JPH1089914A - 移動する機械部品の位置検知方法および装置 - Google Patents

移動する機械部品の位置検知方法および装置

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JPH1089914A
JPH1089914A JP9147334A JP14733497A JPH1089914A JP H1089914 A JPH1089914 A JP H1089914A JP 9147334 A JP9147334 A JP 9147334A JP 14733497 A JP14733497 A JP 14733497A JP H1089914 A JPH1089914 A JP H1089914A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、等間隔の標線マーク（３）を備え
たタイミング定規、標線マーク（３）をスキャニングす
るためのセンサ（４）および配線によりセンサ（４）に
接続されたカウンタ（５）からなる、移動する機械部品
の位置を検出する装置の改良に関する。本発明によれ
ば、いくつかのタイミング定規を組合わせることによっ
て、より長いタイミング定規を形成し、より長いキャリ
ッジ移動を可能とし、位置検出精度は一体成形タイミン
グ定規を使用した場合と同等の精度を保持することがで
きる。 【解決手段】 上記の効果は、少なくとも２つの標線部
分（１ａ、１ｂ）からなり標線マーク（３ａ、３ｂ）を
備えたタイミング定規、センサキャリッジ（７）上に配
置された追加センサ（８）、センサ（８）とカウンタ
（１１）との間に配置され標線マークの間隔の変化を感
知するためのコンパレー夕（１０）、およびセンサ
（４）とカウンタ（５）の間に配置された別のコンパレ
ータ（１２）との組み合わせにより達成される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は移動する機械部品を
位置決めする方法および装置に関し、エミッタ（発信
器）２０からの光学信号を、標線マーク２１を備えたタ
イミング定規２２を通してセンサにより受け、当該セン
サが標線マークにマッチした電気的タイム信号をカウン
タに送るものである。
【０００２】
【従来の技術】ここに説明する種類の装置は米国特許第
5,508,088 号（PWB ）に開示されている。本発明のタイ
ミング定規は透明材料で構成され、その上に光学センサ
によるスキャニング用の標線マークが配置されている。
【０００３】この透明材料はトランスミッタから離れた
面に反射層を設けたものとすることができ、この場合に
はトランスミッタから発信される光線が光軸に沿って反
射され、レシーバにより記録される。そしてこのレシー
バがコントロール回路にパルスを送り出し、移動する機
械部品の前進を調節する。
【０００４】このパルスの波長と周波数は、タイミング
定規の所定の場所に“伝達性／不透明”の標線により設
けられた、いわゆる“窓開口部”により決定される。ト
ランスミッタから発信される光のビームはビームの光軸
上にあるレシーバによってパルスに変換されるが、この
パルスの種類は窓開口部の特性に応じたものとなる。
【０００５】従来、プリントヘッド、ロボットアームあ
るいはツール・キャリッジのコントロールには有限長さ
のタイミング定規が使用されている。しかしながらさら
に重要な用途として、より長いキャリッジ移動が要求さ
れるものが増えてきている。したがって、そのような長
大なタイミング定規を製作すること自体に問題が生じて
きている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】移動する機械部品の位
置決めには高精度が要求されることから、タイミング定
規の標線マークは高価な機械を使用してワンピースで作
らなければならない。したがってその製造コストは指数
関数的に増大する。なぜならば長さが増大するほど製作
許容誤差を小さく保つのが高価につくからである。
【０００７】原理的には、それらに応じた長大な1本の
タイミング定規をいくつかの短いタイミング定規で組み
立てることは可能である。しかしながらそこにできる接
合部が光信号を劣化させ、位置の判定に誤差を生じさせ
ることになる。さらに別の問題として接合部の標線刻印
にズレが生じ、これが必然的に測定誤差につながり、ひ
いては位置の誤判定をもたらすこととなる。
【０００８】そこで本発明の目的は、いくつかのタイミ
ング定規を組み合わせることによって相当長大なもので
も位置の判定ができるように、前述の方法および装置を
改良することにある。位置検出精度は一体成形タイミン
グ定規を使用した場合と同等の精度を保つものとする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この目的は、請求項１に
