JPH1081421A - シート状生産物のスタック把持器及びスタック把持器を使用するパレット処理方法 - Google Patents
シート状生産物のスタック把持器及びスタック把持器を使用するパレット処理方法Info
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- JPH1081421A JPH1081421A JP9178493A JP17849397A JPH1081421A JP H1081421 A JPH1081421 A JP H1081421A JP 9178493 A JP9178493 A JP 9178493A JP 17849397 A JP17849397 A JP 17849397A JP H1081421 A JPH1081421 A JP H1081421A
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- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
- Discharge By Other Means (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
- Fuel Cell (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 未結束の印刷物用のスタック把持器を提供す
る。 【解決手段】 スタック把持器は、底部に向けて開口す
るスタック収容空間(22)と、スタック収容空間の全部で
４つのサイドに位置するガイド(14,16,18,20)と、スタ
ックが平に載せられるとともに十分な長さ及び幅を有す
るスタックサポート(24,26)とからなる。スタックサポ
ート(24,26)は、ガイド(14,16,18,20)の下端部の領域に
配置され、水平運動によってスタック収容空間(22)に対
して可動となっている。この種の把持器は、スタックの
優れた案内と、ロボットアームに取り付けられたスタッ
ク把持器に適したコンパクトな設計とを保証する。
る。 【解決手段】 スタック把持器は、底部に向けて開口す
るスタック収容空間(22)と、スタック収容空間の全部で
４つのサイドに位置するガイド(14,16,18,20)と、スタ
ックが平に載せられるとともに十分な長さ及び幅を有す
るスタックサポート(24,26)とからなる。スタックサポ
ート(24,26)は、ガイド(14,16,18,20)の下端部の領域に
配置され、水平運動によってスタック収容空間(22)に対
して可動となっている。この種の把持器は、スタックの
優れた案内と、ロボットアームに取り付けられたスタッ
ク把持器に適したコンパクトな設計とを保証する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、請求項１の前文に
よるスタック把持器（stack grasper ）に関する。
よるスタック把持器（stack grasper ）に関する。
【０００２】
【背景技術】かかるスタック把持器は、周知であり、ロ
ボットアームが補助して印刷物のスタックをパレット上
に載置するように機能する。この構成では、スタック把
持器は、ロボットアームの端部に装着され、スタックを
パレット上に連続して積むために、供給装置からスタッ
クを引き取る。上記のスタック把持器によって、完全な
スタックの高さを有するドロップシャフトやシュート
（chute ）は、スタックサポートの下方に配置される。
各スタックは、非常に小なる相互スペーシングを伴うパ
レット上にこの小さいドロップシャフトによって積層さ
れる。しかし、スタックの規則的な配置は、スタックの
規則正しい形状を乱さずにいつでも可能であるわけでは
ない。何となれば、スタックサポートは、スタックをフ
リーにするために水平軸を中心に回動されたり、スタッ
クはドロップシャフト内で比較的長距離を落下するから
である。
ボットアームが補助して印刷物のスタックをパレット上
に載置するように機能する。この構成では、スタック把
持器は、ロボットアームの端部に装着され、スタックを
パレット上に連続して積むために、供給装置からスタッ
クを引き取る。上記のスタック把持器によって、完全な
スタックの高さを有するドロップシャフトやシュート
（chute ）は、スタックサポートの下方に配置される。
各スタックは、非常に小なる相互スペーシングを伴うパ
レット上にこの小さいドロップシャフトによって積層さ
れる。しかし、スタックの規則的な配置は、スタックの
規則正しい形状を乱さずにいつでも可能であるわけでは
ない。何となれば、スタックサポートは、スタックをフ
リーにするために水平軸を中心に回動されたり、スタッ
クはドロップシャフト内で比較的長距離を落下するから
である。
【０００３】従って、生産物スタックをパレット上に配
置しながらも形状が絶対的に安定に維持されるというス
タック把持器を発現せしめることが、本発明に含まれる
課題（目的）である。この目的の解決策は、請求項１の
特徴部分により、特にスタックサポートがガイドの下方
端部の領域に配置されるとともにスタックサポートが水
平運動によってスタック収容空間に対して可動であると
いう事実により存在する。
置しながらも形状が絶対的に安定に維持されるというス
タック把持器を発現せしめることが、本発明に含まれる
課題（目的）である。この目的の解決策は、請求項１の
特徴部分により、特にスタックサポートがガイドの下方
端部の領域に配置されるとともにスタックサポートが水
平運動によってスタック収容空間に対して可動であると
いう事実により存在する。
【０００４】本発明による解決策によって、スタック
は、所定パス内のスタック把持器内で少しも落下しな
い。何となれば、スタックサポートが、ガイドの下端部
の領域内に配置されるからである。スタックサポート
は、水平運動によってスタック収容空間から移動できる
ので、スタックの下方から引き出されながらも、スタッ
クはガイドによって全サイドが保持されたままとなる。
このように、スタックの下方サイドは、ガイドからの摺
動を容易にするが、落下運動は被ったままである。
は、所定パス内のスタック把持器内で少しも落下しな
い。何となれば、スタックサポートが、ガイドの下端部
の領域内に配置されるからである。スタックサポート
は、水平運動によってスタック収容空間から移動できる
