JP5354917B2 - Combine - Google Patents

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JP5354917B2 JP2008018291A JP2008018291A JP5354917B2 JP 5354917 B2 JP5354917 B2 JP 5354917B2 JP 2008018291 A JP2008018291 A JP 2008018291A JP 2008018291 A JP2008018291 A JP 2008018291A JP 5354917 B2 JP5354917 B2 JP 5354917B2
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寛之 笹浦
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a combine enabling the quick return of a longitudinal transfer apparatus to the optimum threshing position after controlling the threshing depth storage in the turning operation at a butt in a field. <P>SOLUTION: When the absence of culm passage is detected (S14: no) by a culm sensor 122 positioned between a reap pretreating device and a threshing device, a threshing depth controlling motor is driven to a deep threshing side to displace the tip of the culm to the deep threshing side (S15). When the vehicle velocity Vx is faster than a preset definite vehicle velocity Svo (16: no), the lapse of "the drive setting time T1 to the deep threshing side" is determined (S17). The motion of the longitudinal transfer apparatus 40 to the deep threshing side is stopped (S18) when the drive setting time T1 is lapsed (S17, yes). After turning the vehicle, the reap pretreating device is lowered to a preset reaping height to start the reaping of the culm. When the culm sensor 122 is becomes ON again (S19, yes), the time T4 for moving to the shallow threshing side is calculated (S20), and the threshing depth control motor is driven to the shallow threshing side (S21) for the time T4 (&lt;T1). <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&amp;INPIT

Description

本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集する刈取前処理装置及び脱穀装置を設けたコンバインに関するものである。   TECHNICAL FIELD The present invention relates to a combine provided with a pre-cutting apparatus for harvesting cereals planted in a field and collecting grains, and a threshing apparatus.
従来、特許文献1において、コンバインの圃場内での1行程の刈取作業終了時に穀稈量が減少した場合のフィードチェンによる穀稈挟持力の不足を補うために、刈取前処理装置における縦搬送装置から脱穀装置のフィードチェンに受け継ぐ穀稈の位置を、深扱側に移動させる制御(「扱深さ収納制御」)を実行し、次の行程に向かって回行し、刈取作業を再開するとき、上記深扱側にあった縦搬送装置を浅扱側に戻す制御及び、その刈取作業終了時に深扱側に移動させるタイミングと、刈取作業再開時に前回扱き位置に戻すタイミングを最適化する構成について、開示されていた。ここで、「扱深さ収納制御」とは、1行程の刈取終了により、刈り取られた穀稈が縦搬送装置から無くなるとき(または刈取穀稈が縦搬送装置から通過し終えたとき)縦搬送装置を深扱側へ強制的に移動させる制御をいう、以下同じ。   Conventionally, in Patent Document 1, in order to compensate for the shortage of the culm pinching force by the feed chain when the amount of culm is reduced at the end of the one-stroke harvesting operation in the combine field, the vertical conveying device in the pre-harvest processing device Execute the control to move the position of the cereals inherited from the threshing device to the feed chain of the threshing device to the deep handling side ("handling depth storage control"), turn to the next stroke, and resume the cutting operation , Control to return the vertical conveying device that was on the deep handling side to the shallow handling side, and the timing to move to the deep handling side at the end of the cutting operation and the timing to return to the previous handling position when the cutting operation is resumed Was disclosed. Here, “handling depth storage control” means that when the harvested cereals disappear from the vertical conveying device due to the end of the harvesting of one stroke (or when the harvested cereals have finished passing through the vertical conveying device) The same applies to the control for forcibly moving the device to the deep handling side.
即ち、刈取作業終了時において、最終の穀稈が下部搬送部と縦搬送装置(縦搬送チェン)との受継部に来た時に、縦搬送装置を深扱側に移動開始させ、刈取作業再開時において、最初の穀稈が下部搬送部と縦搬送装置との受継部に来た時に、縦搬送装置を前回扱き位置に復帰させる。また、最後の穀稈または最初の穀稈が来たことを、下部搬送部の始端側に配置された穀稈存否センサにて検出した時から一定の遅延時間が経過したことで判定し、且つその遅延時間を車速または刈取前処理装置の刈取駆動速度に基づいて演算して、車速が変化しても、最適のタイミングを維持するというものである。
特開平10−150831号公報
That is, at the end of the cutting operation, when the final cereal comes to the transfer section between the lower transfer unit and the vertical transfer device (vertical transfer chain), the vertical transfer device is started to move to the deep handling side, and when the cutting operation is resumed In the above, when the first cereal cedar comes to the transfer section between the lower transport section and the vertical transport apparatus, the vertical transport apparatus is returned to the previous handling position. In addition, it is determined that a certain delay time has elapsed since the last cereal or the first cereal has been detected by the cereal presence / absence sensor disposed on the start end side of the lower conveyance unit, and The delay time is calculated based on the vehicle speed or the cutting drive speed of the pre-cutting processing device, and the optimum timing is maintained even if the vehicle speed changes.
Japanese Patent Laid-Open No. 10-150831
しかしながら、特許文献1のように、単に、刈取作業終了時の深扱側への移動のタイミングや、刈取作業再開時の浅扱側への移動のタイミングのみ決定しても、深扱側や浅扱側への各移動時間の差異、その移動速度の差異によっては、上記の最適なタイミングがずれるという問題があり、その結果、適切な穀稈挟持力の維持や、回行後の迅速で刈取脱穀の適切な作業状態への移動を確保できないという問題があった。   However, as in Patent Document 1, even if only the timing of movement to the deep handling side at the end of the cutting operation or the timing of movement to the shallow handling side at the time of resuming the cutting operation is determined, Depending on the difference in travel time to the handling side and the difference in the movement speed, there is a problem that the above-mentioned optimal timing is shifted, and as a result, maintaining appropriate pestle pinching force and quick cutting after turning There was a problem that threshing could not be secured to an appropriate working state.
また、回行後の刈取始めの穀稈の長短にバラツキがあるため、その刈取穀稈の長短にあわせて、再度扱深さを調節するのに時間を要するから、特許文献1のように、縦搬送装置を前回扱き位置に復帰させることが、回行後の迅速で刈取脱穀の適切な作業状態への移動と同じ結果とならないという問題もあった。   In addition, because there is variation in the length of the grain cereal at the beginning of harvesting after turning, it takes time to adjust the treatment depth again according to the length of the harvested cereal, as in Patent Document 1, There has also been a problem that returning the vertical conveying device to the previous handling position does not result in the same result as moving to an appropriate working state of cutting and threshing quickly after turning.
さらに、回行時の走行機体の走行速度が所定よりも速い場合(オペレータの熟練度が高いため、迅速に回行できるような場合等)、深扱側への移動中に浅扱側に戻さなければ、回行後の迅速で刈取脱穀の適切な作業状態への縦搬送装置の移動を確保できないという問題、換言すれば、オペレータの熟練度等に応じた縦搬送装置の適切な「稼動準備制御」を実現することができないのであった。   In addition, if the traveling speed of the traveling vehicle during turning is faster than the specified speed (such as when the operator can turn quickly because of the high level of skill of the operator), return to the shallow handling side while moving to the deep handling side. Otherwise, there is a problem that it is not possible to ensure the movement of the vertical conveying device to an appropriate working state of mowing and threshing immediately after turning, in other words, an appropriate “operation preparation of the vertical conveying device according to the skill level of the operator, etc. "Control" could not be realized.
本発明は、「稼動準備制御」を実行することにより、扱深さ収納制御後において、縦搬送装置が最適な扱き位置まで戻す時間を短縮できると共に、脱穀装置に過負荷が掛かったり、刈取穀稈の挟持力の不足で、フィードチェンから脱落するのを防止して、刈取穀稈をスムーズに搬送でき、また、オペレータの熟練度に応じて、刈取脱穀作業の能率化を図ることができるコンバインを提供することを目的とするものである。   According to the present invention, by executing the “operation preparation control”, it is possible to shorten the time for the vertical conveying device to return to the optimum handling position after the handling depth storage control, and the threshing device is overloaded, Combines that can prevent the grain from dropping off from the feed chain due to insufficient pinching force of the straw and can smoothly carry the harvested grain and can improve the efficiency of the harvesting and threshing work according to the skill level of the operator. Is intended to provide.
前記目的を達成するため、請求項1に係る発明のコンバインは、フイードチェン(6)付きの脱穀装置(5)が搭載された走行機体(1)の前部に、刈取前処理装置(3)が昇降用アクチュエータ(4)にて昇降調節可能に装着され、前記刈取前処理装置(3)における縦搬送装置(40)をアクチュエータ(131)にて移動させることにより、刈取穀稈の扱深さ位置を調節するように構成され、前記縦搬送装置(40)の搬送始端部に穀稈有無センサ(122)を設けているコンバインであって、刈取作業時において前記穀稈有無センサ(122)が穀稈通過なしを検出したときに、前記縦搬送装置(40)を予め設定された設定時間(T1)だけ深扱側に移動させ、前記深扱側への移動中又は移動後に、前記穀稈有無センサ(122)が穀稈通過ありを検出したときには、前記深扱側への移動時間(T1)(T2)と予め設定された設定値(b1)(b2)との積から得られる所定時間(T3)(T4)だけ、前記縦搬送装置(40)を浅扱側に移動させるように制御するものである。   In order to achieve the above object, the combine according to the first aspect of the present invention is the harvesting pretreatment device (3) at the front of the traveling machine body (1) on which the threshing device (5) with the feed chain (6) is mounted. The lifting / lowering actuator (4) is mounted so that it can be moved up and down, and the vertical conveying device (40) in the pre-cutting processing device (3) is moved by the actuator (131), whereby the handling depth position of the harvested cereal culm , And a combiner provided with a culm presence / absence sensor (122) at the conveying start end of the vertical conveying device (40), wherein the culm presence / absence sensor (122) When it is detected that no culm has passed, the vertical conveying device (40) is moved to the deep handling side for a preset time (T1), and the presence / absence of the cereal during or after the movement to the deep handling side Sensor (122) When it is detected that the cereal has passed, the predetermined time (T3) (T4) obtained from the product of the travel time (T1) (T2) to the deep handling side and preset values (b1) (b2) Only the vertical conveying device (40) is controlled to move to the shallow handling side.
