JPH1071591A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH1071591A JPH1071591A JP23041796A JP23041796A JPH1071591A JP H1071591 A JPH1071591 A JP H1071591A JP 23041796 A JP23041796 A JP 23041796A JP 23041796 A JP23041796 A JP 23041796A JP H1071591 A JPH1071591 A JP H1071591A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- thickness direction
- robot hand
- parts
- plate thickness
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 円柱状もしくは円筒状のワークの端面を垂直
上方および水平側方の２方向から保持することができ、
また非常に狭い間隙においてもワークを着脱できるロボ
ットハンドを提供する。 【解決手段】 開閉可能な２枚の平板状の爪本体１、１
の先端部及び側縁部にそれぞれ第１の凹部２と第２の凹
部４を形成する。これらの凹部２、４は、円柱状もしく
は円筒状のワークＷの断面形状に添うよう内側が板厚方
向に拡がった形状を持つ。これにより、ワークＷの端面
を２方向から保持することが可能となる。
上方および水平側方の２方向から保持することができ、
また非常に狭い間隙においてもワークを着脱できるロボ
ットハンドを提供する。 【解決手段】 開閉可能な２枚の平板状の爪本体１、１
の先端部及び側縁部にそれぞれ第１の凹部２と第２の凹
部４を形成する。これらの凹部２、４は、円柱状もしく
は円筒状のワークＷの断面形状に添うよう内側が板厚方
向に拡がった形状を持つ。これにより、ワークＷの端面
を２方向から保持することが可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は円柱状もしくは円筒
状のワークのハンドリングに適したロボットハンドに関
するものである。
状のワークのハンドリングに適したロボットハンドに関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ナトリウム−硫黄電池のような
集合電池の組立や分解を自動的に行わせる際には、多数
本の円筒状の単電池をロボットによりハンドリングする
必要がある。ワークＷを垂直につかむ場合には、図８に
示すように円弧状の凹部51を備えた２枚の爪52を持つロ
ボットハンドを用いるのが普通である。
集合電池の組立や分解を自動的に行わせる際には、多数
本の円筒状の単電池をロボットによりハンドリングする
必要がある。ワークＷを垂直につかむ場合には、図８に
示すように円弧状の凹部51を備えた２枚の爪52を持つロ
ボットハンドを用いるのが普通である。
【０００３】ところが、ワークＷが集合電池の単電池の
ように密集状態で配置されている場合には、爪52を開閉
するに十分な間隙がないために、図８のような形状の爪
52をワークＷの間隙に挿入してワークを保持することが
不可能な場合が多い。また図８のロボットハンドは垂直
上方からワークＷに接近してワークＷの端部を保持でき
るだけであり、ロボットハンドを水平側方からワークＷ
に接近させてワークＷの端部を保持したい場合には、別
のロボットハンドを用いなければならなかった。
ように密集状態で配置されている場合には、爪52を開閉
するに十分な間隙がないために、図８のような形状の爪
52をワークＷの間隙に挿入してワークを保持することが
不可能な場合が多い。また図８のロボットハンドは垂直
上方からワークＷに接近してワークＷの端部を保持でき
るだけであり、ロボットハンドを水平側方からワークＷ
に接近させてワークＷの端部を保持したい場合には、別
のロボットハンドを用いなければならなかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記した従来
の問題点を解決して、ナトリウム−硫黄電池の単電池の
ような円柱状もしくは円筒状のワークを、相互の間隙が
小さい場合にも支障なく保持することができ、また円柱
状もしくは円筒状のワークの端部を、垂直上方および水
平側方のいずれの方向からも保持することができるよう
にしたロボットハンドを提供するためになされたもので
ある。
の問題点を解決して、ナトリウム−硫黄電池の単電池の
ような円柱状もしくは円筒状のワークを、相互の間隙が
小さい場合にも支障なく保持することができ、また円柱
状もしくは円筒状のワークの端部を、垂直上方および水
平側方のいずれの方向からも保持することができるよう
にしたロボットハンドを提供するためになされたもので
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めになされた本発明のロボットハンドは、開閉可能な２
枚の平板状の爪本体の先端部に、円柱状もしくは円筒状
のワークの端部を保持するために内側が板厚方向に拡が
った一対の凹部を形成し、また前記爪本体の側縁部にも
同様に内側が板厚方向に拡がった一対の凹部を形成する
ことにより、垂直上方および水平側方のいずれの方向か
らもワークの端部を保持可能としたことを特徴とするも
のである。
めになされた本発明のロボットハンドは、開閉可能な２
枚の平板状の爪本体の先端部に、円柱状もしくは円筒状
のワークの端部を保持するために内側が板厚方向に拡が
