JPH1069689A - ライブラリ装置 - Google Patents

ライブラリ装置

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JPH1069689A
JPH1069689A JP8227188A JP22718896A JPH1069689A JP H1069689 A JPH1069689 A JP H1069689A JP 8227188 A JP8227188 A JP 8227188A JP 22718896 A JP22718896 A JP 22718896A JP H1069689 A JPH1069689 A JP H1069689A
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cartridge
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diagnostic
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安彦 花岡
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    • G11B17/225—Guiding record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor from random access magazine of disc records wherein the disks are transferred from a fixed magazine to a fixed playing unit using a moving carriage
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    • G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
    • G—PHYSICS
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 機械的に高精度でなくても、正確にカートリ
ッジを移動することができ、製造コストの低減可能なラ
イブラリ装置を提供する。 【解決手段】 カートリッジ収容用の複数個のセルを備
え、基準セルユニット、アクセッサユニット、通路ユニ
ット、ドラムユニット、ドライブユニット、ガイドレー
ル、及び、アクセッサを備えたライブラリ装置におい
て、アクセッサユニットに高精度の診断セルを設け、こ
れに高精度の診断カートリッジを出し入れすることによ
り、アクセッサにある光電センサの光軸と、アクセッサ
のハンドユニットの動作軸との誤差を測定する。また、
アクセッサの実際のセルへの移動時の位置補正値、セン
サ感度補正値を求め、これらの誤差、補正値に基づいて
全セルに対する相対位置テーブルをライブラリ装置の運
用前に作成し、運用時にはこのテーブル内の補正値を考
慮してアクセッサをセルに移動する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、記憶媒体を収納す
るカートリッジを格納するためのセルを備えるライブラ
リ装置に関する。ライブラリ装置は、磁気テープカート
リッジ又は光ディスクカートリッジ等の情報記録媒体を
収納するカートリッジを格納するための複数個のセルを
有する。複数のセルの内から選択されたセルに格納され
たカートリッジは、ライブラリ装置内部のドライブユニ
ットにロードされる。カートリッジ内部に収納された媒
体にドライブユニットにより情報が記録／再生される。
【０００２】特に近年マルチメディア、グラフィックデ
ータのような大容量を必要とするデータの検索にライブ
ラリ装置の需要が増えている。ライブラリ装置は、設置
スペースが小さく、より多くのカートリッジを収納でき
るように、大容量であることが望まれる。
【０００３】
【従来の技術】磁気テープライブラリ装置等のライブラ
リ装置は、大容量を必要とするデータの検索に使用さ
れ、記憶媒体を収納するカートリッジを格納するための
複数個のセルを備えている。このようなライブラリ装置
は、ライブラリ装置の中央に配置される基準セルユニッ
トと、ライブラリ装置の長手方向の少なくとも一方の端
部に配置されるアクセッサユニットと、基準セルユニッ
トとアクセッサユニットとの間に配置される通路ユニッ
トと、通路ユニットの少なくとも一方のサイドに配置さ
れて記憶媒体を収納するカートリッジを収納するセルを
複数個備えたドラムユニットと、基準セルユニットの少
なくとも一方のサイドに設けられ、カートリッジに収納
された記憶媒体に対して情報の記録及び再生を行なうド
ライブユニットと、基準セルユニット、アクセッサユニ
ット、及び通路ユニットを貫通して設けられるガイドレ
ール、及びアクセッサユニットの中に設けられ、ガイド
レール上を移動してドラムユニットにあるセルとドライ
ブユニットにあるセルとの間でカートリッジを移送する
アクセッサとから構成される。
【０００４】このようなライブラリ装置においては、ア
クセッサがドラムユニットにあるセルとドライブユニッ
トにあるセルとの間でカートリッジを移送しているが、
セルから取り出されて目的のセルに挿入されるカートリ
ッジは、アクセッサによって正確に目的のセルに挿入さ
れる必要がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ライブラリ装置では、
各ユニットの機械的な精度を高くすれば、アクセッサに
運ばれて目的のセルに挿入されるカートリッジがセルに
対して正確に挿入される可能性が高くなるが、各ユニッ
トの機械的な精度を高くすれば、それだけ加工精度が要
求されて製造コストが高くなり、ライブラリ装置のコス
トアップにつながるという問題点があった。装置の機械
的な精度を上げるとコストアップを招くので、機械的な
精度はそれほど上げずにコストダウンを図り、且つ、カ
ートリッジの移送精度は高信頼度であることが望まれ
る。
【０００６】そこで、本発明の目的は、機械的な精度は
それほど高くしなくても、正確にカートリッジを移動す
ることができ、製造コストの低減可能なライブラリ装置
を提供することである。また、本発明の他の目的は、通
常の運用中に経時変化等でライブラリ装置を構成するユ
ニットに機械的な誤差が発生しても、その誤差を自動的
に補正して精度良くカートリッジをセルに搬送すること
が可能なライブラリ装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の形態のラ
イブラリ装置は、記憶媒体を収納するカートリッジを格
納するための複数個のセルを備え、基準セルユニット、
アクセッサユニット、通路ユニット、ドラムユニット、
ドライブユニット、ガイドレール、及び、アクセッサを
備えたライブラリ装置において、アクセッサユニットの
所定の壁面に設けられてアクセッサの原点位置を規定す
る原点位置フラグ、及びこの壁面と異なる対向する壁面
にそれぞれ設けられ、アクセッサの位置を補正するため
の位置補正用のフラグと、アクセッサに搭載されてカー
トリッジを把持するためのハンドアッセンブリに設けら
れ、原点位置フラグと位置補正用のフラグの情報を読み
取る光電センサと、位置補正用フラグと同じ壁面にそれ
ぞれ設けられ、位置補正用のフラグと同じ情報を有する
フラグを備えて高精度で形成された診断セルと、この診
断セルに出し入れされ、高精度で作られた診断カートリ
ッジと、アクセッサユニット内に設けられ、アクセッサ
に駆動信号を出力して所定のセルの前に移動し、ハンド
アッセンブリのハンドユニットに出し入れ信号を出力し
てこのセル内にカートリッジを出し入れする制御部と、
この制御部内に設けられ、原点位置フラグ及び位置補正
用のフラグの光電センサによる読み取り信号から、アク
セッサの駆動信号による駆動位置と、実際の位置との差
を演算する位置誤差検出手段と、駆動信号と、光電セン
サによるフラグの読み取り値とからアクセッサを診断セ
ルの前に正しく位置付けし、この診断セルに診断カート
リッジを挿入後、この診断カートリッジを上下左右に所
定距離だけずらせて複数回出し入れして出し入れ限界を
求めることにより、診断カートリッジの最初の挿入位置
と正規の挿入位置との差を求め、この差の値から光電セ
ンサの光軸とハンドの動作軸との差を演算する光軸−ハ
ンド軸誤差演算手段とが設けられており、位置誤差検出
手段の演算値がアクセッサの駆動信号の第１の補正値と
して第１の位置補正値記憶手段に記憶され、光軸−ハン
ド軸誤差演算手段の演算値がアクセッサの駆動信号の第
２の補正値として第２の位置補正値記憶手段に記憶さ
れ、制御部がアクセッサに駆動信号を出力する際に、第
１と第２の位置補正値記憶手段に記憶された補正値でこ
の駆動信号が補正されるか、或いは、原点位置フラグ及
び位置補正用のフラグの光電センサによる読み取り信号
から、光電センサの感度を測定するセンサ感度測定手段
と、光電センサの感度、アクセッサの駆動信号による位
置誤差、及び光電センサの光軸とハンドの動作軸との差
を考慮して、このライブラリ装置内の全セルのフラグを
光電センサによって読み取らせ、各セルに対して駆動信
号によってアクセッサを正しく位置付けするための補正
値を求め、この補正値を全セルに対する相対位置テーブ
ルの形で記憶する相対位置テーブル記憶手段とが更に制
御部内に設けられており、制御部はライブラリ装置の運
用においてアクセッサに駆動信号を出力する際に、相対
位置テーブル記憶手段に記憶された補正値でこの駆動信
号が補正されることを特徴としている。このとき、診断
セルは、診断カートリッジをチルト角０°の状態で受け
入れる第１の診断セルと、チルト角１２°の状態で受け
入れる第２の診断セルと、各診断セルの位置補正情報を
表示するフラグ、及び、この診断セルの位置情報が書き
込まれたマスターラベルとを備えた診断セルユニットと
して構成される。
【０００８】また、本発明の第２の形態のライブラリ装
置は、第１の形態のライブラリ装置において、ハンドア
ッセンブリには、ハンドユニットによって取り込まれた
カートリッジを、このハンドアッセンブリの中央部に位
置させるためのガイドが設けられ、ハンドユニットには
ベースが設けられ、このベース上には、このハンドユニ
ットをカートリッジの移動方向に対して直角の左右方向
に移動可能にする移動機構と、通常状態でこのハンドユ
ニットをベースの中央部に位置させるばねと、ハンドユ
ニットの左右方向への移動を検出する左右ずれ検出セン
サが設けられていることを特徴としている。このように
構成されたハンドアッセンブリにより、第２の形態で
は、ライブラリ装置の運用時の所定のセルからのカート
リッジの取り出し時に、左右ずれ検出センサからの出力
があった場合には、この左右ずれ検出センサからの出力
によって、第１の位置補正値記憶手段に記憶された補正
値、或いは、相対位置テーブル中の所定のセルのＸ方向
の補正値が補正される。また、左右ずれ検出センサから
の出力があった場合には、制御部が、ハンドユニットに
よるカートリッジの把持を解除し、ハンドユニットがば
ねの付勢力によってベースの中央部に戻った時点で、再
度カートリッジを把持させることにより、カートリッジ
とハンドユニットの中心線を合わせることができる。更
に、ライブラリ装置の運用時の特定のセルへのカートリ
ッジの収納時に、左右ずれ検出センサからの出力があっ
た場合には、この左右ずれ検出センサからの出力によっ
て、第１の位置補正値記憶手段に記憶された補正値、或
いは、相対位置テーブル中の特定のセルのＸ方向の補正
値が補正される。
【０００９】本発明の第１の形態のライブラリ装置によ
れば、ライブラリ装置の機械的な精度をそれほど高めな
くても、アクセッサの駆動信号と実際の駆動位置の差の
補正と、アクセッサの位置を測定する光電センサの光軸
とカートリッジをセルに出し入れするハンドの動作軸と
の誤差を考慮してアクセッサが駆動されるので、常に正
確にカートリッジを目的のセルに移送することができ
る。また、本発明の第２の形態のライブラリ装置によれ
ば、ライブラリ装置を構成するユニットに経時変化によ
って機械的な誤差が特定のセルに生じても、そのセルへ
のカートリッジの出し入れ時にその誤差が検出され、ア
クセッサの駆動信号とそのセルへの実際の駆動位置の差
の補正値がこの誤差で更新されるので、ライブラリ装置
の運用中においても常に正確にカートリッジを目的のセ
ルに移送することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下添付図面を用いて本発明の実
施例を詳細に説明する。図１は、ライブラリ装置２の透
視図である。図１において、２つのカートリッジアクセ
スステーション（ＣＡＳ）５がライブラリ装置２の左ア
クセッサユニット７の前面側及び右アクセッサユニット
９の前面側に設けられている。
【００１１】各カートリッジアクセスステーション５
は、カートリッジ投入口６とカートリッジ排出口８を有
している。カートリッジ投入口６とカートリッジ排出口
８は、それぞれ垂直軸線回りに１８０°回転可能であ
る。ドラムユニット１０ａ、１０ｂは、夫々複数のセル
を有するセルドラム１５ａ，１５ｂを有している。セル
ドラム１５ａ，１５ｂは、各々７つのセルセグメント１
７ａ〜１７ｆから構成されている。各セルドラム１５
ａ，１５ｂの各セルセグメント１７ａ〜１７ｆは、３列
ｎ段のセルを有する。各セルは、磁気テープを収納する
カートリッジを格納する。このカートリッジは、Ｉ３４
８０型磁気テープカートリッジである。４つのドライブ
ユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄは、夫々カー
トリッジ内に収納された記憶媒体である磁気テープへの
情報の記録／再生を行なうものである。このライブラリ
装置２の各ドライブユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，
１２ｄは、それぞれ複数台のテープドライブユニットを
有している。例えば、４台のテープドライブユニットが
各ドライブユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ内
に設けられている。これらのテープドライブユニット
は、カートリッジの投入・排出口を有している。カート
