JP5693839B2 - Traveling vehicle - Google Patents

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本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は飼料用穀稈を刈取って飼料として収集する飼料コンバイン、又は不整地を走行する運搬車等の走行車両に係り、より詳しくは、左右一対の走行クローラ等の走行部が備えられた走行機体の傾斜角度を前後または左右に変更可能に構成する走行車両に関するものである。   The present invention relates to a combine harvester that harvests cereal grains planted in a field and collects grains, or a feed combine that harvests cereal grains for feed and collects it as feed, or a traveling vehicle such as a transport vehicle that travels on rough terrain. More particularly, the present invention relates to a traveling vehicle configured to be able to change the inclination angle of a traveling machine body provided with traveling parts such as a pair of left and right traveling crawlers to front and rear or left and right.
従来、コンバイン等の走行車両は、エンジンを搭載した走行機体を備え、走行機体に左右一対の走行クローラを装設し、左右一対の走行クローラを駆動制御して圃場等を移動するように構成している。また、コンバインは、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送手段としての穀稈搬送装置によって脱穀装置にその穀稈を搬送し、脱穀装置によってその穀稈を脱穀して、穀粒を収集するように構成している(例えば、特許文献1参照)。また、従来、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備え、走行クローラを装着するトラックフレームを備え、平行リンク状の前側アーム及び後側アームを介して走行機体にトラックフレームを連結させ、前後の左右傾動アームを介して前側アーム及び後側アームに連結ロッドを介してローリングアクチュエータを連結させ、ローリングアクチュエータの作動によって走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していた(例えば、特許文献1、特許文献2参照)。また、汎用コンバインにおいて、操縦ハンドルの近傍にリール操作レバーを設けて、リール操作レバーが手動操作されることによって、圃場の未刈り穀稈を取込む刈取部の掻込リールが、上下又は前後に位置変更される技術も公知である(例えば、特許文献3参照)。   Conventionally, a traveling vehicle such as a combiner includes a traveling machine body equipped with an engine, and a pair of left and right traveling crawlers are mounted on the traveling machine body, and the pair of left and right traveling crawlers are driven and controlled to move in a farm field or the like. ing. In addition, the combine cuts the stock of uncut cereal planted in the field with a cutting blade device, conveys the cereal to a threshing device with a cereal conveying device as a cereal conveying means, and The cereals are threshed to collect the grains (see, for example, Patent Document 1). Conventionally, a rolling actuator that corrects the tilting posture of the traveling aircraft in the left-right direction and a pitching actuator that corrects the tilting posture of the traveling aircraft in the front-rear direction, a track frame on which the traveling crawler is mounted, and a parallel link-shaped front side The track frame is connected to the traveling vehicle body via the arm and the rear arm, the rolling actuator is connected to the front arm and the rear arm via the connecting rod via the front and rear tilt arms, and the traveling aircraft is operated by the operation of the rolling actuator. The tilt posture in the left-right direction is changed (see, for example, Patent Document 1 and Patent Document 2). In general-purpose combiners, a reel operation lever is provided in the vicinity of the steering handle, and the reel operation lever is manually operated. A technique for changing the position is also known (see, for example, Patent Document 3).
実公平6−28387号公報Japanese Utility Model Publication No. 6-28387 特開2000−106740号公報JP 2000-106740 A 特開2001−238520号公報JP 2001-238520 A
前記従来技術は、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータのローリング操作具、又は走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータのピッチング操作具が、操縦ハンドルから離れた位置に設けられた構造では、オペレータが操縦ハンドルから手を離してローリング操作具又はピッチング操作具を操作する必要があり、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更させる操作が面倒である等の取扱い上の問題がある。   In the prior art, the rolling operation tool of the rolling actuator that corrects the tilting posture of the traveling aircraft in the left-right direction or the pitching operation tool of the pitching actuator that corrects the tilting posture of the traveling aircraft in the front-rear direction is located away from the steering handle. In the provided structure, it is necessary for the operator to release the control handle and operate the rolling operation tool or the pitching operation tool, and it is troublesome to change the tilting posture of the traveling aircraft in the front-rear direction. There's a problem.
本発明の目的は、走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を、簡単な手動操作にて変更できるようにした走行車両を提供するものである。   An object of the present invention is to provide a traveling vehicle in which the inclination posture of the traveling body in the left-right direction or the front-rear direction can be changed by a simple manual operation.
前記目的を達成するため、請求項1に係る発明の走行車両は、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の移動進路を変更する操舵操作具と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右のリンク機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させる姿勢操作具を、前記操舵操作具の近傍位置に配置し、前記姿勢操作具の握り部に、初期位置に自動復帰する構造の回転操作体を配置し、オペレータが前記回転操作体を回動させているときに、前記走行機体の車高が変化するように構成したものである。 In order to achieve the above object, a traveling vehicle according to a first aspect of the present invention includes a traveling machine body having left and right traveling units, a steering operation tool that changes a traveling path of the traveling machine body, and a lateral inclination of the traveling machine body. A rolling actuator for changing the posture and a pitching actuator for changing the tilting posture of the traveling aircraft in the front-rear direction; the traveling aircraft is mounted on the left and right track frames so as to be movable up and down via the left and right link mechanisms; In a traveling vehicle configured to be able to change the tilting posture in the left-right direction and the tilting posture in the front-rear direction of the traveling vehicle body, the posture operating tool for operating the rolling actuator or the pitching actuator is disposed in the vicinity of the steering operating tool. and, in the grip of the attitude altering member, arranged rotary body structure that automatically returns to the initial position, the operator When it is rotates the serial rotary body, in which the vehicle height of the traveling machine body is configured to vary.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の走行車両において、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させるスイッチ機構と、該スイッチ機構を操作する姿勢操作具とを、前記操舵操作具の近傍位置に配置したものである。   According to a second aspect of the present invention, in the traveling vehicle according to the first aspect, a switch mechanism that operates the rolling actuator or the pitching actuator and a posture operation tool that operates the switch mechanism are provided on the steering operation tool. It is arranged in the vicinity position.
請求項3に記載の発明は、請求項1に記載の走行車両において、前記姿勢操作具の上下方向の手動操作によって前記ローリングアクチュエータが作動する一方、前記姿勢操作具の前後方向の手動操作によって前記ピッチングアクチュエータが作動するように構成したものである。   According to a third aspect of the present invention, in the traveling vehicle according to the first aspect, the rolling actuator is operated by a manual operation in the vertical direction of the posture operating tool, while the manual operation in the front-rear direction of the posture operating tool is performed. The pitching actuator is configured to operate.
請求項に記載の発明は、請求項1に記載の走行車両において、前記姿勢操作具の手動操作、又は前記ローリングアクチュエータや前記ピッチングアクチュエータの自動制御によって、前記走行機体が対地水平姿勢に移行したときに、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢の変更動作又は前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢の変更動作を一時的に停止させ、その停止状態がオペレータに報知されるように構成したものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the traveling vehicle according to the first aspect, the traveling vehicle body has shifted to a horizontal ground posture by manual operation of the posture operating tool or automatic control of the rolling actuator or the pitching actuator. Sometimes, the operation for changing the inclination posture in the left-right direction of the traveling aircraft body or the operation for changing the inclination posture in the front-rear direction of the traveling aircraft body is temporarily stopped, and the stop state is notified to the operator. is there.
請求項1に係る発明によれば、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の移動進路を変更する操舵操作具と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右のリンク機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させる姿勢操作具を、前記操舵操作具の近傍位置に配置し、前記姿勢操作具の握り部に、初期位置に自動復帰する構造の回転操作体を配置し、オペレータが前記回転操作体を回動させているときに、前記走行機体の車高が変化するように構成したものであるから、オペレータが前記操舵操作具を操作しながら前記姿勢操作具を操作して、前記走行機体を左右方向又は前後方向に傾動操作できる。例えば、田面が乱れた圃場の枕地旋回等でも、コンバインの刈取装置等の対地作業機の接触損傷を低減できる。
また、前記姿勢操作具の握り部に、初期位置に自動復帰する構造の回転操作体を配置し、オペレータが前記回転操作体を回動させているときに、前記走行機体の車高が変化するように構成したものであるから、オペレータによって前記回転操作体が操作されている間だけ、前記ローリングアクチュエータが作動し、前記走行機体の車高を高く(低く)して、前記走行機体を適正地上高に支持できる。例えば、本機(コンバイン等)を運搬するトラックの荷台への積み下ろしや、本機の圃場への出入等において、前記走行機体を大きく傾けて移動させる必要がある場合でも、本機が路面と接触して損傷するのを低減できる。その場合、前記走行機体の傾斜姿勢を殆ど変化させないから、転倒なども簡単に防止できる。また、前記姿勢操作具を操作したときの前記ローリングアクチュエータの作動速度(又は作動範囲)等と、前記回転操作体を操作したときの前記ローリングアクチュエータの作動速度(又は作動範囲)等を異ならせて各別にそれぞれ設定でき、前記ローリングアクチュエータの作動遅れや、前記ローリングアクチュエータの過敏動作(ハンチング動作)等を低減でき、前記ローリングアクチュエータの制御機能を簡単に向上できる。
According to the first aspect of the present invention, a traveling machine body having left and right traveling units, a steering operation tool that changes a travel path of the traveling machine body, a rolling actuator that changes a tilting posture of the traveling machine body in the left-right direction, A pitching actuator that changes the front-rear direction tilt posture of the travel aircraft body is mounted on the left and right track frames so that the travel aircraft body can be moved up and down via left and right link mechanisms, the left-right inclination posture of the travel aircraft body, In a traveling vehicle configured to be able to change the tilt posture in the front-rear direction of the traveling machine body, a posture operation tool for operating the rolling actuator or the pitching actuator is disposed in the vicinity of the steering operation tool, and the grip of the posture operation tool The rotary operation body having a structure for automatically returning to the initial position is arranged in the section, and the operator rotates the rotary operation body. When, from the vehicle height of the traveling machine body is that configured to change, the operator manipulates the attitude altering instrument while operating the steering operation member, the traveling machine body lateral direction or longitudinal direction Can be tilted. For example, contact damage of a ground working machine such as a combine harvester can be reduced even when a headland turns in a field where the field is disturbed.
In addition, a rotary operation body having a structure that automatically returns to an initial position is disposed in the grip portion of the posture operation tool, and the vehicle height of the traveling machine body changes when the operator rotates the rotary operation body. Therefore, the rolling actuator is operated only while the rotary operation body is operated by an operator, and the vehicle height of the traveling machine body is increased (decreased), so that the traveling machine body is properly grounded. Highly supportable. For example, even when the traveling machine body needs to be moved at a large angle when loading or unloading a truck carrying the machine (combine combiner, etc.) on a loading platform or when entering or leaving the farm, the machine makes contact with the road surface. Damage can be reduced. In that case, since the inclination posture of the traveling machine body is hardly changed, it is possible to easily prevent the vehicle from falling. Further, the operating speed (or operating range) of the rolling actuator when the posture operating tool is operated is different from the operating speed (or operating range) of the rolling actuator when the rotating operation body is operated. It can be set individually, and the operation delay of the rolling actuator, the sensitive operation (hunting operation) of the rolling actuator can be reduced, and the control function of the rolling actuator can be easily improved.
請求項2に係る発明によれば、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させるスイッチ機構と、該スイッチ機構を操作する姿勢操作具とを、前記操舵操作具の近傍位置に配置したものであるから、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータに前記スイッチ機構を介して前記姿勢操作具を簡単に連結できるものでありながら、オペレータが前記操舵操作具を操作しながら前記姿勢操作具を操作して、前記走行機体を左右方向又は前後方向に傾動操作できる。例えば、田面が乱れた圃場の枕地旋回等でも、コンバインの刈取装置等の対地作業機の接触損傷を低減できる。   According to the second aspect of the present invention, the switch mechanism that operates the rolling actuator or the pitching actuator and the posture operation tool that operates the switch mechanism are arranged in the vicinity of the steering operation tool. The posture operating tool can be easily connected to the rolling actuator or the pitching actuator via the switch mechanism, and an operator operates the posture operating tool while operating the steering operating tool, and the running The aircraft can be tilted in the left-right direction or the front-rear direction. For example, contact damage of a ground working machine such as a combine harvester can be reduced even when a headland turns in a field where the field is disturbed.
請求項3に係る発明によれば、前記姿勢操作具の上下方向の手動操作によって前記ローリングアクチュエータが作動する一方、前記姿勢操作具の前後方向の手動操作によって前記ピッチングアクチュエータが作動するように構成したものであるから、前記姿勢操作具の操作方向と、前記走行機体の姿勢が変化する方向とを一致させ、前記姿勢操作具の操作によって、オペレータが体感する方向に前記走行機体を傾動できる。例えば、オペレータが前記姿勢操作具を十字方向(上下、前後)に操作して、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを択一的に作動できる。一方、オペレータが前記姿勢操作具を放射方向(X方向)に操作して、前記ローリングアクチュエータと前記ピッチングアクチュエータの両方を同時に作動できる。即ち、前記走行機体の姿勢を違和感なくスムーズに変更できる。前記走行機体の傾動に対して俊敏に応答して、前記走行機体の姿勢を修正できる。前記走行機体の姿勢変更の操作フィーリングを向上できる。   According to the invention of claim 3, the rolling actuator is operated by a manual operation in the vertical direction of the posture operating tool, while the pitching actuator is operated by a manual operation in the front-rear direction of the posture operating tool. Therefore, the operating direction of the posture operating tool and the direction in which the posture of the traveling machine body changes can be matched, and the traveling machine body can be tilted in the direction experienced by the operator by operating the posture operating tool. For example, an operator can alternatively operate the rolling actuator or the pitching actuator by operating the posture operating tool in the cross direction (up and down, front and back). On the other hand, the operator can operate both the rolling actuator and the pitching actuator simultaneously by operating the posture operating tool in the radial direction (X direction). That is, the posture of the traveling machine body can be changed smoothly without a sense of incongruity. In response to the tilting of the traveling aircraft body, the posture of the traveling aircraft body can be corrected. The operational feeling for changing the posture of the traveling machine body can be improved.