った一対の凹部を形成し、また前記爪本体の側縁部にも
同様に内側が板厚方向に拡がった一対の凹部を形成する
ことにより、垂直上方および水平側方のいずれの方向か
らもワークの端部を保持可能としたことを特徴とするも
のである。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を、図
面を参照しつつ詳細に説明する。図１は本発明のロボッ
トハンドの要部を示す図であり、(A) は正面図、(B) は
そのA-A 断面図、(C) はそのB-B 断面図である。この図
１において１、１は適当な厚さを持った金属からなる２
枚一対の平板状の爪本体であり、ロボットアームの先端
の周知の開閉機構に取り付けて用いられる。これらの爪
本体１、１の先端部は矩形となっている。
面を参照しつつ詳細に説明する。図１は本発明のロボッ
トハンドの要部を示す図であり、(A) は正面図、(B) は
そのA-A 断面図、(C) はそのB-B 断面図である。この図
１において１、１は適当な厚さを持った金属からなる２
枚一対の平板状の爪本体であり、ロボットアームの先端
の周知の開閉機構に取り付けて用いられる。これらの爪
本体１、１の先端部は矩形となっている。
【０００７】各爪本体１、１の先端部には、(B) に示す
ように内側が板厚方向に拡がった一対の第１の凹部２が
形成されている。この第１の凹部２は、図２に示すよう
に円柱状もしくは円筒状のワークＷの端面を垂直上方か
ら保持するためのものである。このため、この第１の凹
部２はワークＷの断面形状に添うような斜面あるいは円
弧面としておく。なお第１の凹部２の深さ（爪本体１の
先端面からの距離）はワークＷを揺れることなく確実に
保持するに必要な長さとしておけばよい。この実施形態
では、第１の凹部２の底面３が平面とされており、図２
に示すようにワークＷの端面を保持したときにこの底面
３がワークＷの端面に密着し、ワークＷの揺れを防止し
ている。
ように内側が板厚方向に拡がった一対の第１の凹部２が
形成されている。この第１の凹部２は、図２に示すよう
に円柱状もしくは円筒状のワークＷの端面を垂直上方か
ら保持するためのものである。このため、この第１の凹
部２はワークＷの断面形状に添うような斜面あるいは円
弧面としておく。なお第１の凹部２の深さ（爪本体１の
先端面からの距離）はワークＷを揺れることなく確実に
保持するに必要な長さとしておけばよい。この実施形態
では、第１の凹部２の底面３が平面とされており、図２
に示すようにワークＷの端面を保持したときにこの底面
３がワークＷの端面に密着し、ワークＷの揺れを防止し
ている。
【０００８】また、各爪本体１、１の前記先端部に対し
て垂直な側縁部には、図１の(C) に示すように内側が板
厚方向に拡がった一対の第２の凹部４が形成されてい
る。この第２の凹部４も前記した第１の凹部２と同様に
ワークＷの断面形状に添うよう内側が板厚方向に拡がっ
た形状をしたものであり、図３に示すように円柱状もし
くは円筒状のワークＷの端面を水平側方から保持するた
めのものである。第２の凹部４の底面５も平面としてお
き、図３に示すようにワークＷを側面方向から保持した
ときにこの底面５がワークＷの端面に密着し、ワークＷ
の揺れを防止できるようにしておくことが好ましい。
て垂直な側縁部には、図１の(C) に示すように内側が板
厚方向に拡がった一対の第２の凹部４が形成されてい
る。この第２の凹部４も前記した第１の凹部２と同様に
ワークＷの断面形状に添うよう内側が板厚方向に拡がっ
た形状をしたものであり、図３に示すように円柱状もし
くは円筒状のワークＷの端面を水平側方から保持するた
めのものである。第２の凹部４の底面５も平面としてお
き、図３に示すようにワークＷを側面方向から保持した
ときにこの底面５がワークＷの端面に密着し、ワークＷ
の揺れを防止できるようにしておくことが好ましい。
【０００９】このような形状の本発明のロボットハンド
は、ロボットアームの先端に取り付けて平行状態のまま
開閉させて用いられる。図４は本発明のロボットハンド
を密集状態で配置されているワークＷの取り出しに用い
た例を示す平面図である。図示のように、本発明のロボ
ットハンドはワークＷの保持状態では爪本体１の外側面
はワークＷの最大径よりも内側に位置する。またワーク
Ｗ、Ｗ間にごくわずかの間隙があれば、ワークＷの着脱
が可能である。このため、従来のロボットハンドを挿入
できないようなわずかの間隙でも、支障なく円柱状もし
くは円筒状のワークＷの着脱が可能となる。
は、ロボットアームの先端に取り付けて平行状態のまま
開閉させて用いられる。図４は本発明のロボットハンド
を密集状態で配置されているワークＷの取り出しに用い
た例を示す平面図である。図示のように、本発明のロボ
ットハンドはワークＷの保持状態では爪本体１の外側面
はワークＷの最大径よりも内側に位置する。またワーク
Ｗ、Ｗ間にごくわずかの間隙があれば、ワークＷの着脱
が可能である。このため、従来のロボットハンドを挿入
できないようなわずかの間隙でも、支障なく円柱状もし
くは円筒状のワークＷの着脱が可能となる。
【００１０】次に、本発明のロボットハンドをナトリウ
ム−硫黄電池の解体作業に用いた例を示す。この解体作
業では、まず使用寿命が経過したナトリウム−硫黄電池
の単電池を断熱容器からコンベヤ上に取り出したうえ、
図３に示すように爪本体１、１の側縁部の第２の凹部４
によりワークＷである単電池の上端を水平側方から保持
する。そして単電池は図５に示すように開口機７の台６
の上に置かれる。その上方から開口用のドリル８が降下
し、ワークＷである単電池の口部に孔を開ける。このと
