JP2009017817A - Harvesting vehicle - Google Patents

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JP2009017817A
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distance
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harvesting
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JP2007182423A
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Japanese (ja)
Inventor
Toru Kishi
岸  徹
Toshiro Wada
俊郎 和田
Original Assignee
Yanmar Co Ltd
ヤンマー株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a harvesting vehicle capable of traveling adapted to traveling conditions or harvesting conditions, while capable of reducing the inclination of a traveling machine body 1 in a left and right direction. <P>SOLUTION: The harvesting vehicle includes the traveling machine body 1 loading an engine 20, left and right traveling crawlers 2 supporting the traveling machine body 1, an operating part 10 having a steering handle 11 and an operating seat 12, harvesting devices 3, 5 for harvesting the crops of a field, and left and right inclination-changing mechanisms 26 for changing the machine body-supporting heights of the left and right traveling crawlers 2, and constituted so as to change the inclination angle in the left and right direction of the traveling machine body 1. The traveling machine body 1 includes traveling part-supporting bodies 29, 30 for linking the left and right crawlers 2 so as to move in the left and right direction, and a wheel track distance-changing mechanism 45 for changing the distance between wheel tracks of the left and right traveling crawlers 2. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、刈取装置によって圃場の未刈り穀稈を刈取り、刈取った穀稈を脱穀装置によって脱穀するコンバイン又はキャベツ等の野菜収穫機等の収穫作業車に係り、より詳しくは、走行機体の左右方向の傾斜角を変更可能に構成した収穫作業車に関するものである。   The present invention relates to a harvesting work vehicle such as a combine harvester or a vegetable harvester such as a cabbage that harvests an uncut grain culm in a field by a reaping device and threshs the harvested cereal by a threshing device. The present invention relates to a harvesting work vehicle configured to be able to change the inclination angle in the left-right direction.
従来、収穫作業車としてのコンバインは、エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部としての走行クローラ等と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の未刈り穀稈を刈取る刈取装置と、刈取った穀稈を脱穀する脱穀装置とを備え、圃場の未刈り穀稈を連続的に刈取って脱穀し、穀粒を収集するように構成している(例えば、特許文献1参照)。   Conventionally, a combine as a harvesting work vehicle includes a traveling machine body equipped with an engine, a traveling crawler as a left and right traveling unit that supports the traveling machine body, a driving unit having a steering handle and a driving seat, and an uncutted field. A reaping device that harvests cereals and a threshing device that threshs the harvested cereals, and is configured to continuously harvest and thresh uncut cereals in the field and collect the grains. (For example, refer to Patent Document 1).
この場合、従来のコンバインにおいては、左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構を備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を調節するように構成されている。また、前記刈取装置を左右方向に移動して、走行機体に対する刈取装置の相対位置を変更する構成(例えば、特許文献2参照)も公知である。
特開2004−135588号公報 実用新案登録第2544422公報
In this case, the conventional combine is provided with a left and right inclination change mechanism for changing the height of the left and right traveling units against the aircraft support, and is configured to adjust the horizontal inclination angle of the traveling aircraft. In addition, a configuration in which the reaping device is moved in the left-right direction to change the relative position of the reaping device with respect to the traveling machine body (see, for example, Patent Document 2) is also known.
JP 2004-135588 A Utility Model Registration No. 2544422
前記従来技術は、特許文献1に示されるように、前記走行機体の左右方向の傾斜角を調節して、コンバイン機体を水平に維持した場合、走行路面状況又は走行機体の偏荷重等にて生じる左右の走行部の接地圧差によって、走行機体が左右に傾動する等の心配がなくなるが、接地圧が大きい側の走行部が反対側の走行部よりも沈下量が多くなり、接地圧が大きい側の走行部の走行抵抗と反対側の走行部の走行抵抗との差が大きく、走行性能を向上できない等の問題がある。   As shown in Patent Document 1, the conventional technology is caused by a traveling road surface condition or an unbalanced load of the traveling machine body when the horizontal inclination angle of the traveling machine body is adjusted and the combine machine body is kept horizontal. Due to the difference in ground pressure between the left and right traveling parts, there is no need to worry about the traveling aircraft tilting to the left or right, but the traveling part on the side with the larger ground pressure has more sinking than the traveling part on the opposite side, and the side with the larger ground pressure. There is a problem that the difference between the running resistance of the running part and the running resistance of the opposite running part is large, and the running performance cannot be improved.
また、圃場に形成された多条の畝の上面のキャベツ又はにんじん等の野菜を収穫する野菜収穫機等の収穫作業車では、左右の走行部の轍距が畝の間隔(畝間の溝の間隔)と一致しない場合、左右の走行部のいずれか一方が畝の上面を移動し、他方が畝間の溝を移動することになり、左右の走行部の対機体支持高さを大きく変更して、走行機体の左右方向の傾斜角を調節する必要がある。そのため、次工程の畝に移動する圃場の枕地で方向転換する場合等、走行機体が左右いずれか一方から他方に大きく傾動し、オペレータの運転姿勢が不安定になる等の問題がある。   Also, in a harvesting vehicle such as a vegetable harvester that harvests vegetables such as cabbage or carrots on the top surface of multi-row ridges formed in the field, the distance between the left and right traveling parts is the distance between the ridges (the gap between the grooves between the ridges). ) Does not match, either one of the left and right traveling parts will move on the upper surface of the eaves, the other will move the groove between the eaves, greatly changing the aircraft support height of the left and right running parts, It is necessary to adjust the inclination angle of the traveling aircraft in the left-right direction. For this reason, there is a problem that the traveling machine body is greatly tilted from either the left or right side to the other side when the direction is changed at the headland of the field that moves to the paddle of the next process, and the operator's driving posture becomes unstable.
さらに、植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業(コンバインの中割作業)、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業(湿田等でのコンバインの条刈作業)、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業(コンバインの際刈作業)のいずれも可能な轍距で左右の走行部を配置した場合、前記の各作業形態に応じて、左右の走行部の仕様(走行クローラの左右幅)を変更したり、走行機体に対して収穫装置(刈取装置)の支持位置を変更する必要がある。例えば、横幅が狭い走行クローラによって左右の走行部を構成して、植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業を実行する必要がある。また、横幅が広い走行クローラによって左右の走行部を構成して、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業を実行する必要がある。また、特許文献2に示されるように、走行機体に対して収穫装置(刈取装置)の支持位置を左右いずれか一方(畦際側)に大きく変更して、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業を実行する必要がある。   In addition, work to move along narrow crop rows (combine combine work), move along crop rows in soft fields (combine harvesting in wet fields, etc.) When the left and right traveling units are arranged at a distance that allows any of the operations that move along the crop row at the time of harvesting (the harvesting operation when combining), the specifications of the left and right traveling units are determined according to each of the above-described work modes. It is necessary to change (the lateral width of the traveling crawler) or to change the support position of the harvesting device (reaping device) with respect to the traveling machine body. For example, it is necessary to configure the left and right traveling units by traveling crawlers having a narrow lateral width, and to perform an operation of moving along a crop row in which planting intervals are narrow. In addition, it is necessary to configure the left and right traveling units by a traveling crawler having a wide width and to perform an operation of moving along a crop line in a farm field where the cultivated soil is soft. Moreover, as shown in Patent Document 2, the support position of the harvesting device (reaping device) is greatly changed to either the left or right side (river side) with respect to the traveling machine body, and along the crop row at the edge of the field. It is necessary to perform work to move.
本発明の目的は、走行機体の左右方向の傾斜を低減できるものでありながら、走行状況又は作業条件等に適応して移動できるようにした収穫作業車を提供するものである。   An object of the present invention is to provide a harvesting work vehicle that can reduce the inclination of the traveling machine body in the left-right direction and that can be adapted to move according to the traveling conditions or working conditions.
前記目的を達成するため、請求項1に係る発明の収穫作業車は、エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の作物を収穫する収穫装置と、前記左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構とを備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、前記走行機体に前記左右の走行部を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体と、前記左右の走行部の轍距を変更する轍距変更機構とを備えたものである。   In order to achieve the above object, a harvesting work vehicle according to the first aspect of the present invention includes a traveling machine body equipped with an engine, left and right traveling parts for supporting the traveling machine body, a driving part having a steering handle and a driving seat, A harvesting device for harvesting crops in the field; and a left and right tilt changing mechanism for changing the height of the left and right traveling units against the aircraft, and configured to change the lateral tilt angle of the traveling aircraft. The harvesting work vehicle includes: left and right traveling unit supports that connect the left and right traveling units to the traveling machine body so as to be movable in the left-right direction; and a range changing mechanism that changes the range of the left and right traveling units. It is a thing.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の収穫作業車において、前記左右の走行部の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構を備えたものである。   According to a second aspect of the present invention, in the harvesting work vehicle according to the first aspect of the present invention, the right and left distance changing mechanism is provided to change the distance between the left and right traveling units.
請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の収穫作業車において、前記轍距変更機構を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具を備えたものである。   According to a third aspect of the present invention, in the harvesting work vehicle according to the first aspect of the present invention, there is provided a distance adjustment operation tool for manual operation that operates the distance change mechanism.
請求項4に記載の発明は、請求項1に記載の収穫作業車において、前記走行機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを備え、前記走行機体が左右方向に傾いたときに、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものである。   According to a fourth aspect of the present invention, in the harvesting work vehicle according to the first aspect of the present invention, the harvesting work vehicle includes an inclination sensor that detects a horizontal inclination of the traveling aircraft body, and the traveling vehicle when the traveling aircraft body is inclined in the lateral direction. The distance of the traveling part on the side where the machine body is inclined is automatically enlarged.
請求項5に記載の発明は、請求項1に記載の収穫作業車において、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体が所定の移動速度以上で移動することによって、前記轍距変更機構が作動するように構成したものである。   According to a fifth aspect of the present invention, in the harvesting work vehicle according to the first aspect, the vehicle is provided with a vehicle speed sensor that detects a moving speed of the traveling machine body, and the traveling machine body moves at a predetermined moving speed or more, The distance changing mechanism is configured to operate.
請求項6に記載の発明は、請求項1に記載の収穫作業車において、前記走行部によって支持された前記走行機体の対地高さを検出する車高センサを備え、所定の車高以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものである。   According to a sixth aspect of the present invention, in the harvesting work vehicle according to the first aspect of the present invention, the harvesting work vehicle includes a vehicle height sensor that detects a height to the ground of the traveling machine body supported by the traveling unit, and is greater than or equal to a predetermined vehicle height. Further, the distance of the traveling unit is automatically enlarged.
請求項7に記載の発明は、請求項1に記載の収穫作業車において、前記走行機体に積載した作物の重量を検出する積載重量センサを備え、所定の積載重量以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものである。   According to a seventh aspect of the present invention, in the harvesting work vehicle according to the first aspect, the harvesting work vehicle further includes a load weight sensor that detects a weight of the crop loaded on the traveling machine body, It is configured to automatically enlarge the range.
請求項8に記載の発明は、請求項1に記載の収穫作業車において、収穫作業モードを切換える切換具を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものである。   According to an eighth aspect of the present invention, in the harvesting work vehicle according to the first aspect, the harvesting work vehicle includes a switching tool for switching the harvesting work mode so that the distance changing mechanism operates in association with an operation for switching the harvesting work mode. It is composed.
請求項9に記載の発明は、請求項1に記載の収穫作業車において、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体の移動速度を高速又は低速に切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものである。   A ninth aspect of the present invention relates to the harvesting work vehicle according to the first aspect, wherein the harvesting work vehicle includes a vehicle speed sensor that detects a moving speed of the traveling aircraft body, and is related to an operation of switching the traveling speed of the traveling aircraft body to a high speed or a low speed. Thus, the distance changing mechanism is configured to operate.
請求項1に係る発明によれば、エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の作物を収穫する収穫装置と、前記左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構とを備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、前記走行機体に前記左右の走行部を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体と、前記左右の走行部の轍距を変更する轍距変更機構とを備えたものであるから、走行機体の左右方向の傾斜又は移動路面の状態又は作業内容等に応じて、前記左右の走行部の轍距を簡単に変更でき、走行状況又は作業条件等に適応して移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。   According to the first aspect of the present invention, a traveling vehicle equipped with an engine, left and right traveling units that support the traveling vehicle, a driving unit having a steering handle and a driving seat, and a harvesting device that harvests crops in a field. A harvesting work vehicle comprising: a right and left inclination changing mechanism that changes a support height of the left and right traveling units with respect to the body, and configured to change a right and left inclination angle of the traveling body. The left and right traveling units are connected to the left and right traveling units so as to be movable in the left-right direction, and the distance changing mechanism is configured to change the distance of the left and right traveling units. The distance between the left and right traveling parts can be easily changed according to the inclination in the left-right direction or the state of the moving road surface or the work content, and can be moved in accordance with the traveling situation or the working conditions. Can be improved easily .