請求項に係る発明によれば、前記姿勢操作具の手動操作、又は前記ローリングアクチュエータや前記ピッチングアクチュエータの自動制御によって、前記走行機体が対地水平姿勢に移行したときに、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢の変更動作又は前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢の変更動作を一時的に停止させ、その停止状態がオペレータに報知されるように構成したものであるから、オペレータが希望する傾斜姿勢(予測する傾斜姿勢)から前記走行機体の傾斜姿勢を大きく逸脱させることなく、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを制御できる。前記姿勢操作具の手動操作によって、前記走行機体が左右方向又は前後方向に過度に傾動されるのを防止できる。前記ローリングアクチュエータや前記ピッチングアクチュエータの手動制御機能、又はそれらの自動制御機能、又は前記姿勢操作具の手動操作性等を簡単に向上できる。 According to the fourth aspect of the present invention, when the traveling vehicle body shifts to the ground horizontal posture by manual operation of the posture operation tool or automatic control of the rolling actuator or the pitching actuator, the lateral direction of the traveling vehicle body The operation of changing the inclination posture of the vehicle or the operation of changing the inclination posture of the traveling body in the front-rear direction is temporarily stopped, and the stop state is notified to the operator. The rolling actuator or the pitching actuator can be controlled without greatly deviating from the inclination posture of the traveling machine body from the predicted inclination posture. The manual operation of the posture operation tool can prevent the traveling machine body from being excessively tilted in the left-right direction or the front-rear direction. A manual control function of the rolling actuator or the pitching actuator, or an automatic control function thereof, or a manual operability of the posture operation tool can be easily improved.
本発明の実施形態の6条刈り用コンバインの側面図である。It is a side view of the combine for 6-cutting of the embodiment of the present invention. 同平面図である。It is the same top view. 同コンバインの油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the combine. 走行機体及び走行クローラ部の側面図である。It is a side view of a traveling machine body and a traveling crawler part. 同平面図である。It is the same top view. 図5の上面視斜視図である。FIG. 6 is a top perspective view of FIG. 5. 走行機体を上動させた側面説明図である。It is side surface explanatory drawing which moved the traveling body up. 走行機体を上動させて前傾させた前下がり側面説明図である。It is front-lowering side explanatory drawing which moved the traveling body up and inclined forward. 走行機体の対地高さと走行機体の前後傾斜角度の関係を示す線図である。It is a diagram which shows the relationship between the ground height of a traveling body and the front-back inclination angle of a traveling body. キャビンの上面斜視の断面説明図である。It is a section explanatory view of the upper surface perspective view of a cabin. キャビンの要部の側面説明図である。It is side surface explanatory drawing of the principal part of a cabin. 姿勢制御手段の制御回路の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control circuit of the attitude control means. 姿勢制御のフローチャートである。It is a flowchart of attitude control. 左右方向及び前後方向の傾斜制御のフローチャートである。It is a flowchart of the inclination control of the left-right direction and the front-back direction.
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図1はコンバインの左側面図、図2はコンバインの平面図である。図1及び図2を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体1の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図1及び図2に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ2にて支持された走行機体1を備える。走行機体1の前部には、穀稈を刈取りながら取込む6条刈り用の刈取装置3が、単動式の昇降用油圧シリンダ4によって刈取回動支点軸4a回りに昇降調節可能に装着される。走行機体1には、フィードチェン6を有する脱穀装置5と、該脱穀装置5から取出された穀粒を貯留する穀物タンク7とが横並び状に搭載される。なお、脱穀装置5が走行機体1の前進方向左側に、穀物タンク7が走行機体1の前進方向右側に配置される。走行機体1の後部に旋回可能な排出オーガ8が設けられ、穀物タンク7の内部の穀粒が、排出オーガ8の籾投げ口9からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置3の右側方で、穀物タンク7の前側方には、運転キャビン10が設けられている。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a left side view of the combine, and FIG. 2 is a plan view of the combine. With reference to FIG.1 and FIG.2, the whole structure of a combine is demonstrated. In the following description, the left side in the forward direction of the traveling machine body 1 is simply referred to as the left side, and the right side in the forward direction is also simply referred to as the right side. As shown in FIGS. 1 and 2, a traveling machine body 1 supported by a pair of left and right traveling crawlers 2 as a traveling unit is provided. At the front part of the traveling machine body 1, a 6-row mowing device 3 that takes in while harvesting cereals is mounted by a single-acting lifting hydraulic cylinder 4 so as to be movable up and down around the mowing pivot fulcrum shaft 4 a. The A threshing device 5 having a feed chain 6 and a grain tank 7 for storing the grains taken out from the threshing device 5 are mounted on the traveling machine body 1 side by side. The threshing device 5 is disposed on the left side in the forward direction of the traveling machine body 1, and the grain tank 7 is disposed on the right side in the forward direction of the traveling machine body 1. A swivelable discharge auger 8 is provided at the rear part of the traveling machine body 1, and the grains inside the grain tank 7 are discharged from the throat throwing port 9 of the discharge auger 8 to a truck bed or a container. Yes. An operation cabin 10 is provided on the right side of the cutting device 3 and on the front side of the grain tank 7.
運転キャビン10内には、操縦ハンドル11と、運転座席12と、主変速レバー43と、副変速スイッチ44と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切り操作する作業クラッチレバー45とを配置している。なお、運転キャビン10には、オペレータが搭乗するステップ50(図11参照)と、操縦ハンドル11を設けたハンドルコラム46と、前記各レバー43,45及びスイッチ44等を設けたレバーコラム47とが配置されている。運転座席12の下方の走行機体1には、動力源としてのディーゼルエンジン14が配置されている。   In the driving cabin 10, there are disposed a steering handle 11, a driving seat 12, a main transmission lever 43, a sub transmission switch 44, and a work clutch lever 45 for turning on and off the threshing clutch and the cutting clutch. The driving cabin 10 includes a step 50 (see FIG. 11) on which the operator gets on, a handle column 46 provided with the steering handle 11, and a lever column 47 provided with the levers 43 and 45, the switch 44, and the like. Has been placed. A diesel engine 14 as a power source is disposed in the traveling machine body 1 below the driver seat 12.
図1に示す如く、走行機体1の下面側に左右のトラックフレーム21を配置している。トラックフレーム21には、走行クローラ2にエンジン14の動力を伝える駆動スプロケット22と、走行クローラ2のテンションを維持するテンションローラ23と、走行クローラ2の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ24と、走行クローラ2の非接地側を保持する中間ローラ25とを設けている。駆動スプロケット22によって走行クローラ2の前側を支持し、テンションローラ23によって走行クローラ2の後側を支持し、トラックローラ24によって走行クローラ2の接地側を支持し、中間ローラ25によって走行クローラ2の非接地側を支持する。   As shown in FIG. 1, left and right track frames 21 are arranged on the lower surface side of the traveling machine body 1. The track frame 21 includes a drive sprocket 22 that transmits the power of the engine 14 to the traveling crawler 2, a tension roller 23 that maintains the tension of the traveling crawler 2, and a plurality of track rollers that hold the ground side of the traveling crawler 2 in a grounded state. 24 and an intermediate roller 25 that holds the non-grounded side of the traveling crawler 2 are provided. The driving sprocket 22 supports the front side of the traveling crawler 2, the tension roller 23 supports the rear side of the traveling crawler 2, the track roller 24 supports the grounding side of the traveling crawler 2, and the intermediate roller 25 supports the non-traveling crawler 2. Support the ground side.
図1、図2に示す如く、刈取装置3の刈取回動支点軸4aに連結した刈取フレーム221の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈(穀稈)の株元を切断するバリカン式の刈刃装置222が設けられている。刈取フレーム221の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す6条分の穀稈引起装置223が配置されている。穀稈引起装置223とフィードチェン6の前端部(送り始端側)との間には、刈刃装置222によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置224が配置される。なお、穀稈引起装置223の下部前方には、未刈り穀稈を分草する6条分の分草体225が突設されている。圃場内を移動しながら、刈取装置3によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取る。   As shown in FIGS. 1 and 2, below the cutting frame 221 connected to the cutting rotation fulcrum shaft 4 a of the cutting device 3, a clipper that cuts the stock of uncut grain cereal (grain culm) planted in the field. A type of cutting blade device 222 is provided. In front of the mowing frame 221, a stalk raising apparatus 223 for six stalks that raises an uncut cereal cultivated in the field is disposed. Between the culm pulling device 223 and the front end (feed start side) of the feed chain 6, a culm conveying device 224 that conveys the chopped culm harvested by the cutting blade device 222 is arranged. In addition, in front of the lower part of the cereal habit raising device 223, a weeding body 225 for 6 strips for weeding uncut cereal cereals is projected. While moving in the field, the reaping device 3 continuously cuts uncut cereal grains planted in the field.
次に、図1及び図2を参照して、脱穀装置5の構造を説明する。図1及び図2に示す如く、脱穀装置5には、穀稈脱穀用の扱胴226と、扱胴226の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤227及び唐箕ファン228と、扱胴226の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴229と、揺動選別盤227の後部の排塵を排出する排塵ファン230を備えている。なお、刈取装置3から穀稈搬送装置224によって搬送された穀稈は、フィードチェン6に受継がれて、脱穀装置5に搬入されて扱胴226にて脱穀される。   Next, with reference to FIG.1 and FIG.2, the structure of the threshing apparatus 5 is demonstrated. As shown in FIGS. 1 and 2, the threshing device 5 includes a handling cylinder 226 for threshing threshing, a rocking sorter 227 that sorts the cereals falling below the handling cylinder 226, and a tang fan 228. A processing cylinder 229 that reprocesses the threshing waste taken out from the rear part of the cylinder 226 and a dust exhaust fan 230 that discharges dust at the rear part of the swing sorter 227 are provided. In addition, the cereals conveyed by the culm conveying device 224 from the reaping device 3 are inherited by the feed chain 6, carried into the threshing device 5, and threshed by the handling cylinder 226.
図1に示す如く、揺動選別盤227の下方側には、揺動選別盤227にて選別された穀粒(一番物)を取出す一番コンベヤ231と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ232とが設けられている。揺動選別盤227は、扱胴226の下方に張設された受網237から漏下した脱穀物が、フィードパン238及びチャフシーブ239によって揺動選別(比重選別)されるように構成している。揺動選別盤227から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン228からの選別風によって除去され、一番コンベヤ231に落下する。一番コンベヤ231から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ233を介して穀物タンク7に搬入され、穀物タンク7に収集される。   As shown in FIG. 1, on the lower side of the rocking sorter 227, there are a first conveyor 231 for taking out the grain (first thing) sorted by the rocking sorter 227 and two branches such as a grain with a branch raft. A second conveyor 232 for taking out the articles is provided. The rocking sorter 227 is configured such that threshing that has leaked from the receiving net 237 stretched below the handling cylinder 226 is rocked and sorted (specific gravity sorting) by the feed pan 238 and the chaff sheave 239. . The grain that has fallen from the rocking sorter 227 is removed by the sorting air from the red pepper fan 228 and the dust in the grain falls first on the conveyor 231. The grain taken out first from the conveyor 231 is carried into the grain tank 7 via the cereal conveyor 233 and collected in the grain tank 7.
また、図1に示す如く、揺動選別盤227は、揺動選別によってチャフシーブ239から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ232に落下させるように構成している。チャフシーブ239の下方に落下する二番物を風選する選別ファン241を備える。チャフシーブ239から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン241からの選別風によって除去され、二番コンベヤ232に落下する。二番コンベヤ232の終端部は、還元コンベヤ236を介して、フィードパン238の後部の上面側に連通接続され、二番物を揺動選別盤227の上面側に戻して再選別するように構成している。   Further, as shown in FIG. 1, the swing sorter 227 is configured to drop a second thing such as a grain with a branch incline from the chaff sheave 239 onto the second conveyor 232 by swing sorting. A sorting fan 241 for wind-selecting the second thing falling below the chaff sheave 239 is provided. As for the second thing that has fallen from the chaff sheave 239, the dust and swarf in the grain are removed by the sorting air from the sorting fan 241 and dropped onto the second conveyor 232. The terminal end of the second conveyor 232 is connected to the upper surface side of the rear part of the feed pan 238 via the reduction conveyor 236, and is configured to return the second product to the upper surface side of the swing sorter 227 for re-sorting. doing.
一方、図1及び図2に示す如く、フィードチェン6の後端側(送り終端側)には、排藁チェン234と排藁カッタ235が配置されている。フィードチェン6の後端側から排藁チェン234に受継がれた排藁(穀粒が脱粒された稈)は、長い状態で走行機体1の後方に排出されるか、又は脱穀装置5の後部に設けられた排藁カッタ235にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体1の後方下方に排出される。   On the other hand, as shown in FIGS. 1 and 2, an exhaust chain 234 and an exhaust cutter 235 are disposed on the rear end side (feed end side) of the feed chain 6. The slag passed from the rear end side of the feed chain 6 to the sewage chain 234 (the slag from which the grain has been threshed) is discharged to the rear of the traveling machine body 1 in a long state, or the rear part of the threshing device 5 After being cut to an appropriate length by a waste cutter 235 provided on the rear, the paper is discharged to the lower rear side of the traveling machine body 1.
次に、図3を参照して、コンバインの油圧回路構造について説明する。図3に示す如く、コンバインの油圧回路250は、上述した昇降用油圧シリンダ4と、排出オーガ8の籾投げ口9側を昇降させるオーガ昇降油圧シリンダ254と、走行機体1の左右端部を昇降させて走行機体1を左右に傾動させる左右の車高調節油圧シリンダ38と、走行機体1の前後部を昇降させて走行機体1を前後に傾動させる左右の前後傾斜用油圧シリンダ177と、二連構造の各作業ポンプ91a,91bとを備える。一方の作業ポンプ91aの吐出側に第1高圧油路257を接続する。他方の作業ポンプ91bの吐出側に第2高圧油路258を接続している。   Next, the hydraulic circuit structure of the combine will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the combine hydraulic circuit 250 raises and lowers the above-described lifting hydraulic cylinder 4, an auger lifting hydraulic cylinder 254 that raises and lowers the side of the discharge auger 8 and the left and right ends of the traveling machine body 1. Left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 for tilting the traveling machine body 1 left and right, left and right hydraulic cylinders 177 for tilting the traveling machine body 1 back and forth by raising and lowering the front and rear portions of the traveling machine body 1 Each work pump 91a, 91b of structure is provided. A first high-pressure oil passage 257 is connected to the discharge side of one work pump 91a. A second high pressure oil passage 258 is connected to the discharge side of the other work pump 91b.
