JPH1111274A

JPH1111274A - 車両用自動ブレーキ装置

Info

Publication number: JPH1111274A
Application number: JP16408397A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Hakata; 浩博田; Yoshihiro Sasaki; 義弘佐々木
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1997-06-20
Filing date: 1997-06-20
Publication date: 1999-01-19

Abstract

(57)【要約】【課題】自動ブレーキ制御時における迅速な減速を確
保しつつ、車両の振動的な減速によって乗員が抱く違和
感を解消することができる車両用自動ブレーキ装置を提
供すること。【解決手段】自車速度を検出する速度検出手段４２
と、自車と前方障害物との接触を回避するとき等に目標
減速度を設定する目標減速度設定手段３１と、速度検出
手段４２より検出された自車速度と目標減速度設定手段
３１により設定された目標減速度とから所定時間後の目
標速度を設定する目標速度設定手段４３と、自車の実際
の速度が前記所定時間後に前記目標速度となるように、
自車における各車輪のブレーキ圧を自動的に制御する油
圧制御手段４４とを装備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両用自動ブレーキ
装置に関し、より詳細には、自車と前方障害物との接触
を回避するとき等に用いられる車両用自動ブレーキ装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１は、車両のブレーキ油圧経路の要部
を概略的に示したブロック図である。図中１は、運転者
によるブレーキペダル２の踏込力に応じたブレーキ圧を
発生させるマスタシリンダであって、マスタシリンダ１
で発生したブレーキ圧は、Ｐ＆Ｂ（プロポーショニング
＆バイパス）バルブ３を経て、最初のアクチュエータ部
１９に供給された後、次段のアクチュエータ部２０を介
して、各車輪のホイールシリンダ１３、１４、１５、１
６に供給されるようになっている。

【０００３】アクチュエータ部１９は、マスタシリンダ
１とホイールシリンダ１３、…とを連通／遮断する第１
のバルブ５と、アキュムレータ４からの油圧をホイール
シリンダ１３、…に導く第２のバルブ６と、ブレーキ制
御で不要になった油圧をマスタシリンダ１に排出する第
３のバルブ７とを備えている。

【０００４】第２のバルブ６とマスタシリンダ１との間
には、モータ駆動式の油ポンプ１７と、油ポンプ１７か
ら吐出される油圧を蓄圧して一定圧に保持するためのア
キュムレータ４とが介装されている。

【０００５】そして、第１のバルブ５が開いている状態
のときは、ブレーキペダル２の踏込力に応じたブレーキ
制御が、ホイールシリンダ１３、…に行なわれ、一方、
第１のバルブ５が閉じている状態のときには、アキュム
レータ４の圧力が第２のバルブ６を介してホイールシリ
ンダ１３、…に加えられ、３ポジションバルブ８、９、
１０、１１の制御により増圧、保持、減圧の３モードが
選択され、ホイールシリンダ１３、…の油圧が制御され
る。

【０００６】アクチュエータ部２０は、各車輪毎に設け
られた３ポジションバルブ８、…を備えており、ＡＢＳ
作動時にはバルブ８、…のモード選択によりホイールシ
リンダ１３、…に印加されるブレーキ圧が制御されて各
車輪がロックしないようになっている。アクチュエータ
部２０は、３ポジションバルブ８、…の他にモータ駆動
式の油ポンプ１８とリザーバタンク１２とを備えてい
る。

【０００７】図６は、従来における車両用自動ブレーキ
装置の要部を概略的に示したブロック図である。目標減
速度設定手段３１、及び減速度検出手段３２が油圧制御
手段３３に接続され、油圧制御手段３３がアクチュエー
タ部１９、２０に接続されている。

【０００８】目標減速度設定手段３１は、自車と前方障
害物との距離及び相対速度の信号を取り込んで目標減速
度を設定するものであり、減速度検出手段３２は、自車
の実際の減速度を検出するものである。また、油圧制御
手段３３は、前記自車の実際の減速度が目標減速度設定
手段３１より設定された目標減速度となるように、アク
チュエータ部１９、２０に装備されているバルブ５〜１
１を制御するものである。