請求項2に係る発明によれば、前記左右の走行部の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構を備えたものであるから、走行状況又は作業条件等に応じて、前記左右の走行部の轍距を簡単に変更できるものである。   According to the second aspect of the present invention, since the left and right distance changing mechanisms for individually changing the distance between the left and right traveling units are provided, the left and right distance changes depending on the traveling conditions or work conditions. The distance of the traveling part can be easily changed.
請求項3に係る発明によれば、前記轍距変更機構を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具を備えたものであるから、オペレータの判断によって前記左右の走行部の轍距を簡単に変更できるものである。   According to the third aspect of the present invention, since the distance adjustment operation tool for manual operation that operates the distance change mechanism is provided, the distance between the left and right traveling units can be easily determined by the operator's judgment. It can be changed to.
請求項4に係る発明によれば、前記走行機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを備え、前記走行機体が左右方向に傾いたときに、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の沈下量を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。   According to the invention which concerns on Claim 4, it is equipped with the inclination sensor which detects the inclination of the left-right direction of the said traveling body, and when the said traveling body tilts in the left-right direction, Since the distance is automatically increased, the amount of subsidence of the traveling unit on the side where the traveling machine body is inclined can be reduced, and the driving maneuverability or traveling performance can be easily improved.
請求項5に係る発明によれば、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体が所定の移動速度以上で移動することによって、前記轍距変更機構が作動するように構成したものであるから、例えば無端履帯構造の走行クローラ等の前記走行部がトラックフレームの支持部から離脱するのを防止しながら、前記走行部の轍距を簡単に変更できるものである。   According to a fifth aspect of the present invention, a vehicle speed sensor that detects a moving speed of the traveling machine body is provided, and the distance changing mechanism is activated when the traveling machine body moves at a predetermined moving speed or more. Therefore, the distance of the traveling portion can be easily changed while preventing the traveling portion such as a traveling crawler having an endless crawler belt structure from being detached from the support portion of the track frame.
請求項6に係る発明によれば、前記走行部によって支持された前記走行機体の対地高さを検出する車高センサを備え、所定の車高以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、前記走行機体の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。   According to a sixth aspect of the present invention, the vehicle is provided with a vehicle height sensor that detects a height above the ground of the traveling machine body supported by the traveling unit, and the distance of the traveling unit is automatically increased when the vehicle height is equal to or higher than a predetermined vehicle height. Therefore, it is possible to reduce the lateral tilting of the traveling machine body and to easily improve the driving maneuverability or the traveling performance.
請求項7に係る発明によれば、前記走行機体に積載した作物の重量を検出する積載重量センサを備え、所定の積載重量以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、前記走行機体の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。   According to the invention which concerns on Claim 7, it is equipped with the loading weight sensor which detects the weight of the crops loaded on the said traveling body, and when the predetermined loading weight is exceeded, the range of the said traveling part is expanded automatically. Since it is configured, tilting in the left-right direction of the traveling machine body can be reduced, and driving maneuverability or traveling performance can be easily improved.
請求項8に係る発明によれば、収穫作業モードを切換える切換具を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものであるから、例えば植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業(コンバインの中割作業)、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業(湿田等でのコンバインの条刈作業)、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業(コンバインの際刈作業)のいずれにも適応した轍距で左右の走行部を配置できるものである。したがって、前記の各作業形態に応じて、左右の走行部の仕様(走行クローラの左右幅)を変更したり、走行機体に対して収穫装置(刈取装置)の支持位置を変更する必要がなく、機動性に優れた機体構造を簡単に構成できるものである。   According to the invention which concerns on Claim 8, since it comprised so that the switching tool which switches a harvesting work mode was provided, and the said distance change mechanism act | operates in connection with operation which switches a harvesting work mode, for example, a planting strip Work that moves along narrow rows of crops (combine combine harvesting), work that moves along crop rows in a field with soft cultivated soil (combine combine harvesting in wet fields, etc.), crop at the edge of the field The left and right traveling units can be arranged with a distance suitable for any of the operations that move along the rows (combing operations when combining). Therefore, it is not necessary to change the specifications of the left and right traveling parts (the width of the traveling crawler) or change the support position of the harvesting device (reaping device) with respect to the traveling machine body according to each work mode described above, An airframe structure with excellent mobility can be easily configured.
請求項9に係る発明によれば、前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体の移動速度を高速又は低速に切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したものであるから、高速走行によって前記走行部の轍距を自動的に拡大して、前記走行機体の姿勢を安定させて高速移動できる一方、狭い道幅又は格納場所等で、前記走行部の轍距を自動的に縮小して低速移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できるものである。   According to a ninth aspect of the present invention, a vehicle speed sensor that detects a moving speed of the traveling machine body is provided, and the distance changing mechanism is operated in association with an operation of switching the moving speed of the traveling machine body to a high speed or a low speed. Since the distance of the traveling unit is automatically expanded by high-speed traveling, the posture of the traveling aircraft body can be stabilized and moved at high speed, while the traveling unit has a narrow road width or storage space. It is possible to move the vehicle at a low speed by automatically reducing the distance of the vehicle, and to easily improve driving maneuverability or driving performance.
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図1はコンバインの左側面図、図2はコンバインの平面図、図3はコンバインの走行部の左側面図、図4はコンバインの走行部の平面図、図5はコンバインの走行部の轍距制御回路図、図6は轍距制御のフローチャート、図7は轍距制御のフローチャート、図8は轍距制御のフローチャート、図9は轍距制御のフローチャート、図10は轍距制御のフローチャートである。図1及び図2を参照しながら、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体1の進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a left side view of the combine, FIG. 2 is a plan view of the combine, FIG. 3 is a left side view of the traveling portion of the combine, FIG. 4 is a plan view of the traveling portion of the combine, and FIG. 5 is a distance of the traveling portion of the combine. FIG. 6 is a flowchart of the distance control, FIG. 7 is a flowchart of the distance control, FIG. 8 is a flowchart of the distance control, FIG. 9 is a flowchart of the distance control, and FIG. 10 is a flowchart of the distance control. . The overall structure of the combine will be described with reference to FIGS. 1 and 2. In the following description, the left side in the traveling direction of the traveling machine body 1 is simply referred to as the left side, and the right side in the traveling direction is also simply referred to as the right side.
本実施形態のコンバインは、左右一対の走行クローラ2(走行部)にて支持された走行機体1を備えている。走行機体1の前部には、穀稈を刈り取りながら取り込む6条刈り用の刈取装置3が、単動式の昇降用油圧シリンダ4によって刈取回動支点軸4a回りに昇降調節可能に装着されている。走行機体1には、フィードチェン6を有する脱穀装置5と、脱穀後の穀粒を貯留する穀粒タンク7とが横並び状に搭載されている。本実施形態では、脱穀装置5が走行機体1の進行方向左側に、穀粒タンク7が走行機体1の進行方向右側に配置されている。走行機体1の後部に旋回可能な排出オーガ8が設けられ、穀粒タンク7の内部の穀粒が、排出オーガ8の籾投げ口9からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置3の右側方で、穀粒タンク7の前側方には、運転部10が設けられている。   The combine of this embodiment includes a traveling machine body 1 supported by a pair of left and right traveling crawlers 2 (traveling portions). At the front part of the traveling machine body 1, a six-row mowing device 3 that takes in while harvesting cereals is mounted by a single-acting lifting hydraulic cylinder 4 so as to be movable up and down around the mowing rotation fulcrum shaft 4a. Yes. A threshing device 5 having a feed chain 6 and a grain tank 7 for storing grain after threshing are mounted on the traveling machine body 1 side by side. In this embodiment, the threshing device 5 is disposed on the left side in the traveling direction of the traveling machine body 1, and the grain tank 7 is disposed on the right side in the traveling direction of the traveling machine body 1. A swivelable discharge auger 8 is provided at the rear part of the traveling machine body 1, and the grains inside the grain tank 7 are discharged from the throat throw 9 of the discharge auger 8 to a truck bed or a container. ing. An operation unit 10 is provided on the right side of the reaping device 3 and on the front side of the grain tank 7.
運転部10に操縦ハンドル11及び運転座席12を配置している。運転部10には、オペレータが搭乗するステップと、操縦ハンドル11を設けたハンドルコラム13と、運転座席12の左側方のレバーコラムに設けた主変速レバー14、及び副変速レバー15、及び脱穀クラッチレバー16、及び刈取クラッチレバー17とが、配置されている。運転座席12の下方の走行機体1には、動力源としてのエンジン20が配置されている。   A steering handle 11 and a driver seat 12 are arranged in the driver 10. The driving unit 10 includes a step in which an operator gets on, a handle column 13 provided with a steering handle 11, a main transmission lever 14 and a sub transmission lever 15 provided on a lever column on the left side of the driving seat 12, and a threshing clutch. A lever 16 and a cutting clutch lever 17 are arranged. An engine 20 as a power source is disposed in the traveling machine body 1 below the driver seat 12.
図1乃至図4に示されるように、走行機体1の下面側に左右のトラックフレーム21を配置している。走行機体1には、走行クローラ2にエンジン20の動力を伝える駆動スプロケット22と、走行クローラ2の非接地側を保持する中間ローラ25とを設けている。トラックフレーム21には、走行クローラ2のテンションを維持するテンションローラ23と、走行クローラ2の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ24とを設けている。駆動スプロケット22によって走行クローラ2の前側を支持し、テンションローラ23によって走行クローラ2の後側を支持し、トラックローラ24によって走行クローラ2の接地側を支持し、中間ローラ25によって走行クローラ2の非接地側を支持することになる。   As shown in FIGS. 1 to 4, left and right track frames 21 are arranged on the lower surface side of the traveling machine body 1. The traveling machine body 1 is provided with a drive sprocket 22 that transmits the power of the engine 20 to the traveling crawler 2 and an intermediate roller 25 that holds the non-grounded side of the traveling crawler 2. The track frame 21 is provided with a tension roller 23 for maintaining the tension of the traveling crawler 2 and a plurality of track rollers 24 for maintaining the grounding side of the traveling crawler 2 in a grounded state. The driving sprocket 22 supports the front side of the traveling crawler 2, the tension roller 23 supports the rear side of the traveling crawler 2, the track roller 24 supports the grounding side of the traveling crawler 2, and the intermediate roller 25 supports the non-traveling crawler 2. The ground side will be supported.
刈取装置3の刈取回動支点軸4aに連結した刈取フレーム221の下方には、圃場の未刈り穀稈の株元を切断するバリカン式の刈刃装置222が設けられている。刈取フレーム221の前方には、圃場の未刈り穀稈を引起す6条分の穀稈引起装置223が配置されている。穀稈引起装置223とフィードチェン6の前端部(送り始端側)との間には、刈刃装置222によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置224が配置されている。なお、穀稈引起装置223の下部前方には、圃場の未刈り穀稈を分草する6条分の分草体225が突設されている。エンジン20にて走行クローラ2を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置3を駆動して圃場の未刈り穀稈を連続的に刈取ることになる。   A clipper-type cutting blade device 222 that cuts the stock of uncut grain culm in the field is provided below the cutting frame 221 connected to the cutting rotation fulcrum shaft 4a of the cutting device 3. In front of the mowing frame 221, a stalk raising apparatus 223 for 6 stalks that raises uncut cereals in the field is arranged. Between the culm pulling device 223 and the front end (feed start side) of the feed chain 6, a culm conveying device 224 that conveys the chopped culm harvested by the cutting blade device 222 is arranged. In addition, in front of the lower part of the grain culling pulling device 223, a weeding body 225 for six strips for weeding the uncut grain culm in the field is projected. While the traveling crawler 2 is driven by the engine 20 to move within the field, the reaping device 3 is driven to continuously shave the uncut cereals on the field.
