【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作左右一対のクローラ走行装置それぞれのトラックフレームを前後一対の揺動リンクを介して昇降自在に機体フレームに支持させるとともに、前記左側のクローラ走行装置の前記トラックフレームの前端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記左前揺動リンクを揺動操作する左前昇降シリンダ、前記左側のクローラ走行装置の前記トラックフレームの後端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記左後揺動リンクを揺動操作する左後昇降シリンダ、前記右側のクローラ走行装置のトラックフレームの前端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記右前揺動リンクを揺動操作する右前昇降シリンダ、前記右側のクローラ走行装置のトラックフレームの後端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記右後揺動リンクを揺動操作する右後昇降シリンダを備えてある作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記作業機は、左前昇降シリンダと左後昇降シリンダを操作すると、左前揺動リンク及び左後揺動リンクが下降や上昇側に揺動して左側クローラ走行装置のトラックフレームが機体フレームに対して平行に下降したり上昇し、左側クローラ走行装置のクローラの接地部が機体フレームに対して下降するとか上昇して機体フレームの左側が地面に対して下降するとか上昇する。左前昇降シリンダと右前昇降シリンダを操作すると、左前揺動リンク及び左前揺動リンクが下降や上昇側に揺動して左側クローラ走行装置のトラックフレームの前端側も、右側クローラ走行装置のトラックフレームの前端側も下降したり上昇し、左側クローラ走行装置のクローラ接地部の前端側も、右側クローラ走行装置のクローラ接地部の前端側も機体フレームに対して下降するとか上昇して機体フレームの前端側が地面に対して下降するとか上昇するものである。
すなわち、左前昇降シリンダ、左後昇降シリンダ、右前昇降シリンダ、右後昇降シリンダを適切に操作することにより、機体フレームの地面に対する左右傾斜角や前後傾斜角が変化して、機体のローリングやピッチング調節が行なえるものである。
【０００３】
この種の作業機において、従来、たとえば特許文献１に示されるように、左側クローラ走行装置の方の前後一対の揺動リンクは、機体フレームの左側に板金部材を付設して設けた支持部に連結し、右側クローラ走行装置の方の前後一対の揺動リンクは、機体フレームの右側に板金部材を付設して設けた支持部に連結するというリンク取付け構造を採用することにより、各揺動リンクを機体フレームに上下揺動自在に取付けられていた。
【０００４】
【特許文献１】
特開２００２−３７１５１号公報 （段落番号〔００１４〕−〔００１９〕、図２、３、６）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来のリンク取付け構造を採用した場合、左右のクローラ走行装置による機体支持が強固に行なわれるようにするには、機体フレームの揺動リンクを支持する部分に、揺動リンクの支持が強固に行なわれるように厚い肉厚を備えさせるとか補強部材を付設するなど専用の強度アップ対策を施す必要があり、この結果、機体フレームの重量が増大するとか構造が複雑になっていた。
【０００６】
本発明の目的は、左右のトラックフレームを前昇降シリンダや後昇降シリンダによって昇降や傾斜操作させて機体のローリングやピッチング調節ができるとともに走行装置による機体支持を強固に行なわせられる割には、重量面や構造面で有利に得られる作業機を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【０００８】
〔構成〕
左右一対のクローラ走行装置それぞれのトラックフレームを前後一対の揺動リンクを介して昇降自在に機体フレームに支持させるとともに、前記左側のクローラ走行装置の前記トラックフレームの前端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記左前揺動リンクを揺動操作する左前昇降シリンダ、前記左側のクローラ走行装置の前記トラックフレームの後端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記左後揺動リンクを揺動操作する左後昇降シリンダ、前記右側のクローラ走行装置のトラックフレームの前端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記右前揺動リンクを揺動操作する右前昇降シリンダ、前記右側のクローラ走行装置のトラックフレームの後端側を機体フレームに対して昇降自在に連結している前記右後揺動リンクを揺動操作する右後昇降シリンダを備えてある作業機において、
前記左前揺動リンク及び前記右前揺動リンクの基部を、機体フレームの左右一対の機体前後向きのメインフレームの前端側どうしを連結している前連結フレームに回動自在に連結し、前記左後揺動リンク及び前記右後揺動リンクの基部を、前記左右一対のメインフレームの後端側どうしを連結している後連結フレームに回動自在に連結し、前記左前昇降シリンダ、前記左後昇降シリンダ、前記右前昇降シリンダ、前記右後昇降シリンダを、機体側面視で前記前連結フレームと前記後連結フレームの間に位置するように配置してある。
【０００９】
〔作用〕
左前昇降シリンダ、左後昇降シリンダ、右前昇降シリンダ、右後昇降シリンダを適切に人為的に操作するとか自動的に操作させると、左側又は右側の走行装置において、前揺動リンクおよび後揺動リンクが上下に揺動操作され、トラックフレームを平行に昇降させてクローラの接地部を機体フレームに対して平行に昇降させるとか、左側および右側の走行装置において、前揺動リンク又は後揺動リンクが上下に揺動操作され、トラックフレームの前端側又は後端側を機体フレームに対して昇降させてクローラ接地部の前端側又は後端側を機体フレームに対して昇降させる。いずれの場合も、各揺動リンクは、基部が前連結フレームであるとか、後連結フレームに連結していることによって前連結フレームとか後連結フレームで支持されながらトラックフレームを昇降操作する。前連結フレームも後連結フレームも、機体フレームの左右一対のメインフレームを連結するものであることから、優れた強度を備えたフレームに構成される。これにより、従来のリンク取付け構造を採用して各揺動リンクを機体フレームに支持させる場合のように特別な強度アップ対策を施さなくとも、機体フレームによる各揺動リンクの支持が強固に行なわれて左右の走行装置による機体支持が強固に行なわれるようにしながら、各昇降シリンダによってトラックフレームを昇降や傾斜操作させての機体のピッチングやローリング調節を行なわせられる。
【００１０】
左前昇降シリンダ、左後昇降シリンダ、右前昇降シリンダ、右後昇降シリンダを、機体側面視で前連結フレームと後連結フレームの間に位置するように配置してあるものだから、各昇降シリンダが前連結フレームと後連結フレームの間に纏まって収容された状態にしながら、各昇降シリンダによる揺動リンクの揺動操作を行なわせられる。
【００１１】
〔効果〕
従って、走行地面の前後傾斜や左右傾斜にかかわらず、機体を前後方向でも左右方向でも水平な姿勢になるように調整するなど、各昇降シリンダによって機体のピッチングやローリング調節を行なわせることができる。しかも、機体フレームに各揺動リンクの支持を強固に行なわせるための特別な強度アップ対策を行なう必要がなくて機体フレームの軽量及び簡素化ができ、走行装置による機体支持が強固に行なわれる割には重量面や構造面で有利に得られる。
【００１２】
請求項２による発明の構成、作用、効果はつぎのとおりである。
【００１３】
〔構成〕
請求項１による発明の構成において、前記左前昇降シリンダ及び前記右前昇降シリンダの一端側を前記後連結フレームに連結し、前記左後昇降シリンダ及び前記右後昇降シリンダの一端側を前記前連結フレームに連結してある。
【００１４】
〔作用〕
左前昇降シリンダ及び右前昇降シリンダの一端側を後連結フレームに、左後昇降シリンダ及び前記右後昇降シリンダの一端側を前連結フレームにそれぞれ連結して支持させるものである。前連結フレーム及び後連結フレームは、上記した如く強固なフレームに構成されることから、機体フレームに板金部材を付設して設けた支持部に各昇降シリンダを連結して支持させるように構成する場合の如く特別な強度アップ対策を機体フレームに行なわなくとも、機体フレームによる各昇降シリンダの支持を強固に行なわせながら、各昇降シリンダによってトラックフレームを昇降や傾斜させての機体のピッチングやローリング調節を行なわせられる。
【００１５】
〔効果〕
従って、各揺動リンクを支持させる構造の面の他に、各昇降シリンダを支持させる構造の面からも機体フレームの軽量及び簡素化を図り、重量面及び構造面でより一層有利に得られる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒによって自走し、運転座席１が装備された搭乗型の運転部、運転座席１の下方に位置するエンジン（図示せず）が備えられた原動部を有した自走機体の機体フレーム２０の前部に位置する支持部に、刈取り前処理部３の前処理部フレーム３ａの基端側を機体横向きの軸芯まわりで回動自在に連結するとともに、前記機体フレーム２０の後端側に脱穀装置４および穀粒タンク５を設けて、コンバインを構成してある。
