JP5457083B2 - Combine - Google Patents

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JP5457083B2 JP2009145750A JP2009145750A JP5457083B2 JP 5457083 B2 JP5457083 B2 JP 5457083B2 JP 2009145750 A JP2009145750 A JP 2009145750A JP 2009145750 A JP2009145750 A JP 2009145750A JP 5457083 B2 JP5457083 B2 JP 5457083B2
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本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は飼料用穀稈を刈取って飼料として収集する飼料コンバインに係り、より詳しくは、左右一対の走行クローラ等の走行部を備えたコンバインに関するものである。 The present invention relates to a feed Konbai down to collect combine, or harvests fodder culms as feed to collect grain harvests culms were planted in the field, more particularly, a pair of left and right traveling crawlers It is related with the combine provided with traveling parts, such as.
従来、コンバイン等の走行車両は、エンジンを搭載した走行機体を備え、走行機体に左右一対の走行クローラを装設し、左右一対の走行クローラを駆動制御して圃場等を移動するように構成している。また、コンバインは、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送手段としての穀稈搬送装置によって脱穀装置にその穀稈を搬送し、脱穀装置によってその穀稈を脱穀して、穀粒を収集するように構成している。(例えば、特許文献1参照)また、従来、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備え、走行クローラを装着するトラックフレームを備え、平行リンク状の前側アーム及び後側アームを介して走行機体にトラックフレームを連結させ、前後の左右傾動アームを介して前側アーム及び後側アームに連結ロッドを介してローリングアクチュエータを連結させ、ローリングアクチュエータの作動によって走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していた(例えば、特許文献1、特許文献2参照)。   Conventionally, a traveling vehicle such as a combiner includes a traveling machine body equipped with an engine, and a pair of left and right traveling crawlers are mounted on the traveling machine body, and the pair of left and right traveling crawlers are driven and controlled to move in a farm field or the like. ing. In addition, the combine cuts the stock of uncut cereal planted in the field with a cutting blade device, conveys the cereal to a threshing device with a cereal conveying device as a cereal conveying means, and The cereal is threshed and the grains are collected. (For example, refer to Patent Document 1) Conventionally, a track frame that includes a rolling actuator that corrects the tilting posture of the traveling aircraft in the left-right direction and a pitching actuator that corrects the tilting posture of the traveling aircraft in the front-rear direction, and on which the traveling crawler is mounted. The track frame is connected to the traveling machine body via the front link and the rear arm in the form of parallel links, and the rolling actuator is connected to the front arm and the rear arm via the connecting rod via the front and rear tilt arms. In addition, the configuration is such that the tilting posture in the left-right direction of the traveling machine body is changed by the operation of the rolling actuator (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2).
実公平6−28387号公報Japanese Utility Model Publication No. 6-28387 特開2000−106740号公報JP 2000-106740 A
前記従来技術(特許文献1)は、前後の左右傾動アームを連結する前後連結ローリングフレームを備え、前後連結ローリングフレームの前後方向の延長途中にピッチングアクチュエータを設け、ピッチングアクチュエータの作動によって走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していたから、ピッチングアクチュエータを作動させたときに、前後連結ローリングフレームに伸縮方向以外のこじれ力(主に圧縮力)が作用して、前後連結ローリングフレームやその連結部を損傷させやすい等の構造上の問題がある。また、従来技術(特許文献2)では、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチングアクチュエータの作動と連動させて、ローリングアクチュエータも同時に作動させて、走行クローラと走行機体が干渉するのを防止する必要があり、走行機体にトラックフレームを連結させる構造や、ピッチングアクチュエータ又はローリングアクチュエータの制御コントローラ等を簡単に構成できない等の構造上の問題がある。   The prior art (Patent Document 1) includes a front-rear connecting rolling frame that connects front and rear left and right tilting arms, and a pitching actuator is provided in the middle of the front-rear connecting rolling frame extending in the front-rear direction. Since the tilting posture of the direction is changed, when the pitching actuator is operated, a twisting force (mainly compression force) other than the expansion / contraction direction acts on the front / rear connecting rolling frame, and the front / rear connecting rolling frame and its There is a structural problem such as easily damaging the connecting portion. Further, in the prior art (Patent Document 2), the rolling crawler and the traveling machine body are prevented from interfering with each other by simultaneously operating the rolling actuator in conjunction with the operation of the pitching actuator that changes the tilting posture of the traveling machine body in the front-rear direction. Therefore, there are structural problems such as a structure in which the track frame is connected to the traveling machine body, and a control controller for the pitching actuator or the rolling actuator cannot be easily configured.
本発明の目的は、走行機体とトラックフレームの連結構造を簡単に構成できるものでありながら、トラックフレームに装着した走行クローラと走行機体とが干渉するのを簡単に防止できるようにした走行車両を提供するものである。   An object of the present invention is to provide a traveling vehicle that can easily prevent the traveling crawler mounted on the track frame and the traveling body from interfering with each other, while the connection structure between the traveling body and the track frame can be easily configured. It is to provide.
前記目的を達成するため、請求項1に係る発明のコンバインは、走行機体(1)の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータ(38)と、走行機体(1)の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータ(177)を備えたコンバインにおいて、前記走行機体(1)が最下げ位置に支持されているときに、前記ローリングアクチュエータ(38)を車高上げ動作させて、前記走行機体(1)を所定高さ位置に支持した状態で、前記ピッチングアクチュエータ(177)を前傾動作又は後傾動作させる構造であって、前記ピッチングアクチュエータ(177)による前記走行機体(1)の最大後傾角度(R)に対して、前記ピッチングアクチュエータ(177)による前記走行機体(1)の最大前傾角度(F)を大きく設定しているものである。 In order to achieve the above object, the combine according to the first aspect of the present invention provides a rolling actuator (38) for correcting the tilting posture of the traveling aircraft body (1) in the left-right direction and an inclination posture of the traveling aircraft body (1) in the front-rear direction. In the combine provided with the pitching actuator (177) to be corrected, when the traveling machine body (1) is supported at the lowest position, the rolling actuator (38) is operated to raise the vehicle height, and the traveling machine body (1 ) Is supported at a predetermined height position, and the pitching actuator (177) is tilted forward or backward, and the maximum backward tilt angle of the traveling body (1) by the pitching actuator (177). The maximum forward tilt angle (F) of the traveling machine body (1) by the pitching actuator (177) is larger than (R). It is one that is set.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のコンバインにおいて、前記走行機体(1)の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ(374)と、前記走行機体(1)の左対地高さ及び右対地高さを検出する左車高センサ(375)及び右車高センサ(376)と、前記走行機体(1)の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ(381)を備え、前記ローリングアクチュエータ(38)を車高上げ又は車高下げ動作させて、前記走行機体(1)の左右方向の傾斜を変更可能に構成した構造であって、前記左車高センサ(375)及び右車高センサ(376)の検出結果と前記前後傾斜センサ(381)の検出結果に基づいて、前記ピッチングアクチュエータ(177)を前後傾斜動作可能に構成したものである。 According to a second aspect of the present invention, in the combine according to the first aspect, a left / right inclination sensor (374) for detecting a right / left inclination of the traveling machine body (1) and a left ground height of the traveling machine body (1). A left vehicle height sensor (375) and a right vehicle height sensor (376) for detecting the height and right ground height, and a front / rear inclination sensor (381) for detecting a front / rear direction inclination of the traveling machine body (1), The structure is such that the rolling actuator (38) is operated to raise or lower the vehicle height to change the inclination of the traveling body (1) in the left-right direction, the left vehicle height sensor (375) and the right vehicle Based on the detection result of the high sensor (376) and the detection result of the front / rear tilt sensor (381), the pitching actuator (177) is configured to be capable of tilting back and forth.
請求項3に記載の発明は、請求項1に記載のコンバインにおいて、前記走行機体(1)が最上げ位置に支持されているときに、前記ピッチングアクチュエータ(177)を前傾動作可能に構成したものである。 According to a third aspect of the present invention, in the combine according to the first aspect, the pitching actuator (177) can be tilted forward when the traveling machine body (1) is supported at the highest position. Is.
請求項4に記載の発明は、請求項1に記載の走行車両において、前記走行機体(1)が最上げ位置に支持されているときに、前記ローリングアクチュエータ(38)を車高下げ動作させて、前記走行機体(1)を所定高さ位置に支持した状態で、前記ピッチングアクチュエータ(177)を後傾動作可能に構成したものである。   According to a fourth aspect of the present invention, in the traveling vehicle according to the first aspect, when the traveling body (1) is supported at the highest position, the rolling actuator (38) is operated to lower the vehicle height. The pitching actuator (177) can be tilted backward while the traveling machine body (1) is supported at a predetermined height position.
請求項1に係る発明によれば、走行機体(1)の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータ(38)と、走行機体(1)の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータ(177)を備えたコンバインにおいて、前記走行機体(1)が最下げ位置に支持されているときに、前記ローリングアクチュエータ(38)を車高上げ動作させて、前記走行機体(1)を所定高さ位置に支持した状態で、前記ピッチングアクチュエータ(177)を前傾動作又は後傾動作させる構造であって、前記ピッチングアクチュエータ(177)による前記走行機体(1)の最大後傾角度(R)に対して、前記ピッチングアクチュエータ(177)による前記走行機体(1)の最大前傾角度(F)を大きく設定しているものであるから、従来構造に比べ、前記走行機体(1)と走行部(トラックフレーム等)の連結構造を簡単に構成できる。また、前記走行部(トラックフレームに装着した走行クローラ等)と、前記走行機体(1)とが干渉するのを簡単に防止できる。例えば前記ローリングアクチュエータ(38)の車高調節範囲の下限を設定する最下げストッパ等に規制されることなく、前記走行機体(1)を前方傾動できる。また、前記ピッチングアクチュエータ(177)を後傾作動させるときに、前記走行機体(1)に前記走行部(走行クローラ等)が干渉するのを防止でき、前記走行機体(1)を後傾姿勢にスムーズに作動できる。 According to the first aspect of the present invention, the rolling actuator (38) for correcting the tilting posture in the left-right direction of the traveling machine body (1) and the pitching actuator (177) for correcting the tilting posture in the front-rear direction of the traveling machine body (1). in combined with a, when the traveling machine body (1) is supported on the top lowered position, the rolling actuator (38) by vehicle height increasing operation, the traveling machine body (1) to the predetermined height position The pitching actuator (177) is tilted forward or backward in a supported state, with respect to the maximum rearward tilt angle (R) of the traveling machine body (1) by the pitching actuator (177). wherein the maximum because before those that are larger inclination angle (F) is of the traveling machine body (1) according to pitching actuator (177), Compared to come structure, can easily configure a connection structure of the traveling machine body (1) and the running part (track frame, etc.). In addition, it is possible to easily prevent the traveling unit (such as a traveling crawler attached to a track frame) and the traveling machine body (1) from interfering with each other. For example, the traveling machine body (1) can be tilted forward without being restricted by a lowermost stopper or the like that sets the lower limit of the vehicle height adjustment range of the rolling actuator (38). Further, when the pitching actuator (177) is tilted backward, it is possible to prevent the traveling unit (traveling crawler, etc.) from interfering with the traveling machine body (1), and the traveling machine body (1) is brought into a tilted posture. It can operate smoothly.
請求項2に係る発明によれば、前記走行機体(1)の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ(374)と、前記走行機体(1)の左対地高さ及び右対地高さを検出する左車高センサ(375)及び右車高センサ(376)と、前記走行機体(1)の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ(381)を備え、前記ローリングアクチュエータ(38)を車高上げ又は車高下げ動作させて、前記走行機体(1)の左右方向の傾斜を変更可能に構成した構造であって、前記左車高センサ(375)及び右車高センサ(376)の検出結果と前記前後傾斜センサ(381)の検出結果に基づいて、前記ピッチングアクチュエータ(177)を前後傾斜動作可能に構成したものであるから、前記ピッチングアクチュエータ(177)を前傾作動又は後傾作動させるときに、前記走行機体(1)に走行部(走行クローラ等)が干渉するのを防止でき、前記走行機体(1)をスムーズに前後傾動できる。   According to the invention which concerns on Claim 2, the left-right inclination sensor (374) which detects the inclination of the left-right direction of the said traveling body (1), and the left ground height and the right ground height of the said traveling body (1) are detected. A left vehicle height sensor (375) and a right vehicle height sensor (376), and a front / rear inclination sensor (381) for detecting a front / rear inclination of the traveling machine body (1), and the rolling actuator (38) The structure is configured to change the horizontal inclination of the traveling machine body (1) by raising or lowering the vehicle height, and the detection results of the left vehicle height sensor (375) and the right vehicle height sensor (376) And the pitching actuator (177) can be tilted forward and backward based on the detection result of the forward / backward tilt sensor (381). When actuating tilted backward, the prevent the travel section to the traveling machine body (1) (driving crawlers, etc.) from interfering, be tilted back and forth smoothly the traveling machine body (1).
請求項3に係る発明によれば、前記走行機体(1)が最上げ位置に支持されているときに、前記ピッチングアクチュエータ(177)を前傾動作可能に構成したものであるから、前記走行機体(1)を最上げ位置に維持しながら、前記走行機体(1)を所定の前傾姿勢に簡単に変更できる。即ち、車高を下げることなく、前記走行機体(1)を前傾姿勢にスムーズに作動できる。   According to the third aspect of the invention, the pitching actuator (177) is configured to be able to tilt forward when the traveling machine body (1) is supported at the highest position. The traveling machine body (1) can be easily changed to a predetermined forward leaning posture while maintaining (1) at the highest position. That is, the traveling machine body (1) can be smoothly operated in the forward tilted posture without lowering the vehicle height.
請求項4に係る発明によれば、前記走行機体(1)が最上げ位置に支持されているときに、前記ローリングアクチュエータ(38)を車高下げ動作させて、前記走行機体(1)を所定高さ位置に支持した状態で、前記ピッチングアクチュエータ(177)を後傾動作可能に構成したものであるから、前記ピッチングアクチュエータ(177)を後傾作動させるときに、前記走行機体(1)に走行部(走行クローラ等)が干渉するのを防止でき、前記走行機体(1)を後傾姿勢にスムーズに作動できる。   According to the invention which concerns on Claim 4, when the said traveling body (1) is supported by the highest position, the said rolling actuator (38) is made to carry out a vehicle height lowering operation, and the said traveling body (1) is predetermined. Since the pitching actuator (177) is configured to be able to tilt backward while being supported at a height position, the pitching actuator (177) travels to the traveling machine body (1) when the pitching actuator (177) is tilted backward. It is possible to prevent the parts (travel crawlers and the like) from interfering with each other, and the travel machine body (1) can be smoothly operated in the backward tilt posture.
本発明の第1実施形態の6条刈り用コンバインの側面図である。It is a side view of the combine for 6-saw cutting of 1st Embodiment of this invention. 同平面図である。It is the same top view. 刈取装置の側面説明図である。It is side surface explanatory drawing of a reaping apparatus. 刈取装置の平面説明図である。It is a plane explanatory view of a reaping device. 図1のコンバインの駆動系統図である。FIG. 2 is a drive system diagram of the combine of FIG. 1. ミッションケース等の駆動系統図である。It is drive system diagrams, such as a mission case. カウンタケース等の駆動系統図である。It is drive system diagrams, such as a counter case. 図1のコンバインの油圧回路図である。FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of the combine of FIG. 1. 走行機体及び走行クローラ部の側面図である。It is a side view of a traveling machine body and a traveling crawler part. 同平面図である。It is the same top view. 走行機体を上動させた側面説明図である。It is side surface explanatory drawing which moved the traveling body up. 走行機体を上動させて前傾させた前下り側面説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a front descending side in which a traveling machine body is moved upward and tilted forward. 走行機体を前傾させた前下り側面説明図である。It is front-downside side explanatory drawing which made the traveling body tilt forward. 走行機体を上動させて後傾させた後下り側面説明図である。It is a back descending side surface explanatory view which moved the traveling body up and inclined backward. 走行機体を後傾させた後下り側面説明図である。It is back down side surface explanatory drawing which made the traveling body tilt backward. 走行クローラ部の背面視斜視図である。It is a rear view perspective view of a traveling crawler part. 走行機体の対地高さと走行機体の前後傾斜角度の関係を示す線図である。It is a diagram which shows the relationship between the ground height of a traveling body and the front-back inclination angle of a traveling body. 姿勢制御手段の制御回路の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control circuit of the attitude control means. 姿勢制御のフローチャートである。It is a flowchart of attitude control. 穀稈刈取高さ制御のフローチャートである。It is a flowchart of the cereal cutting height control. 左右方向及び前後方向の傾斜制御のフローチャートである。It is a flowchart of the inclination control of the left-right direction and the front-back direction. 走行機体とトラックフレームとミッションケースを示す側面説明図である。It is side surface explanatory drawing which shows a traveling body, a track frame, and a mission case. 車高調節油圧シリンダと前後傾斜用油圧シリンダとローリングリンク機構とピッチングリンク機構を示す側面説明図である。It is side explanatory drawing which shows a vehicle height adjustment hydraulic cylinder, the hydraulic cylinder for front-back inclination, a rolling link mechanism, and a pitching link mechanism. 図23の上面視斜視図である。It is a top view perspective view of FIG.
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図1はコンバインの左側面図、図2はコンバインの平面図である。図1及び図2を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体1の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図1及び図2に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ2にて支持された走行機体1を備える。走行機体1の前部には、穀稈を刈取りながら取込む6条刈り用の刈取装置3が、単動式の昇降用油圧シリンダ4によって刈取回動支点軸4a回りに昇降調節可能に装着される。走行機体1には、フィードチェン6を有する脱穀装置5と、該脱穀装置5から取出された穀粒を貯留する穀粒タンク7とが横並び状に搭載される。なお、脱穀装置5が走行機体1の前進方向左側に、穀粒タンク7が走行機体1の前進方向右側に配置される。走行機体1の後部に旋回可能な排出オーガ8が設けられ、穀粒タンク7の内部の穀粒が、排出オーガ8の籾投げ口9からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置3の右側方で、穀粒タンク7の前側方には、運転キャビン10が設けられている。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a left side view of the combine, and FIG. 2 is a plan view of the combine. With reference to FIG.1 and FIG.2, the whole structure of a combine is demonstrated. In the following description, the left side in the forward direction of the traveling machine body 1 is simply referred to as the left side, and the right side in the forward direction is also simply referred to as the right side. As shown in FIGS. 1 and 2, a traveling machine body 1 supported by a pair of left and right traveling crawlers 2 as a traveling unit is provided. At the front part of the traveling machine body 1, a 6-row mowing device 3 that takes in while harvesting cereals is mounted by a single-acting lifting hydraulic cylinder 4 so as to be movable up and down around the mowing pivot fulcrum shaft 4 a. The A threshing device 5 having a feed chain 6 and a grain tank 7 for storing grains taken out from the threshing device 5 are mounted side by side on the traveling machine body 1. The threshing device 5 is disposed on the left side in the forward direction of the traveling machine body 1, and the grain tank 7 is disposed on the right side in the forward direction of the traveling machine body 1. A swivelable discharge auger 8 is provided at the rear part of the traveling machine body 1, and the grains inside the grain tank 7 are discharged from the throat throw opening 9 of the discharge auger 8 to a truck bed or a container. ing. An operation cabin 10 is provided on the right side of the reaping device 3 and on the front side of the grain tank 7.