図1及び図2に示されるように、脱穀装置5には、穀稈脱穀用の扱胴226と、扱胴226の下方に落下する脱粒物を選別する脱粒物選別機構としての揺動選別盤227及び唐箕ファン228と、扱胴226の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴229と、揺動選別盤227の後部の排塵を排出する排塵ファン230とを備えている。なお、扱胴226の回転軸はフィードチェン6による穀稈の搬送方向(換言すると走行機体1の進行方向)に沿って延びている。刈取装置3から穀稈搬送装置224によって搬送された穀稈の株元側はフィードチェン6に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置5の扱室内に搬入されて扱胴226にて脱穀されることになる。   As shown in FIGS. 1 and 2, the threshing device 5 includes a handling cylinder 226 for threshing threshing, and a swinging sorter as a degranulated substance selection mechanism that sorts shed substances falling below the handling cylinder 226. 227 and the red pepper fan 228, a processing cylinder 229 for reprocessing the threshing waste taken out from the rear part of the handling cylinder 226, and a dust exhaust fan 230 for discharging the dust at the rear part of the swing sorter 227. . In addition, the rotating shaft of the handling cylinder 226 extends along the conveying direction of the cereal by the feed chain 6 (in other words, the traveling direction of the traveling machine body 1). The stock source side of the corn straw conveyed from the reaping device 3 by the corn straw conveying device 224 is inherited by the feed chain 6 and is nipped and conveyed. Then, the tip side of the cereal cocoon is carried into the handling chamber of the threshing device 5 and threshed by the handling drum 226.
揺動選別盤227の下方側には、揺動選別盤227にて選別された穀粒(一番物)を取出す一番コンベヤ231と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ232とが設けられている。本実施形態の両コンベヤ231,232は、走行機体1の進行方向前側から一番コンベヤ231、二番コンベヤ232の順で、側面視において走行クローラ2の後部上方の走行機体1の上面側に横設されている。   On the lower side of the swing sorter 227, a first conveyor 231 that takes out the grain (first thing) sorted by the swing sorter 227, and a second that takes out a second thing such as a grain with a branch raft. A conveyor 232 is provided. The two conveyors 231 and 232 of this embodiment are arranged in the order from the front side in the traveling direction of the traveling machine body 1 to the upper surface side of the traveling machine body 1 above the rear part of the traveling crawler 2 in a side view in order of the first conveyor 231 and the second conveyor 232. It is installed.
揺動選別盤227は、扱胴226の下方に張設された受網から漏下した脱穀物が、揺動選別盤227のフィードパン及びチャフシーブによって搖動選別(比重選別)されるように構成している。揺動選別盤227のグレンシーブから落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン228からの選別風によって除去され、一番コンベヤ231に落下することになる。一番コンベヤ231のうち脱穀装置5における穀粒タンク7寄りの一側壁(実施形態では右側壁)から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる揚穀筒233が連通接続されている。一番コンベヤ231から取出された穀粒は、揚穀筒233を介して穀粒タンク7に搬入され、穀粒タンク7に収集されることになる。   The swing sorter 227 is configured such that the cereals that have leaked from the receiving net stretched below the handling cylinder 226 are peristally sorted (specific gravity sort) by the feed pan and chaff sheave of the swing sorter 227. ing. The grain that has fallen from the grain sieve of the swing sorter 227 is removed by the sorting air from the tang fan 228, and falls first onto the conveyor 231. A whipping cylinder 233 extending in the vertical direction is connected to a terminal portion of the first conveyor 231 that protrudes outward from one side wall (in the embodiment, the right side wall) near the grain tank 7 in the threshing device 5. . The grain taken out first from the conveyor 231 is carried into the grain tank 7 via the whipping cylinder 233 and collected in the grain tank 7.
一方、フィードチェン6の後端側(送り終端側)には、排藁チェン234が配置されている。フィードチェン6の後端側から排藁チェン234に受け継がれた排藁(穀粒が脱粒された稈)は、長い状態で走行機体1の後方に排出されるか、又は脱穀装置5の後方側に設けた排藁カッタ235にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体1の後方下方に排出されることになる。   On the other hand, a waste chain 234 is disposed on the rear end side (feed end side) of the feed chain 6. The slag passed from the rear end side of the feed chain 6 to the sewage chain 234 (the slag from which the grain has been threshed) is discharged to the rear of the traveling machine body 1 in a long state, or the rear side of the threshing device 5 After being cut to a suitable length by the waste cutter 235 provided on the rear, the machine is discharged to the lower rear side of the traveling machine body 1.
次に、図3及び図4を参照しながら、本発明の第1実施形態の4条刈り用コンバインの傾斜変更機構26の構造について説明する。図3及び図4に示す如く、走行機体1の下面側に左右一対の前側軸受体27及び後側軸受体28をそれぞれ配置する。前側軸受体27にに左右一対の前側支点軸29を貫通させる。後側軸受体28に左右一対の後側支点軸30を貫通させる。左右一対の前側支点軸29には、上下方向に延長した左右一対の前側上アーム31の下端側を回動可能に被嵌する。後側支点軸30には、左右一対の後側上アーム32の下端側を回動可能に被嵌する。左右一対の前側上アーム31の下端側のボス体31aには、前後方向に延長した左右一対の前側下アーム33の前端側を、キー嵌合によって一体的に回動可能に且つ軸芯線方向に移動可能に被嵌する。後側上アーム32の下端側のボス体32aには、左右一対の後側下アーム34の前端側を、キー嵌合によって一体的に回動可能に且つ軸芯線方向に移動可能に被嵌する。   Next, the structure of the inclination changing mechanism 26 of the four-strike combine according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4. As shown in FIGS. 3 and 4, a pair of left and right front bearing bodies 27 and a rear bearing body 28 are arranged on the lower surface side of the traveling machine body 1. A pair of left and right front fulcrum shafts 29 are passed through the front bearing body 27. A pair of left and right rear fulcrum shafts 30 are passed through the rear bearing body 28. A pair of left and right front fulcrum shafts 29 are rotatably fitted to the lower ends of a pair of left and right front upper arms 31 extending in the vertical direction. The rear fulcrum shaft 30 is rotatably fitted to the lower ends of the left and right rear upper arms 32. The boss body 31a on the lower end side of the pair of left and right front upper arms 31 has a front end side of the pair of left and right front lower arms 33 extended in the front-rear direction so as to be integrally rotatable by key fitting and in the axial direction. Fits movably. The front end side of the pair of left and right rear lower arms 34 is fitted to the boss body 32a on the lower end side of the rear upper arm 32 so as to be integrally rotatable by key fitting and movable in the axial direction. .
即ち、左右一対の前側上アーム31と左右一対の前側下アーム33とは、左右一対の前側支点軸29回りに一体的に回動し、左右一対の前側下アーム33が前側支点軸29の軸芯線方向に移動することになる。また、左右一対の後側上アーム32と左右一対の後側下アーム34とは、左右一対の後側支点軸30回りに一体的に回動し、左右一対の後側下アーム34が後側支点軸30の軸芯線方向に移動することになる。   That is, the pair of left and right front upper arms 31 and the pair of left and right front lower arms 33 rotate integrally around the pair of left and right front fulcrum shafts 29, and the pair of left and right front lower arms 33 are axes of the front fulcrum shaft 29. It will move in the core line direction. The pair of left and right rear upper arms 32 and the pair of left and right rear lower arms 34 rotate integrally around the pair of left and right rear fulcrum shafts 30 so that the pair of left and right rear lower arms 34 are located on the rear side. The fulcrum shaft 30 moves in the axial direction.
左右一対の前側上アーム31の上端側に、軸体31bを介して前後方向に延長した左右一対の傾斜変更連結体35,36の前端側を連結する。後側上アーム32の上端側に、軸体32bを介して左右一対の傾斜変更連結体35,36後端側を連結する。走行機体1に、軸体1a,1bを介して左右一対の傾斜変更油圧シリンダ37,38を配置する。左右一対の傾斜変更連結体35,36に、軸体35a,36aを介して左右一対の車高調節油圧シリンダ37,38のピストン37a,38aをそれぞれ連結する。左右一対の前側下アーム33の後端側に連結軸体39を介してトラックフレーム21の前部を連結する。後側下アーム34の後端側に連結軸体40を介してトラックフレーム21の後部を連結する。   The front end sides of the pair of left and right tilt change coupling bodies 35, 36 extending in the front-rear direction via the shaft body 31b are coupled to the upper end sides of the pair of left and right front upper arms 31. The rear end side of the pair of left and right tilt change coupling bodies 35, 36 is coupled to the upper end side of the rear upper arm 32 via a shaft body 32b. A pair of left and right tilt-changing hydraulic cylinders 37 and 38 are arranged on the traveling machine body 1 through shaft bodies 1a and 1b. Pistons 37a and 38a of a pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 37 and 38 are coupled to a pair of left and right inclination changing coupling bodies 35 and 36 via shaft bodies 35a and 36a, respectively. The front portion of the track frame 21 is connected to the rear end side of the pair of left and right front lower arms 33 via a connecting shaft 39. The rear portion of the track frame 21 is connected to the rear end side of the rear lower arm 34 via a connecting shaft body 40.
その結果、左右一対の車高調節油圧シリンダ37,38のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ37,38のいずれか一方又は両方のピストン37a,38aを進出させることによって、左右一対のトラックフレーム21いずれか一方又は両方を下動し、左右一対の走行クローラ2のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体1の左側又は右側又は両方の車高を高くすることになる。   As a result, either one or both of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 37, 38 are operated to advance one or both pistons 37a, 38a of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 37, 38. Accordingly, one or both of the pair of left and right track frames 21 are moved down, the ground side of either one or both of the pair of left and right traveling crawlers 2 is pushed down, and the vehicle height on the left side, right side, or both of the traveling aircraft body 1 is reduced. Will be higher.
また、左右一対の車高調節油圧シリンダ37,38のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ37,38のいずれか一方又は両方のピストン37a,38aを退入させることによって、左右一対のトラックフレーム21いずれか一方又は両方を上動し、左右一対の走行クローラ2のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体1の左側又は右側又は両方の車高を低くすることになる。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ37,38をそれぞれ作動させ、左右の走行クローラ2の接地高さをそれぞれ変更し、走行機体1の左右方向の傾斜角を調節し、走行機体1を略水平に支持するように構成している。   Further, either one or both of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 37, 38 are operated to retract one or both pistons 37a, 38a of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 37, 38. Accordingly, one or both of the pair of left and right track frames 21 are moved upward, the grounding side of one or both of the pair of left and right traveling crawlers 2 is pushed up, and the vehicle height on the left side, right side, or both of the traveling machine body 1 is increased. It will be lowered. That is, the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 37 and 38 are operated, the ground contact heights of the left and right traveling crawlers 2 are changed, the inclination angle of the traveling aircraft body 1 in the left-right direction is adjusted, and the traveling aircraft body 1 is substantially omitted. It is configured to support horizontally.
次に、図3及び図4を参照しながら、本発明の第1実施形態の4条刈り用コンバインの轍距変更機構45の構造について説明する。図3及び図4に示す如く、左右一対の前側上アーム31のボス体31aに、左右一対の前側支持フレーム50の前端側を一体的にそれぞれ連結する。前後方向に延長した左右一対の前側下アーム33と略平行に、左右一対の前側支持フレーム50の後端側をそれぞれ延長する。左右一対の前側支持フレーム50の後端側に左右一対の前側轍距変更油圧シリンダ52a,52bをそれぞれ固着する。左右一対の前側下アーム33に左右の前側轍距変更油圧シリンダ52a,52bのピストン54をそれぞれ連結している。   Next, the structure of the distance changing mechanism 45 of the four-strike combine according to the first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4. As shown in FIGS. 3 and 4, the front end sides of the pair of left and right front support frames 50 are integrally connected to the boss bodies 31a of the pair of left and right front upper arms 31, respectively. The rear end sides of the pair of left and right front support frames 50 are extended substantially parallel to the pair of left and right front lower arms 33 extending in the front-rear direction. A pair of left and right front clearance changing hydraulic cylinders 52a and 52b are fixed to the rear end sides of the pair of left and right front support frames 50, respectively. Pistons 54 of the left and right front distance changing hydraulic cylinders 52a and 52b are connected to the pair of left and right front lower arms 33, respectively.