【００１７】
このコンバインは、稲・麦などの穀粒を収穫するものであり、前記前処理部フレーム３ａに連結している油圧式のリフトシリンダＣ１を操作すると、このリフトシリンダＣ１が前処理部フレーム３ａを上下に揺動操作して刈取り前処理部３を地面上近くまで下降した作業位置と、地面上から高く浮上した上昇非作業位置とに昇降操作する。刈取り前処理部３を下降作業位置にして自走機体を走行させると、刈取り前処理部３が刈取り対象の複数の植付け条の植立茎稈を機体横方向に並ぶ複数の引起装置３ｂによって各別に引起し処理するとともにバリカン型の刈取装置３ｃによって刈取り処理し、刈取り穀稈を株元側に作用する挟持搬送装置と穂先側に作用する係止搬送装置とで成る搬送装置３ｄによって機体後方側に搬送する。脱穀装置４が搬送装置３ｄからの刈取穀稈を脱穀フィードチェン４ａによって機体後方向きに搬送しながら穂先側を扱室（図示せず）に供給して脱穀処理し、穀粒タンク５が脱穀装置４からの脱穀粒を回収して貯留していく。
【００１８】
前記機体フレーム２０は、図２に示す如く構成してある。
すなわち、左右一対の機体前後向きのメインフレーム２１，２１、この左右一対のメインフレーム２１，２１の両横外側に分散して位置している左右一対の機体前後向きのサイドフレーム２２、前記左右一対のメインフレーム２１，２１の前端側どうしを連結している前連結フレーム２３、この前連結フレーム２３より機体フレーム後側で前記左右一対のメインフレーム２１，２１どうしを連結している後連結フレーム２４、機体フレーム前端側で前記両メインフレーム２１，２１及び前記両サイドフレーム２２，２２にわたって連結している機体横向きの前横フレーム２５、前記前連結フレーム２３と後連結フレーム２４の間で前記両メインフレーム２１，２１及び一方のサイドフレーム２２にわたって連結している機体横向きの中横フレーム２６、前記後連結フレーム２４より機体フレーム後端側で、かつ、機体フレーム前後方向での２箇所で前記両メインフレーム２１，２１及び前記両サイドフレーム２２，２２にわたって連結している機体横向きの後横フレーム２７、前記一方のサイドフレーム２２の前端部と前記前横フレーム２５の一端側とにわたって連結している運転部フレーム２８などを備えて構成してある。
【００１９】
図２、図４、図６などに示すように、前記左右一対のメインフレーム２１，２１のそれぞれは、角形鋼管で成るメインフレーム本体２１ａ、及び、このメインフレーム本体２１ａの機体外向き側面に上縁側が連結している板金部材で成る補助フレーム部２１ｂなどを備えて構成してある。
【００２０】
図４、図６などに示すように、前記前連結フレーム２３は、左右一対のメインフレーム２１，２１における前記メインフレーム本体２１ａの機体内向き側面どうしにわたって連結している機体横向きの角形鋼管で成る前連結フレーム本体２３ａ、この前連結フレーム本体２３の両端部で、前連結フレーム本体２３ａとメインフレーム２１の前記補助フレーム部２１ｂにおける機体内向き側面とにわたって連結している板金部材でなる脚部フレーム２３ｂを備えて成り、機体前後方向視で門形のフレームになっている。図４、図７などに示すように、前記後連結フレーム２４も、前連結フレーム２３と同様に、左右一対のメインフレーム２１，２１における前記メインフレーム本体２１ａの機体内向き側面どうしにわたって連結している機体横向きの角形鋼管で成る後連結フレーム本体２４ａ、この後連結フレーム本体２４ａの両端部で、後連結フレーム本体２４ａとメインフレーム２１の前記補助フレーム部２１ｂにおける機体内向き側面とにわたって連結している板金部材でなる脚部フレーム２４ｂを備えて成り、機体前後方向視で門形のフレームになっている。
【００２１】
前記左側のクローラ走行装置１０Ｌと前記右側のクローラ走行装置１０Ｒは同様に構成してあり、右側のクローラ走行装置１０Ｒの図面に基づいての説明を省略し、左側のクローラ走行装置１０Ｌの方を図面に基づいて説明する。
すなわち、図３、図４に示すように、左側のクローラ走行装置１０Ｌは、前記機体フレーム２０の左横側部に前後一対の揺動リンク１１Ｌ，１２Ｌを介して連結している機体前後向きのトラックフレーム１６、このトラックフレーム１６の長手方向に並んでトラックフレーム１６に遊転自在に支持させてある複数個の接地転輪１４、前記トラックフレーム１６の後端部にテンションロッド６０を介して遊転自在に支持させてあるテンション輪体１５、前記機体フレーム２０の前端側に固定のミッションケースＭに駆動回動自在に支持されているクローラ駆動輪体１３、前記左側のメインフレーム２１の前記補助フレーム部２１ｂが有する転輪支持部２１ｃに遊転自在に支持されている上部転輪１７、前記の全ての輪体１３，１４，１５，１７にわたって巻回してあるゴム製のクローラベルト１８を備えて構成してある。つまり、ミッションケースＭの内部に位置する走行用ミッション（図示せず）によってクローラ駆動輪体１３を駆動し、テンション輪体１５によってクローラベルト１８を緊張状態にしながら、かつ、各接地転輪１４によってクローラベルト１８の下部側を接地するように案内しながら、クローラ駆動輪体１３によってクローラベルト１８を各輪体１３，１４，１５，１７に沿って回動する状態に駆動するようになっている。
【００２２】
尚、複数個の接地転輪１４は、２個ずつ一組になって天秤リンク１９を介してトラックフレーム１６に連結しており、各接地転輪１４は、天秤リンク１９の中間部がトラックフレーム１６に対して回動自在に連結している軸芯まわりでトラックフレーム１６に対して揺動昇降し、天秤リンク１９の遊端部に位置する転輪軸芯のまわりで転動する。図４に示すように、ミッションケースＭのケース本体から機体横外向きに延出して前記クローラ駆動輪体１３を回転自在に支持している車軸ケース部１３ａは、左側のメインフレーム２１の前記補助フレーム部２１ｂが有するケース支持部２１ｄに支持させてある。
【００２３】
図４、図５、図６などに示すように、前記前後一対の揺動リンク１１Ｌ，１２Ｌのうちの機体前方側に位置する方の前揺動リンク１１Ｌにおいて、この前揺動リンク１１Ｌの基部１１ａに機体横向きの前リンク連結軸４２の一端側を連結し、前記前連結フレーム２３の左端部における機体後方向きの側面にブラケット４０を介して筒体を固定させることによって前連結フレーム２３に設けた筒軸形の前リンク支持部４１であって、前記左側のメインフレーム２１の補助フレーム部２１ｂの下方を機体横向きに通るようになった前リンク支持部４１に、前記前リンク連結軸４２を装着することにより、前揺動リンク１１Ｌの基部１１ａを、前記前連結フレーム２３の前リンク支持部４１に前リンク連結軸４２の軸芯まわりで回動自在に支持させてある。図５、図６などに示すように、前記前揺動リンク１１Ｌの遊端側は、トラックフレーム１６の前端側に連結ブロックを固定して設けた前リンク連結部１６ａに対して機体横向きの軸芯まわりで回動自在に連結してある。
【００２４】
図６などに示すように、前記前リンク連結軸４２を、前揺動リンク１１Ｌの基部１１ａに対してはスプライン係合し、前連結フレーム２３の前リンク支持部４１に対しては相対回動自在に挿通していることにより、前揺動リンク１１Ｌと一体に機体フレーム２０に対して回動するように構成してある。図４、図５に示すように、前記前リンク連結軸４２の前記前リンク支持部４１から機体フレーム内側に突出している端部に基端側が一体回動自在に連結していて前リンク連結軸４２を介して前揺動リンク１１Ｌを揺動操作する前リンク操作アーム４３に対して、複動形の油圧式の前昇降シリンダＣ２の一端側としてのピストンロッドの端部を相対回動自在に連結し、この前昇降シリンダＣ２の他端側としてのシリンダチューブの端部を、前記後連結フレーム２４の左側端部の機体前方向き側面にブラケットを固定して設けたシリンダ支持部４４に対して相対回動自在に連結してある。
【００２５】
図４、図５、図７などに示すように、前記前後一対の揺動リンク１１Ｌ，１２Ｌのうちの機体後方側に位置する方の後揺動リンク１２Ｌにおいて、この後揺動リンクの基部１２ａに機体横向きの後リンク連結軸４７の一端側を連結し、前記後連結フレーム２４の左端部における機体前方向きの側面にブラケット４５を介して筒体を固定させることによって後連結フレーム２４に設けた後リンク支持部４６であって、前記左側のメインフレーム２１の補助フレーム部２１ｂの下方を機体横向きの通るようになった後リンク支持部４６に、前記後リンク連結軸４７を装着することにより、後揺動リンク１２Ｌの基部１２ａを、後連結フレーム２４の後リンク支持部４６にリンク連結軸４７の軸芯まわりで回動自在に支持させてある。図５、図７に示すように、前記後揺動リンク１２Ｌの遊端側は、このリンク遊端側に一端側が相対回動自在に連結している補助リンク４８、この補助リンク４８の他端側を前記複数本の天秤リンク１９のうちの最も機体後方側に位置する天秤リンク１９と共にトラックフレーム１６に対して相対回動自在に連結している機体横向きの連結軸４９を介してトラックフレーム１６の後端側に連結してある。
【００２６】
図７などに示すように、前記後リンク連結軸４７を、後揺動リンク１２Ｌの基部１２ａに対してはスプライン係合し、後連結フレーム２４の後リンク支持部４６に対しては相対回動自在に挿通していることにより、後揺動リンク１２Ｌと一体に機体フレーム２０に対して回動するように構成してある。図４、図５などに示すように、後リンク連結軸４７の前記後リンク支持部４６から機体フレーム内側に突出している端部に基端側が一体回動自在に連結していて後リンク連結軸４７を介して後揺動リンク１２Ｌを揺動操作する後リンク操作アーム５０に対して、複動形の油圧式の後昇降シリンダＣ３の一端側としてのピストンロッドの端部を連結し、この後昇降シリンダＣ３の他端側としてのシリンダチューブの端部を、前記前連結フレーム２３の左側端部の機体後方向き側面にブラケットを固定して設けたシリンダ支持部５１に対して相対回動自在に連結してある。
