JPH11137062A - Control device of conventional combine harvester - Google Patents

Control device of conventional combine harvester

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Publication number
JPH11137062A
JPH11137062A JP30756597A JP30756597A JPH11137062A JP H11137062 A JPH11137062 A JP H11137062A JP 30756597 A JP30756597 A JP 30756597A JP 30756597 A JP30756597 A JP 30756597A JP H11137062 A JPH11137062 A JP H11137062A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
mower
grain
culm
cereal
Prior art date
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Pending
Application number
JP30756597A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Tetsuo Eto
哲郎 衛藤
Original Assignee
Yanmar Agricult Equip Co Ltd
ヤンマー農機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanmar Agricult Equip Co Ltd, ヤンマー農機株式会社 filed Critical Yanmar Agricult Equip Co Ltd
Priority to JP30756597A priority Critical patent/JPH11137062A/en
Publication of JPH11137062A publication Critical patent/JPH11137062A/en
Pending legal-status Critical Current

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To automatically control the rising and descending action of a reaping unit and the action of a second mower depending on states of cereal stems in a conventional combine harvester in which the reaping unit is connected to front of a traveling unit and the main machine having a threshing unit is mounted on the traveling unit. SOLUTION: A second mower 80 which cuts feet of cereal stems, is installed to be able to rise and descend between a reaping unit 2 and a main machine B, and a cereal stem sensor which detects planting states of the cereal stems is mounted on the main machine. When the cereal stem sensor detects the cereal stems in front of the reaping unit 2 to be fallen down, the action of the second mower 80 is stopped, the reaping unit 2 is descend and the traveling speed of a traveling unit 1 is reduced. When the sensor detects the cereal stems in front of the reaping unit 2 to be stood upright, the second mower 80 is acted, the reaping unit 2 is ascended and the traveling speed of the traveling unit 1 is increased. When the sensor detects no cereal stem in front of the reaping unit 2, the operation of the second mower 80 is stopped, the second mower 80 is ascended and the traveling speed of the traveling unit 1 is decreased.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、汎用コンバインの
汎用コンバインの制御装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a general-purpose combine control device.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、走行部の前方に刈取部を昇降自在
に連結し、同走行部上に、脱穀部や揺動選別部やグレン
タンク等を具備する本機を載設して、稲や麦はもとより
大豆や小豆等の収穫作業も行えるようにした汎用コンバ
インがあり、刈取部で刈取った穀稈を本機の脱穀部に送
り、同脱穀部で脱穀して排稈を機外に排出し、微塵混じ
りの穀粒を揺動選別部で選別して微塵を機外に排出し、
穀粒をグレンタンクに貯溜するようにした汎用コンバイ
ンがある。
2. Description of the Related Art Conventionally, a mowing unit is connected to the front of a traveling unit so as to be able to move up and down, and a machine equipped with a threshing unit, a swing sorting unit, a Glen tank, etc. is mounted on the traveling unit. There is a general-purpose combine that can also perform harvesting work of soybeans and red beans as well as yam, and sends the grain stalks cut at the cutting section to the threshing section of the machine, threshing at the threshing section and removing the culms outside the machine. , And the grains mixed with fine dust are sorted out by the swing sorting section, and the fine dust is discharged outside the machine.
There is a general-purpose combine that stores grains in a Glen tank.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した汎
用コンバインでは、穀稈を株元から刈取って脱穀部に搬
送するので脱穀処理量が非常に大量になり、これに対応
するため走行速度を減速する必要があり、収穫作業に時
間がかかるという問題がある。
However, in the above-mentioned general-purpose combiner, since the culm is harvested from the root of the plant and transported to the threshing unit, the amount of threshing processing becomes extremely large. There is a problem that it is necessary to decelerate, and it takes time for the harvesting operation.
【0004】そこで、稲や麦等、穂先に穀粒が集中した
作物を収穫する際には、刈取部の地上高を高く設定し
て、穂先の部分だけを刈取って脱穀部に搬送することに
より、脱穀処理量を減らし、高速走行を可能として作業
能率を高めると共に、刈取部と本機との間にセカンドモ
アを配置して、穂先が刈取られた穀稈を株元から切断し
て、収穫後の農作業の便をはかることが考えられる。
[0004] Therefore, when harvesting crops such as rice and wheat in which grains are concentrated at the tip of the ear, the height of the cutting section is set high, and only the tip is cut and transported to the threshing section. By reducing the threshing processing amount, enabling high-speed running and improving work efficiency, a second mower is arranged between the cutting unit and this machine, and the grain culm whose ears have been cut is cut off from the root of the stock, It is conceivable to use the post-harvest farming service.
【0005】ところが、コンバイン前方の穀稈が直立状
態から倒伏状態に変化した場合には、刈取部の地上高を
下げて穀稈を株元の高さで刈取らなければ穀粒を収穫で
きず、そのため、オペレータは次のような操作を行う必
要がある。
[0005] However, when the grain culm in front of the combine changes from an upright state to a lying state, the grain cannot be harvested unless the ground height of the cutting section is lowered and the cereal culm is cut at the height of the root of the plant. Therefore, the operator needs to perform the following operations.