また、左右一対の後側上アーム32のボス体32aに、左右一対の後側支持フレーム51の前端側を一体的にそれぞれ連結する。前後方向に延長した左右一対の後側下アーム34と略平行に、左右一対の後側支持フレーム51の後端側をそれぞれ延長する。左右一対の後側支持フレーム51の後端側に左右一対の後側轍距変更油圧シリンダ53a,53bをそれぞれ固着する。左右一対の後側下アーム34に左右の後側轍距変更油圧シリンダ53a,53bのピストン55をそれぞれ連結している。   Further, the front end sides of the pair of left and right rear support frames 51 are integrally connected to the boss bodies 32a of the pair of left and right rear upper arms 32, respectively. The rear end sides of the pair of left and right rear support frames 51 are extended substantially parallel to the pair of left and right rear lower arms 34 extending in the front-rear direction. A pair of left and right rear clearance changing hydraulic cylinders 53a and 53b are fixed to the rear end sides of the pair of left and right rear support frames 51, respectively. Pistons 55 of the left and right rear distance changing hydraulic cylinders 53a and 53b are connected to the pair of left and right rear lower arms 34, respectively.
なお、左右の前側轍距変更油圧シリンダ52a,52bと、左右の後側轍距変更油圧シリンダ53a,53bとは、略同一仕様構造であって、略同一油圧性能(油圧能力)をそれぞれ有している。   The left and right front distance changing hydraulic cylinders 52a and 52b and the left and right rear distance changing hydraulic cylinders 53a and 53b have substantially the same specification structure and substantially the same hydraulic performance (hydraulic capacity). ing.
したがって、左側の前側轍距変更油圧シリンダ52aと左側の後側轍距変更油圧シリンダ53aとを作動し、各シリンダ52a,53aのピストン54,55を進出(退入)させることにより、左側の走行クローラ2及びトラックフレーム21が左方向(右方向)に移動し、左側の走行クローラ2の轍距が拡大(縮小)変更されることになる。また、右側の前側轍距変更油圧シリンダ52bと右側の後側轍距変更油圧シリンダ53bとを作動し、各シリンダ52b,53bのピストン54,55を進出(退入)させることにより、右側の走行クローラ2及びトラックフレーム21が右方向(左方向)に移動し、右側の走行クローラ2の轍距が拡大(縮小)変更されることになる。   Therefore, the left front travel change hydraulic cylinder 52a and the left rear distance change hydraulic cylinder 53a are operated to move the pistons 54 and 55 of the cylinders 52a and 53a forward (retract), thereby driving the left side travel. The crawler 2 and the track frame 21 move leftward (rightward), and the distance of the left traveling crawler 2 is enlarged (reduced) and changed. Also, the right front distance changing hydraulic cylinder 52b and the right rear distance changing hydraulic cylinder 53b are operated, and the pistons 54, 55 of the respective cylinders 52b, 53b are advanced (retracted), thereby driving on the right side. The crawler 2 and the track frame 21 move rightward (leftward), and the distance of the right traveling crawler 2 is enlarged (reduced) and changed.
なお、走行機体1の前側にミッションケース46を配置し、ミッションケース46から、左右側方に向けて、伸縮可能な車軸ケース47を介して、伸縮可能な左右の車軸48を突出し、左右の車軸48に左右の駆動スプロケット22を軸支している。左右の走行クローラ2に、左右方向に移動可能な左右の駆動スプロケット22を介してエンジン20からの回転力が伝達されることになる。また、中間ローラ25は、伸縮可能な軸体49を介して走行機体1に左右方向に移動可能に支持されている。   A mission case 46 is disposed on the front side of the traveling machine body 1, and the left and right axles 48 are protruded from the mission case 46 via a telescopic axle case 47 toward the left and right sides. The left and right drive sprockets 22 are pivotally supported on 48. The rotational force from the engine 20 is transmitted to the left and right traveling crawlers 2 via the left and right drive sprockets 22 that can move in the left-right direction. Further, the intermediate roller 25 is supported by the traveling machine body 1 so as to be movable in the left-right direction via a shaft body 49 that can expand and contract.
即ち、走行機体1側に支持された駆動スプロケット22及び中間ローラ25と、トラックフレーム21側に支持されたテンションローラ23及びトラックローラ24とは、トラックフレーム21の左右方向の移動によって左右方向に移動することになる。したがって、左右の走行クローラ2は、駆動スプロケット22及び中間ローラ25と、テンションローラ23及びトラックローラ24とによって、トラックフレーム21の左右方向の移動に関係なく、常に所定テンション以上で支持されることになる。   That is, the drive sprocket 22 and the intermediate roller 25 supported on the traveling machine body 1 side, and the tension roller 23 and the track roller 24 supported on the track frame 21 side move in the left-right direction by the movement of the track frame 21 in the left-right direction. Will do. Therefore, the left and right traveling crawlers 2 are always supported by the drive sprocket 22 and the intermediate roller 25, the tension roller 23, and the track roller 24 at a predetermined tension or more regardless of the movement of the track frame 21 in the left-right direction. Become.
次に、図5を参照しながら、コンバイン(走行機体1)の傾斜変更制御と、左右の走行クローラ2の轍距変更制御とについて説明する。図5は、コンバイン(走行機体1)の傾斜変更制御手段、及び左右の走行クローラ2の轍距変更制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等の作業コントローラ61を備える。作業コントローラ61は、制御プログラムを記憶したROMと各種データを記憶したRAMとを有する。   Next, the inclination change control of the combine (traveling machine body 1) and the distance change control of the left and right traveling crawlers 2 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a functional block diagram of the inclination change control means of the combine (traveling machine body 1) and the distance change control means of the left and right traveling crawlers 2, and includes a work controller 61 such as a microcomputer. The work controller 61 includes a ROM that stores a control program and a RAM that stores various data.
さらに、作業コントローラ61には、図5に示すように、入力系の各種センサ及びスイッチ類、即ち、刈取装置3によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ62と、刈取装置3の作動を検出する作業スイッチ63と、走行機体1の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の傾斜センサ64と、走行機体1と左側のトラックフレーム21との相対間隔(車高)を検出するポテンショメータ形の左車高センサ65と、走行機体1と右側のトラックフレーム21との相対間隔(車高)を検出するポテンショメータ形の右車高センサ66とが接続されている。   Further, as shown in FIG. 5, the operation controller 61 includes various sensors and switches of the input system, that is, the crop sensor 62 that detects the harvested culm harvested by the harvesting device 3 and the operation of the harvesting device 3. A work switch 63 for detecting, a pendulum type tilt sensor 64 for detecting a tilt angle in the left-right direction of the traveling machine body 1, and a potentiometer type for detecting a relative distance (vehicle height) between the traveling machine body 1 and the left track frame 21. A left vehicle height sensor 65 and a potentiometer-type right vehicle height sensor 66 for detecting a relative distance (vehicle height) between the traveling machine body 1 and the right truck frame 21 are connected.
また、作業コントローラ61には、走行クローラ2の回転速度(車速)を検出する車速センサ67と、左側の走行クローラ2を左右方向に移動する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左轍距調節器68と、右側の走行クローラ2を左右方向に移動する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の右轍距調節器69と、走行機体1に対する左側の走行クローラ2の横(左右方向)移動位置を検出するポテンショメータ形の左位置センサ70と、走行機体1に対する右側の走行クローラ2の横(左右方向)移動位置を検出するポテンショメータ形の右位置センサ71と、穀粒タンク7に収集された穀粒の重量を検出する圧力センサ形の積載重量センサ72と、走行機体1の左右両側に未刈穀稈が存在した状態で刈取作業を実行するオンオフスイッチ形の中割スイッチ73と、走行機体1の左側(フィードチェン6側)にだけ未刈穀稈が存在した状態で刈取作業を実行するオンオフスイッチ形の条刈スイッチ74と、圃場の畦際の未刈穀稈を刈取るオンオフスイッチ形の際刈スイッチ75とが接続されている。   Further, the work controller 61 includes a vehicle speed sensor 67 that detects the rotational speed (vehicle speed) of the traveling crawler 2, and a manual dial switching potentiometer-type left range adjuster 68 that moves the left traveling crawler 2 in the horizontal direction. A manual dial switching type potentiometer-type right range adjuster 69 that moves the right traveling crawler 2 in the left-right direction, and a potentiometer-type potentiometer that detects the lateral (left-right direction) movement position of the left traveling crawler 2 relative to the traveling machine body 1. The left position sensor 70, the potentiometer-type right position sensor 71 that detects the lateral (left-right direction) movement position of the right traveling crawler 2 with respect to the traveling machine body 1, and the weight of the grains collected in the grain tank 7 are detected. Load sensor 72 of pressure sensor type, and on / offs that perform the cutting operation in the state where the uncut grain culm exists on the left and right sides of the traveling machine body 1 A split-type split switch 73, an on / off switch-type row cutting switch 74 that performs a cutting operation in a state in which an uncut grain cocoon is present only on the left side (feed chain 6 side) of the traveling machine 1, and a field basket An on / off switch type cutting switch 75 for cutting off the uncut cereal grains is connected.
姿勢制御コントローラ110には、図5に示すように、出力系の各種電磁油圧バルブ、即ち、左傾斜変更バルブ76と、右傾斜変更バルブ76と、左轍距変更バルブ78と、右轍距変更バルブ79とが接続されている。この構成により、傾斜センサ64の傾斜角度の検出値と、左車高センサ65の車高の検出値と、右車高センサ66の車高の検出値とに基づき、左傾斜変更バルブ76又は右傾斜変更バルブ76を切換えて、左車高調節油圧シリンダ37又は右車高調節油圧シリンダ38を作動させ、走行機体1の左右方向の傾斜を修正して、走行機体1が略水平になるように自動制御することになる。   As shown in FIG. 5, the attitude controller 110 includes various electrohydraulic valves of the output system, that is, a left tilt change valve 76, a right tilt change valve 76, a left range change valve 78, and a right range change. A valve 79 is connected. With this configuration, based on the detected value of the tilt angle of the tilt sensor 64, the detected value of the vehicle height of the left vehicle height sensor 65, and the detected value of the vehicle height of the right vehicle height sensor 66, By switching the tilt change valve 76, the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 37 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to correct the lateral inclination of the traveling machine body 1 so that the traveling machine body 1 becomes substantially horizontal. It will be automatically controlled.
一方、車速センサ67の車速の検出値と、左轍距調節器68の左側走行クローラ2の轍距設定値と、右轍距調節器69の右側走行クローラ2の轍距設定値と、左位置センサ70の左側走行クローラ2の轍距検出値と、右位置センサ71の右側走行クローラ2の轍距検出値とに基づき、左轍距変更バルブ78又は右轍距変更バルブ79を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ52a及び左後側轍距油圧シリンダ53a、又は右前側轍距油圧シリンダ52b及び右後側轍距油圧シリンダ53bを作動させ、左側走行クローラ2の轍距又は右側走行クローラ2の轍距を修正し、左側走行クローラ2の轍距及び右側走行クローラ2の轍距が、轍距調節器68,69の轍距設定値になるように自動制御することになる。   On the other hand, the detection value of the vehicle speed of the vehicle speed sensor 67, the distance setting value of the left traveling crawler 2 of the left distance adjusting device 68, the distance setting value of the right traveling crawler 2 of the right distance adjusting device 69, and the left position Based on the distance detection value of the left traveling crawler 2 of the sensor 70 and the distance detection value of the right traveling crawler 2 of the right position sensor 71, the left distance changing valve 78 or the right distance changing valve 79 is switched to the left front. The side distance hydraulic cylinder 52a and the left rear distance hydraulic cylinder 53a, or the right front distance hydraulic cylinder 52b and the right rear distance hydraulic cylinder 53b are operated, and the distance of the left traveling crawler 2 or the right traveling crawler 2 is increased. The distance is corrected, and the distance of the left traveling crawler 2 and the distance of the right traveling crawler 2 are automatically controlled so as to become the distance setting values of the distance adjusters 68 and 69.
また、左車高センサ65の車高の検出値と、右車高センサ66の車高の検出値とに基づき、左轍距変更バルブ78又は右轍距変更バルブ79を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ52a及び左後側轍距油圧シリンダ53a、又は右前側轍距油圧シリンダ52b及び右後側轍距油圧シリンダ53bを作動させ、左側走行クローラ2の轍距又は右側走行クローラ2の轍距を修正し、左側走行クローラ2の轍距及び右側走行クローラ2の轍距が、予め設定した車高に基づく轍距設定値になるように自動制御することになる。   Further, based on the detection value of the vehicle height of the left vehicle height sensor 65 and the detection value of the vehicle height of the right vehicle height sensor 66, the left distance change valve 78 or the right distance change valve 79 is switched to change the left front side distance. The distance hydraulic cylinder 52a and the left rear distance hydraulic cylinder 53a, or the right front distance hydraulic cylinder 52b and the right rear distance hydraulic cylinder 53b are operated, and the distance of the left traveling crawler 2 or the distance of the right traveling crawler 2 is increased. Is corrected, and the distance of the left traveling crawler 2 and the distance of the right traveling crawler 2 are automatically controlled so as to be a distance setting value based on a preset vehicle height.