【００２７】
これにより、前昇降シリンダＣ２が駆動操作されると、この前昇降シリンダＣ２が前揺動リンク１１Ｌを前リンク連結軸４２の軸芯まわりで機体フレーム２０に対して揺動昇降するように操作し、前揺動リンク１１Ｌがトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム２０に対して昇降操作し、後昇降シリンダＣ３が駆動操作されると、この後昇降シリンダＣ３が後揺動リンク１２Ｌを後リンク連結軸４７の軸芯まわりで機体フレーム２０に対して揺動昇降するように操作し、後揺動リンク１２Ｌがトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム２０に対して昇降操作するようになっている。図５に示すように、前昇降シリンダＣ２が最も伸長側に、後昇降シリンダＣ３も最も短縮側にそれぞれ操作されると、トラックフレーム１６が機体フレーム２０に対して最も近づいてほぼ平行になった状態になり、この状態を下限基準姿勢という。
【００２８】
図８に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、後昇降シリンダＣ３がそのままの状態に維持されながら、前昇降シリンダＣ２が短縮側に操作されると、トラックフレーム１６の前端側が機体フレーム２０に対して下降操作され、機体フレーム２０の前端側がクローラベルト１８の接地部に対して上昇する方向に姿勢変化する。図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、前昇降シリンダＣ２がそのままの状態に維持されながら、後昇降シリンダＣ３が伸長側に操作されると、トラックフレーム１６の後端側が機体フレーム２０に対して下降操作され、機体フレーム２０の後端側がクローラベルト１８の接地部に対して上昇する方向に姿勢変化する。
【００２９】
左側のクローラ走行装置１０Ｌにおいては、前揺動リンク１１Ｌの基部１１ａが連結する前リンク支持部４１を前連結フレーム２３の左側端部に設け、後揺動リンク１２Ｌの基部１２ａが連結する後リンク支持部４６を後連結フレーム２４の左側端部に設け、前昇降シリンダＣ２が連結するシリンダ支持部４４を後連結フレーム２４の左端側に設け、後昇降シリンダＣ３が連結するシリンダ支持部５１を前連結フレーム２３の左端側に設けており、図４、図６、図７に示すように、右側のクローラ走行装置１０Ｒにおいては、前揺動リンク１１Ｒの基部１１ａが連結する前リンク支持部４１を前連結フレーム２３の右側端部に設け、後揺動リンク１２Ｒの基部１２ａが連結する後リンク支持部４６を後連結フレーム２４の右側端部に設け、前昇降シリンダＣ４が連結するシリンダ支持部４４を後連結フレーム２４の右端側に設け、後昇降シリンダＣ５が連結するシリンダ支持部５１を前連結フレーム２３の右端側に設けており、この点では左側のクローラ走行装置１０Ｌと右側のクローラ走行装置１０Ｒとで相違しているが、その他の点では、左側のクローラ走行装置１０Ｌと右側のクローラ走行装置１０Ｒとは同様に構成してあることから、以下において、左側のクローラ走行装置１０Ｌにおける前揺動リンク１１Ｌ、後揺動リンク１２Ｌ、前昇降シリンダＣ２、後昇降シリンダＣ３のそれぞれを左前揺動リンク１１Ｌ、左後揺動リンク１２Ｌ、左前昇降シリンダＣ２、左後昇降シリンダＣ３と呼称し、右側のクローラ走行装置１０Ｒにおける前揺動リンク１１Ｒ、後揺動リンク１２Ｒ、前昇降シリンダＣ４、後昇降シリンダＣ５のそれぞれを右前揺動リンク１１Ｒ、右後揺動リンク１２Ｒ、右前昇降シリンダＣ４、右後昇降シリンダＣ５と呼称する。
【００３０】
図５、図８、図９に示すように、左前昇降リンク１１Ｌ、左後昇降リンク１２Ｌ、右前昇降リンク１１Ｒ、右後昇降リンク１２Ｒが如何なる操作位置に操作した場合でも左前昇降シリンダＣ２、左後昇降シリンダＣ３、右前昇降シリンダＣ４、右後昇降シリンダＣ５がその全体にわたって機体側面視で前連結フレーム２３と後連結フレーム２４の間に位置するように、左クローラ走行装置１０Ｌ及び右クローラ走行装置１０Ｒの前リンク操作アーム４３が前リンク連結軸４２から延出している姿勢、左クローラ走行装置１０Ｌ及び右クローラ走行装置１０Ｒの後リンク操作アーム５０が後リンク連結軸４７から延出している姿勢、前連結フレーム２３における左右のシリンダ支持部５１の配置、後連結フレーム２４における左右のシリンダ支持部４４の配置をそれぞれ設定してある。
【００３１】
つまり、左前昇降シリンダＣ２、左後昇降シリンダＣ３、右前昇降シリンダＣ４、右後昇降シリンダＣ５が適切に操作されることにより、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対する走行機体の前後傾斜角を変更調節するピッチング調節が行なえ、左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対する走行機体の左右傾斜角を変更調節するローリング調節が行なえる。
【００３２】
すなわち、前記下限基準姿勢にある状態から、左後昇降シリンダＣ３及び右後昇降シリンダＣ５がそのままの状態に維持されながら、左前昇降シリンダＣ２及び右前昇降シリンダＣ４が短縮側に操作されると、機体フレーム２０の前部側が左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対して上昇して走行機体が後傾姿勢になる。前記下限基準姿勢にある状態から、左前昇降シリンダＣ２及び右前昇降シリンダＣ４をそのままの状態に維持されながら、左後昇降シリンダＣ３及び右後昇降シリンダＣ５が伸長側に操作されると、機体フレーム２０の後端部が左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対して上昇して走行機体が前傾姿勢になる。前記下限基準姿勢にある状態から、左前昇降シリンダＣ２が短縮側に操作され、左後昇降シリンダＣ３が伸長側に操作されると、機体フレーム２０の左側が左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対して上昇して走行機体が左上がり傾斜姿勢に変化する。前記下限基準姿勢にある状態から、右前昇降シリンダＣ４が短縮側に操作され、右後昇降シリンダＣ５が伸長側に操作されると、機体フレーム２０の右側が左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に対して上昇して走行機体が右上がり傾斜姿勢に変化する。
【００３３】
図１０に示すように、前記左前昇降シリンダＣ２、左後昇降シリンダＣ３、右前昇降シリンダＣ４、右後昇降シリンダＣ５それぞれの制御弁３２，３３，３４，３５の電磁操作部を連係させた姿勢制御手段３１に、走行機体に設けた左右傾斜センサー３６及び前後傾斜センサー３７を連係させてある。左側のクローラ走行装置１０Ｌに左前昇降シリンダＣ２の作動ストロークを検出するように設けたストロークセンサー５２、左後昇降シリンダＣ３の作動ストロークを検出するように設けたストロークセンサー５３、右側のクローラ走行装置１０Ｒに右前昇降シリンダＣ４の作動ストロークを検出するように設けたストロークセンサー５４、右後昇降シリンダＣ５の作動ストロークを検出するように設けたストロークセンサー５５も姿勢制御手段３１に連係させてある。
【００３４】
左右傾斜角センサー３６は、重力を利用した検出部によって走行機体の左右方向での傾斜角及び傾斜方向を検出し、この検出結果を電気信号にして姿勢制御手段３１に出力する。
【００３５】
前後傾斜角センサー３７は、重力を利用した検出部によって走行機体の前後方向での傾斜角及び傾斜方向を検出し、この検出結果を電気信号にして姿勢制御手段３１に出力する。
【００３６】
姿勢制御手段３１は、マイクロコンピュータを利用して成り、左右傾斜角センサー３６による検出情報、左右傾斜角設定器３８による設定左右傾斜角情報、各ストロークセンサー５２〜５５による検出情報を基に、左右傾斜角センサー３６による検出傾斜角が左右傾斜角設定器３８による設定左右傾斜角になるように各昇降シリンダＣ２〜Ｃ５を自動的に操作するローリング制御を実行するようになっている。
【００３７】
すなわち、図１１に示すように、左右傾斜角センサー３６による検出値と、左右傾斜角設定器３８による設定左右傾斜角とを比較し、その角度偏差が不感帯内になく、走行機体が左下がり方向に傾斜しておれば（ステップ１）、右側のクローラ走行装置１０Ｒにおける各ストロークセンサー５４，５５による検出情報に基づいて、右側のクローラ走行装置１０Ｒが前記した基準下限姿勢にあるか否かを判断し（ステップ２，３）、基準下限姿勢になければ、その基準下限姿勢になるまで、右前昇降シリンダＣ４を伸長作動させるとともに、右後昇降シリンダＣ５を短縮作動させる（ステップ４，５）。右側のクローラ走行装置１０Ｒが基準下限姿勢になれば、左前昇降シリンダＣ２を短縮作動させるとともに、左後昇降シリンダＣ３を伸長作動せる（ステップ６）。