【0006】即ち、オペレータがコンバイン前方の穀稈
の植立状態を絶えず視認して、穀稈が直立状態から倒伏
状態に変化した場合には、刈取部を下降させて倒伏穀稈
を株元から刈取るようにし、セカンドモアの作動を停止
して動力の浪費を防止し、コンバインの走行速度を減速
して脱穀部に適正な量の脱穀物を送給するようにする。
また、コンバイン前方の穀稈が倒伏状態から直立状態に
変化した場合には、上記と逆の操作を行う必要がある。
[0006] That is, the operator constantly looks at the planting state of the grain culm in front of the combine, and when the grain culm changes from the upright state to the lodging state, the cutting unit is lowered to move the lodging grain culm from the plant base. Harvesting is performed, the operation of the second mower is stopped to prevent waste of power, the traveling speed of the combine is reduced, and an appropriate amount of threshing is supplied to the threshing unit.
In addition, when the culm in front of the combine changes from the lying state to the upright state, it is necessary to perform the reverse operation.
【0007】更に、一行程を刈り終わった際には、セカ
ンドモアへの動力伝達を切断し、セカンドモアを上昇さ
せて回行中のセカンドモアと畦等との干渉を防止する必
要がある。
[0007] Further, when one stroke has been cut, it is necessary to cut off the power transmission to the second mower, raise the second mower, and prevent interference between the second moor and the ridges during circulation.
【0008】かかる多数の操作を、穀稈の植立状態に関
連付けて同時に行わなければならないので、オペレータ
の熟練を要し、また、疲労も増加するという問題があ
る。
[0008] Since many of these operations must be performed simultaneously in relation to the planting state of the cereal stem, there is a problem that the skill of the operator is required and fatigue is increased.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、走
行部の前方に刈取部を昇降自在に連結し、同走行部上
に、脱穀部を具備する本機を載設した汎用コンバインに
おいて、刈取部と本機との中間に、穀稈の株元を切断す
るセカンドモアを昇降自在に装着すると共に、本機に穀
稈の植立状態を検出する穀稈センサを配置して、同穀稈
センサが、刈取部の前方の穀稈が倒伏していることを検
出した場合は、セカンドモアを上昇させて作動を停止
し、刈取部を下降させると共に、走行部の走行速度を減
速し、刈取部の前方の穀稈が直立していることを検出し
た場合には、刈取部を上昇させ、セカンドモアを下降さ
せて作動させると共に、走行部の走行速度を増速し、刈
取部の前方に穀稈がないことを検出した場合には、刈取
部とセカンドモアとを上昇させて作動を停止すると共
に、走行部の走行速度を減速することを特徴とする汎用
コンバインの制御装置を提供せんとするものである。
SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, according to the present invention, there is provided a general-purpose combiner in which a mowing unit is connected to the front of a traveling unit so as to be able to move up and down, and the machine having a threshing unit is mounted on the traveling unit. A second mower, which cuts the stem of the grain stalk, is mounted between the reaping unit and the machine so as to be able to move up and down freely, and a grain stalk sensor that detects the planting state of the grain stalk is arranged on the machine. When the culm sensor detects that the grain culm in front of the reaping part is lying down, the second mower is raised to stop the operation, the reaping part is lowered, and the traveling speed of the traveling part is reduced, When it is detected that the culm in front of the cutting unit is upright, the cutting unit is raised, the second mower is lowered and activated, and the traveling speed of the traveling unit is increased to increase the speed in front of the cutting unit. If it is detected that there is no grain culm, the mowing part and the second mower are Stops the operation by raising, is to St. provide a control apparatus for a general-purpose combine, characterized by decelerating the travel speed of the travel unit.
【0010】また、次のような特徴を併せ有するもので
ある。
The present invention has the following features.
【0011】上記穀稈センサは、刈取部の前方の穀稈に
向かって超音波やレーザー光を発射する発信部と、穀稈
からの反射波を受信する受信部とを具備し、穀稈からの
反射波の状態により、穀稈が、直立しているか、倒伏し
ているかを判別すべく構成したこと。
[0011] The grain culm sensor includes a transmitting unit for emitting ultrasonic waves or laser light toward the grain culm in front of the mowing unit, and a receiving unit for receiving a reflected wave from the grain culm. That the culm is upright or lying down according to the state of the reflected waves.
【0012】上記穀稈センサは、刈取部の前方の穀稈を
撮影するテレビカメラと、同テレビカメラに接続した画
像処理装置を具備して、テレビカメラから画像処理装置
に入力した画像と、同画像処理装置に予め記憶させてお
いた各状態の穀稈の画像との比較により、穀稈の植立状
態を検出すること。
The grain culm sensor includes a television camera for photographing a grain culm in front of the cutting section, and an image processing device connected to the television camera. Detecting the planting state of the grain culm by comparing with the image of the grain culm in each state stored in the image processing device in advance.