第1高圧油路257には、昇降用油圧シリンダ4を作動する刈取昇降電磁弁260と、タンク油路用のアンロードリリーフ弁256を接続する。刈取装置3を比較的高速で昇降動させる刈取昇降電磁弁260と、刈取装置3を比較的低速で上昇させる刈取上昇電磁弁264と、刈取装置3が下降する側に昇降用油圧シリンダ4を比較的低速で作動する刈取下降電磁弁265が、昇降用油圧シリンダ4に接続されている。刈取昇降電磁弁260を切換える刈取装置3の昇降動とは別に、刈取上昇電磁弁264を切換えて刈取装置3を上昇させるように構成し、また刈取昇降電磁弁260による刈取装置3の上昇動を刈取上昇電磁弁264にて制限する一方、刈取下降電磁弁265を切換えて刈取装置3を下降させるように構成している。   The first high pressure oil passage 257 is connected to a cutting lift electromagnetic valve 260 that operates the lifting hydraulic cylinder 4 and an unload relief valve 256 for the tank oil passage. Comparison of the lifting / lowering solenoid valve 260 for moving the cutting device 3 at a relatively high speed, the lifting / lowering solenoid valve 264 for moving the cutting device 3 at a relatively low speed, and the lifting / lowering hydraulic cylinder 4 on the lowering side of the cutting device 3 A cutting lowering solenoid valve 265 that operates at a low speed is connected to the lifting hydraulic cylinder 4. Separately from the lifting / lowering movement of the cutting / lifting electromagnetic valve 260 for switching the cutting / lifting electromagnetic valve 260, the cutting / lifting electromagnetic valve 264 is switched to raise the cutting apparatus 3. While being limited by the mowing lift electromagnetic valve 264, the mowing apparatus 3 is lowered by switching the mowing lowering electromagnetic valve 265.
第2高圧油路258には、左側の車高調節油圧シリンダ38を作動する左傾電磁弁261と、右側の車高調節油圧シリンダ38を作動する右傾電磁弁262と、左側の前後傾斜用油圧シリンダ177を作動する左側の前後傾動電磁弁266と、右側の前後傾斜用油圧シリンダ177を作動する右側の前後傾動電磁弁267と、オーガ昇降油圧シリンダ254を作動する穀粒排出電磁弁263とが接続されている。また、左傾電磁弁261と、右傾電磁弁262と、左側の前後傾動電磁弁266と、右側の前後傾動電磁弁267と、穀粒排出電磁弁263を、姿勢制御用電磁弁268を介して第2高圧油路258に接続している。車高調節油圧シリンダ38又は前後傾斜用油圧シリンダ177の作動に対し、オーガ昇降油圧シリンダ254の作動を、姿勢制御用電磁弁268にて優先するように構成している。なお、姿勢制御用電磁弁268にリリーフ弁269を並列に接続している。   The second high-pressure oil passage 258 includes a left tilt solenoid valve 261 that operates the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38, a right tilt solenoid valve 262 that operates the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38, and a left front / rear tilt hydraulic cylinder. A left-hand front tilting solenoid valve 266 that operates 177, a right-hand front tilting solenoid valve 267 that operates the right-hand front tilting hydraulic cylinder 177, and a grain discharge solenoid valve 263 that operates the auger lifting hydraulic cylinder 254 are connected. Has been. Further, a left tilting solenoid valve 261, a right tilting solenoid valve 262, a left side front / rear tilting solenoid valve 266, a right side front / rear tilting solenoid valve 267, and a grain discharge solenoid valve 263 are arranged via a posture control solenoid valve 268. 2 is connected to the high pressure oil passage 258. The posture control solenoid valve 268 gives priority to the operation of the auger lifting hydraulic cylinder 254 over the operation of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the front / rear tilt hydraulic cylinder 177. A relief valve 269 is connected in parallel to the attitude control electromagnetic valve 268.
次に、図4乃至図8を参照しながら、走行機体1の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図4乃至図8に示す如く、走行機体1の下面側に設ける左右一対のローリング支点フレーム26と、左右一対の前側軸受体27と、左右一対の後側軸受体28を備える。走行機体1の下面側に固着されたローリング支点フレーム26の前端側に、左右一対の前側軸受体27を配置している。左右一対のローリング支点フレーム26の後端側に左右一対の後側軸受体28を配置している。左右の前側軸受体27に左右一対の前部ローリング支点軸29をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体28に左右一対の後部ローリング支点軸30をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体1の下面側に走行シャーシ1aを介して駆動スプロケット22(ミッションケース88)が配置されている。走行機体1の前部にミッションケース88の背面側が締結されている。   Next, a structure for adjusting the tilt angle in the left-right direction of the traveling machine body 1 will be described with reference to FIGS. 4 to 8, a pair of left and right rolling fulcrum frames 26 provided on the lower surface side of the traveling machine body 1, a pair of left and right front bearing bodies 27, and a pair of left and right rear bearing bodies 28 are provided. A pair of left and right front bearing bodies 27 are arranged on the front end side of the rolling fulcrum frame 26 fixed to the lower surface side of the traveling machine body 1. A pair of left and right rear bearing bodies 28 are arranged on the rear end side of the pair of left and right rolling fulcrum frames 26. A pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29 are passed through the left and right front bearing bodies 27, and a pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30 are passed through the left and right rear bearing bodies 28, respectively. A drive sprocket 22 (mission case 88) is arranged on the lower surface side of the traveling machine body 1 via the traveling chassis 1a. The rear side of the mission case 88 is fastened to the front portion of the traveling machine body 1.
左右方向に延長させた左右一対の前部ローリング支点軸29の一端側には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ローリングアーム31の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ローリング支点軸29の他端側には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ローリングアーム33の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ローリングアーム31と、左右一対の下側前部ローリングアーム33とは、左右一対の前部ローリング支点軸29回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ローリングアーム33の先端側に連結軸体40を介してトラックフレーム21の前部を連結している。   The base end sides of the pair of left and right upper front rolling arms 31 extended in the vertical direction are integrally fixed to one end side of the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29 extended in the left and right direction. To the other end side of the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29, the base end sides of the pair of left and right lower front rolling arms 33 extending in the front-rear direction are fixed integrally. That is, the pair of left and right upper front rolling arms 31 and the pair of left and right lower front rolling arms 33 rotate integrally around the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29, respectively. In addition, the front portion of the track frame 21 is connected to the distal end side of the lower front rolling arm 33 via a connecting shaft body 40.
また、左右方向に延長させた後部ローリング支点軸30の一端側には、左右一対の上側後部ローリングアーム32の基端側を回動可能に被嵌させている。図6に示す如く、伸縮調節可能なターンバックル付きの左右一対の前後連結ローリングフレーム36を備える。長尺なロッド状の前後連結ローリングフレーム36は、走行機体1の上面よりも低位置で、走行機体1と平行に、前後方向に延長している。左右一対の上側前部ローリングアーム31の先端側に、軸体35を介して前後連結ローリングフレーム36の前端側を連結している。上側後部ローリングアーム32の上端側に、軸体37を介して前後連結ローリングフレーム36の後端側を連結している。   Moreover, the base end side of a pair of left and right upper rear rolling arms 32 is rotatably fitted to one end side of the rear rolling fulcrum shaft 30 extended in the left-right direction. As shown in FIG. 6, a pair of left and right front / rear connecting rolling frames 36 with turnbuckles that can be expanded and contracted are provided. The long rod-like front / rear connecting rolling frame 36 extends in the front / rear direction parallel to the traveling machine body 1 at a position lower than the upper surface of the traveling machine body 1. The front end side of the front / rear connecting rolling frame 36 is connected to the front end side of the pair of left and right upper front rolling arms 31 via the shaft body 35. The rear end side of the front / rear connecting rolling frame 36 is connected to the upper end side of the upper rear rolling arm 32 via a shaft body 37.
図4乃至図8に示す如く、走行機体1の左右方向の傾斜角度を変更させる左右一対の車高調節油圧シリンダ38を備える。走行機体1に左右一対のシリンダ支持ブラケット39を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット39に基部軸体48を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ38をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ローリングアーム32の上端側に、先端側軸体42を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ38のピストンロッド41をそれぞれ連結させている。   As shown in FIGS. 4 to 8, a pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 for changing the inclination angle of the traveling body 1 in the left and right direction are provided. The traveling machine body 1 is provided with a pair of left and right cylinder support brackets 39. A pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are connected to a pair of left and right cylinder support brackets 39 via a base shaft body 48, respectively. Piston rods 41 of a pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are connected to the upper ends of the pair of left and right upper rear rolling arms 32 via front end side shaft bodies 42, respectively.
左右一対の後部ローリング支点軸30の他端側には、左右一対の下側後部ローリングアーム34の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ローリング支点軸30と、左右一対の下側後部ローリングアーム34とは、左右一対の後部ローリング支点軸30の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ローリングアーム34の先端側に連結軸体174を介して従動リンク体175の一端側を連結する。従動リンク体175の他端側に連結軸体179を介してトラックフレーム21の後部を連結している。   To the other end side of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30, the base end sides of the pair of left and right lower rear rolling arms 34 are integrally fixed. That is, the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30 and the pair of left and right lower rear rolling fulcrum arms 34 are configured to rotate integrally around the axis of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30, respectively. Further, one end side of the driven link body 175 is connected to the distal end side of the lower rear rolling arm 34 via the connecting shaft body 174. The rear portion of the track frame 21 is connected to the other end side of the driven link body 175 via a connecting shaft body 179.
図4乃至図8に示す如く、走行機体1の前後方向の傾斜角度を変更させる前後傾斜用油圧シリンダ177を備える。左右一対の後部ローリング支点軸30の一端側には、左右一対のピッチングアーム176の基端側が固着されている。左右一対のピッチングアーム176と、左右一対の下側後部ローリングアーム34とは、左右一対の後部ローリング支点軸30の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ローリングアーム32に連結軸体180を介して左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ177をそれぞれ連結している。前後傾斜用油圧シリンダ177のピストンロッド178に、連結軸体181を介してピッチングアーム176の先端側を連結している。   As shown in FIGS. 4 to 8, a front and rear tilt hydraulic cylinder 177 that changes the tilt angle of the traveling machine body 1 in the front and rear direction is provided. The base end sides of the pair of left and right pitching arms 176 are fixed to one end side of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30. The pair of left and right pitching arms 176 and the pair of left and right lower rear rolling arms 34 are configured to rotate integrally around the axis of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30, respectively. Further, a pair of left and right front and rear tilt hydraulic cylinders 177 are connected to the pair of left and right upper rear rolling arms 32 via a connecting shaft body 180, respectively. The front end side of the pitching arm 176 is connected to the piston rod 178 of the hydraulic cylinder 177 for forward / backward tilting via a connecting shaft body 181.
図4、図5に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ38と、前後傾斜用油圧シリンダ177は、側面視又は平面視で、前後に一列状に配置されている。左右一対の車高調節油圧シリンダ38の作動によって走行機体1の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対の前側のローリングリンク機構R1は、上側前部ローリングアーム(左右傾動アーム)31、上側後部ローリングアーム(左右傾動アーム)32、下側前部ローリングアーム(前側アーム)33、下側後部ローリングアーム(後側アーム)34、前後連結ローリングフレーム36、従動リンク体(ピッチングリンク)175を有する。車高調節油圧シリンダ38が作動したときに、上側前部ローリングアーム31と下側前部ローリングアーム33が前部ローリング支点軸29回りに一体的に回動すると同時に、上側後部ローリングアーム32、下側後部ローリングアーム34、ピッチングアーム176、前後傾斜用油圧シリンダ177が後部ローリング支点軸30回りに一体的に回動する。   As shown in FIGS. 4 and 5, the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 and the front / rear inclination hydraulic cylinders 177 are arranged in a line in the front-rear direction in a side view or a plan view. A pair of left and right front rolling link mechanisms R1 that change the tilt angle in the left-right direction of the traveling machine body 1 by operating the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 includes an upper front rolling arm (left and right tilt arm) 31, an upper rear rolling. It has an arm (left / right tilt arm) 32, a lower front rolling arm (front arm) 33, a lower rear rolling arm (rear arm) 34, a front / rear connecting rolling frame 36, and a driven link body (pitching link) 175. When the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated, the upper front rolling arm 31 and the lower front rolling arm 33 are integrally rotated around the front rolling fulcrum shaft 29, and at the same time, the upper rear rolling arm 32 and the lower The side rear rolling arm 34, the pitching arm 176, and the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 rotate integrally around the rear rolling fulcrum shaft 30.
即ち、図7に示す如く、車高調節油圧シリンダ38が作動したときに、トラックフレーム21に対して走行機体1の前後方向傾斜角度を維持しながら、走行機体1とトラックフレーム21の相対間隔を変化させる。左右の走行クローラ2の沈下量が変化して走行機体1が左右に傾動した場合、又はオペレータが走行機体1を左右に傾動させたい場合、車高調節油圧シリンダ38の自動制御又は手動制御によって走行機体1の左右方向傾斜角度を変化させ、走行機体1の左右方向の対地傾斜角度を設定角度(略水平姿勢)に保つことができる。   That is, as shown in FIG. 7, when the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated, the relative distance between the traveling machine body 1 and the track frame 21 is maintained while maintaining the inclination angle of the traveling machine body 1 with respect to the track frame 21. Change. When the amount of subsidence of the left and right traveling crawlers 2 changes and the traveling machine body 1 tilts to the left and right, or when the operator wants to tilt the traveling machine body 1 to the left and right, the vehicle travels by automatic control or manual control of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38. The horizontal inclination angle of the aircraft 1 can be changed, and the ground inclination angle of the traveling aircraft 1 in the horizontal direction can be maintained at a set angle (substantially horizontal posture).