また、走行機体が右下がり方向に傾斜しておれば（ステップ２）、左側のクローラ走行装置１０Ｌにおける各ストロークセンサー５２，５３による検出情報に基づいて、左側のクローラ走行装置１０Ｌが前記した基準下限姿勢にあるか否かを判断し（ステップ７）、基準下限姿勢になければ、その基準下限姿勢になるまで、左前昇降シリンダＣ２を伸長作動させるとともに、左後昇降シリンダＣ３を短縮作動させる（ステプ８，９）。左側のクローラ走行装置１０Ｌが基準下限姿勢になれば、右前昇降シリンダＣ４を短縮作動させるとともに、右後昇降シリンダＣ５を伸長作動させる（ステップ１０）。いずれの場合も、各昇降シリンダＣ２〜Ｃ５が作動するに伴って左右傾斜角センサー３６による検出結果と左右傾斜角設定器３８による設定左右傾斜角との角度偏差が不感帯内に収まると、昇降シリンダＣ２〜Ｃ５を停止操作する。
【００３８】
また、姿勢制御手段３１は、前後傾斜角センサー３７による検出情報、前後傾斜角設定器３９による設定前後傾斜角情報、各ストロークセンサー５２〜５５による検出情報を基に、前後傾斜角センサー３７による検出傾斜角が前後傾斜角設定器３９による設定前後傾斜角になるように各昇降シリンダＣ２〜Ｃ５を自動的に操作するピッチング制御を実行するようになっている。
【００３９】
すなわち、図１２に示すように、前後傾斜角センサー３７による検出値と前後傾斜角設定器３９による設定前後傾斜角とを比較し、その角度偏差が不感帯内になく、走行機体が前下がり方向に傾斜しておれば（ステップ１１，１２）、後部側の左右のストロークセンサー５３，５５の検出情報に基づいて、走行機体の後部側が左右クローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に最も近づいた後部下限姿勢にあるか否かを判断し（ステップ１３）、後部下限姿勢になければ、その後部下限姿勢になるまで、左後昇降シリンダＣ３及び右後昇降シリンダＣ５を短縮作動させる（ステップ１４，１５）。走行機体の後部が前記後部下限姿勢になれば、左前昇降シリンダＣ２及び右前昇降シリンダＣ４を短縮作動させる（ステップ１６）。
また、走行機体が後下がり方向に傾斜しておれば（ステップ１２）、前部側の左右のストロークセンサー５２，５４の検出情報に基づいて、走行機体の前部側が左右クローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒの接地部に最も近づいて前部下限姿勢にあるか否かを判断し（ステップ１７）、前部下限姿勢になければ、その前部下限姿勢になるまで、左前昇降シリンダＣ２及び右前昇降シリンダＣ４を伸長作動させる（ステップ１８，１９）。走行機体の前部側が前部下限姿勢になれば、左後昇降シリンダＣ３及び右後昇降シリンダＣ５を伸長作動させる（ステップ２０）。いずれの場合も、各昇降シリンダＣ２〜Ｃ５が作動するに伴って前後傾斜角センサー３７による検出結果と前後傾斜角設定器３９による設定前後傾斜角との角度偏差が不感帯内に収まると、昇降シリンダＣ２〜Ｃ５を停止操作する。
【００４０】
従って、収穫作業するなど、走行するに当たり、姿勢制御手段３１のローリング制御及びピッチング制御をオンにしておけば、走行地面が左右や前後に傾斜していても、姿勢制御手段３１によるローリング制御やピッチング制御による走行機体のローリング及びピッチング調節により、走行機体を左右傾斜角設定器３８による設定左右傾斜角や、前後傾斜角設定器３９による設定前後傾斜角の姿勢に維持しながら走行できる。
【００４１】
左右のクローラ走行装置１０Ｌ，１０Ｒそれぞれの前記テンション輪体１５は、図１３、図１４に示す取付け構造に基づいて取付けてある。
すなわち、トラックフレーム１６の支持部１６ｂに前記テンションロッド６０の基端側を支持させ、このテンションロッド６０の先端側に取付け部６１ａで装着してある輪体支持ブロック６１にテンション輪体１５の回転支軸１５ａを回転自在に支持させてある。
輪体支持ブロック６１の取付け部６１ａがテンションロッド６０の先端側に摺動自在に外嵌していることによって、テンション輪体１５がテンションロッド６０に対してトラックフレーム前後方向に摺動するように構成してあるとともに、テンションロッド６０の調節ねじ部６０ａに装着のメねじ部材６２と前記取付け部６１ａとの間に位置させてテンションロッド６０に外嵌してあるテンションばね６３により、輪体支持ブロック６１をトラックフレーム後方側に摺動付勢することによって、テンション輪体１５をクローラベルト１８に張力付与するように摺動付勢してある。
前記メねじ部材６２は、支持部１６ｂが備えるホルダー６４に係合していて支持部１６ｂに対しては相対回動しないように回り止めされており、テンションロッド６０の基端側の前記支持部１６ｂから機体前方側に突出している六角軸形の操作部６０ｂに操作具（図示せず）を作用させて、テンションロッド６０を支持部１６ｂに対して回動操作すると、メねじ部材６２がテンションロッド６０の調節ねじ部６０ａによる送り操作のためにホルダー６４に対して摺動しながらテンションロッド６０に沿ってその基端側や先端側に移動してテンションばね６３を輪体支持ブロック６１の方に押圧するとかその押圧を解除してテンションばね６３のばね力調節を行なうように構成してある。つまり、テンションロッド６０の回動操作により、テンションばね６３のばね力調節を行なってクローラベルト１８の張力調節を行なうようになっている。
【００４２】
〔別実施形態〕
上記実施形態の如く、走行機体のローリング及びピッチング調節が左右傾斜角センサー３６や前後傾斜角センサー３７の検出情報に基づいて自動的に行なわれるように構成して実施する他、調節スイッチを人為操作することによって人為的に行なうように構成して実施する場合にも、本発明は適用できる。
【００４３】
コンバインの他、玉ねぎ、人参などを各種の作物を収穫対象とする作業車にも適用できるのであり、これらコンバイン、作業車などを総称して作業機と呼称する。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバイン全体の側面図
【図２】車体フレームの平面図
【図３】左側のクローラ走行装置の側面図
【図４】走行装置の平面図
【図５】左側のクローラ走行装置の下限基準状態での側面図
【図６】前揺動リンク取付け構造の後面図
【図７】後揺動リンク取付け構造の前面図
【図８】左側のクローラ走行装置の後傾斜状態での側面図
【図９】左側のクローラ走行装置の前傾斜状態での側面図
【図１０】ブロック図
【図１１】ローリング制御のフロー図
【図１２】ピッチング制御のフロー図
【図１３】テンション輪体取付け構造の側面図
【図１４】テンション輪体取付け構造の平面図
【符号の説明】
１０Ｌ 左クローラ走行装置
１０Ｒ 右クローラ走行装置
１１ａ 前揺動リンクの基部
１２ａ 後揺動リンクの基部
１１Ｌ 左前揺動リンク
１１Ｒ 右前揺動リンク
１２Ｌ 左後揺動リンク
１２Ｒ 右後揺動リンク
１６ トラックフレーム
２０ 機体フレーム
２１ メインフレーム
２３ 前連結フレーム
２４ 後連結フレーム
Ｃ２ 左前昇降シリンダ
Ｃ３ 左後昇降シリンダ
Ｃ４ 右前昇降シリンダ
Ｃ５ 右後昇降シリンダ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention provides a track frame of each of a pair of left and right crawler traveling devices that is supported on a body frame so as to be able to ascend and descend via a pair of front and rear swing links, and a front end side of the track frame of the left crawler traveling device is a machine body. A left front lifting cylinder that swings the left front swing link that is connected to the frame so as to be able to move up and down, and a rear end side of the track frame of the left crawler traveling device that is connected to the body frame so as to be able to move up and down. A left rear lifting cylinder for oscillating the left rear oscillating link, and a right front oscillating link that connects the front end side of the track frame of the right crawler traveling device to the body frame so as to be able to move up and down. The right-hand front elevation cylinder that moves, the rear end side of the track frame of the right crawler traveling device can be moved up and down with respect to the body frame The right rear swing links which connects on the work machine that is provided with a right rear lift cylinder for swinging operation.