リッジの投入・排出口は、Ｘ軸を含む平面であり且つＹ
軸と垂直な平面に対して、５．５度傾斜している。
【００１２】ハウジング４には、カートリッジアクセス
ステーション５、ドラムユニット１０ａ、１０ｂ、ドラ
イブユニット１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ、２つの
アクセッサ１４を制御するための制御プリント板が設け
られている。アクセッサ１４は、垂直コラム１８に沿っ
て上下方向（図中、矢印Ｙ方向）に移動可能なハンドア
センブリ１６を具備している。アクセッサ１４は、ガイ
ドレール（Ｘレール）２０に沿って横方向（図中、矢印
Ｘ方向）に移動可能である。このように、アクセッサ１
４は、Ｘ−Ｙ移動機構となっている。
【００１３】図２は、ライブラリ装置２のシステム構成
を示す透視図である。図２において、ライブラリ装置２
には基準セルユニット１１を基準にして各ユニットが配
置されている。基準セルユニット１１は、ライブラリ装
置２の中央に配置される。アクセッサユニット９が右側
端部に配置される。アクセッサユニット７が左側端部に
配置される。基準セルユニット１１とアクセッサユニッ
ト７との間には、通路ユニット１３が配置される。通路
ユニット１３には基準ユニット１１とアクセッサユニッ
ト７との間に配置されるドラムユニット１０の個数に応
じた個数が配置される。図２に示されるライブラリ装置
２にはドラムユニット１０が４個配置されるので、通路
ユニット１３の個数は２個である。また、基準セルユニ
ット１１とアクセッサユニット９との間に配置される通
路ユニット１３の数は、同様に、基準セルユニット１１
とアクセッサユニット９との間に配置されるドラムユニ
ット１０の個数が４個であるので、２個である。ドラム
ユニット１０ａは、セルドラム１５のセルに、カートリ
ッジを、オペレータが直接投入排出するためのＤＥＥ扉
６４を備えている。ドラムユニット１０ｂは、マガジン
ドラム１７５のマガジン搭載棚にマガジンを投入排出す
るためのＤＥＥ扉（図示されない）を備えている。通路
ユニット１３は、各ユニットの結合のための基準ユニッ
トとなる。通路ユニット１３は、Ｘレール２０を保持し
ている。上側レール２１は、アクセッサ１４をガイドす
る。上側レール２１は、ドラムユニット１０に固定され
る。
【００１４】図３は、アクセッサの側面図である。図に
おいて、ハンドアセンブリ１６は、アクセッサ１４の垂
直コラム１８に形成されたガイドレール２２に沿って上
下方向に移動される支持ベース２４上に搭載されてい
る。この支持ベース２４は、モータ２５を搭載してい
る。更に、支持ベース２４は、モータ２５を制御するた
めの制御回路を搭載するプリント板２９を搭載してい
る。この支持ベース２４は、モータ２５及びプリント板
２９と一緒に、Ｙ軸方向に沿ってガイドレール２２に案
内されつつ移動する。
【００１５】モータ２５が駆動されると、モータ２５の
出力軸に連結されたタイミングベルト２６により、ハン
ドアセンブリ１６のマウントベース２７が、垂直軸（Ｙ
軸と平行な軸）線回りに旋回する。つまり、モータ２５
及びハンドアセンブリ１６及びマウントベース２７は、
カートリッジを移動するθ方向移動機構を構成する。
【００１６】また、マウントベース２７は、ハンドアセ
ンブリ１６及びこのハンドアセンブリ１６に組み込まれ
たモータやセンサの制御を行なうための制御回路を搭載
するプリント板２９と一緒に移動する。このプリント板
２９は、ハンドアセンブリ１６をベース２７の軸６０回
りに回動するためのモータを制御する制御回路を搭載し
ている。
【００１７】垂直コラム１８は、上側レールによりガイ
ドされるローラ３１を支持する支持プレート２３を保持
している。図４(a) ，４(b) は、Ｘ方向移動機構の説明
図である。図４(a) において、垂直コラム１８は、支持
ベース２４をガイドレール２２に沿って往復移動させる
ためのＹ軸モータ４６を支持している。この垂直コラム
１８は、レールベース３２に支持されている。レールベ
ース３２は、ローラ３４ａと３４ｂ、及びローラ３６ａ
と３６ｂ、をそれぞれ回転可能に支持している。ローラ
３４ａと３４ｂは、レールベース３２の一端で、Ｘレー
ル２０を挟持している。ローラ３６ａと３６ｂは、レー
ルベース３２の他端で、Ｘレール２０を挟持している。
ローラ３８は、Ｘレール２０と当接するように、レール
ベース３２に支持されている。ローラ３８は、摩擦力調
整機構を構成している。
【００１８】Ｘ軸モータ４２は、レールベース３２をＸ
レール２０に沿って移動するためのものである。Ｘ軸モ
ータ４２は、レールベース３２上に固定されている。Ｘ
軸モータ４２の出力軸には、ピニオン４１が固定されて
いる。このピニオン４１は、Ｘレール２０が固定される
ハウジングに取り付けられた図示されないラックと係合
している。
【００１９】プリント板４０は、レールベース３２上に
固定されている。プリント板４０は、Ｘケーブル４４を
介して、ハウジング４内に設けられた図示しない制御装
置に接続されている。プリント板４０は、Ｙ軸モータ４
６及びＸ軸モータ４２を制御するための制御回路を搭載
している。レールベース３２のローラ３４ａ、３４ｂを
支持するベース先端部３２ｂの位置は、ベース中央部３
２ａから距離Ｌだけ離れた位置となっている。つまり、
ベース先端部３２ｂは、図４(b) に示すように、ハンド
アセンブリ１６の回転中心Ｏを中心とする回転半径Ｒの
外側に位置付けられている。ベース先端部３２ｂ及びロ
ーラ３４ａは、ハンドアセンブリ１６の移動領域に干渉
しない位置に設けられている。レールベース３２は、ロ
ングホイールベースとなっている。ハンドアセンブリ１
６のＹ軸方向の移動範囲は、ベース先端部３２ｂがハン
ドアセンブリ１６の移動領域内に設けられる場合に比較
して、拡大されている。従って、セルドラム１０ａ，１
０ｂのセルセグメント中のセルの段数を増すことができ
るので、その結果としてライブラリ装置２は、カートリ
ッジ収納巻数を増やせる。
【００２０】図５(a) は、ハンドアセンブリ１６の概略
斜視図、(b) はハンドユニット１３０の平面図、(c) は
ハンドユニット１３０の側面図である。図５(a) におい
て、ハンドアセンブリ１６は、ベース２８を備えてい
る。このベース２８は、上ハンド１４６と下ハンド１４
８を有するハンドユニット１３０が、前進位置と後退位
置の間で移動可能に搭載されている。ベース２８は、ベ
ース２７に支持された回転軸１６０の回りに回動可能に
設けられている。ベース２７は、図示されないモータを
搭載しており、ベース２８を回転軸１６０の回りに回動
する。つまり、ハンドユニット１３０を搭載したベース
２８は、ベース２７に対して、５．５度傾斜した第１傾
斜位置と、１２度傾斜した第２傾斜位置の間で軸１６０
を中心に回動される。
【００２１】ベース２８の後端部には、ハンドユニット
１３０を移動するためのモータ１３２が搭載されてい
る。モータ１３２の出力軸には、図示されないプーリが
固定されている。ベース２８の前端部には、プーリ１３
４が回転可能に取り付けられている。モータ１３２の出
力軸に固定されたプーリとプーリ１３４との間に渡って
タイミングベルト１３６が掛け回されている。タイミン
グベルト１３６はハンドユニット１３０に連結されてい
る。
【００２２】モータ１３２が回転されると、モータの駆
動力はタイミングベルト１３６を介してハンドユニット
１３０に伝達され、ハンドユニット１３０が動かされ
る。ハンドユニット１３０は、ベース２８に設けられた
ガイドレール１３８に沿って前進位置と後退位置の間で
スライド運動をする。タイミングベルト１３６がハンド
ユニット１３０に連結されているため、モータ１３２が
回転するとハンドユニット１３０が矢印Ａで示すように
前進位置と後退位置の間でガイドレール１３８に案内さ
れて移動させられる。
【００２３】ハンドアセンブリ１６のベース２８の先端
中央部の下面には、センサ１６２が設けられている。こ
のセンサ１６２は、セル内のカートリッジ有無等の検出
を行なうために用いられる。また、図１に示すように、
アクセッサ１４のレールベース３２には、センサ１６３
が設けられている。このセンサ１６３は、アクセッサユ
ニット９に設けられた位置フラグ１６５を検出する。ハ
ンドユニット１３０は、図５(b) ，(c) に示されるよう
に、ベース１３１の上に設けられたガイドレール１３３
に直動ベアリング１３５を介して取り付けられており、
このガイドレール１３３の方向に移動できるようになっ
ている。ベース１３１の後方側の両端部にはブラケット
１２９が突設されており、この２つのブラケット１２９
の間にはロッド１２８が掛け渡されている。ハンドユニ
ット１３０の後方側の下方にはフラグ板１３７がこのロ
ッド１２８を交差するように設けられており、このフラ
グ板１３７は、ロッド１２８に挿通されたばね１２７に
付勢されたフランジ１２６によって両側から挟まれてい
る。従って、通常状態ではハンドユニット１３０は、同
じ付勢力を備えた２つのばね１２７によってベース１３
１の中央部に位置している。一方、ベースの最後部側に
はフラグ板１３７の両側に、ハンドユニット１３０のず
れを検出する２つのセンサＲＸ，ＬＸが設けられてい
る。２つのセンサＲＸ，ＬＸは通常状態のフラグ板１３
７の両端部から等距離にあり、ハンドユニット１３０が
左右に所定距離以上移動した時に、フラグ板１３７によ
って遮蔽されるようになっている。更に、ハンドアッセ
ンブリ１６のベース２８の中央部よりやや前方側の両側
には、ハンドユニット１３０の上ハンド１４６と下ハン
ド１４８に把持されて引き込まれてきたカートリッジを
ベース２８の中央部に位置させるためのガイド１２０が
設けられている。このガイド１２０には前方側にテーパ
部１２１がある。ハンドユニット１３０の上ハンド１４
６と下ハンド１４８が正しくカートリッジの中央部を把
持してこれをベース２８上に引き込めば、カートリッジ
はガイド１２０に付勢されることはない。一方、上ハン
ド１４６と下ハンド１４８が偏ってカートリッジを把持
してこれをベース２８上に引き込めば、カートリッジは
テーパ部１２１にガイドされ、偏った側のガイド１２０
に付勢されてベース２８の中央部に位置する。このと
き、ハンドユニット１３０は、カートリッジが付勢され
たガイド１２０と反対側にあるばね１２７を圧縮しなが
らガイドレール１３３上を移動する。この動作について
は後述する。
【００２４】図６は、アクセッサユニット９の側面図で
ある。アクセッサユニット７はアクセッサユニット９に
おいて、アクセッサ１４が左右反転して取付けられてい
る点を除いて、同じ構成となっている。よって、ここで
は図６によりアクセッサユニット９のみの構成を説明す
る。図６において、Ｘレール２０は、ベース５１に固定
されている。ベース５１は、台足３３で床面に支持され
る。ベース５１は柱３５ａ，３５ｂを支持している。柱
３５ａ，３５ｂは、補強バー３７で連結されると共に、
その上端部は天板３９で連結されている。天板３９の上
部には、カバー４３が取付けられている。ベース５１の
端面５１ａが、図２に示した通路ユニット１３との結合
のための基準面となる。
【００２５】図７は、アクセッサユニットの背面図であ
る。図７において、アクセッサユニット９のベース５１
に支持されたＸレール２０は、レールベース３２に支持
されたローラ３６ａ，３６ｂにより挟持される。このレ
ールベース３２には垂直コラム１８が取付けられてい
る。垂直コラム１８は、ハンドアセンブリ１６を垂直コ
ラム１８のガイドレール２２（図６参照）に沿って上下
移動するためのモータ４６を含むユニットが固定されて
いる。モータ４６の出力軸４６ａは、一端に電磁ブレー
キ（ミネベア製の乾式負作動型電磁ブレーキＴＢ・ＴＢ
Ｋ型）５０２が固定されている。この電磁ブレーキ５０
２は、モータ４６に電力を供給する電源がオン状態の時
は、モータ４６の出力軸４６ａを回転自在とする。一
方、この電磁ブレーキ５０２は、モータ４６に電力を供
給する電源がオフ状態の時は、モータ４６の出力軸４６
ａの回転を固定する。モータ４６の出力軸４６ａは、ベ
ルト５０４を介してプーリ５０６に結合されている。プ
ーリ５０６の回転力は、プーリ５０６と同じ軸５０８に
固定されたプーリ５１０に伝達される。プーリ５１０の
回転力は、プーリ５１０と、プーリ５１２との間に掛け
渡されたベルト５１４を介してハンドアセンブリ１６に
伝達される。プーリ５１２は、垂直コラム１８に支持さ
れた軸５１６の回りに回転可能に支持されている。ベル
ト５１４は、ハンドアセンブリ１６のベース２４（図４
(a) 参照）に固定されている。
【００２６】垂直コラム１８の下端部には、ネオプレン
ゴム等の弾性ストッパ５１８を支持するアーム５２０が
取付けられている。また、垂直コラム１８の下端部に
は、ネオプレンゴム等の弾性ストッパ５２２を支持する
アーム５２４が取付けられている。これらの弾性ストッ
パ５１８，５２２は、モータ４６が暴走した時のハンド
アセンブリ１６のストッパとして機能する。
【００２７】更に、ハンドアセンブリ１６は、ライブラ
リ装置２の電源断が発生しても、電磁ブレーキ５０２の
ブレーキ作用により垂直コラム１８上に固定される。電
磁ブレーキ５０２が設けられていない場合は、ハンドア
センブリ１６が重力により下方に落下し、弾性ストッパ
５１８と衝突してしまう。電磁ブレーキ５０２が設けら
れていると、電源断時にハンドアセンブリ１６と弾性ス
トッパ５１８との衝突を回避でき、電源断時におけるハ
ンドアセンブリ１６からのカートリッジの脱落が防止さ
れる。
【００２８】図８は、基準セルユニット１１とドライブ
ユニットとの結合方法の説明図である。図８において、
基準セルユニット１１は、ベース５３０と４本の柱５３
２を含んで構成される。柱５３２は、その上部で、天板
５３４で結合されている。この基準セルユニット１１
は、ライブラリ装置２の基準ユニットとなる。基準セル
ユニット１１のベース５３０には、通路ユニット１３が
取付けられる。通路ユニット１３は、図２で説明したド
ラムユニット１０の基準面と接続される基準面を構成す
る側板５３６ａ，５３６ｂを備えている。また、通路ユ
ニット１３の端面５３８は、他の通路ユニット１３との
接合基準面又は基準セルユニット１１の接合基準面であ
る。
【００２９】また、基準セルユニット１１には、ドライ
ブユニット１２が接続される。ドライブユニット１２に
は、４台のテープドライブユニット５４０が設けられて
いる。このドライブユニット１２は取付け金具板５４２