運転キャビン10内には、操縦ハンドル11と、運転座席12と、主変速レバー43と、副変速スイッチ44と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切りする作業クラッチレバー45とを配置している。なお、運転キャビン10には、オペレータが搭乗するステップ(図示省略)と、操縦ハンドル11を設けたハンドルコラム46と、前記各レバー43,45及びスイッチ44等を設けたレバーコラム47とが配置されている。運転座席12の下方の走行機体1には、動力源としてのエンジン14が配置されている。   In the driving cabin 10, there are disposed a steering handle 11, a driving seat 12, a main transmission lever 43, a sub transmission switch 44, and a work clutch lever 45 for turning on and off the threshing clutch and the cutting clutch. The operation cabin 10 is provided with a step (not shown) on which an operator gets on, a handle column 46 provided with the steering handle 11, and a lever column 47 provided with the levers 43 and 45, the switch 44 and the like. ing. An engine 14 as a power source is disposed in the traveling machine body 1 below the driver seat 12.
図1に示す如く、走行機体1の下面側に左右のトラックフレーム21を配置している。トラックフレーム21には、走行クローラ2にエンジン14の動力を伝える駆動スプロケット22と、走行クローラ2のテンションを維持するテンションローラ23と、走行クローラ2の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ24と、走行クローラ2の非接地側を保持する中間ローラ25とを設けている。駆動スプロケット22によって走行クローラ2の前側を支持し、テンションローラ23によって走行クローラ2の後側を支持し、トラックローラ24によって走行クローラ2の接地側を支持し、中間ローラ25によって走行クローラ2の非接地側を支持する。   As shown in FIG. 1, left and right track frames 21 are arranged on the lower surface side of the traveling machine body 1. The track frame 21 includes a drive sprocket 22 that transmits the power of the engine 14 to the traveling crawler 2, a tension roller 23 that maintains the tension of the traveling crawler 2, and a plurality of track rollers that hold the ground side of the traveling crawler 2 in a grounded state. 24 and an intermediate roller 25 that holds the non-grounded side of the traveling crawler 2 are provided. The driving sprocket 22 supports the front side of the traveling crawler 2, the tension roller 23 supports the rear side of the traveling crawler 2, the track roller 24 supports the grounding side of the traveling crawler 2, and the intermediate roller 25 supports the non-traveling crawler 2. Support the ground side.
図1、図2に示す如く、刈取装置3の刈取回動支点軸4aに連結した刈取フレーム221の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈(穀稈)の株元を切断するバリカン式の刈刃装置222が設けられている。刈取フレーム221の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す6条分の穀稈引起装置223が配置されている。穀稈引起装置223とフィードチェン6の前端部(送り始端側)との間には、刈刃装置222によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置224が配置される。なお、穀稈引起装置223の下部前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を分草する6条分の分草体225が突設されている。エンジン14にて走行クローラ2を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置3によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取る。   As shown in FIGS. 1 and 2, below the cutting frame 221 connected to the cutting rotation fulcrum shaft 4 a of the cutting device 3, a clipper that cuts the stock of uncut grain cereal (grain culm) planted in the field. A type of cutting blade device 222 is provided. In front of the mowing frame 221, a stalk raising apparatus 223 for six stalks that raises an uncut cereal cultivated in the field is disposed. Between the culm pulling device 223 and the front end (feed start side) of the feed chain 6, a culm conveying device 224 that conveys the chopped culm harvested by the cutting blade device 222 is arranged. In addition, in front of the lower part of the grain raising apparatus 223, a weeding body 225 corresponding to six strips for weeding the uncut grain rice planted in the field is provided. While the traveling crawler 2 is driven by the engine 14 and moved in the field, the uncut cereal grains planted in the field are continuously cut by the cutting device 3.
次に、図3及び図4を参照して刈取装置3の構造を説明する。図3及び図4に示す如く、刈取フレーム221は、走行機体1の前端側の軸受台15に回動可能に支持した刈取入力ケース16と、刈取入力ケース16から前方に向けて延長する縦伝動ケース18と、縦伝動ケース18の前端側で左右方向に向けて延長する横伝動ケース19と、横伝動ケース19に連結する6条分の分草フレーム20とによって形成されている。分草フレーム20の前端側に6条分の分草体225が配置されている。機体左右方向に水平に横架した刈取入力ケース16内には、エンジン14からの動力が伝達される刈取り入力軸17が組込まれている。   Next, the structure of the reaping device 3 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. As shown in FIGS. 3 and 4, the cutting frame 221 includes a cutting input case 16 that is rotatably supported on the bearing stand 15 on the front end side of the traveling machine body 1, and a vertical transmission that extends forward from the cutting input case 16. A case 18, a horizontal transmission case 19 extending in the left-right direction on the front end side of the vertical transmission case 18, and a weeding frame 20 for six strips connected to the horizontal transmission case 19 are formed. On the front end side of the weeding frame 20, six weeding bodies 225 are arranged. A cutting input shaft 17 to which power from the engine 14 is transmitted is incorporated in a cutting input case 16 that is horizontally mounted in the horizontal direction of the machine body.
穀稈引起装置223は、分草板225によって分草された未刈穀稈を起立させる複数の引起タイン128を有する6条分の引起ケース129を有する。穀稈搬送装置224は、右側2条分の引起ケース129から導入される右側2条分の穀稈の株元側を掻込む左右の右スターホイル130R及び左右の右掻込ベルト131Rと、左側2つの引起ケース129から導入される左側2条分の穀稈の株元側を掻込む左右の左スターホイル130L及び左右の左掻込ベルト131Lと、中央2つの引起ケース129から導入される中央2条分の穀稈の株元側を掻込む左右の中央スターホイル130C及び左右の中央掻込ベルト131Cとを有する。   The grain raising device 223 includes a six-case raising case 129 having a plurality of raising tines 128 for erecting an uncut grained rice cake that has been weeded by the weed board 225. The grain feeder 224 includes left and right right star wheels 130R and left and right right scooping belts 131R that squeeze the stock side of the right two grain grains introduced from the two right side pulling cases 129, and the left side. Left and right left star foils 130L and left and right left rake belts 131L that scrape the stock side of the left two cereal grains introduced from the two pulling cases 129, and the center introduced from the center two pulling cases 129 It has left and right central star foils 130C and left and right central scoring belts 131C for scooping the stock side of the cereals for two strips.
刈刃装置222は、右スターホイル130R及び左右の右掻込ベルト131R、左スターホイル130L及び左右の左掻込ベルト131L、中央スターホイル130C及び左右の中央掻込ベルト131Cによって掻込まれた6条分の穀稈の株元を切断するバリカン形の左右の刈刃132を有する。   The cutting blade device 222 is scraped by the right star wheel 130R and the right and left right scooping belts 131R, the left star wheel 130L and the left and right left scooping belts 131L, the central star wheel 130C, and the left and right central scoring belts 131C. It has clipper-shaped left and right cutting blades 132 for cutting the stock of the cereal grains.
また、穀稈搬送装置224は、右側2条分のスターホイル130R及び掻込ベルト131Rによって掻込まれた右側2条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送する右株元搬送チェン133Rと、左側2条分のスターホイル130L及び掻込ベルト131Lによって掻込まれた左側2条分の刈取穀稈の株元側を右株元搬送チェン133Rの搬送終端部に合流させる左株元搬送チェン133Lと、中央2条分のスターホイル130C及び掻込ベルト131Cによって掻込まれた中央2条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送して右株元搬送チェン133Rの搬送途中に合流させる中央株元搬送チェン133Cを有する。左右及び中央の株元搬送チェン133R,133L,133Cによって、右株元搬送チェン133Rの搬送終端部に、6条分の刈取穀稈の株元側を合流させる。   In addition, the cereal carrying device 224 is configured to convey the right side of the right side of the stock of the right side of the chopped cereal that has been raked by the right side of the star foil 130R and the rake belt 131R. And left stock transport that joins the stock side of the left two cropped grains that have been scraped by the left two star foils 130L and the scraping belt 131L to the transport end of the right stock transport chain 133R In the middle of the transport of the right stock transport chain 133R by transporting the chain 133L, the stock base side of the harvested cereals of the central two strips that have been scraped by the star foil 130C and the scoring belt 131C of the two central strips to the rear It has a central stock transport chain 133C to be merged. By using the left and right and center stock transport chains 133R, 133L, and 133C, the stock side of the harvested cereal grains for 6 ridges is joined to the transport end of the right stock transport chain 133R.
穀稈搬送装置224は、右株元搬送チェン133Rから6条分の刈取穀稈の株元側を受継ぐ穀稈搬送手段としての縦搬送チェン134と、縦搬送チェン134の搬送終端部からフィードチェン6の搬送始端部に6条分の刈取穀稈の株元側を搬送する補助搬送手段としての補助株元搬送チェン135,136とを有する。縦搬送チェン134から、補助株元搬送チェン135,136を介して、フィードチェン6の搬送始端部に、6条分の刈取穀稈の株元側を搬送する。   The cereal feeder 224 is fed from a vertical conveyor chain 134 as a cereal conveyor means that inherits the stock side of the harvested cereals for 6 stakes from the right stock former transport chain 133R, and fed from the end of conveyance of the vertical conveyor chain 134. Auxiliary stock source transport chains 135 and 136 as auxiliary transport means for transporting the stock source side of the harvested cereals for six strips are provided at the transport start end of the chain 6. From the vertical conveyance chain 134, the stock side of the harvested cereals for 6 ridges is conveyed to the conveyance start end portion of the feed chain 6 through the auxiliary stock source conveyance chains 135 and 136.
穀稈搬送装置224は、右株元搬送チェン133Rにて搬送される右側2条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する右穂先搬送タイン137Rと、左株元搬送チェン133Lにて搬送される左側2条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する左穂先搬送タイン137Lと、中央株元搬送チェン133Cにて搬送される中央2条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する中央穂先搬送タイン137Cと、縦搬送チェン134にて搬送される6条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する後穂先搬送タイン138とを有する。脱穀装置5の扱胴226設置室内に、刈取装置3で刈取った6条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する。   The grain culm transporting device 224 is transported by the right stalk transporting tine 137R that transports the tip of the harvested cereals for the two right-hand ridges transported by the right stock transporting chain 133R and the left stock transporting chain 133L. Left tip transport tine 137L that transports the tip side of the left-hand two-line harvested grain culm, and central tip transport tine that transports the tip side of the center two-part harvested grain culm that is transported by the central stock transport chain 133C 137C, and a rear tip transport tine 138 that transports the tip of the harvested cereal rice straw for six strips transported by the vertical transport chain 134. The tip side of the harvested cereal grains for the six strips harvested by the reaping device 3 is conveyed into the handling cylinder 226 installation chamber of the threshing device 5.
次に、図5を参照してコンバインの駆動構造を説明する。図5に示す如く、刈取り入力軸17に、縦伝動軸140及び横伝動軸141及び左搬送駆動軸142を介して引起横伝動軸143を連結する。引起横伝動軸143は、6条分の各引起ケース29の引起タイン駆動軸144にそれぞれ連結している。分草体225の後方で分草フレーム20の上方に引起ケース129が立設され、引起ケース129の上端側の背面から引起タイン駆動軸144を突出している。引起タイン駆動軸144及び引起横伝動軸143を介して、複数の引起タイン128を設けた引起タインチェン128aが駆動される。   Next, the drive structure of the combine will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5, the pulling lateral transmission shaft 143 is connected to the cutting input shaft 17 through the longitudinal transmission shaft 140, the lateral transmission shaft 141, and the left conveyance drive shaft 142. The pulling lateral transmission shaft 143 is connected to the pulling tine drive shaft 144 of each pulling case 29 for six lines. A pulling case 129 is erected on the rear side of the weed body 225 and above the weeding frame 20, and the pulling tine drive shaft 144 protrudes from the rear surface on the upper end side of the pulling case 129. The pulling tine chain 128a provided with a plurality of pulling tines 128 is driven via the pulling tine drive shaft 144 and the pulling lateral transmission shaft 143.
図5に示す如く、横伝動軸141に左右のクランク軸145を介して左右の刈刃132を連結する。横伝動軸141を介して左右の刈刃132を同期させて駆動するように構成している。なお、刈刃装置222は、6条分の刈幅の中央部で分割して左右の刈刃132を形成し、左右の刈刃132を相反する方向に往復移動させ、往復移動によって発生する左右の刈刃132の振動(慣性力)を相殺可能に構成している。   As shown in FIG. 5, the left and right cutting blades 132 are connected to the lateral transmission shaft 141 via the left and right crankshafts 145. The left and right cutting blades 132 are configured to be driven synchronously via the lateral transmission shaft 141. The cutting blade device 222 is divided at the central portion of the cutting width for six lines to form the left and right cutting blades 132, and the left and right cutting blades 132 are reciprocated in opposite directions, and the left and right generated by the reciprocating movement. The cutting blade 132 is configured to be able to cancel the vibration (inertial force).
図5に示す如く、刈取り入力軸17に縦伝動ケース18内の縦伝動軸140の一端側を連結する。縦伝動軸140の他端側に横伝動ケース19内の横伝動軸141を連結する。縦伝動軸140及び横伝動軸141から穀稈搬送装置224の各駆動部に刈取り入力軸17の回転力を伝える。即ち、縦伝動軸140には、右搬送駆動軸146を連結している。縦伝動軸140及び右搬送駆動軸146を介して、右株元搬送チェン133R及び右穂先搬送タイン137Rと、右スターホイル130R及び右掻込ベルト131Rとを駆動するように構成している。また、縦伝動軸140及び後搬送駆動軸147を介して、補助株元搬送チェン135,136及び後穂先搬送タイン138を駆動するように構成している。   As shown in FIG. 5, one end of the vertical transmission shaft 140 in the vertical transmission case 18 is connected to the cutting input shaft 17. The lateral transmission shaft 141 in the lateral transmission case 19 is connected to the other end side of the longitudinal transmission shaft 140. The rotational force of the cutting input shaft 17 is transmitted from the vertical transmission shaft 140 and the horizontal transmission shaft 141 to each drive unit of the cereal conveying device 224. In other words, the right transmission drive shaft 146 is connected to the vertical transmission shaft 140. Via the vertical transmission shaft 140 and the right transport drive shaft 146, the right stock former transport chain 133R and the right tip transport tine 137R, the right star wheel 130R and the right take-up belt 131R are driven. Further, the auxiliary stock former transport chains 135 and 136 and the rear tip transport tine 138 are driven via the vertical transmission shaft 140 and the rear transport drive shaft 147.
また、横伝動軸141の左端側に左搬送駆動軸142を連結している。左搬送駆動軸142を介して、左株元搬送チェン133L及び左穂先搬送タイン137Lと、左スターホイル130L及び左掻込ベルト131Lとを駆動するように構成している。また、横伝動軸141に中央搬送駆動軸148を連結し、中央搬送駆動軸148を介して、中央株元搬送チェン133C及び中央穂先搬送タイン137Cと、中央スターホイル130C及び中央掻込ベルト131Cとを駆動するように構成している。   Further, the left transport drive shaft 142 is connected to the left end side of the horizontal transmission shaft 141. The left stock former transport chain 133L and the left tip transport tine 137L, the left star wheel 130L, and the left take-up belt 131L are driven via the left transport drive shaft 142. Further, a central transport drive shaft 148 is connected to the lateral transmission shaft 141, and the central stock transport chain 133C and the central tip transport tine 137C, the central star wheel 130C, and the central scraping belt 131C are connected via the central transport drive shaft 148. Is configured to be driven.
次に、図1及び図2を参照して、脱穀装置5の構造を説明する。図1及び図2に示す如く、脱穀装置5には、穀稈脱穀用の扱胴226と、扱胴226の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤227及び唐箕ファン228と、扱胴226の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴229と、揺動選別盤227の後部の排塵を排出する排塵ファン230を備えている。なお、扱胴226の回転軸芯線は、フィードチェン6による穀稈の搬送方向(換言すると走行機体1の進行方向)に沿って延びている。刈取装置3から穀稈搬送装置224によって搬送された穀稈の株元側は、フィードチェン6に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置5の扱室内に搬入されて扱胴226にて脱穀される。   Next, with reference to FIG.1 and FIG.2, the structure of the threshing apparatus 5 is demonstrated. As shown in FIGS. 1 and 2, the threshing device 5 includes a handling cylinder 226 for threshing threshing, a rocking sorter 227 that sorts the cereals falling below the handling cylinder 226, and a tang fan 228. A processing cylinder 229 that reprocesses the threshing waste taken out from the rear part of the cylinder 226 and a dust exhaust fan 230 that discharges dust at the rear part of the swing sorter 227 are provided. In addition, the rotating shaft core line of the handling cylinder 226 extends along the conveying direction of the cereal by the feed chain 6 (in other words, the traveling direction of the traveling machine body 1). The stock source side of the corn straw conveyed from the reaping device 3 by the corn straw conveying device 224 is inherited by the feed chain 6 and is nipped and conveyed. Then, the tip side of the cereal cocoon is carried into the handling chamber of the threshing device 5 and threshed by the handling drum 226.
図1に示す如く、揺動選別盤227の下方側には、揺動選別盤227にて選別された穀粒(一番物)を取出す一番コンベヤ231と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ232とが設けられている。本実施形態の両コンベヤ231,232は、走行機体1の進行方向前側から一番コンベヤ231、二番コンベヤ232の順で、側面視において走行クローラ2の後部上方の走行機体1の上面側に横設されている。   As shown in FIG. 1, on the lower side of the rocking sorter 227, there are a first conveyor 231 for taking out the grain (first thing) sorted by the rocking sorter 227 and two branches such as a grain with a branch raft. A second conveyor 232 for taking out the articles is provided. The two conveyors 231 and 232 of this embodiment are arranged in the order from the front side in the traveling direction of the traveling machine body 1 to the upper surface side of the traveling machine body 1 above the rear part of the traveling crawler 2 in a side view in order of the first conveyor 231 and the second conveyor 232. It is installed.