左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ177の作動によって走行機体1の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対の後側のピッチングリンク機構P1は、下側後部ローリングアーム(後側アーム)34、従動リンク体(ピッチングリンク)175、ピッチングアーム(前後傾動アーム)176を有する。前後傾斜用油圧シリンダ177が作動したときに、下側後部ローリングアーム34及びピッチングアーム176が後部ローリング支点軸30回りに一体的に回動して、従動リンク体175を介して前部ローリング支点軸29回りにトラックフレーム21を回動させる。   A pair of left and right rear pitching link mechanisms P1 that change the tilt angle in the front-rear direction of the traveling machine body 1 by the operation of the pair of left and right hydraulic cylinders 177 are a lower rear rolling arm (rear arm) 34, a driven link. It has a body (pitching link) 175 and a pitching arm (front and rear tilt arm) 176. When the forward / backward tilting hydraulic cylinder 177 is operated, the lower rear rolling arm 34 and the pitching arm 176 rotate integrally around the rear rolling fulcrum shaft 30, and the front rolling fulcrum shaft is driven via the driven link body 175. The track frame 21 is rotated around 29.
即ち、図8に示す如く、前後傾斜用油圧シリンダ177が作動したときに、走行機体1の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム21に対して走行機体1の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ2を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ2の前部(又は後部)の沈下量が変化して走行機体1が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体1を前後に傾動させたい場合、前後傾斜用油圧シリンダ177の自動制御又は手動制御によって走行機体1の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体1の前後方向の対地傾斜角度を設定角度(略水平姿勢)に保つことができる。   That is, as shown in FIG. 8, when the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is operated, the front / rear direction inclination angle of the traveling body 1 with respect to the track frame 21 is maintained while maintaining the lateral inclination angle of the traveling body 1 in the left / right direction. Change. When the traveling road surface on which the left and right traveling crawlers 2 are moved is an upward or downward sloping slope, or when the traveling machine body 1 tilts back and forth due to a change in the amount of settlement at the front (or rear) of the left and right traveling crawlers 2 Alternatively, when the operator wants to tilt the traveling machine body 1 back and forth, the front and rear tilt angle of the traveling machine body 1 is changed by automatic control or manual control of the front and rear tilt hydraulic cylinder 177, and the ground tilt angle of the traveling machine body 1 in the front and rear direction is reduced. Can be maintained at a set angle (substantially horizontal posture).
なお、走行クローラ2の非接地側を保持する中間ローラ25は、走行機体1から横向きに突出させたローラ軸25aに回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット22と中間ローラ25間の走行クローラ2の非接地側は、車高調節油圧シリンダ38又は前後傾斜用油圧シリンダ177によって走行機体1の左右方向又は前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体1の下面との間隔が常に略一定に維持される。   The intermediate roller 25 that holds the non-grounded side of the traveling crawler 2 is rotatably supported on a roller shaft 25a that protrudes laterally from the traveling machine body 1. That is, on the non-grounded side of the traveling crawler 2 between the drive sprocket 22 and the intermediate roller 25, the inclination angle of the traveling body 1 in the left-right direction or the front-rear direction is changed by the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the front-rear tilting hydraulic cylinder 177. However, the distance from the lower surface of the traveling machine body 1 is always maintained substantially constant.
上記の構成により、図7に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ38のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ38のいずれか一方又は両方のピストンロッド41を進出させた場合、左右一対のトラックフレーム21いずれか一方又は両方が下動し、左右一対の走行クローラ2のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体1の左側又は右側又は両方の車高を高くするように構成している。   With the above configuration, as shown in FIG. 7, either one or both of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are operated, and either one or both piston rods 41 of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are operated. , One or both of the pair of left and right track frames 21 move downward, push down either one or both of the pair of left and right traveling crawlers 2 and push down the left or right side or both of the traveling body 1. It is configured to increase the vehicle height.
また、図4に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ38のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ38のいずれか一方又は両方のピストンロッド41を退入させた場合、左右一対のトラックフレーム21いずれか一方又は両方が上動し、左右一対の走行クローラ2のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体1の左側又は右側又は両方の車高を低くするように構成している。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ38をそれぞれ作動させて、走行機体1に対して左右の走行クローラ2の接地面高さをそれぞれ変更することによって、走行機体1の左右方向の傾斜角が調節され、走行機体1が略水平(左右傾斜角0度)に支持されるように構成している。   Further, as shown in FIG. 4, one or both of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are operated to retract the piston rod 41 of either one or both of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38. In this case, either one or both of the pair of left and right track frames 21 move upward, pushes up one or both of the pair of left and right traveling crawlers 2 and raises the vehicle height on the left or right side or both of the traveling body 1. Is configured to be low. That is, by operating the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 to change the heights of the contact surfaces of the left and right traveling crawlers 2 with respect to the traveling machine body 1, the inclination angle of the traveling machine body 1 in the horizontal direction can be increased. The traveling machine body 1 is adjusted so as to be supported substantially horizontally (left and right inclination angle 0 degree).
図8に示す如く、車高が高いピストンロッド41進出状態(又は車高が低いピストンロッド41退入状態)で、前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させて、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ177のピストンロッド178をそれぞれ退入させた場合、左右一対のピッチングアーム176がそれぞれ作動して、左右一対の従動リンク体175が下方にそれぞれ押下げられ、左右一対のトラックフレーム21の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。   As shown in FIG. 8, in the state where the piston rod 41 is advanced (or the piston rod 41 is retracted) where the vehicle height is high, the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 is operated, and a pair of left / right front / rear tilt hydraulic cylinders 177 is operated. When the piston rods 178 are retracted, the pair of left and right pitching arms 176 are actuated, respectively, and the pair of left and right driven link bodies 175 are respectively pushed downward, so that the rear ends of both the pair of left and right track frames 21 Each side moves down simultaneously.
その結果、下側前部ローリングアーム33に対して下側後部ローリングアーム34の平行姿勢が変更され、左右一対の走行クローラ2の後部の接地側が押下げられ、走行機体1の後端側の車高が高くなり、走行機体1が前下がりに傾斜するように構成している。即ち、前部ローリング支点軸29回りに走行機体1の後端側を上動させて、走行機体1の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢(前下がり傾斜姿勢)に傾動させるように構成している。その結果、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体1の前後方向の傾きを略水平に維持できる。   As a result, the parallel posture of the lower rear rolling arm 34 with respect to the lower front rolling arm 33 is changed, the grounding side of the rear part of the pair of left and right traveling crawlers 2 is pushed down, and the vehicle on the rear end side of the traveling machine body 1 is pushed. The height is increased, and the traveling machine body 1 is configured to tilt forward and downward. That is, the rear end side of the traveling machine body 1 is moved up around the front rolling fulcrum shaft 29 so that the rear end side of the traveling machine body 1 is tilted to a forward inclined posture (front downward inclined posture) that is higher than the front end side. It is composed. As a result, when moving on a traveling road surface that is inclined forwardly upward, the longitudinal inclination of the traveling machine body 1 can be maintained substantially horizontal.
なお、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ177のピストンロッド178をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、左右一対のトラックフレーム21の両方の後端側が同時にそれぞれ上動し、走行機体1の後端側の車高が低くなり、走行機体1が後下がりに傾斜することは云うまでもない。   In addition, by retracting the piston rods 178 of the pair of left and right hydraulic cylinders 177, the rear end sides of the pair of left and right track frames 21 are moved upward at the same time. Needless to say, the vehicle height on the rear end side becomes lower, and the traveling machine body 1 tilts backward.
図9は、縦軸にコンバインの車高(走行機体1の対地高さ)を縦軸とし、コンバイン機体の前後方向の傾斜角度(走行機体1の前後傾斜角度)を横軸とし、走行機体1の対地高さ(左右方向の傾斜制御)と走行機体1の前後傾斜角度(前後方向の傾斜制御)の関係(姿勢制御動作範囲)を示す線図である。図9に太い実線で示した範囲(変形6角形状の枠)内で、前後傾斜センサ381の検出結果等に基づき、車高調節油圧シリンダ38と前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させ、車高調節油圧シリンダ38の左右方向の傾斜制御動作を所定範囲に維持して、前後傾斜用油圧シリンダ177の前後方向の傾斜制御が実行されるように構成している。   In FIG. 9, the vertical axis indicates the vehicle height of the combine (the ground height of the traveling machine body 1) on the vertical axis, and the horizontal axis indicates the tilt angle in the front-rear direction of the combine machine (front-back inclination angle of the traveling machine body 1). FIG. 6 is a diagram showing a relationship (attitude control operation range) between the height to ground (tilt control in the left-right direction) and the front-back tilt angle (tilt control in the front-rear direction) of the traveling machine body 1; The vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 and the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 are actuated based on the detection result of the front / rear tilt sensor 381, etc. within a range (deformed hexagonal frame) indicated by a thick solid line in FIG. The tilt control operation in the left-right direction of the adjusting hydraulic cylinder 38 is maintained in a predetermined range, and the tilt control in the front-rear direction of the front-rear tilt hydraulic cylinder 177 is executed.
例えば、車高調節油圧シリンダ38の左右方向の傾斜制御動作のうち、最高車高Dに対して約60パーセント(約3分の2)の車高Cと、最高車高Dに対して約10パーセント(約10分の1)の車高Aの間で、走行機体1の前後傾斜角度が0度から最大前傾角度F(例えば約5度)まで、前後傾斜用油圧シリンダ177の前方向の傾斜制御が実行され、走行機体1が前傾姿勢(前下り傾斜姿勢)にて支持されるように構成している。最高車高Dのときには、最大前傾角度Fに対して約60パーセント(約3分の2)の前傾角度F1以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ177の前方向の傾斜制御(前傾作動)が実行される。また、車高A以下のとき、又は車高C以上のときには、最大前傾角度F以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ177の前方向の傾斜制御が実行される。車高A以下の前傾作動規制エリアE1(斜線表示範囲)と、車高C以上の前傾作動規制エリアE3(斜線表示範囲)が形成される。車高C以下のとき、又は車高A以上のときには、走行機体1の前後傾斜角度が0度から最大前傾角度F(例えば約5度)の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ177の前方向の傾斜制御が実行される。   For example, in the tilt control operation in the left-right direction of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38, the vehicle height C is about 60% (about 2/3) of the maximum vehicle height D and about 10% of the maximum vehicle height D. Between the percentage (about 1/10) of the vehicle height A, the forward / backward inclination of the hydraulic cylinder 177 for the forward / backward tilt is increased from 0 ° to the maximum forward tilt angle F (for example, about 5 °). Tilt control is performed, and the traveling machine body 1 is configured to be supported in a forward leaning posture (a forward descending leaning posture). At the maximum vehicle height D, the forward tilt control (forward tilt control) of the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is within a range of about 60 percent (about two thirds) of the forward tilt angle F1 with respect to the maximum forward tilt angle F. Operation) is executed. Further, when the vehicle height A is equal to or less than the vehicle height A or equal to or greater than the vehicle height C, the forward tilt control of the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is executed within the range of the maximum forward tilt angle F or less. A forward tilt operation restriction area E1 (shaded display range) of vehicle height A or less and a forward tilt operation restriction area E3 (shaded display range) of vehicle height C or more are formed. When the vehicle height C is less than the vehicle height A or greater than the vehicle height A, the forward and backward tilting hydraulic cylinder 177 is moved in the forward direction within a range of the front and rear tilt angle of the traveling machine body 1 from 0 degrees to the maximum forward tilt angle F (for example, about 5 degrees). The tilt control is executed.
即ち、最高車高Dのときには、最大前傾角度Fに対して約60パーセント(約3分の2)の前傾角度F1以下に走行機体1の前傾作動が規制される。車高C以上の車高が高い状態では、最大前傾角度F以下に走行機体1の前傾作動が規制され、刈取装置3の前端側が低く支持されるのを防止できる。その結果、昇降用油圧シリンダ4によって刈取装置3が非作業位置(高位置)に上昇されている場合であっても、走行機体1を適正に前傾作動できる。例えば、圃場への出入やトラック荷台への積み降ろし等の作業において、走行機体1が大きく前下り傾斜した姿勢で移動しても、田面や路面に刈取装置3の前端側が衝突するのを防止できる。   That is, at the maximum vehicle height D, the forward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted to be equal to or less than the forward tilt angle F1 of about 60 percent (about two-thirds) with respect to the maximum forward tilt angle F. In a state where the vehicle height C is higher than the vehicle height C, the forward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted below the maximum forward tilt angle F, and the front end side of the reaping device 3 can be prevented from being supported low. As a result, even when the reaping device 3 is lifted to the non-working position (high position) by the lifting hydraulic cylinder 4, the traveling machine body 1 can be appropriately tilted forward. For example, even when the traveling machine body 1 moves in a posture that is greatly inclined forward and downward in operations such as entering and leaving a farm field and loading and unloading to a truck bed, it is possible to prevent the front end side of the reaping device 3 from colliding with a field surface or a road surface. .