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載のコンバインにおいて、刈取作業時において前記穀稈有無センサ(122)が穀稈通過なしを検出して、前記縦搬送装置(40)を前記深扱側に移動させている途次に、前記走行機体(1)の車速(SV)が予め設定された設定速度(Svo)より速くなったときには、前記縦搬送装置(40)の深扱側への移動動作を中断し、その後直ぐに、所定時間(T5)だけ前記縦搬送装置(40)を浅扱側に移動させるように制御するものである。 According to a second aspect of the present invention, in the combine according to the first aspect, the culm presence / absence sensor (122) detects that the culm has not passed during the cutting operation, and the vertical conveying device (40) is moved to the depth. the binding is being moved to扱側, the when the vehicle speed of the traveling machine body (1) (SV) becomes higher than the set speed set in advance (Svo) is the depth扱側of said longitudinal conveying device (40) The vertical movement device (40 ) is controlled to move to the shallow handling side for a predetermined time (T5) immediately after the movement operation is interrupted.
請求項1に係る発明によれば、フイードチェン(6)付きの脱穀装置(5)が搭載された走行機体(1)の前部に、刈取前処理装置(3)が昇降用アクチュエータ(4)にて昇降調節可能に装着され、前記刈取前処理装置(3)における縦搬送装置(40)をアクチュエータ(131)にて移動させることにより、刈取穀稈の扱深さ位置を調節するように構成され、前記縦搬送装置(40)の搬送始端部に穀稈有無センサ(122)を設けているコンバインであって、刈取作業時において前記穀稈有無センサ(122)が穀稈通過なしを検出したときに、前記縦搬送装置(40)を予め設定された設定時間(T1)だけ深扱側に移動させ、前記深扱側への移動中又は移動後に、前記穀稈有無センサ(122)が穀稈通過ありを検出したときには、前記深扱側への移動時間(T1)(T2)と予め設定された設定値(b1)(b2)との積から得られる所定時間(T3)(T4)だけ、前記縦搬送装置(40)を浅扱側に移動させるように制御するものであるので、縦搬送装置(40)を一旦深扱側に移動させる扱深さ収納制御後において、縦搬送装置(40)が最適な扱き位置まで戻す時間を短縮できると共に、脱穀装置(5)に過負荷が掛かったり、刈取穀稈(3)の挟持力の不足で、フィードチェン(6)から脱落するのを防止して、刈取穀稈をスムーズに搬送できるという効果を奏する。   According to the first aspect of the present invention, the cutting pre-treatment device (3) is attached to the lifting / lowering actuator (4) at the front of the traveling machine body (1) on which the threshing device (5) with the feed chain (6) is mounted. It is mounted so that it can be lifted and lowered, and is configured to adjust the handling depth position of the harvested cereal meal by moving the vertical conveying device (40) in the pre-cutting processing device (3) by the actuator (131). , A combine provided with a culm presence sensor (122) at the conveyance start end of the vertical conveying device (40), and when the culm presence sensor (122) detects no culm passing during the cutting operation The vertical conveying device (40) is moved to the deep handling side for a preset time (T1) set in advance, and the culm presence sensor (122) is crushed during or after the movement to the deep handling side. When passing is detected The vertical transfer device (40) for a predetermined time (T3) (T4) obtained from the product of the travel time (T1) (T2) to the deep handling side and preset setting values (b1) (b2). ) Is moved to the shallow handling side, the vertical conveying device (40) is moved to the deep handling side, and after the handling depth storage control, the vertical conveying device (40) is moved to the optimum handling position. The time to return to the feed chain (6) can be prevented by preventing the threshing device (5) from being overloaded, or from the feed chain (6) being dropped due to insufficient clamping force of the threshing mash (3). The effect of being able to convey smoothly.
請求項2に係る発明によれば、刈取作業時において前記穀稈有無センサ(122)が穀稈通過なしを検出して、前記縦搬送装置(40)を前記深扱側に移動させている途次に、前記走行機体(1)の車速(SV)が予め設定された設定速度(Svo)より速くなったときには、前記縦搬送装置(40)の深扱側への移動動作を中断し、その後直ぐに、所定時間(T5)だけ前記縦搬送装置(40)を浅扱側に移動させるように制御するものであるから、畦際や1行程の刈取後の回行速度を速くできるオペレータの熟練度に応じて、縦搬送装置(40)の浅扱側への移動を迅速にでき、刈取脱穀作業の能率化を図ることができるという効果を奏する。 According to the invention which concerns on Claim 2, the said pestle presence sensor (122) detects the absence of pestle passing at the time of cutting work, and the way which is moving the said vertical conveyance apparatus (40) to the said deep handling side. then, the when the vehicle speed of the traveling machine body (1) (SV) is faster than the speed setting set in advance (Svo) interrupts the movement of the depth扱側of said longitudinal conveying device (40), then Immediately, since the vertical conveying device (40 ) is controlled to move to the shallow handling side for a predetermined time (T5), the skill level of the operator who can increase the turning speed after cutting or cutting for one stroke. Accordingly, the vertical transfer device (40) can be quickly moved to the shallow handling side, and the efficiency of the cutting and threshing work can be improved.
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図1はコンバインの左側面図、図2はコンバインの平面図、図3はコンバインの駆動系統図、図4は刈取前処理装置の概略側面図、図5は刈取前処理装置の概略平面図、図6は穀稈有無センサ(Lセンサ)の位置を示す概略斜視図、図7は長短稈センサの位置を示す概略斜視図、図8は扱深さ制御手段の機能ブロック図である。   DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments embodying the present invention will be described below with reference to the drawings. 1 is a left side view of the combine, FIG. 2 is a plan view of the combine, FIG. 3 is a drive system diagram of the combine, FIG. 4 is a schematic side view of the pre-cutting processing device, and FIG. 5 is a schematic plan view of the pre-cutting processing device. FIG. 6 is a schematic perspective view showing the position of the grain stalk presence / absence sensor (L sensor), FIG. 7 is a schematic perspective view showing the position of the long / short hook sensor, and FIG. 8 is a functional block diagram of the handling depth control means.
[コンバインの全体構成]
図1及び図2を参照しながら、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体1の進行方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく進行方向に向かって右側を単に右側と称する。
[Overall configuration of combine]
The overall structure of the combine will be described with reference to FIGS. 1 and 2. In the following description, the left side in the traveling direction of the traveling machine body 1 is simply referred to as the left side, and the right side in the traveling direction is also simply referred to as the right side.
本実施形態のコンバインは、走行部としての左右一対の走行クローラ2にて支持された走行機体1を備えている。走行機体1の前部には、穀稈を刈取りながら脱穀装置5に取込むための4条刈り用の刈取前処理装置3が、単動式の昇降油圧シリンダ4によって刈取回動支点軸4a回りに昇降調節可能に装着されている。走行機体1には、フィードチェン6を有する脱穀装置5と、該脱穀装置5から取出された穀粒を貯留する穀粒タンク7とが横並び状に搭載されている。本実施形態では、脱穀装置5が走行機体1の進行方向左側に、穀粒タンク7が走行機体1の進行方向右側に配置されている。走行機体1の後部に旋回可能な排出オーガ8が設けられ、穀粒タンク7の内部の穀粒が、排出オーガ8の籾投げ口9からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取前処理装置3の右側方で、穀粒タンク7の前側方には、運転部10が設けられている。   The combine according to the present embodiment includes a traveling machine body 1 supported by a pair of left and right traveling crawlers 2 as traveling portions. At the front part of the traveling machine body 1, there is a cutting pretreatment device 3 for four-row mowing for taking it into the threshing device 5 while cutting the cereal, and around the cutting rotation fulcrum shaft 4a by a single-acting lifting hydraulic cylinder 4. It is attached to be adjustable up and down. A threshing device 5 having a feed chain 6 and a grain tank 7 for storing grains taken out from the threshing device 5 are mounted on the traveling machine body 1 side by side. In this embodiment, the threshing device 5 is disposed on the left side in the traveling direction of the traveling machine body 1, and the grain tank 7 is disposed on the right side in the traveling direction of the traveling machine body 1. A swivelable discharge auger 8 is provided at the rear part of the traveling machine body 1, and the grains inside the grain tank 7 are discharged from the throat throw opening 9 of the discharge auger 8 to a truck bed or a container. ing. An operation unit 10 is provided on the right side of the pre-cutting processing device 3 and on the front side of the grain tank 7.