[0002]
[Prior art]
When the left front lifting cylinder and the left rear lifting cylinder are operated, the left front swing link and the left rear swing link swing downward or upward, and the track frame of the left crawler traveling device moves relative to the body frame. The crawler of the left crawler traveling device descends or rises with respect to the machine frame, and the left side of the machine frame descends or rises with respect to the ground. When the left front lifting cylinder and the right front lifting cylinder are operated, the left front swing link and the left front swing link swing downward or upward, and the front end side of the track frame of the left crawler traveling device is also moved to the track frame of the right crawler traveling device. The front end side also descends and rises, and the front end side of the crawler contact portion of the left crawler traveling device and the front end side of the crawler contact portion of the right crawler traveling device are lowered or raised relative to the body frame, and the front end side of the machine frame is raised. It descends or rises with respect to the ground.
In other words, by properly operating the front left elevating cylinder, the rear left elevating cylinder, the front right elevating cylinder, and the right rear elevating cylinder, the right and left inclination angles and the front and rear inclination angles of the aircraft frame with respect to the ground are changed, and the rolling and pitching adjustment of the aircraft is performed. Can be done.
[0003]
Conventionally, in this type of working machine, as shown in Patent Document 1, for example, a pair of front and rear swing links of a left crawler traveling device are provided on a support portion provided with a sheet metal member provided on the left side of the body frame. Each of the swing links is connected by adopting a link mounting structure in which a pair of front and rear swing links of the right crawler traveling device are connected to a support provided with a sheet metal member attached to the right side of the body frame. Was mounted on the body frame so that it could swing up and down.
[0004]
[Patent Document 1]
JP-A-2002-37151 (paragraph numbers [0014] to [0019], FIGS. 2, 3, and 6)
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
When the above-mentioned conventional link mounting structure is adopted, in order for the right and left crawler traveling devices to be firmly supported by the crawlers, the oscillating links are strongly supported on the portions of the fuselage frame that support the swaying links. As a result, it is necessary to take special measures to increase the strength, for example, by providing a thick wall or attaching a reinforcing member, and as a result, the weight of the body frame increases and the structure becomes complicated.
[0006]
An object of the present invention is to allow the left and right track frames to be moved up and down and tilted by a front elevating cylinder and a rear elevating cylinder to adjust the rolling and pitching of the airframe, and to allow the airframe to be firmly supported by the traveling device, but the weight is large. An object of the present invention is to provide a working machine which can be advantageously obtained in terms of surface and structure.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The configuration, operation and effect of the invention according to claim 1 are as follows.
[0008]
〔Constitution〕
The track frames of the pair of left and right crawler traveling devices are supported on the body frame so as to be vertically movable through a pair of front and rear swing links, and the front end side of the track frame of the left crawler traveling device is moved up and down with respect to the machine frame. A front left lifting cylinder that swings the left front swing link that is freely connected, and a rear left end that connects a rear end side of the track frame of the left crawler traveling device to a body frame so as to be vertically movable. A left rear elevating cylinder for swinging the swing link, a right front elevating for swinging the right front swing link that connects the front end side of the track frame of the right crawler traveling device to the body frame so as to be able to move up and down. The cylinder and the rear end side of the track frame of the crawler traveling device on the right side are connected to the body frame so as to be vertically movable. In the working machine that is equipped with a right rear elevation cylinder operated to swing the right rear swing links,
The bases of the left front swing link and the right front swing link are rotatably connected to a front connection frame connecting front end sides of a pair of left and right main body front-rear facing main frames of the body frame, and The base of the swing link and the right rear swing link is rotatably connected to a rear connection frame connecting the rear end sides of the pair of left and right main frames, and the left front elevating cylinder and the left rear elevating The cylinder, the right front elevating cylinder, and the right rear elevating cylinder are disposed so as to be located between the front connection frame and the rear connection frame in a side view of the machine body.
[0009]
[Action]
When the left front lifting cylinder, the left rear lifting cylinder, the right front lifting cylinder, and the right rear lifting cylinder are appropriately and artificially or automatically operated, the front swing link and the rear swing link in the left or right traveling device. Swinging up and down, raising and lowering the track frame in parallel to raise and lower the ground contacting part of the crawler in parallel to the body frame, or using the front swing link or the rear swing link in the left and right traveling devices The front and rear ends of the track frame are moved up and down with respect to the body frame, and the front and rear ends of the crawler contact portion are moved up and down with respect to the body frame. In either case, each swing link raises and lowers the track frame while being supported by the front connection frame or the rear connection frame by connecting the base portion to the front connection frame or the rear connection frame. Since both the front connection frame and the rear connection frame connect the pair of left and right main frames of the body frame, they are configured as frames having excellent strength. As a result, each swing link is firmly supported by the fuselage frame without taking special measures to increase the strength as in the case where the conventional link mounting structure is used to support each swing link to the body frame. The pitching and rolling adjustment of the body by raising and lowering and tilting the track frame by each lifting cylinder is performed while the body support by the left and right traveling devices is firmly performed.
[0010]
Since the front left lifting cylinder, rear left lifting cylinder, right front lifting cylinder, and right rear lifting cylinder are arranged so as to be located between the front connection frame and the rear connection frame when viewed from the side of the fuselage, each lifting cylinder is connected front The swinging operation of the swinging link by each of the lifting cylinders is performed while being collectively accommodated between the frame and the rear connection frame.
[0011]
〔effect〕
Therefore, regardless of the front-back inclination and the left-right inclination of the running ground, the pitching and rolling adjustment of the body can be performed by each lifting cylinder, for example, by adjusting the body to be in a horizontal posture in both the front-back direction and the left-right direction. In addition, there is no need to take special measures to increase the strength of the body frame to firmly support each swing link, so that the weight and simplicity of the body frame can be reduced, and the body can be firmly supported by the traveling device. Is advantageous in terms of weight and structure.
[0012]
The configuration, operation and effect of the invention according to claim 2 are as follows.
[0013]
〔Constitution〕
In the configuration of the invention according to claim 1, one ends of the left front lifting cylinder and the right front lifting cylinder are connected to the rear connection frame, and one end of the left rear lifting cylinder and the right rear lifting cylinder are connected to the front connection frame. Connected.
[0014]
[Action]
One end of the left front elevating cylinder and the right front elevating cylinder are connected to and supported by the rear connecting frame, and one end of the left rear elevating cylinder and the right rear elevating cylinder are connected to and supported by the front connecting frame. Since the front connection frame and the rear connection frame are configured as a rigid frame as described above, a configuration in which each lifting cylinder is connected to and supported by a support portion provided with a sheet metal member attached to the body frame. The pitching and rolling adjustment of the aircraft by raising and lowering and tilting the track frame by each elevator cylinder, while firmly supporting each elevator cylinder by the aircraft frame without taking special measures to increase the strength of the aircraft frame as in It is done.