【0013】[0013]
【発明の実施の形態】本実施例では、走行部の前方に刈
取部を昇降自在に連結し、同走行部上に、脱穀部を具備
する本機を載設した汎用コンバインにおいて、刈取部の
後方で走行部の前方に、穀稈の株元を切断するセカンド
モアを昇降自在に装着すると共に、穀稈の倒伏状態を検
出する穀稈センサを配置して、同穀稈センサが、本機前
方の穀稈が直立状態から倒伏状態に変化したことを検知
すると、自動的にセカンドモアへの動力伝達を切断し、
セカンドモアを上昇させて地表との衝突を防止しなが
ら、刈取部を下降させて穀稈を株元から刈取り、本機の
走行速度を減速して脱穀処理量の増加に対応するように
している。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In this embodiment, a mowing unit is connected to the front of a traveling unit so as to be able to move up and down, and a general-purpose combiner with a threshing unit mounted thereon is mounted on the traveling unit. A second mower, which cuts the stem of the grain stalk, is mounted at the back and in front of the running section so as to be able to move up and down, and a grain stalk sensor that detects the lodging state of the grain stalk is arranged. When it detects that the front culm has changed from the upright state to the lying state, it automatically cuts off the power transmission to the second mower,
While raising the second mower to prevent collision with the ground surface, the mowing part is lowered to cut the culm from the root of the stock, and the running speed of the machine is reduced to respond to the increase in threshing throughput. .
【0014】また、穀稈センサが、本機前方の穀稈が倒
伏状態から直立状態に変化したことを検知すると、自動
的にセカンドモアへの動力伝達を接続し、セカンドモア
を下降させながら、刈取部を上昇させて穀稈の穂先だけ
を刈取り、本機の走行速度を増速して作業速度を高める
ようにしている。
Further, when the grain culm sensor detects that the grain culm in front of the machine has changed from the lying state to the upright state, it automatically connects the power transmission to the second mower, and lowers the second mower. The cutting section is raised to cut only the tip of the culm, and the running speed of the machine is increased to increase the working speed.
【0015】更に、一行程を刈り終えた際には、コンバ
イン前方の穀稈がなくなるので、これを検出すると、セ
カンドモアへの動力伝達を切断し、同セカンドモア上昇
させて、回行中にセカンドモアが畦等の障害物に衝突し
ないようにすると共に、走行速度を減速して回行しやす
くしている。
[0015] Further, when the harvesting of one stroke is completed, there is no grain stalk in front of the combine. When this is detected, the power transmission to the second mower is cut off, the second mower is raised, and In addition to preventing the second mower from colliding with obstacles such as ridges, the traveling speed is reduced to make it easier to go around.
【0016】上記穀稈センサには、超音波やレーザー光
を本機前方の穀稈に向けて発射する発信部と、穀稈から
の反射波や反射光を受信する受信部とを具備して、反射
波や反射光のレベルや、穀稈と穀稈センサ間の距離等か
ら、本機前方の穀稈の有無や植立状態を検知するように
したものがある。
[0016] The grain culm sensor includes a transmitting unit for emitting ultrasonic waves or laser light toward the grain culm in front of the machine, and a receiving unit for receiving a reflected wave or reflected light from the grain culm. Some systems detect the presence or absence of a grain culm in front of the machine and the state of planting based on the level of reflected waves or reflected light, the distance between the grain culm and the grain culm sensor, and the like.
【0017】また、本機前方の穀稈を撮影するテレビカ
メラと、同テレビカメラに接続した画像処理能力を有す
る制御装置を具備し、同テレビカメラが撮影した画像を
制御装置に入力し、同画像と、制御装置に予め記憶させ
ておいた植立状態の穀稈の画像との比較から、本機前方
の穀稈の有無や植立状態を検知するようにしたものがあ
る。
The television camera further includes a television camera for photographing the culm in front of the machine, and a control device having an image processing capability connected to the television camera. An image photographed by the television camera is input to the control device. In some cases, the presence / absence of a grain culm in front of the machine and the planting state are detected by comparing an image with an image of a grain culm in a planted state stored in a control device in advance.
【0018】[0018]
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。
Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
【0019】図1は、本発明に係る制御装置Cを具備し
た汎用コンバインAを示しており、同汎用コンバインA
は、クローラ式の走行部1の上方に、本機Bを搭載し、
同本機Bの前方に刈取部2と搬送部3とを昇降自在に突
設している。
FIG. 1 shows a general-purpose combine A provided with a control device C according to the present invention.
Mounts the machine B above the crawler type traveling unit 1,
A reaper 2 and a transporter 3 are provided in front of the machine B so as to be movable up and down.
【0020】走行部1の駆動輪11は、本機Bの後部に配
設したエンジン12とベルト13及びトランスミッション14
とを介して連動連結しており、同トランスミッション14
中に設けた静油圧式無段変速機84(図2参照)によっ
て、走行速度を無段階に増減速可能としており、同静油
圧式無段変速機84の変速比は、後述する変速レバー42及
び制御装置Cによって制御されている。
The drive wheels 11 of the traveling section 1 are composed of an engine 12, a belt 13 and a transmission 14 disposed at the rear of the machine B.
And the transmission 14
The traveling speed can be steplessly increased and reduced by a hydrostatic continuously variable transmission 84 (see FIG. 2) provided therein. The speed ratio of the hydrostatic continuously variable transmission 84 is controlled by a shift lever 42 described later. And the control device C.
【0021】刈取部2は、左右方向に伸延したプラット
ホーム20の前端縁に刈刃装置21を配置し、同刈刃装置21
の上方に昇降リンク22を介して掻込みリール23を配置し
て、刈刃装置21が刈取った穀稈をプラットホーム20中に
掻込むようにしている。また、プラットホーム20の内部
に左右方向に伸延した横送りオーガ24を軸支し、同横送
りオーガ24の回転によりプラットホーム20の中央からや
や左よりの位置に刈取穀稈を集積するようにしている。
図中、26は分草板である。
The cutting section 2 includes a cutting blade device 21 disposed at a front end of a platform 20 extending in the left-right direction.