一方、図9に示す如く、車高調節油圧シリンダ38の左右方向の傾斜制御動作のうち、車高が最高車高Dと、最高車高Dに対して約25パーセント(約4分の1)の車高Bとの間で、走行機体1の前後傾斜角度が0度から最大後傾角度R(例えば約3度)まで、前後傾斜用油圧シリンダ177の後方向の傾斜制御(後傾作動)が実行され、走行機体1が後傾姿勢(後下り傾斜姿勢)にて支持されるように構成している。また、車高B以下のときには、最大後傾角度R以下の範囲で前後傾斜用油圧シリンダ177の後方向の傾斜制御が実行される。車高B以下の後傾作動規制エリアE2(斜線表示範囲)が形成される。即ち、車高B(最高車高Dの約25パーセント)以上を維持しながら、最大後傾角度Rまで走行機体1を後傾できるから、昇降用油圧シリンダ4によって刈取装置3が非作業位置(高位置)に上昇されていても、走行機体1をスムーズに後傾作動させて、刈取装置3をさらに上昇でき、障害物に対して刈取装置3を上方に俊敏に回避させることができる。   On the other hand, as shown in FIG. 9, in the tilt control operation in the left-right direction of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38, the vehicle height is about the maximum vehicle height D and about 25 percent (about ¼) of the maximum vehicle height D Control of the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 in the backward direction (backward tilting operation) from the vehicle body height B to the maximum tilt angle R (for example, about 3 °). Is performed, and the traveling machine body 1 is configured to be supported in a rearward tilt posture (backward tilt posture). Further, when the vehicle height is equal to or less than the vehicle height B, the backward tilt control of the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is executed within the range of the maximum rearward tilt angle R or less. A rearward tilt operation restriction area E2 (shaded display range) below the vehicle height B is formed. That is, while maintaining the vehicle height B (approximately 25% of the maximum vehicle height D) or more, the traveling machine body 1 can be tilted backward to the maximum rearward tilt angle R, so that the cutting device 3 is moved to the non-working position by the lifting hydraulic cylinder 4 ( Even if it is raised to the high position), the traveling machine body 1 can be smoothly tilted backward to further raise the reaping device 3, and the reaping device 3 can be quickly avoided with respect to obstacles.
また、車高C以上の高い車高のとき、又は車高A又は車高B以下の低い車高のとき、前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させる前に車高調節油圧シリンダ38が作動して、車高調節油圧シリンダ38の車高上昇(左右方向の傾斜)制御動作を優先して、走行機体1の車高を所定車高以上に維持してから、前後傾斜用油圧シリンダ177の前後方向の傾斜制御が実行できる。その結果、圃場又は畦等の土中に刈取装置3の前部が突入するのを防止できる。なお、最高車高Dの約25パーセント(約4分の1)以下の低い車高(車高A又は車高B以下)のときには、走行機体1の前傾作動が規制される車高に比べ、走行機体1の後傾作動が規制される車高が高くなる(車高A<車高B)。最大後傾角度R(例えば
約3度)と、最大前傾角度Fに対して約60パーセント(約3分の1)の前傾角度F1とを略等しく形成している。即ち、最大前傾角度Fに対して約60パーセントの傾斜角度の大きさに最大後傾角度Rを形成している。
Further, when the vehicle height is higher than the vehicle height C, or when the vehicle height is lower than the vehicle height A or the vehicle height B, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated before the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 is operated. The vehicle height adjustment (tilt in the left-right direction) control operation of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is prioritized to maintain the vehicle height of the traveling machine body 1 at a predetermined vehicle height or higher, and then the front-rear direction hydraulic cylinder 177 is moved in the front-rear direction. The tilt control can be executed. As a result, it is possible to prevent the front portion of the reaping device 3 from entering the soil such as a farm field or a straw. In addition, when the vehicle height (vehicle height A or vehicle height B or less) is about 25 percent (about one-fourth) or less of the maximum vehicle height D, compared to the vehicle height at which the forward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted. Therefore, the vehicle height at which the backward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted increases (vehicle height A <vehicle height B). The maximum backward inclination angle R (for example, about 3 degrees) and the forward inclination angle F1 of about 60 percent (about one third) with respect to the maximum forward inclination angle F are formed to be substantially equal. That is, the maximum rearward tilt angle R is formed to have a tilt angle magnitude of about 60 percent with respect to the maximum forward tilt angle F.
図9に示す如く、最大後傾角度Rに対して最大前傾角度Fを大きくすることによって、超湿田で走行クローラ2が大きく沈下し、走行機体1の車高を高くして刈取作業をしているときに、走行機体1の車高を下げて走行抵抗を増大させることなく、又は刈取装置3を下降させて刈刃装置222等を土中に突入させることなく、走行機体1を前傾させることによって、未刈り穀稈の株元を所定高さで刈刃装置222によって切断できる。   As shown in FIG. 9, by increasing the maximum forward inclination angle F with respect to the maximum rearward inclination angle R, the traveling crawler 2 sinks greatly in the super wet field, and the height of the traveling machine body 1 is increased to perform the cutting operation. The traveling machine body 1 is tilted forward without lowering the vehicle height of the traveling machine body 1 and increasing the running resistance, or without lowering the cutting device 3 and causing the cutting blade device 222 or the like to enter the soil. By doing so, the stock of uncut cereal can be cut by the cutting blade device 222 at a predetermined height.
図4に示す如く、走行シャーシ1aに前側最下げストッパ185を固着する。下側前部ローリングアーム33の上面側に前側最下げストッパ185の一端側を延長させる。走行機体1の前側車高が最も低い状態(図4又は図6の状態)、即ち、走行機体1の前側とトラックフレーム21が最も接近したときに、下側前部ローリングアーム33の上面に前側最下げストッパ185の下面が当接して、走行機体1の前側が最下げ位置に支持される。下側前部ローリングアーム33と前側最下げストッパ185の当接によって、走行機体1の前側下面に走行クローラ2の前側上面が干渉するのを防止している。   As shown in FIG. 4, the front lowest stopper 185 is fixed to the traveling chassis 1a. One end side of the front lowering stopper 185 is extended to the upper surface side of the lower front rolling arm 33. When the front vehicle height of the traveling machine body 1 is the lowest (the state shown in FIG. 4 or FIG. 6), that is, when the front side of the traveling machine body 1 and the track frame 21 are closest to each other, the upper side of the lower front rolling arm 33 is The lower surface of the lowest stop stopper 185 comes into contact with the front side of the traveling machine body 1 and is supported at the lowest position. By contacting the lower front rolling arm 33 and the front lowering stopper 185, the front upper surface of the traveling crawler 2 is prevented from interfering with the front lower surface of the traveling machine body 1.
また、後側軸受体28の下面に後側最下げストッパ186を固着する。トラックフレーム21に受止め体187を固着する。走行機体1の後側車高が最も低い状態(図4又は図6の状態)、即ち、走行機体1の後側とトラックフレーム21が最も接近したときに、受止め体187の上面に後側最下げストッパ186の下面が当接して、走行機体1の後側が最下げ位置に支持される。受止め体187と後側最下げストッパ186の当接によって、走行機体1の後側下面に走行クローラ2の後側上面が干渉するのを防止している。   In addition, a rear lowermost stopper 186 is fixed to the lower surface of the rear bearing body 28. A receiving body 187 is fixed to the track frame 21. When the rear vehicle height of the traveling machine body 1 is the lowest (the state shown in FIG. 4 or FIG. 6), that is, when the rear side of the traveling machine body 1 and the track frame 21 are closest to each other, The lower surface of the lowest-stop stopper 186 comes into contact, and the rear side of the traveling machine body 1 is supported at the lowest position. The contact between the receiving body 187 and the rear-most lowering stopper 186 prevents the rear upper surface of the traveling crawler 2 from interfering with the rear lower surface of the traveling machine body 1.
次に、図10、図11を参照しながら、ローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ38又はピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させる傾斜姿勢手動操作用のスイッチ機構55と、該スイッチ機構55を操作する姿勢操作具としての姿勢操作レバー56について説明する。図10は、運転キャビン10の上面斜視の断面説明図である。図11は、運転キャビン10の要部の側面説明図である。図10、図11に示す如く、ハンドルコラム46の右側面から右側方に姿勢操作レバー56を突設させる。操舵操作具としての操縦ハンドル11の右下方側に姿勢操作レバー56が配置される。運転座席12に座乗したオペレータが左手で操縦ハンドル11を握り、オペレータが右手で姿勢操作レバー56の握り部56aを握り、姿勢操作レバー56を上下左右方向に傾倒可能に構成している。   Next, referring to FIG. 10 and FIG. 11, the switch mechanism 55 for manually operating the tilt posture for operating the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 as a rolling actuator or the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 as a pitching actuator, and the switch A posture operation lever 56 as a posture operation tool for operating the mechanism 55 will be described. FIG. 10 is a cross-sectional explanatory view of a top perspective view of the driving cabin 10. FIG. 11 is an explanatory side view of a main part of the driving cabin 10. As shown in FIGS. 10 and 11, the attitude control lever 56 protrudes from the right side surface of the handle column 46 to the right side. A posture operation lever 56 is disposed on the lower right side of the steering handle 11 as a steering operation tool. The operator who sits on the driver's seat 12 grips the steering handle 11 with the left hand, the operator grips the grip portion 56a of the posture operation lever 56 with the right hand, and the posture operation lever 56 can be tilted in the vertical and horizontal directions.
図10、図11に示す如く、姿勢操作レバー56の基端部に傾斜姿勢手動操作用のスイッチ機構55を設ける。傾斜姿勢手動操作用のスイッチ機構55は、後述する左傾スイッチ61、右傾スイッチ62、前傾スイッチ63、後傾スイッチ64を有する(図12参照)。姿勢操作レバー56の上下前後方向の傾倒操作によって、左傾スイッチ61、右傾スイッチ62、前傾スイッチ63、後傾スイッチ64を選択的にオン作動させるように構成している。即ち、姿勢操作レバー56を手動操作することによって、走行機体1が左側又は右側又は前側又は後側に傾動して、走行機体1の傾斜姿勢が変更されるように構成している。   As shown in FIGS. 10 and 11, a switch mechanism 55 for manually operating the tilting posture is provided at the base end portion of the posture operating lever 56. The tilt posture manual operation switch mechanism 55 includes a left tilt switch 61, a right tilt switch 62, a forward tilt switch 63, and a rear tilt switch 64, which will be described later (see FIG. 12). The tilt operation switch 56 is configured to selectively turn on the left tilt switch 61, the right tilt switch 62, the forward tilt switch 63, and the rear tilt switch 64 by the tilting operation in the up / down and front / rear directions. That is, by manually operating the posture operation lever 56, the traveling machine body 1 is tilted to the left, right, front, or rear, so that the inclined attitude of the traveling machine 1 is changed.
例えば、姿勢操作レバー56を上方向に傾倒操作することによって、左傾スイッチ61(左傾電磁弁261、右傾電磁弁262)がオン作動して、走行機体1を左側に傾ける。姿勢操作レバー56を下方向に傾倒操作することによって、右傾スイッチ62(左傾電磁弁261、右傾電磁弁262)がオン作動して、走行機体1を右側に傾ける。姿勢操作レバー56を前方向に傾倒操作することによって、前傾スイッチ63(前後傾動電磁弁266,267)がオン作動して、走行機体1を前側に傾ける。姿勢操作レバー56を後方向に傾倒操作することによって、後傾スイッチ64(前後傾動電磁弁266,267)がオン作動して、走行機体1を後側に傾ける。   For example, when the posture operation lever 56 is tilted upward, the left tilt switch 61 (left tilt solenoid valve 261, right tilt solenoid valve 262) is turned on to tilt the traveling machine body 1 to the left. By tilting the attitude control lever 56 downward, the right tilt switch 62 (left tilt solenoid valve 261, right tilt solenoid valve 262) is turned on to tilt the traveling machine body 1 to the right. By tilting the attitude control lever 56 forward, the forward tilt switch 63 (front / rear tilting electromagnetic valves 266 and 267) is turned on, and the traveling machine body 1 is tilted forward. By tilting the posture operation lever 56 backward, the rear tilt switch 64 (front / rear tilt electromagnetic valves 266 and 267) is turned on to tilt the traveling machine body 1 rearward.
図10、図11に示す如く、姿勢操作レバー56の握り部56aには、図示しないバネ力によって初期位置(出力オフの中立位置)に自動復帰する正逆転可能なダイヤル構造の回転操作体65を配置している。回転操作体65は、車高調節ポテンショメータ66を有する(図12参照)。オペレータが右手で回転操作体65を撮んで回動させているときに、走行機体1の車高が変化するように構成している。即ち、オペレータの手動操作によって回転操作体65を正回転(逆回転)させた場合、車高調節ポテンショメータ66の出力に基づき、左傾電磁弁261及び右傾電磁弁262がオン作動して、走行機体1を上昇(下降)させて、走行機体1の対地高さを高く(低く)する。一方、オペレータが右手を回転操作体65から離すことによって、回転操作体65が初期位置に戻り、そのときの対地高さに走行機体1が支持されるように構成している。   As shown in FIGS. 10 and 11, the gripping portion 56a of the posture operating lever 56 is provided with a rotary operation body 65 having a dial structure capable of forward and reverse rotation that automatically returns to an initial position (neutral position of output off) by a spring force (not shown). It is arranged. The rotary operation body 65 has a vehicle height adjustment potentiometer 66 (see FIG. 12). When the operator takes and rotates the rotary operation body 65 with the right hand, the vehicle height of the traveling machine body 1 is changed. That is, when the rotary operation body 65 is rotated forward (reverse rotation) by the manual operation of the operator, the left tilting electromagnetic valve 261 and the right tilting electromagnetic valve 262 are turned on based on the output of the vehicle height adjustment potentiometer 66, and the traveling machine body 1 Is raised (lowered) to increase (lower) the ground height of the traveling machine body 1. On the other hand, when the operator removes the right hand from the rotary operation body 65, the rotary operation body 65 returns to the initial position, and the traveling machine body 1 is supported at the ground height at that time.
その結果、回転操作体65が手動操作されている間だけ、車高調節油圧シリンダ38が作動して、走行機体1を適正地上高に支持できる。例えば、本機(コンバイン)を運搬するトラックの荷台への積み下ろしや、本機の圃場への出入等において、走行機体1を大きく傾けて移動させる必要がある場合でも、本機が路面と接触して損傷するのを低減できる。また、走行機体1の傾斜姿勢が殆ど変化しないから、走行機体1の重心の移動を低減でき、本機の転倒なども簡単に防止できる。   As a result, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 operates only while the rotary operation body 65 is manually operated, and the traveling machine body 1 can be supported at an appropriate ground height. For example, even when it is necessary to move the traveling machine body 1 with a large inclination when loading or unloading a truck carrying the machine (combine) on a loading platform or when entering or leaving the farm, the machine makes contact with the road surface. Damage can be reduced. Further, since the inclination posture of the traveling machine body 1 hardly changes, the movement of the center of gravity of the traveling machine body 1 can be reduced, and the falling of the machine can be easily prevented.