[0015]
〔effect〕
Accordingly, the weight and simplification of the body frame can be achieved not only from the aspect of the structure for supporting each swing link but also from the aspect of the structure for supporting each elevating cylinder, and the weight and structure can be further advantageously obtained.
[0016]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
As shown in FIG. 1, a self-propelled by a pair of left and right crawler traveling devices 10L and 10R, a riding type driving unit equipped with a driving seat 1, and an engine (not shown) located below the driving seat 1 are provided. The base end side of the pre-processing unit frame 3a of the mowing pre-processing unit 3 is rotatable around a horizontal axis of the vehicle on a support unit located at the front of the body frame 20 of the self-propelled body having the driving unit provided. And a threshing device 4 and a grain tank 5 are provided at the rear end side of the body frame 20 to form a combine.
[0017]
This combine harvests grains such as rice and wheat. When a hydraulic lift cylinder C1 connected to the preprocessing unit frame 3a is operated, the lift cylinder C1 moves the preprocessing unit frame 3a. By operating the rocking operation up and down, the mowing pre-processing unit 3 is moved up and down to a work position in which the work unit is lowered to near the ground and an ascending non-work position in which the work surface rises high from the ground. When the self-propelled machine is caused to travel with the pre-cutting processing unit 3 in the lowering position, the pre-cutting processing unit 3 uses the plurality of raising devices 3b that line up the planting stems and culms of the plurality of planting strips to be cut in the machine lateral direction. Separately raised and processed by the clipper-type cutting device 3c, and the rear side of the machine body by the transfer device 3d including the pinching transfer device acting on the stock side and the locking transfer device acting on the tip side of the cut culm. Transport to The threshing device 4 supplies the tip side to a handling room (not shown) while threshing the harvested corn culm from the transport device 3d by the threshing feed chain 4a to the rear of the machine, and performs threshing processing. Collect and store the threshing grain from 4.
[0018]
The body frame 20 is configured as shown in FIG.
That is, a pair of left and right mainframes 21 and 21, a pair of left and right bodyframes 21 facing the front and rear, which are distributed and located on both lateral outer sides of the pair of left and right mainframes 21 and 21. A front connecting frame 23 connecting the front end sides of the main frames 21 and 21 to each other, and a rear connecting frame 24 connecting the pair of left and right main frames 21 and 21 on the rear side of the body frame with respect to the front connecting frame 23. The main body frames 21 and 21 and the side frames 22 and 22 are connected to each other at the front end side of the body frame. The horizontal horizontal frame of the aircraft connected across the frames 21 and 21 and one side frame 22 The vehicle 26 is connected to the main frame 21, 21 and the side frames 22, 22 at two locations in the longitudinal direction of the machine frame at the rear end side of the machine frame with respect to the rear connecting frame 24, The vehicle includes a rear horizontal frame 27, an operation unit frame 28 connected to a front end of the one side frame 22 and one end of the front horizontal frame 25, and the like.
[0019]
As shown in FIG. 2, FIG. 4, FIG. 6, etc., each of the pair of left and right main frames 21 and 21 has a main frame main body 21a made of a rectangular steel pipe, and an upper side of the main frame main body 21a facing the body. It is provided with an auxiliary frame portion 21b made of a sheet metal member whose edge sides are connected.
[0020]
As shown in FIG. 4 and FIG. 6, the front connection frame 23 is formed of a laterally oriented rectangular steel pipe that is connected between the pair of left and right main frames 21 and 21 of the main frame main body 21 a facing the inside of the body. A front connection frame main body 23a, and a leg frame formed of a sheet metal member connected at both ends of the front connection frame main body 23 to the front connection frame main body 23a and the side of the auxiliary frame portion 21b of the main frame 21 facing the inside of the machine. 23b, and has a gate-shaped frame when viewed in the longitudinal direction of the fuselage. As shown in FIG. 4 and FIG. 7, the rear connection frame 24 is also connected to the pair of left and right main frames 21 and 21 across the side faces of the main frame body 21 a facing the inside of the body, similarly to the front connection frame 23. The rear connection frame main body 24a, which is made of a rectangular steel pipe oriented laterally to the body, and connected at both ends of the rear connection frame main body 24a to the rear connection frame main body 24a and the side surface of the auxiliary frame 21b of the main frame 21 facing the body. And a leg-shaped frame 24b formed of a sheet metal member.
[0021]
The left crawler traveling device 10L and the right crawler traveling device 10R have the same configuration, and a description of the right crawler traveling device 10R will be omitted based on the drawings. It will be described based on.
That is, as shown in FIGS. 3 and 4, the left crawler traveling device 10 </ b> L has a body front-rear direction connected to the left side of the body frame 20 via a pair of front and rear swing links 11 </ b> L and 12 </ b> L. A track frame 16, a plurality of ground wheels 14, which are arranged in the longitudinal direction of the track frame 16 and are freely rotatably supported by the track frame 16, and a trailing end of the track frame 16 is supported by a tension rod 60. A tension wheel 15 rotatably supported, a crawler drive wheel 13 rotatably supported by a transmission case M fixed to a front end side of the body frame 20, and the auxiliary of the left main frame 21. The upper wheel 17, which is freely rotatably supported by the wheel supporting portion 21c of the frame portion 21b, and all the wheels 13, 14, 15, 17 described above. Over and are constituted comprising a rubber crawler belt 18 that is wound. In other words, the crawler drive wheel 13 is driven by a traveling mission (not shown) located inside the transmission case M, the crawler belt 18 is tensioned by the tension wheel 15, and The crawler belt 18 is driven by the crawler driving wheel 13 so as to rotate along the respective wheels 13, 14, 15, 17 while guiding the lower side of the crawler belt 18 to contact the ground. .
[0022]
The grounding wheels 14 are connected to the track frame 16 via a balance link 19 as a set of two grounding wheels 14. It swings up and down with respect to the track frame 16 around an axis that is rotatably connected to the roller 16, and rolls around a wheel axis located at the free end of the balance link 19. As shown in FIG. 4, the axle case portion 13 a extending laterally outward from the case body of the transmission case M and rotatably supporting the crawler drive wheel body 13 is provided with the auxiliary frame of the left main frame 21. It is supported by a case supporting portion 21d of the frame portion 21b.
[0023]
As shown in FIG. 4, FIG. 5, FIG. 6, etc., a base portion of the front swing link 11L which is located on the front side of the fuselage of the pair of front and rear swing links 11L, 12L. 11a is connected to one end of the front link connecting shaft 42 in the horizontal direction of the fuselage, and is fixed to the front connecting frame 23 by fixing the cylinder via the bracket 40 to the side of the left end of the front connecting frame 23 facing the rear of the fuselage. The front link connecting shaft 42 is attached to the front link supporting portion 41 having a cylindrical shaft shape and passing under the auxiliary frame portion 21b of the left main frame 21 in the lateral direction of the body. By mounting, the base 11a of the front swing link 11L is rotatably supported by the front link support portion 41 of the front connection frame 23 around the axis of the front link connection shaft 42. A. As shown in FIGS. 5 and 6, the free end side of the front swing link 11 </ b> L is connected to a front link connecting portion 16 a provided by fixing a connecting block to the front end side of the track frame 16, and the body is oriented horizontally. It is rotatably connected around the core.
[0024]
As shown in FIG. 6 and the like, the front link connection shaft 42 is spline-engaged with the base 11a of the front swing link 11L, and is relatively rotated with respect to the front link support portion 41 of the front connection frame 23. By being freely inserted, it is configured to rotate with respect to the body frame 20 integrally with the front swing link 11L. As shown in FIGS. 4 and 5, a base end side of the front link connecting shaft 42 is integrally rotatably connected to an end protruding from the front link support portion 41 to the inside of the body frame. An end of a piston rod as one end of a double-acting hydraulic front elevation cylinder C2 is relatively rotatable with respect to a front link operation arm 43 that swings the front oscillation link 11L through 42. The end of the cylinder tube serving as the other end of the front elevating cylinder C2 is connected to a cylinder support portion 44 provided with a bracket fixed to a side of the left end of the rear connection frame 24 facing the fuselage forward. They are connected so as to be relatively rotatable.