A scraping reel 23 is arranged above the stalk via a lifting link 22 so that the stalks cut by the cutting blade device 21 are scraped into the platform 20. Also, a lateral feed auger 24 extending in the left-right direction is pivotally supported inside the platform 20, and the rotation of the lateral feed auger 24 causes the harvested grain culms to be accumulated at a position slightly leftward from the center of the platform 20. .
In the figure, 26 is a weed board.
【0022】搬送部3は、プラットホーム20後面の刈取
穀稈集積位置にフィーダハウス30の前端部を連通連結
し、同フィーダハウス30の後端部を本機Bの前側面に上
下回動自在に連通連結しており、フィーダハウス30の内
部に配設した刈取穀稈コンベア31により、フィーダハウ
ス30中の刈取穀稈を脱穀部5に搬送するようにしてい
る。また、フィーダハウス30下面と本機Bとの間に刈取
部昇降用油圧シリンダ32を介設して、同昇降用油圧シリ
ンダ32の伸縮作動により、刈取部2と搬送部3とを昇降
させるようにしている。
The transport unit 3 connects the front end of the feeder house 30 to the harvested grain culm accumulation position on the rear surface of the platform 20 and connects the rear end of the feeder house 30 to the front side surface of the machine B so as to be vertically rotatable. The cutting culm in the feeder house 30 is conveyed to the threshing unit 5 by a cutting grain culm conveyor 31 disposed inside the feeder house 30. Also, a hydraulic cylinder 32 for raising and lowering the mowing unit is interposed between the lower surface of the feeder house 30 and the machine B, and the mowing unit 2 and the transporting unit 3 are raised and lowered by the expansion and contraction operation of the hydraulic cylinder 32 for raising and lowering. I have to.
【0023】前記フィーダハウス30の上方には、内部に
運転席40、操向ハンドル41及び変速レバー42等を収納し
たキャビン43を配置している。
Above the feeder house 30, a cabin 43 in which a driver's seat 40, a steering handle 41, a shift lever 42 and the like are housed is disposed.
【0024】キャビン43の後方には、脱穀部5が配設さ
れており、同脱穀部5は、大径の第1ロータ51と小径の
第2ロータ52とを、軸芯を水平、かつ、進行方向と直交
させて軸支しており、各ロータ51,52 の下方に、それぞ
れ第1・第2受網53,54 を配設して第1・第2扱室D1,D
2 を構成している。
A threshing unit 5 is provided behind the cabin 43. The threshing unit 5 connects the large-diameter first rotor 51 and the small-diameter second rotor 52 to each other with the axis centered horizontally and The first and second receiving nets 53 and 54 are provided below the rotors 51 and 52, respectively, to support the first and second handling chambers D1 and D1.
2.
【0025】そして、第1ロータ51の回転により、フィ
ーダハウス30から送給された刈取穀稈を第1受網53上に
引き込み、第1受網53上を右側方向に搬送しながら脱穀
処理して第2受網54上に送り込み、第2ロータ52の回転
により刈取穀稈を折り返し左側方向に搬送しながら脱穀
処理し、第1・第2受網53,54 を通過した藁屑混じりの
穀粒を後述する揺動選別部7に落下させ、第1・第2受
網53,54 上に残留した排藁を機外に排出するようにして
いる。
Then, by the rotation of the first rotor 51, the harvested grain culm fed from the feeder house 30 is drawn onto the first receiving net 53, and threshing is performed while being conveyed rightward on the first receiving net 53. To the second receiving net 54, and throttling the harvested culm by turning the second rotor 52 while returning the harvested culm to the left, and mixing the straw mixed with the straw waste passing through the first and second receiving nets 53, 54. The grains are dropped on a swing sorting unit 7 described later, and the waste straw remaining on the first and second receiving nets 53 and 54 is discharged outside the machine.
【0026】上記のように、脱穀部5に第1・第2ロー
タ51,52 を配設して、搬入された穀稈を順次脱穀処理す
るようにしているので、扱残し等による穀粒の損失を防
止することができる。また、第1・第2ロータ51,52 を
進行方向に対し直交して配置しているので、脱穀処理長
さを長くしたにもかかわらず機体の前後長を短くでき、
大径の第1ロータ51がフィーダハウス30からの刈取穀稈
の搬入方向と直交しているので、穀稈の脱穀部5への取
込みが良好になり、第2ロータ52を小径にしているの
で、刺さり粒等の未処理の部分まで完全に脱穀処理する
ことができ、排藁に混入して穀粒が排出されるのを防止
することができる。
As described above, the first and second rotors 51 and 52 are disposed in the threshing unit 5 to sequentially thresh the grain culms that have been carried in, so that kernels that are left untreated or the like can be removed. Loss can be prevented. In addition, since the first and second rotors 51 and 52 are arranged orthogonally to the traveling direction, the front-rear length of the fuselage can be reduced despite the length of the threshing process being increased,
Since the large-diameter first rotor 51 is orthogonal to the direction in which the harvested grain culm is carried in from the feeder house 30, the grain culm can be easily taken into the threshing unit 5 and the second rotor 52 has a small diameter. In addition, threshing can be completely performed on unprocessed portions such as stabbing grains and the like, so that the grains can be prevented from being mixed with the straw and discharged.
