JPH1085177A - 全画素読出し式電子内視鏡装置 - Google Patents
全画素読出し式電子内視鏡装置Info
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- JPH1085177A JPH1085177A JP8263477A JP26347796A JPH1085177A JP H1085177 A JPH1085177 A JP H1085177A JP 8263477 A JP8263477 A JP 8263477A JP 26347796 A JP26347796 A JP 26347796A JP H1085177 A JPH1085177 A JP H1085177A
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- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
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Abstract
に、静止画形成により追従不可能となる光量制御を早期
に回復できるようにする。 【解決手段】 光チョッパ36を用いながら、1回の露
光でCCD15で得られた全画素のデータを読み出し、
奇数ラインのデータを第1メモリ22へ、偶数ラインの
データを第2メモリ23へ記憶する。これらメモリ2
2,23は、同一露光時の画像を記憶した時点で書込み
を禁止とし、この画像データから形成されたフィールド
画像を第3メモリ29、第4メモリ30へ記憶する。そ
して、これらメモリ29,30についても、静止画を表
示するために同様に書込み禁止とし、同時に上記第1メ
モリ22、第2メモリ23の書込み禁止を解除する。こ
れによれば、同一露光時のデータで静止画が表示できる
と共に、静止画動作がオフされる前に、アイリス制御回
路41へ現在の輝度信号を入力し、早期に光量制御を回
復させることができる。
Description
内視鏡装置、特に撮像素子で蓄積される画像の全画素を
読み出す装置で、被観察体への照射光量を適切な値に調
整することができる電子内視鏡装置の構成に関する。
arge Coupled Device)においては、光電変換素子によ
り画素単位で蓄積される電荷を読み出すことにより、画
像信号(ビデオ信号)が得られる。そして、同時式の電
子内視鏡では、上記CCDの上面に、画素単位で色フィ
ルタが配置され、これによりカラー画像が得られる。
態が示されており、図示されるように、CCD1の撮像
面には例えばMg(マゼンタ)、G(グリーン)、Cy
(シアン)、Ye(イエロー)が画素単位で配列され
る。従って、これらの色フィルタを透過した光により、
CCD1では蓄積電荷が得られることになる。
出し方式による読出し状態が示されており、この方式で
は、上下ラインの画素の蓄積電荷が混合されて読み出さ
れる。例えば、1回目の露光時に0ラインと1ラインの
混合信号、2ラインと3ラインの混合信号、…というよ
うな奇数(Odd)フィールドのビデオ信号が読み出さ
れ、2回目の露光時に1ラインと2ラインの混合信号、
3ラインと4ラインの混合信号、…というような偶数
(Even)フィールドのビデオ信号が読み出される。
従って、CCD1の2ラインの混合信号が、フィールド
画像の1ラインの信号となる。
出し動作が示されており、図(A)のフィールドのO/
E信号で示されるように、1/60秒(垂直同期期間)
毎に奇数フィールドと偶数フィールドが形成される。こ
のため、上記の1/60秒の期間において、例えば図
(B)に示される電子シャッタの蓄積(露光)時間tに
より信号蓄積が行われ、次の1/60秒の期間で蓄積混
合信号の読出しが行われる。
−1(番号)の奇数(Odd)フィールド信号、nの偶
数(Even)フィールド信号が得られることになり、
このn−1の奇数フィールド信号は、図5(B)の左側
に示した(0+1)ライン,(2+3)ライン,(4+
5)ライン…の混合信号からなり、nの偶数フィールド
信号は、図5(B)の右側に示した(1+2)ライン,
(3+4)ライン…の混合信号から構成される。そし
て、この奇数フィールド信号と偶数フィールド信号は、
インターレース走査されて1フレームの画像として形成
され、この画像がモニタ上に表示される。
時式の電子内視鏡装置においては、上記図6(C)で示
されるように、1フレーム画像を形成するための奇数フ
ィールド画像と偶数フィールド画像との間に、1/60