次に、図12を参照しながら、コンバイン(走行機体1)の左右方向の傾斜制御と、前後方向の傾斜制御と、刈取装置3の昇降制御について説明する。図14は、コンバイン(走行機体1)の左右方向の傾斜制御手段、及び前後方向の傾斜制御手段、及び刈取装置3の昇降制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ371を備える。作業コントローラ371は、制御プログラムを記憶したROMと各種データを記憶したRAMとを有する。   Next, the left-right direction tilt control, the front-rear direction tilt control, and the lifting control of the reaping device 3 will be described with reference to FIG. FIG. 14 is a functional block diagram of the left and right direction tilt control means, the front and rear direction tilt control means of the combine (traveling machine body 1), and the lifting control means of the reaping device 3, and a work controller 371 formed by a microcomputer or the like. Is provided. The work controller 371 includes a ROM that stores a control program and a RAM that stores various data.
図12に示す如く、作業コントローラ371には、刈取装置3によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ372と、刈取装置3の作動を検出する作業スイッチ373と、走行機体1の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ374と、走行機体1と左側のトラックフレーム21との相対間隔(車高)を検出するポテンショメータ形の左車高センサ375と、走行機体1と右側のトラックフレーム21との相対間隔(車高)を検出するポテンショメータ形の右車高センサ376と、走行機体1の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器377が接続されている。   As shown in FIG. 12, the work controller 371 includes a crop sensor 372 that detects the harvested cereal crops harvested by the harvesting device 3, a work switch 373 that detects the operation of the harvesting device 3, and the horizontal direction of the traveling machine body 1. A pendulum-type left / right tilt sensor 374 that detects an inclination angle, a potentiometer-type left vehicle height sensor 375 that detects a relative distance (vehicle height) between the traveling vehicle body 1 and the left track frame 21, A potentiometer-type right vehicle height sensor 376 that detects a relative distance (vehicle height) to the track frame 21 and a manual dial-switching potentiometer-type left / right inclination setting that initially sets a reference value of the inclination angle in the left / right direction of the traveling machine body 1 A device 377 is connected.
また、作業コントローラ371には、左傾電磁弁261と、右傾電磁弁262が接続されている。この構成により、左右傾斜センサ374の検出値と、左車高センサ375の検出値と、右車高センサ376の検出値とに基づき、左傾電磁弁261又は右傾電磁弁262を切換えて、左車高調節油圧シリンダ38又は右車高調節油圧シリンダ38を作動させ、走行機体1の左右方向の傾斜を修正して、走行機体1が左右向きに略水平になるように自動制御する。   The work controller 371 is connected to a left tilting solenoid valve 261 and a right tilting solenoid valve 262. With this configuration, the left tilt solenoid valve 261 or the right tilt solenoid valve 262 is switched based on the detected value of the left / right tilt sensor 374, the detected value of the left vehicle height sensor 375, and the detected value of the right vehicle height sensor 376, and the left vehicle The high adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to correct the inclination of the traveling machine body 1 in the left-right direction, and is automatically controlled so that the traveling machine body 1 becomes substantially horizontal in the left-right direction.
さらに、作業コントローラ371には、走行機体1の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ381と、走行機体1の後部とトラックフレーム21の後端側との相対間隔(トラックフレーム21の前後方向の対本機傾斜角度)を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ382と、走行機体1の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器383と、前後傾動電磁弁266が接続されている。この構成により、前後傾斜センサ381の検出値と、本機傾斜センサ382の検出値と、前後傾斜設定器383の設定値とに基づき、前後傾動電磁弁266を切換えて、前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させ、走行機体1の前後方向の傾斜を修正して、走行機体1が前後向きに略水平になるように自動制御される。   Further, the work controller 371 includes a pendulum type front / rear inclination sensor 381 that detects an inclination angle in the front-rear direction of the traveling machine body 1 and a relative distance between the rear portion of the traveling machine body 1 and the rear end side of the track frame 21 (track frame 21 Potentiometer-type main unit inclination sensor 382 for detecting the front-rear direction inclination angle of the main body and a manual dial-switching potentiometer-type front / rear inclination setting device for initially setting the reference value of the front-rear direction inclination angle of the traveling machine body 1 383 and a forward / backward tilting electromagnetic valve 266 are connected. With this configuration, the front / rear tilting hydraulic valve 266 is switched based on the detected value of the front / rear tilt sensor 381, the detected value of the main unit tilt sensor 382, and the set value of the front / rear tilt setter 383, and the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 is switched. , And the inclination of the traveling machine body 1 in the front-rear direction is corrected, so that the traveling machine body 1 is automatically controlled so as to be substantially horizontal in the front-rear direction.
作業コントローラ371の入力側には、左傾スイッチ61と、右傾スイッチ62と、前傾スイッチ63と、後傾スイッチ64と、車高調節ポテンショメータ66が接続されている。この構成により、姿勢操作レバー56の上下前後方向の傾倒操作、回転操作体65の正回転(逆回転)操作等の手動操作によって、車高調節油圧シリンダ38又は前後傾斜用油圧シリンダ177が作動し、オペレータが希望する傾斜姿勢に走行機体1を支持するように手動制御できる。   A left tilt switch 61, a right tilt switch 62, a forward tilt switch 63, a rear tilt switch 64, and a vehicle height adjustment potentiometer 66 are connected to the input side of the work controller 371. With this configuration, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the front / rear tilting hydraulic cylinder 177 is operated by manual operation such as a tilting operation of the posture operation lever 56 in the up / down / front / rear direction and a forward rotation (reverse rotation) operation of the rotation operation body 65. The operator can manually control the vehicle body 1 so as to support the inclined posture desired by the operator.
一方、図12に示す如く、作業コントローラ371には、走行クローラ2の回転速度(車速)を検出する車速センサ385と、刈取装置3の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ386と、刈取装置3の対地高さの基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈取高さ設定器387と、刈取昇降電磁弁260が接続されている。この構成により、車速センサ385の検出値と、刈取高さセンサ386の検出値と、刈取高さ設定器387の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁260を切換えて、刈取上昇用油圧シリンダ4を作動させ、刈取装置3の対地高さを修正して、刈取装置3の穀稈刈取高さが略一定になるように自動制御する。   On the other hand, as shown in FIG. 12, the work controller 371 includes a vehicle speed sensor 385 that detects the rotational speed (vehicle speed) of the traveling crawler 2, and a potentiometer-type cutting height sensor 386 that detects the ground height of the cutting device 3. A manual dial switching potentiometer-type cutting height setting device 387 for initially setting a reference value for the ground height of the cutting device 3 is connected to a cutting lift electromagnetic valve 260. With this configuration, the cutting lift solenoid valve 260 is switched based on the detection value of the vehicle speed sensor 385, the detection value of the cutting height sensor 386, and the setting value of the cutting height setting device 387, and the cutting lift hydraulic cylinder 4 Is operated, the ground height of the reaping device 3 is corrected, and the grain reaper cutting height of the reaping device 3 is automatically controlled so as to be substantially constant.
次に、図7乃至図9、図12に示す機能ブロック図、図13、図14に示すフローチャートを参照しながら、刈取装置3の穀稈刈取高さ制御態様、及びコンバイン(走行機体1)の左右方向及び前後方向の傾斜制御態様を説明する。図13のフローチャートに示す如く、エンジン14が始動された場合、作物センサ372値、左右傾斜センサ374値、左車高センサ375値、右車高センサ376値、左右傾斜設定器377値、前後傾斜センサ381値、本機傾斜センサ382値、前後傾斜設定器383値、車速センサ385値、刈取高さセンサ386値、刈取高さ設定器387値が読込まれる。作業スイッチ373がオンの刈取作業中、刈取高さ制御が実行される。また、作業スイッチ373がオン又はオフのいずれであっても、図14のフローチャートに示す左右傾斜制御と前後傾斜制御がそれぞれ実行される。   Next, referring to the functional block diagrams shown in FIGS. 7 to 9 and 12, and the flowcharts shown in FIGS. 13 and 14, the culm cutting height control mode of the reaping device 3, and the combine (running vehicle body 1) The inclination control mode in the left-right direction and the front-rear direction will be described. As shown in the flowchart of FIG. 13, when the engine 14 is started, the crop sensor 372 value, the left / right inclination sensor 374 value, the left vehicle height sensor 375 value, the right vehicle height sensor 376 value, the left / right inclination setting device 377 value, the front / rear inclination Sensor 381 value, machine inclination sensor 382 value, front / rear inclination setting device 383 value, vehicle speed sensor 385 value, cutting height sensor 386 value, and cutting height setting device 387 value are read. During the cutting operation with the work switch 373 turned on, cutting height control is executed. Further, regardless of whether the work switch 373 is on or off, the left / right tilt control and the front / rear tilt control shown in the flowchart of FIG. 14 are executed.
図13のフローチャートに示す如く、作業スイッチ373がオンの刈取作業中に、作物センサ372がオンになっていると、車速センサ385値と、刈取高さセンサ386値と、刈取高さ設定器387値に基づき、刈取装置3の穀稈刈取高さが低いと判断された場合、刈取昇降電磁弁260が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ4を作動させて刈取装置3を上昇制御して、刈取装置3の対地高さを修正する。一方、刈取装置3の穀稈刈取高さが高いと判断された場合、刈取昇降電磁弁260が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ4を作動させて刈取装置3を下降制御して、刈取装置3の対地高さを修正する。図13の刈取高さ制御によって、刈取高さ設定器387によって設定された刈取装置3の穀稈刈取高さを自動的に維持できる。   As shown in the flowchart of FIG. 13, if the crop sensor 372 is turned on during the cutting operation with the work switch 373 turned on, the vehicle speed sensor 385 value, the cutting height sensor 386 value, and the cutting height setter 387 When it is determined that the harvesting height of the harvesting device 3 is low based on the value, the harvesting lifting / lowering solenoid valve 260 is switched, and the harvesting lifting hydraulic cylinder 4 is operated to control the lifting of the harvesting device 3 so that the harvesting is performed. The ground height of the device 3 is corrected. On the other hand, when it is determined that the harvesting height of the harvesting device 3 is high, the harvesting lifting / lowering electromagnetic valve 260 is switched, the harvesting lifting hydraulic cylinder 4 is operated to lower the harvesting device 3, and the harvesting device 3 Correct the height of the ground. By the cutting height control of FIG. 13, the culm cutting height of the cutting device 3 set by the cutting height setting unit 387 can be automatically maintained.
図14のフローチャートに示す如く、左右傾斜センサ374値と、左車高センサ375値と、右車高センサ376値と、左右傾斜設定器377値に基づき、走行機体1が左側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁261又は右傾電磁弁262が切換り、左車高調節油圧シリンダ38又は右車高調節油圧シリンダ38を作動させて、走行機体1の左側を上昇させるか、又は走行機体1の右側を下降させる。一方、走行機体1が右側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁261又は右傾電磁弁262が切換り、左車高調節油圧シリンダ38又は右車高調節油圧シリンダ38を作動させて、走行機体1の右側を上昇させるか、又は走行機体1の左側を下降させる。図14のコンバイン(走行機体1)の左右方向の傾斜制御によって、走行機体1の左右方向の傾斜角度が自動的に修正される。左右傾斜設定器377値に基づき、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、左右傾斜設定器377がオペレータによって操作された場合、左右傾斜設定器377によって設定された左右傾斜角度姿勢(対地水平姿勢)に走行機体1が手動操作にて支持される。   As shown in the flowchart of FIG. 14, the traveling machine body 1 is tilted to the left based on the left / right tilt sensor 374 value, the left vehicle height sensor 375 value, the right vehicle height sensor 376 value, and the left / right tilt setter 377 value. Is determined, the left tilting solenoid valve 261 or the right tilting solenoid valve 262 is switched, and the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to raise the left side of the traveling machine body 1 or Alternatively, the right side of the traveling machine body 1 is lowered. On the other hand, when it is determined that the traveling machine body 1 is tilted to the right, the left tilting solenoid valve 261 or the right tilting solenoid valve 262 is switched to operate the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38. Then, the right side of the traveling machine body 1 is raised or the left side of the traveling machine body 1 is lowered. The tilt angle in the left-right direction of the traveling machine body 1 is automatically corrected by the tilt control in the left-right direction of the combine (the traveling machine body 1) in FIG. Based on the value of the left / right tilt setting device 377, the traveling posture of the traveling machine body 1 in the left / right direction can be maintained. When the left / right inclination setting device 377 is operated by the operator, the traveling machine body 1 is supported by the manual operation in the left / right inclination angle posture (horizontal ground posture) set by the left / right inclination setting device 377.
さらに、図14のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ381値と、本機傾斜センサ382値と、前後傾斜設定器383値に基づき、走行機体1が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断された場合は、図9に太い実線の多角形枠にて示した車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内のときに、前後傾動電磁弁266が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させて、前側に傾斜している走行機体1の後端側を下降させる後傾動作制御が実行される。即ち、図14のコンバイン(走行機体1)の後傾動作によって、前側に傾斜している走行機体1の前傾角度が自動的に修正される前方傾斜修正制御が実行される。前後傾斜設定器383値に、走行機体1の前後傾斜角度(対地水平姿勢)を一致させることができる。   Further, as shown in the flowchart of FIG. 14, based on the front / rear tilt sensor 381 value, the machine tilt sensor 382 value, and the front / rear tilt setter 383 value, If it is determined, when the vehicle is within the vehicle height range (vehicle height range in which the front / rear inclination angle can be corrected) shown by the thick solid polygonal frame in FIG. The backward tilting operation control is performed in which the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is operated to lower the rear end side of the traveling machine body 1 tilted forward. That is, forward tilt correction control is executed in which the forward tilt angle of the traveling machine body 1 tilting forward is automatically corrected by the backward tilting operation of the combine (traveling machine body 1) of FIG. The longitudinal inclination angle (ground horizontal posture) of the traveling machine body 1 can be matched with the longitudinal inclination setter 383 value.
