圧Ｖaは、端子間電圧Ｖtからさらにブラシとコミ
ュテータ間の電圧降下Ｖbr分降下する。

【００２５】実施の形態１では、コイル３ａへの印加電
圧Ｖaを、（７）式に基づき、端子間電圧測定値Ｖt_sns
から、コイル電流測定値Ｉsnsに対するテーブル参照で
求められた補正電圧Vcompを減じて推定するとともに、
（８）式に示すとおりこの推定値Ｖa_estに基づきモー
タ回転速度推定値ωestの演算を行う構成としたことに
より、ブラシとコミュテータ間の電圧降下Ｖbrがモータ
回転速度推定値ωestに与える影響を打ち消すことが可
能となり、モータ回転速度推定値ωestに基づく速度補
償電流Ｉvelが、常に設計通りの動作を示すようにな
る。

【００２６】実施の形態１では、補正電圧Ｖcompは、ブ
ラシとコミュテータ間の電圧降下特性相当値をテーブル
データとしてＲＯＭに記憶させたが、モータの個体差や
経時変化を考慮して、ばらつき内の最小のブラシとコミ
ュテータ間の電圧降下をＲＯＭに記憶させてもよい。こ
うすることにより、実際の電圧降下Ｖbrよりも大きな補
正電圧Ｖcompを減じた時に発生するモータの回転速度推
定値ωestの極性の反転を防止することができるので、
この回転速度推定値ωestに基づく制御を行った場合に
も、制御量の極性が変わることがなくなるので、発振す
る事のない良好な制御性能を得ることができる。また、
コイル電流測定値Ｉsnsの代わりに目標電流Ｉrefを用い
ても良い。

【００２７】また、モータ回転速度推定値ωestは、
（８）式に基づいて逆起電圧Ｖeを逆起電圧定数相当値
Ｋecで除して推定を行ったが、逆起電圧をそのままモー
タ回転速度推定値ωestとしてもよい。この時、逆起電
圧定数相当値Ｋecは、制御器１のゲインを調整すること
で対応すればよい。

【００２８】また、（８）式のモータ回転速度推定値ω
estの演算式には、ドライバによる操舵周波数範囲で影
響の少ないインダクタンスの影響を考慮していないが、
より精度を追求する際には（８’）式のようにインダク
タンスの影響を考慮しても良い。この時、あらかじめコ
イルインダクタンス相当値ＬacをＲＯＭに記憶させてお
くことと、コイル電流測定値Ｉsnsを微分してｄＩsnsを
得る演算が必要となる。 ωest＝（Ｖa_est−Ｉsns×Ｒac−ｄＩsns×Ｌac）／Ｋec・・・（８’）

【００２９】実施の形態２．次に、この発明の実施の形
態２の構成について図３に基づき説明を行う。制御器１
以外は、実施の形態１と構成が同一であるので、制御器
１についてのみ述べる。図において１は、モータ３を駆
動する目標電流Ｉrefを演算する制御器であり、回転速
度推定手段６で推定された推定値ωestに基づき速度補
償電流Ｉvelを演算する速度制御器１ａ、自動車のドラ
イバによる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段７
の出力からトルク補償電流Ｉtrqを演算するトルク制御
器１ｂ、回転速度推定手段６で推定されたωestを時間
微分する微分器１ｄ、微分器１ｄ出力に基づき加速度補
償電流Ｉaccを加算し目標電流Ｉrefを生成する加算器１
ｃよりなる。

【００３０】次に実施の形態２の動作について説明す
る。モータ回転速度推定値ωest以前の動作並びに、目
標電流Ｉref演算以降の動作は、実施の形態１と同一で
あるので図４のフローチャートに基づき、モータ回転速
度推定値ωestから、目標電流Ｉref演算までのアルゴリ
ズムの説明のみ行う。まず、ステップＳ２０１〜Ｓ２０
５は前述の通り、モータ回転速度推定値ωestの推定を
行う以前の動作であり、実施の形態１と同様である。ス
テップＳ２０６は速度制御器１ａの動作を示し、モータ
回転速度推定値ωestから速度補償電流Ｉvelの演算を行
いメモリに記憶する。ステップ２０７は、微分器１ｄで
の動作を示し、モータ回転推定値を微分演算しモータ回
転加速度推定値 dωest を求める。ステップ２０８
は、加速度制御器１ｅでの動作を示し、モータ回転加速
度推定値 dωest から加速度補償電流Ｉaccを演算し
メモリに記憶する。ステップＳ２０９〜Ｓ２１０は、ト
ルク制御器１ｂでの動作を示し、まずステップＳ２０９
で操舵トルク検出手段出力Ｔsnsを読み込む。次にステ
ップＳ２１０で、操舵トルク検出手段出力Ｔsnsから、
トルク補償電流Ｉtrqの演算を行いメモリに記憶する。
ステップＳ２１１は、加算器１ｃの動作を示し、速度補
償電流Ｉvel、加速度補償電流Ｉacc及びトルク補償電流
Ｉtrqを読み込み加算して、目標電流Ｉrefを求めメモリ
に記憶する。以上ステップＳ２０１〜Ｓ２１１までの動
作を各サンプリング毎に繰り返す。

【００３１】実施の形態２では、ブラシとコミュテータ
間の電圧降下Ｖbrの影響を補償して精度よく推定した回
転速度推定値ωestを微分して得られる、高精度なモー
タ回転加速度推定値dωestに基づいて加速度補償電流Ｉ
accを演算するので、慣性力制御も可能となり、回転速
度信号ωestのみを制御信号として使用する場合よりも
さらに良好な制御性能を得ることができるようになる。

【００３２】なお、実施の形態２では、微分器１ｄを用
いて回転加速度推定値dωestを得ているが、ハイパスフ
ィルタ、バンドパスフィルタ等の疑似微分により回転加
速度推定値dωestを得ても良い。

【００３３】なお実施の形態１、実施の形態２ともに、
制御器１内の速度制御器１a、トルク制御器１ｂ、加速
度制御器１ｅは、ゲイン、フィルタ＋ゲイン、位相補償
器＋ゲイン，ＰＩＤ等どんな制御器でも良い。

【００３４】実施の形態３．次に、この発明の実施の形
態３について説明を行う。実施の形態３は、電圧検出手
段５の電圧補正部５ｂ内のアルゴリズムの変更であり、
それ以外は実施の形態１，２何れの形態をとっても良
い。実施の形態１，２では、予めＲＯＭに記憶されたテ
ーブルを参照して、コイル電流測定値Ｉsnsに対する補
正電圧Ｖcompを求める方法をとっていたが、実施の形態
３は補正電圧Ｖcompを、図５に示す上限値を有する比例
特性としたものである。

【００３５】次に、図６のフローチャートを用いて、補
正電圧Ｖcompを演算するアルゴリズムを説明する。本ア
ルゴリズムは、実施の形態１におけるＳ１０１，Ｓ１０
２、実施の形態２におけるＳ２０１，Ｓ２０２内の補正
電圧Ｖcompをテーブル参照で求める部分に相当し、それ
以外のアルゴリズムは同一である。まず、ステップＳ３
０１で、ＲＯＭに記憶された、補正電圧ゲインKcomp，
ブラシとコミュテータ間の電圧降下の最大値に相当する
補正電圧上限値Ｖmaxを読み込む。次にステップＳ３０
２でコイル電流測定値Ｉsnsを読み込み、ステップＳ３
０３で（９）式の補正電圧Ｖcompの計算を行う。 Ｖcomp＝Ｉsns×Ｋcomp ・・・（９） 次にステップＳ３０４で、Ｖcompの絶対値と補正電圧上
限値Ｖmaxの比較を行い、Ｖmaxの方が大きければステッ
プＳ３０５でメモリに記憶しＶcompの演算を終了する。
また、Ｖmaxの方が小さければ、ステップＳ３０６で
（１０）式に示すＶcompの置き換えを行いメモリに記憶
しＶcompの演算を終了する。 Ｖcomp＝Ｖmax・sign（Ｖcomp） ・・・（１０）