図1に示す如く、揺動選別盤227は、扱胴226の下方に張設された受網237から漏下した脱穀物が、フィードパン238及びチャフシーブ239によって揺動選別(比重選別)されるように構成している。揺動選別盤227から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン228からの選別風によって除去され、一番コンベヤ231に落下することになる。一番コンベヤ231のうち脱穀装置5における穀粒タンク7寄りの一側壁(実施形態では右側壁)から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる揚穀コンベヤ233が連通接続されている。一番コンベヤ231から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ233を介して穀粒タンク7に搬入され、穀粒タンク7に収集される。   As shown in FIG. 1, the rocking sorter 227 is subjected to rocking sorting (specific gravity sorting) by the feed pan 238 and the chaff sheave 239 from the cereal that has leaked from the receiving net 237 stretched below the handling cylinder 226. It is configured as follows. The grains falling from the rocking sorter 227 are removed by the sorting air from the red pepper fan 228, and fall first on the conveyor 231. A cereal conveyor 233 extending in the vertical direction is connected to a terminal portion of the first conveyor 231 that protrudes outward from one side wall (right side wall in the embodiment) of the threshing device 5 near the grain tank 7. . The grain taken out from the first conveyor 231 is carried into the grain tank 7 via the cereal conveyor 233 and collected in the grain tank 7.
また、図1に示す如く、揺動選別盤227は、揺動選別(比重選別)によってチャフシーブ239から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ232に落下させるように構成している。チャフシーブ239の下方に落下する二番物を風選する選別ファン241を備える。チャフシーブ239から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン241からの選別風によって除去され、二番コンベヤ232に落下する。二番コンベヤ232のうち脱穀装置5における穀粒タンク7寄りの一側壁から外向きに突出した終端部は、還元コンベヤ236を介して、フィードパン238の後部(チャフシーブ239の前部)の上面側に連通接続され、二番物を揺動選別盤227の上面側に戻して再選別するように構成している。   Further, as shown in FIG. 1, the rocking sorter 227 is configured to drop a second thing such as a grain with a branch stem from the chaff sheave 239 onto the second conveyor 232 by rocking sorting (specific gravity sorting). . A sorting fan 241 for wind-selecting the second thing falling below the chaff sheave 239 is provided. As for the second thing that has fallen from the chaff sheave 239, the dust and swarf in the grain are removed by the sorting air from the sorting fan 241 and dropped onto the second conveyor 232. The terminal portion of the second conveyor 232 that protrudes outward from one side wall near the grain tank 7 in the threshing device 5 is on the upper surface side of the rear part of the feed pan 238 (the front part of the chaff sheave 239) via the reduction conveyor 236. The second item is returned to the upper surface side of the swing sorter 227 and re-sorted.
一方、図1及び図2に示す如く、フィードチェン6の後端側(送り終端側)には、排藁チェン234と排藁カッタ235が配置されている。フィードチェン6の後端側から排藁チェン234に受継がれた排藁(穀粒が脱粒された稈)は、長い状態で走行機体1の後方に排出されるか、又は脱穀装置5の後部に設けられた排藁カッタ235にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体1の後方下方に排出される。   On the other hand, as shown in FIGS. 1 and 2, an exhaust chain 234 and an exhaust cutter 235 are disposed on the rear end side (feed end side) of the feed chain 6. The slag passed from the rear end side of the feed chain 6 to the sewage chain 234 (the slag from which the grain has been threshed) is discharged to the rear of the traveling machine body 1 in a long state, or the rear part of the threshing device 5 After being cut to an appropriate length by a waste cutter 235 provided on the rear, the paper is discharged to the lower rear side of the traveling machine body 1.
次に、図5を参照しながら、刈取装置3、脱穀装置5、フィードチェン6、排藁チェン234、排藁カッタ235等の駆動構造について説明する。図5に示す如く、エンジン14の左側にその出力軸150を突出する。エンジン14の出力軸150に走行駆動ベルト151を介してミッションケース50の走行入力軸152を連結し、エンジン14の回転駆動力が、前側の出力軸150からミッションケース50に伝達されて変速された後、左右の車軸153を介して左右の走行クローラ2に伝達され、左右の走行クローラ2がエンジン14の回転力によって駆動されるように構成している。   Next, drive structures of the reaping device 3, the threshing device 5, the feed chain 6, the sewage chain 234, the sewage cutter 235, and the like will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 5, the output shaft 150 projects from the left side of the engine 14. The traveling input shaft 152 of the mission case 50 is connected to the output shaft 150 of the engine 14 via the traveling drive belt 151, and the rotational driving force of the engine 14 is transmitted from the front output shaft 150 to the transmission case 50 and shifted. Thereafter, the left and right traveling crawlers 2 are transmitted to the left and right traveling crawlers 2 via the left and right axles 153, and the left and right traveling crawlers 2 are driven by the rotational force of the engine 14.
図5に示す如く、エンジン14を冷却するためのラジエータ用の冷却ファン154が、エンジン14の右側に突出した出力軸150に設けられている。また、エンジン14の右側の出力軸150に排出オーガ駆動軸157を連結し、エンジン14の回転駆動力によって排出オーガ駆動軸157を介して排出オーガ8が駆動され、穀粒タンク7内の穀粒がコンテナ等に排出されるように構成している。   As shown in FIG. 5, a radiator cooling fan 154 for cooling the engine 14 is provided on the output shaft 150 protruding to the right side of the engine 14. Further, a discharge auger drive shaft 157 is connected to the output shaft 150 on the right side of the engine 14, and the discharge auger 8 is driven via the discharge auger drive shaft 157 by the rotational drive force of the engine 14, so that the grains in the grain tank 7. Is discharged into a container or the like.
また、図5、図7に示す如く、脱穀装置5の各部にエンジン14の回転駆動力を伝える脱穀選別作業入力軸165と、扱胴226及び処理胴230に脱穀選別作業入力軸165の回転駆動力を伝える脱穀駆動軸160を備える。エンジン14の左側の出力軸150には、テンションローラ形脱穀クラッチ161及び脱穀駆動ベルト162を介して、脱穀選別作業入力軸165を連結する。脱穀駆動軸160上に、扱胴低速ギヤ115及び扱胴高速ギヤ11を配置する。脱穀選別作業入力軸165の回転力が、扱胴低速ギヤ115又は扱胴高速ギヤ11を介して脱穀駆動軸160に伝達される。 Moreover, as shown in FIGS. 5 and 7, the threshing selection work input shaft 165 that transmits the rotational driving force of the engine 14 to each part of the threshing device 5, and the rotational drive of the threshing selection work input shaft 165 to the handling cylinder 226 and the processing cylinder 230. A threshing drive shaft 160 for transmitting force is provided. A threshing sorting operation input shaft 165 is connected to the output shaft 150 on the left side of the engine 14 via a tension roller type threshing clutch 161 and a threshing drive belt 162. On threshing drive shaft 160, placing the threshing drum low gear 115 and thresher fast gear 11 6. The rotational force of the threshing sorting work input shaft 165 is transmitted to the threshing drive shaft 160 through the threshing drum low gear 115 or threshing drum fast gear 11 6.
脱穀駆動軸160には、扱胴駆動ベルト117を介して扱胴226を軸支した扱胴軸163と、処理胴230を軸支した処理胴軸164とを連結する。エンジン14の略一定回転数の回転力によって、扱胴226及び処理胴230が所定回転数(低速回転数又は高速回転数)で回転するように構成している。また、エンジン14の略一定回転数の回転力によって、脱穀選別作業入力軸165を介して、揺動選別盤227、唐箕ファン228、一番コンベヤ231、二番コンベヤ232、選別ファン241、排塵ファン230が略一定回転数で回転するように構成している。   The threshing drive shaft 160 is connected to a treatment cylinder shaft 163 that supports the treatment cylinder 226 via a treatment cylinder drive belt 117 and a processing cylinder shaft 164 that supports the treatment cylinder 230. The handling cylinder 226 and the processing cylinder 230 are configured to rotate at a predetermined rotation speed (low speed rotation speed or high speed rotation speed) by the rotational force of the engine 14 at a substantially constant rotation speed. In addition, the rotational force of the engine 14 at a substantially constant rotational speed causes the scouring and sorting operation input shaft 165 to pass through the swing sorter 227, the tang fan 228, the first conveyor 231, the second conveyor 232, the sorting fan 241, and the dust exhaust. The fan 230 is configured to rotate at a substantially constant rotational speed.
図5、図6に示す如く、ミッションケース50に、1対の直進用第1油圧ポンプ55及び直進用第1油圧モータ56を有する直進(走行主変速)用の油圧式無段変速機構53と、1対の旋回用第2油圧ポンプ57及び旋回用第2油圧モータ58を有する旋回用の油圧式無段変速機構54とを設けている。第1油圧ポンプ55と、第2油圧ポンプ57に、ミッションケース50の走行入力軸152をそれぞれ連結させて駆動するように構成している。ミッションケース50にPTO軸99を配置する。PTO軸99は、第1油圧モータ56によって駆動される。ミッションケース50からこの左外側にPTO軸99の一端側を突設させている。   As shown in FIGS. 5 and 6, the transmission case 50 has a linearly-traveling (traveling main transmission) hydraulic continuously variable transmission mechanism 53 having a pair of linearly-traveling first hydraulic pump 55 and a linearly-moving first hydraulic motor 56. A turning hydraulic continuously variable transmission mechanism 54 having a pair of turning second hydraulic pump 57 and turning second hydraulic motor 58 is provided. The travel input shaft 152 of the mission case 50 is connected to the first hydraulic pump 55 and the second hydraulic pump 57, respectively, and is driven. A PTO shaft 99 is disposed in the mission case 50. The PTO shaft 99 is driven by the first hydraulic motor 56. One end side of the PTO shaft 99 protrudes from the transmission case 50 to the left outer side.
図5に示す如く、エンジン14の左側方で、脱穀装置5の前側方の走行機体1上に、カウンタギヤケース89を設けている。カウンタギヤケース89には、上述した脱穀駆動軸160と、脱穀駆動軸160に連結する脱穀選別作業入力軸165と、PTO軸99に連結する車速同調軸100と、脱穀選別作業入力軸165又は車速同調軸100に連結する刈取伝動軸101と、刈取り入力軸17に連結する刈取駆動軸102と、フィードチェン6を駆動するフィードチェン駆動軸103とを配置している。   As shown in FIG. 5, a counter gear case 89 is provided on the traveling machine body 1 on the left side of the engine 14 and on the front side of the threshing device 5. The counter gear case 89 includes a threshing drive shaft 160, a threshing selection operation input shaft 165 connected to the threshing drive shaft 160, a vehicle speed tuning shaft 100 connected to the PTO shaft 99, and a threshing selection operation input shaft 165 or vehicle speed synchronization. A cutting transmission shaft 101 connected to the shaft 100, a cutting drive shaft 102 connected to the cutting input shaft 17, and a feed chain driving shaft 103 that drives the feed chain 6 are arranged.
図7に示す如く、カウンタギヤケース89内の車速同調軸100上に、車速同調軸100の車速同調回転力を伝える一方向クラッチ105を設ける。車速同調軸100に、刈取変速機構108と一方向クラッチ105とを介して、刈取伝動軸101を連結する。刈取変速機構108は、低速側変速ギヤ106と高速側変速ギヤ107とを有する。低速及び中立(零回転)及び高速の各刈取変速を行う刈取変速操作手段(図示省略)によって低速側変速ギヤ106又は高速側変速ギヤ107を刈取伝動軸101に択一的に係合させ、車速同調軸100から刈取変速機構108を介して刈取伝動軸101に刈取変速出力を伝えるように構成している。   As shown in FIG. 7, a one-way clutch 105 that transmits the vehicle speed tuning rotational force of the vehicle speed tuning shaft 100 is provided on the vehicle speed tuning shaft 100 in the counter gear case 89. A cutting transmission shaft 101 is coupled to the vehicle speed tuning shaft 100 via a cutting transmission mechanism 108 and a one-way clutch 105. The cutting transmission mechanism 108 includes a low speed side transmission gear 106 and a high speed side transmission gear 107. The low speed side transmission gear 106 or the high speed side transmission gear 107 is selectively engaged with the cutting transmission shaft 101 by a cutting speed change operation means (not shown) for performing low speed, neutral (zero rotation) and high speed cutting speed changes. The tuning shaft 100 is configured to transmit a cutting shift output to the cutting transmission shaft 101 via the cutting transmission mechanism 108.
図7に示す如く、脱穀選別作業入力軸165に一定回転機構111を介して刈取伝動軸101を連結する。一定回転機構111は、低速側一定回転ギヤ109と高速側一定回転ギヤ110とを有する。刈取伝動軸101にトルクリミッタ114を介して刈取駆動軸102を連結する。刈取作業の維持に必要な一定回転数の回転出力が低速側一定回転ギヤ109を介して脱穀選別作業入力軸165から刈取伝動軸101に伝達される。したがって、走行機体1の移動速度に関係なく、低速側一定回転ギヤ109からの一定回転数で刈取り入力軸17を作動させて刈取作業を維持でき、圃場の枕地での方向転換作業性等を向上できる。   As shown in FIG. 7, the harvesting shaft 101 is connected to the threshing selection work input shaft 165 via the constant rotation mechanism 111. The constant rotation mechanism 111 includes a low speed side constant rotation gear 109 and a high speed side constant rotation gear 110. The cutting drive shaft 102 is connected to the cutting transmission shaft 101 via a torque limiter 114. A rotation output at a constant rotational speed necessary for maintaining the cutting operation is transmitted from the threshing selection operation input shaft 165 to the cutting transmission shaft 101 via the low-speed constant rotation gear 109. Therefore, the cutting input shaft 17 can be operated at a constant rotational speed from the low-speed constant rotating gear 109 regardless of the moving speed of the traveling machine body 1 to maintain the cutting operation, and the direction change workability on the headland in the field can be improved. It can be improved.
また、車速同調軸100及び高速側変速ギヤ107からの車速同調出力の最高速よりも早い一定回転数の回転出力が高速側一定回転ギヤ110を介して脱穀選別作業入力軸165から刈取伝動軸101に伝達される。したがって、車速同調出力の最高速よりも早い高速側一定回転ギヤ110からの一定回転数で刈取り入力軸17を作動でき、倒伏穀稈の刈取り作業性等を向上できる。なお、トルクリミッタ114によって設定したトルク以下の回転力で刈取り入力軸17が作動して、刈刃132等が損傷するのを防止している。   Further, a rotational output at a constant rotational speed that is faster than the maximum speed of the vehicle speed synchronous output from the vehicle speed tuning shaft 100 and the high speed side transmission gear 107 is transferred from the threshing sorting operation input shaft 165 via the high speed side constant rotational gear 110. Is transmitted to. Therefore, the cutting input shaft 17 can be operated at a constant rotational speed from the high-speed side constant rotating gear 110 that is faster than the maximum speed of the vehicle speed synchronization output, and the efficiency of cutting the fallen cedar can be improved. It is to be noted that the cutting input shaft 17 is operated by a rotational force equal to or less than the torque set by the torque limiter 114, thereby preventing the cutting blade 132 and the like from being damaged.
カウンタギヤケース89には、脱穀選別作業入力軸165にフィードチェン駆動軸103を連結する遊星ギヤ形変速構造のフィードチェン同調機構112が設けられている。脱穀選別作業入力軸165の回転出力が、フィードチェン同調機構112によって刈取伝動軸101の回転数に比例して変速されて、フィードチェン駆動軸103に伝達される。即ち、フィードチェン同調機構112を介してフィードチェン6を作動することによって、穀稈の搬送に必要な最低回転数(低速側一定回転ギヤ109からの一定回転数)を確保し乍ら、フィードチェン6の穀稈搬送速度を車速と同調させて変更可能に構成している。   The counter gear case 89 is provided with a feed chain tuning mechanism 112 having a planetary gear type transmission structure that connects the feed chain drive shaft 103 to the threshing sorting operation input shaft 165. The rotational output of the threshing selection work input shaft 165 is shifted in proportion to the rotational speed of the cutting transmission shaft 101 by the feed chain tuning mechanism 112 and transmitted to the feed chain drive shaft 103. That is, by operating the feed chain 6 via the feed chain tuning mechanism 112, the feed chain is secured while ensuring the minimum rotational speed (constant rotational speed from the low-speed constant rotational gear 109) necessary for conveying the cereal. The cereal conveyance speed of 6 can be changed in synchronization with the vehicle speed.
図6に示す如く、エンジン14の出力軸150から出力される駆動力は、走行駆動ベルト151及び走行入力軸152を介して、第1油圧ポンプ55のポンプ軸59及び第2油圧ポンプ57のポンプ軸59にそれぞれ伝達される。直進用油圧式無段変速機構53では、ポンプ軸59に伝達された動力にて、第1油圧ポンプ55から第1油圧モータ56に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、旋回用油圧式無段変速機構54では、ポンプ軸59に伝達された動力にて、第2油圧ポンプ57から第2油圧モータ58に向けて作動油が適宜送り込まれる。   As shown in FIG. 6, the driving force output from the output shaft 150 of the engine 14 is pumped by the pump shaft 59 of the first hydraulic pump 55 and the pump of the second hydraulic pump 57 via the travel drive belt 151 and the travel input shaft 152. Each is transmitted to the shaft 59. In the straight-travel hydraulic continuously variable transmission mechanism 53, hydraulic oil is appropriately fed from the first hydraulic pump 55 toward the first hydraulic motor 56 with the power transmitted to the pump shaft 59. Similarly, in the turning hydraulic continuously variable transmission mechanism 54, hydraulic oil is appropriately fed from the second hydraulic pump 57 toward the second hydraulic motor 58 with the power transmitted to the pump shaft 59.