[0025]
As shown in FIG. 4, FIG. 5, FIG. 7, etc., the rear swing link base 12a of the rear swing link 12L located on the rear side of the fuselage of the pair of front and rear swing links 11L, 12L. The rear link connecting shaft 47 is connected to one end of the rear link connecting shaft 47, and the tubular body is fixed via a bracket 45 to the front side of the fuselage at the left end of the rear connecting frame 24 so as to be provided on the rear connecting frame 24. By attaching the rear link connecting shaft 47 to the rear link supporting portion 46, which is a rear link supporting portion 46 that passes under the auxiliary frame portion 21 b of the left main frame 21 in a lateral direction of the body, The base portion 12a of the rear swing link 12L is supported by the rear link support portion 46 of the rear connection frame 24 so as to be rotatable around the axis of the link connection shaft 47. As shown in FIGS. 5 and 7, the free end side of the rear swing link 12 </ b> L includes an auxiliary link 48 having one end connected to the link free end side so as to be relatively rotatable, and the other end of the auxiliary link 48. The frame frame 16 is connected to the track frame 16 via a horizontal connecting shaft 49 which is rotatably connected to the track frame 16 together with the balance link 19 located at the rearmost position of the fuselage among the plurality of balance links 19. It is connected to the rear end side.
[0026]
As shown in FIG. 7 and the like, the rear link connecting shaft 47 is spline-engaged with the base portion 12a of the rear swing link 12L, and is relatively rotated with respect to the rear link support portion 46 of the rear connecting frame 24. By being freely inserted, it is configured to rotate with respect to the body frame 20 integrally with the rear swing link 12L. As shown in FIG. 4 and FIG. 5, the rear link connecting shaft 47 is integrally connected to an end protruding from the rear link supporting portion 46 to the inside of the body frame at a base end side so as to be rotatable integrally. The end of a piston rod as one end side of a double-acting hydraulic rear lifting / lowering cylinder C3 is connected to a rear link operation arm 50 that swings the rear swing link 12L through 47. The end of the cylinder tube as the other end of the elevating cylinder C3 is rotatable relative to a cylinder support portion 51 provided with a bracket fixed to the left side of the front connection frame 23 on the rear side of the fuselage. Connected.
[0027]
Thus, when the front lifting cylinder C2 is driven, the front lifting cylinder C2 operates so that the front swing link 11L swings up and down around the axis of the front link connecting shaft 42 with respect to the body frame 20. When the front swing link 11L moves up and down the front end side of the track frame 16 with respect to the body frame 20 and the rear lift cylinder C3 is driven, the rear lift cylinder C3 connects the rear swing link 12L to the rear link. An operation is performed so as to swing up and down around the axis of the shaft 47 with respect to the body frame 20, and the rear swing link 12 </ b> L moves up and down the rear end side of the track frame 16 with respect to the body frame 20. . As shown in FIG. 5, when the front elevating cylinder C2 is operated to the most extended side and the rear elevating cylinder C3 is also operated to the most shortened side, the track frame 16 is closest to and substantially parallel to the body frame 20. State, and this state is referred to as a lower-limit reference posture.
[0028]
As shown in FIG. 8, when the front lifting cylinder C2 is operated to the shortening side while the rear lifting cylinder C3 is maintained as it is from the state of the lower limit reference posture, the front end side of the track frame 16 becomes the body frame. 20, the attitude of the front end of the body frame 20 is changed in a direction in which the front end of the body frame 20 rises with respect to the contact portion of the crawler belt 18. As shown in FIG. 4, when the rear lifting cylinder C3 is operated to the extension side while the front lifting cylinder C2 is maintained as it is from the state of the lower limit reference posture, the rear end side of the track frame 16 becomes the body. The lowering operation is performed with respect to the frame 20, and the posture changes in a direction in which the rear end side of the body frame 20 rises with respect to the contact portion of the crawler belt 18.
[0029]
In the left crawler traveling device 10L, a front link support portion 41 to which the base 11a of the front swing link 11L is connected is provided at the left end of the front connection frame 23, and a rear link to which the base 12a of the rear swing link 12L is connected. The support portion 46 is provided at the left end of the rear connection frame 24, the cylinder support portion 44 to which the front lifting cylinder C2 is connected is provided at the left end side of the rear connection frame 24, and the cylinder support portion 51 to which the rear lifting cylinder C3 is connected is front. 4, 6, and 7, in the right crawler traveling device 10R, the front link support portion 41 to which the base portion 11a of the front swing link 11R is connected is provided as shown in FIGS. A rear link support 46 is provided at the right end of the front connection frame 23 and connected to the base 12a of the rear swing link 12R at the right end of the rear connection frame 24. A cylinder support portion 44 to which the descending cylinder C4 is connected is provided on the right end side of the rear connection frame 24, and a cylinder support portion 51 to which the rear elevating cylinder C5 is connected is provided on the right end side of the front connection frame 23. Although the crawler traveling device 10L is different from the right crawler traveling device 10R, in other respects, the left crawler traveling device 10L and the right crawler traveling device 10R are configured in the same manner. The front swing link 11L, the rear swing link 12L, the front elevating cylinder C2, and the rear elevating cylinder C3 in the left crawler traveling device 10L are respectively replaced with a left front swing link 11L, a left rear swing link 12L, a left front elevating cylinder C2, The front swing link 11R and the rear swing link in the right crawler traveling device 10R are referred to as a left rear elevating cylinder C3. 2R, referred before lifting cylinder C4, the respective rear lifting cylinder C5 right front swing links 11R, the right rear swing link 12R, a right front lifting cylinder C4, the right rear lifting cylinder C5.
[0030]
As shown in FIG. 5, FIG. 8, and FIG. 9, when the left front lifting link 11L, the left rear lifting link 12L, the right front lifting link 11R, and the right rear lifting link 12R are operated at any operation positions, the left front lifting cylinder C2, the left rear The left crawler traveling device 10L and the right crawler traveling device 10R such that the lifting cylinder C3, the right front lifting cylinder C4, and the right rear lifting cylinder C5 are entirely located between the front connection frame 23 and the rear connection frame 24 in the side view of the body. The front link operating arm 43 extends from the front link connecting shaft 42, the rear link operating arm 50 of the left crawler traveling device 10L and the right crawler traveling device 10R extends from the rear link connecting shaft 47, Arrangement of left and right cylinder support portions 51 in connection frame 23, left and right cylinder supports in rear connection frame 24 Placement parts 44 are set respectively.
[0031]
That is, when the front left lifting cylinder C2, the rear left lifting cylinder C3, the front right lifting cylinder C4, and the rear right lifting cylinder C5 are appropriately operated, the front and rear inclination angles of the traveling body with respect to the grounding portions of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R. And the rolling adjustment for changing and adjusting the right and left inclination angles of the traveling body with respect to the grounding portions of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R can be performed.
[0032]
That is, when the left front elevating cylinder C3 and the right front elevating cylinder C4 are operated to the shortening side while the left rear elevating cylinder C3 and the right rear elevating cylinder C5 are maintained in the same state from the state of the lower limit reference posture, The front side of the frame 20 rises with respect to the grounding portions of the left and right crawler traveling devices 10L, 10R, and the traveling body is in a rearwardly inclined posture. When the left rear elevating cylinder C3 and the right rear elevating cylinder C5 are operated to the extension side while the left front elevating cylinder C2 and the right front elevating cylinder C4 are maintained as they are from the state of the lower limit reference posture, the body frame 20 is moved. The rear end of the vehicle body rises with respect to the grounding portions of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R, and the traveling body is in a forwardly inclined posture. When the left front elevating cylinder C2 is operated to the shortened side and the left rear elevating cylinder C3 is operated to the extended side from the state of the lower limit reference posture, the left side of the body frame 20 is contacted with the left and right crawler traveling devices 10L and 10R. And the traveling body changes to a left-upward inclined posture. When the right front elevating cylinder C4 is operated to the retracted side and the right rear elevating cylinder C5 is operated to the extended side from the state of the lower limit reference posture, the right side of the body frame 20 is contacted with the left and right crawler traveling devices 10L and 10R. And the traveling body changes to a right-up tilt posture.
[0033]
As shown in FIG. 10, the attitude control in which the electromagnetic operation units of the control valves 32, 33, 34, and 35 of the front left lifting cylinder C2, the rear left lifting cylinder C3, the front right lifting cylinder C4, and the rear right lifting cylinder C5 are linked. The right and left inclination sensor 36 and the front and rear inclination sensor 37 provided on the traveling body are linked to the means 31. A stroke sensor 52 provided on the left crawler traveling device 10L to detect the operation stroke of the front left lifting cylinder C2, a stroke sensor 53 provided to detect an operation stroke of the rear left lifting cylinder C3, and the right crawler traveling device 10R. In addition, a stroke sensor 54 provided to detect the operating stroke of the right front elevating cylinder C4 and a stroke sensor 55 provided to detect the operating stroke of the right rear elevating cylinder C5 are also linked to the attitude control means 31.
[0034]
The left-right inclination sensor 36 detects the inclination angle and the inclination direction of the traveling body in the left-right direction by a detection unit using gravity, and outputs the detection result to the attitude control unit 31 as an electric signal.
