JP5508619B2 - Combine - Google Patents

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JP5508619B2 JP2009187275A JP2009187275A JP5508619B2 JP 5508619 B2 JP5508619 B2 JP 5508619B2 JP 2009187275 A JP2009187275 A JP 2009187275A JP 2009187275 A JP2009187275 A JP 2009187275A JP 5508619 B2 JP5508619 B2 JP 5508619B2
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Description

本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバインに係り、より詳しくは、収集された穀粒を入れる穀物タンクと、穀物タンク内の穀粒の質量を計測する計量手段を備えたコンバインに関するものである。   The present invention relates to a combine that harvests cereal grains planted in a field and collects grains, and more specifically, measures a grain tank in which the collected grains are stored and the mass of the grains in the grain tank. The present invention relates to a combine equipped with a weighing means.

従来、走行機体に左右一対の走行クローラを装設し、左右一対の走行クローラを駆動制御して圃場等を移動しながら、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送装置によって脱穀装置に刈取り穀稈を搬送し、脱穀装置によって刈取り穀稈を脱穀して、穀物タンクに穀粒を収集する一方、穀物タンクの質量を計測する質量センサを備え、穀物タンク内の穀粒の質量を計測するように構成している。（特許文献１参照）
また、従来、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備え、走行クローラを装着するトラックフレームを備え、平行リンク状の前側アーム及び後側アームを介して走行機体にトラックフレームを連結させ、前後の左右傾動アームを介して前側アーム及び後側アームに連結ロッドを介してローリングアクチュエータを連結させ、ローリングアクチュエータの作動によって走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していた。（特許文献２参照） Conventionally, a pair of left and right traveling crawlers are installed on the traveling machine body, and the pair of left and right traveling crawlers is driven and controlled to move the field etc. while cutting the stock of uncut cereal grains planted on the field with a cutting blade device The cereal conveyor conveys the harvested cereal to the threshing device, threshs the harvested cereal by the threshing device, collects the grains in the grain tank, and includes a mass sensor that measures the mass of the grain tank, It is comprised so that the mass of the grain in a grain tank may be measured. (See Patent Document 1)
Conventionally, a rolling actuator that corrects the tilting posture of the traveling aircraft in the left-right direction and a pitching actuator that corrects the tilting posture of the traveling aircraft in the front-rear direction, a track frame on which the traveling crawler is mounted, and a parallel link-shaped front side The track frame is connected to the traveling vehicle body via the arm and the rear arm, the rolling actuator is connected to the front arm and the rear arm via the connecting rod via the front and rear tilt arms, and the traveling aircraft is operated by the operation of the rolling actuator. It was comprised so that the inclination posture of the left-right direction might be changed. (See Patent Document 2)

特許第４００４９９７号公報Japanese Patent No. 4004997 実公平６−２８３８７号公報Japanese Utility Model Publication No. 6-28387

前記従来技術は、質量センサを備え、穀物タンク内の穀粒の質量を計測する場合、走行機体の傾斜状況によって、穀物タンク内の穀粒の質量が不適正に計測されやすいから、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できない等の問題がある。穀物タンク内の穀粒の質量を正確に計測するには、走行機体の傾斜によって補正する必要があり、穀粒の質量を簡単に計測できない等の問題がある。また、耕作者が異なる複数の圃場の収穫作業を連続的に行う賃刈り作業等において、通常よりも小さい簡略畦によって隣接する圃場間が区切られている場合、前記簡略畦を簡単に乗越えて隣の圃場に移動することによって、収穫作業の能率を向上できるが、穀物タンク内の穀粒の質量を計測してから、隣の圃場に移動する必要がある等の取扱い上の問題もある。   The prior art includes a mass sensor, and when measuring the mass of the grain in the grain tank, the mass of the grain in the grain tank is likely to be improperly measured depending on the inclination of the traveling aircraft. There is a problem that mass measurement errors cannot be easily reduced. In order to accurately measure the mass of the grain in the grain tank, it is necessary to correct by the inclination of the traveling machine body, and there is a problem that the mass of the grain cannot be easily measured. In addition, in a wage cutting operation where a farmer continuously harvests a plurality of different fields, if adjacent farms are separated by a simpler pad that is smaller than usual, the simplified paddle can be easily crossed over to the adjacent field. The efficiency of the harvesting work can be improved by moving to the other field, but there is also a handling problem such as the need to move to the next field after measuring the mass of the grain in the grain tank.

本発明の目的は、走行機体の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、穀物タンク内の穀粒の質量を高精度で計測でき、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できるようにしたコンバインを提供するものである。   The object of the present invention is to automatically measure the inclination posture of the traveling machine body, so that the mass of the grain in the grain tank can be measured with high accuracy and the measurement error of the mass of the grain can be easily reduced. It provides a combine that is made possible.

前記目的を達成するため、請求項１に係る発明のコンバインは、刈取装置（３）及び脱穀装置（５）及び穀物タンク（７）を装設した走行機体（１）と、前記穀物タンク（７）内の穀粒を排出する排出オーガ（８）と、前記走行機体（１）の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータ（３８）と、前記走行機体（１）の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータ（１７７）と、前記穀物タンク（７）の質量を計測する計量手段（３９９）を備えるコンバインにおいて、前記刈取装置（３）によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ（３７２）と、前記排出オーガ（８）が前記走行機体（１）の収納位置に支持されていることを検出するオーガ収納センサ（３９３）と、前記計量手段（３９９）によって前記穀物タンク（７）の質量を計測させる測定指令手段（３９１）と、前記穀物タンク（７）を一定姿勢に固定させる支持手段（７４）とを更に備え、前記測定指令手段（３９１）がオン、前記オーガ収納センサ（３９３）がオン、前記作物センサ（３７２）がオフという非作業中の状態下で、前記支持手段（７４）による前記穀物タンク（７）の固定を解除し、その後、前記ローリングアクチュエータ（３８）及び前記ピッチングアクチュエータ（１７７）による前記走行機体（１）の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の自動的な修正によって、前記走行機体（１）の水平姿勢状態が所定時間以上維持されると、前記穀物タンク（７）内の穀粒の質量が計測されるように構成しているものである。 In order to achieve the above object, the combine according to the first aspect of the present invention includes a traveling machine body (1) equipped with a reaping device (3), a threshing device (5), and a grain tank (7), and the grain tank (7 ) A discharge auger (8) that discharges the grain in the inside, a rolling actuator (38) that corrects a tilting posture in the left-right direction of the traveling machine body (1), and a tilting posture in the front-rear direction of the traveling machine body (1). A crop sensor (372) for detecting a harvested culm harvested by the harvesting device (3) in a combine including a pitching actuator (177) to be corrected and a weighing means (399) for measuring the mass of the grain tank (7). ), An auger storage sensor (393) for detecting that the discharge auger (8) is supported at the storage position of the traveling machine body (1), and the weighing means (399). Measurement command means (391) for measuring the mass of the grain tank (7), and support means (74) for fixing the grain tank (7) in a fixed posture, wherein the measurement command means (391) is on, In a non-working state in which the auger storage sensor (393) is on and the crop sensor (372) is off, the fixing of the grain tank (7) by the support means (74) is released, and then the rolling The horizontal posture state of the traveling machine body (1) is maintained for a predetermined time or more by automatically correcting the inclined posture of the traveling machine body (1) in the left-right direction or the front-rear direction by the actuator (38) and the pitching actuator (177). Then, it is comprised so that the mass of the grain in the said grain tank (7) may be measured .

請求項１に係る発明によれば、刈取装置（３）及び脱穀装置（５）及び穀物タンク（７）を装設した走行機体（１）と、前記穀物タンク（７）内の穀粒を排出する排出オーガ（８）と、前記走行機体（１）の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータ（３８）と、前記走行機体（１）の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータ（１７７）と、前記穀物タンク（７）の質量を計測する計量手段（３９９）を備えるコンバインにおいて、前記刈取装置（３）によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ（３７２）と、前記排出オーガ（８）が前記走行機体（１）の収納位置に支持されていることを検出するオーガ収納センサ（３９３）と、前記計量手段（３９９）によって前記穀物タンク（７）の質量を計測させる測定指令手段（３９１）と、前記穀物タンク（７）を一定姿勢に固定させる支持手段（７４）とを更に備え、前記測定指令手段（３９１）がオン、前記オーガ収納センサ（３９３）がオン、前記作物センサ（３７２）がオフという非作業中の状態下で、前記支持手段（７４）による前記穀物タンク（７）の固定を解除し、その後、前記ローリングアクチュエータ（３８）及び前記ピッチングアクチュエータ（１７７）による前記走行機体（１）の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の自動的な修正によって、前記走行機体（１）の水平姿勢状態が所定時間以上維持されると、前記穀物タンク（７）内の穀粒の質量が計測されるように構成しているものであるから、前記走行機体（１）が傾斜することによって、前記穀物タンク（７）内の穀粒の質量が誤計測されるのを簡単に防止できる。前記走行機体（１）の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、前記穀物タンク（７）内の穀粒の質量を高精度に計測でき、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できる。前記計量手段（３９９）の計量構造や計測制御機器等を簡単に構成できる。 According to the invention which concerns on Claim 1, the traveling machine body (1) which equipped the cutting device (3), the threshing device (5), and the grain tank (7), and the grain in the said grain tank (7) are discharged | emitted. a discharge auger to (8), a rolling actuator (38) to correct the lateral direction of the tilted position of the traveling machine body (1), the pitching actuator to correct the longitudinal direction of the inclined posture of the traveling machine body (1) (177) And a crop sensor (372) for detecting a harvested culm harvested by the harvesting device (3) in a combine equipped with a weighing means (399) for measuring the mass of the grain tank (7), and the discharge auger ( 8) The mass of the grain tank (7) is measured by the auger storage sensor (393) that detects that the traveling machine body (1) is supported at the storage position and the weighing means (399). A measurement command means (391) for turning on and a support means (74) for fixing the grain tank (7) in a fixed posture, wherein the measurement command means (391) is on and the auger storage sensor (393) is on. Under the non-working state in which the crop sensor (372) is off, the fixing of the grain tank (7) by the support means (74) is released, and then the rolling actuator (38) and the pitching actuator ( When the horizontal posture state of the traveling machine body (1) is maintained for a predetermined time or more by the automatic correction of the tilting posture of the traveling machine body (1) in the left-right direction or the front-rear direction according to 177), the grain tank (7) since grain mass of the inner is one that is configured to be measured by the traveling machine body (1) is inclined, the grain tank (7) of the That the grains of mass are erroneous measurement can be easily prevented. By utilizing the fact that the inclination posture of the traveling machine body (1) is automatically corrected, the mass of the grain in the grain tank (7) can be measured with high accuracy, and the measurement error of the mass of the grain can be easily performed. Can be reduced. The weighing structure of the weighing means (399), the measurement control device, and the like can be easily configured.

また、オペレータ等の意思によって、前記測定指令手段（３９１）が操作されたときに、前記走行機体（１）の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、前記穀物タンク（７）内の穀粒の質量を高精度に計測できる。例えば、耕作者が異なる複数の圃場の収穫作業等において、耕作者別（圃場別）に収穫量（穀粒の質量）を正確に把握できる。 Further, by making such operator, when the measurement command means (391) is operated, by utilizing the fact that the inclined posture of the traveling machine body (1) is automatically corrected, the grain tank (7 ) Can be measured with high accuracy. For example, in a harvesting operation or the like of a plurality of fields with different cultivators, it is possible to accurately grasp the yield (grain mass) for each cultivator (for each field).

更に、前記穀物タンク（７）内に穀粒が搬入される前、又は穀粒を搬入中、又は穀粒が搬入された後等の複数の作業状況等に区分して、各作業状況に応じて前記穀物タンク（７）内の穀粒の質量を高精度で計測できる。圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度に算出できる。 Furthermore, according to each work situation, it is divided into a plurality of work situations before the grain is brought into the grain tank (7), while the grain is being carried in, or after the grain has been carried in. Thus, the mass of the grain in the grain tank (7) can be measured with high accuracy. The field or cultivator can be specified and the total harvest can be calculated with high accuracy.