また、前述の後傾動作制御において、目標の傾斜姿勢に至るまでに、トラックフレーム21に対して走行機体1が対走行部水平姿勢(平行な姿勢)になる場合、前記の後傾動作制御の途中で、トラックフレーム21(走行クローラ2)に対して走行機体1が水平姿勢になったときに、前記した後傾動作制御を一定時間だけ一旦停止させ、作業コントローラ371に接続したブザー390を鳴動させてオペレータに報知する。そして、前記一旦停止から一定時間が経過したときに、前記した後傾動作制御を自動的に再開させる。前記一旦停止とブザー390の鳴動によって、オペレータが走行機体1の対走行部水平姿勢を簡単に認識できる。   Further, in the above-described backward tilt operation control, when the traveling machine body 1 is in the horizontal posture (parallel posture) with respect to the track frame 21 until the target tilt posture is reached, the backward tilt motion control is performed. On the way, when the traveling machine body 1 is in a horizontal posture with respect to the track frame 21 (traveling crawler 2), the above-described backward tilting operation control is temporarily stopped for a predetermined time, and the buzzer 390 connected to the work controller 371 is sounded. To inform the operator. Then, when a predetermined time has passed since the temporary stop, the backward tilting operation control described above is automatically resumed. The operator can easily recognize the horizontal posture of the traveling machine body 1 with respect to the traveling unit by the temporary stop and the ringing of the buzzer 390.
一方、図9の車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内ではないとき、即ち、図9の車高範囲外(斜線にて表示した作動規制エリアE1、E2、E3)のときには、ブザー390を断続的に鳴動させてオペレータに報知しながら、左車高調節油圧シリンダ38又は右車高調節油圧シリンダ38を作動させて、走行機体1の右側又は左側を昇降させて、図9の車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内に走行機体1の車高を変更させた後、前記した後傾動作制御が実行される。即ち、走行機体1の前傾角度を自動的に修正する前方傾斜修正制御が実行される。前後傾斜設定器383値に、走行機体1の前後傾斜角度(対地水平姿勢)を一致させることができる。   On the other hand, when it is not within the vehicle height range of FIG. 9 (vehicle height range in which the front and rear inclination angle can be corrected), that is, outside the vehicle height range of FIG. 9 (operation restriction areas E1, E2, E3 indicated by hatching). In this case, the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated while raising and lowering the right side or the left side of the traveling machine body 1 while intermittently ringing the buzzer 390 and informing the operator. After the vehicle height of the traveling machine body 1 is changed within the vehicle height range (vehicle height range in which the front-rear inclination angle can be corrected) in FIG. 9, the above-described rearward tilt operation control is executed. That is, forward inclination correction control for automatically correcting the forward inclination angle of the traveling machine body 1 is executed. The longitudinal inclination angle (ground horizontal posture) of the traveling machine body 1 can be matched with the longitudinal inclination setter 383 value.
さらに、図14のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ381値と、本機傾斜センサ382値と、前後傾斜設定器383値に基づき、走行機体1が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断された場合は、図9の車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内のときに、前後傾動電磁弁266が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させて、後側に傾斜している走行機体1の後端側を上昇させる前傾動作制御が実行される。即ち、図14の走行機体1の前後方向の傾斜制御によって、後側に傾斜している走行機体1の前後方向の傾斜角度が自動的に修正される後方傾斜修正制御が実行される。前後傾斜設定器383値に、走行機体1の前後傾斜角度(対地水平姿勢)を一致させることができる。   Further, as shown in the flowchart of FIG. 14, based on the front / rear tilt sensor 381 value, the main unit tilt sensor 382 value, and the front / rear tilt setter 383 value, the traveling body 1 is tilted rearward and tilted downward. Is determined to be within the vehicle height range of FIG. 9 (the vehicle height range in which the front / rear tilt angle can be corrected), the front / rear tilting solenoid valve 266 is switched to operate the left / right front / rear tilt hydraulic cylinders 177. Thus, forward tilting operation control for raising the rear end side of the traveling machine body 1 tilted rearward is executed. That is, the backward inclination correction control in which the inclination angle in the front-rear direction of the traveling machine body 1 inclined rearward is automatically corrected by the inclination control in the front-rear direction of the traveling machine body 1 in FIG. The longitudinal inclination angle (ground horizontal posture) of the traveling machine body 1 can be matched with the longitudinal inclination setter 383 value.
また、前述の前傾動作制御において、目標の傾斜姿勢に至るまでに、トラックフレーム21に対して走行機体1が対走行部水平姿勢(平行な姿勢)になる場合、前記の前傾動作制御の途中で、トラックフレーム21(走行クローラ2)に対して走行機体1が水平姿勢になったときに、前記した前傾動作制御を一定時間だけ一旦停止させ、作業コントローラ371に接続したブザー390を鳴動させてオペレータに報知する。そして、前記一旦停止から一定時間が経過したときに、前記した前傾動作制御を自動的に再開させる。前記一旦停止とブザー390の鳴動によって、オペレータが走行機体1の対走行部水平姿勢を簡単に認識できる。   Further, in the above-described forward tilt operation control, when the traveling machine body 1 is in the horizontal posture (parallel posture) with respect to the track frame 21 by the time the target tilt posture is reached, the forward tilt motion control described above is performed. On the way, when the traveling machine body 1 is in a horizontal posture with respect to the track frame 21 (traveling crawler 2), the forward tilting operation control described above is temporarily stopped for a predetermined time, and the buzzer 390 connected to the work controller 371 is sounded. To inform the operator. Then, when a predetermined time has elapsed from the temporary stop, the forward tilting operation control described above is automatically resumed. The operator can easily recognize the horizontal posture of the traveling machine body 1 with respect to the traveling unit by the temporary stop and the ringing of the buzzer 390.
一方、図9の車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内ではないとき、即ち、図9の車高範囲外(斜線にて表示した作動規制エリアE1、E2、E3)のときには、ブザー390を断続的に鳴動させてオペレータに報知しながら、左車高調節油圧シリンダ38又は右車高調節油圧シリンダ38を作動させて、走行機体1の右側又は左側を昇降させて、図9の車高範囲(前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲)内に走行機体1の車高を変更させた後、前記した前傾動作制御が実行される。即ち、前後傾動電磁弁266が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させて、走行機体1の後端側を上昇させ、走行機体1の後傾角度を自動的に修正する後方傾斜修正制御が実行される。前後傾斜設定器383値に、走行機体1の前後傾斜角度(対地水平姿勢)を一致させることができる。   On the other hand, when it is not within the vehicle height range of FIG. 9 (vehicle height range in which the front and rear inclination angle can be corrected), that is, outside the vehicle height range of FIG. 9 (operation restriction areas E1, E2, E3 indicated by hatching). In this case, the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated while raising and lowering the right side or the left side of the traveling machine body 1 while intermittently ringing the buzzer 390 and informing the operator. After the vehicle height of the traveling machine body 1 is changed within the vehicle height range (vehicle height range in which the front-rear inclination angle can be corrected) in FIG. 9, the forward tilt operation control described above is executed. That is, the front / rear tilting electromagnetic valve 266 is switched, the left / right front / rear tilting hydraulic cylinders 177 are operated, the rear end side of the traveling machine body 1 is raised, and the rearward tilt angle is automatically corrected. Correction control is executed. The longitudinal inclination angle (ground horizontal posture) of the traveling machine body 1 can be matched with the longitudinal inclination setter 383 value.
次に、図14のフローチャートに示す如く、姿勢操作レバー56又は回転操作体65が手動操作された場合、姿勢操作レバー56の上下前後方向の傾倒操作によって、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢、又は走行機体1の前後方向の傾斜姿勢が変更される。姿勢操作レバー56が上方向に傾倒操作(左傾斜操作)された場合、走行機体1を左側に傾斜させる左傾制御が実行されるもので、姿勢操作レバー56の左傾斜操作によって、左右いずれか一方又は両方の車高調節油圧シリンダ38が作動して、走行機体1の右側に対して左側が低くなる姿勢に走行機体1が支持される。   Next, as shown in the flowchart of FIG. 14, when the posture operation lever 56 or the rotation operation body 65 is manually operated, the inclination posture of the traveling machine body 1 in the left-right direction is determined by the tilting operation of the posture operation lever 56 in the vertical direction. Or the inclination attitude | position of the front-back direction of the traveling body 1 is changed. When the posture operation lever 56 is tilted upward (left tilt operation), left tilt control for tilting the traveling machine body 1 to the left is executed. Either left or right is controlled by the left tilt operation of the posture operation lever 56. Alternatively, both vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are operated, and the traveling machine body 1 is supported in a posture in which the left side is lower than the right side of the traveling machine body 1.
また、姿勢操作レバー56が下方向に傾倒操作(右傾斜操作)された場合、走行機体1を右側に傾斜させる右傾制御が実行されるもので、姿勢操作レバー56の右傾斜操作によって、左右いずれか一方又は両方の車高調節油圧シリンダ38が作動して、走行機体1の左側に対して右側が低くなる姿勢に走行機体1が支持される。   In addition, when the posture operation lever 56 is tilted downward (right tilt operation), right tilt control is performed to tilt the traveling machine body 1 to the right. Either or both of the vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are operated, and the traveling machine body 1 is supported in a posture in which the right side is lower than the left side of the traveling machine body 1.
また、姿勢操作レバー56が前方向に傾倒操作(前傾斜操作)された場合、走行機体1を前側に傾斜させる前傾制御が実行されるもので、姿勢操作レバー56の前傾斜操作によって、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177が略同時に同量だけ同一方向に作動して、走行機体1の後側に対して前側が低くなる姿勢に走行機体1が支持される。   In addition, when the posture operation lever 56 is tilted forward (forward tilt operation), forward tilt control is performed to tilt the traveling machine body 1 forward. The front and rear tilt hydraulic cylinders 177 operate in the same direction by substantially the same amount at the same time, so that the traveling machine body 1 is supported in a posture in which the front side is lower than the rear side of the traveling machine body 1.
また、姿勢操作レバー56が後方向に傾倒操作(後傾斜操作)された場合、走行機体1を後側に傾斜させる後傾制御が実行されるもので、姿勢操作レバー56の後傾斜操作によって、左右の前後傾斜用油圧シリンダ177が略同時に同量だけ同一方向に作動して、走行機体1の前側に対して後側が低くなる姿勢に走行機体1が支持される。   Further, when the posture operation lever 56 is tilted backward (backward tilt operation), rearward tilt control is performed to tilt the traveling machine body 1 rearward. The left and right forward / backward tilt hydraulic cylinders 177 operate in the same direction by substantially the same amount at the same time, and the traveling machine body 1 is supported in a posture in which the rear side is lower than the front side of the traveling machine body 1.
姿勢操作レバー56が手動操作されることによって、姿勢操作レバー56の手動操作中、トラックフレーム21に対して走行機体1が対走行部水平姿勢(平行な姿勢)になる場合、前記の手動操作制御の途中で、トラックフレーム21(走行クローラ2)に対して走行機体1が水平姿勢になったときに、前記した手動操作制御を一定時間だけ一旦停止させ、作業コントローラ371に接続したブザー390を鳴動させてオペレータに報知する。そして、前記一旦停止から一定時間が経過したときに、姿勢操作レバー56が手動操作されている場合、前記した手動操作制御を自動的に再開させる。前記一旦停止とブザー390の鳴動によって、オペレータが走行機体1の対走行部水平姿勢を簡単に認識できる。   When the attitude control lever 56 is manually operated, the manual operation control is performed when the traveling machine body 1 is in the horizontal attitude (parallel attitude) with respect to the track frame 21 during the manual operation of the attitude operation lever 56. On the way, when the traveling machine body 1 is in a horizontal posture with respect to the track frame 21 (traveling crawler 2), the above-described manual operation control is temporarily stopped for a certain time, and the buzzer 390 connected to the work controller 371 is sounded. To inform the operator. If the posture operation lever 56 is manually operated after a certain time has elapsed since the temporary stop, the manual operation control described above is automatically resumed. The operator can easily recognize the horizontal posture of the traveling machine body 1 with respect to the traveling unit by the temporary stop and the ringing of the buzzer 390.
また、オペレータが右手で回転操作体65を撮んで、回転操作体65を手動操作にて回動させているときに、走行機体1の車高が変化する。即ち、オペレータの手動操作によって回転操作体65を正回転(逆回転)させた場合、車高調節ポテンショメータ66の出力に基づき、左傾電磁弁261及び右傾電磁弁262が略同時に同一方向にオン作動して、走行機体1を上昇(下降)させて、走行機体1の対地高さを高く(低く)する。その結果、走行機体1の左右及び前後の傾斜姿勢が一定に維持された状態で、オペレータが希望する高さにコンバインの車高が変更される。一方、オペレータが右手を回転操作体65から離すことによって、回転操作体65がバネ力にて初期位置に戻り、そのときの対地高さに走行機体1が支持される。コンバインを運搬するトラックの荷台への積み下ろしや、本機の圃場への出入等において、刈取装置3等が路面と接触して損傷するのを低減できる。また、歩み板などの急傾斜した走行路面であっても、コンバインの転倒などを予防しながら簡単に移動できる。   Further, when the operator takes the rotation operation body 65 with the right hand and rotates the rotation operation body 65 by manual operation, the vehicle height of the traveling machine body 1 changes. That is, when the rotary operation body 65 is rotated forward (reverse) by the operator's manual operation, the left tilting solenoid valve 261 and the right tilting solenoid valve 262 are turned on in the same direction substantially simultaneously based on the output of the vehicle height adjustment potentiometer 66. Then, the traveling machine body 1 is raised (lowered), and the ground height of the traveling machine body 1 is increased (lowered). As a result, the vehicle height of the combine is changed to a height desired by the operator while the left and right and front and rear tilt postures of the traveling machine body 1 are maintained constant. On the other hand, when the operator releases the right hand from the rotary operation body 65, the rotary operation body 65 returns to the initial position by a spring force, and the traveling machine body 1 is supported at the ground height at that time. It is possible to reduce the damage of the reaping device 3 and the like in contact with the road surface when the truck for transporting the combine is loaded onto or unloaded from the loading platform, or when the machine enters and leaves the field. Further, even on a steeply inclined road surface such as a walk board, it can be easily moved while preventing the fall of the combine.