き、図３に示したように２枚の爪本体１、１間には隙間
があるので、ロボットハンドでワークＷを保持したまま
でドリル８を挿入して孔開けをすることができる。
ム−硫黄電池の解体作業に用いた例を示す。この解体作
業では、まず使用寿命が経過したナトリウム−硫黄電池
の単電池を断熱容器からコンベヤ上に取り出したうえ、
図３に示すように爪本体１、１の側縁部の第２の凹部４
によりワークＷである単電池の上端を水平側方から保持
する。そして単電池は図５に示すように開口機７の台６
の上に置かれる。その上方から開口用のドリル８が降下
し、ワークＷである単電池の口部に孔を開ける。このと
き、図３に示したように２枚の爪本体１、１間には隙間
があるので、ロボットハンドでワークＷを保持したまま
でドリル８を挿入して孔開けをすることができる。
【００１１】このようにして開口機７において口部に孔
を開けられた単電池は、図６のように口部を下にして仮
置き台９上に置かれる。このためには、図５の状態から
ロボットハンドをロボットアームの先端で180 度回転さ
せればよい。仮置き台９の上部は図６の(B) の断面図に
示すように両側が切り欠かれており、ワークＷを保持し
たロボットハンドを垂直上方から降下させると、２枚の
爪本体１、１は仮置き台９とぶつかることなくワークＷ
を仮置き台９の上に載せることができる。このため、ロ
ボットハンドを下方に抜くことができる。
を開けられた単電池は、図６のように口部を下にして仮
置き台９上に置かれる。このためには、図５の状態から
ロボットハンドをロボットアームの先端で180 度回転さ
せればよい。仮置き台９の上部は図６の(B) の断面図に
示すように両側が切り欠かれており、ワークＷを保持し
たロボットハンドを垂直上方から降下させると、２枚の
爪本体１、１は仮置き台９とぶつかることなくワークＷ
を仮置き台９の上に載せることができる。このため、ロ
ボットハンドを下方に抜くことができる。
【００１２】その後ロボットハンドは図７に示すように
爪本体１、１を90度回転させ、仮置き台９の上の単電池
を爪本体１の先端部の第１の凹部２により垂直上方から
方向から保持し、図７のように口部を下にして加熱槽の
中に浸漬する。その結果、単電池内のナトリウムは溶融
して開口された口部から流出し、加熱槽の内部で回収さ
れることとなる。
爪本体１、１を90度回転させ、仮置き台９の上の単電池
を爪本体１の先端部の第１の凹部２により垂直上方から
方向から保持し、図７のように口部を下にして加熱槽の
中に浸漬する。その結果、単電池内のナトリウムは溶融
して開口された口部から流出し、加熱槽の内部で回収さ
れることとなる。
【００１３】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明のロボッ
トハンドは２枚の平板状の爪本体の先端部及び側縁部
に、内側が板厚方向に拡がった凹部をそれぞれ形成した
ものであるから、単一のロボットハンドによって円柱状
もしくは円筒状のワークの端面を垂直上方および水平側
方の２方向から保持することができる。また図４に示し
たように、非常に狭い間隙にも挿入してワークを着脱す
ることができるので、密集状態で配置されたワークのハ
ンドリングに好適なものである。
トハンドは２枚の平板状の爪本体の先端部及び側縁部
に、内側が板厚方向に拡がった凹部をそれぞれ形成した
ものであるから、単一のロボットハンドによって円柱状
もしくは円筒状のワークの端面を垂直上方および水平側
方の２方向から保持することができる。また図４に示し
たように、非常に狭い間隙にも挿入してワークを着脱す
ることができるので、密集状態で配置されたワークのハ
ンドリングに好適なものである。
【図１】本発明のロボットハンドの要部を示す図であ
り、(A) は正面図、(B) はそのA-A 断面図、(C) はその
B-B 断面図である。
り、(A) は正面図、(B) はそのA-A 断面図、(C) はその
B-B 断面図である。
【図２】ワークを第１の凹部で保持した状態を示す斜視
図である。
図である。
【図３】ワークを第２の凹部で保持した状態を示す斜視
図である。
図である。
【図４】密集状態で配置されているワークＷの取り出し
に用いた例を示す平面図である。
に用いた例を示す平面図である。
【図５】単電池を開口機にセットした状態を示す側面図
である。
である。
【図６】単電池を反転させて仮置き台の上に載せた状態
を示す図であり、(A) は側面図、(B) はそのC-C 断面図
である。
を示す図であり、(A) は側面図、(B) はそのC-C 断面図
である。
【図７】単電池を加熱槽の中に浸漬した状態を示す側面
図である。
図である。
【図８】従来のロボットハンドを示す斜視図である。
Ｗ 円柱状もしくは円筒状のワーク、１ 爪本体、２
第１の凹部、３ 第１の凹部の底面、４ 第２の凹部、
５ 第２の凹部の底面、６ 台、７ 開口機、８ ドリ
ル、９ 仮置き台
第１の凹部、３ 第１の凹部の底面、４ 第２の凹部、
５ 第２の凹部の底面、６ 台、７ 開口機、８ ドリ
ル、９ 仮置き台
Claims (1)
- 【請求項１】 開閉可能な２枚の平板状の爪本体の先端
部に、円柱状もしくは円筒状のワークの端部を保持する
ために内側が板厚方向に拡がった一対の凹部を形成し、
また前記爪本体の側縁部にも同様に内側が板厚方向に拡
がった一対の凹部を形成することにより、垂直上方およ
び水平側方のいずれの方向からもワークの端部を保持可