なお、ポンプ軸59には、油圧ポンプ55,57及び油圧モータ56,58に作動油を供給するための作業ポンプ91が取付けられている。作業ポンプ91は、ポンプ軸59と連動して駆動するように構成されている。直進用油圧式無段変速機構53は、操縦部9に配置された主変速レバー43や操縦ハンドル11の操作量に応じて、第1油圧ポンプ55における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第1油圧モータ56への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第1油圧モータ56から突出した直進用モータ軸60の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。   A work pump 91 for supplying hydraulic oil to the hydraulic pumps 55 and 57 and the hydraulic motors 56 and 58 is attached to the pump shaft 59. The work pump 91 is configured to be driven in conjunction with the pump shaft 59. The rectilinear hydraulic continuously variable transmission mechanism 53 changes and adjusts the inclination angle of the rotary swash plate in the first hydraulic pump 55 in accordance with the amount of operation of the main transmission lever 43 and the operation handle 11 disposed in the operation unit 9. By changing the discharge direction and discharge amount of the hydraulic oil to the first hydraulic motor 56, the rotation direction and the rotation speed of the linear motor shaft 60 protruding from the first hydraulic motor 56 are arbitrarily adjusted. ing.
直進用モータ軸60の回転動力は、直進伝達ギヤ機構62から副変速ギヤ機構51に伝達される。副変速ギヤ機構51は、副変速シフタ64によって切換える副変速低速ギヤ62及び副変速高速ギヤ63を有する。レバーコラム47に配置された副変速スイッチ44の操作にて、直進用モータ軸60の出力回転数を低速又は高速という2段階の変速段に切換えるように構成している。なお、副変速の低速と高速との間には、中立(副変速の出力が零になる位置)を有している。副変速ギヤ機構51の出力側に設けられた駐車ブレーキ軸65には、湿式多板ディスク式の駐車ブレーキ66が設けられている。   The rotational power of the linear motor shaft 60 is transmitted from the linear transmission gear mechanism 62 to the auxiliary transmission gear mechanism 51. The auxiliary transmission gear mechanism 51 includes an auxiliary transmission low speed gear 62 and an auxiliary transmission high speed gear 63 that are switched by an auxiliary transmission shifter 64. By operating the auxiliary transmission switch 44 disposed in the lever column 47, the output rotational speed of the linear motor shaft 60 is switched to two speed stages, low speed or high speed. Note that a neutral position (a position where the output of the sub-shift is zero) is provided between the low speed and the high speed of the sub-shift. A parking brake shaft 65 provided on the output side of the auxiliary transmission gear mechanism 51 is provided with a wet multi-plate disc type parking brake 66.
副変速ギヤ機構51からの回転動力は、駐車ブレーキ軸65に固着された副変速出力ギヤ67から差動機構52に伝達される。差動機構52は、左右対称状に配置された一対の遊星ギヤ機構68と、遊星ギヤ機構68と駐車ブレーキ軸65との間に位置した中継軸69とを備えている。駐車ブレーキ軸65の副変速出力ギヤ67は、中継軸69に取付けられた中間ギヤ70aに噛合う。   Rotational power from the auxiliary transmission gear mechanism 51 is transmitted to the differential mechanism 52 from an auxiliary transmission output gear 67 fixed to the parking brake shaft 65. The differential mechanism 52 includes a pair of planetary gear mechanisms 68 arranged in a symmetrical manner and a relay shaft 69 located between the planetary gear mechanism 68 and the parking brake shaft 65. The auxiliary transmission output gear 67 of the parking brake shaft 65 meshes with an intermediate gear 70 a attached to the relay shaft 69.
左右各遊星ギヤ機構68は、1つのサンギヤ71と、サンギヤ71に噛合う複数の遊星ギヤ72と、遊星ギヤ72に噛合うリングギヤ73と、複数の遊星ギヤ72を同一円周上に回転可能に配置するキャリヤ74とをそれぞれ備えている。左右の遊星ギヤ機構68のキャリヤ74は、同一軸線上において適宜間隔を設けて相対向させて配置されている。左右のサンギヤ71が設けられたサンギヤ軸75にセンタギヤ76を固着している。   Each of the left and right planetary gear mechanisms 68 can rotate one sun gear 71, a plurality of planetary gears 72 meshing with the sun gear 71, a ring gear 73 meshing with the planetary gear 72, and the plurality of planetary gears 72 on the same circumference. And a carrier 74 to be arranged. The carriers 74 of the left and right planetary gear mechanisms 68 are arranged on the same axis so as to oppose each other with an appropriate interval. A center gear 76 is fixed to a sun gear shaft 75 provided with left and right sun gears 71.
左右の各リングギヤ73は、その内周面の内歯を複数の遊星ギヤ72に噛合わせた状態で、サンギヤ軸75に同心状に配置されている。また、左右の各リングギヤ73は、その外周面の外歯を左右中間ギヤ70bに噛合わせて、中継軸69に連結させている。各リングギヤ73は、キャリヤ74の外側面から左右外向きに突出した左右の車軸153に回転可能に軸支されている。左右の車軸153には左右の駆動スプロケット22が取付けられている。従って、副変速ギヤ機構51から左右の遊星ギヤ機構68に伝達された回転動力は、各キャリヤ74の車軸153から左右の駆動スプロケット22に同方向の同一回転数にて伝達され、左右の走行クローラ2を駆動させる。   The left and right ring gears 73 are arranged concentrically with the sun gear shaft 75 in a state where the inner teeth of the inner peripheral surface thereof are engaged with the plurality of planetary gears 72. Further, the left and right ring gears 73 are connected to the relay shaft 69 by engaging the outer teeth of the outer peripheral surface with the left and right intermediate gears 70b. Each ring gear 73 is rotatably supported by left and right axles 153 projecting left and right outward from the outer surface of the carrier 74. Left and right drive sprockets 22 are attached to the left and right axles 153. Accordingly, the rotational power transmitted from the auxiliary transmission gear mechanism 51 to the left and right planetary gear mechanisms 68 is transmitted from the axle 153 of each carrier 74 to the left and right drive sprockets 22 at the same rotational speed in the same direction, and left and right traveling crawlers. 2 is driven.
旋回用油圧式無段変速機構54は、操縦部9に配置された主変速レバー43や操縦ハンドル11の回動操作量に応じて、第2油圧ポンプ57における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第2油圧モータ58への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第2油圧モータ58から突出した旋回用モータ軸61の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。   The turning hydraulic continuously variable transmission mechanism 54 changes and adjusts the inclination angle of the rotary swash plate in the second hydraulic pump 57 in accordance with the amount of rotation of the main transmission lever 43 and the steering handle 11 disposed in the control unit 9. Then, by changing the discharge direction and discharge amount of the hydraulic oil to the second hydraulic motor 58, the rotation direction and the rotation speed of the turning motor shaft 61 protruding from the second hydraulic motor 58 are arbitrarily adjusted. It is configured.
また、ミッションケース50内に、旋回用モータ軸61(操向ブレーキ軸)上に設ける操向ブレーキ79と、操向クラッチ81を有する操向クラッチ軸80と、左センタギヤ76に連結する左入力ギヤ機構82と、逆転ギヤ84を介して右センタギヤ76に噛合う右入力ギヤ機構83とを備えている。旋回用モータ軸61の回転動力は、操向クラッチ81を介して操向クラッチ軸80に伝達される。操向クラッチ軸80に伝達された回転動力は、これに対応する左右の入力ギヤ機構82,83に伝達される。   Further, a steering brake 79 provided on a turning motor shaft 61 (steering brake shaft), a steering clutch shaft 80 having a steering clutch 81, and a left input gear connected to the left center gear 76 in the transmission case 50. A mechanism 82 and a right input gear mechanism 83 that meshes with the right center gear 76 via a reverse gear 84 are provided. The rotational power of the turning motor shaft 61 is transmitted to the steering clutch shaft 80 via the steering clutch 81. The rotational power transmitted to the steering clutch shaft 80 is transmitted to the left and right input gear mechanisms 82 and 83 corresponding thereto.
副変速ギヤ機構51を中立にした場合は、第1油圧モータ56から左右の遊星ギヤ機構68への動力伝達が阻止される。副変速ギヤ機構51から中立以外の副変速出力時に、副変速低速ギヤ62又は副変速高速ギヤ63を介して第1油圧モータ56から左右の遊星ギヤ機構68へ動力伝達される。一方、操向ブレーキ79を入り状態とし且つ操向クラッチ81を切り状態とした場合は、第2油圧モータ58から左右の遊星ギヤ機構68への動力伝達が阻止される。操向ブレーキ79を切り状態とし且つ操向クラッチ81を入り状態とした場合は、第2油圧モータ58の回転動力が、左入力ギヤ機構82及び逆転ギヤ84を介して左センタギヤ76に伝達される一方、右入力ギヤ機構83を介して右センタギヤ76に伝達される。その結果、第2油圧モータ58の正回転(逆回転)時は、互いに逆方向の同一回転数で、左センタギヤ76が逆転(正転)し、右センタギヤ76が正転(逆転)する。   When the auxiliary transmission gear mechanism 51 is neutral, power transmission from the first hydraulic motor 56 to the left and right planetary gear mechanisms 68 is blocked. When a sub-shift output other than neutral is output from the sub-transmission gear mechanism 51, power is transmitted from the first hydraulic motor 56 to the left and right planetary gear mechanisms 68 via the sub-transmission low speed gear 62 or the sub transmission high speed gear 63. On the other hand, when the steering brake 79 is engaged and the steering clutch 81 is disengaged, power transmission from the second hydraulic motor 58 to the left and right planetary gear mechanisms 68 is blocked. When the steering brake 79 is turned off and the steering clutch 81 is turned on, the rotational power of the second hydraulic motor 58 is transmitted to the left center gear 76 via the left input gear mechanism 82 and the reverse gear 84. On the other hand, it is transmitted to the right center gear 76 via the right input gear mechanism 83. As a result, at the time of forward rotation (reverse rotation) of the second hydraulic motor 58, the left center gear 76 rotates in the reverse direction (forward rotation) and the right center gear 76 rotates in the forward direction (reverse rotation) at the same rotation speed in the opposite directions.
以上の構成から分かるように、各モータ軸60,61からの変速出力は、副変速ギヤ機構51及び差動機構52を経由して左右の走行クローラ2の駆動スプロケット22(駆動スプロケット)にそれぞれ伝達される。その結果、走行機体1の車速(走行速度)及び進行方向が決まる。   As can be seen from the above configuration, the shift output from each of the motor shafts 60 and 61 is transmitted to the drive sprockets 22 (drive sprockets) of the left and right traveling crawlers 2 via the auxiliary transmission gear mechanism 51 and the differential mechanism 52, respectively. Is done. As a result, the vehicle speed (traveling speed) and traveling direction of the traveling machine body 1 are determined.
すなわち、第2油圧モータ58を停止させて左右サンギヤ71(センタギヤ76)を静止固定させた状態で、第1油圧モータ56が駆動すると、直進用モータ軸60からの回転出力は左右リングギヤ73に左右同一回転数で伝達され、遊星ギヤ72及びキャリヤ74を介して、左右の走行クローラ2が同方向の同一回転数にて駆動され、走行機体1が直進走行する。   That is, when the first hydraulic motor 56 is driven while the second hydraulic motor 58 is stopped and the left and right sun gears 71 (center gear 76) are stationary and fixed, the rotational output from the linear motor shaft 60 is applied to the left and right ring gears 73. The left and right traveling crawlers 2 are driven at the same rotational speed in the same direction via the planetary gear 72 and the carrier 74, and the traveling machine body 1 travels straight.
逆に、第1油圧モータ56を停止させて左右リングギヤ73を静止固定させた状態で、第2油圧モータ58を駆動させると、旋回用モータ軸61からの回転動力にて、左のサンギヤ71が正又は逆回転し、右のサンギヤ71は逆又は正回転する。その結果、左右の走行クローラ2の駆動スプロケット22のうち、一方が前進回転し、他方が後退回転し、走行機体1はその場で信地旋回(スピンターン)する。   Conversely, when the second hydraulic motor 58 is driven in a state where the first hydraulic motor 56 is stopped and the left and right ring gears 73 are stationary, the left sun gear 71 is rotated by the rotational power from the turning motor shaft 61. The right sun gear 71 rotates reversely or forwardly. As a result, one of the drive sprockets 22 of the left and right traveling crawlers 2 is rotated forward, the other is rotated backward, and the traveling machine body 1 turns on the spot (spin turn).
また、第1油圧モータ56によって左右リングギヤ73を駆動させながら、第2油圧モータ58によって左右サンギヤ71を駆動させると、左右の走行クローラ2の速度に差が生じ、走行機体1は前進又は後退しながら信地旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回(Uターン)する。このときの旋回半径は左右の走行クローラ2の速度差に応じて決定される。   When the left and right sun gears 71 are driven by the second hydraulic motor 58 while the left and right ring gears 73 are driven by the first hydraulic motor 56, a difference occurs in the speed of the left and right traveling crawlers 2, and the traveling machine body 1 moves forward or backward. However, it turns left or right (U-turn) with a turning radius larger than the radius turning radius. The turning radius at this time is determined according to the speed difference between the left and right traveling crawlers 2.
次に、図8を参照して、コンバインの油圧回路構造について説明する。図8に示す如く、油圧回路250には、上述した第1油圧ポンプ55と、第1油圧モータ56と、第2油圧ポンプ57と、第2油圧モータ58と、チャージポンプ251とを備える。第1油圧ポンプ55と第1油圧モータ56が、閉ループ状直進油路252によって接続される。第2油圧ポンプ57と第2油圧モータ58が、閉ループ状旋回油路253によって接続される。エンジン14によって第1油圧ポンプ55と第2油圧ポンプ57が駆動され、第1油圧ポンプ55の斜板角制御又は第2油圧ポンプ57の斜板角制御によって、第1油圧モータ56又は第2油圧モータ58を正転又は逆転作動するように構成している。   Next, the hydraulic circuit structure of the combine will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 8, the hydraulic circuit 250 includes the first hydraulic pump 55, the first hydraulic motor 56, the second hydraulic pump 57, the second hydraulic motor 58, and the charge pump 251 described above. The first hydraulic pump 55 and the first hydraulic motor 56 are connected by a closed loop straight oil passage 252. The second hydraulic pump 57 and the second hydraulic motor 58 are connected by a closed loop revolving oil passage 253. The first hydraulic pump 55 and the second hydraulic pump 57 are driven by the engine 14, and the first hydraulic motor 56 or the second hydraulic pressure is controlled by the swash plate angle control of the first hydraulic pump 55 or the swash plate angle control of the second hydraulic pump 57. The motor 58 is configured to perform forward rotation or reverse rotation.
また、図8に示す如く、上述した昇降用油圧シリンダ4と、排出オーガ8の籾投げ口9側を昇降させるオーガ昇降油圧シリンダ254と、走行機体1の左右端部を昇降させて走行機体1を左右に傾動させる左右の車高調節油圧シリンダ38と、上述した作業ポンプ91と、走行機体1の前後部を昇降させて走行機体1を前後に傾動させる左右の前後傾斜用油圧シリンダ177とを備える。作業ポンプ91の吐出側に分流弁255とリリーフ弁256を接続する。分流弁255に第1高圧油路257と第2高圧油路258を接続する。リリーフ弁256に低圧のタンク油路259を接続する。   Further, as shown in FIG. 8, the above-mentioned lifting hydraulic cylinder 4, the auger lifting hydraulic cylinder 254 that lifts and lowers the side of the discharge auger 8, and the left and right end portions of the traveling body 1 are lifted and lowered. Left and right vehicle height adjustment hydraulic cylinders 38 that tilt the left and right, the above-described work pump 91, and left and right front and rear tilt hydraulic cylinders 177 that raise and lower the front and rear parts of the traveling machine body 1 to tilt the traveling machine body 1 back and forth. Prepare. A diversion valve 255 and a relief valve 256 are connected to the discharge side of the work pump 91. A first high pressure oil passage 257 and a second high pressure oil passage 258 are connected to the diversion valve 255. A low-pressure tank oil passage 259 is connected to the relief valve 256.
第1高圧油路257には、昇降用油圧シリンダ4を作動する刈取昇降電磁弁260と、左の車高調節油圧シリンダ38を作動する左傾電磁弁261と、右の車高調節油圧シリンダ38を作動する右傾電磁弁262と、オーガ昇降油圧シリンダ254を作動する穀粒排出電磁弁263とが接続されている。また、刈取昇降電磁弁260を1グループとして、左傾電磁弁261と右傾電磁弁262と穀粒排出電磁弁263を2グループとして、各グループ別に優先作動電磁弁264に接続する。車高調節油圧シリンダ38又はオーガ昇降油圧シリンダ254の作動を禁止した状態で、刈取上昇用の優先作動電磁弁264を介して昇降用油圧シリンダ4を上昇作動するように構成している。一方、昇降用油圧シリンダ4の作動を禁止した状態で、優先作動電磁弁264を介して車高調節油圧シリンダ38又はオーガ昇降油圧シリンダ254を作動するように構成している。   The first high-pressure oil passage 257 includes a cutting lift solenoid valve 260 that operates the lifting hydraulic cylinder 4, a left tilt solenoid valve 261 that operates the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38, and a right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38. An actuating right tilting electromagnetic valve 262 and a grain discharging electromagnetic valve 263 that operates the auger lifting hydraulic cylinder 254 are connected. Further, the cutting lifting solenoid valve 260 is set as one group, and the left tilting solenoid valve 261, the right tilting solenoid valve 262, and the grain discharge solenoid valve 263 are set as two groups and connected to the priority operation solenoid valve 264 for each group. In the state where the operation of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the auger raising / lowering hydraulic cylinder 254 is prohibited, the raising / lowering hydraulic cylinder 4 is configured to be raised through the priority operation electromagnetic valve 264 for cutting up. On the other hand, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the auger lifting hydraulic cylinder 254 is operated via the priority operation solenoid valve 264 in a state where the operation of the lifting hydraulic cylinder 4 is prohibited.
さらに、タンク油路259に、刈取装置3が下降する側に昇降用油圧シリンダ4を作動する刈取下降電磁弁265が接続されている。刈取昇降電磁弁260を切換える刈取装置3の昇降動とは別に、優先作動電磁弁264を切換えて刈取装置3を上昇させる一方、刈取下降電磁弁265を切換えて刈取装置3を下降させるように構成している。   Further, a cutting lowering electromagnetic valve 265 for operating the lifting hydraulic cylinder 4 is connected to the tank oil passage 259 on the side where the cutting device 3 is lowered. Separately from the lifting and lowering movement of the cutting device 3 for switching the cutting lifting electromagnetic valve 260, the priority operating electromagnetic valve 264 is switched to raise the cutting device 3, while the cutting lowering electromagnetic valve 265 is switched to lower the cutting device 3. doing.