運転部10には、操縦ハンドル11と運転座席12とが配置されている。操縦ハンドル11は、運転座席12の前方に配置したハンドルコラム13に設けられている。また、運転部10には、主変速レバー14と、副変速レバー15と、脱穀クラッチレバー16と、刈取クラッチレバー17とを配置している。前記各レバー14,15,16,17等は、運転座席12の左側方に配置したレバーコラム18に設けられている。運転座席12の下方の走行機体1には、動力源としてのエンジン20が配置されている。主変速レバー14の握り部の一側面には、刈取前処理装置3を設定された刈り高さより高い非作業高さまで強制的に上昇させるための強制上昇操作手段としてのオートリフトスイッチ及び同じく強制的に所定の(設定された)刈り高さまで下降させるための強制下降操作手段としてのオートセットスイッチとが設けられ、同じく握り部の前面部には、刈取前処理装置3を手動操作で任意の高さに昇降させるための刈取昇降レバーが設けられている(共に図示せず)。   A steering handle 11 and a driver seat 12 are arranged in the driver 10. The steering handle 11 is provided on a handle column 13 disposed in front of the driver seat 12. In addition, a main speed change lever 14, a sub speed change lever 15, a threshing clutch lever 16, and a mowing clutch lever 17 are arranged in the operating unit 10. The levers 14, 15, 16, 17 and the like are provided on a lever column 18 disposed on the left side of the driver seat 12. An engine 20 as a power source is disposed in the traveling machine body 1 below the driver seat 12. On one side of the grip portion of the main transmission lever 14, an auto lift switch as a forcible raising operation means for forcibly raising the pre-cutting processing device 3 to a non-working height higher than the set cutting height and also forcibly And an auto-set switch as a forced lowering operation means for lowering to a predetermined (set) cutting height, and the cutting pre-processing device 3 is manually operated on the front surface of the gripping portion by an arbitrary height. A cutting lift lever for raising and lowering is provided (both not shown).
図1に示されるように、走行機体1の下面側に左右のトラックフレーム21を配置している。トラックフレーム21には、走行クローラ2にエンジン20の動力を伝える駆動スプロケット22と、走行クローラ2のテンションを維持するテンションローラ23と、走行クローラ2の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ24と、走行クローラ2の非接地側を保持する中間ローラ25とを設けている。駆動スプロケット22は、トラックフレーム21の前端側に設けたミッションケース26に、車軸27を介して配置している(図3参照)。駆動スプロケット22によって走行クローラ2の前側を支持し、テンションローラ23によって走行クローラ2の後側を支持し、トラックローラ24によって走行クローラ2の接地側を支持し、中間ローラ25によって走行クローラ2の非接地側を支持することになる。   As shown in FIG. 1, left and right track frames 21 are arranged on the lower surface side of the traveling machine body 1. The track frame 21 includes a drive sprocket 22 that transmits the power of the engine 20 to the traveling crawler 2, a tension roller 23 that maintains the tension of the traveling crawler 2, and a plurality of track rollers that hold the ground side of the traveling crawler 2 in a grounded state. 24 and an intermediate roller 25 that holds the non-grounded side of the traveling crawler 2 are provided. The drive sprocket 22 is disposed on a mission case 26 provided on the front end side of the track frame 21 via an axle 27 (see FIG. 3). The driving sprocket 22 supports the front side of the traveling crawler 2, the tension roller 23 supports the rear side of the traveling crawler 2, the track roller 24 supports the grounding side of the traveling crawler 2, and the intermediate roller 25 supports the non-traveling crawler 2. The ground side will be supported.
[刈取前処理装置の構成]
次に、図1及び図2を参照して刈取前処理装置3の構造を説明する。図1及び図2に示すように、刈取回動支点軸4aに連結した刈取フレーム29の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈(作物)の株元を切断するバリカン式の刈刃装置30が設けられている。刈取フレーム29の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す4条分の穀稈引起装置31が配置されている。穀稈引起装置31とフィードチェン6の前端部(送り始端側)との間には、刈刃装置30によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置32が配置されている。なお、穀稈引起装置31の下部前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を分草する4条分の分草体33が突設されている。エンジン20にて走行クローラ2を駆動して圃場内を移動しながら、刈取前処理装置3によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取ることになる。
[Configuration of pre-cutting device]
Next, the structure of the pre-cutting processing device 3 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. As shown in FIGS. 1 and 2, below the cutting frame 29 connected to the cutting rotation fulcrum shaft 4a, a clipper type cutting blade that cuts the stock of uncut grain culm (crop) planted in the field. A device 30 is provided. In front of the cutting frame 29, a grain culling pulling device 31 for four ridges that raises an uncut grain culm planted in a field is arranged. Between the grain raising apparatus 31 and the front end (feed start side) of the feed chain 6, a grain feeder 32 for conveying the harvested grain produced by the cutting blade device 30 is arranged. In addition, in front of the lower part of the cereal habit raising device 31, a four-row weed body 33 for weeding uncut cereals planted in a farm is protruded. While the traveling crawler 2 is driven by the engine 20 and moved in the field, the uncut grain culms planted in the field are continuously cut by the pre-cutting processing device 3.
次に、図3を参照してコンバインの刈取り駆動構造を説明する。図3に示すように、穀稈引起装置31は、分草体33によって分草された未刈穀稈を起立させる複数の引起タイン34を有する4条分の引起ケース35を有する。穀稈搬送装置32は、右側2条分の引起ケース35から導入される右側2条分の穀稈の株元側を掻込む左右の右スターホイル36R及び左右の右掻込ベルト37Rと、左側2つの引起ケース35から導入される左側2条分の穀稈の株元側を掻込む左右の左スターホイル36L及び左右の左掻込ベルト37Lとを有する。刈刃装置30は、右スターホイル36R及び左右の右掻込ベルト37R、左スターホイル36L及び左右の左掻込ベルト37Lによって掻込まれた4条分の穀稈の株元を切断するバリカン形の左右の刈刃38を有する。   Next, the harvesting drive structure for the combine will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the grain raising device 31 has a four-case raising case 35 having a plurality of raising tines 34 that erect uncut wheat grains that have been weeded by the weed body 33. The grain feeder 32 includes left and right right star wheels 36R and left and right right take-up belts 37R that squeeze the stock side of the two right-side grains introduced from the right-side two-stage pulling case 35, and the left side. It has left and right left star wheels 36L and left and right left rake belts 37L that rake up the stock side of the left cereal grain cereals introduced from the two pulling cases 35. The cutting blade device 30 is a clipper type that cuts the stock of four rows of cereals scraped by the right star foil 36R and the left and right right take-up belts 37R, the left star wheel 36L and the left and right left take-up belts 37L. Left and right cutting blades 38.
また、穀稈搬送装置32は、右側2条分のスターホイル36R及び掻込ベルト37Rによって掻込まれた右側2条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送する右株元搬送チェン39Rと、左側2条分のスターホイル36L及び掻込ベルト37Lによって掻込まれた左側2条分の刈取穀稈の株元側を右株元搬送チェン39Rの搬送終端部に合流させる左株元搬送チェン39Lとを有する。左右の株元搬送チェン39R,39Lによって搬送する4条分の刈取穀稈の株元側を、右株元搬送チェン39Rの搬送終端部に合流させることになる。   Further, the cereal haul conveying device 32 is configured to transfer the right stocker of the right two reaped harvested rice straws by the right side two pieces of the star foil 36R and the rake belt 37R to the rear, the right stock former carrying chain 39R. And the left stock transport that joins the stock side of the two left-hand side harvested cereals that have been scraped by the star foil 36L and the scraping belt 37L on the left-hand side to the transport end of the right stock transport chain 39R. Chain 39L. The stock base sides of the four reaped grain straws transported by the left and right stock transport chains 39R and 39L are joined to the transport end portion of the right stock transport chain 39R.
穀稈搬送装置32は、右株元搬送チェン39Rから4条分の刈取穀稈の株元側を受継ぐ縦搬送チェン40と、縦搬送チェン40の搬送終端部からフィードチェン6の搬送始端部に4条分の刈取穀稈の株元側を搬送する補助株元搬送チェン41とを有する。縦搬送チェン40から、補助株元搬送チェン41を介して、フィードチェン6の搬送始端部に、4条分の刈取穀稈の株元側を搬送することになる。   The corn straw transporting device 32 includes a vertical transport chain 40 that inherits the stock side of the harvested cereals for four ridges from the right stock transport chain 39R, and a transport start end of the feed chain 6 from the transport terminal end of the vertical transport chain 40. And an auxiliary stock former transport chain 41 for transporting the stock side of the harvested cereal meals for four lines. From the vertical conveyance chain 40, the stock side of the four sown cereal grains is conveyed to the conveyance start end of the feed chain 6 through the auxiliary stock element conveyance chain 41.
穀稈搬送装置32は、右株元搬送チェン39Rにて搬送される右側2条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する右穂先搬送タイン42Rと、左株元搬送チェン39Lにて搬送される左側2条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する左穂先搬送タイン42Lとを有する。脱穀装置5の扱室内に、4条分の刈取穀稈の穂先側を搬送することになる。   The grain culm transporting device 32 is transported by the right stalk transporting tine 42R that transports the head of the harvested stalks for the two right-hand ridges that are transported by the right cultivating transport chain 39R, and the left cultivating transport 39L. It has a left tip transporting tine 42L that transports the tip side of the harvested cereal rice cake for the two left-hand sides. In the handling room of the threshing device 5, the tip side of the harvested cereal rice bran for 4 strips will be conveyed.