ので、スタックの下方から引き出されながらも、スタッ
クはガイドによって全サイドが保持されたままとなる。
このように、スタックの下方サイドは、ガイドからの摺
動を容易にするが、落下運動は被ったままである。
【０００５】
【発明の概要】本発明のスタック把持器は、非常にコン
パクトに作製できる。何となれば、スタック把持器の高
さがスタックのほぼ最大高さに相当するからである。さ
らに、本発明のスタック把持器の動作は、殆どノイズを
生成しない。何となれば、ドロップパスをフリーにする
ために迫持ち部に対して高速で回動させる必要のあるフ
ラップやフィンガ部（fingers ）が存在しないからであ
る。
パクトに作製できる。何となれば、スタック把持器の高
さがスタックのほぼ最大高さに相当するからである。さ
らに、本発明のスタック把持器の動作は、殆どノイズを
生成しない。何となれば、ドロップパスをフリーにする
ために迫持ち部に対して高速で回動させる必要のあるフ
ラップやフィンガ部（fingers ）が存在しないからであ
る。
【０００６】本発明の有効な実施例を、好ましい実施例
の記載、図面及び請求の範囲の記載に示す。このよう
に、スタッキングサポートは、少なくとも１つの位置決
めシリンダ、好ましくは伸縮自在シリンダをサポート素
子として有する。この種のシリンダを使用することによ
って、スタックサポートは、スタックサポートが空間へ
と突出せずに、スタック収容空間から完全に除去され
る。これは、特に有効である。何となれば、ロボットの
作動範囲は、常時できる限り小さく維持する必要がある
からである。伸縮自在シリンダを使用することによっ
て、スタックサポートが開いたときに部品がスタック把
持器の外側のサイドを越えて突出する状況を防ぐことが
でき、ロボットの作動範囲はできる限り小さく維持され
る。
の記載、図面及び請求の範囲の記載に示す。このよう
に、スタッキングサポートは、少なくとも１つの位置決
めシリンダ、好ましくは伸縮自在シリンダをサポート素
子として有する。この種のシリンダを使用することによ
って、スタックサポートは、スタックサポートが空間へ
と突出せずに、スタック収容空間から完全に除去され
る。これは、特に有効である。何となれば、ロボットの
作動範囲は、常時できる限り小さく維持する必要がある
からである。伸縮自在シリンダを使用することによっ
て、スタックサポートが開いたときに部品がスタック把
持器の外側のサイドを越えて突出する状況を防ぐことが
でき、ロボットの作動範囲はできる限り小さく維持され
る。
【０００７】本発明のさらなる実施例により、スタック
サポートは、少なくとも１つの可撓性を有するサポート
ベルトを有する。この実施例では、ベルト状のサポート
がスタック把持器に最初に設けられる。このスタック把
持器は、スタックの最下位の生産物とスタックサポート
との間での相対的運動が生じること無く、スタックの下
方サイドから回転し、すなわち剥がれるように外れるこ
とができる。このように、スタックサポートは、摩擦の
無い状態でスタック収容空間から除去でき、故に、スタ
ックの形状は安定した状態のままである。このスタック
サポートは、伸縮自在シリンダやスラストチェーンによ
って収容空間へと移動される。この種のスラストチェー
ンは、各リンクから一緒に引かれ、直線状の形状から１
つの方向にのみ湾曲される。この種のスラストチェーン
は、サポート素子としてのベルト状サポートの無い状態
で使用される場合、スタックは、この種のスラストチェ
ーンや複数のスラストチェーンに積み重ねられる。スタ
ック収容空間からスラストチェーンが移動するとき、い
ずれの場合も、偏向ローラや水平軸による摺動運動用の
ガイドを中心に偏向され、スタック収容空間の外側で鉛
直方向上方に移動される。このように、位置決めシリン
ダによって、スタックサポートをスタックの下方から引
き出すことができ、故にスタックはサポートから摺動す
るが落下はしない。
サポートは、少なくとも１つの可撓性を有するサポート
ベルトを有する。この実施例では、ベルト状のサポート
がスタック把持器に最初に設けられる。このスタック把
持器は、スタックの最下位の生産物とスタックサポート
との間での相対的運動が生じること無く、スタックの下
方サイドから回転し、すなわち剥がれるように外れるこ
とができる。このように、スタックサポートは、摩擦の
無い状態でスタック収容空間から除去でき、故に、スタ
ックの形状は安定した状態のままである。このスタック
サポートは、伸縮自在シリンダやスラストチェーンによ
って収容空間へと移動される。この種のスラストチェー
ンは、各リンクから一緒に引かれ、直線状の形状から１
つの方向にのみ湾曲される。この種のスラストチェーン
は、サポート素子としてのベルト状サポートの無い状態
で使用される場合、スタックは、この種のスラストチェ
ーンや複数のスラストチェーンに積み重ねられる。スタ
ック収容空間からスラストチェーンが移動するとき、い
ずれの場合も、偏向ローラや水平軸による摺動運動用の
ガイドを中心に偏向され、スタック収容空間の外側で鉛
直方向上方に移動される。このように、位置決めシリン
ダによって、スタックサポートをスタックの下方から引
き出すことができ、故にスタックはサポートから摺動す
るが落下はしない。
【０００８】サポートベルトが、偏向ローラの周囲や、
摺動運動用のガイドの周囲に案内され、サポートベルト
の上方ランがスタック収容空間の外側のホールドポイン
トと偏向ローラとの間に張設されるとき、本発明は有効
である。同時に、サポートベルトの下方ランを、スタッ
ク収容空間からスタックサポートを移動せしめるために
引き出すことができる。この実施例において、サポート
ベルトは、下方ランの自由端部がスタック収容空間から
引き出されるようにスタック収容空間から除去される。
これによって、変位自在な偏向ローラは変位し、スタッ
クの下方サイドとサポートベルトとの間での相対運動が
生じること無く、サポートベルトの上方ランはスタック
の下方サイドから離れる。下方ランの自由端部はリフテ
ィングシリンダ、好ましくはピストンシリンダの無いリ
フティングシリンダに固定される。このリフティングシ
リンダはガイドと平行に可動である。本実施例は、コン
パクトな設計を保証する。何となれば、ピストンロッド
のリフティングシリンダは、ガイドのレールと平行に延
在し、故に、空間へと非常に遠くまで突出しないからで
ある。同時に、ガイドレールは、リフティングシリンダ
のマウントとして使用される。