第2高圧油路258には、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177を作動する前後傾動電磁弁266が接続されている。昇降用油圧シリンダ4又は車高調節油圧シリンダ38又はオーガ昇降油圧シリンダ254の作動状況に関係なく、分流弁255の分流作用によって、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177の作動に必要な高圧油が常に確保されている。即ち、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177の作動によって走行機体1を前上がりに傾動させ、走行機体1の前部の地上高を高くして、例えば圃場に入るときに、先頭の刈取装置3を俊敏に持上げて、田面等の障害物に刈取装置3が衝突するのを回避できるように構成している。   The second high pressure oil passage 258 is connected to a front / rear tilting electromagnetic valve 266 that operates the left / right front / rear tilting hydraulic cylinders 177. Regardless of the operation state of the lifting hydraulic cylinder 4 or the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the auger lifting hydraulic cylinder 254, the flow dividing action of the flow dividing valve 255 always causes the high-pressure oil necessary for the operation of the left and right hydraulic cylinders 177 to move forward and backward. It is secured. That is, when the left and right forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is actuated, the traveling machine body 1 is tilted forward and the ground height of the front part of the traveling machine body 1 is increased. It is constructed so that it can be lifted quickly and the cutting device 3 can be prevented from colliding with an obstacle such as a rice field.
次に、図9乃至図16を参照しながら、走行機体1の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図9乃至図16に示す如く、走行機体1の下面側に設ける左右一対のローリング支点フレーム26と、左右一対の前側軸受体27と、左右一対の後側軸受体28を備える。走行機体1の下面側に固着されたローリング支点フレーム26の前端側に、左右一対の前側軸受体27を配置している。左右一対のローリング支点フレーム26の後端側に左右一対の後側軸受体28を配置している。左右の前側軸受体27に左右一対の前部ローリング支点軸29をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体28に左右一対の後部ローリング支点軸30をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体1の下面側に走行シャーシ1aを介して駆動スプロケット22(ミッションケース88)が配置されている。走行機体1の前部にミッションケース88の背面側が締結されている。   Next, a structure for adjusting the inclination angle in the left-right direction of the traveling machine body 1 will be described with reference to FIGS. 9 to 16. 9 to 16, a pair of left and right rolling fulcrum frames 26 provided on the lower surface side of the traveling machine body 1, a pair of left and right front bearing bodies 27, and a pair of left and right rear bearing bodies 28 are provided. A pair of left and right front bearing bodies 27 are arranged on the front end side of the rolling fulcrum frame 26 fixed to the lower surface side of the traveling machine body 1. A pair of left and right rear bearing bodies 28 are arranged on the rear end side of the pair of left and right rolling fulcrum frames 26. A pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29 are passed through the left and right front bearing bodies 27, and a pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30 are passed through the left and right rear bearing bodies 28, respectively. A drive sprocket 22 (mission case 88) is arranged on the lower surface side of the traveling machine body 1 via the traveling chassis 1a. The rear side of the mission case 88 is fastened to the front portion of the traveling machine body 1.
左右方向に延長させた左右一対の前部ローリング支点軸29の一端側には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ローリングアーム31の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ローリング支点軸29の他端側には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ローリングアーム33の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ローリングアーム31と、左右一対の下側前部ローリングアーム33とは、左右一対の前部ローリング支点軸29回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ローリングアーム33の先端側に連結軸体40を介してトラックフレーム21の前部を連結している。   The base end sides of the pair of left and right upper front rolling arms 31 extended in the vertical direction are integrally fixed to one end side of the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29 extended in the left and right direction. To the other end side of the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29, the base end sides of the pair of left and right lower front rolling arms 33 extending in the front-rear direction are fixed integrally. That is, the pair of left and right upper front rolling arms 31 and the pair of left and right lower front rolling arms 33 rotate integrally around the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29, respectively. In addition, the front portion of the track frame 21 is connected to the distal end side of the lower front rolling arm 33 via a connecting shaft body 40.
また、左右方向に延長させた後部ローリング支点軸30の一端側には、左右一対の上側後部ローリングアーム32の基端側を回動可能に被嵌させている。図7及び図15に示す如く、伸縮調節可能なターンバックル付きの左右一対の前後連結ローリングフレーム36を備える。長尺なロッド状の前後連結ローリングフレーム36は、走行機体1の上面よりも低位置で、走行機体1と平行に、前後方向に延長している。左右一対の上側前部ローリングアーム31の先端側に、軸体35を介して前後連結ローリングフレーム36の前端側を連結している。上側後部ローリングアーム32の上端側に、軸体37を介して前後連結ローリングフレーム36の後端側を連結している。   Moreover, the base end side of a pair of left and right upper rear rolling arms 32 is rotatably fitted to one end side of the rear rolling fulcrum shaft 30 extended in the left-right direction. As shown in FIGS. 7 and 15, a pair of left and right front and rear connecting rolling frames 36 with turnbuckles that can be expanded and contracted are provided. The long rod-like front / rear connecting rolling frame 36 extends in the front / rear direction parallel to the traveling machine body 1 at a position lower than the upper surface of the traveling machine body 1. The front end side of the front / rear connecting rolling frame 36 is connected to the front end side of the pair of left and right upper front rolling arms 31 via the shaft body 35. The rear end side of the front / rear connecting rolling frame 36 is connected to the upper end side of the upper rear rolling arm 32 via a shaft body 37.
図9乃至図16に示す如く、走行機体1の左右方向の傾斜角度を変更させる左右一対の車高調節油圧シリンダ38を備える。走行機体1に左右一対のシリンダ支持ブラケット39を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット39に基部軸体48を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ38をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ローリングアーム32の上端側に、先端側軸体42を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ38のピストンロッド41をそれぞれ連結させている。   As shown in FIGS. 9 to 16, a pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 for changing the inclination angle in the left and right direction of the traveling machine body 1 are provided. The traveling machine body 1 is provided with a pair of left and right cylinder support brackets 39. A pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are connected to a pair of left and right cylinder support brackets 39 via a base shaft body 48, respectively. Piston rods 41 of a pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are connected to the upper ends of the pair of left and right upper rear rolling arms 32 via front end side shaft bodies 42, respectively.
左右一対の後部ローリング支点軸30の他端側には、左右一対の下側後部ローリングアーム34の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ローリング支点軸30と、左右一対の下側後部ローリングアーム34とは、左右一対の後部ローリング支点軸30の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ローリングアーム34の先端側に連結軸体174を介して従動リンク体175の一端側を連結する。従動リンク体175の他端側に連結軸体179を介してトラックフレーム21の後部を連結している。   To the other end side of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30, the base end sides of the pair of left and right lower rear rolling arms 34 are integrally fixed. That is, the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30 and the pair of left and right lower rear rolling fulcrum arms 34 are configured to rotate integrally around the axis of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30, respectively. Further, one end side of the driven link body 175 is connected to the distal end side of the lower rear rolling arm 34 via the connecting shaft body 174. The rear portion of the track frame 21 is connected to the other end side of the driven link body 175 via a connecting shaft body 179.
図9乃至図16に示す如く、走行機体1の前後方向の傾斜角度を変更させる前後傾斜用油圧シリンダ177を備える。左右一対の後部ローリング支点軸30の一端側には、左右一対のピッチングアーム176の基端側が固着されている。左右一対のピッチングアーム176と、左右一対の下側後部ローリングアーム34とは、左右一対の後部ローリング支点軸30の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ローリングアーム32に連結軸体180を介して左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ177をそれぞれ連結している。前後傾斜用油圧シリンダ177のピストンロッド178に、連結軸体181を介してピッチングアーム176の先端側を連結している。   As shown in FIGS. 9 to 16, a front and rear tilt hydraulic cylinder 177 for changing the front and rear tilt angle of the traveling machine body 1 is provided. The base end sides of the pair of left and right pitching arms 176 are fixed to one end side of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30. The pair of left and right pitching arms 176 and the pair of left and right lower rear rolling arms 34 are configured to rotate integrally around the axis of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30, respectively. Further, a pair of left and right front and rear tilt hydraulic cylinders 177 are connected to the pair of left and right upper rear rolling arms 32 via a connecting shaft body 180, respectively. The front end side of the pitching arm 176 is connected to the piston rod 178 of the hydraulic cylinder 177 for forward / backward tilting via a connecting shaft body 181.
図9、図10に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ38と、前後傾斜用油圧シリンダ177は、側面視又は平面視で、前後に一列状に配置されている。左右一対の車高調節油圧シリンダ38の作動によって走行機体1の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対のローリングリンク機構R1は、上側前部ローリングアーム(左右傾動アーム)31、上側後部ローリングアーム(左右傾動アーム)32、下側前部ローリングアーム(前側アーム)33、下側後部ローリングアーム(後側アーム)34、前後連結ローリングフレーム36、従動リンク体(ピッチングリンク)175を有する。車高調節油圧シリンダ38が作動したときに、上側前部ローリングアーム31と下側前部ローリングアーム33が前部ローリング支点軸29回りに一体的に回動すると同時に、上側後部ローリングアーム32、下側後部ローリングアーム34、ピッチングアーム176、前後傾斜用油圧シリンダ177が後部ローリング支点軸30回りに一体的に回動する。   As shown in FIGS. 9 and 10, the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 and the front / rear inclination hydraulic cylinders 177 are arranged in a line in the front-rear direction in a side view or a plan view. The pair of left and right rolling link mechanisms R1 that change the tilt angle in the left-right direction of the traveling machine body 1 by the operation of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 includes an upper front rolling arm (left and right tilt arm) 31, an upper rear rolling arm ( It includes a left / right tilt arm 32, a lower front rolling arm (front arm) 33, a lower rear rolling arm (rear arm) 34, a front / rear connecting rolling frame 36, and a driven link body (pitching link) 175. When the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated, the upper front rolling arm 31 and the lower front rolling arm 33 are integrally rotated around the front rolling fulcrum shaft 29, and at the same time, the upper rear rolling arm 32 and the lower The side rear rolling arm 34, the pitching arm 176, and the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 rotate integrally around the rear rolling fulcrum shaft 30.
即ち、図9、図11に示す如く、車高調節油圧シリンダ38が作動したときに、トラックフレーム21に対して走行機体1の前後方向傾斜角度を維持しながら、走行機体1とトラックフレーム21の相対間隔を変化させる。左右の走行クローラ2の沈下量が変化して走行機体1が左右に傾動した場合、又はオペレータが走行機体1を左右に傾動させたい場合、車高調節油圧シリンダ38の自動制御又は手動制御によって走行機体1の左右方向傾斜角度を変化させ、走行機体1の左右方向の対地傾斜角度を設定角度(略水平姿勢)に保つことができる。   That is, as shown in FIGS. 9 and 11, when the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated, the traveling machine body 1 and the track frame 21 are maintained while maintaining the inclination angle of the traveling machine body 1 with respect to the track frame 21. Change the relative spacing. When the amount of subsidence of the left and right traveling crawlers 2 changes and the traveling machine body 1 tilts to the left and right, or when the operator wants to tilt the traveling machine body 1 to the left and right, the vehicle travels by automatic control or manual control of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38. The horizontal inclination angle of the aircraft 1 can be changed, and the ground inclination angle of the traveling aircraft 1 in the horizontal direction can be maintained at a set angle (substantially horizontal posture).
左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ177の作動によって走行機体1の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対のピッチングリンク機構P1は、下側後部ローリングアーム(後側アーム)34、従動リンク体(ピッチングリンク)175、ピッチングアーム(前後傾動アーム)176を有する。前後傾斜用油圧シリンダ177が作動したときに、下側後部ローリングアーム34及びピッチングアーム176が後部ローリング支点軸30回りに一体的に回動して、従動リンク体175を介して前部ローリング支点軸29回りにトラックフレーム21を回動させる。   A pair of left and right pitching link mechanisms P1 that change the inclination angle in the front-rear direction of the traveling machine body 1 by the operation of the pair of left and right hydraulic cylinders 177 for the front and rear are composed of a lower rear rolling arm (rear arm) 34, a driven link body (pitching). Link) 175 and a pitching arm (front and rear tilt arm) 176. When the forward / backward tilting hydraulic cylinder 177 is operated, the lower rear rolling arm 34 and the pitching arm 176 rotate integrally around the rear rolling fulcrum shaft 30, and the front rolling fulcrum shaft is driven via the driven link body 175. The track frame 21 is rotated around 29.
即ち、図12乃至図15に示す如く、前後傾斜用油圧シリンダ177が作動したときに、走行機体1の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム21に対して走行機体1の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ2を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ2の前部(又は後部)の沈下量が変化して走行機体1が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体1を前後に傾動させたい場合、前後傾斜用油圧シリンダ177の自動制御又は手動制御によって走行機体1の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体1の前後方向の対地傾斜角度を設定角度(略水平姿勢)に保つことができる。   That is, as shown in FIGS. 12 to 15, when the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is actuated, the longitudinal direction of the traveling machine body 1 with respect to the track frame 21 is maintained while maintaining the ground inclination angle in the left / right direction of the traveling machine body 1. Change the tilt angle. When the traveling road surface on which the left and right traveling crawlers 2 are moved is an upward or downward sloping slope, or when the traveling machine body 1 tilts back and forth due to a change in the amount of settlement at the front (or rear) of the left and right traveling crawlers 2 Alternatively, when the operator wants to tilt the traveling machine body 1 back and forth, the front and rear tilt angle of the traveling machine body 1 is changed by automatic control or manual control of the front and rear tilt hydraulic cylinder 177, and the ground tilt angle of the traveling machine body 1 in the front and rear direction is reduced. Can be maintained at a set angle (substantially horizontal posture).
なお、走行クローラ2の非接地側を保持する中間ローラ25は、走行機体1から横向きに突出させたローラ軸64に回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット22と中間ローラ25間の走行クローラ2の非接地側は、車高調節油圧シリンダ38又は前後傾斜用油圧シリンダ177によって走行機体1の左右方向又は前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体1の下面との間隔が常に略一定に維持される。   The intermediate roller 25 that holds the non-grounded side of the traveling crawler 2 is rotatably supported by a roller shaft 64 that protrudes laterally from the traveling machine body 1. That is, on the non-grounded side of the traveling crawler 2 between the drive sprocket 22 and the intermediate roller 25, the inclination angle of the traveling body 1 in the left-right direction or the front-rear direction is changed by the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the front-rear tilting hydraulic cylinder 177. However, the distance from the lower surface of the traveling machine body 1 is always maintained substantially constant.
上記の構成により、図11に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ38のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ38のいずれか一方又は両方のピストンロッド41を進出させた場合、左右一対のトラックフレーム21のいずれか一方又は両方が下動し、左右一対の走行クローラ2のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体1の左側又は右側又は両方の車高を高くするように構成している。   With the above configuration, as shown in FIG. 11, either one or both of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are operated, and either one or both piston rods 41 of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are operated. , One or both of the pair of left and right track frames 21 move downward, push down either one or both of the pair of left and right traveling crawlers 2, and the left or right side or both of the traveling body 1 It is configured to increase the vehicle height.
また、図9に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ38のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ38のいずれか一方又は両方のピストンロッド41を退入させた場合、左右一対のトラックフレーム21いずれか一方又は両方が上動し、左右一対の走行クローラ2のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体1の左側又は右側又は両方の車高を低くするように構成している。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ38をそれぞれ作動させて、走行機体1に対して左右の走行クローラ2の接地面高さをそれぞれ変更することによって、走行機体1の左右方向の傾斜角が調節され、走行機体1が略水平(左右傾斜角0度)に支持されるように構成している。   Further, as shown in FIG. 9, one or both of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are operated to retract the piston rod 41 of either one or both of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38. In this case, either one or both of the pair of left and right track frames 21 move upward, pushes up one or both of the pair of left and right traveling crawlers 2 and raises the vehicle height on the left or right side or both of the traveling body 1. Is configured to be low. That is, by operating the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 to change the heights of the contact surfaces of the left and right traveling crawlers 2 with respect to the traveling machine body 1, the inclination angle of the traveling machine body 1 in the horizontal direction can be increased. The traveling machine body 1 is adjusted so as to be supported substantially horizontally (left and right inclination angle 0 degree).
図12(図13)に示す如く、車高が高いピストンロッド41進出状態(又は車高が低いピストンロッド41退入状態)で、前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させて、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ177のピストンロッド178をそれぞれ退入させた場合、左右一対のピッチングアーム176がそれぞれ作動して、左右一対の従動リンク体175が下方にそれぞれ押下げられ、左右一対のトラックフレーム21の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。   As shown in FIG. 12 (FIG. 13), when the piston rod 41 is advanced (or the piston rod 41 is retracted) when the vehicle height is high, the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 is operated to make a pair of left and right front / back tilts. When the piston rods 178 of the hydraulic cylinders 177 are retracted, the pair of left and right pitching arms 176 are actuated, respectively, and the pair of left and right driven link bodies 175 are respectively pushed downward, and the pair of left and right track frames 21 Both rear end sides move down at the same time.
その結果、下側前部ローリングアーム33に対して下側後部ローリングアーム34の平行姿勢が変更され、左右一対の走行クローラ2の後部の接地側が押下げられ、走行機体1の後端側の車高が高くなり、走行機体1が前下がりに傾斜するように構成している。即ち、前部ローリング支点軸29回りに走行機体1の後端側を上動させて、走行機体1の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢(前下がり傾斜姿勢)に傾動させるように構成している。その結果、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体1の前後方向の傾きを略水平に維持できる。   As a result, the parallel posture of the lower rear rolling arm 34 with respect to the lower front rolling arm 33 is changed, the grounding side of the rear part of the pair of left and right traveling crawlers 2 is pushed down, and the vehicle on the rear end side of the traveling machine body 1 is pushed. The height is increased, and the traveling machine body 1 is configured to tilt forward and downward. That is, the rear end side of the traveling machine body 1 is moved up around the front rolling fulcrum shaft 29 so that the rear end side of the traveling machine body 1 is tilted to a forward inclined posture (front downward inclined posture) that is higher than the front end side. It is composed. As a result, when moving on a traveling road surface that is inclined forwardly upward, the longitudinal inclination of the traveling machine body 1 can be maintained substantially horizontal.
なお、図14、図15に示す如く、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ177のピストンロッド178をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、左右一対のトラックフレーム21の両方の後端側が同時にそれぞれ上動し、走行機体1の後端側の車高が低くなり、走行機体1が後下がりに傾斜することは云うまでもない。   14 and 15, by retracting the piston rods 178 of the pair of left and right hydraulic cylinders 177, the rear end sides of the pair of left and right track frames 21 are reversed. Needless to say, the vehicle body moves upward at the same time, the vehicle height on the rear end side of the traveling machine body 1 becomes lower, and the traveling machine body 1 tilts backward and downward.