しかも、前記穀物タンク（７）内の穀粒の満了を検出する満了センサ（３９７）と、前記穀物タンク（７）内の穀粒の水分を計測する水分センサ（４００）を備える構造であって、前記穀物タンク（７）内の穀粒の排出作業が完了したときに、前記計量手段（３９９）の計量動作がリセットされて、前記満了センサ（３９７）がオンのときの前記計量手段（３９９）の計量結果と、前記満了センサ（３９７）がオンになる間に計測された水分センサ（４００）の平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量が演算されるように構成すれば、前記穀物タンク（７）内の穀粒が満了の状態（前記計量手段（３９９）の計測誤差が最も小さくなる状態）のときに、前記穀物タンク（７）内の穀粒の質量が高精度に計測される。また、穀粒の含水量によって、そのときに計測された穀粒の質量が補正される。その結果、圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度に算出できる。 And it is a structure provided with the expiration sensor (397) which detects expiration of the grain in the said grain tank (7), and the moisture sensor (400) which measures the water | moisture content of the grain in the said grain tank (7), When the grain discharging operation in the grain tank (7) is completed, the weighing operation of the weighing means (399) is reset, and the weighing means (399) when the expiration sensor (397) is on. ) And the average moisture value of the moisture sensor (400) measured while the expiration sensor (397) is turned on, the total amount of grain harvested in a specific field during the harvesting operation is If configured to be calculated , when the grain in the grain tank (7) is in an expired state (a state in which the measurement error of the measuring means (399) is minimized), the grain tank (7) The mass of the kernel It is. Moreover, the mass of the grain measured at that time is correct | amended by the moisture content of a grain. As a result, it is possible to specify the field or cultivator and calculate the total harvest amount with high accuracy.

本発明の第１実施形態の６条刈り用コンバインの側面図である。It is a side view of the combine for 6-saw cutting of 1st Embodiment of this invention. 同平面図である。It is the same top view. 同コンバインの油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the combine. 走行機体及び走行クローラ部の側面図である。It is a side view of a traveling machine body and a traveling crawler part. 同平面図である。It is the same top view. 図４の上面視斜視図である。FIG. 5 is a top perspective view of FIG. 4. 走行機体を上動させた側面説明図である。It is side surface explanatory drawing which moved the traveling body up. 走行機体を上動させて前傾させた前下り側面説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of a front descending side in which a traveling machine body is moved upward and tilted forward. 走行機体の対地高さと走行機体の前後傾斜角度の関係を示す線図である。It is a diagram which shows the relationship between the ground height of a traveling body and the front-back inclination angle of a traveling body. 姿勢制御手段の制御回路の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control circuit of the attitude control means. 姿勢制御のフローチャートである。It is a flowchart of attitude control. 左右方向及び前後方向の傾斜制御のフローチャートである。It is a flowchart of the inclination control of the left-right direction and the front-back direction. 穀物タンクの側面説明図である。It is side explanatory drawing of a grain tank. 同断面正面図である。It is the same sectional front view. 穀物タンクを固定する支持手段の説明図である。It is explanatory drawing of the support means which fixes a grain tank. 収穫穀粒の質量計測制御回路の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of the mass measurement control circuit of a harvested grain. 収穫穀粒の質量計測制御のフローチャートである。It is a flowchart of mass measurement control of the harvested grain.

以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図である。図１及び図２を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図１及び図２に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備える。走行機体１の前部には、穀稈を刈取りながら取込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着される。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀物タンク７とが横並び状に搭載される。なお、脱穀装置５が走行機体１の前進方向左側に、穀物タンク７が走行機体１の前進方向右側に配置される。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀物タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀物タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a left side view of the combine, and FIG. 2 is a plan view of the combine. With reference to FIG.1 and FIG.2, the whole structure of a combine is demonstrated. In the following description, the left side in the forward direction of the traveling machine body 1 is simply referred to as the left side, and the right side in the forward direction is also simply referred to as the right side. As shown in FIGS. 1 and 2, a traveling machine body 1 supported by a pair of left and right traveling crawlers 2 as a traveling unit is provided. At the front part of the traveling machine body 1, a 6-row mowing device 3 that takes in while harvesting cereals is mounted by a single-acting lifting hydraulic cylinder 4 so as to be movable up and down around the mowing pivot fulcrum shaft 4 a. The A threshing device 5 having a feed chain 6 and a grain tank 7 for storing the grains taken out from the threshing device 5 are mounted on the traveling machine body 1 side by side. The threshing device 5 is disposed on the left side in the forward direction of the traveling machine body 1, and the grain tank 7 is disposed on the right side in the forward direction of the traveling machine body 1. A swivelable discharge auger 8 is provided at the rear part of the traveling machine body 1, and the grains inside the grain tank 7 are discharged from the throat throwing port 9 of the discharge auger 8 to a truck bed or a container. Yes. An operation cabin 10 is provided on the right side of the cutting device 3 and on the front side of the grain tank 7.

運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー４３と、副変速スイッチ４４と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切りする作業クラッチレバー４５とを配置している。なお、運転キャビン１０には、オペレータが搭乗するステップ（図示省略）と、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラム４６と、前記各レバー４３，４５及びスイッチ４４等を設けたレバーコラム４７とが配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのエンジン１４が配置されている。   In the driving cabin 10, there are disposed a steering handle 11, a driving seat 12, a main transmission lever 43, a sub transmission switch 44, and a work clutch lever 45 for turning on and off the threshing clutch and the cutting clutch. The operation cabin 10 is provided with a step (not shown) on which an operator gets on, a handle column 46 provided with the steering handle 11, and a lever column 47 provided with the levers 43 and 45, the switch 44 and the like. ing. An engine 14 as a power source is disposed in the traveling machine body 1 below the driver seat 12.

図１に示す如く、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持する。   As shown in FIG. 1, left and right track frames 21 are arranged on the lower surface side of the traveling machine body 1. The track frame 21 includes a drive sprocket 22 that transmits the power of the engine 14 to the traveling crawler 2, a tension roller 23 that maintains the tension of the traveling crawler 2, and a plurality of track rollers that hold the ground side of the traveling crawler 2 in a grounded state. 24 and an intermediate roller 25 that holds the non-grounded side of the traveling crawler 2 are provided. The driving sprocket 22 supports the front side of the traveling crawler 2, the tension roller 23 supports the rear side of the traveling crawler 2, the track roller 24 supports the grounding side of the traveling crawler 2, and the intermediate roller 25 supports the non-traveling crawler 2. Support the ground side.

図１、図２に示す如く、刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈（穀稈）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置される。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取る。   As shown in FIGS. 1 and 2, below the cutting frame 221 connected to the cutting rotation fulcrum shaft 4 a of the cutting device 3, a clipper that cuts the stock of uncut grain cereal (grain culm) planted in the field. A type of cutting blade device 222 is provided. In front of the mowing frame 221, a stalk raising apparatus 223 for six stalks that raises an uncut cereal cultivated in the field is disposed. Between the culm pulling device 223 and the front end (feed start side) of the feed chain 6, a culm conveying device 224 that conveys the chopped culm harvested by the cutting blade device 222 is arranged. In addition, in front of the lower part of the cereal habit raising device 223, a weeding body 225 for 6 strips for weeding uncut cereal cereals is projected. While moving in the field, the reaping device 3 continuously cuts uncut cereal grains planted in the field.

次に、図１及び図２を参照して、脱穀装置５の構造を説明する。図１及び図２に示す如く、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０を備えている。なお、刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈は、フィードチェン６に受継がれて、脱穀装置５に搬入されて扱胴２２６にて脱穀される。   Next, with reference to FIG.1 and FIG.2, the structure of the threshing apparatus 5 is demonstrated. As shown in FIGS. 1 and 2, the threshing device 5 includes a handling cylinder 226 for threshing threshing, a rocking sorter 227 that sorts the cereals falling below the handling cylinder 226, and a tang fan 228. A processing cylinder 229 that reprocesses the threshing waste taken out from the rear part of the cylinder 226 and a dust exhaust fan 230 that discharges dust at the rear part of the swing sorter 227 are provided. In addition, the cereals conveyed by the culm conveying device 224 from the reaping device 3 are inherited by the feed chain 6, carried into the threshing device 5, and threshed by the handling cylinder 226.

図１に示す如く、揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網２３７から漏下した脱穀物が、フィードパン２３８及びチャフシーブ２３９によって搖動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下する。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ２３３を介して穀物タンク７に搬入され、穀物タンク７に収集される。   As shown in FIG. 1, on the lower side of the rocking sorter 227, there are a first conveyor 231 for taking out the grain (first thing) sorted by the rocking sorter 227 and two branches such as a grain with a branch raft. A second conveyor 232 for taking out the articles is provided. The swing sorter 227 is configured such that the cereals that have leaked from the receiving net 237 stretched below the handling cylinder 226 are peristally sorted (specific gravity sorting) by the feed pan 238 and the chaff sheave 239. The grain that has fallen from the rocking sorter 227 is removed by the sorting air from the red pepper fan 228 and the dust in the grain falls first on the conveyor 231. The grain taken out first from the conveyor 231 is carried into the grain tank 7 via the cereal conveyor 233 and collected in the grain tank 7.

また、図１に示す如く、揺動選別盤２２７は、搖動選別によってチャフシーブ２３９から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ２３２に落下させるように構成している。チャフシーブ２３９の下方に落下する二番物を風選する選別ファン２４１を備える。チャフシーブ２３９から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン２４１からの選別風によって除去され、二番コンベヤ２３２に落下する。二番コンベヤ２３２の終端部は、還元コンベヤ２３６を介して、フィードパン２３８の後部の上面側に連通接続され、二番物を揺動選別盤２２７の上面側に戻して再選別するように構成している。   Further, as shown in FIG. 1, the swing sorter 227 is configured to drop a second item such as a grain with a branch incline from the chaff sheave 239 onto the second conveyor 232 by peristaltic sorting. A sorting fan 241 for wind-selecting the second thing falling below the chaff sheave 239 is provided. As for the second thing that has fallen from the chaff sheave 239, the dust and swarf in the grain are removed by the sorting air from the sorting fan 241 and dropped onto the second conveyor 232. The terminal end of the second conveyor 232 is connected to the upper surface side of the rear part of the feed pan 238 via the reduction conveyor 236, and is configured to return the second product to the upper surface side of the swing sorter 227 for re-sorting. doing.

一方、図１及び図２に示す如く、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４と排藁カッタ２３５が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後部に設けられた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出される。   On the other hand, as shown in FIGS. 1 and 2, an exhaust chain 234 and an exhaust cutter 235 are disposed on the rear end side (feed end side) of the feed chain 6. The slag passed from the rear end side of the feed chain 6 to the sewage chain 234 (the slag from which the grain has been threshed) is discharged to the rear of the traveling machine body 1 in a long state, or the rear part of the threshing device 5 After being cut to an appropriate length by a waste cutter 235 provided on the rear, the paper is discharged to the lower rear side of the traveling machine body 1.

次に、図３を参照して、コンバインの油圧回路構造について説明する。図３に示す如く、上述した昇降用油圧シリンダ４と、排出オーガ８の籾投げ口９側を昇降させるオーガ昇降油圧シリンダ２５４と、走行機体１の左右端部を昇降させて走行機体１を左右に傾動させる左右の車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後部を昇降させて走行機体１を前後に傾動させる左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７と、二連構造の各作業ポンプ９１とを備える。一方の作業ポンプ９１の吐出側に第１高圧油路２５７を接続する。他方の作業ポンプ９１の吐出側に第２高圧油路２５８を接続している。   Next, the hydraulic circuit structure of the combine will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the lifting hydraulic cylinder 4 described above, the auger lifting hydraulic cylinder 254 for raising and lowering the side of the discharge auger 8 and the left and right ends of the traveling machine body 1 are lifted and lowered to move the traveling machine body 1 left and right. Left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 tilted to the right and left, left and right hydraulic cylinders 177 for tilting the traveling machine body 1 back and forth by raising and lowering the front and rear parts of the traveling machine body 1, and each work pump 91 having a dual structure. Is provided. A first high-pressure oil passage 257 is connected to the discharge side of one work pump 91. A second high pressure oil passage 258 is connected to the discharge side of the other work pump 91.