規定した特異な構成により達成することができる。２つ
のセンサと追加のコンパレータ・ユニット（比較測定
器）を使用すれば、タイミング定規の境界部を通過する
際の誤差の発生源を最小にできることを究明したのであ
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、いくつかの実施態様を参照
しながら本発明を詳細に説明する。
【００１１】
【実施例】
実施例１ 図１には、移動機械部品の位置を検出するための連結式
タイミング定規型の装置が示されており、当該タイミン
グ定規は固定手段１８、１９によりプリンタ・ハウジン
グに取り付けることができる形となっている。このタイ
ミング定規は２を起点位置とした２つの標線マーク部分
１ａ、１ｂで構成されており、それぞれの標線マーク部
分には等間隔の標線（目盛り）３ａ、３ｂが刻まれてい
る。これら２つのタイミング定規は１ｃ点で互いに接合
されている。
【００１２】センサ・キャリッジ７の上には２つのセン
サ４、８が配置されている。センサ・キャリッジは、た
とえばプリンタ・ヘッドに固定して一緒にタイミング定
規の上を走行するようにする。センサ４、８は、図１に
おけるこのセンサ・キャリッジ７の裏側（つまり、この
図の裏側の見えない部分）に配置されたトランスミッタ
から光学信号を受け取る。
【００１３】センサ・キャリッジ７が矢印方向に移動す
ると、２つのセンサ４、８はキャリッジが横切る標線マ
ークにマッチした信号を受け取る。センサ４は配線６
ａ、６ｂによりカウンタ５に接続されており、起点位置
２から移動して横切る標線３ａを検知し、それらを記憶
する。
【００１４】センサ８が接合部１ｃに到達すると、配線
９ａによりセンサ８の裏側に接続されたコンパレータ１
０が標線マークの間隔の変化を感知する。この変化は、
たとえばテスト信号と受取った標線マーク信号を比較す
ることにより得られる。この目的のために、テスト手段
１０’がコンパレータ１０に組込まれる。
【００１５】ここでもしテスト手段１０’が変化した標
線マーク信号を配線９ａを通して受取ったことを確認す
ると、カウンタ５が配線６ｂから遮断され、もう１つの
カウンタ１１が配線１７を通してセンサ８に接続され
る。これはつまり、センサ・キャリッジ７が２つの標線
部分１ａ、１ｂの接合部を通過すると、信号はもはやカ
ウンタ５には蓄えられず、カウンタ１１の中に蓄えられ
ることを意味する。
【００１６】それと同時に、１つのタイミング定規から
次のタイミング定規へ移行すると、テスト信号と測定さ
れた標線信号の比較によって、偏差が認識され、±最大
０．５の標線距離が新しい方のタイミング定規部分に加
えられる。
【００１７】これによって、あたかも１つのタイミング
定規で中断されることがないかのように、連続的なタイ
ミング・シーケンスが得られることになる。これをさら
に図５ａ、５ｂを参照して詳細に説明する。
【００１８】図５ａにおいて、Ｓ部の点は誤差＋ｆを含
む位置にある。ここで標線マークの間隔ｂは＋ｆ分だけ
大きくなり、Ｓ点を通過した後の標線カウンタの値は接
合部の誤差を補償するために＋ｆ分増加したものでなけ
ればならない。
【００１９】図５ｂにおいて、Ｓ部の点は誤差−ｆを含
む位置にある。その結果、標線マークの間隔ｂは接合部
の誤差を補償するためにｆ分だけ少なくしたものでなけ
ればならない。誤差ｆをそれぞれ加算または減算するこ
とにより、それぞれのカウンタの値はタイミング定規１
からタイミング定規２へ移行する時点で適切に補正され
る。
【００２０】さらにセンサ・キャリッジ７が１ｃ部分の
点を越えて移動すると、センサ４はまた変化した標線マ
ーク信号を受け取るが、これは対応するテスト手段１
２’を備えたコンパレータ１２のテスト信号と一致しな
い。この場合、カウンタ１１は停止し、それまでにこの
カウンタに加算された信号はトランスファ・ユニット１
３を経由してカウンタ５へ送られ、今度はこれが作動状
態となる。したがって１ｃ部分を通過した後は、カウン
タ５がプリンタ・ヘッドのような移動部品の正確な位置
を追跡して検出する。このカウントは新しい標線を持っ
た次のタイミング定規がセンサ８により検出されるまで
続けられる。
【００２１】同様にして、円筒状の機械部品の動き、た
とえばシャフト、中空シリンダまた駆動用ギアなどの動
きも検出することができる。こうした目的のためには曲
面状のタイミング定規を円筒部品の周辺に固定し、放射
状に適切に配置した位置読み取り用センサによりモニタ
することができる。もし円筒部品の周囲長さが大きい場
合は、いくつかのタイミング定規を直列に配置し、セン
サは移動方向に連続的に配列して前述の例のように回路
を形成する。
【００２２】本発明による装置の精度は、センサ・キャ
リッジ７の始動および減速時に、その始動および減速操
作に応じて変化するテスト信号を受けるようにすること