図3に示すように、上述した刈取回動支点軸4a上に配置する刈取り入力軸45を備える。刈取り入力軸45に、縦伝動軸46及び横伝動軸47と引起変速機構48とを介して、引起横伝動軸49を連結する。引起横伝動軸49は、4条分の各引起ケース35の引起タイン駆動軸50にそれぞれ連結している。分草体33の後方で刈取フレーム29の上方に引起ケース35が立設され、引起ケース35の上端側の背面から引起タイン駆動軸50を突出している。引起タイン駆動軸50及び引起横伝動軸49を介して、複数の引起タイン34を設けた引起タインチェン34aが駆動されることになる。   As shown in FIG. 3, a cutting input shaft 45 disposed on the cutting rotation fulcrum shaft 4 a described above is provided. A pulling horizontal transmission shaft 49 is connected to the mowing input shaft 45 through a vertical transmission shaft 46, a horizontal transmission shaft 47 and a pulling transmission mechanism 48. The pulling lateral transmission shaft 49 is connected to the pulling tine drive shaft 50 of each pulling case 35 for four lines. A pulling case 35 is erected on the rear side of the weed body 33 and above the cutting frame 29, and the pulling tine drive shaft 50 protrudes from the rear surface on the upper end side of the pulling case 35. The pulling tine chain 34 a provided with a plurality of pulling tines 34 is driven via the pulling tine drive shaft 50 and the pulling lateral transmission shaft 49.
図3に示すように、横伝動軸47に左右のクランク軸52a,52bを介して左右の刈刃38を連結する。横伝動軸47を介して左右の刈刃38を同期させて駆動するように構成している。なお、刈刃装置30は、4条分の刈幅の中央部で分割して左右の刈刃38を形成し、左右の刈刃38を相反する方向に往復移動させ、往復移動によって発生する左右の刈刃38の振動(慣性力)を相殺可能に構成している。   As shown in FIG. 3, the left and right cutting blades 38 are connected to the lateral transmission shaft 47 via the left and right crankshafts 52a and 52b. The left and right cutting blades 38 are configured to be driven synchronously via the lateral transmission shaft 47. The cutting blade device 30 is divided at the center of the cutting width for four lines to form left and right cutting blades 38, and the left and right cutting blades 38 are reciprocated in opposite directions, and left and right generated by the reciprocating movement. The vibration (inertial force) of the cutting blade 38 can be offset.
図3に示すように、穀稈搬送装置32の各駆動部に、縦伝動軸46及び横伝動軸47を介して、刈取り入力軸45の回転力を伝えるように構成している。即ち、刈取り入力軸45に後搬送駆動軸54を連結し、後搬送駆動軸54を介して、補助株元搬送チェン41及び右穂先搬送タイン42Rを駆動するように構成している。縦伝動軸46に右搬送駆動軸55を連結し、右搬送駆動軸55を介して、右株元搬送チェン39R及び右穂先搬送タイン42Rと、右スターホイル36R及び右掻込ベルト37Rとを駆動するように構成している。   As shown in FIG. 3, the rotational force of the cutting input shaft 45 is transmitted to each drive unit of the grain feeder 32 via a longitudinal transmission shaft 46 and a lateral transmission shaft 47. In other words, the rear conveyance drive shaft 54 is connected to the cutting input shaft 45, and the auxiliary stock former conveyance chain 41 and the right tip conveyance tine 42R are driven via the rear conveyance drive shaft 54. The right transfer drive shaft 55 is connected to the vertical transmission shaft 46, and the right stock former transfer chain 39R and the right tip transfer tine 42R, the right star wheel 36R, and the right take-up belt 37R are driven via the right transfer drive shaft 55. It is configured to do.
また、右搬送駆動軸55に縦搬送伝動軸56を連結し、縦搬送伝動軸56を介して、縦搬送チェン40を駆動するように構成している。横伝動軸41の左端側に、引起変速機構48を設けた左搬送駆動軸57を連結している。左搬送駆動軸57を介して、左株元搬送チェン39L及び左穂先搬送タイン42Lと、左スターホイル36L及び左掻込ベルト37Lとを駆動するように構成している。   Further, the vertical conveyance transmission shaft 56 is connected to the right conveyance drive shaft 55, and the vertical conveyance chain 40 is driven via the vertical conveyance transmission shaft 56. A left conveying drive shaft 57 provided with a pulling transmission mechanism 48 is connected to the left end side of the lateral transmission shaft 41. The left stock former transfer chain 39L and the left tip transfer tine 42L, the left star wheel 36L and the left take-up belt 37L are driven via the left transfer drive shaft 57.
なお、縦搬送チェン40の搬送始端部には、穀稈が搬送されているか否かを検出するための穀稈有無センサ122(Lセンサともいう、本願の請求項でいう穀稈検出手段の一例)の検出棒122aが下向きに突出されている(図5及び図6参照)。また、補助株元搬送チェン41及び右穂先搬送タイン42Rの搬送終端部と、扱胴60が内装された扱室への入口5aとの間には、長短稈センサ125が配置されている(図5及び図7参照)。長稈センサ部125aと短稈部センサ125bの両方に穀稈の穂先部が当接するときには、搬送された穀稈は「長稈」と判断され、他方、短稈部センサ125bのみに穀稈の穂先部が当接するときには、搬送された穀稈は「普通稈」と判断される。長稈センサ部125aと短稈部センサ125bの両方に穀稈の穂先部が当接しないときには、搬送された穀稈は「短稈」と判断されるのである。   In addition, at the conveyance start end part of the vertical conveyance chain 40, the culm presence sensor 122 (also referred to as an L sensor, which is an L sensor) is used to detect whether or not the culm is being conveyed. ) Is protruded downward (see FIGS. 5 and 6). In addition, a long / short rod sensor 125 is disposed between the conveyance end portions of the auxiliary stock former conveyance chain 41 and the right tip conveyance tine 42R and the entrance 5a to the treatment room in which the treatment drum 60 is housed (see FIG. 5 and FIG. 7). When the tip part of the culm comes into contact with both the long culm sensor unit 125a and the short culm part sensor 125b, the transported culm is determined to be “long culm”, and on the other hand, only the short culm sensor 125b When the tip portion comes into contact, the conveyed rice cake is determined to be “ordinary rice cake”. When the head part of the culm does not come into contact with both the long culm sensor unit 125a and the short culm part sensor 125b, the transported culm is determined to be “short culm”.
[脱穀装置の構成]
次に、図1及び図2を参照して、脱穀装置5の構造を説明する。図1及び図2に示されるように、脱穀装置5には、穀稈脱穀用の扱胴60と、扱胴60の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤61及び唐箕ファン62と、扱胴60の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴63と、揺動選別盤61の後部の排塵を排出する排塵ファン71とが備えられている。なお、扱胴60の回転軸芯線は、フィードチェン6による穀稈の搬送方向(換言すると走行機体1の進行方向)に沿って延びている。穀稈搬送装置によって搬送された穀稈の株元側は、フィードチェン6に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置5の扱室内に搬入されて扱胴60にて脱穀されることになる。
[Configuration of threshing device]
Next, with reference to FIG.1 and FIG.2, the structure of the threshing apparatus 5 is demonstrated. As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the threshing device 5 includes a handling cylinder 60 for threshing threshing, a rocking sorter 61 that sorts shed matter falling below the handling cylinder 60, and a tang fan 62. A processing cylinder 63 that reprocesses the threshing waste taken out from the rear part of the handling cylinder 60 and a dust exhaust fan 71 that discharges dust at the rear part of the swing sorter 61 are provided. In addition, the rotating shaft core line of the handling cylinder 60 is extended along the conveyance direction (in other words, the advancing direction of the traveling body 1) of the cereal by the feed chain 6. The stockholder side of the cereals conveyed by the cereal conveyance device is inherited by the feed chain 6 and is nipped and conveyed. Then, the tip side of this cereal is carried into the handling chamber of the threshing device 5 and threshed by the handling drum 60.
揺動選別盤61の下方側には、揺動選別盤61にて選別された穀粒(一番物)を取出す一番コンベヤ64と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ65とが設けられている。本実施形態の両コンベヤ64,65は、走行機体1の進行方向前側から一番コンベヤ64、二番コンベヤ65の順で、側面視において走行クローラ2の後部上方の走行機体1の上面側に横設されている。   Below the swing sorter 61, the first conveyor 64 for picking up the grain (the first thing) sorted by the swing sorter 61 and the second for taking out the second thing such as a grain with a branch raft. A conveyor 65 is provided. The two conveyors 64 and 65 of this embodiment are arranged in the order of the first conveyor 64 and the second conveyor 65 from the front side in the traveling direction of the traveling machine body 1 to the upper surface side of the traveling machine body 1 above the rear part of the traveling crawler 2 in a side view. It is installed.