【0027】揺動選別部7は、揺動機構71により一体的
に揺動する揺動選別体72と唐箕73とで構成されており、
脱穀部5から揺動選別体72上に落下した藁屑混じりの穀
粒から藁屑と微塵混じりの穀粒とに分離して、藁屑を機
外に排出し、微塵混じりの穀粒を、唐箕73からの選別風
によって穀粒と微塵とに分離し、微塵を機外に排出し、
穀粒のうち1番物をグレンタンク74に移送・貯溜し、2
番物を揺動選別部7の前部に環流させるようにしてい
る。
The swing sorting section 7 is constituted by a swing sorter 72 and a Karamin 73, which swing together by a swing mechanism 71.
Separation of the straw-mixed grains falling from the threshing unit 5 onto the rocking sorting body 72 into straw-mixed and fine-dust-mixed grains, discharging the straw-based scraps outside the machine, and removing the fine-dust-mixed grains, It is separated into grains and fine dust by the sorting wind from Karino 73, and the fine dust is discharged outside the machine,
Transfer and store the first grain in the Glen tank 74
The goods are recirculated to the front of the swing sorting section 7.
【0028】グレンタンク74は、側面視略逆三角形状に
形成され、第2ロータ52の前端上方から揺動選別部7の
後端上方にかけて配置されており、同グレンタンク74の
最下部に排出コンベア75を左右方向に伸延させて配置
し、同排出コンベア75の終端を排出オーガ76の始端を回
動自在に連通連結し、同排出オーガ76の終端を任意の位
置に移動できるようにして、グレンタンク74中の穀粒を
トラックの荷台等に移送する際の便をはかっている。
The Glen tank 74 is formed in a substantially inverted triangular shape in a side view, and is disposed from above the front end of the second rotor 52 to above the rear end of the swing sorting section 7, and is discharged to the lowermost part of the Glen tank 74. The conveyor 75 is extended and arranged in the left-right direction, the end of the discharge conveyor 75 is rotatably connected to the start end of the discharge auger 76, and the end of the discharge auger 76 can be moved to an arbitrary position, This is convenient for transferring the grains in the Glen tank 74 to a truck bed or the like.
【0029】かかる汎用コンバインAにおいて、本実施
例では、本機Bと刈取部2との間にセカンドモア80を配
設しており、同セカンドモア80は、フィーダハウス30の
中途部下面にセカンドモア支持杆81の上端部を回動自在
に枢着し、同セカンドモア支持杆81の下端部にバリカン
式のセカンドモア80を吊支状態に連設している。また、
セカンドモア支持杆81の中途部と本機Bとの間にセカン
ドモア昇降用油圧シリンダ82を介設して、同セカンドモ
ア昇降用油圧シリンダ82の伸縮作動により、セカンドモ
ア80を昇降させるようにしている。
In the general-purpose combine A, in the present embodiment, a second mower 80 is provided between the machine B and the mowing section 2. The second mower 80 is provided on the lower surface of the feeder house 30 in the middle. An upper end of the mower support rod 81 is pivotally connected to the lower end of the second mower support rod 81, and a clipper-type second mower 80 is connected to the lower end of the second mower support rod 81 in a suspended state. Also,
A second mower lifting hydraulic cylinder 82 is interposed between the middle part of the second mower support rod 81 and the machine B, and the second mower 80 is raised and lowered by the expansion and contraction operation of the second mower lifting hydraulic cylinder 82. ing.
【0030】また、図1及び図2で示すように、前記キ
ャビン43の上部前端に穀稈センサSを配設し、同穀稈セ
ンサSを制御装置Cに接続して、穀稈センサSの検出値
に基づく制御装置Cからの出力により、セカンドモア駆
動クラッチ83と、刈取部駆動クラッチ25と、セカンドモ
ア昇降用油圧シリンダ82と、前記刈取部昇降用油圧シリ
ンダ32と、静油圧式無段変速機84の変速比とを制御する
ようにしている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a cereal culm sensor S is provided at the upper front end of the cabin 43, and the cereal culm sensor S is connected to the control device C. Based on the output from the control device C based on the detected value, the second mower driving clutch 83, the mowing unit driving clutch 25, the second mower elevating hydraulic cylinder 82, the mowing unit elevating hydraulic cylinder 32, and the hydrostatic stepless The gear ratio of the transmission 84 is controlled.
【0031】そして、本機B前方の穀稈が直立状態から
倒伏状態に変化したことを穀稈センサSが検知した場合
には、セカンドモア駆動クラッチ83を切断してセカンド
モア80の作動を停止させ、セカンドモア昇降用油圧シリ
ンダ82と刈取部昇降用油圧シリンダ32とを縮めて、セカ
ンドモア80を上昇させると共に、刈取部2を下降させて
穀稈を株元から刈取り、静油圧式無段変速機84の変速比
を低速側に移動させて汎用コンバインAの走行速度を減
速して、穀稈を株元から刈取ったために増加する脱穀処
理量に対応するようにしている。なお、セカンドモア80
がフィーダハウス30に支持されている場合には、刈取部
2の降下に先だって、セカンドモア昇降用油圧シリンダ
82を縮めてセカンドモア80を上昇させておく。
When the grain stalk sensor S detects that the grain stalk in front of the machine B has changed from the upright state to the lying state, the second mower driving clutch 83 is disconnected to stop the operation of the second mower 80. Then, the second mower elevating hydraulic cylinder 82 and the mowing part elevating hydraulic cylinder 32 are contracted to raise the second mower 80, and the mowing part 2 is lowered to cut the grain stalks from the root of the stock. The speed ratio of the transmission 84 is moved to a lower speed side to reduce the traveling speed of the general-purpose combine A so as to cope with an increased threshing amount due to cutting the culm from the root of the stock. In addition, secondmore 80
Is supported by the feeder house 30, before the mowing unit 2 descends, the hydraulic cylinder for raising and lowering the second mower
Shrink 82 and raise Secondmore 80.