摺動運動用のガイドの周囲に案内され、サポートベルト
の上方ランがスタック収容空間の外側のホールドポイン
トと偏向ローラとの間に張設されるとき、本発明は有効
である。同時に、サポートベルトの下方ランを、スタッ
ク収容空間からスタックサポートを移動せしめるために
引き出すことができる。この実施例において、サポート
ベルトは、下方ランの自由端部がスタック収容空間から
引き出されるようにスタック収容空間から除去される。
これによって、変位自在な偏向ローラは変位し、スタッ
クの下方サイドとサポートベルトとの間での相対運動が
生じること無く、サポートベルトの上方ランはスタック
の下方サイドから離れる。下方ランの自由端部はリフテ
ィングシリンダ、好ましくはピストンシリンダの無いリ
フティングシリンダに固定される。このリフティングシ
リンダはガイドと平行に可動である。本実施例は、コン
パクトな設計を保証する。何となれば、ピストンロッド
のリフティングシリンダは、ガイドのレールと平行に延
在し、故に、空間へと非常に遠くまで突出しないからで
ある。同時に、ガイドレールは、リフティングシリンダ
のマウントとして使用される。
【０００９】本発明の特別に有効な設計は、サポートベ
ルトの上方ランの押さえ込み点がスタックサポートの運
動方向とは反対に変位するとき、下方ランが所定パスに
おいて引かれるとき、存在する。スタックサポート、す
なわちサポートベルトによって包囲された位置決めシリ
ンダを除去するとき、スタックは落下動作を実行しな
い。しかし、スタックサポートがスタック収容空間から
引かれるとき、鉛直オフセットがスタックの下方サイド
に生じる。この鉛直オフセットは、スタックサポートが
遠ざかるように移動するスタックのサイドでオフセット
が生じる状況につながる。すなわち、生産物のエッジは
互いに正確に上向きに載置されるわけではない。上記実
施例によって、サポートベルトの上方ランは、所定量、
すなわちオフセットだけ、スタックサポートの運動方向
とは反対に下方ランから引き出されたときに変位され、
故に、完全にアライメントされていない下方スタック領
域は、スタックサポートの運動方向に対して上方ランと
ともに変位される。このように、下方スタック領域は、
規則的な状態に再度アライメントされ、故にスタックの
外側端部は鉛直面を形成する。上方ランのホールドポイ
ントの変位自在なマウントは、例えば、ホールドポイン
トの弾性を有する取付によって達成される。しかし、ホ
ールドポイントも、所定量だけ所定ポイントで制御され
た方法で変位され、時間点は、生じるオフセットが例え
ばスタックサポートの引き込み運動の半ばで理想的に補
償されるように選択することができる。
ルトの上方ランの押さえ込み点がスタックサポートの運
動方向とは反対に変位するとき、下方ランが所定パスに
おいて引かれるとき、存在する。スタックサポート、す
なわちサポートベルトによって包囲された位置決めシリ
ンダを除去するとき、スタックは落下動作を実行しな
い。しかし、スタックサポートがスタック収容空間から
引かれるとき、鉛直オフセットがスタックの下方サイド
に生じる。この鉛直オフセットは、スタックサポートが
遠ざかるように移動するスタックのサイドでオフセット
が生じる状況につながる。すなわち、生産物のエッジは
互いに正確に上向きに載置されるわけではない。上記実
施例によって、サポートベルトの上方ランは、所定量、
すなわちオフセットだけ、スタックサポートの運動方向
とは反対に下方ランから引き出されたときに変位され、
故に、完全にアライメントされていない下方スタック領
域は、スタックサポートの運動方向に対して上方ランと
ともに変位される。このように、下方スタック領域は、
規則的な状態に再度アライメントされ、故にスタックの
外側端部は鉛直面を形成する。上方ランのホールドポイ
ントの変位自在なマウントは、例えば、ホールドポイン
トの弾性を有する取付によって達成される。しかし、ホ
ールドポイントも、所定量だけ所定ポイントで制御され
た方法で変位され、時間点は、生じるオフセットが例え
ばスタックサポートの引き込み運動の半ばで理想的に補
償されるように選択することができる。
【００１０】スラストチェーンの位置決めシリンダの自
由端部に配置される偏向ローラの周囲にサポートベルト
が案内されるとき、本発明は特に有効である。この場
合、スタックは位置決めシリンダやスラストチェーンに
置かれるが、介在するサポートベルトに接触するのみで
ある。位置決めシリンダやスラストチェーンが引っ込む
とき、サポートベルトは摩擦の無いスタックの下方サイ
ドから回転する。しかし、スタックの重量は、位置決め
シリンダやスラストチェーンによって常時担持されてい
る。
由端部に配置される偏向ローラの周囲にサポートベルト
が案内されるとき、本発明は特に有効である。この場
合、スタックは位置決めシリンダやスラストチェーンに
置かれるが、介在するサポートベルトに接触するのみで
ある。位置決めシリンダやスラストチェーンが引っ込む
とき、サポートベルトは摩擦の無いスタックの下方サイ
ドから回転する。しかし、スタックの重量は、位置決め
シリンダやスラストチェーンによって常時担持されてい
る。
【００１１】さらなる有効な実施例により、少なくとも
１つの押さえ込み装置がスタック収容空間内に設けら
れ、スタックの上方サイドに対して設定される。このよ
うに、ロボットアームの（非常に高速な）移動によるス
タックの変形が起きないことと、例えばシートなどの生
産物がスタックの上面から離れないこととを保証するた
めに注意が払われる。特に、ガイドが全サイドで閉じて
おらず、例えばコーナレールによって形成される状況が
存在するとき、空隙がこれらのコーナレールの間に残
り、状況に応じて、最上位の生産物が高速移動によって
吹き上げられることになる。押さえ込み装置が全スタッ
ク収容空間内で鉛直方向に張設自在であるとき、これは
特に有効である。スタックが２，３の印刷物からなる場
合においても、押さえ込みは可能である。上述の如く、
押さえ込み装置がスタックサポートの上方に配置される
とき、これは有効である。この場合、押さえ込み装置が
作用させる力は、正確にスタックサポートと垂直であ
り、スタックは折曲される向きの変更（bending deflec
tion）は受けないが、押さえ込み装置とスタックサポー
トとの間にクランプされる。
１つの押さえ込み装置がスタック収容空間内に設けら
れ、スタックの上方サイドに対して設定される。このよ