揺動選別盤61は、扱胴60の下方に張設された受網(図示省略)から漏下した脱穀物が、図示しないフィードパン及びチャフシーブによって搖動選別(比重選別)されるように構成している。揺動選別盤61から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン62からの選別風によって除去され、一番コンベヤ64に落下することになる。一番コンベヤ64のうち脱穀装置5における穀粒タンク7寄りの一側壁(実施形態では右側壁)から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる揚穀コンベヤ66が連通接続されている。一番コンベヤ64から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ66を介して穀粒タンク7に搬入され、穀粒タンク7に収集されることになる。   The oscillating sorter 61 is configured such that threshing that has leaked from a receiving net (not shown) stretched below the handling cylinder 60 is peristally sorted (specific gravity selected) by a feed pan and a chaff sheave (not shown). ing. Grains that fall from the swing sorter 61 are removed by the sorting air from the tang fan 62 and fall to the conveyor 64 first. A cereal conveyor 66 extending in the vertical direction is connected to a terminal portion of the first conveyor 64 that protrudes outward from one side wall (right side wall in the embodiment) of the threshing device 5 that is close to the grain tank 7. . The grain taken out first from the conveyor 64 is carried into the grain tank 7 via the cereal conveyor 66 and collected in the grain tank 7.
また、揺動選別盤61は、そのチャフシーブから搖動選別(比重選別)によって枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ65に落下させるように構成している。前記チャフシーブから落下した二番物は、二番コンベヤ65に落下することになる。二番コンベヤ65のうち脱穀装置5における穀粒タンク7寄りの一側壁から外向きに突出した終端部は、揚穀コンベヤ66と交差して前後方向に延びる還元コンベヤ67とこの先端の再処理部68とを介して、揺動選別盤61の前部(フィードパン)の上面側に連通接続され、そのフィードパンの上面側に二番物を戻して再選別するように構成している。   Further, the swing sorter 61 is configured to drop a second thing such as a grain with a branch stem on the second conveyor 65 by peristaltic sorting (specific gravity sorting) from the chaff sheave. The second item dropped from the chaff sheave falls on the second conveyor 65. Of the second conveyor 65, a terminal portion protruding outward from one side wall near the grain tank 7 in the threshing device 5 intersects with the whipping conveyor 66 and extends in the front-rear direction, and a reprocessing portion at the tip. 68 is connected to the upper surface side of the front portion (feed pan) of the rocking sorter 61, and the second item is returned to the upper surface side of the feed pan and re-sorted.
一方、フィードチェン6の後端側(送り終端側)には、排藁チェン69が配置されている。フィードチェン6の後端側から排藁チェン69に受け継がれた排藁(穀粒が脱粒された稈)は、長い状態で走行機体1の後方に排出されるか、又は脱穀装置5の後方側に設けた排藁カッタ70にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体1の後方下方に排出されることになる。   On the other hand, a waste chain 69 is disposed on the rear end side (feed end side) of the feed chain 6. The waste passed through the feed chain 6 from the rear end side of the feed chain 6 (the grain from which the grain has been threshed) is discharged to the rear of the traveling machine body 1 in a long state, or the rear side of the threshing device 5 After being cut to a suitable length by the waste cutter 70 provided at the front, the paper is discharged to the lower rear of the traveling machine body 1.
次に、図3を参照しながら、ミッションケース26の駆動構造と、脱穀装置5、フィードチェン6、排藁チェン69、排藁カッタ70等の駆動構造について説明する。図3に示されるように、エンジン20の出力軸75に、走行伝動ベルト76及びベルトテンションクラッチ77を介してミッションケース26の入力軸78を連結している。エンジン20の回転駆動力が、出力軸75からミッションケース26に伝達されて変速された後、左右の車軸27を介して左右の走行クローラ2に伝達され、左右の走行クローラ2がエンジン20の回転力によって駆動されるように構成している。また、出力軸75に排出オーガ駆動軸79を連結し、エンジン21からの回転駆動力によって排出オーガ駆動軸79を介して排出オーガ8が駆動され、穀粒タンク7内の穀粒がコンテナ等に排出されるように構成している。   Next, the drive structure of the mission case 26 and the drive structures of the threshing device 5, the feed chain 6, the waste chain 69, the waste cutter 70, etc. will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the output shaft 75 of the engine 20 is connected to the input shaft 78 of the transmission case 26 via a travel transmission belt 76 and a belt tension clutch 77. The rotational driving force of the engine 20 is transmitted from the output shaft 75 to the transmission case 26 and shifted, and then transmitted to the left and right traveling crawlers 2 via the left and right axles 27, so that the left and right traveling crawlers 2 rotate the engine 20. It is configured to be driven by force. In addition, a discharge auger drive shaft 79 is connected to the output shaft 75, and the discharge auger 8 is driven via the discharge auger drive shaft 79 by the rotational driving force from the engine 21, and the grains in the grain tank 7 are transferred to a container or the like. It is configured to be discharged.
また、扱胴60及び処理胴63にエンジン20からの回転駆動力を伝える脱穀駆動軸80を備える。エンジン20の出力軸75に、脱穀駆動ベルト81及び脱穀用ベルトテンションクラッチ82を介して、脱穀駆動軸80を連結している。脱穀駆動軸80には、扱胴60を軸支した扱胴軸83と、処理胴63を軸支した処理胴軸84とが連結されている。エンジン20の略一定回転数の回転力によって、扱胴60及び処理胴63が略一定回転数で回転するように構成している。また、脱穀駆動軸80に選別入力ベルト85が連結されている。エンジン20の略一定回転数の回転力によって、選別入力ベルト85を介して、フィードチェン6、揺動選別盤61、唐箕ファン62、一番コンベヤ64、二番コンベヤ65、排塵ファン71、排藁カッタ70が略一定回転数で回転するように構成している。   Moreover, the threshing drive shaft 80 which transmits the rotational drive force from the engine 20 to the handling cylinder 60 and the process cylinder 63 is provided. A threshing drive shaft 80 is connected to an output shaft 75 of the engine 20 via a threshing drive belt 81 and a threshing belt tension clutch 82. The threshing drive shaft 80 is connected to a handling cylinder shaft 83 that supports the handling cylinder 60 and a processing cylinder shaft 84 that supports the processing cylinder 63. The handling cylinder 60 and the processing cylinder 63 are configured to rotate at a substantially constant rotational speed by the rotational force of the engine 20 at a substantially constant rotational speed. A sorting input belt 85 is connected to the threshing drive shaft 80. The feed chain 6, the swing sorter 61, the Kara fan 62, the first conveyor 64, the second conveyor 65, the dust exhaust fan 71, the exhaust fan, via the sorting input belt 85 by the rotational force of the engine 20 at a substantially constant rotational speed. The cocoon cutter 70 is configured to rotate at a substantially constant rotational speed.
ミッションケース26等の駆動構造の詳細は図示しないが、図3に示すように、ミッションケース26には、1対の直進用油圧ポンプ及び直進用油圧モータを有する直進用の油圧式無段変速機構90と、1対の旋回用油圧ポンプ及び旋回用油圧モータを有する旋回用の油圧式無段変速機構93とが設けられている。ミッションケース26の入力軸78に、直進用油圧ポンプと旋回用油圧ポンプとを連結させて、各ポンプをそれぞれ駆動するように構成している。また、ミッションケース26の内部には、刈取駆動PTO軸94が水平横向きに配置されている。刈取駆動PTO軸94は、直進用油圧モータによって駆動される。ミッションケース26からこの左外側に刈取駆動PTO軸94の一端側を突設している。刈取り入力軸45に刈取駆動ベルト95を介して刈取駆動PTO軸94を連結している。   Although details of the drive structure of the mission case 26 and the like are not shown in the figure, as shown in FIG. 3, the mission case 26 includes a linearly-traveling hydraulic continuously variable transmission mechanism having a pair of straight-traveling hydraulic pumps and a straight-traveling hydraulic motor. 90 and a hydraulic continuously variable transmission mechanism 93 for turning having a pair of turning hydraulic pumps and a turning hydraulic motor. A linear hydraulic pump and a turning hydraulic pump are connected to the input shaft 78 of the mission case 26 so that each pump is driven. Further, a cutting drive PTO shaft 94 is disposed horizontally and horizontally inside the mission case 26. The mowing drive PTO shaft 94 is driven by a straight hydraulic motor. One end side of the cutting drive PTO shaft 94 projects from the transmission case 26 to the left outer side. A cutting drive PTO shaft 94 is connected to the cutting input shaft 45 via a cutting drive belt 95.
ミッションケース26内に設けられた副変速ギヤ機構は、副変速レバー15の操作によって、出力が零の中立又は低速出力又は高速出力のいずれかの変速モードに切換えられるように構成されている。   The sub-transmission gear mechanism provided in the mission case 26 is configured so that the operation of the sub-transmission lever 15 can be switched to a neutral or low-speed output or high-speed output shift mode.