【００３６】実施の形態３では、補正電圧Ｖcompを、上
限値Ｖmaxを有する比例ゲインＫcompの比例特性とした
ことにより、実施の形態１、２ではＶcompを求めるテー
ブルをＲＯＭに記憶させておく必要があったが、本実施
の形態では上限値Ｖmaxと比例ゲインＫcompの２つの定
数のみＲＯＭに記憶させておけばよくなり、ＲＯＭに記
憶させる容量を減らすことが可能となる。

【００３７】実施の形態４．次にこの発明の実施の形態
４について説明を行う。実施の形態４も、電圧検出手段
５の電圧補正部５ｂ内のアルゴリズムの変更であり、そ
れ以外は実施の形態１，２何れの形態をとっても良い。
実施の形態３では、補正電圧Ｖcompを、図５に示す上限
値Ｖmaxを有する比例特性としたものであるが、実施の
形態４は、図７に示す比例部の比例ゲインが２段階に変
化する特性としたものである。

【００３８】次に、図８のフローチャートを用いて、補
正電圧Ｖcompを演算するアルゴリズムを説明する。本ア
ルゴリズムは、実施の形態３同様、実施の形態１におけ
るＳ１０２、実施の形態２におけるＳ２０２に相当し、
それ以外のアルゴリズムは同一である。まず、ステップ
Ｓ４０１で、ＲＯＭに記憶された、第１の補正電圧ゲイ
ンK１comp，第２の補正ゲインK２comp，上限電流 Ｉma
x，補正電圧上限値Ｖmaxを読み込む。次にステップＳ４
０２でコイル電流測定値Ｉsnsを読み込み、ステップＳ
４０３で、コイル電流測定値Ｉsnsの絶対値と上限電流
Ｉmaxの比較を行う。上限電流Ｉmaxの方が大きい場合
は、ステップＳ４０４で、（１１）式の演算を行い、ス
テップＳ４０５メモリに記憶しＶcompの演算を終了す
る。 Ｖcomp＝Ｉsns×Ｋ１comp ・・・（１１） 上限電流Ｉmaxの方が小さい場合は、ステップＳ４０６
で（１２）式の補正電圧Ｖcompの演算を行う。 Ｖcomp＝Ｉsns×Ｋ2comp+Ｉmax(Ｋ1comp-Ｋ2comp)・・・（１２） 次にステップＳ４０７で、Ｖcompの絶対値と補正電圧上
限値Ｖmaxの比較を行い、補正電圧上限値Ｖmaxのほうが
大きければステップ４０８でメモリに記憶しＶcompの演
算を終了する。また、Ｖmaxのほうが小さければステッ
プＳ４０９で（１０）式に示すＶcompの置き換えを行い
メモリに記憶しＶcompの演算を終了する。

【００３９】実施の形態４では、補正電圧Ｖcompを比例
部の比例ゲインが２段階に変化する特性としたことによ
り、実施の形態３よりも実際のブラシとコミュテータ間
の電圧降下特性に近い特性とすることが可能となり、よ
り精度よくモータの回転速度推定値ωestが求められ
る。

【００４０】また、実施の形態４では、補正電圧Ｖcomp
を比例部の比例ゲインが２段階に変化する特性とした
が、３段階以上に変化する特性としてもよい。

【００４１】実施の形態５．次に、この発明の実施の形
態５について説明を行う。実施の形態５も、電圧補正部
５ｂ内のアルゴリズムの変更例であり、それ以外は実施
の形態１、２何れの形態をとってもよい。実施の形態
３、４では、補正電圧Ｖcompを、上限値Ｖmaxを有する
比例特性としたものであるが、本実施の形態は、図９の
ように、補償電流Ｖcompをコイル電流測定値Ｉsnsに対
して符号が切り替わる、振幅がＶmaxのリレーとしたも
のである。

【００４２】次に、図１０に示すフローチャートを用い
て、補正電圧Ｖcompを演算するアルゴリズムを説明す
る。本アルゴリズムも、実施の形態１におけるＳ１０
２、実施の形態２におけるＳ２０２に相当し、それ以外
のアルゴリズムは同一である。まず、ステップＳ５０１
で、ＲＯＭに記憶された、補正電圧最大値Ｖmaxを読み
込む。次にステップＳ５０２でコイル電流測定値Ｉsns
を読み込み、ステップＳ５０３で、コイル電流測定値Ｉ
snsの正負判別を行う。コイル電流測定値Ｉsnsが正の場
合は、ステップＳ５０４で、Ｖcomp＝Ｖmaxとしメモリ
に記憶しＶcompの演算を終了する。コイル電流測定値Ｉ
snsが負の場合は、ステップＳ５０５で、Ｖcomp＝−Ｖm
axとしメモリに記憶しＶcompの演算を終了する。

【００４３】実施の形態５では、補償電流Ｖcompを、コ
イル電流測定値Ｉsnsに対する振幅がＶmaxのリレーとし
たことにより、実施の形態３及び４のような積和演算処
理がなくなるためにアルゴリズムの処理速度が早くな
る。

【００４４】また、実施の形態５では、補正電圧Ｖcomp
を比例部をなくし、コイル電流測定値Ｉsnsに対する振
幅がＶmaxのリレーにより定めたものとしたが、比例部
に相当するコイル電流測定値Ｉsnsの範囲では、補正電
圧Ｖcompを０とする不感帯を設けても良い。或いは、一
律に補正電圧Ｖcompを０とせず、前述の（７）式に基づ
いて演算されたコイル印加電圧推定値Ｖa_estの符号
が、端子間電圧測定値Ｖt_snsの符号と異なる場合につ
いてのみ補正電圧Ｖcompを０としてもよいし、或いは補
正電圧でなく、コイル印加電圧推定値Ｖa_est＝０とし
てもよい。

【００４５】実施の形態６．次に、この発明の実施の形
態６について説明を行う。実施の形態６も、電圧検出手
段５の電圧補正部５ｂ内のアルゴリズムの変更例であ
り、それ以外は実施の形態１、２何れの形態をとっても
よい。実施の形態５では、コイル電流測定値Ｉsnsに対
して、リレーを切り替え補正電圧Ｖcompを定めていた
が、実施の形態６では、図１１に示すようにモータ３の
両端子の電圧の差の符号に対してリレーを切り替えるも
のとしたものである。

【００４６】次に、図１２に示すフローチャートを用い
て、補正電圧Ｖcompを演算するアルゴリズムを説明す
る。本アルゴリズムも、実施の形態１におけるＳ１０
２、実施の形態２におけるＳ２０２内の補正電圧Ｖcomp
をテーブル参照で求める部分に相当し、それ以外のアル
ゴリズムは同一である。まず、ステップＳ６０１で、Ｒ
ＯＭに記憶された、補正電圧最大値Ｖmaxを読み込む。
次にステップＳ６０２でモータの両端子各々の電圧測定
値Ｖt1_sns，Ｖt2_snsを読み込み、ステップＳ６０３
で、Ｖt1_sns，Ｖt2_snsの大小判別を行う。Ｖt1_snsが
大きい場合は、ステップ６０４で、Ｖcomp＝Ｖmaxとし
メモリに記憶しＶcompの演算を終了する。Ｖt1_snsが小
さい場合は、ステップＳ６０５で、Ｖcomp＝−Ｖmaxと
しメモリに記憶しＶcompの演算を終了する。