うに、ロボットアームの（非常に高速な）移動によるス
タックの変形が起きないことと、例えばシートなどの生
産物がスタックの上面から離れないこととを保証するた
めに注意が払われる。特に、ガイドが全サイドで閉じて
おらず、例えばコーナレールによって形成される状況が
存在するとき、空隙がこれらのコーナレールの間に残
り、状況に応じて、最上位の生産物が高速移動によって
吹き上げられることになる。押さえ込み装置が全スタッ
ク収容空間内で鉛直方向に張設自在であるとき、これは
特に有効である。スタックが２，３の印刷物からなる場
合においても、押さえ込みは可能である。上述の如く、
押さえ込み装置がスタックサポートの上方に配置される
とき、これは有効である。この場合、押さえ込み装置が
作用させる力は、正確にスタックサポートと垂直であ
り、スタックは折曲される向きの変更（bending deflec
tion）は受けないが、押さえ込み装置とスタックサポー
トとの間にクランプされる。
【００１２】スタック収容空間内で鉛直方向に可動であ
る押さえ込み装置による動作は、特に有効な状態とな
る。何となれば、この場合、スタック把持器が既にリフ
トされたときに、押さえ込み装置が載せられたスタック
を押圧するからである。このように、押さえ込み装置
は、スタック把持器の移動とは反対に下方に移動し、押
さえ込み装置が下端部の迫持ち部に到達するまでスタッ
クに圧力を作用する。このように、スタック把持器がス
タックから完全に持ち上げられるまで、スタックはコン
パクトなパケットとして１つに保たれる。生産物とガイ
ドとの間に生じる摩擦は、スタックのアライメントへの
負の影響ではない。スタック把持器の上方への運動によ
って生じる空気流も、スタックのアライメントに影響を
与えない。
る押さえ込み装置による動作は、特に有効な状態とな
る。何となれば、この場合、スタック把持器が既にリフ
トされたときに、押さえ込み装置が載せられたスタック
を押圧するからである。このように、押さえ込み装置
は、スタック把持器の移動とは反対に下方に移動し、押
さえ込み装置が下端部の迫持ち部に到達するまでスタッ
クに圧力を作用する。このように、スタック把持器がス
タックから完全に持ち上げられるまで、スタックはコン
パクトなパケットとして１つに保たれる。生産物とガイ
ドとの間に生じる摩擦は、スタックのアライメントへの
負の影響ではない。スタック把持器の上方への運動によ
って生じる空気流も、スタックのアライメントに影響を
与えない。
【００１３】特に有効な実施例によると、信号ジェネレ
ータが設けられて、押さえ込み装置の下端部に配置され
る。この種の信号ジェネレータによって、スタック把持
器のリフティングによって下端部に達した押さえ込み装
置による信号の生成が可能であり、この信号は、例えば
ロボット制御の支援によって鉛直測定値を生成する。こ
のように、スタックを配置する度に、信号ジェネレータ
が応答したときのロボット制御から対応する高さの値が
読み出されるように、正確なスタックの高さが測定され
る。これは、超音波センサなどに比較すると、かなり信
頼性の高い方法である。さらに、１の層に対して判定さ
れ測定された高さの値が平均化され、この平均値は、次
のスタック層の制御のために使用される。好ましくは、
２つの押さえ込み装置が設けられ、いずれの場合も、信
号ジェネレータと協働する。このように、優れた鉛直測
定が、平均値形成によって行われる。
ータが設けられて、押さえ込み装置の下端部に配置され
る。この種の信号ジェネレータによって、スタック把持
器のリフティングによって下端部に達した押さえ込み装
置による信号の生成が可能であり、この信号は、例えば
ロボット制御の支援によって鉛直測定値を生成する。こ
のように、スタックを配置する度に、信号ジェネレータ
が応答したときのロボット制御から対応する高さの値が
読み出されるように、正確なスタックの高さが測定され
る。これは、超音波センサなどに比較すると、かなり信
頼性の高い方法である。さらに、１の層に対して判定さ
れ測定された高さの値が平均化され、この平均値は、次
のスタック層の制御のために使用される。好ましくは、
２つの押さえ込み装置が設けられ、いずれの場合も、信
号ジェネレータと協働する。このように、優れた鉛直測
定が、平均値形成によって行われる。
【００１４】最後に、スタック収容空間のガイドにアラ
イメントされた切り欠きが設けられて、スタック収容空
間からの供給装置の除去を可能にしている。このよう
に、非常に小さいフォーマットを備えた生産物も、スタ
ック把持器によって搬送される。何となれば、全てのサ
イディド（all-sided ）ガイドは、生産物まで移動で
き、スタック収容空間からの供給装置の除去は可能であ
るからである。
イメントされた切り欠きが設けられて、スタック収容空
間からの供給装置の除去を可能にしている。このよう
に、非常に小さいフォーマットを備えた生産物も、スタ
ック把持器によって搬送される。何となれば、全てのサ
イディド（all-sided ）ガイドは、生産物まで移動で
き、スタック収容空間からの供給装置の除去は可能であ
るからである。
【００１５】
【好ましい実施例の記載】本発明を、好ましい実施例及
び添付図面を参照しながら以下に説明する。本発明のス
タック把持器は、ロボットアームにスタック把持器を固
定するために、上部に円形フランジ１２が固定された上
方部品１０を有する。全部で４つのガイド１４，１６，
１８，２０が、上方部品１０に取り付けられて、スタッ
クを全サイドで案内する。ガイドは、Ｌ字形状の断面を
有するレールとしてそれぞれ形成され、上方部品１０か
ら鉛直方向に延在し、スタックを４つのコーナに案内す
る。このようにして、優れた案内が行われながらも、ス
タックとガイドとの間の摩擦が低減される。ガイドレー
ル１４，１６，１８，２０は、底部に向けて開口するス
タック収容空間２２を形成し、平行に移動できるように
上方部分１０にそれぞれ固定されて、フォーマット調整
を行うことができ、スタック収容空間を、スタックの導
入用に拡張して、スタックの導入後に縮小することがで
きる。ガイドレールの移動は、詳細を図示しない平行ガ
イドによってこの装置内で行われる。
び添付図面を参照しながら以下に説明する。本発明のス
タック把持器は、ロボットアームにスタック把持器を固
定するために、上部に円形フランジ１２が固定された上
方部品１０を有する。全部で４つのガイド１４，１６，
１８，２０が、上方部品１０に取り付けられて、スタッ