【0032】また、本機B前方の穀稈が倒伏状態から直
立状態に変化したことを穀稈センサSが検知した場合に
は、セカンドモア駆動クラッチ83を接続してセカンドモ
ア80の作動を開始し、刈取部昇降用油圧シリンダ32を伸
ばし刈取部2を上昇させて穀稈の穂先部分だけを刈取
り、静油圧式無段変速機84の変速比を高速側に移動させ
て汎用コンバインAの走行速度を増速して、穂先だけの
刈取りにより減少する脱穀処理量に対応し、かつ、高速
で収穫作業を行うようにする。なお、セカンドモア80が
フィーダハウス30に支持されている場合には、刈取部2
の上昇直後に、セカンドモア昇降用油圧シリンダ82を伸
ばしてセカンドモア80を降下させるようにしている。
When the grain stalk sensor S detects that the grain stalk in front of the machine B has changed from the lying state to the upright state, the second mower driving clutch 83 is connected and the operation of the second mower 80 is started. Then, the hydraulic cylinder 32 for raising and lowering the cutting unit is extended, the cutting unit 2 is raised to cut only the tip of the grain stalk, and the speed ratio of the hydrostatic continuously variable transmission 84 is moved to the high-speed side to drive the general-purpose combine A. The speed is increased to cope with the threshing amount that is reduced by cutting only the ears, and the harvesting operation is performed at a high speed. When the second mower 80 is supported by the feeder house 30, the reaping unit 2
Immediately after the second mower is lifted, the second mower lifting hydraulic cylinder 82 is extended to lower the second mower 80.
【0033】更に、本機B前方に穀稈が無いことを穀稈
センサSが検知した場合には、セカンドモア駆動クラッ
チ83を切断してセカンドモア80の作動を停止し、刈取部
昇降用油圧シリンダ32を伸ばして刈取部2を上昇させ、
静油圧式無段変速機84の変速比を低速側に移動させて汎
用コンバインAの走行速度を減速して、圃場端でのUタ
ーンに備えるようにしている。
Further, when the grain stalk sensor S detects that there is no grain stalk in front of the machine B, the second mower drive clutch 83 is disconnected to stop the operation of the second mower 80, and the hydraulic pressure for raising and lowering the mowing unit is reduced. Extend the cylinder 32 to raise the mowing part 2,
By moving the gear ratio of the hydrostatic continuously variable transmission 84 to the low speed side, the traveling speed of the general-purpose combine A is reduced to prepare for the U-turn at the field end.
【0034】上記穀稈センサSには、超音波やレーザー
光を用いるもの等があり、いずれも、図3で示すよう
に、超音波やレーザー光を本機前方の穀稈に向けて発射
する発信部S1と、穀稈からの反射波や反射光を受信する
受信部S2とを演算部S3に接続して、穀稈の傾きによる反
射波や反射光のレベルの変化や、発信部S1から超音波や
レーザー光を発射してから、受信部S2が穀稈からの反射
音や反射光を受信するまでの時間から算出した穀稈と穀
稈センサS間の距離等から、本機前方の穀稈の有無や植
立状態を検知するようにしたものがある。
The above-mentioned grain culm sensors S include those using ultrasonic waves or laser light, and all of them emit ultrasonic waves or laser light toward the grain culm in front of the machine, as shown in FIG. The transmitting unit S1 and the receiving unit S2 that receives the reflected wave and the reflected light from the cereal stem are connected to the arithmetic unit S3, and the level of the reflected wave and the reflected light due to the inclination of the cereal stem and the transmitting unit S1 From the distance between the cereal culm and the cereal culm sensor S calculated from the time until the receiving unit S2 receives the reflected sound or the reflected light from the cereal culm after emitting the ultrasonic wave or the laser light, etc. There is one that detects the presence or absence of a culm and the state of planting.
【0035】また、図4で示すように、本機前方の穀稈
を撮影するテレビカメラS4と、同テレビカメラS4に接続
した画像処理装置S5を具備し、同テレビカメラS4が撮影
した画像を画像処理装置S5に入力し、同画像と、画像処
理装置S5に予め記憶させておいた各種状態の穀稈の画像
との比較から、本機B前方の穀稈の有無や植立状態を検
知するようにしたものがある。
As shown in FIG. 4, a television camera S4 for photographing the cereal stem in front of the machine and an image processing device S5 connected to the television camera S4 are provided. The presence / absence and planting state of the grain culm in front of the machine B is detected by comparing the image input to the image processing device S5 with the image of the grain culm in various states stored in the image processing device S5 in advance. There are things that I try to do.
【0036】[0036]
【発明の効果】本発明によれば次のような効果を得るこ
とができる。
According to the present invention, the following effects can be obtained.