第１高圧油路２５７には、昇降用油圧シリンダ４を作動する刈取昇降電磁弁２６０と、タンク油路用のアンロードリリーフ弁２５６を接続する。刈取装置３を比較的高速で昇降動させる刈取昇降電磁弁２６０と、刈取装置３を比較的低速で上昇させる刈取上昇電磁弁２６４と、刈取装置３が下降する側に昇降用油圧シリンダ４を比較的低速で作動する刈取下降電磁弁２６５が、昇降用油圧シリンダ４に接続されている。刈取昇降電磁弁２６０を切換える刈取装置３の昇降動とは別に、刈取上昇電磁弁２６４を切換えて刈取装置３を上昇させ、刈取装置３の上昇動を刈取上昇電磁弁２６４にて制限する一方、刈取下降電磁弁２６５を切換えて刈取装置３を下降させるように構成している。   The first high pressure oil passage 257 is connected to a cutting lift electromagnetic valve 260 that operates the lifting hydraulic cylinder 4 and an unload relief valve 256 for the tank oil passage. Comparison of the lifting / lowering solenoid valve 260 for moving the cutting device 3 at a relatively high speed, the lifting / lowering solenoid valve 264 for moving the cutting device 3 at a relatively low speed, and the lifting / lowering hydraulic cylinder 4 on the lowering side of the cutting device 3 A cutting lowering solenoid valve 265 that operates at a low speed is connected to the lifting hydraulic cylinder 4. Separately from the lifting and lowering movement of the cutting device 3 for switching the cutting lifting electromagnetic valve 260, the cutting lifting electromagnetic valve 264 is switched to raise the cutting device 3, and the lifting movement of the cutting device 3 is restricted by the cutting lifting electromagnetic valve 264, The mowing lowering electromagnetic valve 265 is switched to lower the mowing device 3.

第２高圧油路２５８には、左側の車高調節油圧シリンダ３８を作動する左傾電磁弁２６１と、右側の車高調節油圧シリンダ３８を作動する右傾電磁弁２６２と、左側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する左側の前後傾動電磁弁２６６と、右側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する右側の前後傾動電磁弁２６７と、オーガ昇降油圧シリンダ２５４を作動する穀粒排出電磁弁２６３とが接続されている。また、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２と、左側の前後傾動電磁弁２６６と、右側の前後傾動電磁弁２６７と、穀粒排出電磁弁２６３を、姿勢制御用電磁弁２６８を介して第２高圧油路２５８に接続している。車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７又はオーガ昇降油圧シリンダ２５４の作動を、姿勢制御用電磁弁２６８にて制限するように構成している。なお、姿勢制御用電磁弁２６８にリリーフ弁２６９を並列に接続している。   The second high-pressure oil passage 258 includes a left tilt solenoid valve 261 that operates the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38, a right tilt solenoid valve 262 that operates the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38, and a left front / rear tilt hydraulic cylinder. A left-hand front tilting solenoid valve 266 that operates 177, a right-hand front tilting solenoid valve 267 that operates the right-hand front tilting hydraulic cylinder 177, and a grain discharge solenoid valve 263 that operates the auger lifting hydraulic cylinder 254 are connected. Has been. Further, a left tilting solenoid valve 261, a right tilting solenoid valve 262, a left side front / rear tilting solenoid valve 266, a right side front / rear tilting solenoid valve 267, and a grain discharge solenoid valve 263 are arranged via a posture control solenoid valve 268. 2 is connected to the high pressure oil passage 258. The operation of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38, the forward / backward tilting hydraulic cylinder 177, or the auger lifting / lowering hydraulic cylinder 254 is configured to be restricted by a posture control electromagnetic valve 268. A relief valve 269 is connected in parallel to the attitude control electromagnetic valve 268.

次に、図４乃至図８を参照しながら、走行機体１の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図４乃至図８に示す如く、走行機体１の下面側に設ける左右一対のローリング支点フレーム２６と、左右一対の前側軸受体２７と、左右一対の後側軸受体２８を備える。走行機体１の下面側に固着されたローリング支点フレーム２６の前端側に、左右一対の前側軸受体２７を配置している。左右一対のローリング支点フレーム２６の後端側に左右一対の後側軸受体２８を配置している。左右の前側軸受体２７に左右一対の前部ローリング支点軸２９をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体２８に左右一対の後部ローリング支点軸３０をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体１の下面側に走行シャーシ１ａを介して駆動スプロケット２２（ミッションケース８８）が配置されている。走行機体１の前部にミッションケース８８の背面側が締結されている。   Next, a structure for adjusting the tilt angle in the left-right direction of the traveling machine body 1 will be described with reference to FIGS. 4 to 8, a pair of left and right rolling fulcrum frames 26 provided on the lower surface side of the traveling machine body 1, a pair of left and right front bearing bodies 27, and a pair of left and right rear bearing bodies 28 are provided. A pair of left and right front bearing bodies 27 are arranged on the front end side of the rolling fulcrum frame 26 fixed to the lower surface side of the traveling machine body 1. A pair of left and right rear bearing bodies 28 are arranged on the rear end side of the pair of left and right rolling fulcrum frames 26. A pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29 are passed through the left and right front bearing bodies 27, and a pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30 are passed through the left and right rear bearing bodies 28, respectively. A drive sprocket 22 (mission case 88) is arranged on the lower surface side of the traveling machine body 1 via the traveling chassis 1a. The rear side of the mission case 88 is fastened to the front portion of the traveling machine body 1.

左右方向に延長させた左右一対の前部ローリング支点軸２９の一端側には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ローリングアーム３１の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ローリング支点軸２９の他端側には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ローリングアーム３３の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ローリングアーム３１と、左右一対の下側前部ローリングアーム３３とは、左右一対の前部ローリング支点軸２９回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ローリングアーム３３の先端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の前部を連結している。   The base end sides of the pair of left and right upper front rolling arms 31 extended in the vertical direction are integrally fixed to one end side of the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29 extended in the left and right direction. To the other end side of the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29, the base end sides of the pair of left and right lower front rolling arms 33 extending in the front-rear direction are fixed integrally. That is, the pair of left and right upper front rolling arms 31 and the pair of left and right lower front rolling arms 33 rotate integrally around the pair of left and right front rolling fulcrum shafts 29, respectively. In addition, the front portion of the track frame 21 is connected to the distal end side of the lower front rolling arm 33 via a connecting shaft body 40.

また、左右方向に延長させた後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対の上側後部ローリングアーム３２の基端側を回動可能に被嵌させている。図６に示す如く、伸縮調節可能なターンバックル付きの左右一対の前後連結ローリングフレーム３６を備える。長尺なロッド状の前後連結ローリングフレーム３６は、走行機体１の上面よりも低位置で、走行機体１と平行に、前後方向に延長している。左右一対の上側前部ローリングアーム３１の先端側に、軸体３５を介して前後連結ローリングフレーム３６の前端側を連結している。上側後部ローリングアーム３２の上端側に、軸体３７を介して前後連結ローリングフレーム３６の後端側を連結している。   Moreover, the base end side of a pair of left and right upper rear rolling arms 32 is rotatably fitted to one end side of the rear rolling fulcrum shaft 30 extended in the left-right direction. As shown in FIG. 6, a pair of left and right front / rear connecting rolling frames 36 with turnbuckles that can be expanded and contracted are provided. The long rod-like front / rear connecting rolling frame 36 extends in the front / rear direction parallel to the traveling machine body 1 at a position lower than the upper surface of the traveling machine body 1. The front end side of the front / rear connecting rolling frame 36 is connected to the front end side of the pair of left and right upper front rolling arms 31 via the shaft body 35. The rear end side of the front / rear connecting rolling frame 36 is connected to the upper end side of the upper rear rolling arm 32 via a shaft body 37.

図４乃至図８に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更させる左右一対の車高調節油圧シリンダ３８を備える。走行機体１に左右一対のシリンダ支持ブラケット３９を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット３９に基部軸体４８を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ローリングアーム３２の上端側に、先端側軸体４２を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のピストンロッド４１をそれぞれ連結させている。   As shown in FIGS. 4 to 8, a pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 for changing the inclination angle of the traveling body 1 in the left and right direction are provided. The traveling machine body 1 is provided with a pair of left and right cylinder support brackets 39. A pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are connected to a pair of left and right cylinder support brackets 39 via a base shaft body 48, respectively. Piston rods 41 of a pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are connected to the upper ends of the pair of left and right upper rear rolling arms 32 via front end side shaft bodies 42, respectively.

左右一対の後部ローリング支点軸３０の他端側には、左右一対の下側後部ローリングアーム３４の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ローリング支点軸３０と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ローリングアーム３４の先端側に連結軸体１７４を介して従動リンク体１７５の一端側を連結する。従動リンク体１７５の他端側に連結軸体１７９を介してトラックフレーム２１の後部を連結している。   To the other end side of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30, the base end sides of the pair of left and right lower rear rolling arms 34 are integrally fixed. That is, the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30 and the pair of left and right lower rear rolling fulcrum arms 34 are configured to rotate integrally around the axis of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30, respectively. Further, one end side of the driven link body 175 is connected to the distal end side of the lower rear rolling arm 34 via the connecting shaft body 174. The rear portion of the track frame 21 is connected to the other end side of the driven link body 175 via a connecting shaft body 179.

図４乃至図８に示す如く、走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更させる前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備える。左右一対の後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対のピッチングアーム１７６の基端側が固着されている。左右一対のピッチングアーム１７６と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ローリングアーム３２に連結軸体１８０を介して左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７をそれぞれ連結している。前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８に、連結軸体１８１を介してピッチングアーム１７６の先端側を連結している。   As shown in FIGS. 4 to 8, a front and rear tilt hydraulic cylinder 177 that changes the tilt angle of the traveling machine body 1 in the front and rear direction is provided. The base end sides of the pair of left and right pitching arms 176 are fixed to one end side of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30. The pair of left and right pitching arms 176 and the pair of left and right lower rear rolling arms 34 are configured to rotate integrally around the axis of the pair of left and right rear rolling fulcrum shafts 30, respectively. Further, a pair of left and right front and rear tilt hydraulic cylinders 177 are connected to the pair of left and right upper rear rolling arms 32 via a connecting shaft body 180, respectively. The front end side of the pitching arm 176 is connected to the piston rod 178 of the hydraulic cylinder 177 for forward / backward tilting via a connecting shaft body 181.

図４、図５に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７は、側面視又は平面視で、前後に一列状に配置されている。左右一対の車高調節油圧シリンダ３８の作動によって走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対の前側のローリングリンク機構Ｒ１は、上側前部ローリングアーム（左右傾動アーム）３１、上側後部ローリングアーム（左右傾動アーム）３２、下側前部ローリングアーム（前側アーム）３３、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、前後連結ローリングフレーム３６、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５を有する。車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、上側前部ローリングアーム３１と下側前部ローリングアーム３３が前部ローリング支点軸２９回りに一体的に回動すると同時に、上側後部ローリングアーム３２、下側後部ローリングアーム３４、ピッチングアーム１７６、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動する。   As shown in FIGS. 4 and 5, the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 and the front / rear inclination hydraulic cylinders 177 are arranged in a line in the front-rear direction in a side view or a plan view. A pair of left and right front rolling link mechanisms R1 that change the tilt angle in the left-right direction of the traveling machine body 1 by operating the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 includes an upper front rolling arm (left and right tilt arm) 31, an upper rear rolling. It has an arm (left / right tilt arm) 32, a lower front rolling arm (front arm) 33, a lower rear rolling arm (rear arm) 34, a front / rear connecting rolling frame 36, and a driven link body (pitching link) 175. When the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated, the upper front rolling arm 31 and the lower front rolling arm 33 are integrally rotated around the front rolling fulcrum shaft 29, and at the same time, the upper rear rolling arm 32 and the lower The side rear rolling arm 34, the pitching arm 176, and the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 rotate integrally around the rear rolling fulcrum shaft 30.