クを全サイドで案内する。ガイドは、Ｌ字形状の断面を
有するレールとしてそれぞれ形成され、上方部品１０か
ら鉛直方向に延在し、スタックを４つのコーナに案内す
る。このようにして、優れた案内が行われながらも、ス
タックとガイドとの間の摩擦が低減される。ガイドレー
ル１４，１６，１８，２０は、底部に向けて開口するス
タック収容空間２２を形成し、平行に移動できるように
上方部分１０にそれぞれ固定されて、フォーマット調整
を行うことができ、スタック収容空間を、スタックの導
入用に拡張して、スタックの導入後に縮小することがで
きる。ガイドレールの移動は、詳細を図示しない平行ガ
イドによってこの装置内で行われる。
【００１６】スタック（図示せぬ）を全長に亘ってまた
は全幅に亘って平らな状態で保持するスタックサポート
２４，２６が、ガイドレールの下端部に位置する。スタ
ックの平らな保持は重要である。何となれば、例えばス
タックがスタック把持器内で歪んだ状態で保持されてい
る場合、スタックを安定した形状にアンロードする（un
load）ことができないからである。
は全幅に亘って平らな状態で保持するスタックサポート
２４，２６が、ガイドレールの下端部に位置する。スタ
ックの平らな保持は重要である。何となれば、例えばス
タックがスタック把持器内で歪んだ状態で保持されてい
る場合、スタックを安定した形状にアンロードする（un
load）ことができないからである。
【００１７】スタックサポート２４，２６の主たる素子
は、いずれの場合も伸縮自在なシリンダ２８，３０であ
る。偏向ローラ３２，３４は、伸縮自在シリンダに対し
て垂直に伸長する水平軸を中心に回転自在であり、ホル
ダによって各伸縮自在シリンダ２８，３０の前端部に固
定されている。伸縮自在シリンダ２８，３０は、シリン
ダが完全に引っ込むときに、前端部に取り付けられた偏
向ローラ３２，３４がスタック収容空間２２の外側に位
置するように配置される。図１において、１つの伸縮自
在シリンダ２８，３０が、認められる。しかし、実際に
は、並列に配置された２つの伸縮自在シリンダが設けら
れ、ガイドローラ３２，３４が各伸縮自在シリンダの前
端部に固定されている。
は、いずれの場合も伸縮自在なシリンダ２８，３０であ
る。偏向ローラ３２，３４は、伸縮自在シリンダに対し
て垂直に伸長する水平軸を中心に回転自在であり、ホル
ダによって各伸縮自在シリンダ２８，３０の前端部に固
定されている。伸縮自在シリンダ２８，３０は、シリン
ダが完全に引っ込むときに、前端部に取り付けられた偏
向ローラ３２，３４がスタック収容空間２２の外側に位
置するように配置される。図１において、１つの伸縮自
在シリンダ２８，３０が、認められる。しかし、実際に
は、並列に配置された２つの伸縮自在シリンダが設けら
れ、ガイドローラ３２，３４が各伸縮自在シリンダの前
端部に固定されている。
【００１８】スタックサポート２４，２６は、さらなる
サポート素子として伸縮自在シリンダ２８，３０に沿っ
て可撓性を有するサポートベルト、すなわちバンド３
６，３８を有し、このサポートベルトは、対応する偏向
ローラ３２，３４を中心に案内されている。故に、各上
方ラン（upper run ）の自由端部は、スタック収容空間
２２の外側の固定点に固定されている。サポートベルト
の下方ラン（lower run）は、伸縮自在シリンダ２８，
３０の下面側でスタック収容空間２２から出され、それ
ぞれ２つのさらなる偏向ローラ４０，４２，４４，４６
の周囲に案内される。下方ランの自由端部は、最終的に
は、一定位置にてホルダ４８，５０に適切に固定され
る。
サポート素子として伸縮自在シリンダ２８，３０に沿っ
て可撓性を有するサポートベルト、すなわちバンド３
６，３８を有し、このサポートベルトは、対応する偏向
ローラ３２，３４を中心に案内されている。故に、各上
方ラン（upper run ）の自由端部は、スタック収容空間
２２の外側の固定点に固定されている。サポートベルト
の下方ラン（lower run）は、伸縮自在シリンダ２８，
３０の下面側でスタック収容空間２２から出され、それ
ぞれ２つのさらなる偏向ローラ４０，４２，４４，４６
の周囲に案内される。下方ランの自由端部は、最終的に
は、一定位置にてホルダ４８，５０に適切に固定され
る。
【００１９】偏向ローラ４０，４４は、対応するガイド
１８，２０の一定位置にそれぞれ軸支されている。しか
し、偏向ローラ４２，４６は、ピストンロッドを持たな
いシリンダ５２，５４に固定され、このシリンダ５２，
５４は対応するガイドレール１８，２０と平行に延在し
て、ガイドレール１８，２０に固定されている。このよ
うに、伸縮自在シリンダ２８，３０がベンティング（ve
nting ）によって同時に引っ込むとすれば、サポートベ
ルト３６，３８の下方ラン３７，３９は、キャリッジ５
１，５３の鉛直上方への運動によってスタック収容空間
２２から除去される。同時に、サポートベルト３６，３
８の上方ランは、スタックの下面側から回転して離れ、
すなわちスタックは、スタック収容空間内でサポート２
４，２６から摺動する。キャリッジ５１，５３が上方端
部に位置するとき、伸縮自在シリンダ２８，３０は完全
に収縮し、サポートベルト３６，３８及び偏向ローラ３
２，３４の両方は、スタック収容空間の外側に位置す
る。スタックサポート２４，２６は、スタックの下方か
ら引き出され、すなわち、スタックはサポートの上に平
に置かれる。
１８，２０の一定位置にそれぞれ軸支されている。しか
し、偏向ローラ４２，４６は、ピストンロッドを持たな
いシリンダ５２，５４に固定され、このシリンダ５２，
５４は対応するガイドレール１８，２０と平行に延在し
て、ガイドレール１８，２０に固定されている。このよ
うに、伸縮自在シリンダ２８，３０がベンティング（ve
nting ）によって同時に引っ込むとすれば、サポートベ
ルト３６，３８の下方ラン３７，３９は、キャリッジ５
１，５３の鉛直上方への運動によってスタック収容空間
２２から除去される。同時に、サポートベルト３６，３
８の上方ランは、スタックの下面側から回転して離れ、
すなわちスタックは、スタック収容空間内でサポート２
４，２６から摺動する。キャリッジ５１，５３が上方端
部に位置するとき、伸縮自在シリンダ２８，３０は完全
に収縮し、サポートベルト３６，３８及び偏向ローラ３
２，３４の両方は、スタック収容空間の外側に位置す
る。スタックサポート２４，２６は、スタックの下方か
ら引き出され、すなわち、スタックはサポートの上に平