を備えている。一方、基準セルユニット１１は、両側部
に取付け金具板５４４を備えている。ドライブユニット
１２の取付け金具板５４２は、基準セルユニット１１の
取付け金具板５４４に夫々ねじ５４６により結合され
る。基準セルユニット１１のドライブユニット１２の反
対側には、別のドライブユニット１２が結合される。基
準セルユニット１１とこの別のドライブユニット１２と
の結合は、基準セルユニット１１の取付け金具板５４４
とこの別のドライブユニット１２の取付け金具板５４２
とが別の螺子５４６により取付けられる。
【００３０】図９は、ドライブユニット内のテープドラ
イブユニットのカートリッジマウントセルの説明図であ
る。図９には図８に示したドライブユニット１２の内の
１つのテープドライブユニット５４０の構成が示され
る。他のテープドライブユニット５４０は同様の構成を
有する。
【００３１】図９において、テープドライブユニット５
４０は、カートリッジに収納された磁気テープに対して
記録／再生処理を行なうテープドライブ５５０と、この
テープドライブ５５０にカートリッジの投入・排出を行
なうカートリッジフィーダユニット５５２を含んで構成
される。カートリッジフィーダユニット５５２は、マニ
ュアルマウントセル５５４とアクセッサマウントセル５
５６のいずれか一方がハウジング５５８に取付けられ
る。マニュアルマウントセル５５４又はアクセッサマウ
ントセル５５６は、ハウジング５５８の開口部５６０か
ら挿入される。開口部５６０近傍のハウジング５５８
は、マウントセル５５４又は５５６を固定するためのね
じ孔５６２が形成されている。
【００３２】マニュアルマウントセル５５４は、取付け
金具５６４ａ，５６４ｂを備えている。取付け金具５６
４ａ，５６４ｄｂ、マニュアルマウントセル５５４をカ
ートリッジフィーダユニット５５２のハウジング５５８
に固定するためのねじ孔５６６，５６６ａを有する。ね
じ孔５６６ａは一端が切り欠かれている。このマニュア
ルマウントセル５５４は、ハウジング５５８の開口部５
６０に挿入された後に、ハンジング５５８にねじで固定
される。
【００３３】マニュアルマウントセル５５４は、ハウジ
ング５５４ａの内部に、カートリッジを収納するための
１２段のセル５６８を有する。このセル５６８へのテー
プカートリッジの挿入がオペレータによって行なわれる
ので、マニュアルマウントセル５５４の１２段のセル５
６８の間隔は短く設定可能である。
【００３４】一方、アクセッサマウントセル５５６は、
カートリッジを収納するための２段のセル５７０ａ，５
７０ｂを有する。このセル５７０ａ，５７０ｂは、アク
セッサマウントセル５５６のハウジング５５６ａに設け
られた棚プレート５７２により、アクセッサマウントセ
ル５５６に形成されている。セル５７０ａは、図１で説
明したアクセッサ１４がカートリッジを投入するための
エントリセルである。セル５７０ｂは、カートリッジフ
ィーダユニット５５２から排出されるべきカートリッジ
を保持するエグジットセルである。エグジットセル５７
０ｂに保持されたカートリッジは、アクセッサ１４によ
って取り出される。
【００３５】このアクセッサマウントセル５５６は、取
り付け金具板５７４ａ，５７４ｂを備えている。これら
の取り付け金具板５７４ａ，５７４ｂは、カートリッジ
フィーダユニット５５２のハウジング５５８に設けられ
たねじ孔５６２の位置と一致した位置に設けられたねじ
孔５７６，５７６ａが形成されている。ねじ孔５７６ａ
は一端が切り欠かれている。アクセッサマウントセル５
５６は、取り付け金具板５７４ａ，５７４ｂを介して、
カートリッジフィーダユニット５５２にねじ止めされ
る。
【００３６】このように、図８で説明したドライブユニ
ット１２は、図９で説明したマニュアルマウントセル５
５４とアクセッサマウントセル５５６の何れかが装着さ
れたテープドライブユニット５４０を備えている。そし
て、マニュアルマウントセル５５４とアクセッサマウン
トセル５５６は交換可能である。それ故、既にドライブ
ユニット１２のみが設置されているシステムのライブラ
リ装置２のバージョンアップは、テープドライブユニッ
ト５４０のマニュアルマウントセル５５４をアクセッサ
マウントセル５５６に入れ換えにより実現可能となる。
また、ドライブユニット１２は、マニュアルマウントセ
ル５５４とアクセッサマウントセル５５６とを除いて共
通構造とすることができるので、ドライブユニット１２
の製造費が低減され得る。
【００３７】図１０は、テープドライブユニット内のカ
ートリッジ自動交換機構の説明図である。図１０におい
て、カートリッジ自動交換機構は、カートリッジフィー
ダユニット５５２の内部に配置されている。このカート
リッジフィーダ５５２は、マニュアルマウントセル５５
４が取り付けられている。マニュアルマウントセル５５
４の取り付け金具板５６４がねじ５７８により、カート
リッジフィーダ５５２のハウジング５５８の取り付けフ
ランジ５５８ａ，５５８ｂに固定される。ハウジング５
５８は、カートリッジフィーダ５８０を移送する移送力
を与えるためのスクリュ５８２とカートリッジフィーダ
５８０を案内するためのガイドレール５８４を支持して
いる。スクリュ５８２は、モータ５８６により回転駆動
されることで、カートリッジフィーダ５８０をガイドレ
ール５８４に沿って上下方向に往復移動可能にする。
【００３８】カートリッジフィーダ５８０は、セル５６
８からテープドライブ５５０のカートリッジ投入・排出
口へカートリッジ５８８を移送、及びテープドライブ５
５０からセル５６８へカートリッジ５８８を移送するも
のである。マニュアルマウントセル５５４の各セル５６
８は、水平面に対して５．５度傾斜して設けられた棚プ
レート５９０により、マニュアルマウントセル５５４の
ハウジング５５４ａに形成されている。カートリッジフ
ィーダ５８０は、同様に、水平面に対して５．５度傾斜
して設けられている。
【００３９】図１１は、カートリッジ収納体であるマニ
ュアルマウントセル５５４の側面図である。マニュアル
マウントセル５５４は、カートリッジ５８８を位置決め
するためのラッチ機構５９２と、カートリッジ５８８の
誤挿入を防止する機構５９４と、カートリッジ５８８の
投入・排出時に回動する扉５９６が設けられている。ラ
ッチ機構５９２、誤挿入防止機構５９４、扉５９６は、
夫々図示しないコイルスプリングによりセルの内方に付
勢されている。
【００４０】図１２は、図１０に示したカートリッジフ
ィーダユニット５５２に内蔵されるカートリッジフィー
ダ５８０の平面図であり、図１３は、カートリッジフィ
ーダ５８０の側面図である。カートリッジフィーダ５８
０は、モータにより回転駆動される無端状ベルト６００
ａ，６００ｂを備える。無端状ベルト６００ａ，６００
ｂは、夫々アーム６０２ａ，６０２ｂに回転可能に支持
されたプーリ６０４ａ，６０４ｂ間に掛け渡されてい
る。アーム６０２ａは、プレート６０６ａの取り付け部
６０８ａにねじにより固定されている。アーム６０２ｂ
は、プレート６０６ｂの取り付け部６０８ｂにねじによ
り固定されている。プレート６０６ａとプレート６０６
ｂは、軸６１０で、相互に回転可能に結合されている。
【００４１】軸６１０は、プレート６１２の一端に設け
られた孔を貫通するように設けられている。このプレー
ト６１２の他端に設けられた孔は、円板６１４上に設け
られた軸６１８が貫通している。この円板６１４は、モ
ータ６１６の出力軸に固定されたギア６２０、ギア６２
２を介して、モータ６１６の回転力が伝達される。円板
６１４が図１２に示される位置に位置付けられている時
は、無端状ベルト６００ａ，６００ｂのマニュアルマウ
ントセル５５４側が閉じられるので、マニュアルマウン
トセル５５４のセルに搭載されたカートリッジ５８８が
テープドライブ５５０へ移送される。他方、円板６１４
が図１２に示される位置から１８０度ずれた位置に移動
すると、プレート６１２が左方向に引っ張られる。この
プレート６１２が左方向に移動すると、軸６１０を支点
として、プレート６０６ａ，６０６ｂが回動する。従っ
て、無端状ベルト６００ａ，６００ｂのテープドライブ
５５０側が閉じられるので、カートリッジ５５８がテー
プドライブ５５０からマニュアルマウントセル５５４へ
移送される。
【００４２】図１４(a) ，１４(b) は通路ユニット１３
の説明図であり、図１４(a) は平面図であり、図１４
(b) は側面図である。図１５は通路ユニット１３の斜視
図である。通路ユニット１３は、図２に示したドラムユ
ニット１０と結合される基準面を構成する側板５３６
ａ，５３６ｂを備えている。この側板５３６ａ，５３６
ｂは連結板６２４を介して結合されている。側板５３６
ａ，５３６ｂはドラムユニット１０との結合時の位置決
めを行なうための位置決め突起６２６を備えている。通
路ユニット１３の底板６２８には、４つのキャスタ６３
０、及び４つの台足６３３が固定されている。通路ユニ
ット１３の連結板６２４の上部には、Ｘレール２０を支
持するレール支持体６２７がねじ６２９で固定されてい
る。Ｘレール２０は、ねじ６３０でレール支持体６２７
に固定されている。
【００４３】通路ユニット１３の前面部及び後面部に
は、基準セルユニット１１との結合面又は他の通路ユニ
ット１３との結合面となる面板６３２が取り付けられて
いる。この面板６３２は、基準面５３８を構成してい
る。この面板６３２及び連結板６２４を貫通するように
配線された信号ケーブルのコネクタ６３４が前面側と後
面側の面板６３２の開口部６３２ａに配置されている。
【００４４】また、通路ユニット１３内を配線される信
号ケーブルのうち、ドラムユニット１０に電源を供給す
るための電源コネクタ６３６と、ドラムユニット１０に
制御信号を伝達するためのコネクタ６３８が連結板６２
４の間から引き出される。図１６は、通路ユニット１３
内の信号ケーブルの配線状態及びドラムユニット１０と
の配線状態の説明図である。
【００４５】図において、通路ユニット１３は、両側に
ドラムユニット１０が結合された状態を示している。ド
ラムユニット１０は、夫々交流電源６４０、電源シーケ
ンス制御回路６４２、及びドラム制御回路６４４を備え
ている。通路ユニット１３のコネクタ６３４のうち、コ
ネクタ６３４ａ，６３４ｂは、ライブラリ装置２のハウ
ジング４内に設けられた電源からの電力を、コネクタ６
３６を通じて交流電源６４０に供給する。コネクタ６３
４ｃは、ライブラリ装置２のハウジング４内に設けられ
た電源制御部からの電源制御信号を、電源シーケンス制
御回路６４２に伝達する。コネクタ６３４ｄは、アクセ
ッサユニット９に設けられたアクセッサ１４の制御を行
なう制御部からの制御信号を、ドラム制御回路６４４に
伝達する。コネクタ６３４ｅは、アクセッサユニット７
に設けられたアクセッサ１４の制御を行なう制御部から
の制御信号を、ドラム制御回路６４４に伝達する。コネ
クタ６３８は、コネクタ６３４ｃ〜６３４ｅに連結され
る信号ケーブルを電源シーケンス制御回路６４２及びド
ラム制御回路６４４に接続するものである。
【００４６】図１７はドラムユニット１０と通路ユニッ
ト１３との結合状態を示す図であり、図１８はドラムユ
ニット１０の平面図であり、図１９はドラムユニット１
０の側断面図であり、図２０はドラムユニットの上部ユ
ニットと下部ユニットの連結機構の説明図であり、図２
１は図２０の連結機構の位相合わせ方法の説明図であ
り、図２２は図２０の連結機構の結合部の説明図であ
る。
【００４７】ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂは基準セル
ユニット１１に通路ユニット１３が結合された後に、通
路ユニット１３の両側に結合される。尚、ドラムユニッ
ト１０Ａ，１０Ｂは、同一の構成を有するので、両者の
説明は、ドラムユニット１０Ａで代表する。ドラムユニ
ット１０Ｂの説明は、必要に応じて追加される。
【００４８】図１７において、通路ユニット１３が中央
に配置される。通路ユニット１３の両側には、ドラムユ
ニット１０Ａ，１０Ｂが配置される。ドラムユニット１
０Ａは、下部ユニット６５２ａのベース６５４ａの前端
面６４６ａ（６４６ｂ）が通路ユニット１３の側板５３
６ｂと接合させられる。一方、ドラムユニット１０Ｂ
は、下部ユニット６５２ｂのベース６５４ｂの前端面６
５６ｂが通路ユニット１３の側板５３６ａと接合させら
れる。通路ユニット１３とドラムユニット１０Ａとの位
置決めは、通路ユニット１３の位置決め突起６２６がド
ラムユニット１０Ａの位置決め孔６５８に挿入されるこ
とで行なわれる。また、ドラムユニット１０Ａに設けら
れたコネクタ６６０ａ，６６０ｂは、夫々通路ユニット
１３のコネクタ６３６，６３８に結合される。コネクタ
６６０ａは、コネクタ支持板６６２ａを介してドラムユ
ニット１０Ａのベース６５４ａに支持されている。
【００４９】ドラムユニット１０Ｂと通路ユニット１３
との間の位置決め、及び通路ユニット１３とのコネクタ
結合は、ドラムユニット１０Ａと同様にして行なわれ
る。また、ドラムユニット１０Ｂのコネクタは、コネク
タ支持板６６２ｂを介してドラムユニット１０Ｂのベー
ス６５４ｂに支持されている。ドラムユニット１０Ａの
下部ユニット６５２ａは、複数の柱６６４ａ，６６６
ａ，６６８ａ，６７０ａ，６７２ａ，６７４ａ，６７６
ａ，６７８ａがベース６５４ａに支持されている。柱６
６４ａ，６６６ａ，６６８ａは、梁６７０ａ，６７２ａ
で連結されている。また、ドラムユニット１０Ａの下部
ユニット６５２ａの上部には、天板６５５が設けられて
いる。ドラムユニット１０Ａは、回転ドラム１５を備え
ている。回転ドラム１５は図１で説明したように７面体
である。各面は、３列のセルを備えている。各セルは、
磁気テープを収納するＩ３４８０型の磁気テープカート
リッジ５８８を収納する。ドラムユニット１０Ａは、こ
の回転ドラム１５の他に、固定セル６８０ａを備える。
柱６６８ａ，６７８ａは、後述する右セルラックと左セ
ルラックから作られる複数のセル６８０を支持するもの
である。
【００５０】ドラムユニット１０Ａは、電源６４０と、
電源シーケンス制御回路６４２及びドラム制御部６４４
を搭載するプリント板６８２を備えている。この電源６
４０とプリント板６８２は、柱６６４ａに固定される。
電源６４０は、電源線６４１を介してコネクタ６６０ａ
に接続されている。プリント板６８２は、信号線６４３
を介してコネクタ６６０ｂに接続されている。