【0037】請求項1記載の発明では、走行部の前方に
刈取部を昇降自在に連結し、同走行部上に、脱穀部を具
備する本機を載設した汎用コンバインにおいて、刈取部
と本機との中間に、穀稈の株元を切断するセカンドモア
を昇降自在に装着すると共に、本機に穀稈の植立状態を
検出する穀稈センサを配置して、同穀稈センサが、刈取
部の前方の穀稈が倒伏していることを検出した場合は、
セカンドモアを上昇させて作動を停止するので、刈取部
の下降に伴うセカンドモアの地面との衝突を防止すると
共に、動力の浪費を防止し、刈取部を下降させて倒伏穀
稈を株元から刈取って刈り残しを防止し、走行部の走行
速度を減速するようにしているので、穀稈を株元から刈
取ったために生ずる脱穀処理量の増加に対応することが
できる。
According to the first aspect of the present invention, in a general-purpose combiner in which a mowing unit is connected to the front of the traveling unit so as to be able to move up and down and the machine equipped with a threshing unit is mounted on the traveling unit, In the middle of the machine, a second mower that cuts the stem of the grain stalk is attached so as to be able to move up and down, and a grain stalk sensor that detects the planting state of the grain stalk is arranged on the machine, and the grain stalk sensor, When it is detected that the grain stem in front of the mowing part is lying down,
Since the operation is stopped by raising the second mower, the collision with the ground of the second mower due to the lowering of the mowing part is prevented, the waste of power is prevented, the mowing part is lowered, and the lodging grain culm is removed from the stock plant. Since the mowing is prevented from being left uncut and the running speed of the running unit is reduced, it is possible to cope with an increase in the threshing processing amount caused by cutting the culm from the root of the stock.
【0038】また、刈取部の前方の穀稈が直立している
ことを検出した場合には、刈取部を上昇させて、植立穀
稈の穂先部分だけを刈取って、効率的な脱穀作業を行う
と共に、セカンドモアを下降させて作動させることで、
残りの植立穀稈を株元で刈り倒して爾後の農作業の便を
はかり、走行部の走行速度を増速して、穂先だけを刈取
ったことによる脱穀処理量の減少に対応することができ
る。
Further, when it is detected that the grain culm in front of the cutting unit is upright, the cutting unit is raised to cut only the tip of the planted grain culm so that efficient threshing work can be performed. And by lowering and operating the second mower,
It is possible to cut down the remaining planted grain culm at the root of the plant, to facilitate the subsequent farm work, to increase the running speed of the running section, and to cope with the decrease in threshing amount due to cutting only the ears. it can.
【0039】また、刈取部の前方に穀稈がないことを検
出した場合には、刈取部とセカンドモアとを上昇させて
作動を停止すると共に、走行部の走行速度を減速して、
枕地での回行を容易にすることができる。
When it is detected that there is no grain stalk in front of the cutting unit, the operation is stopped by raising the cutting unit and the second mower, and the traveling speed of the traveling unit is reduced.
It is possible to facilitate the circulation on the headland.
【0040】しかも、上記の動作が自動的に行われるの
で、オペレータの熟練を要せず、また、疲労を軽減する
ことができる。
In addition, since the above operation is performed automatically, the skill of the operator is not required, and the fatigue can be reduced.
【0041】請求項2記載の発明では、上記穀稈センサ
は、刈取部の前方の穀稈に向かって超音波やレーザー光
を発射する発信部と、穀稈からの反射波を受信する受信
部とを具備し、穀稈からの反射波の状態により、穀稈
が、直立しているか、倒伏しているかを判別すべく構成
したことにより、刈取部前方の穀稈の植立状態を検知す
ることができ、しかも、植立穀稈とは非接触であるか
ら、刈取り作業に悪影響を及ぼさずにすむ。
According to the second aspect of the present invention, the cereal culm sensor includes a transmitting unit that emits an ultrasonic wave or a laser beam toward the cereal culm in front of the cutting unit, and a receiving unit that receives a reflected wave from the cereal culm. With the configuration of determining whether the grain stalk is upright or lying down based on the state of the reflected wave from the grain stalk, the planting state of the grain stalk in front of the mowing part is detected. And it is not in contact with the planted grain culm, so that the harvesting operation is not adversely affected.
【0042】請求項3記載の発明では、上記穀稈センサ
は、刈取部の前方の穀稈を撮影するテレビカメラと、同
テレビカメラに接続した画像処理装置を具備して、テレ
ビカメラから画像処理装置に入力した画像と、同画像処
理装置に予め記憶させておいた各状態の穀稈の画像との
比較により、穀稈の植立状態を検出するようにしている
ので、多様な植立穀稈の倒伏状態に対応して、これを正
確に検知することができ、刈取部、セカンドモア及び走
行速度制御の精度を高めることができる。
According to a third aspect of the present invention, the cereal culm sensor includes a television camera for photographing the cereal culm in front of the cutting section, and an image processing device connected to the television camera. By comparing the image input to the device with the image of the grain stalk in each state stored in the image processing device in advance, the planted state of the grain stalk is detected, so that various planted grains can be detected. This can be accurately detected in accordance with the lodging state of the culm, and the accuracy of the cutting section, the second mower, and the running speed control can be improved.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図1】本発明に係る制御装置を具備する汎用コンバイ
ンの側面図。
FIG. 1 is a side view of a general-purpose combine provided with a control device according to the present invention.