【０００９】上記したように、従来より、この種車両用
自動ブレーキ装置としては、自車の実際の減速度が前記
自車と前方障害物との接触を回避するとき等に設定され
る目標減速度となるように、各車輪のブレーキ圧を自動
的に制御するものがある。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術では、速度の微分値であり、比較的変化の大きい減
速度を目標として自車のブレーキ制御を行なっているた
め、該ブレーキ制御のばらつきが大きくなり、車両の減
速が振動的なものとなってしまい、乗員に違和感を抱か
せるといった課題がある。

【００１１】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、自動ブレーキ制御時における迅速な減速を確保し
つつ、車両の振動的な減速によって乗員が抱く違和感を
解消することができる車両用自動ブレーキ装置を提供す
ることを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段及びその効果】上記目的を
達成するために本発明に係る車両用自動ブレーキ装置
（１）は、自車速度を検出する速度検出手段と、自車と
前方障害物との接触を回避するとき等に目標減速度を設
定する目標減速度設定手段と、前記速度検出手段により
検出された前記自車速度と前記目標減速度設定手段によ
り設定された目標減速度とから所定時間後の目標速度を
設定する目標速度設定手段と、前記自車の実際の速度が
前記所定時間後に前記目標速度となるように、前記自車
における各車輪のブレーキ圧を自動的に制御する油圧制
御手段とを備えていることを特徴としている。

【００１３】上記車両用自動ブレーキ装置（１）によれ
ば、前記自車の実際の速度が前記所定時間後に前記目標
速度となるように、前記自車における各車輪のブレーキ
圧を自動的に制御することにより、自動ブレーキ制御時
での迅速な減速を確保することができる。また、従来技
術で目標としていた減速度と比較して、その変化のばら
つきが小さい速度を目標としているので、ブレーキ制御
のばらつきを低減させることができる。従って、自動ブ
レーキ制御時における迅速な減速を確保しつつ、車両の
振動的な減速によって乗員が抱く違和感を解消すること
ができる。

【００１４】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（２）は、上記車両用自動ブレーキ装置（１）におい
て、前記目標速度に緩衝領域が設けられていることを特
徴としている。

【００１５】上記車両用自動ブレーキ装置（２）によれ
ば、前記目標速度に緩衝領域が設けられているので、頻
繁に前記自車における各車輪のブレーキ増圧・減圧の切
換が行なわれることを防止することができる。

【００１６】例えば、前記自車の速度が目標速度未満に
なったからといって、直ちにブレーキ圧を減少させた
り、前記速度が目標速度超過になったからといって、直
ちにブレーキ圧を増大させたりすると、乗員に違和感を
抱かせる程に、車両の減速が振動的なものとなってしま
うことも起こり得るが、上記したように前記緩衝領域を
設け、前記切換が頻繁に行なわれることを防止すること
によって、その問題は解消される。

【００１７】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（３）は、上記車両用自動ブレーキ装置（１）又は
（２）において、前記油圧制御手段におけるブレーキ制
御に対し、運転者によるブレーキペダルの踏込力に応じ
たブレーキ制御が優先されることを特徴としている。

【００１８】上記車両用自動ブレーキ装置（３）によれ
ば、運転者がブレーキングを行なった場合、すなわちブ
レーキペダルを踏み込んだ場合には、前記油圧制御手段
によるブレーキ制御を行なうのではなく、運転者による
ブレーキペダルの踏込力に応じたブレーキ制御を行なう
ので、運転者の意志を優先するものとすることができ
る。

【００１９】従って、運転者がブレーキングを行なって
いるにも関わらず、自動的にブレーキ制御が行なわれ、
運転者の意志にそぐわない減速状態となり、運転者が混
迷するといった事態の発生を回避することができる。

【００２０】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（４）は、上記車両用自動ブレーキ装置（１）又は
（２）において、通常は、前記油圧制御手段における制
御に対し、運転者によるブレーキペダルの踏込力に応じ
たブレーキ制御が優先され、運転者によるブレーキペダ
ルの踏込力に応じて発生した減速度が、前記目標減速度
よりも小さい場合には、運転者によるブレーキペダルの
踏込力に応じたブレーキ制御に対し、前記油圧制御手段
におけるブレーキ制御が優先されるように構成されてい
ることを特徴としている。