【００４７】モータの両端子各々の電圧差と、コイル電
流の向きは通常一致する。実施の形態６では、モータの
両端子各々の電圧測定値Ｖt1_sns，Ｖt2_snsに基づいて
リレーの切り替えを行うようにしたことにより、コイル
電流検出値Ｉsnsが温度特性等によりオフセットし原点
がずれた場合にも、リレーの切り替えを正確に行うこと
が可能となる。

【００４８】実施の形態６も実施の形態５同様、原点近
傍に不感帯を設ける等の処理を行っても良いことはいう
までもない。

【００４９】実施の形態３〜６も、実施の形態１同様、
補正電圧Ｖcompは、ブラシとコミュテータ間の電圧降下
特性相当値をモータの個体差や経時変化を考慮して、ば
らつき内の最小のブラシとコミュテータ間の電圧降下を
ＲＯＭに記憶させてもよい。

【００５０】実施の形態７．次に図１３に基づき、この
発明の実施の形態７について説明を行う。電圧検出手段
５以外は、実施の形態１，２と構成が同一であるので説
明を省略する。５は電圧検出手段であり、電流制御器２
ｂの出力である電圧指令信号Ｖt_indを、電流検出手段
４の出力であるコイル電流推定値Ｉsnsに基づき補正
し、コイルへの印加電圧Ｖaを推定する電圧補正部５ｂ
のみで構成されている。

【００５１】次に図１４に示すフローチャートを用い
て、コイルへの印加電圧の推定値Ｖa_estを演算するア
ルゴリズムを説明する。実施の形態１，２と異なるの
は、電圧検出手段５の部分のみであるので、電圧補正部
５ｂでコイル３ａへの印加電圧の推定値Ｖa_estを求め
るまでのアルゴリズムのみ説明を行う。まずステップＳ
７０１で、ＲＯＭに記憶された、駆動回路２ｃで電圧降
下Ｖdrvに相当する回路補正電圧Ｖ2compを読み込む。次
に、ステップＳ７０２で、電圧指令信号Ｖt_ind，コイ
ル電流測定値Ｉsnsを読み込む。次にステップＳ７０３
で、予めＲＯＭに記憶されたブラシとコミュテータ間の
電圧降下特性に相当するテーブルを参照して、コイル電
流測定値Ｉsnsに対する補正電圧Ｖcompを求める。次に
ステップ７０４で、（１３）式に基づいてコイル３ａへ
の印加電圧の推定値Ｖa_estを演算しメモリに記憶し終
了する。 Ｖa_est=Ｖt_ind-ＶcompーＶ2comp ・・・（１３）

【００５２】実施の形態７では、コイルへの印加電圧の
推定値Ｖa_estを、電圧指令信号Ｖt_indからブラシとコ
ミュテータ間の電圧降下特性に相当する補正電圧Ｖcom
p、駆動回路２ｃで電圧降下Ｖdrvに相当する回路補正電
圧Ｖ2compを減じて求める構成としたことにより、端子
間電圧Ｖtを測定する必要が無くなり、端子間電圧測定
値Ｖt_snsの温度特性等によるオフセット等の影響を受
けない。また、駆動回路２ｃでの電圧降下が小さいとき
は、回路補正電圧Ｖ2compを０としてもよい。

【００５３】実施の形態８．次に図１５に基づき、この
発明の実施の形態８について説明を行う。電圧検出手段
５以外は、実施の形態１，２と構成が同一であるので説
明を省略する。５は電圧検出手段であり、モータ３の端
子間電圧Ｖtを測定する電圧測定部５ａ及び、端子間電
圧測定値Ｖt_snsと、電流制御器２ｂの出力である電圧
指令信号Ｖt_indの両方を電流検出手段４の出力である
コイル電流測定値Ｉsnsに基づき補正したものから加重
平均をとることにより、コイルへの印加電圧Ｖaを推定
する電圧補正部５ｂのみで構成されている。

【００５４】次に図１６に示すフローチャートを用い
て、コイル３ａへの印加電圧の推定値Ｖa_estを演算す
るアルゴリズムを説明する。実施の形態１，２と異なる
のは、電圧検出手段５の部分のみであるので、電圧補正
部５ｂでコイル３ａへの印加電圧の推定値Ｖa_estを求
めるまでのアルゴリズムのみ説明を行う。まずステップ
Ｓ８０１で、ＲＯＭに記憶された、駆動回路２ｃで電圧
降下Ｖdrvに相当する回路補正電圧Ｖ2compを読み込む。
次に、ステップＳ８０２で、端子電圧測定値Ｖt_sns、
電圧指令信号Ｖt_ind，コイル電流測定値Ｉsnsを読み込
む。次にステップＳ８０３で、予めＲＯＭに記憶された
ブラシとコミュテータ間の電圧降下特性に相当するテー
ブルを参照して、コイル電流測定値Ｉsnsに対する補正
電圧Ｖcompを求める。次に、ステップＳ８０４で、（１
４）式の演算を行い第１のコイル３ａへの印加電圧の推
定値Ｖa_est1を求める。次にステップＳ８０５で、（１
５）式に基づいて第２のコイル３ａへの印加電圧の推定
値Ｖa_est2を演算しメモリに記憶し終了する。 Ｖa_est1=Ｖt_sns-Ｖcomp ・・・（１４） Ｖa_est2=Ｖt_ind-ＶcompーＶ2comp ・・・（１５） 次に、ステップＳ８０６で、コイル電流測定値Ｉsnsを
ローパスフィルタに通して、 Isns_LPF を得る。次に
ステップＳ８０７で、Isns_LPF からテーブル参照する
事により、Ｖa_est1とＶa_est2の加重平均係数Ｋwを得
る。次にステップＳ８０８で、（１６）式に従い加重平
均によりコイル３ａへの印加電圧の推定値Ｖa_est2を推
定しメモリに記憶し終了する。 Ｖa_est=Ｋw・Ｖa_est1＋(1-Ｋw）・Ｖa_est2 ・・・（１６）

【００５５】ここで、加重平均係数Ｋwは０〜１までの
値をとり、Isns_LPFが小さいときには、１に近い値をと
り、Isns_LPFが大きいときには、０に近い値をとるよう
に定めテーブル値としてＲＯＭに記憶させておく。ま
た、Isns_LPFが小さいときには、１に近い値をとり、Is
ns_LPFが大きいときには、０に近い値をとるならば、テ
ーブル値とせずに一次関数等で演算する構成としてもよ
い。

【００５６】一般に、モータの温度が高いほど端子間電
圧測定値Ｖt_snsは、真値に対する測定誤差が大きいこ
とが知られている。また、測定誤差が小さい領域では、
電圧指令信号Ｖt_indから推定するよりも端子間電圧測
定値Ｖt_snsから推定した方が、コイル３ａへの印加電
圧の推定値Ｖa_estが正確であることは言うまでもな
い。また、モータの温度を上昇させる最大の要因は大電
流を流したときに発生する自己発熱であり、電流値に対
し時間的に遅れて温度上昇並びに下降をする。実施の形
態８では、コイル電流測定値Ｉsnsをローパスフィルタ
により通して大まかな温度 Isns_LPFに信号として把握
するとともに、 端子電圧測定値Ｖt_snsから推定した
Ｖa_est1と、電圧指令信号Ｖt_indから推定したＶa_est
2の加重平均を演算する際の加重平均係数ＫwをIsns_LPF
に従って変化させたことにより、モータの発熱状態に関
わらず、精度よくコイル３ａへの印加電圧の推定値Ｖa_
est並びに、回転速度推定値ωestを推定できるようにな
る。