秒の時間のずれがあり、この間に内視鏡自体のブレや被
観察体の動き等があると、画質が低下するという問題が
ある。特に、内視鏡では、フリーズスイッチの操作によ
り静止画が表示され、これによって特定の観察部位を詳
細に観察できるようになっているが、この静止画でも画
質が低下することになる。
れば、明るい場所において蓄積時間を短くし、画質の向
上を図ることができる。しかし、図6(B)で示したよ
うに、1フレーム画像を形成するための2回の蓄積(露
光)の間には、1/60秒のタイムラグがあり、蓄積時
間を短くした効果が必ずしも享受できないという不都合
もある。
は、出射光量を適切な値に制御するアイリス制御回路が
設けられているが、静止画を形成し表示する際には、こ
のアイリス制御回路が一時的に機能しなくなるという不
都合がある。即ち、上記のアイリス制御回路では、一般
にビデオ信号から形成した輝度信号を入力し、この輝度
信号が一定の値となるように、光量絞りを調整してお
り、静止画動作ではこの静止画のビデオ信号の輝度信号
に基づいて光量制御を実行することになる。
ッチを動作させた時点の過去のデータに基づいて光量制
御することになり、光量制御が現在の状態に追従してい
ない状態となる。従って、静止画動作中に内視鏡先端部
が動いて被観察体との距離が変化した場合には、動画へ
切り替えたとき、ハレーションが生じたり、逆に暗い画
面となったりするという問題がある。また、不必要に出
射光量が強くなる場合、被観察体内部位に火傷(長時間
のとき)等の負担をかけることにもなる。
であり、その目的は、全画素読出しにより画質の向上を
図ると共に、静止画形成により追従不可能となる光量制
御を早期に回復することができる全画素読出し式電子内
視鏡装置を提供することにある。
に、本発明に係る全画素読出し式電子内視鏡装置は、撮
像素子で1回の露光により画素毎に蓄積された画像信号
につき、所定期間の入射光を遮断しながら、最初に奇数
又は偶数のいずれかのラインの画像信号を読み出し、次
に残りのラインの画像信号を読み出す全画素読出し手段
と、上記撮像素子から得られた上記奇数ラインの画像信
号及び上記偶数ラインの画像信号を記憶する全画素用メ
モリと、この全画素用メモリから読み出された上記奇数
ラインと偶数ラインの画素信号を混合する混合回路と、
この混合回路から出力された画素混合信号を処理した信
号に基づいて照射光量を制御する光量制御回路と、上記
画素混合信号に基づいて形成された奇数及び偶数のフィ
ールド画像信号を記憶するフィールド画像用メモリと、
静止画を形成するためのフリーズスイッチと、このフリ
ーズスイッチが操作されたとき、上記全画素用メモリに
おいて同一露光時の奇数ライン及び偶数ラインの画像信
号を記憶した時点で書込みを禁止し、これらの画像信号
によりフィールド画像信号を形成して静止画を形成する
と共に、同一露光時の上記奇数及び偶数のフィールド画
像信号が上記フィールド画像用メモリに記憶されたと
き、当該フィールド画像用メモリの書込みを禁止し、か
つ上記全画素用メモリの書込み禁止を解除し、フリーズ
動作により実質的に機能しない上記光量制御回路を早期
に回復させるように制御する制御回路と、を含んでなる
ことを特徴とする。
例えば1番目の1/60秒の期間(垂直同期期間)内で
の露光(露光時間は任意)により蓄積された電荷は、2
番目の1/60秒の期間で撮像素子の奇数ラインが読み
出され(転送ラインから読み出す)、3番目(次の露光
期間)の1/60秒の期間で残りの偶数ラインが読み出
される。そして、この偶数ラインを読み出すために、上
記2番目の期間の光源光が光遮断手段により遮断され
る。即ち、上記奇数ラインの読出し中となる2番目の期
間に、従来のように次の露光の電荷が蓄積されると、残
りの偶数ラインの読み出しができない。そこで、本発明
では、2番目の期間内での光出力をなくして、3番目の
期間で偶数ラインの蓄積電荷を読み出せるようにしてお
り、これによって1回の露光で得られた撮像素子の全画
素分の信号を読み出すことができる。
デオ信号は、それぞれが全画素用メモリに記憶された
後、各ラインが同時に読み出され、混合回路で画素混合
される。即ち、上記の色差線順次混合読出し方式と同じ
手法で画素混合信号が形成され、奇数フィールドデータ
と偶数フィールドデータのビデオ信号が形成される。こ
のビデオ信号に対しては、従来と同様の処理が施されて
フィールド画像用メモリに記憶され、最終的にはモニタ
等へ出力される。このようにして、1/60秒の期間内
の1回の露光で得られた全画素の信号に基づいて1フレ
