JPH11109035A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置Info
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- JPH11109035A JPH11109035A JP9275419A JP27541997A JPH11109035A JP H11109035 A JPH11109035 A JP H11109035A JP 9275419 A JP9275419 A JP 9275419A JP 27541997 A JP27541997 A JP 27541997A JP H11109035 A JPH11109035 A JP H11109035A
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 距離検出精度を維持しつつ、必要な検出エリ
アを確保することができる、物体検出装置を提供する。 【解決手段】 検出エリア２１を区画する第１の方向２
２に形成される複数の小検出エリア２３に向けて投光ビ
ーム２４を出射する複数個の投光素子２と、投光ビーム
２４の被検知物体による反射光２５の入射位置を検出
し、被検知物体までの距離を三角測量法に基づいて検出
できるように設けられた複数の受光素子６と、複数の小
検出エリア２３を第１の方向２２と直交する第２の方向
２６に走査させながら順次形成する走査手段１０と、を
具える構成である。
アを確保することができる、物体検出装置を提供する。 【解決手段】 検出エリア２１を区画する第１の方向２
２に形成される複数の小検出エリア２３に向けて投光ビ
ーム２４を出射する複数個の投光素子２と、投光ビーム
２４の被検知物体による反射光２５の入射位置を検出
し、被検知物体までの距離を三角測量法に基づいて検出
できるように設けられた複数の受光素子６と、複数の小
検出エリア２３を第１の方向２２と直交する第２の方向
２６に走査させながら順次形成する走査手段１０と、を
具える構成である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、所定の検出エリア
内における通行者の存在の有無を検知して自動的にドア
開閉を行う自動ドア装置用等に用いられる物体検出装置
に関し、特に被検知物体までの距離を三角測量法に基づ
いて検出できるものに関する。
内における通行者の存在の有無を検知して自動的にドア
開閉を行う自動ドア装置用等に用いられる物体検出装置
に関し、特に被検知物体までの距離を三角測量法に基づ
いて検出できるものに関する。
【０００２】
【従来の技術】自動ドア装置に用いられる物体検出装置
として、例えば、背景と被検知物体との温度差に基づく
放射赤外線光束の変動を利用する赤外線方式や、赤外線
を放射して被検知物体からの反射光の光量変化を検知す
る赤外線反射方式のもの等がある。前者の赤外線方式
は、被検知物体が静止している場合には赤外線光束の変
動がないことからこれを検知できないという問題があ
る。他方、後者の赤外線反射方式は、静止する被検知物
体を検知できるけれども床面からの反射光を利用するた
めに雨や雪等による床面の状況変化によって誤検知する
問題がある。
として、例えば、背景と被検知物体との温度差に基づく
放射赤外線光束の変動を利用する赤外線方式や、赤外線
を放射して被検知物体からの反射光の光量変化を検知す
る赤外線反射方式のもの等がある。前者の赤外線方式
は、被検知物体が静止している場合には赤外線光束の変
動がないことからこれを検知できないという問題があ
る。他方、後者の赤外線反射方式は、静止する被検知物
体を検知できるけれども床面からの反射光を利用するた
めに雨や雪等による床面の状況変化によって誤検知する
問題がある。
【０００３】静止する被検知物体が検知でき、かつ、床
面の状況変化にも影響されない物体検出装置として、半
導体位置検出素子（ＰＳＤ（POSITON-SENSITIVE-DETECT
ORS））を用いて、被検知物体までの距離を検出する方
式の装置が提案されている（特開昭６２−２０４１１３
号公報参照）。この公報に開示の装置は、検知エリアに
対して複数本の投光ビームを出射させるとともに、この
各投光ビームの反射光を各々に対応するＰＳＤで受光
し、三角測量法に基づいて被検知物体までの距離を測定
する物体検出装置である。
面の状況変化にも影響されない物体検出装置として、半
導体位置検出素子（ＰＳＤ（POSITON-SENSITIVE-DETECT
ORS））を用いて、被検知物体までの距離を検出する方