【００５７】実施の形態９．次に実施の形態９につい
て、図１７のブロック図を用いてその構成を示す。実施
の形態９は、実施の形態２と電圧検出手段５ｂでの電圧
補正部の動作のみ異なり、コイル３ａへの印加電圧推定
値Ｖa_est及びモータ回転速度推定値ωestが、速度制御
器１ａに入力されるものと、加速度制御器１ｅに入力さ
れるための２つに別れる。

【００５８】次に図１８のフローチャートを用いて、実
施の形態９の動作について説明する。まず、ステップＳ
９０１〜Ｓ９０３は、電圧補正部５ｂでの動作を示し、
ステップＳ９０１は、電圧測定部５ａで測定された端子
間電圧測定値Ｖt_sns，電流検出手段４で測定されたコ
イル電流測定値Ｉsnsを読み込む。次にステップＳ９０
２で、予めＲＯＭに記憶されたブラシとコミュテータ間
の電圧降下特性を参照して、コイル電流測定値Ｉsnsに
対する補正電圧Ｖcomp及びＶcomp_d求める。この時ROM
には、Ｖcomp_dの方がVcompより大い値に設定してお
く。次にステップＳ９０３及びＳ９０４で、（１７），
（１８）式の演算を行いコイル３ａへの印加電圧推定値
Ｖa_est及びＶa_est_dを求める。 Ｖa_est=Ｖt_sns−Ｖcomp ・・・（１７） Ｖa_est_d=Ｖt_sns−Ｖcomp_d ・・・（１８） ステップＳ９０５〜Ｓ９０７は回転速度推定手段の動作
を示し、まず、ステップＳ９０５では、コイル抵抗相当
値Ｒac及び、逆起電圧定数相当値ＫecをＲＯＭから読み
込む。次に、ステップＳ９０６及びステップＳ９０７で
（１９），（２０）式の演算を行い、モータ回転速度推
定値ωestの演算を行う。 ωest＝（Ｖa_est−Ｉsns×Ｒac）／Ｋec ・・・（１９） ωest_d＝（Ｖa_est_d−Ｉsns×Ｒac）／Ｋec・・・（２０） ステップＳ９０８は速度制御器１ａの動作を示し、モー
タ回転速度推定値ωestから速度補償電流Ｉvelの演算を
行いメモリに記憶する。ステップＳ９０９は、微分器１
ｄでの動作を示し、モータ回転推定値ωest_dを微分演
算しモータ回転加速度推定値 dωest を求める。ステ
ップＳ９１０は、加速度制御器１ｅでの動作を示し、モ
ータ回転加速度推定値 dωest から加速度補償電流Ｉ
accを演算しメモリに記憶する。ステップＳ９１１〜Ｓ
９１２は、トルク制御器１ｂでの動作を示し、まずステ
ップＳ９１１で操舵トルク検出手段出力Ｔsnsを読み込
む。次にステップＳ９１２で、操舵トルク検出手段出力
Ｔsnsから、トルク補償電流Ｉtrqの演算を行いメモリに
記憶する。ステップＳ９１３は、加算器１ｃの動作を示
し、速度補償電流Ｉvel、加速度補償電流Ｉacc及びトル
ク補償電流Ｉtrqを読み込み加算して、目標電流Ｉrefを
求めメモリに記憶する。以上ステップＳ９０１〜Ｓ９１
３までの動作を各サンプリング毎に繰り返す。

【００５９】実施の形態９では、補正電圧を回転速度推
定値ωestを求めるための第１の補正電圧Ｖcompと、回
転速度推定値の微分信号を求めるための第２の補正電圧
Vcomp_dに区分するとともに、Vcomp_dの方がＶcompより
も大きくしたことにより、ブラシとコミュテータ間の電
圧降下特性のばらつきや変動が有る場合にも、ダンピン
グ補償を行う速度補償電流Ｉvel不足や、慣性補償を行
う加速度補償電流Ｉacc過大により、ダンピングが効か
なくなったり慣性補償が効きすぎたりすることがなくな
り、制御の安定性が損なわれることがない。

【００６０】本実施の形態では、補正電圧を回転速度推
定値ωestを求めるための補正電圧Ｖcompを、微分信号
を求めるための補正電圧Vcomp_dよりも小さい構成とし
たが、ブラシとコミュテータ間の電圧降下Ｖbrが小さな
モータ等では、Ｖcompは０としてもよい。

【００６１】実施の形態１０．次に実施の形態１０につ
いて、その構成を示すブロック図を図１９に、動作を示
すフローチャートを図２０に示す。実施の形態７では、
補正電圧Ｖcompをコイル電流測定値Ｉsnsに基づいて求
めていたが、実施の形態１０では、目標電流Ｉrefに基
づいて求める構成としたものである。コイル電流測定値
Ｉsns を目標電流Ｉrefに置き換えたこと以外は、実施
の形態７と全く同様であるので説明を省略する。

【００６２】実施の形態１０では、目標電流Ｉrefに基
づいて補正電圧Ｖcompを求める構成としたことにより、
コイル電流測定値Ｉsnsに重畳されたノイズが補正電圧
Ｖcompを求める際に影響を及ぼすことがない。また、実
施の形態１０では、電圧指令信号Ｖt_indに基づきコイ
ル３ａへの印加電圧の推定値Ｖa_estを演算する構成と
しているが、端子間電圧測定値Ｖt_sns或いは、端子間
電圧測定値Ｖt_snsと電圧指令信号Ｖt_indの加重平均か
らコイル３ａへの印加電圧の推定値Ｖa_estを演算する
構成としてもよいことは言うまでもない。

【００６３】実施の形態１１．次に実施の形態１１につ
いて説明する。実施の形態１〜１０では、電圧補正部５
ｂで端子間電圧測定値Ｖt_snsを補正する電圧補正値Ｖc
ompが一定であったのに対し、実施の形態１１は電圧補
正値Ｖcompを可変にしたものであり、それ以外は、実施
の形態１〜１０何れの形態をとっても良い。

【００６４】次に図２１のフローチャートを用いて、実
施の形態１１の電圧補正値Ｖcompを定めるまでの動作の
説明を行う。まず，ステップＳ１１０１で，ソフトウエ
アタイマｔdestを１増す。tdestは，カウントアップに
よるオーバーフローがないようにクリップしておく。次
に，ステップＳ１１０２で、端子間電圧測定値Ｖt_sn
s，コイル電流測定値Ｉsns，及び予めＲＯＭに記憶させ
て置いたＶdest，tfinを読み込む。Ｖdestは、モータの
コミュテータ上の酸化皮膜が絶縁破壊を起こすときの印
加電圧に一致するように定めておく。また、tfinは、絶
縁破壊によりブラシとコミュテータ間の電圧降下Ｖbrが
小さくなった後、通常の電圧降下量に戻るまでの時間と
一致するように設定しておく。次にステップＳ１１０３
で、テーブル参照によりコイル電流測定値Ｉsnsに対す
る補正電圧Vcompを読み込む。次にステップＳ１１０４
で、端子間電圧測定値Ｖt_snsとＶdestを比較する。端
子間電圧測定値Ｖt_snsがＶdest以下であればそのまま
ステップＳ１１０５にすすむ。端子間電圧測定値Ｖt_sn
sがＶdestより大きければ、ステップＳ１１０７でタイ
マｔdestをリセットし０に戻しステップＳ１１０５にす
すむ。ステップＳ１１０５では、タイマｔdestとtfinを
比較する。ｔdestがtfin以上であれば、そのままステッ
プＳ１１０６に進みステップＳ１１０３で求められたＶ
compをそのままメモリに記憶し、Ｖcompを定める処理を
終了する。ｔdestがtfinより小さい場合は、ステップＳ
１１０８に進み、テーブル参照によりtdestに対する補
正係数Kdestを求める。Kdestは，1以下の定数である。
次にステップＳ１１０９にすすみ、ステップＳ１１０３
で求められたＶcompに補正係数Kdestを乗じる演算を行
った後、ステップＳ１１０６でVcompをメモリに記憶
し、処理を終了する。