即ち、図７に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を維持しながら、走行機体１とトラックフレーム２１の相対間隔を変化させる。左右の走行クローラ２の沈下量が変化して走行機体１が左右に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を左右に傾動させたい場合、車高調節油圧シリンダ３８の自動制御又は手動制御によって走行機体１の左右方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。   That is, as shown in FIG. 7, when the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated, the relative distance between the traveling machine body 1 and the track frame 21 is maintained while maintaining the inclination angle of the traveling machine body 1 with respect to the track frame 21. Change. When the amount of subsidence of the left and right traveling crawlers 2 changes and the traveling machine body 1 tilts to the left and right, or when the operator wants to tilt the traveling machine body 1 to the left and right, the vehicle travels by automatic control or manual control of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38. The horizontal inclination angle of the aircraft 1 can be changed, and the ground inclination angle of the traveling aircraft 1 in the horizontal direction can be maintained at a set angle (substantially horizontal posture).

左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動によって走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対の後側のピッチングリンク機構Ｐ１は、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５、ピッチングアーム（前後傾動アーム）１７６を有する。前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、下側後部ローリングアーム３４及びピッチングアーム１７６が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動して、従動リンク体１７５を介して前部ローリング支点軸２９回りにトラックフレーム２１を回動させる。   A pair of left and right rear pitching link mechanisms P1 that change the tilt angle in the front-rear direction of the traveling machine body 1 by the operation of the pair of left and right hydraulic cylinders 177 are a lower rear rolling arm (rear arm) 34, a driven link. It has a body (pitching link) 175 and a pitching arm (front and rear tilt arm) 176. When the forward / backward tilting hydraulic cylinder 177 is operated, the lower rear rolling arm 34 and the pitching arm 176 rotate integrally around the rear rolling fulcrum shaft 30, and the front rolling fulcrum shaft is driven via the driven link body 175. The track frame 21 is rotated around 29.

即ち、図８に示す如く、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ２を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ２の前部（又は後部）の沈下量が変化して走行機体１が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を前後に傾動させたい場合、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の自動制御又は手動制御によって走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の前後方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。   That is, as shown in FIG. 8, when the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is operated, the front / rear direction inclination angle of the traveling body 1 with respect to the track frame 21 is maintained while maintaining the lateral inclination angle of the traveling body 1 in the left / right direction. Change. When the traveling road surface on which the left and right traveling crawlers 2 are moved is an upward or downward sloping slope, or when the traveling machine body 1 tilts back and forth due to a change in the amount of settlement at the front (or rear) of the left and right traveling crawlers 2 Alternatively, when the operator wants to tilt the traveling machine body 1 back and forth, the front and rear tilt angle of the traveling machine body 1 is changed by automatic control or manual control of the front and rear tilt hydraulic cylinder 177, and the ground tilt angle of the traveling machine body 1 in the front and rear direction is reduced. Can be maintained at a set angle (substantially horizontal posture).

なお、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５は、走行機体１から横向きに突出させたローラ軸２５aに回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット２２と
中間ローラ２５間の走行クローラ２の非接地側は、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７によって走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体１の下面との間隔が常に略一定に維持される。 The intermediate roller 25 that holds the non-grounded side of the traveling crawler 2 is rotatably supported on a roller shaft 25a that protrudes laterally from the traveling machine body 1. That is, on the non-grounded side of the traveling crawler 2 between the drive sprocket 22 and the intermediate roller 25, the inclination angle of the traveling body 1 in the left-right direction or the front-rear direction is changed by the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the front-rear tilting hydraulic cylinder 177. However, the distance from the lower surface of the traveling machine body 1 is always maintained substantially constant.

上記の構成により、図７に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を進出させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が下動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を高くするように構成している。   With the above configuration, as shown in FIG. 7, either one or both of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are operated, and either one or both piston rods 41 of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are operated. , One or both of the pair of left and right track frames 21 move downward, push down either one or both of the pair of left and right traveling crawlers 2 and push down the left or right side or both of the traveling body 1. It is configured to increase the vehicle height.

また、図４に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を退入させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が上動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を低くするように構成している。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ作動させて、走行機体１に対して左右の走行クローラ２の接地面高さをそれぞれ変更することによって、走行機体１の左右方向の傾斜角が調節され、走行機体１が略水平（左右傾斜角０度）に支持されるように構成している。   Further, as shown in FIG. 4, one or both of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 are operated to retract the piston rod 41 of either one or both of the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38. In this case, either one or both of the pair of left and right track frames 21 move upward, pushes up one or both of the pair of left and right traveling crawlers 2 and raises the vehicle height on the left or right side or both of the traveling body 1. Is configured to be low. That is, by operating the pair of left and right vehicle height adjusting hydraulic cylinders 38 to change the heights of the contact surfaces of the left and right traveling crawlers 2 with respect to the traveling machine body 1, the inclination angle of the traveling machine body 1 in the horizontal direction can be increased. The traveling machine body 1 is adjusted so as to be supported substantially horizontally (left and right inclination angle 0 degree).

図８に示す如く、車高が高いピストンロッド４１進出状態（又は車高が低いピストンロッド４１退入状態）で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させた場合、左右一対のピッチングアーム１７６がそれぞれ作動して、左右一対の従動リンク体１７５が下方にそれぞれ押下げられ、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。   As shown in FIG. 8, in the state where the piston rod 41 is advanced (or the piston rod 41 is retracted) where the vehicle height is high, the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 is operated, and a pair of left / right front / rear tilt hydraulic cylinders 177 is operated. When the piston rods 178 are retracted, the pair of left and right pitching arms 176 are actuated, respectively, and the pair of left and right driven link bodies 175 are respectively pushed downward, so that the rear ends of both the pair of left and right track frames 21 Each side moves down simultaneously.

その結果、下側前部ローリングアーム３３に対して下側後部ローリングアーム３４の平行姿勢が変更され、左右一対の走行クローラ２の後部の接地側が押下げられ、走行機体１の後端側の車高が高くなり、走行機体１が前下がりに傾斜するように構成している。即ち、前部ローリング支点軸２９回りに走行機体１の後端側を上動させて、走行機体１の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢（前下がり傾斜姿勢）に傾動させるように構成している。その結果、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体１の前後方向の傾きを略水平に維持できる。   As a result, the parallel posture of the lower rear rolling arm 34 with respect to the lower front rolling arm 33 is changed, the grounding side of the rear part of the pair of left and right traveling crawlers 2 is pushed down, and the vehicle on the rear end side of the traveling machine body 1 is pushed. The height is increased, and the traveling machine body 1 is configured to tilt forward and downward. That is, the rear end side of the traveling machine body 1 is moved up around the front rolling fulcrum shaft 29 so that the rear end side of the traveling machine body 1 is tilted to a forward inclined posture (front downward inclined posture) that is higher than the front end side. It is composed. As a result, when moving on a traveling road surface that is inclined forwardly upward, the longitudinal inclination of the traveling machine body 1 can be maintained substantially horizontal.

なお、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ上動し、走行機体１の後端側の車高が低くなり、走行機体１が後下がりに傾斜することは云うまでもない。   In addition, by retracting the piston rods 178 of the pair of left and right hydraulic cylinders 177, the rear end sides of the pair of left and right track frames 21 are moved upward at the same time. Needless to say, the vehicle height on the rear end side becomes lower, and the traveling machine body 1 tilts backward.

図９は、縦軸にコンバインの車高（走行機体１の対地高さ）を縦軸とし、コンバイン機体の前後方向の傾斜角度（走行機体１の前後傾斜角度）を横軸とし、走行機体１の対地高さ（左右方向の傾斜制御）と走行機体１の前後傾斜角度（前後方向の傾斜制御）の関係（姿勢制御動作範囲）を示す線図である。図９に太い実線で示した範囲（変形６角形状の枠）内で、前後傾斜センサ３８１の検出結果等に基づき、車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作を所定範囲に維持して、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行されるように構成している。   In FIG. 9, the vertical axis indicates the vehicle height of the combine (the ground height of the traveling machine body 1) on the vertical axis, and the horizontal axis indicates the tilt angle in the front-rear direction of the combine machine (front-back inclination angle of the traveling machine body 1). FIG. 6 is a diagram showing a relationship (attitude control operation range) between the height to ground (tilt control in the left-right direction) and the front-back tilt angle (tilt control in the front-rear direction) of the traveling machine body 1; The vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 and the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 are actuated based on the detection result of the front / rear tilt sensor 381, etc. within a range (deformed hexagonal frame) indicated by a thick solid line in FIG. The tilt control operation in the left-right direction of the adjusting hydraulic cylinder 38 is maintained in a predetermined range, and the tilt control in the front-rear direction of the front-rear tilt hydraulic cylinder 177 is executed.

例えば、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、最高車高Ｄに対して約６０パーセント（約３分の１）の車高Ｃと、最高車高Ｄに対して約１０パーセント（約１０分の１）の車高Ａの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行され、走行機体１が前傾姿勢（前下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御（前傾作動）が実行される。また、車高Ａ以下のとき、又は車高Ｃ以上のときには、最大前傾角度Ｆ以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。車高Ａ以下の前傾作動規制エリアＥ１（斜線表示範囲）と、車高Ｃ以上の前傾作動規制エリアＥ３（斜線表示範囲）が形成される。車高Ｃ以下のとき、又は車高Ａ以上のときには、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。   For example, in the left / right tilt control operation of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38, the vehicle height C is about 60% (about one third) of the maximum vehicle height D and about 10% of the maximum vehicle height D. Between the percentage (about 1/10) of the vehicle height A, the forward / backward inclination of the hydraulic cylinder 177 for the forward / backward tilt is increased from 0 ° to the maximum forward tilt angle F (for example, about 5 °). Tilt control is performed, and the traveling machine body 1 is configured to be supported in a forward leaning posture (a forward descending leaning posture). When the vehicle height D is the maximum, the forward tilt control (forward tilt) of the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is within a range of about 60 percent (about one third) of the forward tilt angle F1 with respect to the maximum forward tilt angle F. Operation) is executed. Further, when the vehicle height A is equal to or less than the vehicle height A or equal to or greater than the vehicle height C, the forward tilt control of the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 is executed within the range of the maximum forward tilt angle F or less. A forward tilt operation restriction area E1 (shaded display range) of vehicle height A or less and a forward tilt operation restriction area E3 (shaded display range) of vehicle height C or more are formed. When the vehicle height C is less than the vehicle height A or greater than the vehicle height A, the forward and backward tilting hydraulic cylinder 177 is moved in the forward direction within a range of the front and rear tilt angle of the traveling machine body 1 from 0 degrees to the maximum forward tilt angle F (for example, about 5 degrees). The tilt control is executed.

即ち、最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１以下に走行機体１の前傾作動が規制される。車高Ｃ以上の車高が高い状態では、最大前傾角度Ｆ以下に走行機体１の前傾作動が規制され、刈取装置３の前端側が低く支持されるのを防止できる。その結果、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されている場合であっても、走行機体１を適正に前傾作動できる。例えば、圃場への出入やトラック荷台への積み降ろし等の作業において、走行機体１が大きく前下り傾斜した姿勢で移動しても、田面や路面に刈取装置３の前端側が衝突するのを防止できる。   That is, at the maximum vehicle height D, the forward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted to be equal to or less than the forward tilt angle F1 of about 60 percent (about one third) with respect to the maximum forward tilt angle F. In a state where the vehicle height C is higher than the vehicle height C, the forward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted below the maximum forward tilt angle F, and the front end side of the reaping device 3 can be prevented from being supported low. As a result, even when the reaping device 3 is lifted to the non-working position (high position) by the lifting hydraulic cylinder 4, the traveling machine body 1 can be appropriately tilted forward. For example, even when the traveling machine body 1 moves in a posture that is greatly inclined forward and downward in operations such as entering and leaving a farm field and loading and unloading to a truck bed, it is possible to prevent the front end side of the reaping device 3 from colliding with a field surface or a road surface. .