【００２１】上記車両用自動ブレーキ装置（４）によれ
ば、通常は、運転者がブレーキングを行なった場合、す
なわちブレーキペダルを踏み込んだ場合には、前記油圧
制御手段によるブレーキ制御を行なうのではなく、運転
者によるブレーキペダルの踏込力に応じたブレーキ制御
が行なわれるので、運転者の意志を優先するものとする
ことができる。

【００２２】従って、運転者がブレーキングを行なって
いるにも関わらず、自動的にブレーキ制御が行なわれ、
運転者の意志にそぐわない減速状態となり、運転者が混
迷するといった事態の発生を回避することができる。

【００２３】また、運転者によるブレーキペダルの踏込
力に応じて発生した減速度が、前記目標減速度よりも小
さい場合には、運転者によるブレーキペダルの踏込力に
応じたブレーキ制御を行なうのではなく、前記油圧制御
手段によるブレーキ制御が行なわれるので、緊急時のパ
ニックブレーキング等による減速不足から発生し得る危
険な状態を回避することができる。

【００２４】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（５）は、上記車両用自動ブレーキ装置（４）におい
て、前記目標減速度に緩衝領域が設けられていることを
特徴としている。

【００２５】上記車両用自動ブレーキ装置（５）によれ
ば、前記目標減速度に緩衝領域が設けられているので、
頻繁に運転者によるブレーキペダルの踏込力に応じた制
御と前記油圧制御手段における制御との切換が行なわれ
ることを防止することができる。

【００２６】例えば、運転者によるブレーキペダルの踏
込力に応じて発生する減速度が、前記目標減速度よりも
小さくなったからといって、直ちに前記油圧制御手段に
よって自動的にブレーキ制御を行なったり、運転者によ
るブレーキペダルの踏込力に応じて発生する減速度が、
前記目標減速度よりも大きくなったからといって、直ち
に運転者によるブレーキペダルの踏込力に応じたブレー
キ制御を行なったりすると、起動しているブレーキ制御
が、運転者の意志によるものであるのか、自動的に行な
われているものであるのかを運転者自身が認識すること
ができず、運転者が混迷してしまうことも起こり得る
が、上記したように前記緩衝領域を設け、前記切換が頻
繁に行なわれることを防止することによって、その問題
は解消される。

【００２７】また、本発明に係る車両用自動ブレーキ装
置（６）は、上記車両用自動ブレーキ装置（１）〜
（５）のいずれかにおいて、前記油圧制御手段における
ブレーキ制御に対し、ＡＢＳにおけるブレーキ制御が優
先されるように構成されていることを特徴としている。

【００２８】上記車両用自動ブレーキ装置（６）によれ
ば、ＡＢＳ作動時は、ＡＢＳに装備された油圧制御手段
によるブレーキ制御が行なわれるので、油圧の掛け過ぎ
により車輪がロックしてしまい、車両の走行が不安定に
なるといった事態の発生を回避することができる。従っ
て、所定減速度以上での制御にも対応することができ
る。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両用自動ブ
レーキ装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図
２は、実施の形態（１）に係る車両用自動ブレーキ装置
の要部を概略的に示したブロック図である。ここでは、
図１に示した自動ブレーキ装置と同様の構成について
は、その説明を省略する。

【００３０】目標減速度設定手段３１、及び速度検出手
段４２が目標速度設定手段４３に接続され、速度検出手
段４２、及び目標速度設定手段４３が油圧制御手段４４
に接続され、油圧制御手段４４がアクチュエータ部１
９、２０に接続されている。

【００３１】速度検出手段４２は、自車の実際の速度を
検出するものであり、目標速度設定手段４３は、速度検
出手段４２により検出された前記自車の実際の速度と目
標減速度設定手段３１により設定された目標減速度とか
ら所定時間後の目標速度を設定するものである。また、
油圧制御手段４４は、前記自車の実際の速度が前記所定
時間後に前記目標速度となるように、アクチュエータ部
１９、２０に装備されているバルブ５〜１１（図１）を
制御するものである。

【００３２】上記実施の形態（１）に係る車両用自動ブ
レーキ装置によれば、前記自車の実際の速度が前記所定
時間後に前記目標速度となるように、アクチュエータ部
１９、２０に装備されているバルブ５〜１１を制御し、
前記自車における各車輪のホイールシリンダ１３、…の
油圧を自動的に調整することにより、自動ブレーキ制御
時での迅速な減速を確保することができる。また、従来
技術で目標としていた減速度と比較して、その変化のば
らつきが小さい速度を目標としているので、ブレーキ制
御のばらつきを低減させることができる。従って、自動
ブレーキ制御時での迅速な減速を確保しつつ、車両の振
動的な減速によって乗員が抱く違和感を解消することが
できる。