式の装置が提案されている（特開昭６２−２０４１１３
号公報参照）。この公報に開示の装置は、検知エリアに
対して複数本の投光ビームを出射させるとともに、この
各投光ビームの反射光を各々に対応するＰＳＤで受光
し、三角測量法に基づいて被検知物体までの距離を測定
する物体検出装置である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このＰＳＤは、他の投
光ビームが入力されると距離検出が不正確となるため、
対応する投光ビームのみが入力される受光領域とする必
要がある。一方、投光ビームは、距離検出精度を確保す
るため、その投光領域を絞る必要がある。したがって、
距離検出精度を確保するためには受光領域と投光ビーム
とで形成される各検出エリアが小さくなり、所定の検出
エリアの全域でもれなく被検知物体を検出しようとする
と、投光ビームの数を増やす必要がある。前記公報で
は、所定の検出エリアの前後方向又は左右方向のいずれ
かに複数の投光手段と受光手段の組を配列したり、この
組を二列以上配置することにより検出エリアをカバーす
る構成としている。
光ビームが入力されると距離検出が不正確となるため、
対応する投光ビームのみが入力される受光領域とする必
要がある。一方、投光ビームは、距離検出精度を確保す
るため、その投光領域を絞る必要がある。したがって、
距離検出精度を確保するためには受光領域と投光ビーム
とで形成される各検出エリアが小さくなり、所定の検出
エリアの全域でもれなく被検知物体を検出しようとする
と、投光ビームの数を増やす必要がある。前記公報で
は、所定の検出エリアの前後方向又は左右方向のいずれ
かに複数の投光手段と受光手段の組を配列したり、この
組を二列以上配置することにより検出エリアをカバーす
る構成としている。
【０００５】前述した公報の物体検出装置では、必要な
検出エリアの全域にわたって距離検出精度を確保しよう
とすると、複数の投光手段と複数の受光手段の組の多数
が必要になるという問題点があった。
検出エリアの全域にわたって距離検出精度を確保しよう
とすると、複数の投光手段と複数の受光手段の組の多数
が必要になるという問題点があった。
【０００６】本発明は上記課題を解決するためになされ
たものであって、距離検出精度を維持しつつ、必要な検
出エリアを確保することができる、物体検出装置を提供
することを目的とする。
たものであって、距離検出精度を維持しつつ、必要な検
出エリアを確保することができる、物体検出装置を提供
することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する請求
項１の発明は、検出エリアを区画する第１の方向に形成
される複数の小検出エリアに向けて投光ビームを出射す
る複数個の投光素子と、前記投光ビームの被検知物体に
よる反射光の入射位置を検出し、被検知物体までの距離
を三角測量法に基づいて検出できるように設けられた複
数の受光素子と、前記複数の小検出エリアを前記第１の
方向と直交する第２の方向に走査させながら順次形成す
る走査手段と、を具える物体検出装置である。
項１の発明は、検出エリアを区画する第１の方向に形成
される複数の小検出エリアに向けて投光ビームを出射す
る複数個の投光素子と、前記投光ビームの被検知物体に
よる反射光の入射位置を検出し、被検知物体までの距離
を三角測量法に基づいて検出できるように設けられた複
数の受光素子と、前記複数の小検出エリアを前記第１の
方向と直交する第２の方向に走査させながら順次形成す
る走査手段と、を具える物体検出装置である。
【０００８】請求項２の発明は、請求項１において、前
記投光素子の投光ビームの投光領域は、前記受光素子の
受光領域よりも小さい。
記投光素子の投光ビームの投光領域は、前記受光素子の
受光領域よりも小さい。
【０００９】請求項３の発明は、請求項１において、前
記走査手段は、前記複数の投光素子に対する一つの投光
用反射ミラーと、前記複数の受光素子に対する一つの受
光用反射ミラーと、前記投光用反射ミラー及び前記受光
用反射ミラーを同期して揺動させる駆動部とからなる。
記走査手段は、前記複数の投光素子に対する一つの投光
用反射ミラーと、前記複数の受光素子に対する一つの受
光用反射ミラーと、前記投光用反射ミラー及び前記受光
用反射ミラーを同期して揺動させる駆動部とからなる。
【００１０】請求項４の発明は、ドアの奥行き方向と前
記ドアの走行方向とで区画された検出エリアのうち、前
記奥行き方向に形成される複数の小検出エリアに向けて
投光ビームを出射する複数個の投光素子と、前記投光ビ