ームの画像が形成されることになり、高画質の画像を得
ることができる。
ッチによりオン動作されたとき、同一露光時に得られた
奇数ライン及び偶数ラインの画像信号が上記全画素用メ
モリ内に記憶された時点で、メモリへの書込みが禁止さ
れるが、この全画素用メモリ内のデータに基づいて形成
された奇数及び偶数のフィールド画像信号がフィールド
画像用メモリに記憶された時点で、今度はフィールド画
像用メモリが書込み禁止となって、上記全画素用メモリ
の書込み禁止が解除される。
内の同一露光で得られたビデオ信号により高画質の画像
が形成される。また、フリーズスイッチによりオフ動作
(静止画動作解除)される時よりも前の時点で、全画素
用メモリに新たな露光により得られた画像信号が記憶さ
れる。この結果、光量制御回路は最新の画像信号の輝度
信号等により光量制御することができ、現在の状況に追
従した明るさの制御が早期に回復する。
の全画素読出し式電子内視鏡装置の回路構成が示されて
おり、図示されるように、電子内視鏡装置はスコープと
しての電子内視鏡10、この電子内視鏡10のコネクタ
部回路(電子内視鏡内回路)11、プロセッサ装置12
及び光源装置13から構成される。上記電子内視鏡10
には、その先端部に図5で説明したものと同様の色フィ
ルタを備えたCCD15が設けられると共に、光源装置
13の光を先端部まで導くためのライトガイド16が配
設される。また、電子内視鏡10の操作部には、静止画
表示のためのフリーズスイッチ17が設けられる。
D15を駆動するCCD駆動回路18、全画素読出しパ
ルス発生回路19、タイミングジュネレータ20が設け
られる。この全画素読出しパルス発生回路19は、タイ
ミングジェネレータ20の信号に基づき、1回の露光で
CCD15に蓄積された全画素分の蓄積データを、奇数
ラインと偶数ラインに分けて読み出すためのパルスを発
生し、上記CCD駆動回路18は、上記読出しパルスに
基づいてCCD15から上記奇数ラインの信号と偶数ラ
インの信号を別々に順次読み出すための制御を行うこと
になる。
るA/D変換器21、例えば上記奇数ラインの画像デー
タを記憶する第1メモリ22(全画素用メモリ)、偶数
ラインの画像データを記憶する第2メモリ23(全画素
用メモリ)、混合回路24、メモリ制御を含む全体の制
御をするCPU25が設けられる。即ち、CCD15か
ら出力されたビデオ信号は、従来のように2ライン混合
で出力されるのではなく、CPU25の制御に基づき、
奇数ラインのビデオ信号と偶数ラインのビデオ信号に分
けられた状態で、それぞれのメモリ22,23に一旦格
納される。その後、上記の混合回路24は、奇数ライン
のデータと偶数ラインのデータを加算混合し、従来の色
差線順次混合読出し方式と同等の信号を形成する。
路24までの回路で形成される画像データの内容が示さ
れている。図(A)に示されるように、CCD15で
は、走査線数に対応して、0ラインからNラインまで水
平ラインが設けられ、この水平ラインの画素データを転
送ライン(不図示)に転送して読み出すように構成され
る。そして、上記CCD15の奇数ライン(1,3,5
…ライン)のデータが図(B)の第1メモリ22に格納
され、偶数ライン(2,4,6…ライン)のデータが図
(C)の第2メモリ23に格納される。
は、上記混合回路24により、図(B)と図(C)のラ
イン同士で画素混合が行われ、図(D)に示されるよう
に、0ライン+1ライン,2ライン+3ライン,4ライ
ン+5ライン,…の加算演算データが奇数(Odd)フ
ィールドデータとして出力される。また、図(C)の読
出しラインを下側に1ラインずらした状態で(図示C1
の位置から読み出す)、図(B)とライン同士で画素混
合が行われ、図(E)に示されるように、1ライン+2
ライン,3ライン+4ライン,5ライン+6ライン,…
の加算演算データが偶数(Even)フィールドデータ
として出力される。なお、CCD15のラインの奇数を
ODD、偶数をEVEN、インターレース走査の対象と
なるフィールドの奇数をOdd、偶数をEvenとして
区別する。
後段に第1DVP(デジタルビデオプロセッサ)26が
設けられ、この第1DVP26では、画素混合読出し
(色差線順次混合読出し方式)のカラー信号処理が施さ
れ、例えば色差信号や輝度信号が形成される。
サ装置12内には、上記第1DVP26に接続した第2
DVP28が設けられ、この第2DVP28では、像位
置の制御、拡大処理、ミラーイメージ処理等が行われ
る。この第2DVP28の後段には、奇数フィールドデ