【００６５】モータのブラシとコミュテータ間の電圧降
下特性は、モータに所定値以上の電圧が印加されると、
コミュテータ表面の酸化皮膜の絶縁破壊が生じるために
電圧降下が瞬時に小さくなり、所定値以上の電圧の印加
が終了すると、再び酸化皮膜の成長が起こり電圧降下が
一定値まで時間とともに大きくなる。イグニッションキ
ーを切った後，投入するまでには，通常数十分ないし数
時間経過しており，その間に酸化皮膜が成長していると
考えられる。そこで，例えば，ドライバによるイグニッ
ションキーの操作等により、電動式パワーステアリング
装置が動作を開始すると同時に、tdestをtfin以上の所
定値に初期化しておけばよい。これにより，電動パワー
ステアリング起動時には酸化皮膜がある場合に相当する
補正電圧Vcompが求められる。

【００６６】実施の形態１１では、補正電圧をモータへ
の印加電圧履歴の関数とし、直前に端子間電圧測定値Ｖ
t_snsが所定値以上となった場合は、通常の補正電圧よ
りも小さく設定し、Ｖt_snsが所定値以下となると、時
間の経過とともに通常の補正電圧まで大きくなる設定と
する構成としたことにより、常に、実際のブラシとコミ
ュテータ間の電圧降下特性に応じた補正電圧を設定可能
となり、モータ回転推定値ωestやモータ回転加速度推
定値dωestの推定精度が向上し、制御性能が向上する。
本実施の形態では、端子間電圧測定値Ｖt_snsに基づ
き、補正電圧Ｖcompを変化させる構成としているが、電
圧指令信号Ｖt_ind或いは、端子間電圧測定値Ｖt_snsと
電圧指令信号Ｖt_indの加重平均に基づいて変化させる
構成としてもよいことは言うまでもない。

【００６７】実施の形態１２．次に実施の形態１２につ
いて説明する。実施の形態１１では、端子間電圧測定値
Ｖt_snsに基づき、補正電圧Ｖcompを変化させる構成と
しているが、実施の形態１２は、コイル電流測定値Ｉsn
sに基づいて補正電圧Ｖcompを変化させる構成としたも
のである。

【００６８】次に図２２のフローチャートを用いて、実
施の形態１２の電圧補正値Ｖcompを定めるまでの動作の
説明を行う。まず，ステップＳ１２０１で，ソフトウエ
アタイマｔdestを１増す。tdestは，カウントアップに
よるオーバーフローがないようにクリップしておく。次
に，ステップＳ１２０２で、端子間電圧測定値Ｖt_sn
s，コイル電流測定値Ｉsns，及び予めＲＯＭに記憶させ
て置いたIdest，tfinを読み込む。Ｉdestは、モータの
コミュテータ上の酸化皮膜が絶縁破壊を起こすときの電
流値に一致するように定めておく。また、tfinは、絶縁
破壊によりブラシとコミュテータ間の電圧降下Ｖbrが小
さくなった後、通常の電圧降下量に戻るまでの時間と一
致するように設定しておく。次にステップＳ１２０３
で、テーブル参照によりコイル電流測定値Ｉsnsに対す
る補正電圧Vcompを読み込む。次にステップＳ１２０４
で、コイル電流測定値ＩsnsとＩdestを比較する。コイ
ル電流測定値ＩsnsがＩdest以下であればそのままステ
ップＳ１２０５にすすむ。コイル電流測定値ＩsnsがＩd
estより大きければ、ステップＳ１２０７でタイマｔdes
tをリセットし０に戻しステップＳ１２０５にすすむ。
ステップＳ１２０５では、タイマｔdestとtfinを比較す
る。ｔdestがtfin以上であれば、そのままステップＳ１
２０６に進みステップＳ１２０３で求められたＶcompを
そのままメモリに記憶し、Ｖcomp を定める処理を終了
する。ｔdestがtfinより小さい場合は、ステップＳ１２
０８に進み、テーブル参照によりtdestに対する補正係
数Kdestを求める。Kdestは，1以下の定数である。次に
ステップＳ１２０９に進み、ステップＳ１２０３で求め
られたＶcompに補正係数Kdestを乗じる演算を行った
後、ステップＳ１２０６でVcompをメモリに記憶し，処
理を終了する。

【００６９】コミュテータ表面の酸化皮膜の絶縁破壊
は、モータに所定以上の電圧が印加された時に発生する
が、絶縁破壊が生じた瞬間に大電流が通流する。本実施
の形態では、補正電圧をモータ電流履歴の関数とし、直
前にコイル電流測定値Ｉsnsが所定値以上の状態となっ
た場合は、通常の補正電圧よりも小さく設定し、所定値
以上の状態が終了すると、時間の経過とともに通常の補
正電圧まで大きくなる設定とする構成としたことによ
り、電圧で判定する場合よりもより確実に絶縁破壊の発
生を検知することができる。また、本実施の形態では、
コイル電流測定値Ｉsnsに基づき、補正電圧を変化させ
る構成としたが、目標電流Ｉrefに基づき補正電圧を変
える構成としても良い。

【００７０】実施の形態１３．実施の形態１〜１２で
は、駆動電圧生成器内で、電圧指令信号Ｖt_indを設定
する際、目標電流Ｉrefとコイル電流測定値Ｉsnsとの誤
差を演算するとともに誤差に基づき電流制御器２ｂにて
電圧指令信号Ｖt_indを設定するいわゆる電流フィード
バックが行われる構成であったが、実施の形態１３で
は、コイル電流Ｉａの物理的関係式からオープンループ
的に電圧指令信号Ｖt_indを設定する方式であり、駆動
電圧生成器２以外の構成は、他の実施の形態と同様であ
るので説明を省略する。次に図２３に基づき、この発明
の実施の形態１３の構成ついて説明を行う。２は制御器
１で生成された目標電流Ｉrefに基づき、モータ３に印
加する端子間電圧Ｖtを出力する駆動電圧生成器であ
り、目標電流Ｉrefに対するコイル内での電圧降下Ｖcの
相当電圧Ｖc_indを演算する電流フィルタ２ｄ、端子間
電圧測定値Ｖt_snsとコイル電流測定値Ｉsnsから逆起電
圧推定値Ｖe_estを得る逆起電圧推定手段２ｅ、Ｖc_ind
と逆起電圧推定値Ｖe_estと回路補正電圧Ｖ2compを加算
し、電圧指令信号Ｖt_indを生成する駆動電圧加算機２
ｆよりなる。