によりさらに改善することができる。こうすれば加速状
態での受取り標線信号の形が変わるので、標線部分の変
化を示すものと間違って解釈することが防止できること
になる。
【００２３】センサ−エミッタ装置をさらに高度なもの
とするためには、図２に示すように、移動キャリッジ上
のセンサ３２と３３の間にエミッタ３１を配置した構成
とする。そして標線マークを刻んだ部品に反射層を設
け、エミッタ３１から発信される信号を反射させて、角
度を付けてセンサ３２、３３で受け取るようにする。
【００２４】図３は、タイミング定規とセンサ・キャリ
ッジの位置関係を示す断面図である。センサ３１から発
信される光線３１ａ、３１ｂは、標線マーク３５を刻ん
だタイミング定規３６の表面で反射され、センサ３２、
３３が受け取る。もちろん、図２のセンサ・キャリッジ
３４の上面図に示されているように、いくつかのセンサ
を配列することも可能である。
【００２５】実施例２ 図４は、種々の標線マーク２１を備えた移動式タイミン
グ定規２２を示す。エミッタ２０から発信される光学信
号はセンサ２３で受け止められ、これが標線マークに対
応した電気タイミング信号をカウンタへ送る。
【００２６】タイミング定規２２は、オフセット標線マ
ーク２１ａ、２１ｂを刻んだ２つのタイミング定規部分
２２ａ、２２ｂで構成されている。
【００２７】前述の実施例とほぼ同じように、センサ・
ユニットはタイミング定規の移動方向に沿って配列され
たセンサ２３ａ、２３ｂにより構成されている。
【００２８】移動方向の最前部にあるセンサ２３ｂが新
しいタイミング定規部分２１ｂに入ると、第１センサ２
３ａのカウンタ２５のスイッチを切り、次いで新しいタ
イミング定規部分２２ｂの標線マーク２１ｂをカウント
する。カウントされた部分はトランスファ・ユニット２
７に蓄えられる。
【００２９】第１センサ２３ａが新しいタイミング定規
部分２１ｂに到達した途端に、第２センサ２３ｂのカウ
ンタ２６は停止される。ここで第１カウンタ２５がカウ
ントを開始し、第２カウンタ２６からトランスファ・ユ
ニットに送られた信号は第１カウンタ２５の内容に加算
される。
【００３０】信号の流れを改善するために、カウンタ２
５、２６に加えてコンパレータ２８、２９をそれぞれの
センサ２３ａ、２３ｂに接続する。これらのコンパレー
タはテスト信号との比較で標線マークの変化を確認する
ことができ、カウンタ２５、２６およびトランスファ・
ユニット２７のそれぞれの対応スイッチ操作を始動す
る。
【００３１】ここで説明したスイッチ操作は単に一方向
だけでなく、いずれの移動方向においても作動する。唯
一要求されることは、センサが検知する前に標線が通過
することのないように、センサの切替え時間を十分にと
ることである。
【００３２】大きな加速度で早く移動する機械部品につ
いては、何本かの標線マークをまたぐ距離にセンサを配
列することが必要である。経験的には、信頼できる位置
検出法とするためには少なくとも３本の標線マーク分の
間隔をあけて配置しなければならないことが示されてい
る。
【００３３】
【発明の効果】タイミング定規の手段によって移動する
機械部品を位置決めする方法および装置において、いく
つかのタイミング定規を組み合わせることによって、よ
り長いタイミング定規を形成し、より長いキャリッジ移
動を可能とし、位置検出精度は一体成形タイミング定規
を使用した場合と同等の精度を保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】移動式センサ・キャリッジを備えた本発明によ
る装置の正面図である。
【図２】移動式センサ・キャリッジの他の実施例を示す
正面図である。
【図３】図１ａの移動式センサ・キャリッジとタイミン
グ定規の位置を示す断面図である。
【図４】移動式タイミング定規を備えた本発明による装
置の正面図である。
【図５ａ、ｂ】直線タイミング定規による誤差判定方法
を示す。
【符号の説明】
１a 標線部分 １b 標線部分 １c 接合部 ２ 標線マークの起点 ３ 標線マーク ３a 標線マーク ３b 標線マーク ４ センサ ５ カウンタ ６a 配線 ６b 配線 ７ キャリッジ ８ センサ ９a 配線 ９b 配線 １０ コンパレータ １０' テスト用手段 １２ コンパレータ １２' テスト用手段 １３ トランスファ・ユニット １４ 配線 １５ 配線 １６ 配線 １７ 配線 １８ 固定手段 １９ 固定手段 ２０ エミッタ ２１ 標線マーク ２２ タイミング定規 ２３ センサ ２４ 移動方向 ２５ カウンタ ２６ カウンタ ２７ トランスファ・ユニット ２８ コンパレータ ２９ コンパレータ ３１ センサ ３２ センサ ３３ センサ ３４ センサ・キャリッジ ３５ 標線マーク ３６ タイミング定規

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 移動する機械部品の位置を検知するため