図17は、コンバインの車高(走行機体1の対地高さ)を縦軸とし、コンバイン機体の前後方向の傾斜角度(走行機体1の前後傾斜角度)を横軸とし、走行機体1の対地高さ(左右方向の傾斜制御)と走行機体1の前後傾斜角度(前後方向の傾斜制御)の関係(姿勢制御動作範囲)を示す線図である。図17に太い実線で示した範囲(変形6角形状の枠)内で、前後傾斜センサ381の検出結果等に基づき、車高調節油圧シリンダ38と前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させ、車高調節油圧シリンダ38の左右方向の傾斜制御動作を所定範囲に維持して、前後傾斜用油圧シリンダ177の前後方向の傾斜制御が実行されるように構成している。   FIG. 17 shows the height of the traveling machine body 1 with respect to the height of the combiner body (height of the traveling machine body 1) on the vertical axis and the inclination angle of the combined machine body in the front-rear direction (front and rear inclination angle of the traveling machine body 1). FIG. 6 is a diagram showing a relationship (attitude control operation range) between the height (tilt control in the left-right direction) and the front-back tilt angle (tilt control in the front-rear direction) of the traveling machine body 1; The vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 and the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 are actuated based on the detection result of the front / rear tilt sensor 381, etc. within the range indicated by the thick solid line in FIG. 17 (deformed hexagonal frame). The tilt control operation in the left-right direction of the adjusting hydraulic cylinder 38 is maintained in a predetermined range, and the tilt control in the front-rear direction of the front-rear tilt hydraulic cylinder 177 is executed.
例えば、車高調節油圧シリンダ38の左右方向の傾斜制御動作のうち、最高車高Dに対して約60パーセント(約3分の1)の車高Cと、最高車高Dに対して約10パーセント(約10分の1)の車高Aの間で、走行機体1の前後傾斜角度が0度から最大前傾角度F(例えば約5度)まで、前後傾斜用油圧シリンダ177の前方向の傾斜制御が実行され、走行機体1が前傾姿勢(前下り傾斜姿勢)にて支持されるように構成している。最高車高Dのときには、最大前傾角度Fに対して約60パーセント(約3分の1)の前傾角度F1以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ177の前方向の傾斜制御(前傾作動)が実行される。また、車高A以下のとき、又は車高C以上のときには、最大前傾角度F以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ177の前方向の傾斜制御が実行される。車高A以下の前傾作動規制エリアE1(斜線表示範囲)と、車高C以上の前傾作動規制エリアE3(斜線表示範囲)が形成される。車高C以下のとき、又は車高A以上のときには、走行機体1の前後傾斜角度が0度から最大前傾角度F(例えば約5度)の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ177の前方向の傾斜制御が実行される。   For example, in the left / right tilt control operation of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38, the vehicle height C is about 60% (about one third) of the maximum vehicle height D and about 10% of the maximum vehicle height D. Between the percentage (about 1/10) of the vehicle height A, the forward / backward inclination of the hydraulic cylinder 177 for the forward / backward tilt is increased from 0 ° to the maximum forward tilt angle F (for example, about 5 °). Tilt control is performed, and the traveling machine body 1 is configured to be supported in a forward leaning posture (a forward descending leaning posture). When the vehicle height D is the maximum, the forward tilt control (forward tilt) of the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is within a range of about 60 percent (about one third) of the forward tilt angle F1 with respect to the maximum forward tilt angle F. Operation) is executed. Further, when the vehicle height A is equal to or less than the vehicle height A or equal to or greater than the vehicle height C, the forward tilt control of the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is executed within the range of the maximum forward tilt angle F or less. A forward tilt operation restriction area E1 (shaded display range) of vehicle height A or less and a forward tilt operation restriction area E3 (shaded display range) of vehicle height C or more are formed. When the vehicle height C is less than the vehicle height A or greater than the vehicle height A, the forward and backward tilting hydraulic cylinder 177 is moved in the forward direction within a range of the front and rear tilt angle of the traveling machine body 1 from 0 degrees to the maximum forward tilt angle F (for example, about 5 degrees). The tilt control is executed.
即ち、最高車高Dのときには、最大前傾角度Fに対して約60パーセント(約3分の1)の前傾角度F1以下に走行機体1の前傾作動が規制される。車高C以上の車高が高い状態では、最大前傾角度F以下に走行機体1の前傾作動が規制され、刈取装置3の前端側が低く支持されるのを防止できる。その結果、昇降用油圧シリンダ4によって刈取装置3が非作業位置(高位置)に上昇されている場合であっても、走行機体1を適正に前傾作動できる。例えば、圃場への出入やトラック荷台への積み降ろし等の作業において、走行機体1が大きく前下り傾斜した姿勢で移動しても、田面や路面に刈取装置3の前端側が衝突するのを防止できる。   That is, at the maximum vehicle height D, the forward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted to be equal to or less than the forward tilt angle F1 of about 60 percent (about one third) with respect to the maximum forward tilt angle F. In a state where the vehicle height C is higher than the vehicle height C, the forward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted below the maximum forward tilt angle F, and the front end side of the reaping device 3 can be prevented from being supported low. As a result, even when the reaping device 3 is lifted to the non-working position (high position) by the lifting hydraulic cylinder 4, the traveling machine body 1 can be appropriately tilted forward. For example, even when the traveling machine body 1 moves in a posture that is greatly inclined forward and downward in operations such as entering and leaving a farm field and loading and unloading to a truck bed, it is possible to prevent the front end side of the reaping device 3 from colliding with a field surface or a road surface. .
一方、図17に示す如く、車高調節油圧シリンダ38の左右方向の傾斜制御動作のうち、車高が最高車高Dと、最高車高Dに対して約25パーセント(約4分の1)の車高Bとの間で、走行機体1の前後傾斜角度が0度から最大後傾角度R(例えば約3度)まで、前後傾斜用油圧シリンダ177の後方向の傾斜制御(後傾作動)が実行され、走行機体1が後傾姿勢(後下り傾斜姿勢)にて支持されるように構成している。また、車高B以下のときには、最大後傾角度R以下の範囲で前後傾斜用油圧シリンダ177の後方向の傾斜制御が実行される。車高B以下の後傾作動規制エリアE2(斜線表示範囲)が形成される。即ち、車高B(最高車高Dの約25パーセント)以上を維持しながら、最大後傾角度Rまで走行機体1を後傾できるから、昇降用油圧シリンダ4によって刈取装置3が非作業位置(高位置)に上昇されていても、走行機体1をスムーズに後傾作動させて、刈取装置3をさらに上昇でき、障害物に対して刈取装置3を上方に俊敏に回避させることができる。   On the other hand, as shown in FIG. 17, in the tilt control operation in the left-right direction of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38, the vehicle height is the maximum vehicle height D and about 25 percent (about ¼) of the maximum vehicle height D. Control of the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 in the backward direction (backward tilting operation) from the vehicle body height B to the maximum tilt angle R (for example, about 3 °). Is performed, and the traveling machine body 1 is configured to be supported in a rearward tilt posture (backward tilt posture). Further, when the vehicle height is equal to or less than the vehicle height B, the backward tilt control of the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is executed within the range of the maximum rearward tilt angle R or less. A rearward tilt operation restriction area E2 (shaded display range) below the vehicle height B is formed. That is, while maintaining the vehicle height B (approximately 25% of the maximum vehicle height D) or more, the traveling machine body 1 can be tilted backward to the maximum rearward tilt angle R, so that the cutting device 3 is moved to the non-working position by the lifting hydraulic cylinder 4 ( Even if it is raised to the high position), the traveling machine body 1 can be smoothly tilted backward to further raise the reaping device 3, and the reaping device 3 can be quickly avoided with respect to obstacles.
また、車高C以上の高い車高のとき、又は車高A又は車高B以下の低い車高のとき、前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させる前に車高調節油圧シリンダ38が作動して、車高調節油圧シリンダ38の車高上昇(左右方向の傾斜)制御動作を優先して、走行機体1の車高を所定車高以上に維持してから、前後傾斜用油圧シリンダ177の前後方向の傾斜制御が実行できる。その結果、圃場又は畦等の土中に刈取装置3の前部が突入するのを防止できる。なお、最高車高Dの約25パーセント(約4分の1)以下の低い車高(車高A又は車高B以下)のときには、走行機体1の前傾作動が規制される車高に比べ、走行機体1の後傾作動が規制される車高が高くなる(車高A<車高B)。最大後傾角度R(例えば
約3度)と、最大前傾角度Fに対して約60パーセント(約3分の1)の前傾角度F1とを略等しく形成している。即ち、最大前傾角度Fに対して約60パーセントの傾斜角度の大きさに最大後傾角度Rを形成している。
Further, when the vehicle height is higher than the vehicle height C, or when the vehicle height is lower than the vehicle height A or the vehicle height B, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated before the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 is operated. The vehicle height adjustment (tilt in the left-right direction) control operation of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is prioritized to maintain the vehicle height of the traveling machine body 1 at a predetermined vehicle height or higher, and then the front-rear direction hydraulic cylinder 177 is moved in the front-rear direction. The tilt control can be executed. As a result, it is possible to prevent the front portion of the reaping device 3 from entering the soil such as a farm field or a straw. In addition, when the vehicle height (vehicle height A or vehicle height B or less) is about 25 percent (about one-fourth) or less of the maximum vehicle height D, compared to the vehicle height at which the forward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted. Therefore, the vehicle height at which the backward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted increases (vehicle height A <vehicle height B). The maximum backward inclination angle R (for example, about 3 degrees) and the forward inclination angle F1 of about 60 percent (about one third) with respect to the maximum forward inclination angle F are formed to be substantially equal. That is, the maximum rearward tilt angle R is formed to have a tilt angle magnitude of about 60 percent with respect to the maximum forward tilt angle F.
図17に示す如く、最大後傾角度Rに対して最大前傾角度Fを大きくすることによって、超湿田で走行クローラ2が大きく沈下し、走行機体1の車高を高くして刈取作業をしているときに、走行機体1の車高を下げて走行抵抗を増大させることなく、又は刈取装置3を下降させて刈刃装置222等を土中に突入させることなく、走行機体1を前傾させることによって、未刈り穀稈の株元を所定高さで刈刃装置222によって切断できる。   As shown in FIG. 17, by increasing the maximum forward tilt angle F with respect to the maximum rearward tilt angle R, the traveling crawler 2 sinks greatly in the super wet field, and the height of the traveling machine body 1 is increased to perform the cutting operation. The traveling machine body 1 is tilted forward without lowering the vehicle height of the traveling machine body 1 and increasing the running resistance, or without lowering the cutting device 3 and causing the cutting blade device 222 or the like to enter the soil. By doing so, the stock of uncut cereal can be cut by the cutting blade device 222 at a predetermined height.
図1、図9乃至図16に示す如く、左右の走行部としての走行クローラ2を有する走行機体1と、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ38と、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ177を備えた走行車両において、車高調節油圧シリンダ38と、前後傾斜用油圧シリンダ177を、平面視で一列状に配置しているから、前後傾斜用油圧シリンダ177の設置長さ(連結支持長さ)を従来よりも短縮でき、前後傾斜用油圧シリンダ177に作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、左右走行クローラ2間の走行機体1の下面側空間を広く形成でき、走行機体1の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、走行機体1の上面側構造又は前後傾斜用油圧シリンダ177の支持位置が互いに制限されるのを防止でき、走行機体1等を簡単に構成できる。   As shown in FIGS. 1 and 9 to 16, a traveling machine body 1 having a traveling crawler 2 as a left and right traveling unit, and a vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 as a rolling actuator that corrects the inclined posture of the traveling machine body 1 in the left-right direction. And a vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 and a front / rear tilt hydraulic cylinder 177 in a plan view in a traveling vehicle provided with a front / rear tilt hydraulic cylinder 177 as a pitching actuator for correcting the front / rear tilt posture of the traveling machine body. Therefore, the installation length (connection support length) of the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 can be shortened compared to the prior art, and the twisting force other than the expansion / contraction direction acting on the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 can be reduced. Durability can be improved. Moreover, the lower surface side space of the traveling machine body 1 between the left and right traveling crawlers 2 can be widely formed, mud can be reduced from being accumulated on the lower surface side of the traveling machine body 1, and wet field workability can be improved. Further, it is possible to prevent the upper surface side structure of the traveling machine body 1 or the support position of the front and rear tilt hydraulic cylinder 177 from being restricted to each other, and the traveling machine body 1 and the like can be configured easily.
図9乃至図16に示す如く、車高調節油圧シリンダ38と、前後傾斜用油圧シリンダ177を、側面視で一列状に配置したものであるから、前後傾斜用油圧シリンダ177の設置長さ(連結支持長さ)を従来よりも短縮でき、前後傾斜用油圧シリンダ177に作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、左右走行クローラ2間の走行機体1の下面側空間を広く形成でき、走行機体1の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、走行機体1の上面側構造又は前後傾斜用油圧シリンダ177の支持位置が互いに制限されるのを防止でき、走行機体1等を簡単に構成できる。   As shown in FIGS. 9 to 16, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 and the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 are arranged in a line in a side view. (Supporting length) can be shortened as compared to the conventional case, and the twisting force other than the expansion / contraction direction acting on the forward / backward tilting hydraulic cylinder 177 can be reduced, and the durability can be improved. Moreover, the lower surface side space of the traveling machine body 1 between the left and right traveling crawlers 2 can be widely formed, mud can be reduced from being accumulated on the lower surface side of the traveling machine body 1, and wet field workability can be improved. Further, it is possible to prevent the upper surface side structure of the traveling machine body 1 or the support position of the front and rear tilt hydraulic cylinder 177 from being restricted to each other, and the traveling machine body 1 and the like can be configured easily.
図9乃至図16に示す如く、車高調節油圧シリンダ38に連結する左右傾動アームとしての上側前部ローリングアーム31及び上側後部ローリングアーム32と、前後傾斜用油圧シリンダ177に連結する前後傾動アームとしてのピッチングアーム176を、同一支点軸29,30上に配置しているから、前後傾斜用油圧シリンダ177等の前後傾斜機構の有無に関係なく、同一仕様の走行機体1を使用できる。走行機体1等を低コストに構成できる。   As shown in FIGS. 9 to 16, the upper front rolling arm 31 and the upper rear rolling arm 32 as left and right tilt arms connected to the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38, and the front and rear tilt arms connected to the front and rear tilt hydraulic cylinder 177. Since the pitching arms 176 are arranged on the same fulcrum shafts 29 and 30, the traveling machine body 1 having the same specifications can be used regardless of the presence or absence of a forward / backward tilt mechanism such as the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177. The traveling machine body 1 and the like can be configured at low cost.
図9乃至図16に示す如く、車高調節油圧シリンダ38によって作動させる平行リンク状の前側アームとしての下側前部ローリングアーム33及び後側アームとしての下側後部ローリングアーム34を設けた構造であって、下側前部ローリングアーム33又は下側後部ローリングアーム34のいずれか一方にピッチングアーム176を連結しているから、左右傾斜姿勢の走行機体1の車高を維持しながら、走行機体1を前後傾動できる。走行機体1の左右方向の傾斜姿勢を修正する車高調節油圧シリンダ38の制御性能を維持でき、且つ走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を修正する前後傾斜用油圧シリンダ177の制御性能を向上できる。   As shown in FIGS. 9 to 16, a structure is provided in which a lower front rolling arm 33 as a parallel link-like front arm operated by a vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 and a lower rear rolling arm 34 as a rear arm are provided. Since the pitching arm 176 is connected to either the lower front rolling arm 33 or the lower rear rolling arm 34, the vehicle body 1 is maintained while maintaining the vehicle height of the vehicle body 1 in the left-right inclined posture. Can be tilted back and forth. The control performance of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 that corrects the tilting posture of the traveling machine body 1 in the left-right direction can be maintained, and the control performance of the front-rear tilting hydraulic cylinder 177 that corrects the tilting attitude of the traveling machine body 1 in the front-rear direction can be improved. .
図1、図9乃至図16に示す如く、左右の走行部としての走行クローラ2を有する走行機体1と、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ38と、走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ177を備え、左右のトラックフレーム21に左右のリンク機構R1,P1を介して走行機体1を昇降可能に搭載し、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を修正可能に構成した走行車両において、リンク機構R1,P1は、平行リンク状の前側アームとしての下側前部ローリングアーム33及び後側アームとしての下側後部ローリングアーム34を有する構造であって、トラックフレーム21にピッチングリンクとしての従動リンク体175を介して下側前部ローリングアーム33又は下側後部ローリングアーム34のいずれか一方を連結している。   As shown in FIGS. 1 and 9 to 16, a traveling machine body 1 having a traveling crawler 2 as a left and right traveling unit, and a vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 as a rolling actuator that corrects the inclined posture of the traveling machine body 1 in the left-right direction. And a hydraulic cylinder 177 for tilting forward and backward as a pitching actuator for correcting the tilting posture of the traveling machine body 1 in the front-rear direction so that the traveling machine body 1 can be moved up and down on the left and right track frames 21 via the left and right link mechanisms R1 and P1. In the traveling vehicle which is mounted and configured to be able to correct the tilting posture of the traveling aircraft body 1 in the left-right direction and the tilting posture of the traveling aircraft body 1 in the front-rear direction, the link mechanisms R1 and P1 are the lower side as parallel link-shaped front arms. A structure having a front rolling arm 33 and a lower rear rolling arm 34 as a rear arm, Connecting the one of the lower front rolling arm 33 or the lower rear roll arm 34 through the driven link member 175 as pitching link.