ータを記憶する第3メモリ29(フィールド画像用メモ
リ)、偶数フィールドデータを記憶する第4メモリ30
(フィールド画像用メモリ)、切替え回路31、メモリ
制御回路32及びD/A変換器33が設けられる。即
ち、上記の第3メモリ29には、図2(D)のデータが
色差信号等に変換された奇数フィールドデータが記憶さ
れ、第4メモリ30には、図2(E)のデータが色差信
号等に変換された偶数フィールドデータが記憶される。
は、静止画動作時では次のような制御を行う。即ち、上
記フリーズスイッチ17がオン動作されたとき、上記全
画素用メモリ22,23では、同一露光時の奇数ライン
及び偶数ラインの画像信号を記憶した時点で書込み(ラ
イトイネーブル)を禁止し、これらのビデオ信号により
形成された奇数及び偶数のフィールド画像信号を上記フ
ィールド画像用メモリ29,30に格納する。そして、
このメモリ29,30においては、同一露光時の上記ビ
デオ信号が記憶された時点で書込みを禁止し、同時に上
記全画素用メモリ22,23の書込み禁止状態を解除す
る。従って、フリーズスイッチ17がオフ動作されたか
否かに拘らず、全画素用メモリ22,23へはCCD1
5で得られた新しい画像情報が格納されることになる。
ガイド16を接続する光源装置13には、光源35が設
けられ、この光源35とライトガイド16の入射端との
間に、光チョッパ36及び絞り37が配置される。この
光チョッパ36は、例えば半円状板を回転させる構成と
され、この光チョッパ36を1/30秒で1回転させる
ために、駆動回路38及びサーボ回路39が接続されて
いる。従って、この光チョッパ36によれば、1/60
秒毎のサイクルのフィールドO/E信号において、1/
60秒間だけ光を出力し、次の1/60秒間では光を遮
断することができ、このような光チョッパ36によっ
て、上記偶数ラインのデータの読出しが可能となる。
びアイリス制御回路41が接続されており、この駆動回
路40及びアイリス制御回路41は上記第1DVP26
で得られる輝度信号に基づいて絞り37を駆動し、光源
35の出力光量を調整することができる。そして、静止
画動作時では、上述のように第1メモリ22及び第2メ
モリ23の書込み禁止がフリーズスイッチ17のオフ動
作によらずに解除されるので、上記アイリス制御回路4
1では、静止画動作中でも現在のビデオ信号から得られ
た輝度信号に基づいて出力光量の制御が行われる。
図3及び図4を参照しながら説明する。図4(A)に示
されるように、フィールドO(Odd)/E(Eve
n)信号として、従来装置と同様に、1/60秒で1フ
ィールドを形成するタイミング信号が用いられる。また
これに対応して、上記の光チョッパ36を使用状態とし
て、1/30秒で1回転させることにより、図4(B)
のPn-1 ,Pn ,Pn+1に示されるように、1/60秒
の光遮断状態を挟みながら1/60秒の期間で光が繰り
返し出力される。この光は、ライトガイド16を介して
先端部から被観察体内へ照射される。
は被観察体内の像が捉えられ、CCD15には、像に対
応した電荷が蓄積される。そして、この蓄積電荷の読出
しは、全画素読出しパルス発生回路19のパルスを入力
したCCD駆動回路18の制御パルスで行われ、1回の
露光で得られたCCD15の全画素の蓄積データが読み
出される。
(B)の光出力Pn-1 の露光に基づき、CCD15から
はn−1の奇数(ODD)ラインデータと偶数(EVE
N)ラインデータが順に読み出され、この奇数ラインデ
ータは図4(E)の書込み(ライトイネーブル)信号に
よって第1メモリ22へ格納され、偶数ラインデータは
図4(F)の書込み信号によって第2メモリ23へ格納
される。また、光出力Pn ,Pn+1 …の順にそれぞれの
奇数及び偶数ラインのデータが読み出されて各メモリ2
2,23へ格納される。
データは、混合回路24により画素混合され、図4
(G)に示されるように、例えばn−2(番目)同士の
奇数ラインデータと偶数ラインデータの組合せで混合処
理した奇数(Odd)フィールド信号、n−2の偶数ラ
インデータとn−1の奇数ラインデータの組合せで混合
処理した偶数(Even)フィールド信号、n−1同士
の奇数ラインデータと偶数ラインデータの組合せで混合
処理した奇数(Odd)フィールド信号…というよう
に、フィールド信号が順次形成される。そして、これら
のフィールド信号はカラー画像処理が施されて、第3メ
モリ29及び第4メモリ30に一旦格納されており、こ
れらメモリ29,30の出力が切替え回路31で交互に