ームの被検知物体による反射光の入射位置を検出し、被
検知物体までの距離を三角測量法に基づいて検出できる
ように設けられた複数の受光素子と、前記複数の小検出
エリアを前記ドアの走行方向に走査させながら順次形成
させて、前記検出エリアでの検出を可能とする走査手段
と、を具える自動ドア装置用の物体検出装置である。
記ドアの走行方向とで区画された検出エリアのうち、前
記奥行き方向に形成される複数の小検出エリアに向けて
投光ビームを出射する複数個の投光素子と、前記投光ビ
ームの被検知物体による反射光の入射位置を検出し、被
検知物体までの距離を三角測量法に基づいて検出できる
ように設けられた複数の受光素子と、前記複数の小検出
エリアを前記ドアの走行方向に走査させながら順次形成
させて、前記検出エリアでの検出を可能とする走査手段
と、を具える自動ドア装置用の物体検出装置である。
【００１１】請求項５の発明は、請求項４において、前
記小検出エリアは、前記ドアの奥行き方向よりもドアの
走行方向において密になるように形成する。
記小検出エリアは、前記ドアの奥行き方向よりもドアの
走行方向において密になるように形成する。
【００１２】
【本発明の実施形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照しつつ説明する。図１は物体検出装置の構造の概略
図である。
参照しつつ説明する。図１は物体検出装置の構造の概略
図である。
【００１３】図１において、物体検出装置１は、長方形
の検出エリア２１を区画する第１の方向２２に形成され
る複数の小検出エリア２３に向けて投光ビーム２４を出
射する複数個の投光素子（ＩＲＥＤ）２と、複数個の投
光素子（ＩＲＥＤ）２に共通の投光レンズ３と、投光ビ
ーム２４の被検知物体による反射光２５の入射位置を検
出し、被検知物体までの距離を三角測量法に基づいて検
出できるように設けられた複数の受光素子（ＰＳＤ）６
と、複数の受光素子（ＰＳＤ）６に共通の受光レンズ７
と、複数の小検出エリア２３を第１の方向２２と直交す
る第２の方向２６に走査させながら順次形成する走査手
段１０とを具えてなる。
の検出エリア２１を区画する第１の方向２２に形成され
る複数の小検出エリア２３に向けて投光ビーム２４を出
射する複数個の投光素子（ＩＲＥＤ）２と、複数個の投
光素子（ＩＲＥＤ）２に共通の投光レンズ３と、投光ビ
ーム２４の被検知物体による反射光２５の入射位置を検
出し、被検知物体までの距離を三角測量法に基づいて検
出できるように設けられた複数の受光素子（ＰＳＤ）６
と、複数の受光素子（ＰＳＤ）６に共通の受光レンズ７
と、複数の小検出エリア２３を第１の方向２２と直交す
る第２の方向２６に走査させながら順次形成する走査手
段１０とを具えてなる。
【００１４】走査手段１０は、複数の投光素子（ＩＲＥ
Ｄ）２に対する一つの投光用反射ミラー１１と、複数の
受光素子（ＰＳＤ）６に対する一つの受光用反射ミラー
１２と、投光用反射ミラー１１及び受光用反射ミラー１
２を同期して揺動させる駆動部１３とを具えてなる。駆
動部１３は、投光用反射ミラー１１のアクチュエータ１
４と、受光用反射ミラー１２のアクチュエータ１５と、
両アクチュエータ１４，１５に対するドライバー１６と
を具えてなる。
Ｄ）２に対する一つの投光用反射ミラー１１と、複数の
受光素子（ＰＳＤ）６に対する一つの受光用反射ミラー
１２と、投光用反射ミラー１１及び受光用反射ミラー１
２を同期して揺動させる駆動部１３とを具えてなる。駆
動部１３は、投光用反射ミラー１１のアクチュエータ１
４と、受光用反射ミラー１２のアクチュエータ１５と、
両アクチュエータ１４，１５に対するドライバー１６と
を具えてなる。
【００１５】一つの投光素子（ＩＲＥＤ）２からの投光
ビーム２４は、複数の投光素子（ＩＲＥＤ）２に共通の
投光レンズ３により略平行光になり、複数の投光素子
（ＩＲＥＤ）２に共通の投光用反射ミラー１１を経て小
検知エリア２３に至る。小検知エリア２３からの反射光
２５は、複数の受光素子（ＰＳＤ）６に共通の受光用反
射ミラー１２を経て同じく複数の受光素子（ＰＳＤ）６
に共通の受光レンズにより集光され、一つの受光素子
（ＰＳＤ）６に至る。図示例では、３個の投光素子（Ｉ
ＲＥＤ）２と３個の受光素子（ＰＳＤ）６により、第１
の方向２２に３個列設された小検知エリア２３により検
知エリア２１の第１の方向を区画する。また、走査手段
１０により、小検知エリア２３の列が第２方向２６にず
れて順次形成されて、検知エリア２１を第２方向２６に
区画する。走査手段１０の走査は、投光用反射ミラー１