したがって、平行リンク状の下側前部ローリングアーム33及び下側後部ローリングアーム34の動作(車高調節油圧シリンダ38制御)によって、前記走行機体1を左右傾動できるものでありながら、下側前部ローリングアーム33又は下側後部ローリングアーム34のいずれか一方と従動リンク体175を介してトラックフレーム21の前側又は後側を昇降動させて(前後傾斜用油圧シリンダ177制御)、走行機体1を前後傾動できる。左右傾斜姿勢の走行機体1の車高を維持した状態(車高調節油圧シリンダ38制御を停止した状態)で、走行機体1を前後傾動できる。走行機体1とトラックフレーム21の連結構造を簡単に構成でき、又は前後傾斜用油圧シリンダ177の制御を簡単に実行できる。走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング構造を低コストに組付けることができ、又は走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング制御機能を向上できる。   Accordingly, while the traveling body 1 can be tilted left and right by the operation of the parallel link-shaped lower front rolling arm 33 and lower rear rolling arm 34 (control of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38), the lower front portion The front or rear side of the track frame 21 is moved up and down via either the rolling arm 33 or the lower rear rolling arm 34 and the driven link body 175 (control of the front / rear tilt hydraulic cylinder 177) to move the traveling machine body 1 back and forth. Can tilt. The traveling machine body 1 can be tilted back and forth in a state where the vehicle height of the traveling machine body 1 in the left-right tilted posture is maintained (control of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is stopped). The connecting structure of the traveling machine body 1 and the track frame 21 can be easily configured, or the control of the hydraulic cylinder 177 for front and rear tilt can be easily executed. A pitching structure for changing the tilting posture of the traveling machine body 1 in the front-rear direction can be assembled at low cost, or a pitching control function for changing the tilting posture of the traveling machine body 1 in the front-rear direction can be improved.
図9乃至図16に示す如く、車高調節油圧シリンダ38に下側前部ローリングアーム33及び下側後部ローリングアーム34の両方を連結し、従動リンク体175に連結する下側後部ローリングアーム34又は下側前部ローリングアーム33のいずれか一方に前後傾斜用油圧シリンダ177を連結している。したがって、車高調節油圧シリンダ38に近接させて前後傾斜用油圧シリンダ177をコンパクトに組付けることができる。また、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢を変更させるローリング機能が複雑化するのを阻止できるものでありながら、走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング機能を向上できる。   9 to 16, both the lower front rolling arm 33 and the lower rear rolling arm 34 are connected to the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38, and the lower rear rolling arm 34 connected to the driven link body 175 or A forward / backward tilting hydraulic cylinder 177 is connected to one of the lower front rolling arms 33. Therefore, the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 can be assembled compactly close to the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38. Further, it is possible to improve the pitching function for changing the tilting posture in the front-rear direction of the traveling machine body 1 while preventing the rolling function for changing the tilting posture in the left-right direction of the traveling machine body 1 from being complicated.
図9乃至図16に示す如く、走行機体1の前部にミッションケース88を配置する構造であって、下側後部ローリングアーム34に前後傾斜用油圧シリンダ177を連結し、トラックフレーム21に従動リンク体175を介して下側後部ローリングアーム34を連結している。したがって、ミッションケース88の支持部にトラックフレーム21の前部を近接させて設置することによって、走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を変更させるときに、走行機体1の下面側と走行クローラ2の上面側が干渉するのを防止できる。トラックフレーム21の中間乃至後部よりの位置で略同一高さ位置に一列状に、車高調節油圧シリンダ38に近接させて前後傾斜用油圧シリンダ177をコンパクトに組付けることができる。例えば、走行機体1の前後方向の傾斜変更範囲の確保、又は走行機体1とトラックフレーム21の連結構造の簡略化等を簡単に図ることができる。   As shown in FIGS. 9 to 16, a transmission case 88 is arranged in the front part of the traveling machine body 1, and a hydraulic cylinder 177 for front / rear tilting is connected to the lower rear rolling arm 34, and the follower link of the track frame 21. The lower rear rolling arm 34 is connected via a body 175. Therefore, by installing the front part of the track frame 21 close to the support part of the mission case 88 and changing the inclined posture of the traveling machine body 1 in the front-rear direction, the lower surface side of the traveling machine body 1 and the traveling crawler 2 It is possible to prevent the upper surface side from interfering. The front / rear tilt hydraulic cylinder 177 can be assembled in a compact manner in a line at substantially the same height from the middle to the rear of the track frame 21 in the vicinity of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38. For example, it is possible to easily ensure the inclination change range in the front-rear direction of the traveling machine body 1 or simplify the connection structure between the traveling machine body 1 and the track frame 21.
図9乃至図16に示す如く、車高調節油圧シリンダ38に連結する上側後部ローリングアーム32と、前後傾斜用油圧シリンダ177に連結するピッチングアーム176を、同一支点軸上に配置させる一方、車高調節油圧シリンダ38に連結する上側後部ローリングアーム32に前後傾斜用油圧シリンダ177を設け、車高調節油圧シリンダ38と前後傾斜用油圧シリンダ177を前後に向けて一列に配置している。したがって、前後傾斜用油圧シリンダ177を設ける仕様と、前後傾斜用油圧シリンダ177を設けない仕様とに、同一仕様の走行機体1を簡単に共用できる。また、走行機体1の下面側のうち、左右の走行クローラ2間の空間を広く形成して、走行クローラ2が大きく沈下しやすい湿田等の作業性、又は旋回走行によって田面等の泥土が大きく盛り上がりやすい圃場枕地等の走破性を向上できる。   As shown in FIGS. 9 to 16, an upper rear rolling arm 32 connected to the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 and a pitching arm 176 connected to the front / rear tilting hydraulic cylinder 177 are arranged on the same fulcrum shaft, while A front / rear tilt hydraulic cylinder 177 is provided on the upper rear rolling arm 32 connected to the adjustment hydraulic cylinder 38, and the vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 and the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 are arranged in a line in the front-rear direction. Therefore, the traveling machine body 1 having the same specification can be easily shared between the specification in which the front / rear inclination hydraulic cylinder 177 is provided and the specification in which the front / rear inclination hydraulic cylinder 177 is not provided. In addition, a space between the left and right traveling crawlers 2 is formed wide on the lower surface side of the traveling machine body 1 so that the traveling crawler 2 is easily sunk, and workability such as wet fields is easily swollen or mud such as the rice field is greatly raised. It can improve the running performance of easy field headlands.
図9乃至図15、図22乃至図24に示す如く、走行シャーシ1aに前側最下げストッパ185を固着する。下側前部ローリングアーム33の上面側に前側最下げストッパ185の一端側を延長させる。走行機体1の前側車高が最も低い状態(図9又は図22の状態)、即ち、走行機体1の前側とトラックフレーム21が最も接近したときに、下側前部ローリングアーム33の上面に前側最下げストッパ185の下面が当接して、走行機体1の前側が最下げ位置に支持される。下側前部ローリングアーム33と前側最下げストッパ185の当接によって、走行機体1の前側下面に走行クローラ2の前側上面が干渉するのを防止している。   As shown in FIGS. 9 to 15 and FIGS. 22 to 24, the front lowest stopper 185 is fixed to the traveling chassis 1a. One end side of the front lowering stopper 185 is extended to the upper surface side of the lower front rolling arm 33. When the front vehicle height of the traveling machine body 1 is the lowest (the state shown in FIG. 9 or FIG. 22), that is, when the front side of the traveling machine body 1 and the track frame 21 are closest to each other, the upper side of the lower front rolling arm 33 is The lower surface of the lowest stop stopper 185 comes into contact with the front side of the traveling machine body 1 and is supported at the lowest position. By contacting the lower front rolling arm 33 and the front lowering stopper 185, the front upper surface of the traveling crawler 2 is prevented from interfering with the front lower surface of the traveling machine body 1.
また、後側軸受体28の下面に後側最下げストッパ186を固着する。トラックフレーム21に受止め体187を固着する。走行機体1の後側車高が最も低い状態(図9又は図22の状態)、即ち、走行機体1の後側とトラックフレーム21が最も接近したときに、受止め体187の上面に後側最下げストッパ186の下面が当接して、走行機体1の後側が最下げ位置に支持される。受止め体187と後側最下げストッパ186の当接によって、走行機体1の後側下面に走行クローラ2の後側上面が干渉するのを防止している。   In addition, a rear lowermost stopper 186 is fixed to the lower surface of the rear bearing body 28. A receiving body 187 is fixed to the track frame 21. When the rear vehicle height of the traveling machine body 1 is the lowest (the state shown in FIG. 9 or FIG. 22), that is, when the rear side of the traveling machine body 1 and the track frame 21 are closest to each other, The lower surface of the lowest-stop stopper 186 comes into contact, and the rear side of the traveling machine body 1 is supported at the lowest position. The contact between the receiving body 187 and the rear-most lowering stopper 186 prevents the rear upper surface of the traveling crawler 2 from interfering with the rear lower surface of the traveling machine body 1.
次に、図18を参照しながら、コンバイン(走行機体1)の左右方向の傾斜制御と、前後方向の傾斜制御と、刈取装置3の昇降制御について説明する。図18は、コンバイン(走行機体1)の左右方向の傾斜制御手段、及び前後方向の傾斜制御手段、及び刈取装置3の昇降制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ371を備える。作業コントローラ371は、制御プログラムを記憶したROMと各種データを記憶したRAMとを有する。   Next, with reference to FIG. 18, the left / right direction tilt control, the front / rear direction tilt control, and the lifting / lowering control of the reaping device 3 will be described. FIG. 18 is a functional block diagram of the left and right direction tilt control means, the front and rear direction tilt control means of the combine (running vehicle body 1), and the lifting control means of the reaping device 3, and a work controller 371 formed by a microcomputer or the like. Is provided. The work controller 371 includes a ROM that stores a control program and a RAM that stores various data.
図18に示す如く、作業コントローラ371には、入力系の各種センサ及びスイッチ類、即ち、刈取装置3によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ372と、刈取装置3の作動を検出する作業スイッチ373と、走行機体1の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ374と、走行機体1と左側のトラックフレーム21との相対間隔(車高)を検出するポテンショメータ形の左車高センサ375と、走行機体1と右側のトラックフレーム21との相対間隔(車高)を検出するポテンショメータ形の右車高センサ376と、走行機体1の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器377が接続されている。   As shown in FIG. 18, the work controller 371 includes various sensors and switches of the input system, that is, a crop sensor 372 that detects the harvested culm cut by the harvesting device 3, and a task that detects the operation of the harvesting device 3. A switch 373, a pendulum left / right tilt sensor 374 that detects the tilt angle of the traveling machine body 1 in the left / right direction, and a potentiometer-type left vehicle that detects the relative distance (vehicle height) between the traveling machine body 1 and the left track frame 21. Initially set the height sensor 375, a potentiometer-type right vehicle height sensor 376 that detects the relative distance (vehicle height) between the traveling machine body 1 and the right truck frame 21, and the reference value of the lateral inclination angle of the traveling machine body 1 A manual dial switching potentiometer type right / left tilt setting device 377 is connected.
また、作業コントローラ371には、出力系の各種電磁油圧バルブ、即ち、左傾電磁弁261と、右傾電磁弁262が接続されている。この構成により、左右傾斜センサ374の検出値と、左車高センサ375の検出値と、右車高センサ376の検出値とに基づき、左傾電磁弁261又は右傾電磁弁262を切換えて、左車高調節油圧シリンダ38又は右車高調節油圧シリンダ38を作動させ、走行機体1の左右方向の傾斜を修正して、走行機体1が略水平になるように自動制御する。   Also, the work controller 371 is connected with various electromagnetic hydraulic valves of the output system, that is, a left tilting solenoid valve 261 and a right tilting solenoid valve 262. With this configuration, the left tilt solenoid valve 261 or the right tilt solenoid valve 262 is switched based on the detected value of the left / right tilt sensor 374, the detected value of the left vehicle height sensor 375, and the detected value of the right vehicle height sensor 376, and the left vehicle The high adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to correct the inclination of the traveling machine body 1 in the left-right direction so that the traveling machine body 1 is automatically controlled so as to be substantially horizontal.
さらに、図18に示す如く、作業コントローラ371には、走行機体1の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ381と、走行機体1の後部とトラックフレーム21の後端側との相対間隔(トラックフレーム21の前後方向の対本機傾斜角度)を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ382と、走行機体1の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器383が接続されている。   Further, as shown in FIG. 18, the work controller 371 includes a pendulum type front / rear inclination sensor 381 that detects an inclination angle of the traveling body 1 in the front / rear direction, a rear portion of the traveling body 1, and a rear end side of the track frame 21. A potentiometer-type main unit inclination sensor 382 that detects a relative interval (a front-rear direction inclination angle of the track frame 21), and a manual dial-switching potentiometer that initially sets a reference value of the front-rear direction inclination angle of the traveling body 1 A anteroposterior tilt setter 383 is connected.
また、作業コントローラ371には、前後傾動電磁弁266が接続されている。この構成により、前後傾斜センサ381の検出値と、本機傾斜センサ382の検出値と、前後傾斜設定器383の設定値とに基づき、前後傾動電磁弁266を切換えて、前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させ、走行機体1の前後方向の傾斜を修正して、走行機体1が略水平になるように自動制御する。   Further, the work controller 371 is connected with a forward / backward tilting electromagnetic valve 266. With this configuration, the front / rear tilting hydraulic valve 266 is switched based on the detected value of the front / rear tilt sensor 381, the detected value of the main unit tilt sensor 382, and the set value of the front / rear tilt setter 383, and the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 is switched. Is operated, the inclination of the traveling body 1 in the front-rear direction is corrected, and the traveling body 1 is automatically controlled so as to be substantially horizontal.
一方、図18に示す如く、作業コントローラ371には、走行クローラ2の回転速度(車速)を検出する車速センサ385と、刈取装置3の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ386と、刈取装置3の対地高さの基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈取高さ設定器387が接続されている。   On the other hand, as shown in FIG. 18, the work controller 371 includes a vehicle speed sensor 385 that detects the rotational speed (vehicle speed) of the traveling crawler 2, and a potentiometer-type cutting height sensor 386 that detects the ground height of the cutting device 3. A manual dial switching potentiometer type cutting height setting device 387 for initial setting of a ground height reference value of the cutting device 3 is connected.
また、作業コントローラ371には、刈取昇降電磁弁260が接続されている。この構成により、車速センサ385の検出値と、刈取高さセンサ386の検出値と、刈取高さ設定器387の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁260を切換えて、刈取上昇用油圧シリンダ4を作動させ、刈取装置3の対地高さを修正して、刈取装置3の穀稈刈取高さが略一定になるように自動制御する。   The work controller 371 is connected with a cutting lift electromagnetic valve 260. With this configuration, the cutting lift solenoid valve 260 is switched based on the detection value of the vehicle speed sensor 385, the detection value of the cutting height sensor 386, and the setting value of the cutting height setting device 387, and the cutting lift hydraulic cylinder 4 Is operated, the ground height of the reaping device 3 is corrected, and the grain reaper cutting height of the reaping device 3 is automatically controlled so as to be substantially constant.
次に、図17に示す姿勢制御説明図、図18に示す機能ブロック図、図19乃至図21に示すフローチャートを参照しながら、刈取装置3の穀稈刈取高さ制御態様、及びコンバイン(走行機体1)の左右方向及び前後方向の傾斜制御態様を説明する。図19のフローチャートに示す如く、エンジン20が始動された場合、作物センサ372値、左右傾斜センサ374値、左車高センサ375値、右車高センサ376値、左右傾斜設定器377値、前後傾斜センサ381値、本機傾斜センサ382値、前後傾斜設定器383値、車速センサ385値、刈取高さセンサ386値、刈取高さ設定器387値が読込まれる。作業スイッチ373がオンの刈取作業中、図20のフローチャートに示す刈取高さ制御が実行される。また、作業スイッチ373がオン又はオフのいずれであっても、図21のフローチャートに示す傾斜制御が実行される。   Next, referring to the posture control explanatory diagram shown in FIG. 17, the functional block diagram shown in FIG. 18, and the flowcharts shown in FIGS. 19 to 21, the culm cutting height control mode of the reaping device 3 and the combine (running vehicle body) 1) The aspect of tilt control in the left-right direction and the front-rear direction will be described. As shown in the flowchart of FIG. 19, when the engine 20 is started, the crop sensor 372 value, the left / right tilt sensor 374 value, the left vehicle height sensor 375 value, the right vehicle height sensor 376 value, the left / right tilt setter 377 value, the front / rear tilt Sensor 381 value, machine inclination sensor 382 value, front / rear inclination setting device 383 value, vehicle speed sensor 385 value, cutting height sensor 386 value, and cutting height setting device 387 value are read. During the cutting operation in which the work switch 373 is on, the cutting height control shown in the flowchart of FIG. 20 is executed. Further, the tilt control shown in the flowchart of FIG. 21 is executed regardless of whether the work switch 373 is on or off.
図20のフローチャートに示す如く、作業スイッチ373がオンの刈取作業中に、作物センサ372がオンになっていると、車速センサ385値と、刈取高さセンサ3386値と、刈取高さ設定器87値に基づき、刈取装置3の穀稈刈取高さが低いと判断された場合、刈取昇降電磁弁260が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ4を作動させて刈取装置3を上昇制御して、刈取装置3の対地高さを修正する。一方、刈取装置3の穀稈刈取高さが高いと判断された場合、刈取昇降電磁弁260が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ4を作動させて刈取装置3を下降制御して、刈取装置3の対地高さを修正する。図20の刈取高さ制御によって、刈取高さ設定器387によって設定された刈取装置3の穀稈刈取高さを自動的に維持できる。なお、刈取高さ設定器87がオペレータによって操作された場合、刈取高さ設定器387によって設定された穀稈刈取高さに刈取装置3が手動操作にて支持される。   As shown in the flowchart of FIG. 20, if the crop sensor 372 is turned on during the cutting operation with the work switch 373 turned on, the vehicle speed sensor 385 value, the cutting height sensor 3386 value, and the cutting height setting device 87 When it is determined that the harvesting height of the harvesting device 3 is low based on the value, the harvesting lifting / lowering solenoid valve 260 is switched, and the harvesting lifting hydraulic cylinder 4 is operated to control the lifting of the harvesting device 3 so that the harvesting is performed. The ground height of the device 3 is corrected. On the other hand, when it is determined that the harvesting height of the harvesting device 3 is high, the harvesting lifting / lowering electromagnetic valve 260 is switched, the harvesting lifting hydraulic cylinder 4 is operated to lower the harvesting device 3, and the harvesting device 3 Correct the height of the ground. The cutting height control of FIG. 20 can automatically maintain the grain cutting height of the cutting device 3 set by the cutting height setting unit 387. When the cutting height setting unit 87 is operated by the operator, the cutting device 3 is supported by the manual operation at the culm cutting height set by the cutting height setting unit 387.