また、積載重量センサ72の穀粒重量の検出値に基づき、左轍距変更バルブ78又は右轍距変更バルブ79を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ52a及び左後側轍距油圧シリンダ53a、又は右前側轍距油圧シリンダ52b及び右後側轍距油圧シリンダ53bを作動させ、左側走行クローラ2の轍距又は右側走行クローラ2の轍距を修正し、左側走行クローラ2の轍距及び右側走行クローラ2の轍距が、予め設定した穀粒重量に基づく轍距設定値になるように自動制御することになる。   Further, based on the detected value of the grain weight of the load weight sensor 72, the left heel distance change valve 78 or the right heel distance change valve 79 is switched, and the left front distance hydraulic cylinder 52a and the left rear distance hydraulic cylinder 53a, Alternatively, the right front distance hydraulic cylinder 52b and the right rear distance hydraulic cylinder 53b are operated to correct the distance of the left traveling crawler 2 or the distance of the right traveling crawler 2, and the distance of the left traveling crawler 2 and the right traveling. The crawler 2 is automatically controlled so that the distance of the crawler 2 becomes a distance setting value based on a preset grain weight.
また、中割スイッチ73の刈取作業モード設定値と、条刈スイッチ74の刈取作業モード設定値と、際刈スイッチ75の刈取作業モード設定値とに基づき、左轍距変更バルブ78又は右轍距変更バルブ79を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ52a及び左後側轍距油圧シリンダ53a、又は右前側轍距油圧シリンダ52b及び右後側轍距油圧シリンダ53bを作動させ、左側走行クローラ2の轍距又は右側走行クローラ2の轍距を修正し、左側走行クローラ2の轍距及び右側走行クローラ2の轍距が、予め設定した中割作業モード設定値、又は予め設定した条刈作業モード設定値、又は予め設定した際刈作業モード設定値になるように自動制御することになる。   Further, based on the cutting operation mode setting value of the intermediate split switch 73, the cutting operation mode setting value of the row cutting switch 74, and the cutting operation mode setting value of the cutting switch 75, the left heel change valve 78 or the right heel distance The change valve 79 is switched to operate the left front distance hydraulic cylinder 52a and the left rear distance hydraulic cylinder 53a, or the right front distance hydraulic cylinder 52b and the right rear distance hydraulic cylinder 53b. The distance or the distance of the right traveling crawler 2 is corrected, and the distance of the left traveling crawler 2 and the distance of the right traveling crawler 2 are set to a predetermined intermediate work mode setting value or a preset cutting operation mode setting. The value is automatically controlled so as to become the cutting work mode setting value or a preset value.
また、車速センサ67の車速の検出値に基づき、左轍距変更バルブ78又は右轍距変更バルブ79を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ52a及び左後側轍距油圧シリンダ53a、又は右前側轍距油圧シリンダ52b及び右後側轍距油圧シリンダ53bを作動させ、左側走行クローラ2の轍距又は右側走行クローラ2の轍距を修正し、左側走行クローラ2の轍距及び右側走行クローラ2の轍距が、予め設定した車速に基づく轍距設定値になるように自動制御することになる。   Further, based on the detected value of the vehicle speed of the vehicle speed sensor 67, the left heel distance change valve 78 or the right heel distance change valve 79 is switched to change the left front distance hydraulic cylinder 52a and the left rear distance hydraulic cylinder 53a, or the right front side. The distance hydraulic cylinder 52b and the right rear distance hydraulic cylinder 53b are operated to correct the distance of the left traveling crawler 2 or the distance of the right traveling crawler 2, and the distance of the left traveling crawler 2 and the right traveling crawler 2 of the right traveling crawler 2 are corrected. The distance is automatically controlled so that the distance is a distance setting value based on a preset vehicle speed.
次に、轍距適応制御のフローチャート(図6乃至図10)を参照しながら、コンバイン(走行機体1)の傾斜変更制御態様及び走行クローラ2の轍距制御態様を説明する。図6のフローチャートは、傾斜センサ64の検出結果に基づく傾斜変更制御態様と、傾斜センサ64及び車速センサ67の検出結果に基づく走行クローラ2の轍距制御態様とを示している。図6のフローチャートに示す如く、エンジン20が始動され、オペレータが脱穀クラッチレバー16の操作によって脱穀装置5が作動し、刈取クラッチレバー17の操作によって刈取装置3が作動し、作業スイッチ63がオンになった場合(S1;yes)、傾斜センサ64の傾斜検出値を読み込む(S2)。そして、走行機体1が左側下がりに傾斜しているか(S3)、右側下がりに傾斜しているか(S5)が判断される。走行機体1が左側下がりに傾斜しているときには(S3;yes)、左傾斜変更バルブ76を切換えて、左車高調節油圧シリンダ37を上昇側に作動させるか、右傾斜変更バルブ77を切換えて、右車高調節油圧シリンダ38を下降側に作動させ、走行機体1の左右方向の傾斜を自動的に修正して、走行機体1の左右方向の傾斜角を略水平に維持する(S4)。なお、ステップ6において、左車高センサ65及び右車高センサ66が、上昇限度位置を検出しているか、又は下降限度位置を検出しているかによって、左傾斜変更バルブ76を切換えるか、右傾斜変更バルブ77を切換えるかが自動的に判断される。左車高センサ65及び右車高センサ66が、限度位置を検出していない場合、左傾斜変更バルブ76を上昇側に切換える制御が、右傾斜変更バルブ77の下降側制御よりも優先して実行される。   Next, the inclination change control mode of the combine (traveling machine body 1) and the distance control mode of the travel crawler 2 will be described with reference to flowcharts (FIGS. 6 to 10) of the distance adaptive control. The flowchart of FIG. 6 shows a tilt change control mode based on the detection result of the tilt sensor 64 and a distance control mode of the traveling crawler 2 based on the detection results of the tilt sensor 64 and the vehicle speed sensor 67. As shown in the flowchart of FIG. 6, the engine 20 is started, the threshing device 5 is operated by the operator operating the threshing clutch lever 16, the reaping device 3 is operated by operating the chopping clutch lever 17, and the work switch 63 is turned on. When it becomes (S1; yes), the inclination detection value of the inclination sensor 64 is read (S2). Then, it is determined whether the traveling machine body 1 is inclined to the left side (S3) or inclined to the right side (S5). When the traveling machine body 1 is tilted to the left (S3; yes), the left tilt change valve 76 is switched to operate the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 37 to the ascending side or the right tilt change valve 77 is switched. Then, the right vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is actuated downward to automatically correct the lateral inclination of the traveling machine body 1 so that the lateral inclination angle of the traveling machine body 1 is maintained substantially horizontal (S4). In step 6, depending on whether the left vehicle height sensor 65 and the right vehicle height sensor 66 detect the ascent limit position or the descending limit position, the left inclination changing valve 76 is switched or the right inclination is changed. It is automatically determined whether the change valve 77 is switched. When the left vehicle height sensor 65 and the right vehicle height sensor 66 do not detect the limit position, the control for switching the left inclination change valve 76 to the ascending side is executed in preference to the descending side control of the right inclination changing valve 77. Is done.
また、走行機体1が右側下がりに傾斜しているときには(S5;yes)、右傾斜変更バルブ77を切換えて、右車高調節油圧シリンダ38を上昇側に作動させるか、左傾斜変更バルブ76を切換えて、左車高調節油圧シリンダ37を下降側に作動させ、走行機体1の左右方向の傾斜を自動的に修正して、走行機体1の左右方向の傾斜角を略水平に維持する(S6)。なお、ステップ6において、左車高センサ65及び右車高センサ66が、上昇限度位置を検出しているか、又は下降限度位置を検出しているかによって、左傾斜変更バルブ76を切換えるか、右傾斜変更バルブ77を切換えるかが自動的に判断される。左車高センサ65及び右車高センサ66が、限度位置を検出していない場合、右傾斜変更バルブ77を上昇側に切換える制御が、左傾斜変更バルブ76の下降側制御よりも優先して実行される。   Further, when the traveling machine body 1 is inclined to the right (S5; yes), the right inclination change valve 77 is switched to operate the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 to the ascending side or the left inclination change valve 76 is changed. By switching, the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 37 is actuated to the lower side, the lateral inclination of the traveling aircraft body 1 is automatically corrected, and the lateral inclination angle of the traveling aircraft body 1 is maintained substantially horizontal (S6). ). In step 6, depending on whether the left vehicle height sensor 65 and the right vehicle height sensor 66 detect the ascent limit position or the descending limit position, the left inclination changing valve 76 is switched or the right inclination is changed. It is automatically determined whether the change valve 77 is switched. When the left vehicle height sensor 65 and the right vehicle height sensor 66 do not detect the limit position, the control for switching the right inclination change valve 77 to the ascending side is executed in preference to the descending side control of the left inclination changing valve 76. Is done.
また、走行機体1が右側に傾斜して(S5;yes)、走行機体1の左右方向の傾斜角が修正された場合(S6)、車速センサ64の車速検出値を読み込む(S7)。そして、車速センサ64が検出した車速Vが一定以上のときに(S8;yes)、作物センサ62の作物検出値(刈取穀稈の有無)を読み込む(S9)。作物センサ62によって刈取穀稈が検出されて作物を収穫中であると判断された場合(S10;yes)、右轍距変更バルブ79を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ52b及び右後側轍距油圧シリンダ53bを、轍距拡大方向に自動的に作動し(S11)、右側の走行クローラ2の轍距を拡大する。   Further, when the traveling machine body 1 is tilted to the right (S5; yes) and the lateral inclination angle of the traveling machine body 1 is corrected (S6), the vehicle speed detection value of the vehicle speed sensor 64 is read (S7). Then, when the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 64 is equal to or higher than a certain value (S8; yes), the crop detection value (presence / absence of cut cereal) of the crop sensor 62 is read (S9). When the crop sensor 62 detects the harvested cereal cocoon and determines that the crop is being harvested (S10; yes), the right heel distance changing cylinder 79 is switched to change the right front heel hydraulic cylinder 52b and the right rear heel. The distance hydraulic cylinder 53b is automatically operated in the distance expansion direction (S11), and the distance of the right traveling crawler 2 is expanded.
上述したように、車速Vが一定以上のときに右側の走行クローラ2の轍距が変更されることによって、駆動スプロケット22及び中間ローラ25及びテンションローラ23及びトラックローラ24から走行クローラ2が離脱するのを防止できる。また、右側の走行クローラ2の轍距が拡大されることによって、左側の走行クローラ2が分担する機体支持荷重を増加させるから、穀粒タンク7に穀粒が溜まって走行機体1の右側が重くなっても、右側の走行クローラ2の機体支持荷重の増加を軽減でき、右側の走行クローラ2の土中への沈下量を低減でき、右側の走行クローラ2と左側の走行クローラ2とで、沈下量の差によって走行抵抗の差が拡大するのを防止できる。   As described above, the travel crawler 2 is detached from the drive sprocket 22, the intermediate roller 25, the tension roller 23, and the track roller 24 by changing the distance of the right travel crawler 2 when the vehicle speed V is equal to or higher than a certain value. Can be prevented. Further, since the distance of the right traveling crawler 2 is increased, the body support load shared by the left traveling crawler 2 is increased, so that the grains accumulate in the grain tank 7 and the right side of the traveling aircraft 1 is heavy. Even so, it is possible to reduce the increase in the load on the body of the right traveling crawler 2 and to reduce the amount of subsidence of the right traveling crawler 2 into the soil, and the right traveling crawler 2 and the left traveling crawler 2 can sink. The difference in running resistance can be prevented from expanding due to the difference in amount.