    の装置であって、少なくとも２つの標線部分（１ａ、１
    ｂ）でタイミング定規が構成され、当該標線部分がそれ
    ぞれ配線（６ａ、６ｂ）によりカウンタ（５）に接続さ
    れたセンサ（４）によりスキャニング可能な等間隔の標
    線マーク（３）を備え、かつ、センサ・キャリッジ
    （７）上に追加センサ（８）が配置され、配線（９ａ）
    によってコンパレータ（１０）に接続され、当該コンパ
    レータ（１０）には配線（９ａ）を通して標線信号を受
    けるテスト手段（１０’）が含まれ、これらの標線信号
    がテスト信号と一致しない場合には、カウンタ（５）が
    配線（６ｂ）から遮断されてこれらの標線信号がカウン
    タ（１１）に送られ、そして、センサ（４）とカウンタ
    （５）の間に別のコンパレータ（１２）が配置され、当
    該コンパレータ（１２）には配線（６ａ）を通して標線
    信号を受けるテスト手段（１２’）が含まれ、これらの
    標線信号がテスト信号と一致しない場合には、配線（１
    ４）を通してこれらの標線信号がトランスファ・ユニッ
    ト（１３）に送られ、当該トランスファ・ユニット（１
    ３）は配線（１５）を通して受取った信号と合わせて、
    配線（１６）を通してカウンタ（５）に信号を発信し、
    これによりカウンタ（５）がセンサ（４）からの新たな
    信号を配線（６ａ、６ｂ）を通して受けるよう再接続さ
    れることを特徴とする移動する機械部品の位置検知装
    置。
  2. 【請求項２】 移動する機械部品の位置を検知するため
    の装置であって、少なくとも２つの標線部分（１ａ、１
    ｂ）でタイミング定規が構成され、当該標線部分はそれ
    ぞれ配線（６ａ、６ｂ）によりカウンタ（５）に接続さ
    れたセンサ（４）によりスキャニング可能な等間隔の標
    線マーク（３）を備え、かつ、１つの標線コード（３
    ａ）から新しい標線コード（３ｂ）に移行した時に、セ
    ンサ・キャリッジ（７）上に配置された第２センサ
    （８）が配線（９ａ）を通してコンパレータ（１０）に
    接続され、当該コンパレータ（１０）には配線（９ａ）
    を通して標線信号を受けるテスト手段（１０’）が含ま
    れており、そして、標線信号が変化した場合、カウンタ
    （５）が配線（６ｂ）から遮断され、コンパレータ（１
    ０）が配線（１７）を通してカウンタ（１１）に接続さ
    れ、そして、変化した信号をセンサ（４）が受け取る
    と、カウンタ（５）が配線（６ａ）から遮断され、コン
    パレータ（１０）が配線（１７）を通してカウンタ（１
    １）に接続され、そして、センサ（４）により変化した
    信号を受け取ると、カウンタ（１１）のスイッチが切
    れ、カウンタ（１１）に蓄えられた信号が配線（１５）
    を通してトランスファ・ユニット（１３）に接続され、
    そこでカウンタ（５）内のそれまでの合計信号と、カウ
    ンタ（１１）の信号を加算することを特徴とする移動す
    る機械部品の検知装置。
  3. 【請求項３】 移動する機械部品の位置を検知する方法
    であって、エミッタ（２０）からの光学信号を、標線マ
    ーク（２１）を刻んだタイミング定規（２２）を通して
    センサ（２３）により受け、当該センサ（２３）は標線
    マークにマッチした電気的タイム信号をカウンタに送
    り、かつ、タイミング定規（２２）がオフセット標線マ
    ーク（２１ａ、２１ｂ）を刻んだ２つのタイミング定規
    部分（２２ａ、２２ｂ）で構成され、また、センサ・ユ
    ニットが個別の２つのセンサ（２３ａ、２３ｂ）により
    構成され、移動方向（２４）の最前部にあるセンサ（２
    ３ｂ）が、新しいタイミング定規部分（２１ｂ）に入る
    と、第１センサ（２３ａ）のカウンタ（２５）のスイッ
    チを切り、第１センサ（２３ａ）が新しいタイミング定
    規部分（２１ｂ）に到達するまで、新しいタイミング定
    規部分（２２ｂ）の標線マーク（２１ｂ）をカウント
    し、蓄え、そして次に第２センサ（２３ｂ）のカウンタ
    （２６）を停止させ、一方第１カウンタ（２５）のカウ
    ントを続行し、第２カウンタにより蓄えられたタイミン
    グ信号を加算することを特徴とする移動する機械部品の
    位置検知方法。
JP14733497A 1996-05-24 1997-05-21 移動する機械部品の位置検知方法および装置 Expired - Fee Related JP2945883B2 (ja)

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