に置かれる。
【００２０】さらに、押さえつけ（hold-down ）装置５
６，５８が、ガイドレール１８，２０の各々に配置され
る。各押さえつけ装置は、棒状の形態を採り、スタック
の端部とできる限り近接して接触するように外側に向け
て折曲されている。このようにして、スタックが側方に
めくれ上がることを防止している。各押さえつけ装置は
キャリッジ６０に固定され、キャリッジ６０は、対応す
るガイドレール１８，２０と平行なスタック収容空間２
２内の線形シリンダによって上下動する。
６，５８が、ガイドレール１８，２０の各々に配置され
る。各押さえつけ装置は、棒状の形態を採り、スタック
の端部とできる限り近接して接触するように外側に向け
て折曲されている。このようにして、スタックが側方に
めくれ上がることを防止している。各押さえつけ装置は
キャリッジ６０に固定され、キャリッジ６０は、対応す
るガイドレール１８，２０と平行なスタック収容空間２
２内の線形シリンダによって上下動する。
【００２１】切り欠き６２が、各ガイドレール１４，１
６，１８，２０の下端部に形成され、切り欠きの２つず
つが互いにアライメントされている。これらの切り欠き
によって、非常に小なるフォーマットが選択された場合
においても、スタックを案内する装置を、スタック把持
器から引き出すことができる。大なるフォーマットに対
して、乱れの源とならないように、切り欠きを閉じるこ
とができる。
６，１８，２０の下端部に形成され、切り欠きの２つず
つが互いにアライメントされている。これらの切り欠き
によって、非常に小なるフォーマットが選択された場合
においても、スタックを案内する装置を、スタック把持
器から引き出すことができる。大なるフォーマットに対
して、乱れの源とならないように、切り欠きを閉じるこ
とができる。
【００２２】本発明のスタック把持器の動作方法を次に
説明する。パレット上のスタックを所望の位置にアンロ
ードするために、ロボットアーム（図示せず）に固定さ
れたスタック把持器は、例えばグリッパ（grippers）で
スタックを上部と底部とで押さえて引き渡す供給装置の
領域に回動される。本実施例において、引き渡されたス
タックがスタック収容空間２２へとスタックサポート２
４，２６に対して横方向に導入されるように、本発明の
スタック把持器は、供給装置の前に置かれる。ガイドレ
ール１４，１６，１８，２０が十分に離れていてスタッ
クがレールの間を通り抜けることができるので、スタッ
クは、接触せずにスタック収容空間に導入される。供給
装置が停止すると、ガイドレール１４，１６，１８，２
０は、スタックを全サイドから包囲して接触するように
調整される。供給装置がスタック把持器から引き出され
ると、スタックの底部はサポート２４，２６の上に載置
される。ロボットの速度に応じて、スタック把持器は、
上方から引き渡されるスタックの上に下降される。
説明する。パレット上のスタックを所望の位置にアンロ
ードするために、ロボットアーム（図示せず）に固定さ
れたスタック把持器は、例えばグリッパ（grippers）で
スタックを上部と底部とで押さえて引き渡す供給装置の
領域に回動される。本実施例において、引き渡されたス
タックがスタック収容空間２２へとスタックサポート２
４，２６に対して横方向に導入されるように、本発明の
スタック把持器は、供給装置の前に置かれる。ガイドレ
ール１４，１６，１８，２０が十分に離れていてスタッ
クがレールの間を通り抜けることができるので、スタッ
クは、接触せずにスタック収容空間に導入される。供給
装置が停止すると、ガイドレール１４，１６，１８，２
０は、スタックを全サイドから包囲して接触するように
調整される。供給装置がスタック把持器から引き出され
ると、スタックの底部はサポート２４，２６の上に載置
される。ロボットの速度に応じて、スタック把持器は、
上方から引き渡されるスタックの上に下降される。
【００２３】ロボットアームがパレット上の所望の位置
へ回動した後、スタック把持器は、サポート表面から小
距離を隔てた位置に置かれ、故にサポートバンド３６，
３８の動く下方ランとサポート面との間に接触は生じな
い。その後、伸縮自在シリンダ２８，３０が排気され、
同時にリフティングシリンダ５２，５４が同期して作動
して、キャリッジ５１，５３は上方に移動する。この動
作によって、位置決めシリンダ２８，３０の下方サイド
でのサポートベルト３６，３８の下方ラン３７，３９
は、スタック収容空間から引き出され、同時に位置決め
シリンダ２８，３０が短縮される。この処理の間、サポ
ートベルトの上方ランはスタックの下方サイドから離
れ、故にスタックはサポート２４，２６から摺動する
が、落下はしない。
へ回動した後、スタック把持器は、サポート表面から小
距離を隔てた位置に置かれ、故にサポートバンド３６，
３８の動く下方ランとサポート面との間に接触は生じな
い。その後、伸縮自在シリンダ２８，３０が排気され、
同時にリフティングシリンダ５２，５４が同期して作動
して、キャリッジ５１，５３は上方に移動する。この動
作によって、位置決めシリンダ２８，３０の下方サイド
でのサポートベルト３６，３８の下方ラン３７，３９
は、スタック収容空間から引き出され、同時に位置決め
シリンダ２８，３０が短縮される。この処理の間、サポ
ートベルトの上方ランはスタックの下方サイドから離
れ、故にスタックはサポート２４，２６から摺動する
が、落下はしない。
【００２４】伸縮自在シリンダ２８，３０のストローク
のほぼ中間にて、サポートベルトの上方ランの各ホール
ドポイントは、伸縮自在シリンダ２８，３０の引き込み
方向に対して所定量だけ移動する。このように、スタッ
クの最下位の生産物はレール１４，１６に向けて移動す
る。なお、このレールは、本実施例においては迫持ち部
として機能する。故に、スタックの正しいアライメント
が保証される。
のほぼ中間にて、サポートベルトの上方ランの各ホール
ドポイントは、伸縮自在シリンダ２８，３０の引き込み
方向に対して所定量だけ移動する。このように、スタッ
クの最下位の生産物はレール１４，１６に向けて移動す
る。なお、このレールは、本実施例においては迫持ち部
として機能する。故に、スタックの正しいアライメント
が保証される。
【００２５】リフティングシリンダ５２，５４の上方移
動、すなわち伸縮自在シリンダ２８，３０の引き込み運
動の終了時に、各サポートベルト３６，３８は、スタッ
ク収容空間から除去され、スタックは正しいアライメン