１のアクチュエータ１４と、受光用反射ミラー１２のア
クチュエータ１５とを、両アクチュエータ１４，１５に
対するドライバー１６により同期的に同じ向きに揺動さ
せることにより行われる。
ビーム２４は、複数の投光素子（ＩＲＥＤ）２に共通の
投光レンズ３により略平行光になり、複数の投光素子
（ＩＲＥＤ）２に共通の投光用反射ミラー１１を経て小
検知エリア２３に至る。小検知エリア２３からの反射光
２５は、複数の受光素子（ＰＳＤ）６に共通の受光用反
射ミラー１２を経て同じく複数の受光素子（ＰＳＤ）６
に共通の受光レンズにより集光され、一つの受光素子
（ＰＳＤ）６に至る。図示例では、３個の投光素子（Ｉ
ＲＥＤ）２と３個の受光素子（ＰＳＤ）６により、第１
の方向２２に３個列設された小検知エリア２３により検
知エリア２１の第１の方向を区画する。また、走査手段
１０により、小検知エリア２３の列が第２方向２６にず
れて順次形成されて、検知エリア２１を第２方向２６に
区画する。走査手段１０の走査は、投光用反射ミラー１
１のアクチュエータ１４と、受光用反射ミラー１２のア
クチュエータ１５とを、両アクチュエータ１４，１５に
対するドライバー１６により同期的に同じ向きに揺動さ
せることにより行われる。
【００１６】第１の方向２２で検出精度を上げるために
は、投光素子（ＩＲＥＤ）２と受光素子（ＰＳＤ）６の
数を増やすことで対応できるが、第２の方向２６で検出
精度を上げるためには、素子の数を増やすこと無く、走
査手段１０による小検知エリア２３の順次形成の密度を
より密にすることで対応できる。
は、投光素子（ＩＲＥＤ）２と受光素子（ＰＳＤ）６の
数を増やすことで対応できるが、第２の方向２６で検出
精度を上げるためには、素子の数を増やすこと無く、走
査手段１０による小検知エリア２３の順次形成の密度を
より密にすることで対応できる。
【００１７】一つの投光ビーム２４のＰ点に被検知物体
が侵入したとすると、反射光は一点鎖線のようにより近
くでの反射となるため、受光用反射ミラー１２及び受光
レンズ７を経たのちの受光位置が変わり、この受光位置
の変化を受光素子（ＰＳＤ）６で検出すると被検知物体
までの距離が判る。
が侵入したとすると、反射光は一点鎖線のようにより近
くでの反射となるため、受光用反射ミラー１２及び受光
レンズ７を経たのちの受光位置が変わり、この受光位置
の変化を受光素子（ＰＳＤ）６で検出すると被検知物体
までの距離が判る。
【００１８】つぎに、図２及び図３により、ＰＳＤを用
いた受光素子６による三角測量法に基づく距離検出方法
について説明する。図２に示すように、投光ビーム２４
を形成する発光ダイオード又はレーザダイオード等の投
光素子２と、投光レンズ３と、図示していないが投光タ
イミングを設定する同期信号を発生する発振回路と、こ
の同期信号に基づいて投光素子２を駆動するドライブ回
路とにより、距離が変化する被検知物体Ｈ１，Ｈ２に対
してパルス変調光より成る投光ビーム２４を投光する投
光手段が形成されている。この投光手段から所定間隔を
もって側方に並置された受光手段は、投光手段および被
検知物体Ｈ１，Ｈ２に対して三角測量的に配置されてお
り、この受光手段は、被検知物体Ｈ１，Ｈ２による反射
光２５を集光するための凸レンズより成る受光レンズ７
と、この受光レンズ７の集光面に配設され、集光スポッ
トＳ１，Ｓ２の位置に対応した位置信号を出力する受光
素子（ＰＳＤ）６とで構成されている。
いた受光素子６による三角測量法に基づく距離検出方法
について説明する。図２に示すように、投光ビーム２４
を形成する発光ダイオード又はレーザダイオード等の投
光素子２と、投光レンズ３と、図示していないが投光タ
イミングを設定する同期信号を発生する発振回路と、こ
の同期信号に基づいて投光素子２を駆動するドライブ回
路とにより、距離が変化する被検知物体Ｈ１，Ｈ２に対
してパルス変調光より成る投光ビーム２４を投光する投
光手段が形成されている。この投光手段から所定間隔を
もって側方に並置された受光手段は、投光手段および被
検知物体Ｈ１，Ｈ２に対して三角測量的に配置されてお
り、この受光手段は、被検知物体Ｈ１，Ｈ２による反射
光２５を集光するための凸レンズより成る受光レンズ７
と、この受光レンズ７の集光面に配設され、集光スポッ
トＳ１，Ｓ２の位置に対応した位置信号を出力する受光
素子（ＰＳＤ）６とで構成されている。
【００１９】投光レンズ３から各被検知物体Ｈ１，Ｈ２
までの距離をＤ１，Ｄ２，受光レンズ７の焦点距離を
ｆ，投光レンズ３と受光レンズ７の各光軸間の距離であ
る基線長をｌ、受光素子（ＰＳＤ）６の基準位置から各
集光スポットＳ１，Ｓ２までの各距離をＸ１，Ｘ２とす