【００５１】ドラムユニット１０Ａの上部ユニット６８
４ａは、柱６８６ａ，６８８ａ，６９０ａ，６９２ａ
と、上カバー６９４ａを含んでいる。ドラムユニット１
０Ａ，１０Ｂは、ドラムユニット１０Ａの柱６８６ａと
ドラムユニット１０Ｂの柱６９２ｂとが一体的に取り付
けられた連結バー６９６ａと、ドラムユニット１０Ａの
柱６９２ａとドラムユニット１０Ｂの柱６８６ｂとが一
体的に取り付けられた連結バー６９６ｂとにより連結さ
れる。連結バー６９６ａ，６９６ｂで連結された後に、
上板６９８が連結バー６９６ａ，６９６ｂにねじ止めさ
れる。その後、上カバー６９４ａが、柱６８６ａと柱６
９２ａにねじ止めされる。
【００５２】ドラムユニット１０Ｂは、アクセッサ１４
の垂直コラム１８をガイドするための上側レール２１を
支持している。ドラムユニット１０Ａの下部ユニット６
５２ａは、図１９に示すように回転ドラム７００を支持
している。また、ドラムユニット１０Ａの上部ユニット
６８４ａには、回転ドラム７００と一体的に回転する上
部回転ドラム７０２が備えられている。
【００５３】ドラムユニット１０Ａの下部ユニット６５
２ａのベース６５４ａは、４つの台足７０４を備える。
ベース６５４ａは、ドラムモータ５０を備えている。ド
ラムモータ５０の出力軸は、ドラムベース７０６に結合
されている。ドラムベース７０６はカップ形状である。
このカップ形状のドラムベース７０６は、ひっくり返し
された形態で、ドラムモータ５０に結合されている。従
って、ドラムベース７０６は、ドラムモータ５０を、ド
ラムベース７０６の高さｈの範囲内に収納することがで
きる。この高さｈは、セルの個数の増大に寄与する。
【００５４】ドラムベース７０６は、その一部に切り欠
き７０６ａを備えている。ベース６５４ａは、ロックレ
バー７０８を軸７１０の回りに回動可能に支持してい
る。ドラムユニット１０ａの輸送時に、ロックレバー７
０８は、ドラムベース７０６の切り欠き部７０６ａと係
合する位置に位置付けられる。ドラムユニット１０Ａの
使用時は、ロックレバー７０８と切り欠き７０６ａとの
係合は解除される。
【００５５】ドラムベース７０６のフランジ７０６ｂに
は７枚の平板がねじ止めされる。平板５４は下部にフラ
ンジ部５４ａを備えている。このフランジ部５４ａは、
ドラムベース７０６のフランジ部７０６ｂにねじ７１２
により固定される。平板５４は、一方の側辺にフランジ
部５４ｂを備えている。このフランジ部５４ｂは、他の
平板の端面と重ね合わせられた状態で、他の平板にねじ
止めされる。この平板５４−２にはセルを形成するため
の左セルラック２４０，２つの中央セルラック２４２
ａ，２４２ｂ，及び右セルラック２４４が取り付けられ
る。これらのセルラックの背面に設けられた位置決め突
起が平板５４の孔列７１４ａ，７１４ｂ，７１４ｃ，７
１４ｄに挿入される。カートリッジ５２ｃ−１〜５２ｃ
−ｎは、平板５４上に支持される３列のセルのうちの中
央列のセルの中に収納される。
【００５６】７枚の平板５４は、夫々ドラムベース７０
６のフランジ部７０６ｂに結合されると共に、上板７１
６に固定される。このようにして回転ドラム７００が組
立てられる。この組立は、工場の内部で行なわれる。ド
ラムユニット１０Ａの上部ユニット６８４ａの回転ドラ
ム７０２は、連結機構７２０を介して下部ユニット６５
２ａの回転ドラム７００に連結される。この回転ドラム
７０２は、上板７２２と下板７２４とを含む。この上板
７２２と下板７２４は、７枚の平板７２６で結合されて
いる。回転ドラム７０２は、回転ドラム７００と同様に
７面体である。この回転ドラム７０２の平板７２６は、
回転ドラム７００と同様に、セルを形成するための左セ
ルラック２４０，２つの中央セルラック２４２ａ，２４
２ｂ，及び右セルラック２４４が取り付けられる。カー
トリッジ５２ｃ−ｏ〜５２ｃ−ｕは、平板７２６上に支
持される３列のセルのうちの中央列のセルの中に収納さ
れる。回転ドラム７００と回転ドラム７０２は、連結機
構７２０を介して結合され、一体的に回転する。回転ド
ラム７００の上板７１６には、図２０に示すように、軸
７２８がねじ７３０で固定される。軸７２８には先端部
７２８ａが一体的に形成されており、先端部７２８ａは
回転ドラム７０２の下板７２４の孔７２４ｚに挿入され
る。軸受け７３２は、ベアリングホルダ７３４を介して
ねじ７３６により天板６５５に固定されている。軸７２
８は軸受け７３２により回転可能である。この軸７２８
の先端部７２８ａには、連結アーム７３８がねじ７４０
で取り付けられている。図２１に示すように、連結アー
ム７３８は３本のアーム７３８ａを備えている。各アー
ム７３８ａの先端部には軸７４２が突設されている。こ
の軸７４２は、下板７２４の孔７２４ａに挿入される。
軸７４２の先端には、図２０に示すように、ねじ７４６
で固定される板バネ７４４が取り付けられる。この板バ
ネ７４４は、地震の振動等が加わった際に、上板７２４
が軸７２８から抜け出さないようにするために設けられ
る。更に、図２０，２１に示すように、天板６５５には
三つの車輪７４８が取り付られている。この車輪７４８
は回転ドラム７０２の重量を支える。回転ドラム７０２
の重量は天板６５５で支えられるので、ドラムモータ５
０に加わる重量負荷が軽減される。
【００５７】軸７２８の先端部７２８ａは、下板７２４
の孔７２４ｚに挿入される。アーム７３８ａの先端の軸
７４２は、回転ドラム７０２の下板７２４の対応する孔
７２４ａに挿入される。隣接するアーム７３８ａの間の
角度は、それぞれ相互に異なる角度に設定されている。
従って、各アーム７３８ａの先端部に突設された軸７４
２と、下板７２４の孔７２４ａとの位置関係が正しくな
い限り、全ての軸７４２は孔７２４ａに挿入されない。
尚、各孔７２４ａには図２２に示すようにスライド板７
４５が設けられている。スライド板７４５は、下板７２
４に設けられた溝７４３内を移動可能に挿入されてい
る。スライド板７４５は、孔７２４ａにアーム７３８ａ
の先端部に突設された軸７４２が挿入された後に、ねじ
７４６で固定される。ねじ７４６は長孔７４７内を移動
可能となっている。
【００５８】尚、回転ドラム７００と回転ドラム７０２
は、回転ドラム７００の平板５４と回転ドラム７０２の
平板７２６の面とが同一平面内となるように治具を用い
て位相合わせされてから固定して取り付けられる。次
に、オペレータによるカートリッジの直接投入排出（Ｄ
ＥＥ）動作を可能とするドラムユニット１０ａ，１０ｂ
の構成を説明する。このドラムユニット１０ａ，１０ｂ
は、ＤＥＥ扉６４を有する。
【００５９】図２３は、ＤＥＥ扉を有するドラムユニッ
ト１０ａの上面図である。図２４は、ＤＥＥ扉を有する
ドラムユニット１０ａの側断面図である。図において、
ドラムユニット１０ａは、その前面に、回転支軸６６回
りに回動可能なＤＥＥ扉６４を有する。実線は扉６４が
ドラムユニット１０ａに対して閉じられている状態であ
り、破線は扉６４がドラムユニット１０ａに対して開放
されている状態である。この扉６４は、ドラムユニット
１０ａの前面化粧板に備えられたＤＥＥ窓部６２に設置
される。
【００６０】セルドラム１５ａは、モータ５０により回
転駆動される。セルドラム１５ａには７枚の平板が結合
されており、セルドラム１５ａは７面体である。図２３
においては、７枚の平板５４のうちの２枚の平板５４−
１，５４−２を示す。図２４は、ドラムユニット１０ａ
のセルドラム１５ａの７面の内の２面を示している。セ
ルドラム１５ａの１面が１セルセグメントに対応する。
平板５４−１，５４−２は、３列ｎ段のセルを備えてい
る。平板５４−１上に設けられた各セルは、カートリッ
ジ５２Ｌ，５２Ｃ，５２Ｒを収納する。平板５４−２上
に設けられた各セルには、カートリッジ５３Ｌ，５３
Ｃ，５３Ｒが収納される。セルドラム１５ａのセルは、
後述する図３２に示されるセルの右セルラック２４４、
中央セルラック２４２ａ、２４２ｂ、及び左セルラック
２４０が多数組合せられて、且つセルドラム１５ａの各
平板に取り付けられて、３列ｎ段のセルが構成されてい
る。また、セルドラム１５ａの各セルは、水平面から１
２度上向きに傾斜した状態で平板に取り付けられてい
る。この傾斜角度は、地震等の振動がライブラリ装置２
に加わった場合に、セルからカートリッジが飛び出すこ
とが無いようにするために設定された角度である。
【００６１】操作者がカートリッジをセルに投入する際
には、ドラムユニット１０ａのＤＥＥ扉６４が開放され
る。そして、セルドラム１５ａの各セルには、カートリ
ッジが一個ずつ投入される。尚、ＤＥＥ扉６４により開
放されるＤＥＥ窓部６２よりも上方位置に配置されるカ
ートリッジ５２ａ，５２ｂは、図１で説明したカートリ
ッジアクセスステーション５のカートリッジ投入口６か
ら投入されたカートリッジである。ＤＥＥ窓部６２より
も上方位置に配置されるセルは、オペレータによりカー
トリッジを投入することができない。
【００６２】従って、オペレータがカートリッジの直接
投入排出（ダイレクト・エントリ・エグジット）動作を
実行することが可能なセルの段数は、ｎ段のセルの内の
ｍ段だけである。残りのセルに格納されるこれらのカー
トリッジ５２ａ，５２ｂは、アクセッサ１４がカートリ
ッジ投入口６の位置からドラムユニット１０ａのセルド
ラム１５ａ上のセルに搬送することにより、これらのセ
ルに収納される。
【００６３】また、このドラムユニット１０ａは、ドラ
ムユニット１０Ａ，１０Ｂと同様に、上部ユニット６８
４ａを備え、回転ドラム７０２が回転ドラム１５ａに連
結されている。次に、セルドラム１５ａ上のセルに収納
されたカートリッジ５２Ｌ，５２Ｃ，５２Ｒ，５３Ｌ，
５３Ｃ，５３Ｒは、その前面にバーコードラベルが取り
付けられている。また、７枚の各平板５４は、ＤＥＥ窓
部６２に対向するセルが設けられる部分に、カートリッ
ジの収納位置対応してバーコード５６が取り付けられて
いる。このバーコード５６は、上記各セルラック２４
０、２４２ａ、２４２ｂ、２４４が平板５４に取り付け
られる前に、平板５４に取り付けられる。セルドラム１
５ａの各セルセグメント１７の平板に取り付けられるバ
ーコード５６の番号体系は、カートリッジ５２Ｌ，５２
Ｃ，５２Ｒ，５３Ｌ，５３Ｃ，５３Ｒに貼付されるバー
コードの番号体系とは異なっている。
【００６４】これらカートリッジ上のバーコード及び平
板上のバーコードは、バーコードリーダ６８により読み
取られる。バーコードリーダ６８は、スライドガイド７
６に連結されており、スライドガイド７６と共に移動す
る。このスライドガイド７６は、スライドレール７４に
沿って往復移動させられる。スライドレール７４は、垂
直コラムベース７８に取り付けられている。垂直コラム
ベース７８は、バーコードリーダ６８、下プーリ７２、
上プーリ１０６、パルスモータ７０、位置フラグバー１
１２、スライドレール７４等を支持する。下プーリ７２
と上プーリ１０６との間には、タイミングベルト１０８
が掛け渡されている。タイミングベルト１０８は、バー
コードリーダ６８のスライドガイド７６に固定されてい
る。タイミングベルト１０８は、バーコードリーダ６８
の重量のカウンタバランスとしてのバランサウエイト１
１０が取り付けられている。このバーコードリーダ６８
は、スライドガイド７６の軸回りに回動可能である。ス
ライドガイド７６上に搭載されたモータ８２は、バーコ
ードリーダ６８を回動するためのものである。バーコー
ドリーダ６８の後端側には、センサフラグ８４が設けら
れている。スライドガイド７６にはセンサフラグ８４を
検出するセンサ８６が設けられている。センサ８６は、
バーコードリーダ６８が右に傾斜していることを検出す
る第１のバーコードリーダ位置センサと、バーコードリ
ーダ６８が左に傾斜していることを検出する第２のバー
コードリーダ位置センサとを含んで構成される。
【００６５】パルスモータ７０は下プーリ７２を回転駆
動する。下プーリ７２の回転は、タイミングベルト１０
８に伝達され、バーコードリーダ６８を搭載するスライ
ドガイド７６をスライドレール７４に沿って往復移動す
る。スライドガイド７６の垂直コラムベース７８上の位
置は、スライドガイド７６に固定されたセンサ８０が位
置フラグバー１１２のフラグを検出し、センサ８０によ
り検出されたフラグの数をカウントすることにより求め
られる。これらセンサ８０と位置フラグバー１１２によ
りバーコードリーダ６８の位置検出機構が構成される。
【００６６】バーコードリーダ６８やバーコードリーダ
６８を往復移動する機構であるモータ７０、下プーリ７
２、上プーリ１０６、スライドガイド７６、スライドレ
ール７４、及びタイミングベルト１０８は、垂直コラム
ベース７８に搭載される。この垂直コラムベース７８、
バーコードリーダ６８、位置検出機構、及び往復移動機
構は、一体に構成されており、バーコードリーダユニッ
ト１０１を構成している。
【００６７】垂直コラムベース７８の下端部のフランジ
部７８ａは、ドラムユニット１０ａのベース１００に、
ねじ７７で固定され、垂直コラムベース７８の上端部の
フランジ部７８ｂは、ドラムユニット１０ａの天板１０
４に、ねじ７９で固定されている。尚、ベース１００は
台足１０２を備えている。従って、バーコードリーダユ
ニット１０１は、ねじ７７とねじ７９を外すことによ
り、ドラムユニット１０ａから取り外し可能となってい
る。垂直コラムベース７８のフランジ部７８ａ、７８
ｂ、ねじ７７、及びねじ７９は、バーコードリーダユニ
ット１０１をドラムユニット１０ａに対して、取り付け
／取り外しするためのものである。また、ドラムユニッ
ト１０ａのベース１００は、ねじ７７と螺合するナット
を備えている。更に、天板１０４はねじ７９と螺合する
ナットを備えている。更には、ベース１００及び天板１
０４は、バーコードリーダユニット１０１のフランジ部
７８ａ、７８ｂを位置決めするための位置決め板又はス
リットを夫々備えている。
【００６８】バーコードリーダユニット１０１を制御す
るための制御信号は、ドラムユニット１０ａのコーナー
に配置された制御プリント板上に搭載された制御回路９
０から送出される。バーコードリーダユニット１０１の
制御信号は、信号ケーブル９４を介して制御回路９０か
らバーコードリーダユニット１０１に伝送される。バー
コードリーダユニット１０１と信号ケーブル９４は、図
示されないコネクタにより結合及び分離が可能に構成さ
れている。制御回路９０は、ドラムモータ５０を回転駆
動するための駆動信号を、信号ケーブル９２を介してセ
ルドラム１５ａのドラムモータ５０に伝達する。このド