次に、車速センサ67及び車高センサ65,66の検出結果に基づく走行クローラ2の轍距制御態様を説明する。図7のフローチャートに示す如く、車速センサ64の車速検出値を読み込む(S12)。そして、車速センサ64が検出した車速Vが一定以上のときに(S13;yes)、左位置センサ70の検出値と右位置センサ71の検出値とを読み込む(S14)。また、左車高センサ65の検出値と右車高センサ66の検出値とを読み込み(S15)、左車高センサ65の検出値と右車高センサ66の検出値とから車高平均値を算出し、その車高平均値に基づき、走行機体1の支持位置が所定より高いか(S16)、走行機体1の支持位置が所定より低いか(S18)を判断する。   Next, the distance control mode of the traveling crawler 2 based on the detection results of the vehicle speed sensor 67 and the vehicle height sensors 65 and 66 will be described. As shown in the flowchart of FIG. 7, the vehicle speed detection value of the vehicle speed sensor 64 is read (S12). When the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 64 is greater than or equal to a certain value (S13; yes), the detection value of the left position sensor 70 and the detection value of the right position sensor 71 are read (S14). Further, the detection value of the left vehicle height sensor 65 and the detection value of the right vehicle height sensor 66 are read (S15), and the vehicle height average value is calculated from the detection value of the left vehicle height sensor 65 and the detection value of the right vehicle height sensor 66. Based on the calculated vehicle height average value, it is determined whether the support position of the traveling machine body 1 is higher than a predetermined value (S16) or whether the support position of the traveling machine body 1 is lower than a predetermined value (S18).
走行機体1の支持位置(車高平均値)が所定より高い場合(S16;yes)、左轍距変更バルブ78及び右轍距変更バルブ79を切換えるパルス信号のデューティ比を大きくして、轍距油圧シリンダ52a,52b,53a,53bの作動速度を自動的に低速に切換え、轍距油圧シリンダ52a,52b,53a,53bによる走行クローラ2の轍距制御速度を低速に設定する(S17)。走行クローラ2の轍距制御が原因で発生する走行機体1の左右傾動を低減できる。   When the support position (vehicle height average value) of the traveling machine body 1 is higher than a predetermined value (S16; yes), the duty ratio of the pulse signal for switching the left heel distance change valve 78 and the right heel distance change valve 79 is increased to increase the distance. The operating speed of the hydraulic cylinders 52a, 52b, 53a, 53b is automatically switched to a low speed, and the distance control speed of the traveling crawler 2 by the distance hydraulic cylinders 52a, 52b, 53a, 53b is set to a low speed (S17). The left-right tilt of the traveling machine body 1 caused by the distance control of the traveling crawler 2 can be reduced.
走行機体1の支持位置(車高平均値)が所定より低い場合(S18;yes)、左轍距変更バルブ78及び右轍距変更バルブ79を切換えるパルス信号のデューティ比を小さくして、轍距油圧シリンダ52a,52b,53a,53bの作動速度を自動的に高速に切換え、轍距油圧シリンダ52a,52b,53a,53bによる走行クローラ2の轍距制御速度を高速に設定する(S17)。走行クローラ2の轍距制御の応答性を向上できる。   When the support position (vehicle height average value) of the traveling machine body 1 is lower than a predetermined value (S18; yes), the duty ratio of the pulse signal for switching the left heel distance change valve 78 and the right heel distance change valve 79 is reduced, and the distance is increased. The operating speed of the hydraulic cylinders 52a, 52b, 53a, 53b is automatically switched to high speed, and the distance control speed of the traveling crawler 2 by the distance hydraulic cylinders 52a, 52b, 53a, 53b is set to high speed (S17). The responsiveness of the distance control of the traveling crawler 2 can be improved.
そして、ステップ17及びステップ19において走行クローラ2の轍距制御速度を設定したときに、左轍距調節器68の設定値と右轍距調節器69の設定値とを読み込む(S20)。ステップ17及びステップ19において設定した轍距制御速度で、左轍距変更バルブ78又は右轍距変更バルブ79を切換え、左側の轍距油圧シリンダ52a,53a又は右側の轍距油圧シリンダ52b,53bを作動し(S21)、オペレータの手動操作によって走行クローラ2の轍距を拡大又は縮小方向に変更する。オペレータの判断によって、作業に最適な轍距で走行クローラ2が支持される。   Then, when the distance control speed of the traveling crawler 2 is set in step 17 and step 19, the set value of the left range adjuster 68 and the set value of the right range adjuster 69 are read (S20). At the distance control speed set in Step 17 and Step 19, the left distance change valve 78 or the right distance change valve 79 is switched, and the left distance hydraulic cylinders 52a, 53a or the right distance hydraulic cylinders 52b, 53b are switched. It operates (S21), and the distance of the traveling crawler 2 is changed in the enlargement or reduction direction by the manual operation of the operator. The traveling crawler 2 is supported at an optimum distance for work according to the judgment of the operator.
次に、積載重量センサ72の検出結果に基づく走行クローラ2の轍距制御態様を説明する。図8のフローチャートに示す如く、車速センサ64の車速検出値を読み込む(S22)。そして、車速センサ64が検出した車速Vが一定以上のときに(S23;yes)、積載重量センサ72の検出値(穀粒タンク7内の穀粒重量)を読み込み(S24)、積載重量(穀粒タンク7内の穀粒重量)が所定より大きいか(S25)、積載重量(穀粒タンク7内の穀粒重量)が所定より小さいか(S27)を判断する。   Next, the distance control mode of the traveling crawler 2 based on the detection result of the load weight sensor 72 will be described. As shown in the flowchart of FIG. 8, the vehicle speed detection value of the vehicle speed sensor 64 is read (S22). When the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 64 is equal to or higher than a certain value (S23; yes), the detection value (grain weight in the grain tank 7) of the loading weight sensor 72 is read (S24), and the loading weight (grain) It is determined whether the grain weight in the grain tank 7 is larger than a predetermined value (S25) or whether the loaded weight (the grain weight in the grain tank 7) is smaller than a predetermined value (S27).
積載重量(穀粒タンク7内の穀粒重量)が所定より大きい場合(S25;yes)、右轍距変更バルブ79を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ52b及び右後側轍距油圧シリンダ53bを、轍距が拡大される方向に自動的に作動し(S26)、右側の走行クローラ2の轍距を拡大する。そのように、右側の走行クローラ2の轍距が拡大されることによって、左側の走行クローラ2が分担する機体支持荷重を増加させるから、穀粒タンク7に穀粒が溜まって走行機体1の右側が重くなっても、右側の走行クローラ2の機体支持荷重の増加を軽減でき、右側の走行クローラ2の土中への沈下量を低減でき、右側の走行クローラ2と左側の走行クローラ2とで、沈下量の差によって走行抵抗の差が拡大するのを防止できる。   When the loaded weight (the grain weight in the grain tank 7) is larger than the predetermined value (S25; yes), the right distance changing hydraulic valve 52b and the right rear distance hydraulic cylinder 53b are switched by switching the right distance changing valve 79. Is automatically activated in the direction in which the distance is increased (S26), and the distance of the right traveling crawler 2 is increased. As such, the distance of the right traveling crawler 2 is increased, thereby increasing the machine body supporting load shared by the left traveling crawler 2, so that grains accumulate in the grain tank 7 and the right side of the traveling aircraft 1. Even if the weight of the crawler becomes heavy, the increase in the load on the body of the right traveling crawler 2 can be reduced, the amount of subsidence of the right traveling crawler 2 into the soil can be reduced, and the right traveling crawler 2 and the left traveling crawler 2 can It is possible to prevent the difference in running resistance from increasing due to the difference in the amount of settlement.
また、積載重量(穀粒タンク7内の穀粒重量)が所定より小さい場合(S27;yes)、作物センサ62の作物検出値(刈取穀稈の有無)を読み込む(S28)。作物センサ62によって刈取穀稈が検出されず、作物を収穫中でないと判断された場合(S29;yes)、左右の轍距変更バルブ78,79を切換えて、左右の前側轍距油圧シリンダ52a,52b及び左右の後側轍距油圧シリンダ53a,53bを、轍距が拡大される方向に自動的に作動し(S30)、左右の走行クローラ2の轍距を拡大する。したがって、圃場間を移動する路上走行の場合、又は穀粒タンク7が満杯になって圃場中央の収穫場所から畦際の穀粒排出場所に移動したり、畦際の穀粒排出場所から収穫再開場所に戻る場合、左右の走行クローラ2の轍距を大きくして、走行機体1の姿勢を安定させ、走行機体1の左右方向の傾動を低減できる。   If the loaded weight (grain weight in the grain tank 7) is smaller than the predetermined value (S27; yes), the crop detection value (presence / absence of harvested culm) of the crop sensor 62 is read (S28). When the crop sensor 62 does not detect the harvested cereal meal and it is determined that the crop is not being harvested (S29; yes), the left and right front distance change hydraulic valves 52 and 79 are switched to change the left and right front distance hydraulic cylinders 52a, 52b and the left and right rear distance hydraulic cylinders 53a and 53b are automatically operated in the direction in which the distance is increased (S30), and the distance of the left and right traveling crawlers 2 is increased. Therefore, when traveling on the road that moves between fields, or when the grain tank 7 is full, it moves from the harvesting place in the middle of the field to the grain discharging place on the shore, or resumes harvesting from the grain discharging place on the shore. When returning to the place, the distance between the left and right traveling crawlers 2 can be increased to stabilize the posture of the traveling machine body 1 and the lateral tilting of the traveling machine body 1 can be reduced.
次に、中割スイッチ73の刈取作業モード設定値と、条刈スイッチ74の刈取作業モード設定値と、際刈スイッチ75の刈取作業モード設定値とに基づく走行クローラ2の轍距制御態様を説明する。図9のフローチャートに示す如く、車速センサ64の車速検出値を読み込む(S31)。そして、車速センサ64が検出した車速Vが一定以上のときに(S32;yes)、オペレータによって中割スイッチ73がオン操作された場合(S33;yes)、左右の轍距変更バルブ78,79を切換えて、左右の前側轍距油圧シリンダ52a,52b及び左右の後側轍距油圧シリンダ53a,53bを、轍距が縮少される方向に自動的に作動し(S34)、左右の走行クローラ2の轍距を縮少する。したがって、走行機体1の左右両側方に未刈穀稈があっても、その未刈穀稈が左右の走行クローラ2によって踏み潰されるのを低減できる。   Next, the distance control mode of the traveling crawler 2 based on the cutting operation mode setting value of the middle split switch 73, the cutting operation mode setting value of the row cutting switch 74, and the cutting operation mode setting value of the cutting switch 75 will be described. To do. As shown in the flowchart of FIG. 9, the vehicle speed detection value of the vehicle speed sensor 64 is read (S31). When the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 64 is equal to or higher than a certain value (S32; yes), if the operator turns on the middle switch 73 (S33; yes), the left and right distance changing valves 78 and 79 are turned on. By switching, the left and right front distance hydraulic cylinders 52a and 52b and the left and right rear distance hydraulic cylinders 53a and 53b are automatically operated in a direction in which the distance is reduced (S34). Reduce the distance. Therefore, even if there are uncut grain halves on both the left and right sides of the traveling machine body 1, it is possible to reduce that the uncut grain crumbs are stepped on by the left and right traveling crawlers 2.
また、オペレータによって条刈スイッチ74がオン操作された場合(S35;yes)、右轍距変更バルブ79を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ52b及び右後側轍距油圧シリンダ53bを、轍距が拡大される方向に自動的に作動し(S36)、右側の走行クローラ2の轍距を拡大する。そのように、右側の走行クローラ2の轍距が拡大されることによって、左側の走行クローラ2が分担する機体支持荷重を増加させるから、穀粒タンク7に穀粒が溜まって走行機体1の右側が重くなっても、右側の走行クローラ2の機体支持荷重の増加を軽減でき、右側の走行クローラ2の土中への沈下量を低減でき、右側の走行クローラ2と左側の走行クローラ2とで、沈下量の差によって走行抵抗の差が拡大するのを防止できる。なお、条刈作業では、走行機体1の右側に未刈穀稈がないから、右の走行クローラ2によって未刈穀稈が踏み潰されることがない。   Further, when the cutting switch 74 is turned on by the operator (S35; yes), the right heel distance hydraulic cylinder 52b and the right rear heel hydraulic cylinder 53b are switched by switching the right heel distance changing valve 79. Automatically operates in the direction in which the travel crawler is enlarged (S36), and the distance of the right traveling crawler 2 is increased. As such, the distance of the right traveling crawler 2 is increased, thereby increasing the machine body supporting load shared by the left traveling crawler 2, so that grains accumulate in the grain tank 7 and the right side of the traveling aircraft 1. Even if the weight of the crawler becomes heavy, the increase in the load on the body of the right traveling crawler 2 can be reduced, the amount of subsidence of the right traveling crawler 2 into the soil can be reduced, and the right traveling crawler 2 and the left traveling crawler 2 can It is possible to prevent the difference in running resistance from increasing due to the difference in the amount of settlement. In the row cutting operation, since there is no uncut grain cocoon on the right side of the traveling machine body 1, the uncut grain culm is not crushed by the right traveling crawler 2.