【図2】制御装置の構成を示す説明図。FIG. 2 is an explanatory diagram showing a configuration of a control device.
【図3】穀稈センサの構成を示す説明図。FIG. 3 is an explanatory diagram showing a configuration of a grain culm sensor.
【図4】穀稈センサの構成を示す説明図。FIG. 4 is an explanatory diagram showing a configuration of a grain culm sensor.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
A 汎用コンバイン B 本機 C 制御装置 S 穀稈センサ S1 発信部 S2 受信部 S4 テレビカメラ S5 画像処理装置 1 走行部 2 刈取部 5 脱穀部 80 セカンドモア A General-purpose combine B This machine C Control device S Grain sensor S1 Transmitting unit S2 Receiving unit S4 Television camera S5 Image processing device 1 Running unit 2 Cutting unit 5 Threshing unit 80 Second mower

Claims (3)

    【特許請求の範囲】[Claims]
  1. 【請求項1】 走行部(1) の前方に刈取部(2) を昇降自
    在に連結し、同走行部(1) 上に、脱穀部(5) を具備する
    本機(B) を載設した汎用コンバイン(A) において、 刈取部(2) と本機(B) との中間に、穀稈の株元を切断す
    るセカンドモア(80)を昇降自在に装着すると共に、本機
    (B) に穀稈の植立状態を検出する穀稈センサ(S) を配置
    して、同穀稈センサ(S) が、刈取部(2) の前方の穀稈が
    倒伏していることを検出した場合は、セカンドモア(80)
    を上昇させて作動を停止し、刈取部(2)を下降させると
    共に、走行部(1) の走行速度を減速し、刈取部(2) の前
    方の穀稈が直立していることを検出した場合には、刈取
    部(2) を上昇させ、セカンドモア(80)を下降させて作動
    させると共に、走行部(1) の走行速度を増速し、刈取部
    (2) の前方に穀稈がないことを検出した場合には、刈取
    部(2) とセカンドモア(80)とを上昇させて作動を停止す
    ると共に、走行部(1) の走行速度を減速することを特徴
    とする汎用コンバインの制御装置。
    A cutting section (2) is connected to the front of a traveling section (1) so as to be able to move up and down, and a machine (B) having a threshing section (5) is mounted on the traveling section (1). In the general-purpose combine (A), a second mower (80) for cutting the stem of the grain stalk is mounted between the mowing unit (2) and the machine (B) so as to be able to move up and down freely.
    A grain culm sensor (S) that detects the planting state of the grain culm is placed in (B), and the grain culm sensor (S) detects that the grain culm in front of the mowing part (2) is lying down. If detected, Second More (80)
    The cutting section (2) was lowered, the running speed of the running section (1) was reduced, and it was detected that the grain stem in front of the cutting section (2) was upright. In this case, the mowing part (2) is raised and the second mower (80) is operated by lowering it.
    When it is detected that there is no grain stalk in front of (2), the mowing part (2) and the second mower (80) are raised to stop the operation, and the traveling speed of the traveling part (1) is reduced. A control device for a general-purpose combine.
  2. 【請求項2】 上記穀稈センサ(S) は、刈取部(2) の前
    方の穀稈に向かって超音波やレーザー光を発射する発信
    部(S1)と、穀稈からの反射波を受信する受信部(S2)とを
    具備し、穀稈からの反射波の状態により、穀稈が、直立
    しているか、倒伏しているかを判別すべく構成したこと
    を特徴とする請求項1記載の汎用コンバインの制御装
    置。
    2. The grain culm sensor (S) includes a transmitting section (S1) for emitting ultrasonic waves or laser light toward the grain culm in front of the cutting section (2), and receives a reflected wave from the grain culm. And a receiving unit (S2) that performs a determination based on a state of a reflected wave from the cereal stem whether the cereal stem is upright or lying down. General-purpose combine control device.
  3. 【請求項3】 上記穀稈センサ(S) は、刈取部(2) の前
    方の穀稈を撮影するテレビカメラ(S4)と、同テレビカメ
    ラ(S4)に接続した画像処理装置(S5)を具備して、テレビ
    カメラ(S4)から画像処理装置(S5)に入力した画像と、同
    画像処理装置(S5)に予め記憶させておいた各状態の穀稈
    の画像との比較により、穀稈の植立状態を検出すること
    を特徴とする請求項1記載の汎用コンバインの制御装
    置。
    3. The cereal culm sensor (S) includes a television camera (S4) for photographing a cereal culm in front of the cutting unit (2) and an image processing device (S5) connected to the television camera (S4). Equipped with an image input from the television camera (S4) to the image processing device (S5), by comparing the image of the cereal stalk of each state stored in advance in the image processing device (S5), The control device for a general-purpose combine according to claim 1, wherein the state of planting is detected.
JP30756597A 1997-11-10 1997-11-10 Control device of conventional combine harvester Pending JPH11137062A (en)

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006087405A (en) * 2004-09-27 2006-04-06 Seirei Ind Co Ltd Combine harvester
KR20200014735A (en) 2017-06-23 2020-02-11 가부시끼 가이샤 구보다 harvest
EP3644266A4 (en) * 2017-06-23 2021-03-10 Kubota Corporation Combine, method for creating agricultural field farming map, program for creating agricultural field farming map, and recording medium having program for creating agricultural field farming map recorded thereon

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