れば、ｌ／Ｄ１＝Ｘ１／ｆ，ｌ／Ｄ２＝Ｘ２／ｆとな
り、Ｘ１＝ｌ×ｆ／Ｄ１，Ｘ２＝ｌ×ｆ／Ｄ２の関係が
成り立つ。即ち、投光レンズ３から被検知物体Ｈ１，Ｈ
２までの距離Ｄ１，Ｄ２は、受光素子（ＰＳＤ）６の集
光スポットＳ１，Ｓ２の位置により検知することができ
る。
までの距離をＤ１，Ｄ２，受光レンズ７の焦点距離を
ｆ，投光レンズ３と受光レンズ７の各光軸間の距離であ
る基線長をｌ、受光素子（ＰＳＤ）６の基準位置から各
集光スポットＳ１，Ｓ２までの各距離をＸ１，Ｘ２とす
れば、ｌ／Ｄ１＝Ｘ１／ｆ，ｌ／Ｄ２＝Ｘ２／ｆとな
り、Ｘ１＝ｌ×ｆ／Ｄ１，Ｘ２＝ｌ×ｆ／Ｄ２の関係が
成り立つ。即ち、投光レンズ３から被検知物体Ｈ１，Ｈ
２までの距離Ｄ１，Ｄ２は、受光素子（ＰＳＤ）６の集
光スポットＳ１，Ｓ２の位置により検知することができ
る。
【００２０】つぎに、受光素子６として用いられ、ＰＳ
Ｄと称せられる公知の半導体位置検出素子を図３により
説明する。平板状シリコンの表面にＰ層６ａ、裏面にＮ
層６ｂの２層から構成され、これに入射した光ｐは光電
変換され、光電流としてＰ層６ａを矢印で示す両側方向
に流れてそれぞれの電極Ｔ１，Ｔ２から分割出力され
る。即ち、光Ｐが入射すると、入射位置に光エネルギに
比例した電荷が発生し、この発生電荷が光電流として抵
抗層があるＰ層６ａを通って電極Ｔ１，Ｔ２より出力さ
れる。ここでＰ層６ａは全面にわたり均一な抵抗値をも
つよう形成されているので、光電流は電極Ｔ１，Ｔ２ま
での距離つまり抵抗値に逆比例して分割される。例え
ば、両電極Ｔ１，Ｔ２間の距離をｔ、入射光ｐから電極
Ｔ１迄の距離をＸａ、入射光ｐから電極Ｔ２迄の距離を
Ｘｂ、両電極Ｔ１，Ｔ２からそれぞれ取り出される電流
をＩ１，Ｉ２とすれば、電流Ｉ１は、 Ｉ１＝（Ｉ１＋Ｉ２）×Ｘａ／ｔ から求めることができる。一方、電流Ｉ２は、 Ｉ２＝（Ｉ１＋Ｉ２）×Ｘｂ／ｔ から求めることができ、光ｐの入射位置は、入射エネル
ギとは無関係に求めることができる。尚、受光素子６
は、このＰＳＤに限らず、例えば、ホトトランジスタ，
ホトダイオード，太陽電池，ｃｄｓなどを所要個数分だ
け一列に配置して構成してもよい。
Ｄと称せられる公知の半導体位置検出素子を図３により
説明する。平板状シリコンの表面にＰ層６ａ、裏面にＮ
層６ｂの２層から構成され、これに入射した光ｐは光電
変換され、光電流としてＰ層６ａを矢印で示す両側方向
に流れてそれぞれの電極Ｔ１，Ｔ２から分割出力され
る。即ち、光Ｐが入射すると、入射位置に光エネルギに
比例した電荷が発生し、この発生電荷が光電流として抵
抗層があるＰ層６ａを通って電極Ｔ１，Ｔ２より出力さ
れる。ここでＰ層６ａは全面にわたり均一な抵抗値をも
つよう形成されているので、光電流は電極Ｔ１，Ｔ２ま
での距離つまり抵抗値に逆比例して分割される。例え
ば、両電極Ｔ１，Ｔ２間の距離をｔ、入射光ｐから電極
Ｔ１迄の距離をＸａ、入射光ｐから電極Ｔ２迄の距離を
Ｘｂ、両電極Ｔ１，Ｔ２からそれぞれ取り出される電流
をＩ１，Ｉ２とすれば、電流Ｉ１は、 Ｉ１＝（Ｉ１＋Ｉ２）×Ｘａ／ｔ から求めることができる。一方、電流Ｉ２は、 Ｉ２＝（Ｉ１＋Ｉ２）×Ｘｂ／ｔ から求めることができ、光ｐの入射位置は、入射エネル
ギとは無関係に求めることができる。尚、受光素子６
は、このＰＳＤに限らず、例えば、ホトトランジスタ，
ホトダイオード，太陽電池，ｃｄｓなどを所要個数分だ
け一列に配置して構成してもよい。
【００２１】このような受光素子（ＰＳＤ）６の検出精
度を上げるためには、投光素子２の投光ビームの投光領
域即ち入射光ｐの幅は、受光素子６の受光領域即ち電極
Ｔ１，Ｔ２間の距離をｔよりも相当小さくする必要があ
る。そのため、投光素子２からの光を投光レンズ３で絞
り、反射光を受光レンズ７で絞って受光素子６に入射す
る構成になっている。
度を上げるためには、投光素子２の投光ビームの投光領
域即ち入射光ｐの幅は、受光素子６の受光領域即ち電極
Ｔ１，Ｔ２間の距離をｔよりも相当小さくする必要があ
る。そのため、投光素子２からの光を投光レンズ３で絞
り、反射光を受光レンズ７で絞って受光素子６に入射す
る構成になっている。
【００２２】つぎに、図１の物体検出装置１が自動ドア
装置に適用された場合を、図４及び図５により説明す
る。図４は自動ドア装置に適用された物体検出装置の正
面図であり、図５は自動ドア装置に適用された物体検出
装置の側面の断面図である。
装置に適用された場合を、図４及び図５により説明す
る。図４は自動ドア装置に適用された物体検出装置の正
面図であり、図５は自動ドア装置に適用された物体検出