トによってサポートの上に置かれる。その後、スタック
把持器は上方に持ち上げられ、一方押さえ込み装置は反
対に下方に移動するがスタックの上部を押圧したままと
なる。押さえ込み装置５６，５８は、下方位置に到達し
たとき、信号変圧器を作動せしめ、鉛直方向の位置の値
がロボット制御から読み出される。その直後、スタック
把持器は、スタックから完全に離れて持ち上がり、受け
渡し装置の方向に移動され、故に新しいサイクルが開始
される。
動、すなわち伸縮自在シリンダ２８，３０の引き込み運
動の終了時に、各サポートベルト３６，３８は、スタッ
ク収容空間から除去され、スタックは正しいアライメン
トによってサポートの上に置かれる。その後、スタック
把持器は上方に持ち上げられ、一方押さえ込み装置は反
対に下方に移動するがスタックの上部を押圧したままと
なる。押さえ込み装置５６，５８は、下方位置に到達し
たとき、信号変圧器を作動せしめ、鉛直方向の位置の値
がロボット制御から読み出される。その直後、スタック
把持器は、スタックから完全に離れて持ち上がり、受け
渡し装置の方向に移動され、故に新しいサイクルが開始
される。
【００２６】異なるフォーマット設定が要求される場
合、ガイドレール１４，１６，１８，２０は応じて調整
される。例えば、幅の狭い生産物スタックが搬送される
場合、ガイドレール１４，１６，１８，２０は互いに接
近するように移動してこの位置に固定される。異なるフ
ォーマットによって伸縮自在シリンダ２８，３０の最大
ストロークを対応して制限するために、各キャリッジ５
１，５３は、対応するガイドロッド６８，７０のハンド
レバー６４，６６によって調整されて、サポートベルト
３６，３８が張設される。
合、ガイドレール１４，１６，１８，２０は応じて調整
される。例えば、幅の狭い生産物スタックが搬送される
場合、ガイドレール１４，１６，１８，２０は互いに接
近するように移動してこの位置に固定される。異なるフ
ォーマットによって伸縮自在シリンダ２８，３０の最大
ストロークを対応して制限するために、各キャリッジ５
１，５３は、対応するガイドロッド６８，７０のハンド
レバー６４，６６によって調整されて、サポートベルト
３６，３８が張設される。
【００２７】他の実施例では、スラストチェーンやリフ
ティングシリンダ５２，５４の最大ストロークを制限す
る迫持ち部が設けられる。この迫持ち部は、ケーブル偏
向を介してフォーマット調整と効率良く対応し、故にフ
ォーマットセットに応じて、簡単な設計方法となるよう
に、サポートの最大ストロークが制限される。
ティングシリンダ５２，５４の最大ストロークを制限す
る迫持ち部が設けられる。この迫持ち部は、ケーブル偏
向を介してフォーマット調整と効率良く対応し、故にフ
ォーマットセットに応じて、簡単な設計方法となるよう
に、サポートの最大ストロークが制限される。
【図１】本発明によるスタック把持器の斜視図を示す。
１４，１６，１８，２０ ガイド ２２ スタック収容空間 ２４，２６ スタックサポート
フロントページの続き (72)発明者 ミヒャエル タッフェルトショーフェル ドイツ連邦共和国 82362 ヴァイルハイ ム タンケンライネル シュトラーセ 41 アー (72)発明者 ヘルムート クリックル ドイツ連邦共和国 82538 ゲレーツリー ト タッテンコーフェネルシュトラーセ 26
Claims (14)
- 【請求項１】 未結束の印刷物などに対するスタック把
持器であって、 底部に向けて開口しているスタック収容空間（２２）
と、 前記スタック収容空間の全部で４つのサイドに位置する
ガイド（１４，１６，１８，２０）と、 十分な長さ及び幅を有してスタックが平に載置されるス
タックサポート（２４，２６）とを有し、 前記スタックサポート（２４，２６）は、ガイド（１
４，１６，１８，２０）の下方端部の領域に配置され、
前記スタック収容空間（２２）に対して水平運動によっ
て可動であることを特徴とするスタック把持器。 - 【請求項２】 前記スタックサポート（２４，２６）
は、好ましくは伸縮自在シリンダ２８，３０を含む位置
決め（positioning ）シリンダの少なくとも１つと、ス
ラストチェーンの少なくとも１つと、の少なくとも一方
を有することを特徴とする請求項１記載の装置。 - 【請求項３】 前記スタックサポート（２４，２６）
は、可撓性を有するサポートベルト（３６，３８）の少
なくとも１つを有することを特徴とする先行する請求項
記載の装置。 - 【請求項４】 前記サポートベルト（３６，３８）は、
変位自在な偏向ローラ（３２，３４）及び摺動運動用の
ガイドの少なくとも一方において案内され、前記スタッ
クサポート（２４，２６）からの運動に対して、下方ラ
ン（３７，３９）はスタック収容空間（２２）から引き
出され、一方上方ランはスタック収容空間（２２）の外
側の押さえ込み点と偏向ローラ（３２，３４）との間に
張設されることを特徴とする請求項３記載の装置。 - 【請求項５】 下方ラン（３７，３９）の自由端部は、
好ましくはピストンロッドの無いリフティングシリンダ
を含む、リフティングシリンダ（５２，５４）に固定さ
れ、或いはガイド（１８，２０）と平行に移動できるス
ラストチェーンに固定されることを特徴とする請求項４
記載の装置。 - 【請求項６】 上方ランのホールドポイントは、スタッ
クサポート（２４，２６）の運動方向とは反対の所定パ
スによって下方ラン（３７，３９）を引き出すときに変
位自在であることを特徴とする請求項４または請求項５
記載の装置。 - 【請求項７】 前記サポートベルト（３６，３８）は、
偏向ローラ（３２，３４）の周囲に案内され、或いは位
置決めシリンダ（２８，３０）やスラストチェーンの自
由端部に配置される摺動運動用のガイドの周囲に案内さ
れることを特徴とする請求項２、請求項３、請求項４乃
至請求項６記載の装置。 - 【請求項８】 少なくとも押さえ込み装置（５６，５
８）が、スタック収容空間（２２）の内側に設けられ、
スタックの上方サイドに対して設定され、さらに全スタ
ック収容空間（２２）内で好ましくは鉛直方向に調節自
在であることを特徴とする先行する請求項記載の装置。 - 【請求項９】 少なくとも１の信号変換器が設けられ
て、押さえ込み装置（５６，５８）の下方端部に配置さ
れることを特徴とする請求項８記載の装置。 - 【請求項１０】 前記ガイド（１４，１６，１８，２
０）に、アライメントされた切り欠き部（６２）が設け