一方、図９に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、車高が最高車高Ｄと、最高車高Ｄに対して約２５パーセント（約４分の１）の車高Ｂとの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大後傾角度Ｒ（例えば約３度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御（後傾作動）が実行され、走行機体１が後傾姿勢（後下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。また、車高Ｂ以下のときには、最大後傾角度Ｒ以下の範囲で前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御が実行される。車高Ｂ以下の後傾作動規制エリアＥ２（斜線表示範囲）が形成される。即ち、車高Ｂ（最高車高Ｄの約２５パーセント）以上を維持しながら、最大後傾角度Ｒまで走行機体１を後傾できるから、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されていても、走行機体１をスムーズに後傾作動させて、刈取装置３をさらに上昇でき、障害物に対して刈取装置３を上方に俊敏に回避させることができる。   On the other hand, as shown in FIG. 9, in the tilt control operation in the left-right direction of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38, the vehicle height is about the maximum vehicle height D and about 25 percent (about ¼) of the maximum vehicle height D. Control of the forward / backward tilt hydraulic cylinder 177 in the backward direction (backward tilting operation) from the vehicle body height B to the maximum tilt angle R (for example, about 3 °). Is performed, and the traveling machine body 1 is configured to be supported in a rearward tilt posture (backward tilt posture). Further, when the vehicle height is less than or equal to B, the rearward tilt control of the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 is executed within the range of the maximum rearward tilt angle R or less. A rearward tilt operation restriction area E2 (shaded display range) below the vehicle height B is formed. That is, while maintaining the vehicle height B (approximately 25% of the maximum vehicle height D) or more, the traveling machine body 1 can be tilted backward to the maximum rearward tilt angle R, so that the cutting device 3 is moved to the non-working position by the lifting hydraulic cylinder 4 ( Even if it is raised to the high position), the traveling machine body 1 can be smoothly tilted backward to further raise the reaping device 3, and the reaping device 3 can be quickly avoided with respect to obstacles.

また、車高Ｃ以上の高い車高のとき、又は車高Ａ又は車高Ｂ以下の低い車高のとき、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させる前に車高調節油圧シリンダ３８が作動して、車高調節油圧シリンダ３８の車高上昇（左右方向の傾斜）制御動作を優先して、走行機体１の車高を所定車高以上に維持してから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行できる。その結果、圃場又は畦等の土中に刈取装置３の前部が突入するのを防止できる。なお、最高車高Ｄの約２５パーセント（約４分の１）以下の低い車高（車高Ａ又は車高Ｂ以下）のときには、走行機体１の前傾作動が規制される車高に比べ、走行機体１の後傾作動が規制される車高が高くなる（車高Ａ<車高Ｂ）。最大後傾角度Ｒ（例えば
約３度）と、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１とを略等しく形成している。即ち、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセントの傾斜角度の大きさに最大後傾角度Ｒを形成している。 Further, when the vehicle height is higher than the vehicle height C, or when the vehicle height is lower than the vehicle height A or the vehicle height B, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is operated before the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 is operated. The vehicle height adjustment (tilt in the left-right direction) control operation of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 is prioritized to maintain the vehicle height of the traveling machine body 1 at a predetermined vehicle height or higher, and then the front-rear direction hydraulic cylinder 177 is moved in the front-rear direction. The tilt control can be executed. As a result, it is possible to prevent the front portion of the reaping device 3 from entering the soil such as a farm field or a straw. In addition, when the vehicle height (vehicle height A or vehicle height B or less) is about 25 percent (about one-fourth) or less of the maximum vehicle height D, compared to the vehicle height at which the forward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted. Therefore, the vehicle height at which the backward tilting operation of the traveling machine body 1 is restricted increases (vehicle height A <vehicle height B). The maximum backward inclination angle R (for example, about 3 degrees) and the forward inclination angle F1 of about 60 percent (about one third) with respect to the maximum forward inclination angle F are formed to be substantially equal. That is, the maximum rearward tilt angle R is formed to have a tilt angle magnitude of about 60 percent with respect to the maximum forward tilt angle F.

図９に示す如く、最大後傾角度Ｒに対して最大前傾角度Ｆを大きくすることによって、超湿田で走行クローラ２が大きく沈下し、走行機体１の車高を高くして刈取作業をしているときに、走行機体１の車高を下げて走行抵抗を増大させることなく、又は刈取装置３を下降させて刈刃装置２２２等を土中に突入させることなく、走行機体１を前傾させることによって、未刈り穀稈の株元を所定高さで刈刃装置２２２によって切断できる。   As shown in FIG. 9, by increasing the maximum forward inclination angle F with respect to the maximum rearward inclination angle R, the traveling crawler 2 sinks greatly in the super wet field, and the height of the traveling machine body 1 is increased to perform the cutting operation. The traveling machine body 1 is tilted forward without lowering the vehicle height of the traveling machine body 1 and increasing the running resistance, or without lowering the cutting device 3 and causing the cutting blade device 222 or the like to enter the soil. By doing so, the stock of uncut cereal can be cut by the cutting blade device 222 at a predetermined height.

図４に示す如く、走行シャーシ１ａに前側最下げストッパ１８５を固着する。下側前部ローリングアーム３３の上面側に前側最下げストッパ１８５の一端側を延長させる。走行機体１の前側車高が最も低い状態（図４又は図６の状態）、即ち、走行機体１の前側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、下側前部ローリングアーム３３の上面に前側最下げストッパ１８５の下面が当接して、走行機体１の前側が最下げ位置に支持される。下側前部ローリングアーム３３と前側最下げストッパ１８５の当接によって、走行機体１の前側下面に走行クローラ２の前側上面が干渉するのを防止している。   As shown in FIG. 4, the front lowest stopper 185 is fixed to the traveling chassis 1a. One end side of the front lowering stopper 185 is extended to the upper surface side of the lower front rolling arm 33. When the front vehicle height of the traveling machine body 1 is the lowest (the state shown in FIG. 4 or FIG. 6), that is, when the front side of the traveling machine body 1 and the track frame 21 are closest to each other, the upper side of the lower front rolling arm 33 is The lower surface of the lowest stop stopper 185 comes into contact with the front side of the traveling machine body 1 and is supported at the lowest position. By contacting the lower front rolling arm 33 and the front lowering stopper 185, the front upper surface of the traveling crawler 2 is prevented from interfering with the front lower surface of the traveling machine body 1.

また、後側軸受体２８の下面に後側最下げストッパ１８６を固着する。トラックフレーム２１に受止め体１８７を固着する。走行機体１の後側車高が最も低い状態（図４又は図６の状態）、即ち、走行機体１の後側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、受止め体１８７の上面に後側最下げストッパ１８６の下面が当接して、走行機体１の後側が最下げ位置に支持される。受止め体１８７と後側最下げストッパ１８６の当接によって、走行機体１の後側下面に走行クローラ２の後側上面が干渉するのを防止している。   In addition, a rear lowermost stopper 186 is fixed to the lower surface of the rear bearing body 28. A receiving body 187 is fixed to the track frame 21. When the rear vehicle height of the traveling machine body 1 is the lowest (the state shown in FIG. 4 or FIG. 6), that is, when the rear side of the traveling machine body 1 and the track frame 21 are closest to each other, The lower surface of the lowest-stop stopper 186 comes into contact, and the rear side of the traveling machine body 1 is supported at the lowest position. The contact between the receiving body 187 and the rear-most lowering stopper 186 prevents the rear upper surface of the traveling crawler 2 from interfering with the rear lower surface of the traveling machine body 1.

次に、図１０を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御と、前後方向の傾斜制御と、刈取装置３の昇降制御について説明する。図１２は、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御手段、及び前後方向の傾斜制御手段、及び刈取装置３の昇降制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ３７１を備える。作業コントローラ３７１は、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有する。   Next, the left-right direction tilt control, the front-rear direction tilt control, and the lifting control of the reaping device 3 will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a functional block diagram of the left and right direction tilt control means, the front and rear direction tilt control means of the combine (running vehicle body 1), and the lifting control means of the reaping device 3, and a work controller 371 formed by a microcomputer or the like. Is provided. The work controller 371 includes a ROM that stores a control program and a RAM that stores various data.

図１０に示す如く、作業コントローラ３７１には、刈取装置３によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ３７２と、刈取装置３の作動を検出する作業スイッチ３７３と、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ３７４と、走行機体１と左側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ３７５と、走行機体１と右側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ３７６と、走行機体１の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器３７７が接続されている。   As shown in FIG. 10, the work controller 371 includes a crop sensor 372 that detects the harvested cereal crops harvested by the harvesting device 3, a work switch 373 that detects the operation of the harvesting device 3, and the horizontal direction of the traveling machine body 1. A pendulum-type left / right tilt sensor 374 that detects an inclination angle, a potentiometer-type left vehicle height sensor 375 that detects a relative distance (vehicle height) between the traveling vehicle body 1 and the left track frame 21, A potentiometer-type right vehicle height sensor 376 that detects a relative distance (vehicle height) to the track frame 21 and a manual dial-switching potentiometer-type left / right inclination setting that initially sets a reference value of the inclination angle in the left / right direction of the traveling machine body 1 A device 377 is connected.

また、作業コントローラ３７１には、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２が接続されている。この構成により、左右傾斜センサ３７４の検出値と、左車高センサ３７５の検出値と、右車高センサ３７６の検出値とに基づき、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を修正して、走行機体１が左右向きに略水平になるように自動制御する。   The work controller 371 is connected to a left tilting solenoid valve 261 and a right tilting solenoid valve 262. With this configuration, the left tilt solenoid valve 261 or the right tilt solenoid valve 262 is switched based on the detected value of the left / right tilt sensor 374, the detected value of the left vehicle height sensor 375, and the detected value of the right vehicle height sensor 376, and the left vehicle The high adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to correct the inclination of the traveling machine body 1 in the left-right direction, and is automatically controlled so that the traveling machine body 1 becomes substantially horizontal in the left-right direction.

さらに、作業コントローラ３７１には、走行機体１の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ３８１と、走行機体１の後部とトラックフレーム２１の後端側との相対間隔（トラックフレーム２１の前後方向の対本機傾斜角度）を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ３８２と、走行機体１の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器３８３と、前後傾動電磁弁２６６が接続されている。この構成により、前後傾斜センサ３８１の検出値と、本機傾斜センサ３８２の検出値と、前後傾斜設定器３８３の設定値とに基づき、前後傾動電磁弁２６６を切換えて、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、走行機体１の前後方向の傾斜を修正して、走行機体１が前後向きに略水平になるように自動制御される。   Further, the work controller 371 includes a pendulum type front / rear inclination sensor 381 that detects an inclination angle in the front-rear direction of the traveling machine body 1 and a relative distance between the rear portion of the traveling machine body 1 and the rear end side of the track frame 21 (track frame 21 Potentiometer-type main unit inclination sensor 382 for detecting the front-rear direction inclination angle of the main body and a manual dial-switching potentiometer-type front / rear inclination setting device for initially setting the reference value of the front-rear direction inclination angle of the traveling machine body 1 383 and a forward / backward tilting electromagnetic valve 266 are connected. With this configuration, the front / rear tilting hydraulic valve 266 is switched based on the detected value of the front / rear tilt sensor 381, the detected value of the main unit tilt sensor 382, and the set value of the front / rear tilt setter 383, and the front / rear tilt hydraulic cylinder 177 is switched. , And the inclination of the traveling machine body 1 in the front-rear direction is corrected, so that the traveling machine body 1 is automatically controlled so as to be substantially horizontal in the front-rear direction.

一方、図１０に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行クローラ２の回転速度（車速）を検出する車速センサ３８５と、刈取装置３の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ３８６と、刈取装置３の対地高さの基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈取高さ設定器３８７と、刈取昇降電磁弁２６０が接続されている。この構成により、車速センサ３８５の検出値と、刈取高さセンサ３８６の検出値と、刈取高さ設定器３８７の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁２６０を切換えて、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させ、刈取装置３の対地高さを修正して、刈取装置３の穀稈刈取高さが略一定になるように自動制御する。   On the other hand, as shown in FIG. 10, the work controller 371 includes a vehicle speed sensor 385 that detects the rotational speed (vehicle speed) of the traveling crawler 2, and a potentiometer-type cutting height sensor 386 that detects the ground height of the cutting device 3. A manual dial switching potentiometer-type cutting height setting device 387 for initially setting a reference value for the ground height of the cutting device 3 is connected to a cutting lift electromagnetic valve 260. With this configuration, the cutting lift solenoid valve 260 is switched based on the detection value of the vehicle speed sensor 385, the detection value of the cutting height sensor 386, and the setting value of the cutting height setting device 387, and the cutting lift hydraulic cylinder 4 Is operated, the ground height of the reaping device 3 is corrected, and the grain reaper cutting height of the reaping device 3 is automatically controlled so as to be substantially constant.