装置の側面の断面図である。
【００２３】図４において、ドア３１，３１は両引きで
あって、ドアの走行中心の真上の框部分に一つのケース
３２に機器を収納した物体検出装置１が取り付けられ
る。ケース３２は直方体であって、ケース３２内の走行
方向の両側に、３個の投光素子（ＩＲＥＤ）２と一つの
投光レンズ３と一つの投光用反射ミラー１１のセット、
及び、３個の受光素子（ＰＳＤ）６と一つの受光レンズ
７と一つの受光用反射ミラー１２のセットが配設されて
いる。投光用反射ミラー１１と受光用反射ミラー１２が
同じ向きに同期的に揺動することで、ドア３１の走行方
向に対して投光ビーム２４と反射光２５で形成される３
個の小検知エリア２３が順次形成されて走査が行われ
る。すなわち、検知エリアの第２の方向２６がドア３１
の走行方向であって、走行中心から左右に同じ距離だけ
広がるものになっている。
あって、ドアの走行中心の真上の框部分に一つのケース
３２に機器を収納した物体検出装置１が取り付けられ
る。ケース３２は直方体であって、ケース３２内の走行
方向の両側に、３個の投光素子（ＩＲＥＤ）２と一つの
投光レンズ３と一つの投光用反射ミラー１１のセット、
及び、３個の受光素子（ＰＳＤ）６と一つの受光レンズ
７と一つの受光用反射ミラー１２のセットが配設されて
いる。投光用反射ミラー１１と受光用反射ミラー１２が
同じ向きに同期的に揺動することで、ドア３１の走行方
向に対して投光ビーム２４と反射光２５で形成される３
個の小検知エリア２３が順次形成されて走査が行われ
る。すなわち、検知エリアの第２の方向２６がドア３１
の走行方向であって、走行中心から左右に同じ距離だけ
広がるものになっている。
【００２４】図５において、投光素子（ＩＲＥＤ）２は
上下に３個列設されて投光レンズ３とともにカップ状筒
体の中に収納され、投光用反射ミラー１１は斜め下向き
に配設されている。投光レンズ３からの投光ビーム２４
は投光用反射ミラー１１で横向きから下向きに向きを変
え、ドア３１の奥行き方向に３個の小検知エリア２３が
列設されて検知エリアの第１の方向２２を形成する。な
お、受光素子（ＰＳＤ）６と受光レンズ７と受光用反射
ミラー１２のセットも図５と同様に配置されている。
上下に３個列設されて投光レンズ３とともにカップ状筒
体の中に収納され、投光用反射ミラー１１は斜め下向き
に配設されている。投光レンズ３からの投光ビーム２４
は投光用反射ミラー１１で横向きから下向きに向きを変
え、ドア３１の奥行き方向に３個の小検知エリア２３が
列設されて検知エリアの第１の方向２２を形成する。な
お、受光素子（ＰＳＤ）６と受光レンズ７と受光用反射
ミラー１２のセットも図５と同様に配置されている。
【００２５】ドア３１の走行方向に３個の小検知エリア
２３の列を走査させるため、ドア３１の走行方向の広い
範囲で緻密に走査して、検知エリア内の検知精度を向上
させることができる。そのため、ドア３１の奥行き方向
に対しては、３個の小検知エリア２３の列の密度を走査
方向の密度より粗くして、投光素子（ＩＲＥＤ）２と受
光素子（ＰＳＤ）６の数を増やすこと無く、高い検出精
度を維持する。
２３の列を走査させるため、ドア３１の走行方向の広い
範囲で緻密に走査して、検知エリア内の検知精度を向上
させることができる。そのため、ドア３１の奥行き方向
に対しては、３個の小検知エリア２３の列の密度を走査
方向の密度より粗くして、投光素子（ＩＲＥＤ）２と受
光素子（ＰＳＤ）６の数を増やすこと無く、高い検出精
度を維持する。
【００２６】
【発明の効果】請求項１の発明によると、検出エリアの
第１方向における被検知物体の検出は、複数の投光素子
と複数の受光素子とが複数の小検出エリアを形成するこ
とにより可能にし、検知エリアの第２方向における被検
知物体の検出は、複数の投光素子と複数の受光素子によ
る小検出エリアを第２方向に走査して順次形成すること
により検出可能にしているので、第１方向及び第２方向
で区画される検知エリアの広い範囲において距離検出精
度を維持しつつ被検知物体を存在の有無を検出すること
ができる。
第１方向における被検知物体の検出は、複数の投光素子
と複数の受光素子とが複数の小検出エリアを形成するこ
とにより可能にし、検知エリアの第２方向における被検
知物体の検出は、複数の投光素子と複数の受光素子によ
る小検出エリアを第２方向に走査して順次形成すること
により検出可能にしているので、第１方向及び第２方向
で区画される検知エリアの広い範囲において距離検出精
度を維持しつつ被検知物体を存在の有無を検出すること
ができる。
【００２７】請求項２の発明によると、投光素子の投光