【００３３】また、前記目標速度に緩衝領域を設けるこ
とにより、頻繁にホイールシリンダ１３、…の油圧にお
ける増圧・減圧の切換が行なわれることを防止すること
ができる。例えば、前記自車の速度が目標速度未満にな
ったからといって、直ちにブレーキ圧を減少させたり、
前記速度が目標速度超過になったからといって、直ちに
ブレーキ圧を増大させたりすると、乗員に違和感を抱か
せる程に、車両の減速が振動的なものになってしまうと
いったことも起こり得るが、上記したように前記緩衝領
域を設け、前記切換が頻繁に行なわれることを防止する
ことによって、その問題は解消される。

【００３４】図３（ａ）は、実施の形態（２）に係る車
両用自動ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック
図である。ここでは、図２に示した車両用自動ブレーキ
装置と同様の構成については、その説明を省略する。速
度検出手段４２、及び目標速度設定手段４３が油圧制御
手段４４ａに接続され、油圧制御手段４４ａがアクチュ
エータ部１９、２０に接続されている。また、油圧制御
手段４４ａは、前記自車の実際の速度が前記所定時間後
に前記目標速度となるように、アクチュエータ部１９、
２０に装備されているバルブ５〜１１（図１）を制御す
るものである。

【００３５】図中４５は、ブレーキペダル２が運転者に
よって踏み込まれているか否かを判断するブレーキペダ
ルＯＮ判断手段を示しており、ブレーキペダルＯＮ判断
手段４５は、優先権制御手段４６に接続され、優先権制
御手段４６は、油圧制御手段４４ａに接続されている。

【００３６】実施の形態（２）に係る車両用自動ブレー
キ装置における優先権制御手段４６の動作を図３（ｂ）
に示したフローチャートに基づいて説明する。まずステ
ップ１において、ブレーキペダルＯＮ判断手段４５から
の信号を取り込んで、ブレーキペダル２（図１）が踏み
込まれているか否かを判断する。ブレーキペダル２が踏
み込まれていれば、ステップ２に移り、油圧制御手段４
４ａに中止信号を出力し、その制御を中止させる。一
方、ブレーキペダル２が踏み込まれていなければ、ステ
ップ３に移り、油圧制御手段４４ａに実行信号を出力
し、その制御を実行させる。

【００３７】上記実施の形態（２）に係る車両用自動ブ
レーキ装置によれば、運転者がブレーキングを行なった
場合、すなわちブレーキペダル２を踏み込んだ場合に
は、油圧制御手段４４ａによるブレーキ制御を行なうの
ではなく、運転者によるブレーキペダル２の踏込力に応
じたブレーキ制御を行なうので、運転者の意志を優先す
るものとすることができる。

【００３８】従って、運転者がブレーキングを行なって
いるにも関わらず、自動的にブレーキ制御が行なわれ、
運転者の意志にそぐわない減速状態となり、運転者が混
迷するといった事態の発生を回避することができる。

【００３９】図４（ａ）は、実施の形態（３）に係る車
両用自動ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック
図である。ここでは、図２に示した車両用自動ブレーキ
装置と同様の構成については、その説明を省略する。速
度検出手段４２、及び目標速度設定手段４３が油圧制御
手段４４ｂに接続され、油圧制御手段４４ｂがアクチュ
エータ部１９、２０に接続されている。また、油圧制御
手段４４ｂは、前記自車の実際の速度が前記所定時間後
に前記目標速度となるように、アクチュエータ部１９、
２０に装備されているバルブ５〜１１（図１）を制御す
るものである。

【００４０】図中４７は、運転者によるブレーキペダル
２（図１）の踏込力に応じて生じる減速度を検出するブ
レーキペダル減速度検出手段を示しており、ブレーキペ
ダル減速度検出手段４７及び目標減速度設定手段３１
は、優先権制御手段４８に接続され、優先権制御手段４
８は、油圧制御手段４４ｂに接続されている。