ラムモータ５０がセルドラム１５ａと共にドラムユニッ
トを構成する場合は、この信号ケーブル９２は、図示さ
れないコネクタによりドラムモータ５０と結合及び分離
が可能に構成されている。
【００６９】バーコードリーダユニット１０１は、四角
柱であるドラムユニット１０ａのハウジングの右前方の
コーナーに配置される。ドラムユニット１０ａは、回転
するセルドラム１５ａを用いるので、ハウジングのコー
ナーにバーコードリーダユニット１０１を取り付け可能
である。アクセッサ１４によるセルドラム１５ａ上のセ
ルへのアクセスは、ドラムユニット１０ａの後面に設け
られた開口を通して行なわれる。
【００７０】従って、バーコードリーダユニット１０１
は、オペレータによりカートリッジが投入排出されたセ
ルセグメントがドラムユニット１０ａの後方に到達する
前の箇所で、投入されたカートリッジに貼付されたバー
コードラベルの読取動作を実行することができる。この
ようなバーコードリーダユニット１０１は、ねじにより
ドラムユニッ１０ａに対して後付けが可能であり、オプ
ションユニットとすることが可能である。同様に、ドラ
ムユニット１０ａの前面の化粧板は、ＤＥＥ扉６４を有
する化粧板から、ＤＥＥ扉６４を有しない化粧板に取り
替え可能である。この取り替えは、ねじ等の締結手段を
用いることにより簡単に行なうことができる。
【００７１】一方、図１に示されるドラムユニット１０
ｂは、ＤＥＥ機能を有しておらず、内部にセルドラムユ
ニットと制御回路のみを有するドラムユニットである。
つまり、このドラムユニット１０ｂは、図１８から図２
２を用いて説明されたようなドラムユニット１０Ａ，１
０Ｂに相当する。このドラムユニット１０ｂは、その化
粧板を、ＤＥＥ扉６４を有する化粧板に交換し、且つバ
ーコードリーダユニット１０１が取り付けられることに
より、ＤＥＥ機能を有するドラムユニット１０ｂに変更
することができる。
【００７２】図２５は、ＤＥＥ扉を有するドラムユニッ
ト１０ａ又は１０ｂに設けられるカートリッジ検出機構
の側面図である。図２６は、ＤＥＥ扉を有するドラムユ
ニット１０ａ又は１０ｂに設けられるカートリッジ検出
機構の正面図である。図２５において、セルドラム１５
ａは、複数のセル７５０を備えている。セル７５０は、
３列ｎ段である。複数のセル７５０にカートリッジ５８
８が収納されているか否かを検出するための光学センサ
７５２と、セル７５０にカートリッジ５８８が飛び出し
た状態で収納されているか否かを検出するための光学セ
ンサ７５４とが設けられる。
【００７３】光学センサ７５２は、ドラムユニット１０
ａのベース１００に取り付けられた発光素子７５６と、
天板１０４に取り付けられた受光素子７５８とを含んで
構成される。発光素子７５６と受光素子７５８は、発光
素子７５６と受光素子７５８との間の光軸がセル７５０
に正常に収納されたカートリッジ５８８Ｓにより遮られ
るように、ベース１００及び天板１０４に固定されてい
る。
【００７４】光学センサ７５４は、ドラムユニット１０
ａのベース１００に取り付けられた発光素子７６０と、
天板１０４に取り付けられた受光素子７６２とを含んで
構成される。発光素子７６０と受光素子７６２は、図２
５に示すように、発光素子７６０と受光素子７６２との
間の光軸がセル７５０に正常に収納されたカートリッジ
５８８Ｓでは遮られず、且つセル７５０から飛び出して
収納されたカートリッジ５８８Ｔにより遮られるよう
に、ベース１００及び天板１０４に固定されている。
【００７５】光学センサ７５２及び光学センサ７５４
は、各々発光素子と受光素子の組を、三組備えている。
三つの発光素子７６０Ｌ，７６０Ｃ，７６０Ｒは、取り
付け金具７６４を介してベース１００に取り付けられて
いる。三つの受光素子７６２Ｌ，７６２Ｃ，７６０Ｒ
は、固定金具７６６を介して天板１０４に取り付けられ
ている。
【００７６】図２７は、カートリッジ検出機構を清掃す
る機構の説明図である。図２８は図２７に示される清掃
機構の一部の斜視図である。図２７において、光学セン
サ７５２の発光素子７５６Ｌ，７５６Ｃ，７５６Ｒ及び
光学センサ７５４の発光素子７６０Ｌ，７６０Ｃ，７６
０Ｒは、取り付け金具７６４に固定されている。取り付
け金具７６４には三つのレバー７６８ａ，７６８ｂ，７
６８ｃが軸７７０によって回動可能に支持されている。
各レバー７６８ａ〜７６８ｃには、それぞれブラシ７７
２，７７４が保持されている。レバー７６８ａ〜７６８
ｃはそれぞれ軸７７８を介して連結バー７７６で連結さ
れている。連結バー７７６に対して、レバー７６８ａは
連結バー７７６の一端で回動可能であり、レバー７６８
ｂは連結バー７７６の中央で回動可能であり、レバー７
６８ｃは連結バー７７６の他端で回動可能になってい
る。レバー７６８ｂにはスプリング７８０により矢印Ａ
方向の付勢力が与えられている。スプリング７８０は、
一端がレバー７６８ｂの孔７８２に引っ掛けられてお
り、他端が取付金具７６４から切り起こされた板７６４
ａに引っ掛けられている。レバー７６８ａは、取り付け
金具７６４から切り起こされた板７６４ｂで構成される
ストッパで移動が規制される。
【００７７】レバー７６８ｂには軸７８４回りに回動可
能なコンタクト板７８６が取り付けられている。コンタ
クト板７８６は、ドラムユニット１０ａのドラムベース
７０６のフランジ部７０６ｂに取り付けられるレバー部
材７８８の先端に回転可能に取り付けられたローラ７９
０と当接する位置に設けられている。ローラ７９０が回
転ドラム１５ａの回転と共に矢印Ｂ方向に移動すると、
ローラ７９０がコンタクト板７８６を矢印Ｃ回りに回動
させる。コンタクト板７８６と共にレバー７６８ｂが軸
７７０の回りに回動する。レバー７６８ｂの回動によ
り、各レバー７６８ａ〜７６８ｃに設けられたブラシ７
７２及びブラシ７７４が発光素子７５６Ｌ，７５６Ｃ，
７５６Ｒ、及び発光素子７６０Ｌ，７６０Ｃ，７６０Ｒ
を表面を摺擦する。従って、発光素子７５６Ｌ，７５６
Ｃ，７５６Ｒ及び発光素子７６０Ｌ，７６０Ｃ，７６０
Ｒの表面は、回転ドラム１５ａの回転時に、必ず清掃さ
れる。
【００７８】尚、回転ドラム１５ａが矢印Ｂ方向と反対
方向に回転する時には、コンタクト部材７８６が軸７８
４回りに回動するが、レバー７６８ｂは、ストッパ７６
４ｂに移動が規制されて、図２７に示される実線位置に
保持される。また、コンタクト部材７８６は、ローラ７
９０とコンタクト部材７８６との係合が外れると、スプ
リング７９２の付勢力により図２７に示される位置に復
帰する。
【００７９】図２９は、ＤＥＥマガジンを用いるドラム
ユニットの構成の説明図である。図２９において、ドラ
ムユニット１６９は、下ユニット１７１と上ユニット１
７６を含んで構成される。下ユニット１７１は、台足１
７２に支えられたベース１７０と天板１７４との間にマ
ガジンドラム１７５が回転可能に設けられている。上ユ
ニット１７６は、マガジンドラム１７５と一体的に回転
可能なセルラックを備えている。
【００８０】マガジンドラム１７５はフランジ１７８を
備えている。フランジ１７８がドラムモータ１７３によ
り回転されることで、マガジンドラム１７５が回転駆動
される。マガジンドラム１７５は、図２３及び図２４を
用いて説明したセルドラム１５ａと同様に、７角柱であ
る。マガジンドラム１７５は、７枚の平板が組合せられ
て７角柱が形成される。図２９は、ドラムユニット１６
９の正面図を示しているので、マガジンドラム１７５は
１面のみが示される。
【００８１】マガジンドラム１７５の各平板にはフレー
ム板１８０，１８２が取り付けられている。フレーム板
１８０，１８２の間には、４段のマガジン搭載棚１８４
ａ〜１８４ｄが形成されている。各マガジン搭載棚１８
４ａ〜１８４ｄは、マガジンの投入ガイドとなるガイド
プレート１８６，１８７，１８８，１８９を備えてい
る。ガイドプレート１８６，１８８にはそれぞれ位置補
正用マーク１９０，１９２が形成されている。
【００８２】尚、このドラムユニット１６９の前面は、
図２３に示されるドラムユニット１０ａと同様に、ＤＥ
Ｅ扉６４を有する化粧板が設けられている。そして、こ
のＤＥＥ扉６４を開放した状態で、マガジン２００がオ
ペレータによりマガジン搭載棚１８４ａ〜１８４ｄに搭
載される。図３０は、マガジンとマガジン搭載棚の構成
を示す概略斜視図である。図３１(a) ，３１(b) は、ド
ラムユニットのマガジン搭載棚にマガジンを搭載する動
作を説明するための図である。
【００８３】図３０，図３１(a) ，図３１(b) におい
て、マガジン２００は、３列６段のセルを備えている。
マガジン２００は、合計１８個のカートリッジ２０２を
同時にドラムユニット１６９に投入することができる。
マガジン２００は、上面に把手２０４を備えている。ま
た、マガジン２００は、背面に位置決め用の孔２０１
ａ，２０１ｂを備えている。マガジン２００は、フレー
ム板１８０，１８２に設けられたマガジン搭載棚１８４
ａに、ガイドプレート１８６，１８７，１８８，１８９
に沿って投入される。これらガイドプレート１８６〜１
８９は、ドラムユニット１６９の位置決め基準点１６９
ａ（図２９参照）に対して横方向（Ｘ方向）の位置が所
定の位置関係となるように、正確にフレーム板１８０，
１８２に取付けられている。
【００８４】マガジン２００は、マガジン搭載棚１８４
ａの棚板２１８上に設けられたマガジン搭載プレート２
０６，２０８上に載置される。プレート２０６，２０８
の後端部と背面板２１６との間には図３１(a) に示すよ
うにスペース２２０がある。マガジン２００の挿入時に
は、マガジン２００の下部に設けられたガイド突起２２
０ｂがマガジン搭載プレート２０６，２０８のガイド溝
２０６ａ，２０８ａと係合する。マガジン２００はこの
ガイド溝２０６ａ，２０８ａに沿って挿入される。マガ
ジン２００がマガジン搭載棚１８４ａの最奥部迄挿入さ
れると、マガジン２００の下部のガイド突起２２０ｂと
ガイド溝２０６ａ，２０８ａとの係合が外れ、ガイド突
起２２０ｂはスペース２２０内に位置して図３１(b) に
示される状態となる。
【００８５】つまり、マガジン２００の位置決め孔２０
１ａ，２０１ｂがマガジンドラム１７５を構成する背面
板２１６に設けられた突起２１２，２１０にそれぞれ係
合する。これらの突起２１０，２１２の凹み部２１０
ａ，２１２ａは、図２９に示すドラムユニット１６９の
右下端部の位置基準点１６９ａに対して高さ方向（Ｙ方
向）の位置が所定の位置関係となるように、背面板２１
６に取り付けられている。
【００８６】更に、マガジン２００は、マガジンの背面
がマガジンドラム１７５の背面板２１６に設けられた位
置決め用突起２１４と当接することにより、奥行き方向
の位置決めが成される。これらの突起２１４は、ドラム
ユニット１６９の右下端部の位置基準点１６９ａに対し
て奥行き方向（Ｚ方向）の位置が所定の位置関係となる
ように、背面板２１６に取り付けられている。
【００８７】このようにマガジン２００は、マガジンド
ラム１７５のマガジン搭載棚１８４ａの所定の位置に正
確に位置決めされる。尚、このマガジン２００の搭載棚
１８４ａの位置決め位置は、マガジン２００のセルの中
に収納されるカートリッジ２０２の回転軌跡が図２３に
示されるドラムユニット１０ａのセルに格納されるカー
トリッジ５２，５３の回転軌跡と同一となる位置であ
る。つまり、マガジン２００内の各セルは、マガジン２
００の背面部の位置決め孔２０１ａ，２０１ｂを基準と
してマガジン２００に形成されている。
【００８８】従って、マガジンドラム１７５がドラムモ
ータ１７３により回転駆動されて、アクセッサ１４と対
面する位置に位置決めされた際に、マガジン２００のセ
ル内のカートリッジ２０２ａ，２０２ｂは、ドラムユニ
ット１０ａのセルに格納されたカートリッジ５２，５３
と同様に、アクセッサ１４が把持することが可能とな
る。
【００８９】図３２(a) はマガジンの詳細構成を示す平
面図、図３２(b) は正面図、図３２(c) は背面図であ
る。図３２(a) 〜図３２(c) において、マガジン２００
は、金属製のハウジング２０３の上部に持ち運び用の把
手２０４を有する。ハウジング２０３の前面の上部と下
部には、マガジン２００をマガジン搭載棚１８４ａに挿
入する際に把持される把手２２２，２３２が取り付けら
れている。把手２２２，２３２は、ステンレススティー
ル等の金属板２２４，２３４を介してハウジング２０３
に固定されている。ハウジング２０３は把手２２２を把
持するための開口部２２６を備えている。また、ハウジ
ング２０３にはカートリッジ有無検出用光センサの光を
通過するための孔２２８が設けられている。中央列のカ
ートリッジの有無検出用の孔２２８は、ハウジング２０
３に把持用開口部２２６が形成されているので、設ける
必要がない。金属板２２４の表面はマガジン有無検出位
置２３０として使用される。
【００９０】マガジン２００は、カートリッジを収納す
るための３列６段のセル２５４を有する。これらのセル
２５４は、ＡＢＳ樹脂のモールド部品で構成される左セ
ルラック２４０，二つの中央セルラック２４２ａ，２４
２ｂ，及び右セルラック２４４に形成される。これら各
セルラック２４０，２４２ａ，２４２ｂ，２４４は、ハ
ウジング２０３の背面板２０３ｃとは異なる位置で取り
付けられた金属板２０３ａにねじ止めされる。
【００９１】左セルラック２４０は、ねじ２４６により
金属板２０３ａに固定される。中央ユニット２４２ａ
は、ねじ２４８により金属板２０３ａに固定される。中
央ユニット２４２ｂは、ねじ２５０により金属板２０３
ａに固定される。右ユニット２４４は、ねじ２５２によ
り金属板２０３ａに固定される。
【００９２】金属板２０３ａには複数のバーコードラベ
ル２５６が貼付されている。これらのバーコードラベル
２５６は、各セル２５４にそれぞれ対応付けて設けられ
ている。
【００９３】従って、このバーコードラベルを有するマ
ガジン２００は、ドラムユニット１６９が図２３及び図
２４等を用いて説明したバーコードリーダユニット１０
１が取り付けられた場合でも、カートリッジ有無検出動
作を保証している。また、このマガジン２００を用いる
ことにより多量のカートリッジが一括してライブラリ装
置２に投入可能となる。更には、ＤＥＥマガジン２００
を用いるドラムユニット１６９は、ＤＥＥマガジン２０
０がマガジン搭載棚１８４に搭載された後は、他のドラ
ムユニットと同様に取扱うことが可能となるので、マガ
ジン搭載棚１８４に搭載されたＤＥＥマガジン２００内