領域を絞ることによって、距離検出精度を向上できる。
領域を絞ることによって、距離検出精度を向上できる。
【００２８】請求項３の発明によると、複数の投光素子
と複数の受光素子とで形成する小検出エリアの第２方向
への走査を、前記投光用反射ミラー及び前記受光用反射
ミラーを同期して前記第２方向に揺動させる駆動部によ
り簡単且つ素早く行うことができる。
と複数の受光素子とで形成する小検出エリアの第２方向
への走査を、前記投光用反射ミラー及び前記受光用反射
ミラーを同期して前記第２方向に揺動させる駆動部によ
り簡単且つ素早く行うことができる。
【００２９】請求項４の発明によると、小検出エリアを
ドアの奥行き方向に設け、ドアの走行方向に走査するた
め、投光素子と受光素子の数を抑えながら、ドアに向か
って近づく通行者をもれなく検出できる。
ドアの奥行き方向に設け、ドアの走行方向に走査するた
め、投光素子と受光素子の数を抑えながら、ドアに向か
って近づく通行者をもれなく検出できる。
【００３０】請求項５の発明によると、小検出エリアを
ドアの走行方向に密に走査させるので、通行者をよりも
れなく検出できる。
ドアの走行方向に密に走査させるので、通行者をよりも
れなく検出できる。
【図１】物体検出装置の構造の概略図である。
【図２】受光素子を用いた距離検出の原理を示す図であ
る。
る。
【図３】受光素子の断面図である。
【図４】自動ドア装置に適用された物体検出装置の正面
図である。
図である。
【図５】自動ドア装置に適用された物体検出装置の側面
の断面図である。
の断面図である。
１ 物体検出装置 ２ 投光素子 ６ 受光素子 １０ 走査手段 １１ 投光用反射ミラー １２ 受光用反射ミラー １３ 駆動部 ２１ 検出エリア ２２ 第１の方向（ドアの奥行き方向） ２３ 小検出エリア ２４ 投光ビーム ２５ 反射光 ２６ 第２の方向（ドアの走行方向） ３１ ドア
Claims (5)
- 【請求項１】 検出エリアを区画する第１の方向に形成
される複数の小検出エリアに向けて投光ビームを出射す
る複数個の投光素子と、 前記投光ビームの被検知物体による反射光の入射位置を
検出し、被検知物体までの距離を三角測量法に基づいて
検出できるように前記複数個の投光素子に対応して設け
られた複数個の受光素子と、 前記複数の小検出エリアを前記第１の方向と直交する第
２の方向に走査させながら順次形成する走査手段と、を
具える物体検出装置。 - 【請求項２】 前記投光素子の投光ビームの投光領域
は、前記受光素子の受光領域よりも小さい請求項１記載
の物体検出素子。 - 【請求項３】 前記走査手段は、前記複数の投光素子に
対する一つの投光用反射ミラーと、前記複数の受光素子
に対する一つの受光用反射ミラーと、前記投光用反射ミ
ラー及び前記受光用反射ミラーを同期駆動させる駆動部
とからなる請求項１記載の物体検出装置。 - 【請求項４】 ドアの奥行き方向と前記ドアの走行方向
とで区画された検出エリアのうち、前記奥行き方向に形
成される複数の小検出エリアに向けて投光ビームを出射
する複数個の投光素子と、 前記投光ビームの被検知物体による反射光の入射位置を
検出し、被検知物体までの距離を三角測量法に基づいて
検出できるように前記複数個の投光素子に対応して設け
られた複数個の受光素子と、 前記複数の小検出エリアを前記ドアの走行方向に走査さ
せながら順次形成させて、前記検出エリアでの検出を可
能とする走査手段と、を具える自動ドア装置用の物体検
出装置。 - 【請求項５】 前記小検出エリアは、前記ドアの奥行き
方向よりもドアの走行方向において密になるように形成
する請求項４記載の自動ドア装置用の物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9275419A JPH11109035A (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9275419A JPH11109035A (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | 物体検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11109035A true JPH11109035A (ja) | 1999-04-23 |
Family
ID=17555253