【００４１】実施の形態（３）に係る車両用自動ブレー
キ装置における優先権制御手段４８の動作を図４（ｂ）
に示したフローチャートに基づいて説明する。まずステ
ップ１１において、ブレーキペダル減速度検出手段４７
からの減速度を示した信号と、目標減速度設定手段３１
からの目標減速度を示した信号とを取り込んで、ブレー
キペダル２の踏込力による減速度が、前記目標減速度以
上であるか否かを判断する。前記目標減速度以上であれ
ば、ステップ１２に移り、油圧制御手段４４ｂに中止信
号を出力し、その制御を中止させる。一方、前記目標減
速度以上でなければ（但し、ブレーキペダル２が踏み込
まれていない場合も含む）、ステップ１３に移り、油圧
制御手段４４ｂに実行信号を出力し、その制御を実行さ
せる。

【００４２】上記実施の形態（３）に係る車両用自動ブ
レーキ装置によれば、通常、運転者がブレーキングを行
なった場合、すなわちブレーキペダル２を踏み込んだ場
合には、油圧制御手段４４ｂによるブレーキ制御を行な
うのではなく、運転者によるブレーキペダル２の踏込力
に応じたブレーキ制御を行なうので、運転者の意志を優
先するものとすることができる。

【００４３】従って、運転者がブレーキングを行なって
いるにも関わらず、自動的にブレーキ制御が行なわれ、
運転者の意志にそぐわない減速状態となり、運転者が混
迷するといった事態の発生を回避することができる。

【００４４】また、運転者によるブレーキペダル２の踏
込力に応じて発生した減速度が、前記目標減速度よりも
小さい場合には、運転者によるブレーキペダル２の踏込
力に応じたブレーキ制御を行なうのではなく、油圧制御
手段４４ｂによるブレーキ制御を行なうので、緊急時の
パニックブレーキング等による減速不足から発生し得る
危険な状態を回避することができる。

【００４５】また、前記目標減速度に緩衝領域を設ける
ことにより、頻繁に運転者によるブレーキペダル２の踏
込力に応じたブレーキ制御と油圧制御手段４４ｂにおけ
るブレーキ制御との切換が行なわれることを防止するこ
とができる。例えば、運転者によるブレーキペダル２の
踏込力に応じて発生する減速度が、前記目標減速度より
も小さくなったからといって、直ちに油圧制御手段４４
ｂによって自動的にブレーキ制御を行なったり、運転者
によるブレーキペダル２の踏込力に応じて発生する減速
度が、前記目標減速度よりも大きくなったからといっ
て、直ちに運転者によるブレーキペダル２の踏込力に応
じたブレーキ制御を行なったりすると、起動しているブ
レーキ制御が、運転者の意志によるものであるのか、自
動的に行なわれているものであるのかを運転者自身が認
識することができず、運転者が混迷してしまうといった
ことも起こり得るが、上記したように前記緩衝領域を設
け、前記切換が頻繁に行なわれることを防止することに
よって、その問題は解消される。

【００４６】図５（ａ）は、実施の形態（４）に係る車
両用自動ブレーキ装置の要部を概略的に示したブロック
図である。ここでは、図２に示した車両用自動ブレーキ
装置と同様の構成については、その説明を省略する。速
度検出手段４２、及び目標速度設定手段４３が油圧制御
手段４４ｃに接続され、油圧制御手段４４ｃがアクチュ
エータ部１９、２０に接続されている。また、油圧制御
手段４４ｃは、前記自車の実際の速度が前記所定時間後
に前記目標速度となるように、アクチュエータ部１９、
２０に装備されているバルブ５〜１１（図１）を制御す
るものである。

【００４７】図中４９は、ＡＢＳが作動しているか否か
を判断するＡＢＳ作動判断手段を示しており、ＡＢＳ作
動判断手段４９は、優先権制御手段５０に接続され、優
先権制御手段５０は、油圧制御手段４４ｃに接続されて
いる。

【００４８】実施の形態（４）に係る車両用自動ブレー
キ装置における優先権制御手段５０の動作を図５（ｂ）
に示したフローチャートに基づいて説明する。まずステ
ップ２１において、ＡＢＳ作動判断手段４９からの信号
を取り込んで、ＡＢＳが作動しているか否かを判断す
る。ＡＢＳが作動していれば、ステップ２２に移り、油
圧制御手段４４ｃに中止信号を出力し、その制御を中止
させる。一方、ＡＢＳが作動していなければ、ステップ
２３に移り、油圧制御手段４４ｃに実行信号を出力し、
その制御を実行させる。