【００７１】次に図２４のフローチャートを用いて、実
施の形態１３の動作について説明する。まず、ステップ
Ｓ１３０１で、制御器１で演算された目標電流Ｉref、
電流検出手段で測定されたコイル電流測定値Ｉsns及
び、電圧測定部５ａで測定された端子間電圧測定値Ｖt_
snsを読み込む。次に、ステップＳ１３０２で、コイル
抵抗相当値Ｒac，コイルインダクタンス相当値Ｌac，電
圧降下Ｖdrvに相当する回路補正電圧Ｖ2compを読み込
む。ステップＳ１３０３〜Ｓ１３０４は逆起電圧推定手
段２ｅでの動作を示し、ステップＳ１３０３でコイル電
流測定値Ｉsnsを微分してｄIsnsとしてメモリに記憶す
る。次に、ステップＳ１３０４で（２１）式の逆起電圧
推定値Ｖe_estを得る演算を行いメモリに記憶する。Ｖe
_est＝Ｖt_sns−Ｉsns×Ｒac−Ｌac・ｄIsns ・・・
（２１）次に、ステップＳ１３０５〜Ｓ１３０６は、電
流フィルタ２ｄでの動作を示しまずステップＳ１３０５
で目標電流Ｉrefを微分演算してｄＩrefとしてメモリに
記憶する。次にステップＳ１３０６で、（２２）式の目
標電流Ｉrefに対するコイル内での電圧降下Ｖcの相当電
圧Ｖc_indを得る演算を行いメモリに記憶する。 Ｖc_ind＝ Ｒac・Ｉref＋Ｌac・ｄＩref ・・・（２２） ステップＳ１３０７は、駆動電圧加算機２ｆでの動作を
示し、（２３）式で電圧指令信号Ｖt_indの演算を行
い、駆動回路２ｃに出力する。 Ｖt_ind＝ Ｖe_est＋Ｖc_ind＋Ｖ2comp ・・・（２３） 以上ステップＳ１３０１〜Ｓ１３０７までの動作を各サ
ンプリング毎に繰り返す。この時、目標電流Ｉrefに対
するコイル内での電圧降下Ｖcの相当電圧Ｖc_ind及び逆
起電圧推定値Ｖe_estは、ノイズの影響を除去するため
ローパスフィルタ処理をしてもよい。本実施の形態にお
いて、電圧指令信号Ｖt_indの演算を行う際に、回路補
正電圧Ｖ2compの影響を補償しているが、これは、次の
理由による。まず、下記の（２４）式の関係式が成立す
るとする。即ち、端子間電圧Ｖt及びコイル電流Ｉsnsに
測定誤差がなく、かつ、コイル抵抗Ｒａ及びコイルイン
ダクタンスＬａの真値が判っているとする。 Ｖt_sns＝Ｖt， Ｉsns×Ｒac＋Ｌac・ｄIsns＝Ｖｃ・・・（２４） この時、逆起電圧と逆起電圧推定値の間には（２５）式
のように、Ｖbrの影響で誤差が生じる。 Ｖe_est−Ｖe＝（Ｖａ＋Ｖbr−Ｖc）−（Ｖａ−Ｖc）＝Ｖbr・・・（２５） また、コイルでの電圧降下Ｖcと、目標電流Ｉrefに対す
るＶcの相当電圧Ｖc_indの関係式は、（２６）式となり Ｖc＝ Ｖt_ind −Ｖbr−Ｖdrv −Ｖe ＝ （Ｖe_est ＋Ｖc_ind＋Ｖ2comp）−Ｖbr−Ｖdrv−Ｖe ＝ Ｖe_est−Ｖe ＋Ｖc_ind＋Ｖ2comp −Ｖbr−Ｖdrv ＝ Ｖc_ind＋Ｖ2comp−Ｖdrv ・・・（２６） Ｖbrの影響は、キャンセルされ、残された駆動回路２ｃ
での電圧降下Ｖdrvを回路補正電圧Ｖ2compにより補償す
ることにより、コイルでの電圧降下Ｖｃが、目標電流Ｉ
refに対するＶcの相当電圧Ｖc_indに一致し、コイル電
流Ｉａが目標電流Ｉrefに一致する。従って、電圧指令
信号Ｖt_indの演算を行う際に、回路補正電圧Ｖ2compの
影響を補償する必要がある。

【００７２】実施の形態１４．実施の形態１３では、逆
起電圧推定手段２ｅで、端子間電圧測定値Ｖt_snsとコ
イル電流測定値Ｉsnsから逆起電圧推定値Ｖe_estを演算
していたが、実施の形態１４は、端子間電圧測定値Ｖt_
snsのかわりに電圧指令信号Ｖt_indを用いて、逆起電圧
推定値Ｖe_estを得る演算を行う構成としたものであ
る。実施の形態１４の構成を示すブロック図を図２５
に、動作を示すフローチャートを図２６に示す。ブロッ
ク図においては、逆起電圧推定手段２ｅへの入力が端子
間電圧測定値Ｖt_snsから電圧指令信号Ｖt_indに変わる
以外は、電圧指令信号Ｖt_snsを演算する時に回路補正
電圧Ｖ2compの補正を行わないこと以外は、実施の形態
１３と全く同様であるので説明を省略する。また、フロ
ーチャートにおいてもステップＳ１４０１及びステップ
Ｓ１４０４で、端子間電圧測定値Ｖt_snsから電圧指令
信号Ｖt_indに変わること、Ｓ１４０７で電圧指令信号
Ｖt_snsを演算する時に、回路補正電圧Ｖ2compの補正を
行わないこと以外は、全く同一の動作であるので説明を
省略する。本実施の形態において、電圧指令信号Ｖt_in
dの演算を行う際に補償を行わないのは次の理由によ
る。逆起電圧と逆起電圧推定値の間には（２７）式のよ
うに、ＶbrとＶdrvの影響で誤差が生じる。 Ｖe_est-Ｖe＝（Ｖａ＋Ｖdrv＋Ｖbr−Ｖc）−（Ｖａ−Ｖc） ＝ Ｖdrv ＋ Ｖbr ・・・（２７） 次に、コイルでの電圧降下Ｖcと、目標電流Ｉrefに対す
るＶcの相当電圧Ｖc_indの関係式は、（２８）式となり Ｖc＝ Ｖt_ind −Ｖbr−Ｖdrv −Ｖe ＝ （Ｖe_est ＋Ｖc_ind）−Ｖbr−Ｖdrv−Ｖe ＝ Ｖe_est−Ｖe ＋Ｖc_ind−Ｖbr−Ｖdrv ＝ Ｖc_ind ・・・（２８） ＶbrとＶdrvの影響はキャンセルされ、コイルでの電圧
降下Ｖｃが、目標電流Ｉrefに対するＶcの相当電圧Ｖc_
indに一致し、コイル電流Ｉａが目標電流Ｉrefに一致す
る。従って、電圧指令信号Ｖt_indの演算を行う際にＶb
rとＶdrvの影響を補償する必要がない。

【００７３】

【発明の効果】この発明の請求項１においては、モータ
の端子間電圧から、モータのコイル電流値又は目標電流
に対応して得られる補正値を減じたものを電圧検出値と
し、この検出値とコイル電流値により上記モータの逆起
電圧を推定してモータを制御するようにしたので、モー
タの逆起電圧を正確に推定して良好な制御性能が得られ
る。

【００７４】この発明の請求項２においては、電圧検出
手段は、モータの端子間電圧の測定値から電流検出手段
出力に基づく補正電圧を減じる構成としたことにより、
モータに流れる電流の関数であるブラシとコミュテータ
間の電圧降下の影響を補正できるので、モータの逆起電
圧が正確に推定でき、モータの回転速度に関わらず回転
速度推定値の精度が向上するので、この回転速度推定値
に基づく制御を行った場合にも、発振する事のない良好
な制御性能を得ることができる。