のカートリッジ２０２を他のドラムユニット内のセルへ
の移送を必ずしも実行する必要はない。更には、他のド
ラムユニット内のセルへカートリッジの投入が終了した
後は、このＤＥＥマガジン２００を搭載するマガジン搭
載棚１８４を有するドラムユニットは、他のドラムユニ
ットと同様に取扱うことができ、カートリッジの収納巻
数を増大に寄与し得る。
【００９４】尚、このドラムユニット１６９は、図１に
示されるライブラリ装置２のドラムユニット１０ｂに代
えて設置されても良い。更には、図１に示されるライブ
ラリ装置２は、セルドラム１５ｂのみを有するドラムユ
ニット１０ｂを４台と、図２３に示されるドラムユニッ
ト１０ａを１台と、ドラムユニット１６９を１台という
構成にしても良い。ドラムユニットの拡張は、図２に示
されるように種々可能である。
【００９５】図３３は左セルラック２４０の説明図であ
り、図３４は中央セルラック２４２の説明図であり、図
３５は右セルラック２４４の説明図である。図３３にお
いて、左セルラック２４０は、ＡＢＳ樹脂を用いて、モ
ールド形成される。左セルラック２４０は、セル２５４
を形成するための棚プレート２４１を備えている。各棚
プレート２４１は、背面板２４３から斜め上方に延びる
ように形成される。背面板２４３に対する各棚プレート
２４１の傾斜角度は、水平面に対して１２度である。つ
まり、背面板２４３からのその傾斜角度は、７８度であ
る。また、各棚プレート２４１は、図３６に示されるＩ
３４８０型の磁気テープカートリッジ５８８の底面に形
成される突起５８４Ｓと係合する段差部２４３ａを備え
ている。この棚プレート２４１の傾斜角度と、段差部２
４３ａがカートリッジ５８８の飛び出し防止機構を構成
する。
【００９６】背面板２４３は、棚プレート２４１の形成
面とは反対側の面に突起２４５ａ，２４５ｂ，２４５ｃ
を備えている。この突起２４５ａは、図１９に示される
平板５４の孔列７１４ａの孔７１４ａ−１に挿入され
る。また、突起２４５ｂ，２４５ｃは、孔７１４ａ−
２，７１４ａ−３に夫々挿入される。このように左セル
ラック２４０は、背面板２４３に三つの突起２４５ａ〜
２４５ｃが孔７１４ａ−１〜７１４ａ−３に挿入されて
ねじ（図示されない）で平板５４に固定されると、モー
ルド形成時の反りが矯正され得る。尚、左セルラック２
４０のねじ孔が設けられる箇所は、図３２で説明した。
左セルラック２４０の側面に設けられるガイド板２３９
は所定の肉厚を備えており、その先端側にはテーパ部２
３９ａが設けられている。このテーパ部２３９ａはカー
トリッジの挿入ガイドとなるものである。
【００９７】図３４において、中央セルラック２４２ａ
（中央セルラック２４２ｂの構成は中央セルラック２４
２ａと同じであるのでその説明を省略する）は、左セル
ラック２４０と同様に、ＡＢＳ樹脂を用いてモールド形
成される。中央セルラック２４２ａは、セル２５４を形
成するための棚プレート２４７を備えている。各棚プレ
ート２４７は、背面板２４９から斜め上方に延びるよう
に形成される。背面板２４９に対する各棚プレート２４
７の傾斜角度は、水平面に対して１２度である。つま
り、背面板２４９からのその傾斜角度は７８度である。
また、各棚プレート２４７は、図３６に示されるＩ３４
８０型の磁気テープカートリッジ５８８の底面に形成さ
れる突起５８４Ｔ，５８４Ｔと係合する段差部２５１を
備えている。この棚プレート２４７の傾斜角度と、段差
部２５１は、カートリッジ５８８の飛び出し防止機構を
構成している。
【００９８】中央セルラック２４２ａの背面板２４９
は、棚プレート２４１の形成面とは反対側の面に突起２
５３ａ，２５３ｂ，２５３ｃを備えている。この突起２
５３ａ〜２５３ｃは、図１９に示される平板５４の孔列
７１４ｂの孔７１４ｂ−１〜に７１４ｂ−３に夫々挿入
される。このように中央セルラック２４２ａは、背面板
２４９に三つの突起２５３ａ〜２５３ｃが孔７１４ｂ−
１〜７１４ｂ−３に挿入されてねじ（図示されない）で
平板５４に固定されると、モールド形成時の反りが矯正
され得る。尚、中央セルラック２４２のねじ孔が設けら
れる箇所は、図３２で説明した。中央セルラック２４２
ａの中央部に設けられるガイド板２３８は所定の肉厚を
備えており、その先端側の両面にはテーパ部２３８ａが
設けられている。このテーパ部２３８ａはカートリッジ
の挿入ガイドとなるものである。
【００９９】図３５において、右セルラック２４４は、
ＡＢＳ樹脂を用いて、モールド形成される。右セルラッ
ク２４４は、中央セルラック２４２ｂとの間で、セル２
５４を形成するための棚プレート２５５を備えている。
各棚プレート２５５は、背面板２５７から斜め上方に延
びるように形成される。背面板２５７に対する各棚プレ
ート２５５の傾斜角度は、水平面に対して１２度であ
る。つまり、背面板２５７からのその傾斜角度は７８度
である。また、各棚プレート２５５は、図３６に示され
るＩ３４８０型の磁気テープカートリッジ５８８の底面
に形成される突起５８４Ｔと係合する段差部２５９を備
えている。この棚プレート２５５の傾斜角度と段差部２
５９は、カートリッジ５８８の飛び出し防止機構を構成
している。
【０１００】背面板２５７は、棚プレート２５５の形成
面とは反対側の面に突起２６１ａ，２６１ｂ，２６１ｃ
を備えている。この突起２６１ａ〜２６１ｃは、図１９
に示される平板５４の孔列７１４ｄの孔７１４ｄ−１〜
７１４ｄ−３にそれぞれ挿入される。このように右セル
ラック２４４は、背面板２５７に三つの突起２６１ａ〜
２６１ｃが孔７１４ｄ−１〜７１４ｄ−３に挿入されて
ねじ（図示されない）で平板５４に固定されると、モー
ルド形成時の反りが矯正され得る。尚、右セルラック２
４４のねじ孔が設けられる箇所は、図３２で説明した。
右セルラック２４４の側面に設けられるガイド板２３７
は所定の肉厚を備えており、その先端側にはテーパ部２
３７ａが設けられている。このテーパ部２３７ａはカー
トリッジの挿入ガイドとなるものである。
【０１０１】このようにして、左セルラック２４０と二
つの中央セルラック２４２ａ，２４２ｂと右セルラック
２４４とを組合せると、３列６段のセルが形成される。
尚、この左セルラック２４０と、２つの中央セルラック
２４２ａ，２４２ｂと、右セルラック２４４は、平板５
４の高さ方向に複数段積み重ねるように配列して平板５
４に取り付けられる。各セルラック２４０，２４２ａ，
２４２ｂ，２４４は、その上方に配置されるセルラック
２４０，２４２ａ，２４２ｂ，２４４との間に、カート
リッジ５８８を収納するための追加のセルが形成され
る。図３２に示されるＤＥＥマガジン２００は、把手２
２２が取り付けられるために、最上部にセルを形成する
ことができないので、３列６段のセルが形成される。
【０１０２】また、左セルラック２４０と右セルラック
２４４との組合せによって、１列６段のセルが形成可能
である。これは、ドラムユニット１０Ａの柱６６８ａの
固定セル６８０ａを作成する場合の組合せである。ま
た、左セルラック２４０と右セルラック２４４と一つの
中央セルラック２４２ａとの組合せは、２列６段のセル
を形成可能とする。
【０１０３】このように、左セルラック２４０と右セル
ラック２４４との間に配置される中央セルラック２４２
ａ，２４２ｂの個数に応じて、多数のセルの組合せが実
現可能となる。更に、ＤＥＥマガジンのためのセルの形
成にも、これらの左セルラックと右セルラックと中央セ
ルラックが使用可能である。従って、ＤＥＥマガジン、
固定セル、及びセルドラムのセルを形成する際に、左セ
ルラックと右セルラックと中央セルラックが共通に使用
可能であるので、部品の共通化が図れる。従って、部品
の量産化が可能となり、セルの製造コストの低減が可能
となる。
【０１０４】図３７から図４３は、本発明のライブラリ
装置２の各ユニットの結合方法を説明するための図であ
る。図３７は、図２に示されるライブラリを例にして、
ライブラリ装置の組立方法を説明するための図である。 （ａ）基準セルユニットの設置 図３７において、まず、ライブラリ装置を設置する部屋
の床面上に、基準ロッカである基準セルユニット１１を
設置する場所を中心として、糸８００を、ポール８０２
ａとポール８０２ｂの間に張り渡す。尚、図３７におい
て、糸８００を床面上に張り渡す際は、各ユニットは、
ライブラリ装置を設置すべき場所には載置されていな
い。各ユニットは、ライブラリ装置を設置する部屋の一
部に置かれている。従って、図３７において、各ユニッ
トは、その配置構成を仮想的に示している。
【０１０５】糸８００を支持するポール８０２ａと８０
２ｂは、糸８００の床面からの高さが距離Ｌ、例えば６
０ｍｍとなるように設置される。次いで、各ユニットが
設置されるべき床面上の箇所にマーク８０４ａ〜８０４
ｆが記される。マーク箇所は６ケ所である。そして、マ
ーク８０４ａ〜８０４ｆの箇所における糸８００と床面
との間の距離Ｌ１〜Ｌ６が全て測定される。基準セルユ
ニット１１が設置されるべきマーク箇所８０４ｄが基準
ポイントとして選択される。この測定値から補正値が算
出される。算出式は、補正値＝距離Ｌ−（距離Ｌ１〜Ｌ
６のうちの最小値）である。基準セルユニット１１のマ
ーク８０４ｄの床下寸法を算出する。床下寸法の算出式
は、距離Ｌ３＋補正値である。
【０１０６】基準ロッカである基準セルユニット１１
は、マーク８０４ｄの位置における床下寸法が算出値と
なるように設置される。マーク８０４ｄは、図３８(a)
に示す台足Ａが設けられる基準セルユニット１１のコー
ナーである。このマーク８０４ｄが基準ポイント１１ａ
となる。基準セルユニット１１の基準ポイント１１ａを
マーク８０４ｄに合わせた後、台足Ａを固定した状態
で、台足Ｂ〜Ｄの高さが調整される。台足Ｂ〜Ｄの高さ
は、Ｘレール２０上に配置された水準器８０６、及び、
図３８(b) に示す基準セルユニット１１の金具８０８か
ら釣り下げられた糸８１０と重り８１２を含む鉛直度測
定道具とを用いて調整される。
【０１０７】（ｂ）通路ユニットの基準セルユニットへ
の結合 まず、基準セルユニット１１は、通路ユニット１３と同
様の構成で、電力、電源シーケンス制御信号、ドラム制
御信号を伝達するための信号ケーブルとコネクタが内蔵
されている。図３９に示すように、基準セルユニット１
１のコネクタが通路ユニット１３のコネクタと結合され
る。
【０１０８】その後、基準セルユニット１１を基準とし
て、その両側に通路ユニット１３が接合される。通路ユ
ニット１３はその側面板５３６ａ，５３６ｂの上端面
が、基準セルユニット１１の面板５３８の上端面と一致
するように通路ユニット１３の台足Ａ，Ｃの高さが調整
される。次に、Ｘレール２０上に載せられた水準器（図
示しない）の水平度が許容範囲内となるように、台足
Ｃ，Ｄの高さが調整される。更に、台足Ｂ，Ｄの高さが
調整される。
【０１０９】更に、通路ユニット１３に設けられたレー
ル支持体６２７と側板５３６ｂの上端面との間に治具８
２２が掛け渡される。治具８２２は、通路ユニット１３
のレール支持体６２７と側板５３６ｂの上端面とが水平
となっている時に、治具８２２の上面が水平となるよう
に予め作成されている。この治具８２２上に載せられた
水準器の水平度が許容範囲内となるように、台足Ａの高
さが固定された状態で、台足Ｂ，Ｃ，Ｄの高さが調整さ
れる。
【０１１０】そして、基準セルユニット１１に設けられ
たＸレール２０のレール支持体に、通路ユニット１３の
Ｘレール２０を結合させた後、Ｘレール２０をレール支
持体にねじで固定する。基準セルユニット１１のレール
支持体６２７ａの構造は、通路ユニット１３のレール支
持体６２７と同一の構成である。基準セルユニット１１
のレール支持体６２７ａには、Ｘレール２０がねじ８１
４で固定されると共に、Ｘレール２０がねじ８１６で固
定される。通路ユニット１３ａのレール支持体６２７に
はＸレール２０がねじ８１８で固定される。通路ユニッ
ト１３ｂのレール支持体６２７にはＸレール２０がねじ
８２０で固定される。
【０１１１】尚、基準セルユニット１１と通路ユニット
１３の高さ合わせは、通路ユニット１３の側板５３６ａ
を用いているが、これに限られるものではない。例え
ば、レール支持体の上面同士の高さを合わせても良い。
更には、Ｘモータ４２のピニオンが結合されるラックを
支持するためのラックサポート部材の上面を一致させる
ようにしても良い。
【０１１２】更に、通路ユニット１３は、ライブラリ装
置２に結合されるドラムユニットの数に応じて、前述と
同様の作業を繰り返すことによって連結される。図２及
び図３７に示されるライブラリ２ではドラムユニットが
８台連結されるので、通路ユニット１３は、基準セルユ
ニット１１の両側に夫々２台づつ接続される。 （ｃ）アクセッサユニットの通路ユニットへの結合 まず、図４０(a) に示すように、アクセッサユニット９
が通路ユニット１３に隣接して配置される。アクセッサ
ユニット９のレール支持体６２７ｂの上面と通路ユニッ
ト１３のレール支持体６２７とが一致するように、アク
セッサユニット９の台足Ａ，Ｃの高さが調整される。Ｘ
レール２０上に水準器が載せられた状態で、水準器の水
平度が許容範囲内となるように、台足Ｃ，Ｄの高さが調
整される。更に、アクセッサユニット９の柱３５ａ（図
６参照）に取り付けられた糸と重りから成る鉛直度測定
器具を見ながら、台足Ａが固定された状態で、鉛直度が
許容範囲内となるように台足Ｂ，Ｃ，Ｄの高さが調整さ
れる。
【０１１３】台足Ａ〜Ｄの高さの調整が終了した後、ア
クセッサユニット９のＸレール２０ｄをずらす。Ｘレー
ル２０ｄは、通路ユニット１３のレール支持体６２７に
ねじ８３２で固定される。更に、Ｘレール２０ｄは、ア
クセッサユニット９のレール支持体６２７ｂにねじ８３
０で固定される。次いで、半分の長さのＸレール２０ｅ
がアクセッサユニット９のレール支持体６２７ｂにねじ
８３４で固定される。尚、通路ユニット１３にはＸレー
ル２０が既にねじ８３６で固定されている。
【０１１４】アクセッサユニット７の通路ユニット１３
への取り付けは、上記と同様にして行なわれる。 （ｄ）ドラムユニットの通路ユニットへの結合 図１７で説明したドラムユニット１０Ａ，１０Ｂは、下
部ユニット６５２ａと上部ユニット６８４ａが分離され
た状態で工場から移送される。ライブラリ装置２が設置
される部屋の中で、下部ユニット６５２ａと上部ユニッ
ト６８４ａの連結が行なわれる。この連結作業は、図１
９，２１に示した上部ユニット６８４ａの回転ドラム７