なお、前記姿勢操作レバー56を操作したときの車高調節油圧シリンダ38の作動速度(又は作動範囲)と、回転操作体65を操作したときの車高調節油圧シリンダ38の作動速度(又は作動範囲)とを、オペレータがそれぞれ初期設定することによって、姿勢操作レバー56を操作したときの車高調節油圧シリンダ38の作動遅れや、回転操作体65を操作したときの車高調節油圧シリンダ38の過敏動作(ハンチング動作)等を低減できる。オペレータのフィーリングに適応した手動制御速度によって車高調節油圧シリンダ38を作動させることができる。   The operating speed (or operating range) of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 when the posture operating lever 56 is operated, and the operating speed (or operating range) of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 when operating the rotary operation body 65. )), The operator delays the operation of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 when the attitude control lever 56 is operated, and the sensitivity of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 when the rotary operation body 65 is operated. Operation (hunting operation) can be reduced. The vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 can be operated at a manual control speed adapted to the operator's feeling.
図1、図6、図10、図11、図12に示す如く、左右の走行部2を有する走行機体1と、走行機体1の移動進路を変更する操舵操作具としての操縦ハンドル11と、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ38と、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ177を備え、左右のトラックフレーム21に左右のリンク機構P1,R1を介して走行機体1を昇降可能に搭載し、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体1の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、車高調節油圧シリンダ38又は前後傾斜用油圧シリンダ177を作動させる傾斜姿勢手動操作用のスイッチ機構55と、該スイッチ機構55を操作する姿勢操作具としての姿勢操作レバー56とを、操縦ハンドル11の近傍位置に配置している。したがって、車高調節油圧シリンダ38又は前後傾斜用油圧シリンダ177にスイッチ機構55を介して姿勢操作レバー56を簡単に連結できるものでありながら、オペレータが操縦ハンドル11を操作しながら姿勢操作レバー56を操作して、走行機体1を左右方向又は前後方向に傾動操作できる。例えば、田面が乱れた圃場の枕地旋回等でも、コンバインの刈取装置3等の対地作業機の接触損傷を低減できる。   As shown in FIGS. 1, 6, 10, 11, and 12, a traveling machine body 1 having a left and right traveling unit 2, a steering handle 11 as a steering operation tool that changes a traveling path of the traveling machine body 1, and traveling A vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 as a rolling actuator that changes the horizontal inclination posture of the airframe 1 and a front / rear inclination hydraulic cylinder 177 as a pitching actuator that changes the front and rear inclination posture of the traveling airframe are provided. The traveling body 1 is mounted on the frame 21 via the left and right link mechanisms P1 and R1 so as to be able to be moved up and down, and the traveling structure 1 is configured to be able to change the tilting posture in the left-right direction and the tilting posture in the front-rear direction. In the vehicle, the switch mechanism 55 for manually operating the tilt posture for operating the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the front / rear tilt hydraulic cylinder 177, and the switch A posture control lever 56 as the posture operating tool for operating the mechanism 55, are arranged in the vicinity of the control handle 11. Therefore, while the attitude control lever 56 can be easily connected to the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 via the switch mechanism 55, the operator operates the control handle 11 while operating the attitude control lever 56. By operating, the traveling machine body 1 can be tilted in the left-right direction or the front-rear direction. For example, contact damage of a ground working machine such as the combine mowing apparatus 3 can be reduced even when the headland turns in a field where the field is disturbed.
図10、図11、図12に示す如く、姿勢操作レバー56の上下方向の手動操作によって車高調節油圧シリンダ38が作動する一方、姿勢操作レバー56の前後方向の手動操作によって前後傾斜用油圧シリンダ177が作動するように構成している。したがって、姿勢操作レバー56の操作方向と、走行機体1の姿勢が変化する方向とを一致させ、姿勢操作レバー56の操作によって、オペレータが体感する方向に走行機体1を傾動できる。例えば、オペレータが姿勢操作レバー56を十字方向(上下、前後)に操作して、車高調節油圧シリンダ38又は前後傾斜用油圧シリンダ177を択一的に作動できる。一方、オペレータが姿勢操作レバー56を放射方向(X方向)に操作して、車高調節油圧シリンダ38と前後傾斜用油圧シリンダ177の両方を同時に作動できる。即ち、走行機体1の姿勢を違和感なくスムーズに変更できる。走行機体1の傾動に対して俊敏に応答して、走行機体1の姿勢を修正できる。走行機体1の姿勢変更の操作フィーリングを向上できる。   As shown in FIGS. 10, 11, and 12, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is actuated by manual operation of the posture operation lever 56 in the vertical direction. 177 is configured to operate. Therefore, the operating direction of the posture operating lever 56 and the direction in which the posture of the traveling machine body 1 changes can be matched, and by operating the posture operating lever 56, the traveling machine body 1 can be tilted in the direction experienced by the operator. For example, the operator can alternatively operate the vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 by operating the posture operation lever 56 in the cross direction (up / down, front / rear). On the other hand, the operator can operate both the vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 and the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 by operating the attitude control lever 56 in the radial direction (X direction). That is, the posture of the traveling machine body 1 can be changed smoothly without a sense of incongruity. In response to the tilting of the traveling machine body 1, the posture of the traveling machine body 1 can be corrected. The operational feeling for changing the posture of the traveling machine body 1 can be improved.
図10、図11、図12に示す如く、姿勢操作レバー56の握り部56aに、初期位置に自動的に復帰する構造の回転操作体65を配置し、オペレータが回転操作体65を回動させているときに、車高調節油圧シリンダ38が作動して、走行機体1の車高が変化するように構成している。したがって、オペレータによって回転操作体65が操作されている間だけ、車高調節油圧シリンダ38が作動し、走行機体1の車高を高く(低く)して、走行機体1を適正地上高に支持できる。例えば、コンバインを運搬するトラックの荷台への積み下ろしや、本機の圃場への出入等において、走行機体1を大きく傾けて移動させる必要がある場合でも、本機が路面と接触して損傷するのを低減できる。その場合、走行機体1の傾斜姿勢を殆ど変化させないから、転倒なども簡単に防止できる。また、姿勢操作レバー56を操作したときの車高調節油圧シリンダ38の作動速度(又は作動範囲)等と、回転操作体65を操作したときの車高調節油圧シリンダ38の作動速度(又は作動範囲)等を異ならせて各別にそれぞれ設定できるから、車高調節油圧シリンダ38の作動遅れや、車高調節油圧シリンダ38の過敏動作(ハンチング動作)等を低減でき、車高調節油圧シリンダ38の制御機能を簡単に向上できる。   As shown in FIGS. 10, 11, and 12, a rotary operation body 65 having a structure that automatically returns to the initial position is disposed in the grip portion 56 a of the posture operation lever 56, and the operator rotates the rotary operation body 65. The vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated when the vehicle is running, so that the vehicle height of the traveling machine body 1 changes. Therefore, the vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 operates only while the rotary operation body 65 is operated by the operator, and the vehicle height of the traveling machine body 1 can be increased (lowered) to support the traveling machine body 1 at an appropriate ground height. . For example, even when it is necessary to move the traveling machine body 1 with a large inclination when loading and unloading a truck for transporting a combine onto a loading platform or when entering or leaving the farm, the machine may be damaged by contact with the road surface. Can be reduced. In that case, since the inclination posture of the traveling machine body 1 is hardly changed, it is possible to easily prevent the vehicle from falling. In addition, the operating speed (or operating range) of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 when the posture operating lever 56 is operated, and the operating speed (or operating range) of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 when operating the rotary operation body 65 are used. ) And the like can be set separately, so that the operation delay of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38, the sensitive operation (hunting operation) of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38, etc. can be reduced, and the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 can be controlled. Function can be improved easily.
図12、図14に示す如く、姿勢操作レバー56の手動操作、又は車高調節油圧シリンダ38や前後傾斜用油圧シリンダ177の自動制御によって、走行機体1が対地水平姿勢に移行したときに、走行機体1の左右方向の傾斜姿勢の変更動作又は走行機体1の前後方向の傾斜姿勢の変更動作を一時的に停止させ、その停止状態がオペレータに報知されるように構成している。したがって、オペレータが希望する傾斜姿勢(予測する傾斜姿勢)から走行機体1の傾斜姿勢を大きく逸脱させることなく、車高調節油圧シリンダ38又は前後傾斜用油圧シリンダ177を制御できる。姿勢操作レバー56の手動操作によって、走行機体1が左右方向又は前後方向に過度に傾動されるのを防止できる。車高調節油圧シリンダ38や前後傾斜用油圧シリンダ177の手動制御機能、又はそれらの自動制御機能、又は姿勢操作レバー56の手動操作性等を簡単に向上できる。   As shown in FIGS. 12 and 14, when the traveling machine body 1 shifts to the ground horizontal posture by manual operation of the posture operation lever 56 or automatic control of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 and the front / rear tilting hydraulic cylinder 177, The configuration is such that the change operation of the tilt posture in the left-right direction of the vehicle body 1 or the change operation of the tilt posture in the front-rear direction of the traveling vehicle body 1 is temporarily stopped, and the stop state is notified to the operator. Therefore, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 can be controlled without greatly deviating from the tilt posture of the traveling machine body 1 from the tilt posture desired by the operator (predicted tilt posture). The manual operation of the posture operation lever 56 can prevent the traveling machine body 1 from being excessively tilted in the left-right direction or the front-rear direction. The manual control function of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 and the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177, or the automatic control function thereof, or the manual operability of the attitude control lever 56 can be easily improved.
1 走行機体
2 走行クローラ(走行部)
11 操縦ハンドル(操舵操作具)
21 トラックフレーム
38 車高調節油圧シリンダ(ローリングアクチュエータ)
55 傾斜姿勢手動操作用のスイッチ機構
56 姿勢操作レバー(姿勢操作具)
56a 姿勢操作レバーの握り部
65 回転操作体
177 前後傾斜用油圧シリンダ(ピッチングアクチュエータ)
P1 ピッチングリンク機構
R1 ローリングリンク機構
1 traveling machine body 2 traveling crawler (traveling section)
11 Steering handle (steering tool)
21 Truck frame 38 Height adjustment hydraulic cylinder (rolling actuator)
55 Inclination posture manual switch mechanism 56 Posture operation lever (posture operation tool)
56a Grasping part 65 of the attitude control lever Rotating operation body 177 Hydraulic cylinder for forward / backward tilting (pitching actuator)
P1 Pitching link mechanism R1 Rolling link mechanism

Claims (4)

  1. 左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の移動進路を変更する操舵操作具と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更するピッチングアクチュエータを備え、左右のトラックフレームに左右のリンク機構を介して走行機体を昇降可能に搭載し、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢と、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更可能に構成した走行車両において、
    前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させる姿勢操作具を、前記操舵操作具の近傍位置に配置し
    前記姿勢操作具の握り部に、初期位置に自動復帰する構造の回転操作体を配置し、オペレータが前記回転操作体を回動させているときに、前記走行機体の車高が変化するように構成したことを特徴とする走行車両。
    A traveling machine body having left and right traveling units, a steering operation tool that changes a traveling path of the traveling machine body, a rolling actuator that changes a tilting attitude of the traveling machine body in the left-right direction, and a tilting attitude of the traveling machine body in the front-rear direction. A pitching actuator to be changed is installed, and the traveling aircraft can be moved up and down on the left and right track frames via the left and right link mechanisms, and the lateral inclination of the traveling aircraft and the forward and backward inclination of the traveling aircraft are changed. In a traveling vehicle configured as possible,
    A posture operation tool for operating the rolling actuator or the pitching actuator is disposed in the vicinity of the steering operation tool ,
    A rotary operation body having a structure for automatically returning to an initial position is arranged in the grip portion of the posture operation tool so that the vehicle height of the traveling machine body changes when the operator rotates the rotary operation body. traveling vehicle, characterized in that the configuration was.
  2. 前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータを作動させるスイッチ機構と、該スイッチ機構を操作する姿勢操作具とを、前記操舵操作具の近傍位置に配置したことを特徴とする請求項1に記載の走行車両。   2. The traveling vehicle according to claim 1, wherein a switch mechanism that operates the rolling actuator or the pitching actuator and a posture operation tool that operates the switch mechanism are arranged in the vicinity of the steering operation tool.
  3. 前記姿勢操作具の上下方向の手動操作によって前記ローリングアクチュエータが作動する一方、前記姿勢操作具の前後方向の手動操作によって前記ピッチングアクチュエータが作動するように構成したことを特徴とする請求項1に記載の走行車両。   2. The configuration according to claim 1, wherein the rolling actuator is operated by a manual operation in the vertical direction of the posture operation tool, while the pitching actuator is operated by a manual operation in the front-rear direction of the posture operation tool. Traveling vehicle.
  4. 前記姿勢操作具の手動操作、又は前記ローリングアクチュエータや前記ピッチングアクチュエータの自動制御によって、前記走行機体が対地水平姿勢に移行したときに、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢の変更動作又は前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢の変更動作を一時的に停止させ、その停止状態がオペレータに報知されるように構成したことを特徴とする請求項1に記載の走行車両。 When the traveling machine body shifts to a ground horizontal posture by manual operation of the posture operation tool or by automatic control of the rolling actuator or the pitching actuator, the operation of changing the inclined posture in the left-right direction of the traveling machine body or the traveling machine body The traveling vehicle according to claim 1, wherein the operation of changing the tilt posture in the front-rear direction is temporarily stopped, and the stop state is notified to the operator .
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