次に、図９に示す姿勢制御説明図、図１０に示す機能ブロック図、図１１、図１２に示すフローチャートを参照しながら、刈取装置３の穀稈刈取高さ制御態様、及びコンバイン（走行機体１）の左右方向及び前後方向の傾斜制御態様を説明する。図１１のフローチャートに示す如く、エンジン１４が始動された場合、作物センサ３７２値、左右傾斜センサ３７４値、左車高センサ３７５値、右車高センサ３７６値、左右傾斜設定器３７７値、前後傾斜センサ３８１値、本機傾斜センサ３８２値、前後傾斜設定器３８３値、車速センサ３８５値、刈取高さセンサ３８６値、刈取高さ設定器３８７値が読込まれる。作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中、刈取高さ制御が実行される。また、作業スイッチ３７３がオン又はオフのいずれであっても、図１２のフローチャートに示す左右傾斜制御と前後傾斜制御がそれぞれ実行される。   Next, referring to the posture control explanatory diagram shown in FIG. 9, the functional block diagram shown in FIG. 10, and the flowcharts shown in FIGS. 11 and 12, the culm cutting height control mode of the reaping device 3 and the combine (running vehicle body) 1) The aspect of tilt control in the left-right direction and the front-rear direction will be described. As shown in the flowchart of FIG. 11, when the engine 14 is started, the crop sensor 372 value, the left / right tilt sensor 374 value, the left vehicle height sensor 375 value, the right vehicle height sensor 376 value, the left / right tilt setter 377 value, the front / rear tilt Sensor 381 value, machine inclination sensor 382 value, front / rear inclination setting device 383 value, vehicle speed sensor 385 value, cutting height sensor 386 value, and cutting height setting device 387 value are read. During the cutting operation with the work switch 373 turned on, cutting height control is executed. Further, regardless of whether the work switch 373 is on or off, the left / right tilt control and the front / rear tilt control shown in the flowchart of FIG. 12 are executed.

図１１のフローチャートに示す如く、作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中に、作物センサ３７２がオンになっていると、車速センサ３８５値と、刈取高さセンサ３８６値と、刈取高さ設定器３８７値に基づき、刈取装置３の穀稈刈取高さが低いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を上昇制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。一方、刈取装置３の穀稈刈取高さが高いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を下降制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。図１１の刈取高さ制御によって、刈取高さ設定器３８７によって設定された刈取装置３の穀稈刈取高さを自動的に維持できる。   As shown in the flowchart of FIG. 11, if the crop sensor 372 is turned on during the cutting operation with the work switch 373 turned on, the vehicle speed sensor 385 value, the cutting height sensor 386 value, and the cutting height setter 387. When it is determined that the harvesting height of the harvesting device 3 is low based on the value, the harvesting lifting / lowering solenoid valve 260 is switched, and the harvesting lifting hydraulic cylinder 4 is operated to control the lifting of the harvesting device 3 so that the harvesting is performed. The ground height of the device 3 is corrected. On the other hand, when it is determined that the harvesting height of the harvesting device 3 is high, the harvesting lifting / lowering electromagnetic valve 260 is switched, the harvesting lifting hydraulic cylinder 4 is operated to lower the harvesting device 3, and the harvesting device 3 Correct the height of the ground. With the cutting height control of FIG. 11, the culm cutting height of the cutting device 3 set by the cutting height setting unit 387 can be automatically maintained.

図１２のフローチャートに示す如く、左右傾斜センサ３７４値と、左車高センサ３７５値と、右車高センサ３７６値と、左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１が左側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の左側を上昇させるか、又は走行機体１の右側を下降させる。一方、走行機体１が右側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側を上昇させるか、又は走行機体１の左側を下降させる。図１２のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御によって、走行機体１の左右方向の傾斜角度が自動的に修正される。左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、左右傾斜設定器３７７がオペレータによって操作された場合、左右傾斜設定器３７７によって設定された左右傾斜角度姿勢（対地水平姿勢）に走行機体１が手動操作にて支持される。   As shown in the flowchart of FIG. 12, the traveling machine body 1 is tilted to the left based on the left / right tilt sensor 374 value, the left vehicle height sensor 375 value, the right vehicle height sensor 376 value, and the left / right tilt setter 377 value. Is determined, the left tilting solenoid valve 261 or the right tilting solenoid valve 262 is switched, and the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to raise the left side of the traveling machine body 1 or Alternatively, the right side of the traveling machine body 1 is lowered. On the other hand, when it is determined that the traveling machine body 1 is tilted to the right, the left tilting solenoid valve 261 or the right tilting solenoid valve 262 is switched to operate the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38. Then, the right side of the traveling machine body 1 is raised or the left side of the traveling machine body 1 is lowered. The inclination angle in the left-right direction of the traveling machine body 1 is automatically corrected by the left-right inclination control of the combine (traveling machine body 1) in FIG. Based on the value of the left / right tilt setting device 377, the traveling posture of the traveling machine body 1 in the left / right direction can be maintained. When the left / right inclination setting device 377 is operated by the operator, the traveling machine body 1 is supported by the manual operation in the left / right inclination angle posture (horizontal ground posture) set by the left / right inclination setting device 377.

また、図１２のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ３８１値と、本機傾斜センサ３８２値と、前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断された場合は、図９に太い実線の多角形枠にて示した車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときに、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。一方、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図９の車高範囲外（斜線にて表示した作動規制エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３）のときに、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を昇降させて、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。その結果、図１２のコンバイン（走行機体１）の後傾斜制御によって、走行機体１の後傾角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の後傾姿勢（対地水平姿勢）を維持できる。   Further, as shown in the flowchart of FIG. 12, based on the front / rear tilt sensor 381 value, the main unit tilt sensor 382 value, and the front / rear tilt setter 383 value, If it is determined, when the vehicle is within the vehicle height range (vehicle height range in which the front / rear inclination angle can be corrected) shown by the thick solid polygonal frame in FIG. Is operated to lower the rear end side of the traveling machine body 1. On the other hand, when it is not within the vehicle height range of FIG. 9 (vehicle height range in which the front and rear inclination angle can be corrected), that is, outside the vehicle height range of FIG. 9 (operation restriction areas E1, E2, E3 indicated by hatching). 9, the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 is operated to move the right or left side of the traveling machine body 1 up and down, so that the vehicle height range in FIG. After the vehicle height of the traveling machine body 1 is changed within the vehicle height range), the front / rear tilting solenoid valve 266 is switched, and the right / left front / rear tilting hydraulic cylinders 177 are operated to lower the rear end side of the traveling machine body 1. . As a result, the rearward tilt angle of the traveling machine body 1 is automatically corrected by the rearward inclination control of the combine (traveling machine body 1) in FIG. Based on the value of the front / rear tilt setting device 383, the rearward tilt posture (ground horizontal posture) of the traveling machine body 1 can be maintained.

さらに、走行機体１が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断された場合は、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときには、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。一方、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図９の車高範囲外のときには、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を上昇させて、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。即ち、図１２の走行機体１の前後方向の傾斜制御によって、走行機体１の前後方向の傾斜角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、前後傾斜設定器３８３がオペレータによって操作された場合、前後傾斜設定器３８３によって設定された前後傾斜角度姿勢に走行機体１が手動操作にて支持される。   Further, when it is determined that the traveling vehicle body 1 is in a rearward tilting posture in which the vehicle body 1 is tilted downward to the rear side, when the vehicle body is within the vehicle height range in FIG. The electromagnetic valve 266 is switched to operate the left and right front / rear tilt hydraulic cylinders 177 to raise the rear end side of the traveling machine body 1. On the other hand, when it is not within the vehicle height range of FIG. 9 (the vehicle height range in which the front and rear inclination angle can be corrected), that is, outside the vehicle height range of FIG. 9, the left vehicle height adjustment hydraulic cylinder 38 or the right vehicle height adjustment. By operating the hydraulic cylinder 38, the right or left side of the traveling machine body 1 is raised, and the vehicle height of the traveling machine body 1 is changed within the vehicle height range of FIG. 9 (the vehicle height range in which the front and rear inclination angle can be corrected). Thereafter, the front / rear tilting electromagnetic valve 266 is switched to operate the left / right front / rear tilting hydraulic cylinders 177 to raise the rear end side of the traveling machine body 1. That is, the tilt angle in the front-rear direction of the traveling machine body 1 is automatically corrected by the tilt control in the front-rear direction of the traveling machine body 1 in FIG. Based on the value of the front / rear tilt setting device 383, the traveling posture of the traveling machine body 1 can be maintained. In addition, when the front / rear inclination setter 383 is operated by the operator, the traveling machine body 1 is supported by the manual operation at the front / rear inclination angle posture set by the front / rear inclination setter 383.

次に、図１３乃至図１７を参照しながら、穀物タンクの質量を計測する計測構造と、穀物タンク内の穀粒の質量を計測する収穫制御について説明する。図１３、図１４に示す如く、穀物タンク７内の穀粒を排出する排出オーガ８は、穀物タンク７内の底部から穀粒を取出す穀粒横送りオーガ６２と、横送りオーガ６２からの穀粒を縦方向に搬送する縦排出オーガ６３と、縦排出オーガ６３からの穀粒を機外に取出す上部排出オーガ６４を有する。穀粒横送りオーガ６２にオーガ駆動ケース６５を介して縦排出オーガ６３が連結されている。オーガ駆動ケース２５の下端側から下方に突出させたオーガ受軸６６が、走行機体１に軸支されている。また、脱穀部４の側方の支柱６７に、筒受部材６８を介して、縦排出オーガ６３を内挿した縦オーガ筒６９の中間が回動可能に軸支されている。   Next, a measurement structure for measuring the mass of the grain tank and harvest control for measuring the mass of the grain in the grain tank will be described with reference to FIGS. As shown in FIGS. 13 and 14, the discharge auger 8 that discharges the grains in the grain tank 7 includes a grain transverse auger 62 that takes grains from the bottom in the grain tank 7, and a grain from the transverse auger 62. It has a vertical discharge auger 63 for conveying the grains in the vertical direction and an upper discharge auger 64 for taking the grains from the vertical discharge auger 63 out of the machine. A vertical discharge auger 63 is connected to the grain lateral feed auger 62 via an auger drive case 65. An auger receiving shaft 66 that protrudes downward from the lower end side of the auger drive case 25 is pivotally supported by the traveling machine body 1. Further, a middle of a vertical auger cylinder 69 in which a vertical discharge auger 63 is inserted is pivotally supported by a column 67 on the side of the threshing portion 4 via a cylinder receiving member 68.

即ち、縦排出オーガ６３の縦オーガ筒６４を中心に穀物タンク７を横方向に回動可能に設けている。穀粒タンク７の前側を機体外側方に移動させて、脱穀部５の右側面部を開放可能に構成している。また、上部排出オーガ６４を内挿した上部排出オーガ筒７０の基端側が、中継コンベヤ７１を介して、縦オーガ筒６９の上端側に上下方向に回動可能に連結されている。オーガ昇降油圧シリンダ２５４のピストンロッド伸縮操作によって、上部排出オーガ筒７０の先端側を上下に回動させ、投出口９を昇降させる。一方、縦排出オーガ筒６９をオーガ軸心線回りに回動させる旋回用電動モータ７２を備え、旋回用電動モータ７２によって上部排出オーガ筒７０を水平方向に旋回させ、穀粒排出位置または本機収納位置に投出口９（排出オーガ６４）を移動させる。   That is, the grain tank 7 is provided so as to be rotatable in the horizontal direction around the vertical auger cylinder 64 of the vertical discharge auger 63. The front side of the grain tank 7 is moved outward from the machine body so that the right side surface portion of the threshing portion 5 can be opened. Further, the base end side of the upper discharge auger cylinder 70 in which the upper discharge auger 64 is inserted is connected to the upper end side of the vertical auger cylinder 69 via the relay conveyor 71 so as to be rotatable in the vertical direction. By a piston rod extending / contracting operation of the auger elevating hydraulic cylinder 254, the tip end side of the upper discharge auger cylinder 70 is turned up and down to raise and lower the outlet 9. On the other hand, a turning electric motor 72 for turning the vertical discharge auger cylinder 69 about the auger axis is provided, and the upper discharge auger cylinder 70 is turned in the horizontal direction by the turning electric motor 72 so The outlet 9 (discharge auger 64) is moved to the storage position.