モニタへ出力され、インターレース走査により画像表示
される。
の露光時に得られた画像データの一部が混入した状態で
画像表示されることになるが、このデータ量は全体の1
/2であり、1/60秒間にブレ、動きがあったとして
も、その影響は小さくなる。また、電子シャッタ機能に
おいても、1回の露光で画像を形成するので、1/60
秒の時間の中でシャッタ速度(蓄積時間)を短くする効
果が直接的に現れ、明るい状態等ではCCD15の短時
間の蓄積により画質の向上を図ることができる。
る制御動作が示されており、静止画については、同一露
光時のデータのみを用いて画像表示すると共に、現在の
状況に適合した光量制御へ早期に移行する制御が、図1
のCPU25及びメモリ制御回路32で行われる。即
ち、この制御は、図4(A)のO/E信号の立下がり時
に各動作を実行するように設定され、まずステップ10
1(図3)にて、上記第1メモリ22、第2メモリ23
が書込み禁止となっているか否かを検出し、ステップ1
02では、フリーズスイッチ17が押された(オン)か
否かを判定し、オン状態のときは、ステップ103で第
3メモリ29、第4メモリ30が書込み禁止となってい
ないかを判定した後、ステップ104へ移行する。
2、第2メモリ23の書込み(ライトイネーブル)を禁
止する。例えば、図4(D)に示されるQの時点で、フ
リーズスイッチ17がオンされたとすると、このとき、
フィールドO/E信号は立下がり時(A1 )となるか
ら、次の立下がり時(A2 )に各メモリ22,23の書
込みが禁止される[図4(E),(F)]。従って、第
1メモリ22には光出力Pn で得られたnの奇数ライン
データが書き込まれ、他方の第2メモリ23にもnの偶
数ラインデータが書き込まれた状態で、次のデータの書
込みは行われない。
n同士の奇数及び偶数ラインデータからなる奇数(Od
d)フィールド信号、偶数(Even)フィールド信号
が順に読み出され、これらのフィールド信号は各種の信
号処理が施された後に第3メモリ29、第4メモリ30
へ記憶されることになる。
立下がり時(A2 )において、上記第1メモリ22、第
2メモリ23が書込み禁止であることを判定するので、
ステップ105へ移行し、第3メモリ29、第4メモリ
30への書込み(ライトイネーブル)が禁止される[図
4(H),(I)]と共に、ステップ106にて第1メ
モリ22、第2メモリ23の書込み禁止状態が解除され
る。これら動作は、次の立下がり時(A3 )から実行さ
れる。
に、第3メモリ29、第4メモリ30から読み出された
n同士の奇数(Odd)フィールド信号、偶数(Eve
n)フィールド信号がモニタへ出力され、インターレー
ス走査により静止画が表示される。従って、同一露光時
の全画素のデータに基づいて静止画が表示されることに
なり、高画質の被観察体内像を観察することが可能とな
る。
のように第1メモリ22、第2メモリ23においては書
込み禁止状態が解除され、CCD15で新たに得られた
ビデオ信号が記憶される。従って、第1DVP26から
は現在の輝度信号がアイリス制御回路41へ供給され、
アイリス制御回路41では絞り37を制御することによ
り、現在の状況に応じた最適な光が出力されることにな
る。この結果、フリーズスイッチ17により静止画動作
を解除(オフ動作)したときに、ハレーションを起こし
たり、画面が暗過ぎたりすることが防止され、また患部
に対して負担をかけることもない。
動作したときには、図3のステップ102からステップ
107へ移行して、第3メモリ29、第4メモリ30の
書込み禁止状態を解除することになり、これによって動
画への切替えが行われる。
光遮断手段を用いながら、1回の露光で得られた撮像素
子の画像信号の全画素を全画素用メモリに記憶し、この
全画素用メモリを書込み禁止として同一露光時の画像デ
ータで静止画を形成する。その後、この静止画のデータ
を記憶したフィールド画像用メモリを書込み禁止とする
と共に、上記全画素用メモリの書込み禁止を解除するよ
うにしたので、全画素読出しにより画質の向上が図られ
ると共に、静止画動作がオフされる前に、現在の画像デ
ータから光量制御のための正確な情報が得られる。従っ
て、静止画形成により追従不可能となる光量制御を早期
に回復でき、適正光量の動画が得られると共に、患部へ
の負担をも軽減できるという利点がある。
内視鏡装置の回路構成を示すブロック図である。
れる画像データを示す図である。
像用メモリにおける制御動作を示すフローチャートであ
る。
ルタの構成図、図(B)はCCDからの混合読出しの説