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9275419A Pending JPH11109035A (ja) | 1997-10-08 | 1997-10-08 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11109035A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1832866A2 (en) | 2004-07-22 | 2007-09-12 | Bea S.A. | A door sensor system for detecting a target object |
| US7362224B2 (en) | 2004-07-22 | 2008-04-22 | B.E.A. S.A. | Thermally sensitive array device for presence detection around automatic doors |
| JP2013072863A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Optex Co Ltd | 能動型物体検出装置 |
| JP2015017990A (ja) * | 2010-03-17 | 2015-01-29 | 旭光電機株式会社 | 物体検出装置 |
| BE1025880B1 (nl) * | 2018-01-08 | 2019-08-06 | FACIL CORPORATE, besloten vennootschap met beperkte aansprakelijkheid | Sensor voor het bepalen van een afstand, inrichting voor het bevoorraden van rekken voorzien van dergelijke sensor en werkwijze daarbij toegepast |
-
1997
- 1997-10-08 JP JP9275419A patent/JPH11109035A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1832866A2 (en) | 2004-07-22 | 2007-09-12 | Bea S.A. | A door sensor system for detecting a target object |
| EP1832866A3 (en) * | 2004-07-22 | 2007-09-19 | Bea S.A. | A door sensor system for detecting a target object |
| US7349074B2 (en) | 2004-07-22 | 2008-03-25 | B.E.A. Sa | Laser scanning and sensing device for detection around automatic doors |
| US7362224B2 (en) | 2004-07-22 | 2008-04-22 | B.E.A. S.A. | Thermally sensitive array device for presence detection around automatic doors |
| US7446862B2 (en) | 2004-07-22 | 2008-11-04 | B.E.A.S.A. | Door sensor system for detecting a target object |
| JP2015017990A (ja) * | 2010-03-17 | 2015-01-29 | 旭光電機株式会社 | 物体検出装置 |
| JP2013072863A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Optex Co Ltd | 能動型物体検出装置 |
| BE1025880B1 (nl) * | 2018-01-08 | 2019-08-06 | FACIL CORPORATE, besloten vennootschap met beperkte aansprakelijkheid | Sensor voor het bepalen van een afstand, inrichting voor het bevoorraden van rekken voorzien van dergelijke sensor en werkwijze daarbij toegepast |
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