図１３乃至図１５に示す如く、走行機体１の上面に設けるロードセル型の質量センサ７３と、走行機体１（脱穀機筐）に穀物タンク７を略一定姿勢に固定させるロック部材７４を備え、ロック用電動モータ７５の制御によってロック部材７４のロック動作を解除して、質量センサ７３によって穀物タンク７内の穀粒の質量を計測する。ロック部材７４は、支軸７６ａによって開閉自在に連結する一対の挾アーム７６と、挾アーム７６を閉支持する挾バネ７７を有する。穀物タンク７の外側面にロックアーム７８を設け、挾アーム７６に挟みバネ７７力によってロックアーム７８を挾持させ、走行機体１（脱穀機筐）に対して、穀物タンク７を略一定姿勢に支持させる。一方、ロック用電動モータ７５の制御によって開動作ワイヤ７９を引張り、挟みバネ７７に抗して挾アーム７６を開動作させ、挾アーム７６の挟持からロックアーム７８を離脱させ、質量センサ７３によって穀物タンク７内の穀粒の質量を計測させる。   As shown in FIGS. 13 to 15, a load cell type mass sensor 73 provided on the upper surface of the traveling machine body 1 and a lock member 74 for fixing the grain tank 7 to the traveling machine body 1 (threshing machine housing) in a substantially constant posture are provided. The lock operation of the lock member 74 is released under the control of the electric motor 75 and the mass of the grain in the grain tank 7 is measured by the mass sensor 73. The lock member 74 has a pair of hook arms 76 that are openably and closably connected by a support shaft 76a, and a hook spring 77 that closes and supports the hook arm 76. A lock arm 78 is provided on the outer surface of the grain tank 7. The lock arm 78 is sandwiched between the heel arm 76 and held by a spring 77 force so that the grain tank 7 is supported in a substantially constant posture with respect to the traveling machine body 1 (threshing machine housing). Let On the other hand, the opening operation wire 79 is pulled by the control of the electric motor 75 for locking, the hook arm 76 is opened against the pinching spring 77, the lock arm 78 is detached from the pinching of the hook arm 76, and the grain sensor 73 The mass of the grain in the tank 7 is measured.

図１６は、収穫した穀粒の質量を計測する制御回路の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した収穫コントローラ３９０を備えている。収穫コントローラ３９０は、制御プログラムの記憶ＲＯＭと各種データの記憶ＲＡＭを有する。収穫コントローラ３９０の入力側には、ロック部材７４のロック解除動作制御並びに質量センサ７３の計測動作制御を手動制御又は自動制御にそれぞれ切換える計測スイッチ３９１と、記録紙に穀粒の質量を記録させる印刷スイッチ３９２と、排出オーガ８が走行機体１の収納位置に支持されていることを検出するオーガ収納センサ３９３と、穀物タンク７内の穀粒量を検出する低位センサ３９４及び中位センサ３９５及び高位センサ３９６及び満了センサ３９７と、走行機体１の移動速度を検出する車速センサ３９８と、質量センサ７３の検出結果に基づき穀物タンク７内の穀粒の質量を演算する穀粒計量器３９９と、穀物タンク７内に収集した穀粒の水分量（水分の平均値）を検出する水分計測器４００を接続させている。   FIG. 16 is a functional block diagram of a control circuit that measures the mass of the harvested grain, and includes a harvest controller 390 formed by a microcomputer or the like. The harvest controller 390 has a storage ROM for control programs and a storage RAM for various data. On the input side of the harvesting controller 390, a measurement switch 391 for switching the unlocking operation control of the lock member 74 and the measurement operation control of the mass sensor 73 to manual control or automatic control, and printing for recording the grain mass on the recording paper A switch 392, an auger storage sensor 393 that detects that the discharge auger 8 is supported at the storage position of the traveling machine body 1, a low level sensor 394 and a middle level sensor 395 that detect the amount of grain in the grain tank 7, and a high level A sensor 396, an expiration sensor 397, a vehicle speed sensor 398 for detecting the moving speed of the traveling machine 1, a grain meter 399 for calculating the mass of the grain in the grain tank 7 based on the detection result of the mass sensor 73, and a grain A moisture measuring device 400 for detecting the moisture content (average value of moisture) of the grains collected in the tank 7 is connected.

また、図１６に示す如く、収穫コントローラ３９０の出力側には、穀物タンク７内に収集した穀粒の質量を表示する収量モニタ４０１と、記録紙４０２に穀粒の質量を印刷させるプリンタ４０３と、旋回用電動モータ７２と、ロック用電動モータ７５を接続させている。上述した作業コントローラ３７１が収穫コントローラ３９０にラン通信にて接続されている。収穫作業中、穀物タンク７内に収集した穀粒の質量が、ハンドルコラム４６に設けた収量モニタ４０１に表示される。旋回用電動モータ７２やロック用電動モータ７５等の制御によって、穀粒計量器３９９の穀粒の質量や、水分計測器４００の穀粒の水分量等が演算されてそれらのデータが記録される。プリンタ４０３によって記録紙４０２に穀粒の質量や水分等が印刷される。   Further, as shown in FIG. 16, on the output side of the harvest controller 390, a yield monitor 401 that displays the mass of the grains collected in the grain tank 7, and a printer 403 that prints the mass of the grains on the recording paper 402, The turning electric motor 72 and the locking electric motor 75 are connected. The work controller 371 described above is connected to the harvesting controller 390 by run communication. During the harvesting operation, the mass of the grains collected in the grain tank 7 is displayed on the yield monitor 401 provided in the handle column 46. Under the control of the turning electric motor 72, the locking electric motor 75, and the like, the mass of the grain of the grain measuring device 399, the moisture content of the grain of the moisture measuring device 400, and the like are calculated, and these data are recorded. . The printer 403 prints the grain mass, moisture, and the like on the recording paper 402.

次に、図１７に示すフローチャートを参照しながら、穀粒の収穫制御態様を説明する。作業コントローラ３７１の各油圧シリンダ３８，１７７制御（コンバインの姿勢制御）が実行されている場合、計測スイッチ３９１がオン、オーガ収納センサ３９３がオンの状態下で、作物センサ３７２値が読込まれることによって、作物センサ３７２がオフで刈取り穀稈がない非作業中、ロック用電動モータ７５がロック解除動作してロック部材７４のロックを解除し、且つ作業コントローラ３７１の各油圧シリンダ３８，１７７制御によって走行機体１の傾斜姿勢が左右方向及び前後方向に水平であると判断されたとき、一定時間（例えば１０秒が）経過することによって、質量センサ７３の検出質量が穀粒計量器３９９に入力されて、穀物タンク７内の穀粒の質量が算出される。また、水分計測器４００の穀粒の水分量に基づき、穀粒計量器３９９の穀粒の質量が補正されて、穀物タンク７に収集された穀粒の収量（質量）が演算される。   Next, the grain harvesting control mode will be described with reference to the flowchart shown in FIG. When each hydraulic cylinder 38, 177 control (combine posture control) of the work controller 371 is executed, the value of the crop sensor 372 is read in a state where the measurement switch 391 is on and the auger storage sensor 393 is on. When the crop sensor 372 is off and there is no mowing cereal, the lock electric motor 75 is unlocked to release the lock of the lock member 74, and the work controller 371 controls each hydraulic cylinder 38, 177. When it is determined that the inclined posture of the traveling machine body 1 is horizontal in the left-right direction and the front-rear direction, the mass detected by the mass sensor 73 is input to the grain meter 399 after a certain time (for example, 10 seconds) has elapsed. Thus, the mass of the grain in the grain tank 7 is calculated. Further, based on the moisture content of the grain of the moisture measuring instrument 400, the mass of the grain of the grain measuring instrument 399 is corrected, and the yield (mass) of the grain collected in the grain tank 7 is calculated.

即ち、作物センサ３７２がオフで刈取り穀稈がない非作業中、例えば、圃場の枕地で方向転換するとき、又は穀物タンク７内に穀粒が充填されたときに、走行機体１が左右方向及び前後方向に水平に支持された状態下で、穀粒の水分量（計測された水分の平均値）によって補正された収穫穀粒の質量が算出される。予め入力された収穫作業場所が特定された状態で、穀粒の水分の平均値と質量が、収穫コントローラ３９０に記録（記憶）される。また、オペレータが印刷スイッチ３９２をオン操作することによってプリンタ４０３が作動し、穀粒の水分の平均値と質量が記録紙４０２に印刷される。   That is, when the crop sensor 372 is off and there is no harvested culm, for example, when the direction is changed at the headland in the field, or when the grain tank 7 is filled with the grain, the traveling machine body 1 moves in the left-right direction. And the mass of the harvested grain corrected by the moisture content of the grain (average value of the measured moisture) is calculated under the state of being supported horizontally in the front-rear direction. The average value and mass of the moisture of the grain are recorded (stored) in the harvest controller 390 in a state where the pre-input harvest work place is specified. Further, when the operator turns on the print switch 392, the printer 403 is activated, and the average value and mass of the moisture of the grain are printed on the recording paper 402.

穀物タンク７内の穀粒の水分の平均値と質量が計測及び演算されている場合、満了センサ３９７がオフで、穀物タンク７内に穀粒を収集している途中において、穀物タンク７内の穀粒の質量と水分の平均値が収量モニタ４０１に表示され、収穫コントローラ３９０のＲＡＭに記録される。一方、穀物タンク７内に穀粒が充填されて、満了センサ３９７がオンになった場合、満了センサ３９７がオンのときの計量器３９９の計量結果と、満了センサ３９７がオンになる間に計測された穀粒水分計測器４００の平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量を演算する。即ち、予め入力された特定の収穫作業場所で収穫された穀粒の総量（総質量）と水分の平均値が、前回の穀粒排出作業後のデータに加算されて、特定の収穫作業場所の収穫穀粒の総量（総質量と水分の平均値）が収穫コントローラ３９０に記録される。   When the average value and mass of the moisture of the grains in the grain tank 7 are measured and calculated, the expiration sensor 397 is off and the grains in the grain tank 7 are being collected in the middle of collecting the grains in the grain tank 7. The average value of the mass and moisture of the grain is displayed on the yield monitor 401 and recorded in the RAM of the harvest controller 390. On the other hand, when the grain tank 7 is filled with grains and the expiration sensor 397 is turned on, the measurement result of the measuring instrument 399 when the expiration sensor 397 is turned on and the measurement while the expiration sensor 397 is turned on are measured. Based on the average moisture value of the measured grain moisture measuring device 400, the total harvest amount of the grain in a specific field during the harvesting operation is calculated. That is, the total amount (total mass) of grains harvested at a specific harvesting work place that has been input in advance and the average value of moisture are added to the data after the previous grain discharging work, and The total amount of harvested grains (average value of total mass and moisture) is recorded in the harvest controller 390.

また、オーガ昇降油圧シリンダ２５４及び旋回用電動モータ７２を作動させ、トラックの荷台又はコンテナ等の穀粒排出位置に排出オーガ８の投出口９を移動させて、穀物タンク７内の穀粒を排出する穀粒排出作業を実行した後、排出オーガ８が走行機体１の収納位置に戻され、次行程の収穫作業が開始される。走行機体１の収納位置に排出オーガ８が戻された場合、その排出オーガ８が、オーガ収納センサ３９３にて検出されることによって、穀物タンク７内の穀粒の排出作業が完了したと判断されて、計量器３９９の計量動作がリセットされ、次行程の収穫作業によって穀物タンク７内に収集される穀粒が計量される。   Also, the auger elevating hydraulic cylinder 254 and the turning electric motor 72 are actuated to move the outlet 9 of the discharge auger 8 to the grain discharge position of the truck bed or container, and the grains in the grain tank 7 are discharged. After executing the grain discharging operation to be performed, the discharging auger 8 is returned to the storage position of the traveling machine body 1 and the harvesting operation of the next stroke is started. When the discharge auger 8 is returned to the storage position of the traveling machine body 1, the discharge auger 8 is detected by the auger storage sensor 393, whereby it is determined that the operation of discharging the grains in the grain tank 7 has been completed. Thus, the weighing operation of the weighing machine 399 is reset, and the grains collected in the grain tank 7 by the harvesting operation in the next stroke are weighed.