られて、スタック収容空間（２２）からの供給装置の除
去を可能とすることを特徴とする先行する請求項記載の
装置。 - 【請求項１１】 全部で４つのガイドが設けられて、フ
ォーマット調整装置を介して調節自在であり、変位可能
な迫持ち部がフォーマット調整装置に接続されて選択さ
れたフォーマットに応じてスタックサポート（２４，２
６）の水平運動を限定することを特徴とする先行する請
求項記載の装置。 - 【請求項１２】 前記迫持ち部がケーブル偏向（cable
deflection）を介してフォーマット調整装置に接続され
ていることを特徴とする請求項１１記載の装置。 - 【請求項１３】 前記押さえ込み装置（５６，５８）が
下方に向けて移動されると、スタック把持器は上方に向
けてリフトされ、故に、好ましくは押さえ込み装置（５
６，５８）が下方端部に到達するまで圧力をスタックの
上部に作用せしめることを特徴とする請求項８乃至請求
項１２のうちの少なくとも１つによるスタック把持器を
使用するパレット方法。 - 【請求項１４】 前記押さえ込み装置（５６，５８）は
下方端部で信号変圧器をトリガし、好ましくはロボット
制御によって測定された高さの値を生成することを特徴
とする請求項１３記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE196268028 | 1996-07-03 | ||
| DE19626802A DE19626802A1 (de) | 1996-07-03 | 1996-07-03 | Stapelgreifer |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1081421A true JPH1081421A (ja) | 1998-03-31 |
Family
ID=7798822
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9178493A Pending JPH1081421A (ja) | 1996-07-03 | 1997-07-03 | シート状生産物のスタック把持器及びスタック把持器を使用するパレット処理方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6129504A (ja) |
| EP (1) | EP0816272B1 (ja) |
| JP (1) | JPH1081421A (ja) |
| AT (1) | ATE214680T1 (ja) |
| DE (2) | DE19626802A1 (ja) |
| DK (1) | DK0816272T3 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009149444A (ja) * | 2007-12-20 | 2009-07-09 | Mueller Martini Holding Ag | パレット積み込み装置用小包グリッパと小包をパレット積み込み方法 |
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|---|---|---|---|---|
| US6871893B2 (en) | 2001-11-14 | 2005-03-29 | Gammerler Corporation | Apparatus and method for carrying signature bundles |
| DE102005060946A1 (de) | 2005-12-20 | 2007-06-28 | Gämmerler AG | Stapelgreifer |
| EP2039632B1 (de) | 2007-09-13 | 2010-03-03 | Multivac Sepp Haggenmüller GmbH & Co. KG | Vorrichtung zur Aufnahme und zum Transport eines Gutes |
| NL2002131C (nl) * | 2008-10-23 | 2010-04-26 | Rsw Ip B V | Inrichting voor het stapelen van objecten. |
| US20110076126A1 (en) * | 2009-09-30 | 2011-03-31 | Top Tier, Inc. | Device and Method for Palletizing Items |
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| CN104128923B (zh) * | 2013-05-03 | 2016-02-17 | 宁波如意股份有限公司 | 一种机械手专用的手动托盘车车架柔性搬运装置 |
| DE202017104350U1 (de) * | 2017-07-20 | 2018-08-22 | Rudholzer Technologien GmbH | Packeinrichtung mit verstellbarer Größe |
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| CN111115241B (zh) * | 2018-08-31 | 2021-06-11 | 南京涵铭置智能科技有限公司 | 一种用于智能制造的盒体取放机械手 |
| EP3736235B1 (de) * | 2019-05-07 | 2021-03-31 | MBO Postpress Solutions GmbH | Handhabungsvorrichtung für stapel von falzprodukten, entsprechende falzmaschine, und verfahren zum übergeben von stapeln von produkten |
| CN112009922A (zh) * | 2019-05-31 | 2020-12-01 | 河南许继仪表有限公司 | 柱状物料提取装置 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2104713B1 (ja) * | 1970-08-21 | 1974-06-14 | Usinor | |
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