【００７５】この発明の請求項３においては、モータの
端子間電圧の測定値から減ずる補正電圧をモータのブラ
シとコミュテータ間の電圧降下特性としたことにより、
モータの逆起電圧がさらに正確に推定でき、モータの回
転速度に関わらず回転速度推定値の精度が向上するの
で、この回転速度推定値に基づく制御を行った場合に、
発振する事のない良好な制御性能を得ることができる。

【００７６】この発明の請求項４においては、モータの
端子間電圧の測定値から減ずる補正電圧をモータのブラ
シとコミュテータ間の電圧降下特性に１未満の係数を乗
じた値としたことにより、モータの個体差、経時変化等
によりブラシとコミュテータ間の電圧降下が小さいモー
タがあった場合にも、実際よりも大きな補正電圧を減．
じた時に発生するモータの回転速度推定値の極性の反転
を防止することができるので、この回転速度推定値に基
づく制御を行った場合にも、制御量の極性が変わること
がなくなるので、発振する事のない良好な制御性能を得
ることができる。

【００７７】この発明の請求項５においては、その制御
信号として請求項２の発明にかかる回転速度推定手段出
力の微分信号も用いて制御することにより、モータの回
転速度に関わらず正確な回転加速度信号を得ることがで
き、しかも、慣性力の制御も可能となるので、回転速度
信号のみを制御信号として使用する場合よりもさらに良
好な制御性能を得ることができるようになる。

【００７８】この発明の請求項６においては、電圧検出
手段におけるブラシとコミュテータ間の電圧降下特性に
相当する補正電圧を、実際の電圧降下特性に類似した、
この電圧降下の最大値もしくは１未満の係数を乗じた値
を上限値とし、上限値以下では電流検出手段出力と略比
例関係にあるとともに上限値で飽和し一定となる関数と
したことにより、ブラシとコミュテータ間の電圧降下特
性をＲＯＭ等の記憶手段に記憶させる際に、モータの回
転速度の推定精度を低下させることなくメモリ容量を小
さくすることができるようになる。

【００７９】この発明の請求項７においては、電圧検出
手段におけるブラシとコミュテータ間の電圧降下特性に
相当する補正電圧を、電流検出手段出力の符号によって
のみ変化するリレー特性とするとともに、リレーの振幅
はブラシとコミュテータ間の電圧降下の最大値もしくは
１未満の係数を乗じた値としたことにより、ブラシとコ
ミュテータ間の電圧降下特性をＲＯＭに記憶させる際の
メモリ容量をさらに小さくすることができるとともに、
積和演算が無くなるので、アルゴリズムの処理速度が向
上する。

【００８０】この発明の請求項８においては、電圧検出
手段におけるブラシとコミュテータ間の電圧降下特性に
相当する補正電圧を、２相のモータ端子電圧測定値の差
の符号によってのみ変化するリレー特性とするととも
に、リレーの振幅はブラシとコミュテータ間の電圧降下
の最大値もしくは１未満の係数を乗じた値としたことに
より、電流の通流方向は通常、２相のモータ端子電圧の
差の符号によって定まるため、電流検出値のオフセット
の影響を受けることなく、高精度にモータの回転速度を
推定することができる。

【００８１】この発明の請求項９においては、電圧検出
手段を制御器が指令するモータ駆動電圧指令値から、駆
動回路による電圧降下分並びにブラシとコミュテータ間
の電圧降下特性に相当する補正電圧を減じる構成とした
ことにより、端子間電圧を検出する必要がなくなり、端
子間電圧検出値の温度特性によるオフセット等の影響を
除去することができるようになる。

【００８２】この発明の請求項１０においては、電圧検
出手段を、モータ端子間電圧測定値から演算した電圧と
モータ駆動電圧指令値から演算した電圧の加重平均とす
るとともに、直前に大電流が検出されていない場合には
測定値から求めた電圧の比重を大きくし、直前に大電流
が検出された場合には、モータ駆動電圧指令値から求め
た電圧の比重を大きくする構成としたことにより、端子
間電圧の測定精度を予見可能となり、端子間電圧の測定
誤差、モータ駆動電圧指令値から推定する際の誤差の影
響を最小限にとどめることができる。

【００８３】この発明の請求項１１においては、補正電
圧を、回転速度推定値を求めるための第１の補正電圧
と、回転速度推定値の微分信号を求めるための第２の補
正電圧に区分するとともに、第２の補正電圧は第１の補
正電圧よりも大きくしたことにより、ブラシとコミュテ
ータ間の電圧降下特性のばらつきや変動が有る場合に
も、ダンピングが効かなくなったり慣性補償が効きすぎ
たりすることがなくなり、常にこの補正電圧により制御
の安定性が損なわれることがない。

【００８４】この発明の請求項１２にかかる電動式ステ
アリング制御装置は、モータの端子間電圧の測定値、或
いは、制御器が指令するモータ駆動電圧指令値、或い
は、その加重平均値から、目標電流値に基づいて算出さ
れる補正電圧を減じる構成としたことにより、目標電流
値にはノイズ成分が含まれないので補正電圧が検出電流
に含まれるノイズ成分の影響を受けることがなくなる。

【００８５】この発明の請求項１３にかかる電動式ステ
アリング制御装置は、補正電圧を、モータ電圧履歴の関
数とし、直前にモータの端子間電圧の測定値、或いは、
モータ駆動電圧指令値、或いは、その加重平均値が所定
値以上の状態となった場合は、通常の補正電圧よりも小
さく設定し、所定値以上の状態が終了すると、時間の経
過とともに通常の補正電圧まで大きくなる設定とする構
成としたことにより、常に、実際のブラシとコミュテー
タ間の電圧降下特性に応じた補正電圧を設定可能とな
る。

【００８６】この発明の請求項１４にかかる電動式ステ
アリング制御装置は、補正電圧を、モータ電流履歴の関
数とし、直前に電流検出手段出力、或いは、目標電流値
が所定値以上の状態となった場合は、通常の補正電圧よ
りも小さく設定し、所定値以上の状態が終了すると、時
間の経過とともに通常の補正電圧まで大きくなる設定と
する構成としたことにより、電圧で判定する場合よりも
より確実に絶縁破壊の発生を検知することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態１の構成を示すブロック線図