副変速操作によって、直進用油圧モータの出力回転数を高速側又は低速側に切換えるように構成している。さらに、操向ハンドル11によって旋回バルブを切換えることによって、旋回シリンダが作動して、旋回用油圧ポンプの斜板の角度が無段階に変更されることになる。その結果、操向ハンドル11の操作によって旋回用油圧モータの出力回転数が無段階に変化したり、旋回用油圧モータの出力回転が逆転することになる。即ち、操向ハンドル11の左右方向の回転操作量(操舵角)に比例して斜板の角度が変化し、旋回用油圧モータの出力回転数が変化したり逆転して、走行機体1の進路(左右旋回角度)が左方向又は右方向に変更されるように構成されている。   The output rotational speed of the straight traveling hydraulic motor is switched to the high speed side or the low speed side by the sub-shift operation. Further, by switching the swing valve by the steering handle 11, the swing cylinder is operated, and the angle of the swash plate of the swing hydraulic pump is changed steplessly. As a result, the output rotation speed of the turning hydraulic motor changes steplessly by operating the steering handle 11, or the output rotation of the turning hydraulic motor is reversed. That is, the angle of the swash plate changes in proportion to the amount of steering operation of the steering handle 11 in the left-right direction (steering angle), and the output rotational speed of the turning hydraulic motor changes or reverses, so The (left / right turning angle) is configured to be changed to the left or right.
また、ミッションケース26内の直進用変速出力軸の回転出力が直進用変速出力ギヤを介して左右の走行クローラ2に伝達され、走行機体1が前進方向又は後進方向に移動するように構成されている。なお、直進用変速出力軸上には、左右の走行クローラ2を制動するパーキングブレーキと、左右の走行クローラ2の駆動速度(走行機体1の移動速度、車速)を検出する車速センサ108とが配置されている。   Further, the rotational output of the straight traveling speed change output shaft in the mission case 26 is transmitted to the left and right traveling crawlers 2 via the straight traveling speed change output gear, so that the traveling machine body 1 moves in the forward direction or the backward direction. Yes. A parking brake that brakes the left and right traveling crawlers 2 and a vehicle speed sensor 108 that detects the driving speed of the left and right traveling crawlers 2 (the moving speed of the traveling machine body 1 and the vehicle speed) are disposed on the straight-shift transmission output shaft. Has been.
[扱深さ制御]
次に、本実施形態の刈取前処理装置3における扱深制御及びそのサブルーチンである「稼動準備制御」について、説明する。図8は制御手段の機能ブロック図であり、制御プログラムを記憶したROMと各種データを記憶したRAM(EEPROMを含む)とを有するマイクロコンピュータ等の刈取脱穀作業コントローラ120を備えている。図8に示されるように、マイクロコンピュータで構成する刈取脱穀作業コントローラ120の入力側には、扱深さ自動制御を実行したい時に、オペレータが押下する扱深さ自動スイッチ121と、刈取クラッチレバー17の操作による刈取前処理装置3を駆動するための刈取スイッチ126と、刈取前処理装置3の刈取り入力軸45の回転数を検出する刈取り回転センサ123と、脱穀クラッチレバー16の操作による脱穀装置5の駆動のための脱穀スイッチ127と、穀稈縦搬送装置40中で搬送される穀稈(刈取穀稈)の有無を検出する穀稈有無センサ122と、収納設定スイッチ128と、車速センサ108と、タイマ130とが接続されている。
[Handling depth control]
Next, the handling depth control in the pre-cutting processing device 3 of the present embodiment and “operation preparation control” that is a subroutine thereof will be described. FIG. 8 is a functional block diagram of the control means, which includes a cutting and threshing operation controller 120 such as a microcomputer having a ROM storing a control program and a RAM (including an EEPROM) storing various data. As shown in FIG. 8, on the input side of the mowing and threshing work controller 120 configured by a microcomputer, when the automatic handling depth control is to be executed, the handling depth automatic switch 121 that the operator presses and the mowing clutch lever 17 are pressed. A reaping switch 126 for driving the reaping pretreatment device 3 by the operation of, a reaping rotation sensor 123 for detecting the rotational speed of the reaping input shaft 45 of the reaping pretreatment device 3, and the threshing device 5 by operating the threshing clutch lever 16. Threshing switch 127 for driving the cereals, presence / absence sensor 122 for detecting presence / absence of cereals (cutting cereals) conveyed in the culm vertical conveying device 40, storage setting switch 128, vehicle speed sensor 108, The timer 130 is connected.
図8に示す如く、刈取脱穀作業コントローラ120の出力側には、縦搬送装置40を深扱側へ駆動(正回転)及び浅扱側へ駆動(逆回転)可能な扱深制御モータ131(請求項にいうアクチュエータに相当)と、刈取前処理装置3の駆動力を継断するための刈取クラッチ132と、縦搬送装置40が最も深扱側の限界位置に移動したときを検出するための扱深さ深リミットスイッチ133と、同じく浅扱側の限界位置に移動したときを検出するための扱深さ浅リミットスイッチ134とが接続されている。なお、刈取クラッチ132は、刈取り入力軸45に刈取駆動ベルト95を介して刈取駆動PTO軸94に動力伝達する個所のベルトテンションクラッチなどである。   As shown in FIG. 8, on the output side of the mowing and threshing work controller 120, a handling depth control motor 131 capable of driving the vertical conveying device 40 to the deep handling side (forward rotation) and driving to the shallow handling side (reverse rotation) (invoice). The cutting clutch 132 for interrupting the driving force of the pre-cutting processing device 3, and the handling for detecting when the vertical conveying device 40 has moved to the deepest limit position. A depth depth limit switch 133 and a shallow depth limit switch 134 for detecting the movement to the shallow limit position are also connected. The cutting clutch 132 is a belt tension clutch or the like that transmits power to the cutting input shaft 45 via the cutting drive belt 95 to the cutting drive PTO shaft 94.
次に、刈取前処理装置3における縦搬送装置40の扱深制御について、図9のメインフローチャートを参照しながら説明する。   Next, handling depth control of the vertical conveyance device 40 in the pre-cutting processing device 3 will be described with reference to the main flowchart of FIG.
圃場に植立した穀稈の刈取脱穀作業中の扱深制御では、図9のメインフローチャートに示す、以下の制御が実行される。オートセットスイッチ(図示せず)をオンすることにより、刈取前処理装置3は設定された刈高さまで下降し、走行開始する。次いで、刈取スイッチ126のオン(S1:yes )及び脱穀スイッチ127のオン(S2:yes )の状態で、扱深さ自動スイッチ121をONにする(S3:yes )。   In the handling depth control during the harvesting and threshing operation of the cereal planted in the field, the following control shown in the main flowchart of FIG. 9 is executed. By turning on an auto set switch (not shown), the pre-cutting processing device 3 descends to the set cutting height and starts running. Next, with the cutting switch 126 turned on (S1: yes) and the threshing switch 127 turned on (S2: yes), the handling depth automatic switch 121 is turned on (S3: yes).
その状態で、穀稈有無センサ(Lセンサともいう)122にて、縦搬送装置40中に搬送途中の穀稈の有無を検知すると(S4:yes )、扱深制御を実行する(S5)。ここで、「扱深制御」とは、長短稈センサ(MHセンサともいう)125にて、搬送される穀稈の長さを検知して、穀稈が長と判定されると、縦搬送装置40の搬送終端部を浅扱側に移動するように、扱深さ制御モータ131を駆動し、フィードチェン6の始端部での穀稈の株元部の受け継ぎ位置を変更して、扱胴60に対する穀稈穂先部を浅扱側に変位させる。逆に、穀稈が短いと判定されると、縦搬送装置40の搬送終端部を深扱側に移動するように、扱深さ制御モータ131を駆動し、フィードチェン6の始端部での穀稈の株元部の受け継ぎ位置を変更して、扱胴60に対する穀稈穂先部を深扱側に変位させるというものである。   In this state, when the presence / absence of corn straw in the vertical conveyance device 40 is detected by the grain culm presence / absence sensor (also referred to as L sensor) 122 (S4: yes), the handling depth control is executed (S5). Here, “handling depth control” means that a long and short culm sensor (also referred to as an MH sensor) 125 detects the length of the culm to be transported, and if the culm is determined to be long, the vertical transport device The handling depth control motor 131 is driven so as to move the conveyance end portion of 40 to the shallow handling side, and the inheritance position of the stock base portion of the cereal at the start end portion of the feed chain 6 is changed, so that the handling cylinder 60 Displace the head of the grain head to the shallow side. Conversely, if it is determined that the cereal meal is short, the handling depth control motor 131 is driven so as to move the conveyance end of the vertical conveyance device 40 to the deep handling side, and the grain at the start end of the feed chain 6 is moved. By changing the inheritance position of the base part of the cocoon, the grain head part with respect to the handling cylinder 60 is displaced to the deep handling side.
[稼動準備制御]
図10のフローチャートを参照しながら、縦搬送装置40の「稼動準備制御」について説明する。「稼動準備制御」とは、「圃場内の畦際や1行程の刈取後に回行する時等において、縦搬送装置を深扱側への移動させた後に浅扱側に移動させる制御(扱深さ収納制御及びその後の浅扱側への移動制御)を実行する」制御をいう。
[Operation preparation control]
The “operation preparation control” of the vertical conveyance device 40 will be described with reference to the flowchart of FIG. “Operation preparation control” means “control that moves the vertical transfer device to the shallow handling side after moving it to the shallow handling side, such as when turning in the field or after cutting for one stroke. This means the control that executes the storage control and the subsequent movement control to the shallow handling side).