【００４９】上記実施の形態（４）に係る車両用自動ブ
レーキ装置によれば、ＡＢＳ作動時は、ＡＢＳによるブ
レーキ制御を行なうので、油圧の掛け過ぎにより車輪が
ロックしてしまい、車両の走行が不安定になるといった
事態の発生を回避することができる。従って、所定減速
度以上での制御にも対応することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】車両のブレーキ油圧経路の要部を概略的に示し
たブロック図である。

【図２】本発明の実施の形態（１）に係る車両用自動ブ
レーキ装置の要部を概略的に示したブロック図である。

【図３】（ａ）は実施の形態（２）に係る車両用自動ブ
レーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であり、
（ｂ）は実施の形態（２）に係る車両用自動ブレーキ装
置における優先権制御手段の動作を示したフローチャー
トである。

【図４】（ａ）は実施の形態（３）に係る車両用自動ブ
レーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であり、
（ｂ）は実施の形態（３）に係る車両用自動ブレーキ装
置における優先権制御手段の動作を示したフローチャー
トである。

【図５】（ａ）は実施の形態（４）に係る車両用自動ブ
レーキ装置の要部を概略的に示したブロック図であり、
（ｂ）は実施の形態（４）に係る車両用自動ブレーキ装
置における優先権制御手段の動作を示したフローチャー
トである。

【図６】従来における車両用自動ブレーキ装置の要部を
概略的に示したブロック図である。

【符号の説明】

１マスタシリンダ２ブレーキペダル３Ｐ＆Ｂバルブ４アキュムレータ５第１のバルブ６第２のバルブ７第３のバルブ８、９、１０、１１３ポジションバルブ１２リザーバタンク１３、１４、１５、１６ホイールシリンダ１７、１８油ポンプ１９、２０アクチュエータ部３１目標減速度設定手段３２減速度検出手段３３、４４、４４ａ、４４ｂ、４４ｃ油圧制御手段４２速度検出手段４３目標速度設定手段４５ブレーキペダルＯＮ判断手段４６、４８、５０優先権制御手段４７ブレーキペダル減速度検出手段４９ＡＢＳ作動判断手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車速度を検出する速度検出手段と、自車と前方障害物との接触を回避するとき等に目標減速
度を設定する目標減速度設定手段と、前記速度検出手段により検出された前記自車速度と前記
目標減速度設定手段により設定された目標減速度とから
所定時間後の目標速度を設定する目標速度設定手段と、前記自車の実際の速度が前記所定時間後に前記目標速度
となるように、前記自車における各車輪のブレーキ圧を
自動的に制御する油圧制御手段とを備えていることを特
徴とする車両用自動ブレーキ装置。
【請求項２】前記目標速度に緩衝領域が設けられてい
ることを特徴とする請求項１記載の車両用自動ブレーキ
装置。
【請求項３】前記油圧制御手段におけるブレーキ制御
に対し、運転者によるブレーキペダルの踏込力に応じた
ブレーキ制御が優先されることを特徴とする請求項１又
は請求項２記載の車両用自動ブレーキ装置。
【請求項４】通常は、前記油圧制御手段における制御
に対し、運転者によるブレーキペダルの踏込力に応じた
ブレーキ制御が優先され、運転者によるブレーキペダルの踏込力に応じて発生した
減速度が、前記目標減速度よりも小さい場合には、運転者によるブレーキペダルの踏込力に応じたブレーキ
制御に対し、前記油圧制御手段におけるブレーキ制御が
優先されるように構成されていることを特徴とする請求
項１又は請求項２記載の車両用自動ブレーキ装置。
【請求項５】前記目標減速度に緩衝領域が設けられて
いることを特徴とする請求項４記載の車両用自動ブレー
キ装置。
【請求項６】前記油圧制御手段におけるブレーキ制御
に対し、ＡＢＳ（Anti lock Brake System）におけるブ
レーキ制御が優先されるように構成されていることを特
徴とする請求項１〜５のいずれかの項に記載の車両用自
動ブレーキ装置。