０２の下板７２４の孔７２４ｚに下部ユニット６５２ａ
の回転ドラム７００の上部に設けられた軸７２８の先端
部７２８ａを挿通し、孔７２４ａに軸７２８に固着され
た連結アーム７３８のアーム７３８ａの先端部にある軸
７４２を挿通することで行なわれる。
【０１１５】その後、図４０(b) に示すように、ドラム
ユニット１０Ａ，１０Ｂが通路ユニット１３の側板５３
６ａ，５３６ｂに隣接して配置される。そして、ドラム
ユニット１０Ａ，１０Ｂの全面部の基準面６４６ａ，６
４６ｂが側板５３６ａ，５３６ｂに接合される。更に、
基準面６４６ａ，６４６ｂの上面の高さが側板５３６
ａ，５３６ｂの上端部の高さに合わせられる。この高さ
調整は、台足Ａ，Ｃにより行なわれる。ドラムユニット
１０Ａ，１０Ｂは、通路ユニット１３へボルト８４０
ａ，８４０ｂ、及びボルト８４２ａ，８４２ｂにより固
定される。ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂの天板６５５
ａから垂らされた糸と重りから成る鉛直度測定器具を用
いて、前後の傾きが台足Ｂ，Ｄを用いて調整される。次
に、台足Ｃ，Ｄ又は台足Ａ，Ｂを用いて、ドラムユニッ
ト１０Ａ，１０Ｂの左右の傾きが調整される。調整終了
後、ボルト８４０ａ〜８４０ｄ、及びボルト８４２ａ〜
８４２ｄにより、ドラムユニット１０Ａ，１０Ｂが通路
ユニット１３に固定される。
【０１１６】このドラムユニット１０Ａ，１０Ｂの通路
ユニット１３への連結は、１台づつ行なわれる。 （ｅ）ドラムユニットの上部ユニットの連結 図４１に示されるように、ドラムユニット１０Ａ，１０
Ｂは、連結バー６９６ａ，６９６ｂで連結された後に、
上板６９８がねじ止めされる。更に、その後に、カバー
６９４ａがねじ８４４で柱６８８ａ，６９０ａに固定さ
れる。
【０１１７】（ｆ）上側レールの取り付け 図４２に示されるように、上側レール２１が、アクセッ
サユニット９から順に各ユニットに取り付けられる。 （ｇ）ドライブユニットの連結 そして、図８，９を用いて説明したように、ドライブユ
ニット１２のテープドライブユニット５４０のマニュア
ルマウントセル５５４がアクセッサマウントセル５５６
に交換される。そして、このドライブユニット１２が基
準セルユニット１１にねじ５４６で固定される。
【０１１８】（ｈ）コネクタの連結 最後に、図１４から図１８を用いて説明したように、通
路ユニット１３のコネクタ６３６，６３８がドラムユニ
ット１０のコネクタ６６０ａ，６６０ｂと結合される。
以上の組立を行なうことにより、ライブラリ装置２の組
立が行なわれる。
【０１１９】このように、ライブラリ装置２は、ユニッ
ト単位で組立られるので、設置場所に搬入された後の組
立時間が短かくて良い。また、ユニット単位で運搬され
るので、大量のカートリッジを収納するライブラリ装置
であっても、ライブラリ装置を設置する部屋への搬入が
容易である。更に、上部ユニットが連結されるので、高
さ方向にカートリッジの収納数を増大することが可能と
なる。
【０１２０】また、ＤＥＥマガジンを有するドラムユニ
ット等を選択的に配置することが可能となるので、ライ
ブラリ装置２のシステム構成の自由度を大幅に向上させ
ることが可能となる。図４３は、ライブラリ装置２のハ
ードウェア構成の一例を示す図である。図４３におい
て、ライブラリ装置２は、４台のホストコンピュータ３
０１〜３０４が接続される例を示している。ホストコン
ピュータ３０１〜３０４は、夫々チャネルインタフェー
スバス３１１〜３１４を介してライブラリ装置２に接続
されている。
【０１２１】このチャネルインタフェースバス３１１〜
３１４は、例えば、ブロック・マルチプレクサ・チャネ
ル・インタフェースやＳＣＳＩインタフェースが用いら
れる。ライブラリ装置２は、例えば４台のディレクタ３
２１〜３２４が設置される。ディレクタ３２１，３２３
は、チャネルＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを有する。ディレクタ３２
２，３２４は、チャネルＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈを有する。
【０１２２】ディレクタ３２１，３２３のチャネルＡに
は、ホストコンピュータ３０１からのチャネル・インタ
フェースバス３１１が接続され、チャネルＢにはホスト
コンピュータ３０２からのチャネル・インタフェースバ
ス３１２が接続される。また、ディレクタ３２２，３２
４のチャネルＥには、ホストコンピュータ３０３からの
チャネル・インタフェースバス３１３が接続され、チャ
ネルＦにはホストコンピュータ３０４からのチャネル・
インタフェースバス３１４が接続される。尚、ディレク
タ３２１，３２３のチャネルＣ，Ｄ及びディレクタ３２
２，３２４のチャネルＧ，Ｈは、未使用である。
【０１２３】ディレクタ３２１〜３２４の端末側には、
２つのチャネルａ，ｂが設けられる。チャネルａは、記
録再生装置用である。チャネルｂはアクセッサ制御用で
ある。ディレクタ３２１，３２２は、チャネルａからの
デバイスバス３３１，３３２を介して共通に接続される
８台の記録再生装置３４０を共有する。従って、ディレ
クタ３２１，３２２は、チャネルａを介して記録再生装
置３４０に対してライト又はリードのアクセスを行なう
ことができる。この８台の記録再生装置３４０は、ドラ
イブユニット１２ａ，１２ｃに配置されいてる。
【０１２４】ディレクタ３２３，３２４は、チャネルａ
からのデバイスバス３３３，３３４を介して共通に接続
される８台の記録再生装置３５０を共有する。従って、
ディレクタ３２３，３２４は、チャネルａを介して記録
再生装置３５０に対してライト又はリードのアクセスを
行なうことができる。この８台の記録再生装置３５０
は、ドライブユニット１２ｂ，１２ｄに配置されてい
る。
【０１２５】ディレクタ３２１、３２２のチャネルｂに
接続されるデバイスインタフェースバス２３８−１は、
アクセッサコントローラ３２８のチャネルａに接続され
る。また、ディレクタ３２３，３２４のチャネルｂから
引き出されたデバイスインタフェースバス３３８は、ア
クセッサコントローラ３２８のチャネルｂに接続され
る。
【０１２６】アクセッサコントローラ３３０は、予備機
であり、ディレクタ３２１，３２２のチャネルｂに接続
されるデバイスインタフェースバス３３８がチャネルａ
に接続され、ディレクタ３２３，３２４のチャネルｂに
接続されるデバイスインタフェースバス３３９がチャネ
ルｂに接続されている。アクセッサコントローラ３２
８，３３０は、ディレクタ３２１〜３２４のいずれかか
らの命令を受信して処理を実行する。アクセッサコント
ローラ３２８の配下には、アクセッサユニット７のアク
セッサ１４及びアクセッサユニット９のアクセッサ１４
を制御するマシンコントローラ３５１，３５２が設けら
れている。更には、アクセッサコントローラ３２８の配
下には、各ドラムユニット１０ａ，１６９等のセルドラ
ム１５ａ，１５ｂを制御するドラムコントローラ３６
１，３６２を設けている。アクセッサコントローラ３２
８，３３０、マシンコントローラ３５１，３５２、及び
ドラムコントローラ３６１，３６２はアクセッサユニッ
ト７，９に設けられている。尚、図４３においては、説
明の簡略化のため、セルドラムは、２台のセルドラム１
５ａ，１５ｂとしている。
【０１２７】マシンコントローラ３５１，３５２及びド
ラムコントローラ３６１，３６２は、アクセッサコント
ローラ３３０に対しても共通に接続されている。ホスト
コンピュータ３０１〜３０４の夫々は、ジョブの実行に
伴うライブラリ装置２に対する入出力装置要求の発生に
基づき、論理機番アドレスを指定して、ディレクタ３２
１，３２２に対して自己の割当チャネルから入出力起動
命令として機能するムーブコマンドを発行する。このム
ーブコマンドに対してディレクタ側より正常受領応答が
得られると、ホストコンピュータは、媒体運搬情報とし
てのデータバイト（コマンドパラメータ）を転送する。
【０１２８】このデータバイトは、カートリッジの移動
元アドレスと移動先アドレスを含み、アクセッサコント
ローラ３２８のキューイングテーブルに格納される。ア
クセッサコントローラ３２８は、アクセッサユニット７
及び９のアクセッサ１４の空き状態を認識すると、キュ
ーイングテーブルからムーブコマンドの移動元アドレス
及び移動先アドレスを取出し、マシンコントローラ３５
１，３５２に対してアクセッサ１４の移動を指示する。
また、必要に応じて、ドラムコントローラ３６１，３６
２にセルドラム１５ａ，１５ｂの回転を指示する。
【０１２９】この場合、アクセッサコントローラ３２８
は、キューイングテーブルから取出した移動元と移動先
の各セルアドレスで変換テーブルを参照し、セルドラム
回転角θ、アクセッサ座標位置（Ｘ，Ｙ）に変換し、回
転角θのセルドラム回転を指示し、また、座標位置
（Ｘ，Ｙ）へのアクセッサ移動を指示する。図４４は、
アクセッサコントローラ３２８のハードウェア構成の一
例を示す図である。
【０１３０】図４４において、ＣＰＵ２７０は、バス２
７５を介して、ＲＯＭ２７６，ＤＲＡＭ２７８，上位イ
ンタフェース制御部２８４，マシンコントローラインタ
フェース制御部２８８，ドラムインタフェース制御部２
９２，デバイスインタフェース制御部２９４，２１０２
が接続されている。ＣＰＵ２７０は、ＲＯＭ２７６に格
納されたプログラムに基づいて制御を実行する。ＤＲＡ
Ｍ２７８は、キューイングテーブルと２８０とセルアド
レス変換テーブル２８２が設けられる。キューイングテ
ーブル２８０は、ディレクタを経由してホストコンピュ
ータから受領したムーブコマンドを格納する。セルアド
レス変換テーブル２８２は、セルアドレスをエントリと
して、ドラム回転角度θ、アクセッサの移動先の座標
（Ｘ，Ｙ）が格納される。
【０１３１】また、表示部２９８及びフロッピィディス
ク選択スイッチ２１００を有するＣＥパネル２９６とフ
ロッピィディスク装置２１０４がインタフェース制御部
２９４と２１０２を介してＣＰＵ２７０に接続されてい
る。図４５は、マシンコントローラ３５１のハードウェ
ア構成の一例を示す図である。図４５において、ＣＰＵ
４００は、コモンバス４０１を介してプログラム格納エ
リア４２４とワークエリア４２６を有するＲＡＭ４１
６，不揮発性メモリ４２０に接続されている。ＲＡＭ４
１６は、バス切り換え回路４１８を通して、アクセッサ
コントローラ３２８に共通接続される。ＲＡＭ４１６の
プログラム格納エリア４２４は、バス切り換え回路４１
８を介して、アクセッサコントローラ３２８のフロッピ
ィディスク装置２１０４から動作制御プログラムがイン
ストールされる。アクセッサコントローラ３２８は、バ
ス切り換え回路４１８にバス切り換え信号を出力する信
号線と、データ及びアドレスを出力する信号線とによっ
て接続している。
【０１３２】ＣＰＵ４００は、インタフェース部４２２
を介して、ドラム制御部のインタフェス部１５６と接続
されている。ＣＰＵ４００は、これらインタフェース部
４２２及びインタフェス部１５６を介してＣＰＵ１５０
と情報の通信を行なう。また、インタフェース部４２２
は、アクセッサコントローラ３２８のマシンコントロー
ラインタフェース制御部２８８のポート２８８Ａと接続
されている。
【０１３３】ＣＰＵ４００は、ハンドアセンブリ１６の
先端に設けられた反射型光電センサ１６２の検出出力が
入力される。ＣＰＵ４００は、アクセッサ１４のＸ軸モ
ータ４２，Ｙ軸モータ４６，θ回転モータ２５を駆動す
るためのドライバ４０２，４０６，４１４に接続されて
いる。ＣＰＵ４００は、Ｘ軸モータ４２に取り付けられ
たエンコーダ４０４の出力をカウントするハードカウン
タ４１０，Ｙ軸モータ４６に取り付けられたエンコーダ
４０８の出力をカウントするハードカウンタ４１２、及
びθ回転モータ２５に取り付けられたエンコーダ４０９
の出力をカウントするハードカウンタ４１３の値を読み
取り可能で、且つリセット可能にハードカウンタ４１
０，４１２，４１３に接続される。
【０１３４】次に、キャリッジであるアクセッサ１４の
位置補正動作が説明される。図４６(a) ，４６(b) は、
アクセッサ１４に設けられるセンサを説明するための図
である。図４６(a) には、ハンドアセンブリ１６上に搭
載されたセンサ１６２、及びレールベース３２に搭載さ
れるＸ方向に沿う位置を検出するセンサ１６３が示され
る。図４６(b) には、ハンドアセンブリ１６のベース２
４に対するベース２７の位置を検出するセンサ１６７が
示される。
【０１３５】アクセッサ１４のＸ軸方向の位置決めは、
アクセッサユニット９内に設けられた原点を示す位置フ
ラグ１６５を基準として行なわれる。この原点位置フラ
グ１６５は、センサ１６３により検出される。しかしな
がら、このセンサ１６３のレールベース３２上の取付け
位置と、ハンドアセンブリ１６のハンドの把持中心位置
との間の距離が規定値通りに組立られていない場合があ
る。従って、センサ１６３の出力を基準として、Ｘ軸モ
ータ４２を駆動したとしても、ハンドの把持中心位置
は、Ｘ方向にずれを生じている可能性がある。また、ハ
ンドアセンブリ１６は、垂直コラム１８に沿ってＹ軸方
向に往復動する。しかしながら、垂直コラム１８がレー
ルベース３２に対して傾斜して取付けられていると、垂
直コラム１８の下方位置と上方位置との間でＹ方向の位
置ずれが生じるばかりでなく、Ｘ方向の位置ずれが生じ
る。更に、センサ１６７と、センサフラグ１４１の検出
位置とが回転方向にずれて取付けられていると、ハンド
ユニット１３０がカートリッジを斜めに把持してしま
う。このような位置ずれが生じると、セルに収納された
カートリッジを正確に把持できないばかりでなく、カー
トリッジをセルやアクセッサマウントセル内に押し込む
ことが不可能となる。従って、このような位置ずれの補
正が行なわれないアクセッサ１４を用いる場合は、セル
ピッチを詰めることができず、ライブラリ装置２内のカ
ートリッジの収納量を増大することが困難となる。図４
７は以上のように構成されたライブラリ装置２の設置準
備の手順を示すフローチャートである。ライブラリ装置
２は組立後、まず、ステップＳ１０に示されるようにア
クセッサ１４の位置の補正が行われる。次いで、ステッ
プＳ２０に示されるようにアクセッサ１４にある光電セ
ンサ１６２の感度補正が行われる。更に、ステップＳ３
０に示されるように診断セルと診断カートリッジ（後に
図示される）を用いたセンサ１６２の光軸とハンドの動