実施形態では、「稼動準備制御」は、圃場内での1行程の終わりから次の1行程に入る回行時に実行するものであり、図9のフローチャートにおける「扱深制御」(S5)のサブルーチンとして、以下の制御が自動的に実行されても良いし、収納設定スイッチ128のON(入り)により実行するようにしても良い。   In the embodiment, “operation preparation control” is executed at the time of turning into the next one stroke from the end of one stroke in the field, and the “handle depth control” (S5) subroutine in the flowchart of FIG. The following control may be automatically executed, or may be executed when the storage setting switch 128 is turned on.
「稼動準備制御」のスタートに続いて、タイマ130を起動させて(S11)、次いで、予めEEPROMなどに記憶させておいた「深扱側への設定時間T1」をコントローラ120の演算部などに読出す(S12)。実施形態ではT1は100ms程度である。次いで、車速センサ108の検出値を適宜短時間ごとに読み込んで、現在の車速を監視(判断)、記憶するという、車速Vxモニタリングを実行する(S13)。次いで、縦搬送装置40中に搬送途中の穀稈の有を検知したとき、ONとなる穀稈有無センサ(Lセンサともいう)122の検出値判別を行う(S14)。穀稈有無センサ122の検出値がONでは、1行程の刈取作業中であるので、通常の扱深制御を続行することになる。   Following the start of the “operation preparation control”, the timer 130 is started (S11), and then the “setting time T1 to the deep handling side” preliminarily stored in the EEPROM or the like is sent to the arithmetic unit of the controller 120 or the like. Read (S12). In the embodiment, T1 is about 100 ms. Next, vehicle speed Vx monitoring is performed in which the detection value of the vehicle speed sensor 108 is appropriately read every short time, and the current vehicle speed is monitored (determined) and stored (S13). Next, when the presence of the culm in the middle of conveyance is detected in the vertical conveyance device 40, the detection value of the culm presence / absence sensor (also referred to as an L sensor) 122 that is turned on is determined (S14). When the detection value of the culm presence / absence sensor 122 is ON, since the harvesting operation is being performed for one stroke, normal handling depth control is continued.
穀稈無しのとき(S14:no)、上記扱深さ制御モータ131を深扱側に駆動し、扱胴60に対する穀稈穂先部を深扱側に変位させる(S15)。そして、上記車速モニタリングの結果の現在の車速を判別し(S16)、車速Vxが予め設定されている所定の設定車速Svoより遅い場合(S16:no)、次に、「深扱側への駆動設定時間T1」が経過したか否かを判別する(S17)。そして、駆動設定時間T1を経過している場合(S17、yes )、縦搬送装置40の深扱側への移動停止する(S18)。なお、その停止位置の縦搬送装置40は、最も深扱側の限界位置よりは浅扱側になる。また、1行程の刈取終わりでオートリフトスイッチ(図示せず)がオンされたと判断されると、回行時には、刈取前処理装置3を刈取高さ以上に大きく上昇させることが行われる。 When there is no corn straw (S14: no), the said handling depth control motor 131 is driven to the deep handling side, and the grain tip part with respect to the handling cylinder 60 is displaced to the deep handling side (S15). Then, the current vehicle speed as a result of the vehicle speed monitoring is determined (S16). If the vehicle speed Vx is slower than a predetermined set vehicle speed Svo (S16: no), then, “Driving to the deep side” It is determined whether or not the “set time T1” has elapsed (S17). Then, when the drive set time T1 has elapsed (S17, yes), the movement of the vertical conveyance device 40 to the deep handling side is stopped (S18). Note that the vertical conveying device 40 at the stop position is on the shallow handling side than the limit position on the deepest handling side. Further, when it is determined that the auto lift switch (not shown) is turned on at the end of the one-stroke cutting, the cutting pre-treatment device 3 is largely raised to the cutting height or higher during turning.
回行後、次の行程に入る直前に、オートリフトスイッチ(図示せず)がオンされたと判断されると、刈取前処理装置3を設定された刈取高さまで下降させ、穀稈の刈取が再開される。再度、穀稈有無センサ(Lセンサ)がONとなれば(S19:yes )、コントローラ120にて浅扱側に移動すべき時間T4を演算する(S20)。ここで、T4=T1×b2であり、b2は0.5 〜0.8 程度の値で、予めEEPROMなどに記憶させた設定値である。そして、縦搬送装置40が深扱側への移動した時間よりは短い時間T4(<T1)だけ、浅扱側に移動させるべく、扱深さ制御モータ131を駆動させる(S21)。つまり、前回の扱深さ位置よりはやや深扱側まで縦搬送装置40の終端部が戻った個所で移動停止することになる。この状態から通常の扱深制御が再開(続行)されると、次の行程に入った初期の穀稈長さが長短いずれであっても、長短稈センサ125による穀稈長さの検出に応じた、扱胴60の最適扱深さへの復帰時間を短くすることができる。即ち、回行後の迅速で、且つ適切な刈取脱穀作業状態への移動を確保できるのである。   If it is determined that the auto-lift switch (not shown) is turned on immediately before entering the next stroke after turning, the pre-cutting processing device 3 is lowered to the set cutting height and the harvesting of the cereal is resumed. Is done. If the culm presence / absence sensor (L sensor) is turned on again (S19: yes), the controller 120 calculates time T4 to be moved to the shallow handling side (S20). Here, T4 = T1 × b2, and b2 is a value of about 0.5 to 0.8 and is a set value stored in advance in an EEPROM or the like. Then, the handling depth control motor 131 is driven to move to the shallow handling side for a time T4 (<T1) that is shorter than the time the vertical conveying device 40 has moved to the deep handling side (S21). That is, the movement is stopped at the position where the end portion of the vertical conveying device 40 is returned to the deep handling side slightly from the previous handling depth position. When normal handling depth control is resumed (continued) from this state, regardless of whether the initial culm length that entered the next stroke is long or short, according to the detection of the culm length by the long / short culm sensor 125, The return time to the optimum handling depth of the handling cylinder 60 can be shortened. That is, it is possible to ensure the movement to the proper mowing and threshing operation state after turning.
他方、S17で、「深扱側への駆動設定時間T1」が経過していない場合(S17:no)であって、再度、穀稈有無センサ(Lセンサ)がONとなれば(S22:yes )、実際に縦搬送装置40が深扱側へ移動した時間T2を読み込む(S23)。この状態は、1行程の刈取後に回行し、次の行程に入るまでの所要時間が、上記「駆動設定時間T1」よりも短い場合に相当する。これは、例えば、オペレータが回行操作を迅速に行った場合等に相当する。そのとき、コントローラ120にて浅扱側に移動すべき時間T3を演算する(S24)。ここで、T3=T2×b1であり、b1は0.5 〜0.8 程度の値で、予めEEPROMなどに記憶させた設定値である。次いで、上記時間T3に基づいて縦搬送装置40を浅扱側に移動させるべく、扱深さ制御モータ131を時間T3だけ駆動させる(S25)。この状態から通常の扱深制御が再開(続行)されると、次の行程に入った初期の穀稈長さが長短いずれであっても、長短稈センサ125による穀稈長さの検出に応じた、扱胴60の最適扱深さへの復帰時間を短くすることができる。即ち、回行後の迅速で、且つ適切な刈取脱穀作業状態への移動を確保できるのである。   On the other hand, if the “drive setting time T1 to the deep handling side” has not elapsed in S17 (S17: no), and if the culm presence / absence sensor (L sensor) is turned on again (S22: yes) ) The time T2 when the vertical conveying device 40 actually moves to the deep handling side is read (S23). This state corresponds to a case in which the time required for turning after the cutting of the first stroke and entering the next stroke is shorter than the “drive setting time T1”. This corresponds to, for example, a case where the operator quickly performs a turning operation. At that time, the controller 120 calculates time T3 to be moved to the shallow handling side (S24). Here, T3 = T2 × b1, and b1 is a value of about 0.5 to 0.8, which is a set value stored in advance in an EEPROM or the like. Next, in order to move the vertical conveyance device 40 to the shallow handling side based on the time T3, the handling depth control motor 131 is driven for the time T3 (S25). When normal handling depth control is resumed (continued) from this state, regardless of whether the initial culm length that entered the next stroke is long or short, according to the detection of the culm length by the long / short culm sensor 125, The return time to the optimum handling depth of the handling cylinder 60 can be shortened. That is, it is possible to ensure the movement to the proper mowing and threshing operation state after turning.
なお、b1とb2の値は同じであっても良い。しかし、縦搬送装置40の傾きによる負荷などが異なるため、扱深さ制御モータ131の速度が正回転(深扱側)と逆回転(浅扱側)とで異なる場合には、いずれか一方が他方の値より大きくなるように設定しても良い。また、T2<T1であるので、一般的にT3<T4となる。   Note that the values of b1 and b2 may be the same. However, because the load due to the inclination of the vertical conveying device 40 is different, when the speed of the handling depth control motor 131 is different between forward rotation (deep handling side) and reverse rotation (shallow handling side), either one is You may set so that it may become larger than the other value. Since T2 <T1, generally T3 <T4.