また、オペレータによって際刈スイッチ75がオン操作された場合(S37;yes)、左轍距変更バルブ78を切換えて、左前側轍距油圧シリンダ52a及び左後側轍距油圧シリンダ53aを、轍距が縮少される方向(走行機体1の右側)に自動的に作動すると同時に、右轍距変更バルブ79を切換えて、右前側轍距油圧シリンダ52b及び右後側轍距油圧シリンダ53bを、轍距が拡大される方向(走行機体1の右側)に自動的に作動し(S38)、走行機体1の右側寄りに左右の走行クローラ2を配置する。即ち、走行機体1の右側寄りに左右の走行クローラ2を移動することによって、左右の走行クローラ2に対して、走行機体1及び刈取装置3が左側寄りに移動することになる。   When the operator switches on the trimming switch 75 (S37; yes), the left heel distance hydraulic cylinder 52a and the left rear heel hydraulic cylinder 53a are switched by switching the left heel distance changing valve 78. Is automatically operated in the direction in which the distance is reduced (right side of the traveling machine body 1), and at the same time, the right distance changing valve 79 is switched so that the right front distance hydraulic cylinder 52b and the right rear distance hydraulic cylinder 53b are It automatically operates in the direction in which the distance is increased (the right side of the traveling machine body 1) (S38), and the left and right traveling crawlers 2 are arranged closer to the right side of the traveling machine body 1. That is, by moving the left and right traveling crawlers 2 to the right side of the traveling machine body 1, the traveling machine body 1 and the cutting device 3 are moved to the left side with respect to the left and right traveling crawlers 2.
したがって、圃場の畦際に走行機体1の左側を接近させる未刈穀稈の際刈作業において、圃場の畦際から左右の走行クローラ2を離反させて移動できる。その結果、圃場の畦に左の走行クローラ2を衝突させたり乗り上げる等のトラブルの発生を低減でき、トラクタ又は田植機の方向転換等によって不安定になった畦際から離れた安定した場所を移動できる。   Accordingly, the left and right traveling crawlers 2 can be moved away from the edge of the field in the cutting operation of the uncut grain culm that causes the left side of the traveling machine body 1 to approach the edge of the field. As a result, it is possible to reduce the occurrence of troubles such as colliding or climbing the left traveling crawler 2 against the foot of the field, and to move a stable place away from the shore where the tractor or rice transplanter has become unstable due to a change of direction, etc. it can.
次に、車速センサ64の車速の検出値に基づく走行クローラ2の轍距制御態様を説明する。図10のフローチャートに示す如く、車速センサ64の車速検出値を読み込む(S39)。そして、車速センサ64が検出した車速Vが一定以上のときに(S40;yes)、作物センサ62の作物検出値(刈取穀稈の有無)を読み込む(S41)。作物センサ62によって刈取穀稈が検出され、作物を収穫中であると判断され(S42;yes)、且つ車速Vが高速であると判断され(S43;yes)、且つ条刈スイッチ74又は際刈スイッチ75がオン操作された場合(S44;yes)、左右の轍距変更バルブ78,79を切換えて、右の前側轍距油圧シリンダ52b及び右の後側轍距油圧シリンダ53bを、轍距が最大(右走行クローラ2が最高右寄り)になるように自動的に作動すると同時に、左の前側轍距油圧シリンダ52a及び左の後側轍距油圧シリンダ53aを、轍距が標準位置(初期値)になるように自動的に作動する(S45)。したがって、条刈作業に適した轍距(走行機体1を安定した姿勢で支持できる轍距)、及び際刈作業に適した轍距(走行クローラ2に対して左寄りに刈取装置3を支持できる轍距)を維持して、左右の走行クローラ2を高速で駆動できる。   Next, the distance control mode of the traveling crawler 2 based on the detected value of the vehicle speed of the vehicle speed sensor 64 will be described. As shown in the flowchart of FIG. 10, the vehicle speed detection value of the vehicle speed sensor 64 is read (S39). Then, when the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 64 is equal to or higher than a certain level (S40; yes), the crop detection value (presence / absence of cut cereal) of the crop sensor 62 is read (S41). The crop sensor 62 detects the harvested cereal meal, determines that the crop is being harvested (S42; yes), and determines that the vehicle speed V is high (S43; yes), and the row cutting switch 74 or trimming. When the switch 75 is turned on (S44; yes), the right and left distance change valves 78 and 79 are switched to switch the right front distance hydraulic cylinder 52b and the right rear distance hydraulic cylinder 53b. At the same time, it automatically operates so as to become maximum (the right traveling crawler 2 is at the maximum right), and at the same time, the distance between the left front distance hydraulic cylinder 52a and the left rear distance hydraulic cylinder 53a is the standard position (initial value). (S45). Therefore, the distance suitable for the line cutting operation (the distance that can support the traveling machine body 1 in a stable posture) and the distance suitable for the edge cutting operation (the distance that can support the cutting device 3 to the left with respect to the traveling crawler 2). The left and right traveling crawlers 2 can be driven at high speed while maintaining the distance.
また、車速Vが低速であると判断され(S46;yes)、且つ際刈スイッチ75がオン操作された場合(S47;yes)、左右の轍距変更バルブ78,79を切換えて、右の前側轍距油圧シリンダ52b及び右の後側轍距油圧シリンダ53bを、轍距が最大(右走行クローラ2が最高右寄り)になるように自動的に作動すると同時に、左の前側轍距油圧シリンダ52a及び左の後側轍距油圧シリンダ53aを、轍距が最小(左走行クローラ2が最高右寄り)になるように自動的に作動する(S48)。したがって、際刈作業に適した轍距(走行クローラ2に対して左寄りに刈取装置3を支持できる轍距)を維持して、左右の走行クローラ2を低速で駆動できる。   If the vehicle speed V is determined to be low (S46; yes) and the trimming switch 75 is turned on (S47; yes), the right and left distance changing valves 78 and 79 are switched to the right front side. The distance hydraulic cylinder 52b and the right rear distance hydraulic cylinder 53b automatically operate so that the distance is maximized (the right traveling crawler 2 is at the maximum right), and at the same time, the left front distance hydraulic cylinder 52a and The left rear distance hydraulic cylinder 53a is automatically operated so that the distance is minimum (the left traveling crawler 2 is at the maximum right) (S48). Accordingly, it is possible to drive the left and right traveling crawlers 2 at a low speed while maintaining a distance suitable for the cutting operation (a distance that can support the cutting device 3 to the left with respect to the traveling crawler 2).
一方、作物センサ62の作物検出値(刈取穀稈の有無)を読み込んだときに(S41)。作物センサ62によって刈取穀稈が検出されず、作物を収穫中でないと判断され(S42;no)、且つ車速Vが高速であると判断された場合(S49;yes)、左右の轍距変更バルブ78,79を切換えて、左右の前側轍距油圧シリンダ52a,52b及び左右の後側轍距油圧シリンダ53a,53bを、轍距が最大になるように自動的に作動し(S50)、左右の走行クローラ2の轍距を拡大する。そのときには、右走行クローラ2が最高右寄りに位置し、左走行クローラ2が最高左寄りに位置する。   On the other hand, when the crop detection value of the crop sensor 62 (presence / absence of harvested cereal) is read (S41). When the crop sensor 62 does not detect the harvested cereal culm, it is determined that the crop is not being harvested (S42; no), and the vehicle speed V is determined to be high (S49; yes), the right and left distance changing valves 78, 79 are switched to automatically operate the left and right front distance hydraulic cylinders 52a, 52b and the left and right rear distance hydraulic cylinders 53a, 53b so that the distance is maximized (S50). The range of the traveling crawler 2 is increased. At that time, the right traveling crawler 2 is positioned at the maximum right side and the left traveling crawler 2 is positioned at the maximum left side.
したがって、圃場間を移動する路上走行の場合、又は穀粒タンク7が満杯になって圃場中央の収穫場所から畦際の穀粒排出場所に移動したり、畦際の穀粒排出場所から収穫再開場所に戻る場合、左右の走行クローラ2の轍距を大きくして、走行機体1の姿勢を安定させ、走行機体1の左右方向の傾動を低減できる。   Therefore, when traveling on the road that moves between fields, or when the grain tank 7 is full, it moves from the harvesting place in the middle of the field to the grain discharging place on the shore, or resumes harvesting from the grain discharging place on the shore. When returning to the place, the distance between the left and right traveling crawlers 2 can be increased to stabilize the posture of the traveling machine body 1 and the lateral tilting of the traveling machine body 1 can be reduced.
また、車速Vが低速であると判断された場合(S51;yes)、左右の轍距変更バルブ78,79を切換えて、右の前側轍距油圧シリンダ52a,52b及び右の後側轍距油圧シリンダ53a,53bを、轍距が標準位置(初期値)になるように自動的に作動する(S52)。したがって、運転座席12上のオペレータが左右の走行クローラ2の位置を適正に認識しながら、狭い農道を移動したり、圃場から出入するために歩み板上を移動したり、運搬用のトラックの荷台に乗り降りするために歩み板上を移動したり、又は格納場所(納屋等)から出入させることができる。   If it is determined that the vehicle speed V is low (S51; yes), the right and left distance changing valves 78 and 79 are switched, and the right front distance hydraulic cylinders 52a and 52b and the right rear distance hydraulic pressure are switched. The cylinders 53a and 53b are automatically operated so that the distance is at the standard position (initial value) (S52). Therefore, the operator on the driver's seat 12 moves along a narrow farm road, moves on the step board to get in and out of the farm field, while properly recognizing the positions of the left and right traveling crawlers 2, and the platform of the truck for transportation You can move on the board to get on and off the bus, or you can go in and out of a storage location (barn etc.).
上記の記載及び図1、図4、図5から明らかなように、エンジン20を搭載した走行機体1と、走行機体1を支持する左右の走行部としての走行クローラ2と、操縦ハンドル11及び運転座席12を有する運転部10と、圃場の作物を収穫する収穫装置としての刈取装置3及び脱穀装置5と、左右の走行クローラ2の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構26とを備え、走行機体1の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、走行機体1に前記左右の走行クローラ2を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体としての前側支点軸29及び後側支点軸30と、左右の走行クローラ2の轍距を変更する轍距変更機構45とを備えたものであるから、走行機体1の左右方向の傾斜又は移動路面の状態又は作業内容等に応じて、左右の走行クローラ2の轍距を簡単に変更でき、走行状況又は作業条件等に適応して移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。   As is clear from the above description and FIGS. 1, 4, and 5, the traveling machine body 1 on which the engine 20 is mounted, the traveling crawler 2 as the left and right traveling parts that support the traveling machine body 1, the steering handle 11, and the driving A driving unit 10 having a seat 12, a reaping device 3 and a threshing device 5 as harvesting devices for harvesting crops in the field, and a left and right inclination changing mechanism 26 that changes the height of the left and right traveling crawlers 2 against the body. And a left and right traveling unit support for connecting the left and right traveling crawlers 2 to the traveling vehicle body 1 so as to be movable in the left-right direction. As the front fulcrum shaft 29 and the rear fulcrum shaft 30 and the distance changing mechanism 45 for changing the distance between the left and right traveling crawlers 2. State In response to work, etc., Tetsu距 of the right and left traveling crawlers 2 can easily change the can move adapted to the driving situation or operating conditions, etc., the operation controllability or running performance can be easily improved.
上記の記載及び図4、図5から明らかなように、左右の走行クローラ2の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構45を備えたものであるから、走行状況又は作業条件等に応じて、左右の走行クローラ2の轍距を簡単に変更できる。   As is clear from the above description and FIGS. 4 and 5, since the left and right distance changing mechanisms 45 for changing the distance of the left and right traveling crawlers 2 are respectively provided, the traveling conditions or working conditions, etc. Accordingly, the distance between the left and right traveling crawlers 2 can be easily changed.