[0035]
The front-rear inclination sensor 37 detects the inclination angle and the inclination direction of the traveling body in the front-rear direction by a detection unit using gravity, and outputs the detection result to the attitude control unit 31 as an electric signal.
[0036]
The attitude control means 31 is constituted by using a microcomputer, and detects left and right based on information detected by the left and right tilt angle sensor 36, left and right tilt angle information set by the right and left tilt angle setting device 38, and detection information by the stroke sensors 52 to 55. Rolling control for automatically operating each of the lifting / lowering cylinders C2 to C5 is performed so that the detected tilt angle by the tilt angle sensor 36 becomes the set right / left tilt angle by the left / right tilt angle setting device 38.
[0037]
That is, as shown in FIG. 11, the value detected by the left / right tilt angle sensor 36 is compared with the right / left tilt angle set by the right / left tilt angle setting device 38, and the angle deviation is not within the dead zone, and the traveling body is tilted to the left. (Step 1), it is determined whether or not the right crawler traveling device 10R is in the aforementioned reference lower limit posture based on the detection information from the stroke sensors 54 and 55 in the right crawler traveling device 10R. If it is not in the reference lower limit attitude (steps 2 and 3), the right front elevating cylinder C4 is extended and the right rear elevating cylinder C5 is shortened (steps 4 and 5) until the lower limit attitude is reached. When the right crawler traveling device 10R is in the reference lower limit posture, the left front elevating cylinder C2 is shortened and the left rear elevating cylinder C3 is extended (step 6).
Also, if the traveling body is inclined in the downward right direction (step 2), the left crawler traveling device 10L is controlled by the left crawler traveling device 10L based on the information detected by the stroke sensors 52 and 53 in the left crawler traveling device 10L. It is determined whether or not the vehicle is in the posture (step 7). If the vehicle is not in the reference lower limit posture, the left front lifting cylinder C2 is extended and the left rear lifting cylinder C3 is shortened until the reference lower posture is reached (step 7). 8, 9). When the left crawler traveling device 10L is in the reference lower limit posture, the right front elevating cylinder C4 is shortened and the right rear elevating cylinder C5 is extended (step 10). In any case, when the angle deviation between the detection result by the left / right tilt angle sensor 36 and the left / right tilt angle set by the left / right tilt angle setting device 38 falls within the dead zone as each of the lifting / lowering cylinders C2 to C5 operates, the lifting cylinder Stop operation of C2 to C5.
[0038]
Further, the attitude control means 31 performs detection by the front-rear inclination sensor 37 based on the detection information from the front-rear inclination sensor 37, the front-rear inclination information set by the front-rear inclination setting device 39, and the detection information from the stroke sensors 52 to 55. Pitching control for automatically operating each of the lifting / lowering cylinders C2 to C5 is performed so that the inclination angle becomes the front / rear inclination angle set by the front / rear inclination setting device 39.
[0039]
That is, as shown in FIG. 12, the value detected by the front-rear inclination angle sensor 37 is compared with the front-rear inclination angle set by the front-rear inclination setting unit 39, and the angle deviation is not within the dead zone, and the traveling body moves forward and downward. If the vehicle is inclined (steps 11 and 12), the rear lower limit where the rear side of the traveling body is closest to the grounding section of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R based on the detection information of the left and right stroke sensors 53 and 55 on the rear side. It is determined whether the vehicle is in the posture (step 13). If the vehicle is not in the rear lower limit posture, the left rear lifting cylinder C3 and the right rear lifting cylinder C5 are shortened until the rear lower posture is reached (steps 14 and 15). . When the rear part of the traveling body reaches the rear lower limit posture, the front left lifting cylinder C2 and the front right lifting cylinder C4 are shortened (step 16).
If the traveling body is inclined backward and downward (step 12), the front side of the traveling body is moved to the left and right crawler traveling devices 10L and 10R based on the detection information of the left and right stroke sensors 52 and 54 on the front side. It is determined whether or not the vehicle is in the front lower limit posture by being closest to the ground contact portion (step 17). If the front lower limit posture is not attained, the left front lifting cylinder C2 and the right front lifting cylinder C4 are maintained until the front lower posture is reached. Is extended (steps 18, 19). When the front side of the traveling body reaches the front lower limit posture, the left rear elevating cylinder C3 and the right rear elevating cylinder C5 are extended (step 20). In any case, when the angle deviation between the detection result by the front-rear tilt angle sensor 37 and the front-rear tilt angle set by the front-rear tilt angle setting unit 39 falls within the dead zone as each of the lifting cylinders C2 to C5 operates, the lifting cylinder Stop operation of C2 to C5.
[0040]
Therefore, if the rolling control and the pitching control of the attitude control means 31 are turned on during traveling such as harvesting work, the rolling control and the pitching by the attitude control means 31 can be performed even if the running ground is inclined left and right or back and forth. By controlling the rolling and pitching of the traveling body under the control, the traveling body can travel while maintaining the posture of the left / right inclination set by the left / right inclination setting unit 38 and the front / rear inclination set by the front / rear inclination setting unit 39.
[0041]
The tension wheel 15 of each of the left and right crawler traveling devices 10L and 10R is attached based on the attachment structure shown in FIGS.
That is, the support portion 16b of the track frame 16 supports the base end side of the tension rod 60, and the rotation of the tension wheel 15 is performed by the wheel support block 61 mounted on the distal end side of the tension rod 60 by the mounting portion 61a. The support shaft 15a is rotatably supported.
Since the mounting portion 61a of the wheel support block 61 is slidably fitted on the distal end side of the tension rod 60, the tension wheel 15 slides in the track frame longitudinal direction with respect to the tension rod 60. A tension spring 63 which is configured and externally fitted to the tension rod 60 by being located between the female screw member 62 mounted on the adjusting screw portion 60a of the tension rod 60 and the mounting portion 61a, supports the wheel body. By slidingly biasing the block 61 toward the rear side of the track frame, the tension wheel 15 is slidably biased to apply tension to the crawler belt 18.
The female screw member 62 is engaged with a holder 64 provided in the support portion 16b and is prevented from rotating relative to the support portion 16b, and is prevented from rotating relative to the support portion 16b. When an operating tool (not shown) is acted on a hexagonal shaft-shaped operating portion 60b protruding forward from the airframe 16b to rotate the tension rod 60 with respect to the supporting portion 16b, the female screw member 62 is tensioned. For the feeding operation by the adjusting screw portion 60a of the rod 60, the rod is moved to the base end side or the tip side along the tension rod 60 while sliding with respect to the holder 64 to move the tension spring 63 toward the ring support block 61. , Or the pressure is released and the spring force of the tension spring 63 is adjusted. In other words, the rotation of the tension rod 60 adjusts the spring force of the tension spring 63 to adjust the tension of the crawler belt 18.
[0042]
[Another embodiment]
As in the above embodiment, the rolling and pitching adjustment of the traveling body is configured to be automatically performed based on the detection information of the left and right tilt angle sensor 36 and the front and rear tilt angle sensor 37, and the adjustment switch is manually operated. The present invention can also be applied to a case where the present invention is configured and implemented so as to be performed artificially.
[0043]
In addition to the combine, the present invention can be applied to a work vehicle for harvesting various crops such as onions and carrots. These combine, work vehicle, and the like are collectively referred to as a work machine.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of the entire combine.
FIG. 2 is a plan view of a vehicle body frame.
FIG. 3 is a side view of the left crawler traveling device.
FIG. 4 is a plan view of the traveling device.
FIG. 5 is a side view of the left crawler traveling device in a lower limit reference state;
FIG. 6 is a rear view of the front swing link mounting structure.
FIG. 7 is a front view of a rear swing link mounting structure.
FIG. 8 is a side view of the left crawler traveling device in a rearward inclined state.
FIG. 9 is a side view of the left crawler traveling device in a forward inclined state.
FIG. 10 is a block diagram.
FIG. 11 is a flowchart of rolling control.
FIG. 12 is a flowchart of pitching control.
FIG. 13 is a side view of the tension wheel body mounting structure.
FIG. 14 is a plan view of a tension wheel mounting structure.
[Explanation of symbols]
10L left crawler traveling device
10R right crawler traveling device
11a Base of front swing link
12a Base of rear swing link
11L left front swing link
11R Right swing link
12L Left rear swing link
12R Right rear swing link
16 track frame
20 Airframe
21 Mainframe
23 Front connection frame
24 Rear connection frame
C2 Front left lifting cylinder
C3 Left rear elevating cylinder
C4 Right front lifting cylinder
C5 Right rear elevating cylinder