上記T4またはT3時間だけ、縦搬送装置40を浅扱側に移動させると、回行後の次行程の刈取穀稈が縦搬送装置40の個所に到達するまでに、縦搬送装置40を最浅扱位置と最深扱位置との中間であって、且つ、前回の扱深さ位置よりもやや深扱側まで戻っていることになるので、その後、穀稈長に応じて縦搬送装置40を最適こぎ深さ位置まで移動させる所要時間を極力短縮できることになる。しかも、刈取脱穀始めに扱胴60に過負荷が掛かったり、刈取穀稈の脱落(抜け落ち)も防止できる。   When the vertical conveying device 40 is moved to the shallow handling side for the time T4 or T3, the vertical conveying device 40 is moved to the shallowest position until the harvested cereal of the next stroke after turning reaches the position of the vertical conveying device 40. Since it is halfway between the handling position and the deepest handling position and has returned to the deep handling side slightly from the previous handling depth position, the vertical conveying device 40 is optimally cut according to the culm length thereafter. The time required to move to the depth position can be shortened as much as possible. In addition, it is possible to prevent the handling cylinder 60 from being overloaded at the beginning of harvesting and threshing, and preventing the fallen (dropping out) of the harvested cereal.
図10のフローチャートにおいて、車速センサ108の検出値により、走行機体1の車速SVが設定低速度Svoより速い場合には(S16:yes )、深扱側への移動中の縦搬送装置40の移動を即時中断し(S26)、その後直ぐに所定時間T5だけ浅扱側に移動させるのである(S27)。T5の値は、通常T3よりも短く設定される。これらの状態は、走行機体の車速が速く、且つ刈取穀稈の搬送速度も速い場合である。これは、例えば、オペレータの熟練度が高く、回行操作を迅速に行い、回行時の車速も速い場合等に相当する。このような場合、即ち、作業再開時において、所定の設定車速度より速い速度で再作業を開始した場合には、扱深さ検出手段が穀稈通過ありを検出してから縦搬送装置40を浅扱側に移動させる制御では、浅扱側への戻りが間に合わないので、深扱側への移動動作後、即時に縦搬送装置40を浅扱側に移動させるように制御することで高速作業時にも、縦搬送装置が最適な扱き位置まで戻す時間を短縮できる。このようにして、縦搬送装置40の浅扱側への移動を迅速に行い、次の行程に入った場合の刈取穀稈の搬送及び扱深さ制御を確実に行うことができる。   In the flowchart of FIG. 10, when the vehicle speed SV of the traveling machine body 1 is faster than the set low speed Svo due to the detection value of the vehicle speed sensor 108 (S16: yes), the movement of the vertical transfer device 40 during the movement to the deep handling side. Is immediately interrupted (S26), and immediately thereafter moved to the shallow handling side for a predetermined time T5 (S27). The value of T5 is usually set shorter than T3. These states are cases where the vehicle speed of the traveling machine body is high and the conveying speed of the harvested cereal is also high. This corresponds to, for example, a case where the skill level of the operator is high, the turning operation is performed quickly, and the vehicle speed during turning is high. In such a case, that is, when reworking is started at a speed faster than a predetermined set vehicle speed when the work is resumed, the vertical conveying device 40 is moved after the handling depth detecting means detects that the cereal has passed. In the control to move to the shallow handling side, the return to the shallow handling side is not in time, so after the moving operation to the deep handling side, the vertical transfer device 40 is immediately controlled to move to the shallow handling side. Sometimes, the time required for the vertical transfer device to return to the optimum handling position can be shortened. In this manner, the vertical conveying device 40 can be quickly moved to the shallow handling side, and the harvested cereal culm can be conveyed and handled in depth when the next stroke is entered.
なお、穀稈有無センサ122を省略して、長短稈センサ125の検出値(オンからオフへの変化時点の検知)により、縦搬送装置40中の穀稈有無を判別して、「稼動準備制御」を実行するようにしても良い。縦搬送装置40の始端側もしくはそれより上流側に配置した穀稈有無センサ122の検出値がオフ(穀稈無し)であっても、縦搬送装置40の途中若しくはそれより下流側には未だ穀稈が存在している可能性があるので、そのような場合に縦搬送装置40を浅扱側に移動させると、穀稈こぼれが生じにおそれがある。縦搬送装置40の終端より下流側に位置する長短稈センサ125の検出値がオフの場合には、上記のようなおそれが生じない。また、本発明の「稼動準備制御」は、刈取オートクラッチが働いた場合(刈取クラッチがオフの状態)では、実行されない。 It should be noted that the cereal presence / absence sensor 122 is omitted, and the presence / absence of the culm in the vertical conveyance device 40 is determined based on the detection value of the long / short culm sensor 125 (detection of the change point from on to off). May be executed. Even if the detected value of the culm presence / absence sensor 122 arranged on the starting end side or upstream side of the vertical conveying device 40 is off (no culm), the grain is still in the middle of the vertical conveying device 40 or downstream thereof. Since there is a possibility that a cocoon exists, if the vertical conveying device 40 is moved to the shallow handling side in such a case, there is a possibility that spilling of the cereal will occur. When the detection value of the long and short hook sensor 125 located downstream from the end of the vertical conveying device 40 is OFF, the above-described fear does not occur. Further, the “operation preparation control” of the present invention is not executed when the cutting auto clutch is operated (the cutting clutch is in an off state).
本発明の第1実施形態の4条刈り用コンバインの側面図である。It is a side view of the combine for 4 thread cutting of 1st Embodiment of this invention. 同平面図である。It is the same top view. コンバインの駆動系統図である。It is a drive system diagram of a combine. 刈取前処理装置の部分概略側面図である。It is a partial schematic side view of a cutting pretreatment apparatus. 刈取前処理装置の概略平面図である。It is a schematic plan view of a cutting pretreatment apparatus. 穀稈有無センサの位置を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the position of the cereal presence sensor. 長短稈センサの位置を示す概略斜視図である。It is a schematic perspective view which shows the position of a long and short hook sensor. 制御部の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control part. 扱深さ制御のメインフローチャートである。It is a main flowchart of handling depth control. 稼動準備制御のサブルーチンフローチャートである。It is a subroutine flowchart of operation preparation control.
1 走行機体
3 刈取前処理装置
4 刈取昇降油圧シリンダ
40 縦搬送装置
108 車速センサ
120 コントローラ
121 扱深さ自動スイッチ
122 扱深さ検出手段としての穀稈有無センサ(Lセンサ)
125 長短稈センサ
129 収納設定スイッチ
131 扱深さ制御モータ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling machine body 3 Cutting pre-processing apparatus 4 Cutting lifting hydraulic cylinder 40 Vertical conveyance apparatus 108 Vehicle speed sensor 120 Controller 121 Handling depth automatic switch 122 Grain stalk presence / absence sensor (L sensor) as handling depth detection means
125 Long / Short sensor 129 Storage setting switch 131 Handling depth control motor

Claims (2)

  1. フイードチェン(6)付きの脱穀装置(5)が搭載された走行機体(1)の前部に、刈取前処理装置(3)が昇降用アクチュエータ(4)にて昇降調節可能に装着され、前記刈取前処理装置(3)における縦搬送装置(40)をアクチュエータ(131)にて移動させることにより、刈取穀稈の扱深さ位置を調節するように構成され、前記縦搬送装置(40)の搬送始端部に穀稈有無センサ(122)を設けているコンバインであって、
    刈取作業時において前記穀稈有無センサ(122)が穀稈通過なしを検出したときに、前記縦搬送装置(40)を予め設定された設定時間(T1)だけ深扱側に移動させ、前記深扱側への移動中又は移動後に、前記穀稈有無センサ(122)が穀稈通過ありを検出したときには、前記深扱側への移動時間(T1)(T2)と予め設定された設定値(b1)(b2)との積から得られる所定時間(T3)(T4)だけ、前記縦搬送装置(40)を浅扱側に移動させるように制御することを特徴とするコンバイン。
    A cutting pre-treatment device (3) is mounted on a front part of a traveling machine body (1) on which a threshing device (5) with a feed chain (6) is mounted so as to be adjusted up and down by an elevator actuator (4). The vertical conveying device (40) in the pre-processing device (3) is moved by the actuator (131) so as to adjust the handling depth position of the harvested cereal meal, and is conveyed by the vertical conveying device (40). A combine provided with a cereal presence / absence sensor (122) at the start end,
    When the culm presence / absence sensor (122) detects no culm passing during reaping operation, the vertical conveying device (40) is moved to the deep handling side for a preset time (T1), and the depth When the culm presence / absence sensor (122) detects that the culm has passed during or after the movement to the handling side, the movement time (T1) (T2) to the deep handling side and a preset set value ( b1) Combine that controls to move the vertical conveying device (40) to the shallow handling side for a predetermined time (T3) (T4) obtained from the product of (b2) and (b2).
  2. 刈取作業時において前記穀稈有無センサ(122)が穀稈通過なしを検出して、前記縦搬送装置(40)を前記深扱側に移動させている途次に、前記走行機体(1)の車速(SV)が予め設定された設定速度(Svo)より速くなったときには、前記縦搬送装置(40)の深扱側への移動動作を中断し、その後直ぐに、所定時間(T5)だけ前記縦搬送装置(40)を浅扱側に移動させるように制御することを特徴とする請求項1に記載のコンバイン。 During the cutting operation, the pestle presence / absence sensor (122) detects that the cereals have not passed and the longitudinal conveying device (40) is moved to the deep handling side. when the vehicle speed (SV) is faster than the speed setting set in advance (Svo) interrupts the movement of the depth扱側of said longitudinal conveying device (40), followed immediately by a predetermined time (T5) the longitudinal The combine according to claim 1, characterized in that the transport device (40 ) is controlled to move to the shallow handling side.
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