なお、オーガ収納センサ３９３によって排出オーガ８が検出されていない場合、又は車速センサ３９８によって検出される車速が所定以上の場合、ロック用電動モータ７５のロック解除動作が行われても、質量センサ７３によって穀物タンク７内の穀粒の質量が計測されない。即ち、穀粒排出作業中の穀粒の質量の誤計測を防止できる。また、高速移動に伴って穀物タンク７内で穀粒が移動して、穀粒の質量が誤計測されるのを防止できる。   When the discharge auger 8 is not detected by the auger storage sensor 393, or when the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 398 is equal to or higher than a predetermined value, even if the unlocking operation of the locking electric motor 75 is performed, the mass sensor 73 Therefore, the mass of the grain in the grain tank 7 is not measured. That is, it is possible to prevent erroneous measurement of the mass of the grain during the grain discharging operation. Moreover, it can prevent that a grain moves in the grain tank 7 with high-speed movement, and the mass of a grain is measured incorrectly.

図１０、図１２、図１６、図１７に示す如く、刈取装置３及び脱穀装置５及び穀物タンク７を装設した走行機体１と、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を修正する傾斜姿勢アクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７と、穀物タンク７の質量を計測する計量手段としての計量器３９９を備えている。また、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢が自動的に修正されることによって、走行機体１が水平姿勢に維持されているときに、計量器３９９によって穀物タンク７の質量が計測されるように構成している。したがって、走行機体１が傾斜することによって、穀物タンク７内の穀粒の質量が誤計測されるのを簡単に防止できる。走行機体１の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、穀物タンク７内の穀粒の質量を高精度に計測でき、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できる。計量器３９９の計量構造や計測制御機器等を簡単に構成できる。   As shown in FIGS. 10, 12, 16, and 17, the traveling machine body 1 equipped with the reaping device 3, the threshing device 5, and the grain tank 7, and the inclination posture of the traveling machine body 1 in the left-right direction or the front-back direction are corrected. A vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or a front / rear tilting hydraulic cylinder 177 as an inclination posture actuator and a measuring instrument 399 as a measuring means for measuring the mass of the grain tank 7 are provided. Also, the mass of the grain tank 7 is measured by the measuring instrument 399 when the traveling body 1 is maintained in a horizontal posture by automatically correcting the tilting posture of the traveling body 1 in the left-right direction or the front-rear direction. It is constituted so that. Therefore, it is possible to easily prevent the mass of the grain in the grain tank 7 from being erroneously measured by the inclination of the traveling machine body 1. By utilizing the fact that the inclination posture of the traveling machine body 1 is automatically corrected, the mass of the grain in the grain tank 7 can be measured with high accuracy, and the measurement error of the mass of the grain can be easily reduced. The measuring structure of the measuring device 399, the measurement control device, and the like can be easily configured.

図１０、図１２、図１６、図１７に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備えている。また、計量器３９９によって穀物タンク７の質量を計測させる測定指令手段としての計測スイッチ３９１を備え、計測スイッチ３９１の指令出力に基づき、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の修正によって、走行機体１の水平姿勢状態が所定時間以上維持された後、穀物タンク７の質量の計測が実行されるように構成している。したがって、オペレータ等の意思によって、計測スイッチ３９１が操作されたときに、走行機体１の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、穀物タンク７内の穀粒の質量を高精度に計測できる。例えば、耕作者が異なる複数の圃場の収穫作業等において、耕作者別（圃場別）に収穫量（穀粒の質量）を正確に把握できる。   As shown in FIGS. 10, 12, 16, and 17, the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 as a rolling actuator that corrects the tilting posture of the traveling machine body 1 in the left-right direction and the tilting attitude of the traveling machine body 1 in the front-rear direction are corrected. A hydraulic cylinder 177 for tilting back and forth is provided as a pitching actuator. Further, the measuring switch 391 is provided as a measurement command means for measuring the mass of the grain tank 7 by the measuring instrument 399, and based on the command output of the measurement switch 391, by correcting the tilt posture of the traveling machine body 1 in the left-right direction or the front-back direction, The measurement of the mass of the grain tank 7 is performed after the horizontal posture state of the traveling machine body 1 is maintained for a predetermined time or more. Therefore, the mass of the grain in the grain tank 7 can be made highly accurate by utilizing the fact that the inclination posture of the traveling machine body 1 is automatically corrected when the measurement switch 391 is operated by the operator's intention. It can be measured. For example, in a harvesting operation or the like of a plurality of fields with different cultivators, it is possible to accurately grasp the yield (grain mass) for each cultivator (for each field).

図１０、図１２、図１６、図１７に示す如く、穀物タンク７を一定姿勢に固定させる支持手段としてのロック部材７４を備えている。また、作物センサ３７２等の刈取作業の開始と終了の検出結果と、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の検出結果に基づき、ロック部材７４による穀物タンク７の固定操作又は解除操作と、計量器３９９の計量動作のセット又はリセットを可能に構成し、ロック部材７４による穀物タンク７の固定動作が解除された状態下で、穀物タンク７内の穀粒の質量が計測されるように構成している。したがって、穀物タンク７内に穀粒が搬入される前、又は穀粒を搬入中、又は穀粒が搬入された後などの複数の作業状況等に区分して、各作業状況に応じて穀物タンク７内の穀粒の質量を高精度で計測できる。圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度に算出できる。   As shown in FIGS. 10, 12, 16, and 17, a lock member 74 is provided as a support means for fixing the grain tank 7 in a fixed posture. In addition, based on the detection result of the start and end of the cutting operation by the crop sensor 372 and the detection result of the vehicle height adjusting hydraulic cylinder 38 or the forward / backward tilting hydraulic cylinder 177, the operation of fixing or releasing the grain tank 7 by the lock member 74 is performed. The weighing operation of the weighing machine 399 can be set or reset, and the mass of the grain in the grain tank 7 is measured in a state where the fixing operation of the grain tank 7 by the lock member 74 is released. It is configured. Therefore, the grain tank is divided into a plurality of work situations such as before the grain is brought into the grain tank 7, while the grain is being carried in, or after the grain has been carried in, and the grain tank according to each work situation. The mass of the grain in 7 can be measured with high accuracy. The field or cultivator can be specified and the total harvest can be calculated with high accuracy.

図１６、図１７に示す如く、穀物タンク７内の穀粒の満了を検出する満了センサ３９７と、穀物タンク７内の穀粒の水分を計測する水分センサとしての穀粒水分計測器４００を備えている。また、穀物タンク７内の穀粒の排出作業が完了したときに、計量器３９９の計量動作がリセットされて、満了センサ３９７がオンのときの計量器３９９の計量結果と、満了センサ３９７がオンになる間に計測された穀粒水分計測器４００の平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量が演算されるように構成している。したがって、穀物タンク７内の穀粒が満了の状態（計量器３９９の計測誤差が最も小さくなる状態）のときに、穀物タンク７内の穀粒の質量が高精度に計測される。また、穀粒の含水量によって、そのときに計測された穀粒の質量が補正される。その結果、圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度（低誤差）に算出できる。   As shown in FIGS. 16 and 17, an expiration sensor 397 for detecting the expiration of the grain in the grain tank 7 and a grain moisture measuring device 400 as a moisture sensor for measuring the moisture of the grain in the grain tank 7 are provided. ing. When the grain discharging operation in the grain tank 7 is completed, the weighing operation of the measuring device 399 is reset, and the measurement result of the measuring device 399 when the expiration sensor 397 is on and the expiration sensor 397 is turned on. Based on the average moisture value of the grain moisture meter 400 measured during the period, the total harvest amount of the grain in a specific field during the harvesting operation is calculated. Therefore, when the grain in the grain tank 7 is in an expired state (a state where the measurement error of the measuring device 399 is the smallest), the mass of the grain in the grain tank 7 is measured with high accuracy. Moreover, the mass of the grain measured at that time is correct | amended by the moisture content of a grain. As a result, a field or a farmer can be specified and the total harvest can be calculated with high accuracy (low error).

１ 走行機体
３ 刈取装置
３ 刈取装置
７ 穀物タンク
３８ 車高調節油圧シリンダ傾斜姿勢アクチュエータ、ローリングアクチュエータ）
７４ ロック部材（支持手段）
１７７ 前後傾斜用油圧シリンダ（傾斜姿勢アクチュエータ、ピッチングアクチュエータ）
３７２ 作物センサ
３９１ 計測スイッチ（測定指令手段）
３９７ 満了センサ
３９９ 計量器（計量手段）
４００ 穀粒水分計測器（水分センサ） 1 traveling machine body 3 reaping device 3 reaping device 7 grain tank 38 vehicle height adjustment hydraulic cylinder tilting attitude actuator, rolling actuator)
74 Locking member (supporting means)
177 Front / rear tilt hydraulic cylinder (tilt posture actuator, pitching actuator)
372 Crop sensor 391 Measurement switch (measurement command means)
397 Expiration sensor 399 Weighing device (measuring means)
400 Grain moisture meter (moisture sensor)

Claims (1)

刈取装置（３）及び脱穀装置（５）及び穀物タンク（７）を装設した走行機体（１）と、前記穀物タンク（７）内の穀粒を排出する排出オーガ（８）と、前記走行機体（１）の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータ（３８）と、前記走行機体（１）の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータ（１７７）と、前記穀物タンク（７）の質量を計測する計量手段（３９９）を備えるコンバインにおいて、
前記刈取装置（３）によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ（３７２）と、前記排出オーガ（８）が前記走行機体（１）の収納位置に支持されていることを検出するオーガ収納センサ（３９３）と、前記計量手段（３９９）によって前記穀物タンク（７）の質量を計測させる測定指令手段（３９１）と、前記穀物タンク（７）を一定姿勢に固定させる支持手段（７４）とを更に備え、
前記測定指令手段（３９１）がオン、前記オーガ収納センサ（３９３）がオン、前記作物センサ（３７２）がオフという非作業中の状態下で、前記支持手段（７４）による前記穀物タンク（７）の固定を解除し、その後、前記ローリングアクチュエータ（３８）及び前記ピッチングアクチュエータ（１７７）による前記走行機体（１）の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の自動的な修正によって、前記走行機体（１）の水平姿勢状態が所定時間以上維持されると、前記穀物タンク（７）内の穀粒の質量が計測されるように構成している、
コンバイン。 A traveling machine (1) equipped with a reaping device (3), a threshing device (5), and a grain tank (7), a discharge auger (8) for discharging the grains in the grain tank (7), and the traveling Mass of the rolling actuator (38) for correcting the tilting posture in the left-right direction of the machine body (1), the pitching actuator (177) for correcting the tilting posture in the front-rear direction of the traveling machine body (1), and the grain tank (7) In a combine equipped with a weighing means (399) for measuring
A crop sensor (372) for detecting the harvested cereals harvested by the harvesting device (3), and an auger storage for detecting that the discharge auger (8) is supported at the storage position of the traveling machine body (1). A sensor (393), measurement command means (391) for measuring the mass of the grain tank (7) by the weighing means (399), and support means (74) for fixing the grain tank (7) in a fixed posture. Further comprising
The grain tank (7) by the support means (74) under the non-working condition in which the measurement command means (391) is on, the auger storage sensor (393) is on, and the crop sensor (372) is off. Is then released, and then the traveling aircraft body (1) is automatically corrected by the rolling actuator (38) and the pitching actuator (177) in the lateral or front-rear tilting posture of the traveling aircraft body (1). When the horizontal posture state is maintained for a predetermined time or more, the mass of the grain in the grain tank (7) is measured,
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