【図２】 実施の形態１のアルゴリズムを示すフローチ
ャート

【図３】 実施の形態２の構成を示すブロック線図

【図４】 実施の形態２のアルゴリズムを示すフローチ
ャート

【図５】 実施の形態３の補正電圧Ｖcompの特性図

【図６】 実施の形態３のアルゴリズムを示すフローチ
ャート

【図７】 実施の形態４の補正電圧Ｖcompの特性図

【図８】 実施の形態４のアルゴリズムを示すフローチ
ャート

【図９】 実施の形態５の補正電圧Ｖcompの特性図

【図１０】 実施の形態５のアルゴリズムを示すフロー
チャート

【図１１】 実施の形態６の補正電圧Ｖcompの特性図

【図１２】 実施の形態６のアルゴリズムを示すフロー
チャート

【図１３】 実施の形態７の構成を示すブロック線図

【図１４】 実施の形態７のアルゴリズムを示すフロー
チャート

【図１５】 実施の形態８の構成を示すブロック線図

【図１６】 実施の形態８のアルゴリズムを示すフロー
チャート

【図１７】 実施の形態９の構成を示すブロック線図

【図１８】 実施の形態９のアルゴリズムを示すフロー
チャート

【図１９】 実施の形態１０の構成を示すブロック線図

【図２０】 実施の形態１０のアルゴリズムを示すフロ
ーチャート

【図２１】 実施の形態１１のアルゴリズムを示すフロ
ーチャート

【図２２】 実施の形態１２のアルゴリズムを示すフロ
ーチャート

【図２３】 実施の形態１３の構成を示すブロック線図

【図２４】 実施の形態１３のアルゴリズムを示すフロ
ーチャート

【図２５】 実施の形態１４の構成を示すブロック線図

【図２６】 実施の形態１４のアルゴリズムを示すフロ
ーチャート

【図２７】 ブラシとコミュテータ間の電圧降下Ｖdrop
の特性図

【図２８】 従来技術のアルゴリズムを示すフローチャ
ート

【符号の説明】

１ 制御器、１ａ 速度制御器、１ｂ トルク制御器、
１ｃ 加算器、１ｄ 微分器、１ｅ 加速度制御器、２
駆動電圧生成器、２ａ 減算器、２ｂ 電流制御器、
２ｃ 駆動回路、２ｄ 電流フィルタ、２ｅ 逆起電圧
推定手段、２ｆ 駆動電圧加算器、３ モータ、３ａ
コイル、３ｂ モータ軸、４ 電流検出手段、５ 電圧
検出手段、５ａ 電圧測定部、５ｂ 電圧補正部、６
回転速度推定手段、７ 操舵トルク検出手段、８ 操舵
機構。

フロントページの続き (72)発明者 山本 宗法 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 和田 俊一 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 操舵トルクを補助するトルクを発生する
   モータの端子間電圧から、上記モータのコイル電流値又
   は目標電流値に対応して得られる補正値を減じたものを
   電圧検出値とし、この電圧検出値と上記コイル電流値と
   に基づきモータの逆起電圧を推定して上記モータを制御
   するようにした電動式ステアリング制御方法。
2. 【請求項２】 ハンドルから車輪までの操舵トルク伝達
   機構中に、少なくとも操舵トルクを補助するトルクを発
   生するブラシ付きモータと、該モータに印加される電圧
   を検出する電圧検出手段と、モータ内のコイルの電流を
   検出する電流検出手段と、上記電圧検出手段の出力と電
   流検出手段の出力に基づき上記モータが発生する逆起電
   圧を推定することにより、逆起電圧と比例するモータの
   回転速度を推定する回転速度推定手段を有するものであ
   って、少なくとも該回転速度推定手段の出力に基づきモ
   ータの制御を行う制御器を有する電動式ステアリング制
   御装置において、上記電圧検出手段は、モータの端子間
   電圧の測定値から電流検出手段の出力に基づいて算出さ
   れる補正電圧を減じたものを、電圧検出値として出力す
   ることを特徴とする電動式ステアリング制御装置。
3. 【請求項３】 前記補正電圧は、該モータのブラシとコ
   ミュテータ間の電圧降下特性を参照して得ることを特徴
   とする請求項２記載の電動式ステアリング制御装置。
4. 【請求項４】 前記補正電圧は、該モータのブラシとコ
   ミュテータ間の電圧降下特性に１未満の係数を乗じたも
   のであることを特徴とする請求項２記載の電動式ステア
   リング制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御器は、上記回転速度推定手段の
   出力と、その微分信号とで制御するものであることを特
   徴とする請求項２ないし３のいずれかに記載の電動式ス
   テアリング制御装置。
6. 【請求項６】 前記電圧検出手段におけるブラシとコミ
   ュテータ間の電圧降下特性に相当する補正電圧は、上記
   電圧降下の最大値もしくは１未満の係数を乗じた値を上
   限値とし、上限値以下では前記電流検出手段出力と略比
   例関係にあるとともに上限値で飽和し一定となる関数で
   あることを特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記
   載の電動式ステアリング制御装置。
7. 【請求項７】 前記電圧検出手段における補正電圧は、
   前記電流検出手段出力の符号によってのみ変化するリレ
   ー特性を有するとともに、リレーの振幅はブラシとコミ
   ュテータ間の電圧降下の最大値もしくは１未満の係数を
   乗じた値であることを特徴とする請求項２ないし４のい
   ずれかに記載の電動式ステアリング制御装置。
8. 【請求項８】 前記電圧検出手段における補正電圧は、
   ２相のモータ端子電圧測定値の差の符号によってのみ変
   化するリレー特性を有するとともに、このリレーの振幅
   はブラシとコミュテータ間の電圧降下の最大値もしくは
   １未満の係数を乗じた値であることを特徴とする請求項
   ２ないし４のいずれかに記載の電動式ステアリング制御
   装置。
9. 【請求項９】 前記電圧検出手段は、制御器が指令する
   モータ駆動電圧指令値から、駆動回路による電圧降下分
   並びに上記モータのブラシとコミュテータ間の電圧降下
   特性に相当する補正電圧を減じるように構成したことを
   特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記載の電動式
   ステアリング制御装置。
10. 【請求項１０】 前記電圧検出手段は、モータの端子間
    電圧の測定値から、ブラシとコミュテータ間の電圧降下
    特性に相当する補正電圧を減じた第１の検出電圧と、制
    御器が指令するモータ駆動電圧指令値から、駆動回路に
    よる電圧降下分並びにブラシとコミュテータ間の電圧降
    下特性に相当する補正電圧を減じた第２の検出電圧の加
    重平均をとって得られる印加電圧推定値とするととも
    に、第１の検出電圧と第２の検出電圧との比重は前記電
    流検出手段出力の履歴に基づき変化させ、直前に大電流
    が検出されていない場合には第１の検出電圧の比重を大
    きくし、直前に大電流が検出された場合には、第２の検
    出電圧の比重を大きくするように構成したことを特徴と
    する請求項２ないし４のいずれかに記載の電動式ステア
    リング制御装置。
11. 【請求項１１】 前記補正電圧は、回転速度推定値を求
    めるための第１の補正電圧と、回転速度推定値の微分信
    号を求めるための第２の補正電圧を有し、第２の補正電
    圧は第１の補正電圧よりも大きいことを特徴とする請求
    項４記載の電動式ステアリング制御装置。
12. 【請求項１２】 前記電圧検出手段は、モータの端子間
    電圧の測定値、或いは、制御器が指令するモータ駆動電
    圧指令値、或いは、その加重平均値から、目標電流値に
    基づいて算出される補正電圧を減じたものであることを
    特徴とする請求項２ないし１０のいずれかに記載の電動
    式ステアリング制御装置。
13. 【請求項１３】 前記補正電圧は、モータ電圧履歴の関
    数であり、直前にモータの端子間電圧の測定値、或い
    は、モータ駆動電圧指令値、或いは、その加重平均が所
    定値以上の状態となった場合は、通常の補正電圧よりも
    小さく設定し、所定値以上の状態が終了すると、時間の
    経過とともに通常の補正電圧まで大きくなる設定とする
    ことを特徴とする請求項２ないし１１のいずれかに記載
    の電動式ステアリング制御装置。
14. 【請求項１４】 前記補正電圧は、モータ電流履歴の関
    数であり、直前に電流検出手段出力、或いは、目標電流
    値が所定値以上の状態となった場合は、通常の補正電圧
    よりも小さく設定し、所定値以上の状態が終了すると、
    時間の経過とともに通常の補正電圧まで大きくなる設定
    とすることを特徴とする請求項２ないし１１のいずれか
    に記載の電動式ステアリング制御装置。