明図である。
Claims (1)
- 【請求項1】 撮像素子で1回の露光により画素毎に蓄
積された画像信号につき、所定期間の入射光を遮断しな
がら、最初に奇数又は偶数のいずれかのラインの画像信
号を読み出し、次に残りのラインの画像信号を読み出す
全画素読出し手段と、 上記撮像素子から得られた上記奇数ラインの画像信号及
び上記偶数ラインの画像信号を記憶する全画素用メモリ
と、 この全画素用メモリから読み出された上記奇数ラインと
偶数ラインの画素信号を混合する混合回路と、 この混合回路から出力された画素混合信号を処理した信
号に基づいて照射光量を制御する光量制御回路と、 上記画素混合信号に基づいて形成された奇数及び偶数の
フィールド画像信号を記憶するフィールド画像用メモリ
と、 静止画を形成するためのフリーズスイッチと、 このフリーズスイッチが操作されたとき、上記全画素用
メモリにおいて同一露光時の奇数ライン及び偶数ライン
の画像信号を記憶した時点で書込みを禁止し、これらの
画像信号によりフィールド画像信号を形成して静止画を
形成すると共に、同一露光時の上記奇数及び偶数のフィ
ールド画像信号が上記フィールド画像用メモリに記憶さ
れたとき、当該フィールド画像用メモリの書込みを禁止
し、かつ上記全画素用メモリの書込み禁止を解除し、フ
リーズ動作により実質的に機能しない上記光量制御回路
を早期に回復させるように制御する制御回路と、を含ん
でなる全画素読出し式電子内視鏡装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP26347796A JP3370861B2 (ja) | 1996-09-12 | 1996-09-12 | 全画素読出し式電子内視鏡装置 |
US08/927,184 US6078353A (en) | 1996-09-12 | 1997-09-11 | All-pixels reading type electronic endoscope apparatus |
US09/482,269 US6219091B1 (en) | 1996-09-12 | 2000-01-13 | All-pixels reading type electronic endoscope apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
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JP26347796A JP3370861B2 (ja) | 1996-09-12 | 1996-09-12 | 全画素読出し式電子内視鏡装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH1085177A true JPH1085177A (ja) | 1998-04-07 |
JP3370861B2 JP3370861B2 (ja) | 2003-01-27 |
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JP26347796A Expired - Fee Related JP3370861B2 (ja) | 1996-09-12 | 1996-09-12 | 全画素読出し式電子内視鏡装置 |
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JP (1) | JP3370861B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009100916A (ja) * | 2007-10-23 | 2009-05-14 | Hoya Corp | 内視鏡システム制御ユニットおよび内視鏡システム |
-
1996
- 1996-09-12 JP JP26347796A patent/JP3370861B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP2009100916A (ja) * | 2007-10-23 | 2009-05-14 | Hoya Corp | 内視鏡システム制御ユニットおよび内視鏡システム |
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JP3370861B2 (ja) | 2003-01-27 |
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