上記の記載及び図5から明らかなように、轍距変更機構45を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具としての左轍距調節器68及び右轍距調節器69を備えたものであるから、オペレータの判断によって左右の走行クローラ2の轍距を簡単に変更できる。   As is apparent from the above description and FIG. 5, it is provided with a left range adjuster 68 and a right range adjuster 69 as manual range adjustment tools for operating the range change mechanism 45. Therefore, the distance between the left and right traveling crawlers 2 can be easily changed according to the judgment of the operator.
上記の記載及び図5から明らかなように、走行機体1の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサ64を備え、走行機体1が左右方向に傾いたときに、走行機体1が傾いた側の走行クローラ2の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、走行機体1が傾いた側の走行クローラ2の沈下量を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。   As is apparent from the above description and FIG. 5, the vehicle is provided with an inclination sensor 64 that detects the inclination of the traveling machine body 1 in the left-right direction, and when the traveling machine body 1 is tilted in the left-right direction, Since the distance of the crawler 2 is automatically increased, the amount of settlement of the traveling crawler 2 on the side on which the traveling machine body 1 is inclined can be reduced, and the driving maneuverability or traveling performance can be easily improved.
上記の記載及び図5から明らかなように、走行機体1の移動速度を検出する車速センサ67を備え、走行機体1が所定の移動速度以上で移動することによって、轍距変更機構45が作動するように構成したものであるから、例えば無端履帯構造の走行クローラ2等がトラックフレーム21の支持部から離脱するのを防止しながら、走行クローラ2等の轍距を簡単に変更できる。   As is clear from the above description and FIG. 5, the vehicle speed sensor 67 for detecting the moving speed of the traveling machine body 1 is provided, and the distance changing mechanism 45 is activated when the traveling machine body 1 moves at a predetermined moving speed or more. Thus, for example, it is possible to easily change the distance of the traveling crawler 2 or the like while preventing the traveling crawler 2 or the like having an endless crawler belt structure from being detached from the support portion of the track frame 21.
上記の記載及び図5から明らかなように、走行クローラ2によって支持された走行機体1の対地高さを検出する左車高センサ65及び右車高センサ66を備え、所定の車高以上のときに走行クローラ2の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、走行機体1の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。   As is clear from the above description and FIG. 5, the vehicle includes a left vehicle height sensor 65 and a right vehicle height sensor 66 that detect the ground height of the traveling machine body 1 supported by the traveling crawler 2, and when the vehicle height exceeds a predetermined vehicle height. In addition, since the distance of the traveling crawler 2 is automatically increased, tilting of the traveling body 1 in the left-right direction can be reduced, and driving maneuverability or traveling performance can be easily improved.
上記の記載及び図5から明らかなように、走行機体1に積載した作物の重量を検出する積載重量センサ72を備え、所定の積載重量以上のときに走行クローラ2の轍距を自動的に拡大するように構成したものであるから、走行機体1の左右方向の傾動を低減でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。   As apparent from the above description and FIG. 5, a load weight sensor 72 for detecting the weight of the crop loaded on the traveling machine body 1 is provided, and the distance of the traveling crawler 2 is automatically expanded when the weight exceeds a predetermined loaded weight. Since it is comprised so that the tilting of the left-right direction of the traveling body 1 can be reduced, driving maneuverability or traveling performance can be improved easily.
上記の記載及び図5から明らかなように、収穫作業モードを切換える切換具としての中割スイッチ73及び条刈スイッチ74及び際刈スイッチ75を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構45が作動するように構成したものであるから、例えば植付け条間が狭い作物列に沿って移動する作業(コンバインの中割作業)、耕土が軟らかい圃場で作物列に沿って移動する作業(湿田等でのコンバインの条刈作業)、圃場の畦際の作物列に沿って移動する作業(コンバインの際刈作業)のいずれにも適応した轍距で左右の走行クローラ2を配置できるものである。したがって、前記の各作業形態に応じて、左右の走行クローラ2の仕様(走行クローラ2の左右幅)を変更したり、走行機体1に対して収穫装置(刈取装置3)の支持位置を変更する必要がなく、機動性に優れた機体構造を簡単に構成できる。   As apparent from the above description and FIG. 5, an intermediate switch 73, a row cutting switch 74, and a cutting switch 75 are provided as a switching tool for switching the harvesting work mode. Since the distance changing mechanism 45 is configured to operate, for example, an operation for moving along a crop row where the spacing between planting strips is narrow (combine split operation), and a move along the crop row in a soft agricultural field. The left and right traveling crawlers 2 can be arranged at a distance suitable for both work (combine harvesting work in wetlands, etc.) and work that moves along the row of crops in the field (combination harvesting work). Is. Accordingly, the specifications of the left and right traveling crawlers 2 (the lateral width of the traveling crawler 2) are changed or the support position of the harvesting device (reaping device 3) is changed with respect to the traveling machine body 1 according to each of the above-described work modes. There is no need, and the airframe structure with excellent mobility can be easily configured.
上記の記載及び図5から明らかなように、走行機体1の移動速度を検出する車速センサ67を備え、走行機体1の移動速度を高速又は低速に切換える変速操作具としてのレバー14,15の変速操作と関連して轍距変更機構45が作動するように構成したものであるから、高速走行によって走行クローラ2の轍距を自動的に拡大して、走行機体1の姿勢を安定させて高速移動できる一方、狭い道幅又は格納場所等で、走行クローラ2の轍距を自動的に縮小して低速移動でき、運転操縦性又は走行性能を簡単に向上できる。   As apparent from the above description and FIG. 5, the speed change of the levers 14 and 15 as a speed change operation tool provided with the vehicle speed sensor 67 for detecting the moving speed of the traveling machine body 1 and switching the moving speed of the traveling machine body 1 to high speed or low speed. Since the distance changing mechanism 45 is configured to operate in relation to the operation, the distance of the traveling crawler 2 is automatically expanded by high speed traveling, and the posture of the traveling body 1 is stabilized and moved at high speed. On the other hand, the driving crawler 2 can be moved at a low speed by automatically reducing the distance of the traveling crawler 2 in a narrow road width or a storage place, and the driving maneuverability or traveling performance can be easily improved.
本発明の第1実施形態の4条刈り用コンバインの側面図である。It is a side view of the combine for 4 thread cutting of 1st Embodiment of this invention. 同平面図である。It is the same top view. コンバインの走行部の左側面図である。It is a left view of the traveling part of a combine. コンバインの走行部の平面図である。It is a top view of the traveling part of a combine. コンバインの走行部の轍距制御回路図である。It is a distance control circuit diagram of the traveling part of a combine. 轍距制御のフローチャートである。It is a flowchart of a distance control. 轍距制御のフローチャートである。It is a flowchart of a distance control. 轍距制御のフローチャートである。It is a flowchart of a distance control. 轍距制御のフローチャートである。It is a flowchart of a distance control. 轍距制御のフローチャートである。It is a flowchart of a distance control.
符号の説明Explanation of symbols
1 走行機体
2 走行クローラ(走行部)
10 運転部
11 操縦ハンドル
12 運転座席
26 傾斜変更機構
29 前側支点軸(走行部支持体)
30 後側支点軸(走行部支持体)
45 轍距変更機構
64 傾斜センサ
65 左車高センサ
66 右車高センサ
67 車速センサ
68 左轍距調節器(轍距調節用操作具)
69 右轍距調節器(轍距調節用操作具)
72 積載重量センサ
73 中割スイッチ(切換具)
74 条刈スイッチ(切換具)
75 際刈スイッチ(切換具)
1 traveling machine body 2 traveling crawler (traveling section)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Driving part 11 Steering handle 12 Driving seat 26 Inclination changing mechanism 29 Front fulcrum shaft (traveling part support)
30 Rear fulcrum shaft (runner support)
45 Distance change mechanism 64 Tilt sensor 65 Left vehicle height sensor 66 Right vehicle height sensor 67 Vehicle speed sensor 68 Left distance adjuster (operation device for adjusting distance)
69 Right heel adjuster (operator for adjusting heel distance)
72 Load sensor 73 Intermediate switch (switching tool)
74 Line cutting switch (switching tool)
75 Cutting switch (switching tool)

Claims (9)

  1. エンジンを搭載した走行機体と、前記走行機体を支持する左右の走行部と、操縦ハンドル及び運転座席を有する運転部と、圃場の作物を収穫する収穫装置と、前記左右の走行部の対機体支持高さを変更する左右の傾斜変更機構とを備え、前記走行機体の左右方向の傾斜角を変更するように構成してなる収穫作業車において、
    前記走行機体に前記左右の走行部を左右方向に移動可能に連結する左右の走行部支持体と、前記左右の走行部の轍距を変更する轍距変更機構とを備えたことを特徴とする収穫作業車。
    A traveling machine body equipped with an engine, left and right traveling units that support the traveling body, a driving unit that includes a steering handle and a driving seat, a harvesting device that harvests crops in a farm field, and a left and right traveling unit that supports the aircraft In a harvesting work vehicle comprising a left and right inclination changing mechanism for changing the height, and configured to change the inclination angle in the left and right direction of the traveling machine body,
    A left and right traveling unit support that connects the left and right traveling units to the traveling body so as to be movable in the left-right direction, and a distance changing mechanism that changes a distance between the left and right traveling units. Harvesting work vehicle.
  2. 前記左右の走行部の轍距をそれぞれ各別に変更する左右の轍距変更機構を備えたことを特徴とする請求項1に記載の収穫作業車。   The harvesting work vehicle according to claim 1, further comprising a left and right range changing mechanism that changes the range of the left and right traveling units, respectively.
  3. 前記轍距変更機構を作動させる手動操作用の轍距調節用操作具を備えたことを特徴とする請求項1に記載の収穫作業車。   The harvesting work vehicle according to claim 1, further comprising a manually-operated range adjustment operating tool for operating the range changing mechanism.
  4. 前記走行機体の左右方向の傾斜を検出する傾斜センサを備え、前記走行機体が左右方向に傾いたときに、前記走行機体が傾いた側の前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したことを特徴とする請求項1に記載の収穫作業車。   An inclination sensor for detecting a lateral inclination of the traveling aircraft body is provided, and when the traveling aircraft body is tilted in the lateral direction, the distance of the traveling unit on the side where the traveling aircraft body is inclined is automatically expanded. The harvesting work vehicle according to claim 1, which is configured.
  5. 前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体が所定の移動速度以上で移動することによって、前記轍距変更機構が作動するように構成したことを特徴とする請求項1に記載の収穫作業車。   The vehicle speed sensor which detects the moving speed of the said traveling body is provided, The said distance change mechanism act | operates when the said traveling body moves more than predetermined moving speed, The structure characterized by the above-mentioned. The listed harvesting vehicle.
  6. 前記走行部によって支持された前記走行機体の対地高さを検出する車高センサを備え、所定の車高以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したことを特徴とする請求項1に記載の収穫作業車。   A vehicle height sensor for detecting the height of the traveling machine body supported by the traveling unit is provided, and the distance of the traveling unit is automatically enlarged when the vehicle height exceeds a predetermined vehicle height. The harvesting work vehicle according to claim 1.
  7. 前記走行機体に積載した作物の重量を検出する積載重量センサを備え、所定の積載重量以上のときに前記走行部の轍距を自動的に拡大するように構成したことを特徴とする請求項1に記載の収穫作業車。   2. A load weight sensor for detecting a weight of a crop loaded on the traveling machine body is provided, and the distance of the traveling unit is automatically expanded when the weight exceeds a predetermined load weight. Harvesting work vehicle as described in.
  8. 収穫作業モードを切換える切換具を備え、収穫作業モードを切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したことを特徴とする請求項1に記載の収穫作業車。   The harvesting work vehicle according to claim 1, further comprising a switching tool for switching a harvesting work mode, wherein the distance changing mechanism is operated in association with an operation for switching the harvesting work mode.
  9. 前記走行機体の移動速度を検出する車速センサを備え、前記走行機体の移動速度を高速又は低速に切換える操作と関連して前記轍距変更機構が作動するように構成したことを特徴とする請求項1に記載の収穫作業車。   A vehicle speed sensor for detecting a moving speed of the traveling machine body is provided, and the distance changing mechanism is configured to operate in association with an operation for switching the moving speed of the traveling machine body to a high speed or a low speed. The harvesting work vehicle according to 1.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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