能としたことを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23041796A JP3527028B2 (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23041796A JP3527028B2 (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | ロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1071591A true JPH1071591A (ja) | 1998-03-17 |
| JP3527028B2 JP3527028B2 (ja) | 2004-05-17 |
Family
ID=16907567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23041796A Expired - Lifetime JP3527028B2 (ja) | 1996-08-30 | 1996-08-30 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3527028B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004223674A (ja) * | 2003-01-24 | 2004-08-12 | Tsubakimoto Chain Co | ワーク把持装置 |
| JP2012081575A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-04-26 | Seiko Epson Corp | ロボット |
| US8942845B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-01-27 | Seiko Epson Corporation | Robot |
| WO2018043493A1 (ja) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びその運転方法 |
| JP2021037587A (ja) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | 株式会社デンソー | 部品挿入装置および部品の挿入方法 |
| JP2021146430A (ja) * | 2020-03-18 | 2021-09-27 | 株式会社椿本チエイン | ワーク移載方法およびワーク移載システム |
-
1996
- 1996-08-30 JP JP23041796A patent/JP3527028B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004223674A (ja) * | 2003-01-24 | 2004-08-12 | Tsubakimoto Chain Co | ワーク把持装置 |
| JP2012081575A (ja) * | 2010-09-15 | 2012-04-26 | Seiko Epson Corp | ロボット |
| US8942845B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-01-27 | Seiko Epson Corporation | Robot |
| US9149928B2 (en) | 2010-09-15 | 2015-10-06 | Seiko Epson Corporation | Robot |
| US9962829B2 (en) | 2010-09-15 | 2018-05-08 | Seiko Epson Corporation | Robot system |
| US10814476B2 (en) | 2010-09-15 | 2020-10-27 | Seiko Epson Corporation | Robot system |
| WO2018043493A1 (ja) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びその運転方法 |
| JP2018034247A (ja) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | 川崎重工業株式会社 | ロボット及びその運転方法 |
| TWI639543B (zh) * | 2016-08-31 | 2018-11-01 | 日商川崎重工業股份有限公司 | Robot and its operation method |
| CN109641353A (zh) * | 2016-08-31 | 2019-04-16 | 川崎重工业株式会社 | 机器人及其运转方法 |
| JP2021037587A (ja) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | 株式会社デンソー | 部品挿入装置および部品の挿入方法 |
| JP2021146430A (ja) * | 2020-03-18 | 2021-09-27 | 株式会社椿本チエイン | ワーク移載方法およびワーク移載システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3527028B2 (ja) | 2004-05-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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