図21のフローチャートに示す如く、左右傾斜センサ374値と、左車高センサ375値と、右車高センサ376値と、左右傾斜設定器377値に基づき、走行機体1が左側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁261又は右傾電磁弁262が切換り、左車高調節油圧シリンダ38又は右車高調節油圧シリンダ38を作動させて、走行機体1の左側を上昇させるか、又は走行機体1の右側を下降させる。一方、走行機体1が右側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁261又は右傾電磁弁262が切換り、左車高調節油圧シリンダ38又は右車高調節油圧シリンダ38を作動させて、走行機体1の右側を上昇させるか、又は走行機体1の左側を下降させる。図21のコンバイン(走行機体1)の左右方向の傾斜制御によって、走行機体1の左右方向の傾斜角度が自動的に修正される。左右傾斜設定器377値に基づき、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、左右傾斜設定器377がオペレータによって操作された場合、左右傾斜設定器377によって設定された左右傾斜角度姿勢(対地水平姿勢)に走行機体1が手動操作にて支持される。   As shown in the flowchart of FIG. 21, the traveling machine body 1 is tilted to the left based on the left / right tilt sensor 374 value, the left vehicle height sensor 375 value, the right vehicle height sensor 376 value, and the left / right tilt setter 377 value. Is determined, the left tilting solenoid valve 261 or the right tilting solenoid valve 262 is switched, and the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to raise the left side of the traveling machine body 1 or Alternatively, the right side of the traveling machine body 1 is lowered. On the other hand, when it is determined that the traveling machine body 1 is tilted to the right, the left tilting solenoid valve 261 or the right tilting solenoid valve 262 is switched to operate the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38. Then, the right side of the traveling machine body 1 is raised or the left side of the traveling machine body 1 is lowered. The left-right inclination angle of the traveling machine body 1 is automatically corrected by the left-right inclination control of the combine (traveling machine body 1) in FIG. Based on the value of the left / right tilt setting device 377, the traveling posture of the traveling machine body 1 in the left / right direction can be maintained. When the left / right inclination setting device 377 is operated by the operator, the traveling machine body 1 is supported by the manual operation in the left / right inclination angle posture (horizontal ground posture) set by the left / right inclination setting device 377.
また、図21のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ381値と、本機傾斜センサ382値と、前後傾斜設定器383値に基づき、走行機体1が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断された場合は、図17の車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内のときには、前後傾動電磁弁266が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させて、走行機体1の後端側を下降させる。一方、図17の車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内ではないとき、即ち、図17の車高範囲外のときには、左車高調節油圧シリンダ38又は右車高調節油圧シリンダ38を作動させて、走行機体1の右側又は左側を昇降させて、図17の車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内に走行機体1の車高を変更した後、前後傾動電磁弁266が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させて、走行機体1の後端側を下降させる。その結果、図21のコンバイン(走行機体1)の後傾斜制御によって、走行機体1の後傾角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器383値に基づき、走行機体1の後傾姿勢(対地水平姿勢)を維持できる。   Further, as shown in the flowchart of FIG. 21, based on the front / rear tilt sensor 381 value, the main unit tilt sensor 382 value, and the front / rear tilt setter 383 value, If it is determined that the vehicle is within the vehicle height range shown in FIG. 17 (vehicle height range in which the front / rear tilt angle can be corrected), the front / rear tilting solenoid valve 266 is switched to operate the left / right front / rear tilt hydraulic cylinders 177. Then, the rear end side of the traveling machine body 1 is lowered. On the other hand, when it is not within the vehicle height range of FIG. 17 (the vehicle height range in which the front / rear inclination angle can be corrected), that is, outside the vehicle height range of FIG. The hydraulic cylinder 38 is operated, and the right or left side of the traveling machine body 1 is moved up and down to change the vehicle height of the traveling machine body 1 within the vehicle height range of FIG. 17 (the vehicle height range in which the front / rear inclination angle can be corrected). Thereafter, the front / rear tilting electromagnetic valve 266 is switched to operate the left / right front / rear tilt hydraulic cylinders 177 to lower the rear end side of the traveling machine body 1. As a result, the rearward tilt angle of the traveling machine body 1 is automatically corrected by the rearward inclination control of the combine (traveling machine body 1) in FIG. Based on the value of the front / rear tilt setting device 383, the rearward tilt posture (ground horizontal posture) of the traveling machine body 1 can be maintained.
さらに、走行機体1が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断された場合は、図17の車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内のときには、前後傾動電磁弁266が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させて、走行機体1の後端側を上昇させる。一方、図17の車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内ではないとき、即ち、図17の車高範囲外のときには、左車高調節油圧シリンダ38又は右車高調節油圧シリンダ38を作動させて、走行機体1の右側又は左側を上昇させて、図17の車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内に走行機体1の車高を変更した後、前後傾動電磁弁266が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させて、走行機体1の後端側を上昇させる。即ち、図21のコンバイン(走行機体1)の前後方向の傾斜制御によって、走行機体1の前後方向の傾斜角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器383値に基づき、走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、前後傾斜設定器383がオペレータによって操作された場合、前後傾斜設定器383によって設定された前後傾斜角度姿勢に走行機体1が手動操作にて支持される。   Further, when it is determined that the traveling body 1 is in a rearward tilting posture in which the traveling vehicle body 1 is tilted downward to the rear side, when the vehicle body is within the vehicle height range in FIG. The electromagnetic valve 266 is switched to operate the left and right front / rear tilt hydraulic cylinders 177 to raise the rear end side of the traveling machine body 1. On the other hand, when it is not within the vehicle height range of FIG. 17 (the vehicle height range in which the front / rear inclination angle can be corrected), that is, outside the vehicle height range of FIG. 17, the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment. The hydraulic cylinder 38 is operated and the right or left side of the traveling machine body 1 is raised, and the vehicle height of the traveling machine body 1 is changed within the vehicle height range of FIG. 17 (the vehicle height range in which the front / rear inclination angle can be corrected). Thereafter, the front / rear tilting electromagnetic valve 266 is switched to operate the left / right front / rear tilting hydraulic cylinders 177 to raise the rear end side of the traveling machine body 1. That is, the front-rear direction inclination angle of the traveling machine body 1 is automatically corrected by the front-rear direction inclination control of the combine (traveling machine body 1) in FIG. Based on the value of the front / rear tilt setting device 383, the traveling posture of the traveling machine body 1 can be maintained. In addition, when the front / rear inclination setter 383 is operated by the operator, the traveling machine body 1 is supported by the manual operation at the front / rear inclination angle posture set by the front / rear inclination setter 383.
穀稈の刈取作業中は、図21のコンバイン(走行機体1)の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御に優先して、図20の刈取高さ制御が実行されることによって、分草体225が田面の泥土に突込むのを防止できる。図20の刈取高さ制御が実行された後に、図21のコンバイン(走行機体1)の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御が実行されることによって、圃場の枕地等の乱れた田面の泥土に分草体225が突込むのを防止できる。図21のコンバイン(走行機体1)の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御が実行されることによって、走行機体1の対地高さが高くなった場合でも(図9乃至図16参照)、テンションローラ23と最後部のトラックローラ24によって支持された走行クローラ2の対地迎え角が適正大きさに維持され、走行クローラ2の走破性能が保持される。   During the harvesting operation of the cereal, the cutting height control of FIG. 20 is executed in preference to the horizontal tilt control or the front / rear tilt control of the combine (running machine body 1) of FIG. 225 can be prevented from plunging into the mud on the surface. After the cutting height control shown in FIG. 20 is executed, the left and right direction tilt control or the front and back direction tilt control of the combine (running vehicle body 1) shown in FIG. Can prevent the weed body 225 from entering the mud. Even when the ground height of the traveling machine body 1 is increased by executing the left-right inclination control or the front-rear inclination control of the combine (traveling machine body 1) of FIG. 21 (see FIGS. 9 to 16), The ground crawler angle of the traveling crawler 2 supported by the tension roller 23 and the last track roller 24 is maintained at an appropriate size, and the traveling performance of the traveling crawler 2 is maintained.
また、図21のコンバイン(走行機体1)の前後方向の傾斜制御に優先して、図21のコンバイン(走行機体1)の左右方向の傾斜制御が実行されることによって、刈取装置3の左側又は右側の分草体225の対地高さを所定以上に維持しながら、コンバイン(走行機体1)の前後方向の傾斜制御を実行できる。その結果、走行機体1の対地高さを高くした状態で、支持分草体225の対地高さを低く支持する湿田における刈取作業のときにも、前後方向の傾斜制御によって、刈取装置3の分草体225又は刈刃装置222等が田面の泥土中に突込むのを防止できるものでありながら、未刈り穀稈の株元を低い位置で切断でき、刈り後の株の長さを短く形成できる。   21 is performed in preference to the forward / backward inclination control of the combine (traveling machine body 1) in FIG. The tilt control in the front-rear direction of the combine (traveling machine body 1) can be executed while maintaining the ground height of the right weed body 225 at a predetermined level or higher. As a result, the herb body of the reaping device 3 is also controlled by the tilt control in the front-rear direction even in the mowing operation in the wet field where the ground height of the supporting herb body 225 is lowered while the ground height of the traveling machine body 1 is increased. While being able to prevent the 225 or the cutting blade device 222 and the like from entering the mud on the paddy surface, the stock of uncut cereal can be cut at a low position, and the length of the stock after cutting can be formed short.
図17、図18、図21に示す如く、走行部としての走行クローラ2を有する走行機体1と、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ38と、走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ177を備えた走行車両において、走行機体1が最下げ位置に支持されているときに、車高調節油圧シリンダ38を車高上げ動作させて、走行機体1を所定高さ位置に支持した状態で、前後傾斜用油圧シリンダ177を前傾動作又は後傾動作させるように構成している。したがって、従来構造に比べ、走行機体1と走行クローラ2(トラックフレーム等)の連結構造を簡単に構成できる。また、走行クローラ2(トラックフレームに装着した走行クローラ等)と、走行機体1とが干渉するのを簡単に防止できる。例えば車高調節油圧シリンダ38の車高調節範囲の下限を設定する最下げストッパ185,186等に規制されることなく、走行機体1を前方傾動できる。また、前後傾斜用油圧シリンダ177を後傾作動させるときに、走行機体1に前記走行クローラ2等が干渉するのを防止でき、走行機体1を後傾姿勢にスムーズに作動できる。   As shown in FIGS. 17, 18, and 21, a traveling machine body 1 having a traveling crawler 2 as a traveling unit, a vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 as a rolling actuator that corrects the tilting posture of the traveling machine body 1 in the left-right direction, In a traveling vehicle equipped with a forward / backward tilting hydraulic cylinder 177 as a pitching actuator for correcting the forward / backward tilting posture of the traveling body 1, when the traveling body 1 is supported at the lowest position, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38. Is configured such that the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is moved forwardly or backwardly with the traveling body 1 supported at a predetermined height position. Therefore, the connecting structure of the traveling machine body 1 and the traveling crawler 2 (track frame or the like) can be easily configured as compared with the conventional structure. Further, it is possible to easily prevent the traveling crawler 2 (such as a traveling crawler attached to the track frame) and the traveling machine body 1 from interfering with each other. For example, the traveling machine body 1 can be tilted forward without being restricted by the lowest-lowering stoppers 185 and 186 that set the lower limit of the vehicle height adjustment range of the vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38. Further, when the forward / backward tilting hydraulic cylinder 177 is tilted backward, it is possible to prevent the traveling crawler 2 and the like from interfering with the traveling machine body 1 and to smoothly operate the traveling machine body 1 in the backward tilted posture.
図17、図18、図21に示す如く、走行機体1の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ374と、走行機体の左対地高さ及び右対地高さを検出する左車高センサ375及び右車高センサ376と、走行機体1の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ381を備え、車高調節油圧シリンダ38を車高上げ又は車高下げ動作させて、走行機体1の左右方向の傾斜を変更可能に構成した構造であって、左車高センサ375及び右車高センサ376の検出結果と前後傾斜センサ381の検出結果に基づいて、前後傾斜用油圧シリンダ177を前後傾斜動作可能に構成している。したがって、前後傾斜用油圧シリンダ177を前傾作動又は後傾作動させるときに、走行機体1に走行クローラ2等が干渉するのを防止でき、走行機体1をスムーズに前後傾動できる。   As shown in FIGS. 17, 18, and 21, a left / right inclination sensor 374 that detects a left / right inclination of the traveling machine body 1, a left vehicle height sensor 375 that detects a left ground height and a right ground height of the traveling machine body, and A right vehicle height sensor 376 and a front / rear inclination sensor 381 for detecting the inclination of the traveling machine body 1 in the front / rear direction are provided, and the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated to raise or lower the vehicle height to move the vehicle body 1 in the left / right direction. The structure is configured so that the inclination can be changed, and based on the detection result of the left vehicle height sensor 375 and the right vehicle height sensor 376 and the detection result of the front / rear inclination sensor 381, the front / rear inclination hydraulic cylinder 177 can be operated to be inclined forward / backward. It is composed. Therefore, when the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is operated to be tilted forward or backward, the traveling crawler 2 or the like can be prevented from interfering with the traveling machine body 1, and the traveling machine body 1 can be smoothly tilted back and forth.
図17、図18、図21に示す如く、走行機体1が最上げ位置に支持されているときに、前後傾斜用油圧シリンダ177を前傾動作可能に構成している。したがって、走行機体1を最上げ位置に維持しながら、走行機体1を所定の前傾姿勢に簡単に変更できる。即ち、車高を下げることなく、走行機体1を前傾姿勢にスムーズに作動できる。   As shown in FIGS. 17, 18, and 21, the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is configured to be able to tilt forward when the traveling machine body 1 is supported at the highest position. Therefore, it is possible to easily change the traveling machine body 1 to the predetermined forward tilting posture while maintaining the traveling machine body 1 at the highest position. That is, the traveling machine body 1 can be smoothly operated in the forward tilted posture without lowering the vehicle height.
図17、図18、図21に示す如く、走行機体1が最上げ位置に支持されているときに、車高調節油圧シリンダ38を車高下げ動作させて、走行機体1を所定高さ位置に支持した状態で、前後傾斜用油圧シリンダ177を後傾動作可能に構成している。したがって、前後傾斜用油圧シリンダ177を後傾作動させるときに、走行機体1に前記走行クローラ2等が干渉するのを防止でき、走行機体1を後傾姿勢にスムーズに作動できる。   As shown in FIGS. 17, 18, and 21, when the traveling machine body 1 is supported at the highest position, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated to lower the vehicle height to bring the traveling machine body 1 to a predetermined height position. In the supported state, the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is configured to be able to tilt backward. Accordingly, when the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is operated to be tilted backward, the traveling crawler 2 or the like can be prevented from interfering with the traveling machine body 1, and the traveling machine body 1 can be smoothly operated in the backward tilted posture.
1 走行機体
2 走行クローラ(走行部)
38 車高調節油圧シリンダ(ローリングアクチュエータ)
177 前後傾斜用油圧シリンダ(ピッチングアクチュエータ)
374 左右傾斜センサ
375 左車高センサ
376 右車高センサ
381 前後傾斜センサ
1 traveling machine body 2 traveling crawler (traveling section)
38 Vehicle height adjustment hydraulic cylinder (rolling actuator)
177 Hydraulic cylinder for forward / backward tilting (pitching actuator)
374 Left / right tilt sensor 375 Left vehicle height sensor 376 Right vehicle height sensor 381 Front / back tilt sensor

Claims (4)

  1. 走行機体(1)の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータ(38)と、走行機体(1)の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータ(177)を備えたコンバインにおいて、
    前記走行機体(1)が最下げ位置に支持されているときに、前記ローリングアクチュエータ(38)を車高上げ動作させて、前記走行機体(1)を所定高さ位置に支持した状態で、前記ピッチングアクチュエータ(177)を前傾動作又は後傾動作させる構造であって、
    前記ピッチングアクチュエータ(177)による前記走行機体(1)の最大後傾角度(R)に対して、前記ピッチングアクチュエータ(177)による前記走行機体(1)の最大前傾角度(F)を大きく設定している、
    コンバイン
    In a combine provided with a rolling actuator (38) for correcting the tilting posture in the left-right direction of the traveling machine body (1) and a pitching actuator (177) for correcting the tilting attitude in the front-rear direction of the traveling machine body (1),
    When the traveling machine body (1) is supported at the lowest position, the rolling actuator (38) is operated to raise the vehicle height, and the traveling machine body (1) is supported at a predetermined height position. A structure for causing the pitching actuator (177) to move forward or backward ,
    The maximum forward tilt angle (F) of the traveling machine body (1) by the pitching actuator (177) is set larger than the maximum backward inclination angle (R) of the traveling machine body (1) by the pitching actuator (177). ing,
    Combine .
  2. 前記走行機体(1)の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ(374)と、前記走行機体(1)の左対地高さ及び右対地高さを検出する左車高センサ(375)及び右車高センサ(376)と、前記走行機体(1)の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ(381)を備え、前記ローリングアクチュエータ(38)を車高上げ又は車高下げ動作させて、前記走行機体(1)の左右方向の傾斜を変更可能に構成した構造であって、前記左車高センサ(375)及び右車高センサ(376)の検出結果と前記前後傾斜センサ(381)の検出結果に基づいて、前記ピッチングアクチュエータ(177)を前後傾斜動作可能に構成したことを特徴とする請求項1に記載のコンバインA left / right inclination sensor (374) for detecting a left / right inclination of the traveling machine body (1), a left vehicle height sensor (375) for detecting a left ground height and a right ground height of the traveling machine body (1), and a right A vehicle height sensor (376), and a front / rear inclination sensor (381) for detecting the inclination of the traveling body (1) in the front / rear direction, the rolling actuator (38) is operated to raise or lower the vehicle height, The left and right vehicle height sensors (375) and 376 are detected by the left vehicle height sensor (376) and the front and rear inclination sensor (381). The combine according to claim 1, wherein the pitching actuator (177) is configured to be capable of tilting back and forth based on the result.
  3. 前記走行機体(1)が最上げ位置に支持されているときに、前記ピッチングアクチュエータ(177)を前傾動作可能に構成したことを特徴とする請求項1に記載のコンバインThe combine according to claim 1, wherein the pitching actuator (177) is configured to be able to tilt forward when the traveling machine body (1) is supported at the highest position.
  4. 前記走行機体(1)が最上げ位置に支持されているときに、前記ローリングアクチュエータ(38)を車高下げ動作させて、前記走行機体(1)を所定高さ位置に支持した状態で、前記ピッチングアクチュエータ(177)を後傾動作可能に構成したことを特徴とする請求項1に記載のコンバインWhen the traveling machine body (1) is supported at the highest position, the rolling actuator (38) is lowered to support the traveling machine body (1) at a predetermined height position. The combine according to claim 1, wherein the pitching actuator (177) is configured to be capable of backward tilting operation.
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