作軸との補正が行われる。そして、このような補正が実
行された後に、ステップＳ４０に示されるように全セル
に対するアクセッサ１４の補正値を示す相対位置テーブ
ルが作成され、ステップＳ５０に示されるようにライブ
ラリ装置２の運用に入る。以後、アクセッサ１４の位置
補正動作、感度補正動作、およびセンサ１６２のい光軸
とハンドの動作軸の補正について順次説明される。
【０１３６】図４８から図５１は、キャリッジであるア
クセッサ１４の位置補正動作を説明するための動作フロ
ーチャートである。この動作フローチャートは、図４
６、及び図５２から図５４に示されるアクセッサの位置
補正動作説明図と共に説明される。図５２において、ア
クセッサユニット９には原点位置フラグ１６５が精度良
く取付けられている。アクセッサ１４のレールベース３
２は、原点位置フラグ１６５を検出するための光電セン
サ１６３を備えている。更に、アクセッサ１４のベース
２８に取り付けられた光電センサ１６２が示されてい
る。また、アクセッサユニット９は、ドラムユニット内
の特定のセルと同一の検出位置となるように正確に固定
された位置補正用フラグ９１０，９２０，９３０を備え
ている。
【０１３７】（１）ステップＳ１０１〜Ｓ１０２：ＣＰ
Ｕ４００は、ステップＳ１０１で、Ｘ軸，Ｙ軸，Ｚ軸を
夫々ホーム位置に移動する。つまり、ＣＰＵ４００は、
モータドライバ４０２を介してＸ軸モータ４２を駆動
し、光電センサ１６３が原点位置フラグ１６５のエッジ
を検出する位置に位置させる。更に、ＣＰＵ４００は、
モータドライバ４０６を介してＹ軸モータ４６を駆動
し、光電センサ１６２が位置補正用フラグ９１０，９２
０を検出可能な高さにハンドアセンブリ１６を移動す
る。そして、ＣＰＵ４００は、光電センサ１６７がセン
サフラグ１４１の原点位置を検出する検出位置に位置さ
せるべく、モータ２５を回動する。センサフラグ１４１
の原点位置は、センサ１６２と位置補正用フラグ９１０
又は９２０とが正対する位置とは異なる位置に組立てら
れる。そして、ハンドアセンブリ１６のベース２８がベ
ース２７に対して回動され、ハンドアセンブリ１６の傾
斜角度が−１２度に設定される。そして、ＣＰＵ４００
は、ステップＳ１０２で、キャリッジ位置補正テーブル
の内容をクリアする。また、ハードカウンタ４１０，４
１２，４１３の値がリセットされる。
【０１３８】（２）ステップＳ１０４〜Ｓ１０６：ＣＰ
Ｕ４００は、センサ１６２を位置補正用フラグ９１０
（フラグＡ）に対面させるべく、まず、モータ２５を駆
動する。そして、センサ１６２が位置補正用フラグ９１
０と対面すると推測される角度に、ベース２７が位置付
けられる。また、ＣＰＵ４００は、Ｘ軸モータ４２を駆
動する。つまり、ＣＰＵ４００は、Ｘ軸モータ４２を標
準値ＸＮＡだけ駆動する。この標準値は、原点位置フラ
グ１６５からの距離として与えられる。そして、センサ
１６２が位置補正用フラグ９１０と対面すると推測され
るＸ方向の位置に、レールベース３２が位置付けられ
る。この状態で、ＣＰＵ４００は、モータ４２のみを往
復回転駆動する。センサ１６２の光軸が位置補正用フラ
グ９１０上をＸ方向に沿って往復走査される。このセン
サ１６２の光軸の往復走査中に、センサ１６２の検出出
力がオンとなった時点で、ＣＰＵ４００は、ハードカウ
ンタ４１０の値を読み取る。そして、ＣＰＵ４００は、
この値をメモリ４１６のワークエリア４２６に格納す
る。ＣＰＵ４００がワークエリア４２６に格納した値
は、図５２に示される実測値ＸＡＡである。
【０１３９】（３）ステップＳ１０８〜Ｓ１１０：ＣＰ
Ｕ４００は、センサ１６２を位置補正用フラグ９２０
（フラグＢ）に対面させるべく、モータ２５を駆動す
る。そして、センサ１６２が位置補正用フラグ９２０と
対面すると推測される角度に、ベース２７が位置付けら
れる。次に、ＣＰＵ４００は、この状態で、モータ４２
のみを往復回転駆動する。センサ１６２の光軸が位置補
正用フラグ９２０上をＸ方向に沿って往復走査される。
このセンサ１６２の光軸の往復走査中に、センサ１６２
の検出出力がオンとなった時点で、ＣＰＵ４００は、ハ
ードカウンタ４１０の値を読み取る。そして、ＣＰＵ４
００は、この値をメモリ４１６のワークエリア４２６に
格納する。ＣＰＵ４００がワークエリア４２６に格納し
た値は、図５３(a) に示される実測値ＸＮＢである。
【０１４０】（４）ステップＳ１１２〜Ｓ１１６：ＣＰ
Ｕ４００は、実測値ＸＮＡと実測値ＸＮＢの平均値ＸＨ
を求める。次に、標準値ＸＮＡと平均値ＸＨとの差分値
が求められる。この差分値が標準値ＸＮＡに加算され
る。この加算結果が新Ｘ目標値として設定される。ＣＰ
Ｕ４００は、Ｘ軸モータ４２を駆動し、新Ｘ目標値へ位
置付ける。このようにしてＸ方向の位置補正値が求めら
れ、このＸ方向の位置補正値は、ワークエリア内４２６
の補正値テーブルに格納される。
【０１４１】（５）ステップＳ１１８〜Ｓ１２２：ＣＰ
Ｕ４００は、センサ１６２を位置補正用フラグ９１０に
対面させるべく、モータ２５を駆動する。センサ１６２
が位置補正用フラグ９１０と対面すると推測される角度
に、ベース２７が位置付けられる。つまり、ＣＰＵ４０
０は、標準値ＺＮＡだけモータ２５を駆動する。この標
準値ＺＮＡは、センサ１６７がセンサフラグ１４１を検
出してからの回転角度で与えられる。この後、ＣＰＵ４
００は、モータ２５のみを往復回転駆動させる。センサ
１６２の光軸が位置補正用フラグ９１０上をＸ方向に往
復走査する。このセンサ１６２の光軸の往復走査中に、
センサ１６２の検出出力がオンとなった時点で、ＣＰＵ
４００は、ハードカウンタ４１３の値を読み取る。そし
て、ＣＰＵ４００は、この実測値ＺＡＡをメモリ４１６
のワークエリア４２６に格納する。更に、ＣＰＵ４００
は、標準値ＺＮＡと実測値ＺＡＡとの差分値を求めて、
補正値ＺＨＡとして、ワークエリア４２６に格納する。
このようにして、位置補正用フラグ９１０が設けられる
面におけるＺ位置の補正値が求められる。このＺ方向の
第１の補正値は、ワークエリア内の補正値テーブルに格
納される。
【０１４２】（６）ステップＳ１２４〜Ｓ１２６：ＣＰ
Ｕ４００は、センサ１６２を位置補正用フラグ９２０に
対面させるべく、モータ２５を駆動する。センサ１６２
が位置補正用フラグ９２０と対面すると推測される角度
に、ベース２７が位置付けられる。つまり、ＣＰＵ４０
０は、標準値ＺＮＢだけモータ２５を駆動する。この
後、ＣＰＵ４００は、モータ２５のみを往復回転駆動さ
せる。センサ１６２の光軸が位置補正用フラグ９２０上
をＸ方向に往復走査する。このセンサ１６２の光軸の往
復走査中に、センサ１６２の検出出力がオンとなった時
点で、ＣＰＵ４００は、ハードカウンタ４１３の値を読
み取る。そして、ＣＰＵ４００は、この実測値ＺＡＢを
メモリ４１６のワークエリア４２６に格納する。更に、
ＣＰＵ４００は、標準値ＺＮＢと実測値ＺＡＢとの差分
値を求めて、補正値ＺＨＢとして、ワークエリア４２６
に格納する。このようにして、位置補正用フラグ９３０
が設けられる面におけるＺ位置の補正値が求められる。
このＺ方向の第２の補正値は、ワークエリア内の補正値
テーブルに格納される。
【０１４３】（７）ステップＳ１２８：ＣＰＵ４００
は、標準値ＺＮＡに補正値ＺＨＡを加算して、新目標値
を計算する。そして、ＣＰＵ４００は、新目標値に基づ
いて、センサ１６２を位置補正用フラグ９１０に位置付
ける。 （８）ステップＳ１３０〜Ｓ１３６：次に、ＣＰＵ４０
０は、ハンドアセンブリ１６の傾斜角度が−１２度の状
態で、Ｘ方向とＹ方向のセンサ１６２の検出感度の補正
値を求める。更に、ＣＰＵ４００は、ハンドアセンブリ
１６の傾斜角度が−５．５度の状態で、Ｙ方向のセンサ
１６２の検出感度の補正値を求める。これらの検出感度
の補正を求める方法は、後述される。センサ１６２は、
ハンドアセンブリ１６が−１２度の傾斜角度で位置補正
用フラグ９１０と対向している時、センサ１６２の光軸
が水平面と一致する。従って、ハンドアセンブリの傾斜
角度が−５．５度の場合は、センサ１６２の光軸が水平
面からずれるので、検出感度の補正が必要とされる。
【０１４４】（９）ステップＳ１３８：ＣＰＵ４００
は、標準値ＺＮＢに補正値ＺＨＢを加算して、新目標値
を計算する。そして、ＣＰＵ４００は、新目標値に基づ
いて、センサ１６２を位置補正用フラグ９２０に位置付
ける。 （１０）ステップＳ１４０〜Ｓ１５０：次に、ＣＰＵ４
００は、ハンドアセンブリ１６の傾斜角度を−１２度の
状態に戻す。そして、ＣＰＵ４００は、Ｘ方向のセンサ
１６２の検出感度の補正値を求める。更に、ＣＰＵ４０
０は、ハンドアセンブリ１６の傾斜角度を−５．５度に
設定する。そして、ＣＰＵ４００は、この傾斜角度で、
Ｙ方向のセンサ１６２の検出感度の補正値を求める。こ
れらの検出感度の補正を求める方法は後述される。ま
た、検出感度の補正値を求めた後、ＣＰＵ４００は、傾
斜角度を−１２度の状態に戻す。
【０１４５】（１１）ステップＳ１５２〜Ｓ１５８：次
に、ＣＰＵ４００は、垂直コラム１８の倒れ角度の検出
を行ない、その補正値を求める。まず、ＣＰＵ４００
は、センサ１６２を位置補正用フラグ９１０と対面する
位置に位置付ける。次に、ＣＰＵ４００は、センサ１６
２を位置補正用フラグ９３０に位置付ける。そして、Ｃ
ＰＵ４００は、Ｙ位置を保持したまま、センサ１６２を
Ｘ方向に沿って位置補正用フラグ９３０を往復走査す
る。このセンサ１６２の光軸の往復走査中に、センサ１
６２の検出出力がオンとなった時点で、ＣＰＵ４００
は、ハードカウンタ４１０の値を読み取る。そして、Ｃ
ＰＵ４００は、位置補正用フラグ９３０のＸ方向位置の
期待値と実測値の差分を求め、Ｙ位置の上方位置と下位
位置との位置ずれ差として認識する。この差分値は、ワ
ークエリア４２６内の補正値テーブル内に格納される。
【０１４６】（１２）ステップＳ１６０：ＣＰＵ４００
は、補正値テーブル内の格納値を不揮発性メモリ４２０
内に格納し、位置測定処理動作を終了する。次に、セン
サ感度補正動作について説明する。図５５は、位置補正
用フラグ９１０，９２０，９３０とセンサ１６２との関
係を示す図である。図５６は、センサ感度補正動作の説
明図である。
【０１４７】図において、位置補正用フラグ９１０，９
２０，９３０は、十字状の白色部９５０と黒色部９５２
ａ〜９５２ｄから構成される。十字状の白色部９５０
は、Ｘ方向に沿って延びる白色部９５０ａとＹ方向に沿
って延びる白色部９５０ｂとを含んでいる。図５７及び
図５８は、Ｘ方向センサ感度補正動作のフローチャート
である。
【０１４８】（１）ステップＳ１６２〜Ｓ１６６：ＣＰ
Ｕ４００は、基準フラグ９１０の中心位置Ｏをセンサ１
６２の光軸の仮りの位置付け目標位置とする。次に、Ｃ
ＰＵ４００は、この仮りの位置付け目標位置に対して、
この仮の目標位置と位置補正用フラグ９１０の走査開始
点との差分を加えて位置付け目標位置とする。この目標
位置は、黒色部９５２ｄの領域内である。そして、ＣＰ
Ｕ４００は、センサ１６２をこの目標位置へ移動する。
【０１４９】（２）ステップＳ１６８〜Ｓ１７６：ＣＰ
Ｕ４００は、Ｙ位置を保持したまま、Ｘ方向の走査方向
（図５６参照）にセンサ１６２を移動する。そして、
センサ１６２の出力がオンになったか否かを確認する。
センサ１６２の出力がオンとなった時点におけるハード
カウンタ４１０の値をＸ実測値Ｘａとしてワークエリア
４２６内に保存する。そして、ＣＰＵ４００は、センサ
１６２を継続してＸ方向に移動させる。ＣＰＵ４００
は、センサ１６２の出力がオフとなったら、センサ１６
２のＸ方向の走行を停止する。この時のセンサ出力の変
化は、図５６に波形ＷＡで示される。
【０１５０】（３）ステップＳ１７８〜Ｓ１８０：ＣＰ
Ｕ４００は、基準フラグ９１０の中心位置に対して、こ
の仮の目標位置と位置補正用フラグ９１０の次の走査開
始点との差分を加えて位置付け目標位置とする。この目
標位置は、黒色部９５２ａの領域内に設定される。そし
て、ＣＰＵ４００は、センサ１６２をこの目標位置へ移
動する。
【０１５１】（４）ステップＳ１８２〜Ｓ１９０：ＣＰ
Ｕ４００は、Ｙ位置を保持したまま、Ｘ方向の走査方向
（図５６参照）にセンサ１６２を移動する。そして、
センサ１６２の出力がオンになったか否かを確認する。
センサ１６２の出力がオンとなった時点におけるハード
カウンタ４１０の値をＸ実測値Ｘｂとしてワークエリア
４２６内に保存する。そして、ＣＰＵ４００は、センサ
１６２を継続してＸ方向に移動させる。ＣＰＵ４００
は、センサ１６２の出力がオフとなったら、センサ１６
２のＸ方向の走行を停止する。この時のセンサ出力の変
化は、図５６に波形ＷＢで示される。
【０１５２】（５）ステップＳ１９２〜Ｓ１９４：ＣＰ
Ｕ４００は、Ｘ実測値ＸａとＸ実測値Ｘｂの平均値を求
める。そして、ＣＰＵ４００は、計算結果をＸ方向のセ
ンサ１６２のオン位置と定義する。最後に、ＣＰＵ４０
０は、センサ信号のオン位置とセンサオン定義位置の差
分値を、オン補正値として補正値テーブルに格納し、Ｘ
方向の感度補正動作を終了する。
【０１５３】次に、Ｙ方向のセンサ感度補正動作につい
て説明する。図５９及び図６０は、Ｙ方向センサ感度補
正動作のフローチャートである。 （１）ステップＳ１９６〜Ｓ２００：ＣＰＵ４００は、
基準フラグ９１０の中心位置Ｏをセンサ１６２光軸の仮
りの位置付け目標位置とする。次に、ＣＰＵ４００は、
この仮りの位置付け目標位置に対して、この仮の目標位
置と位置補正用フラグ９１０の走査開始点との差分を加
えて位置付け目標位置とする。この目標位置は、黒色部
９５２ｄの領域内である。そして、ＣＰＵ４００は、セ
ンサ１６２をこの目標位置へ移動する。
【０１５４】（２）ステップＳ２０２〜Ｓ２１０：ＣＰ
Ｕ４００は、Ｘ位置を保持したまま、Ｙ方向の走査方向
（図５６参照）にセンサ１６２を移動する。そして、
センサ１６２の出力がオンになったか否かを確認する。
センサ１６２の出力がオンとなった時点におけるハード
カウンタ４１２の値をＹ実測値Ｙａとしてワークエリア
４２６内に保存する。そして、ＣＰＵ４００は、センサ
１６２を継続してＹ方向に移動させる。ＣＰＵ４００
は、センサ１６２の出力がオフとなったら、センサ１６
２のＹ方向の走行を停止する。この時のセンサ出力の変
化は、図５６に波形ＷＣで示される。
【０１５５】（３）ステップＳ２１２〜Ｓ２１４：ＣＰ
Ｕ４００は、基準フラグ９１０の中心位置に対して、こ
の仮の目標位置と位置補正用フラグ９１０の次の走査開
始点との差分を加えて位置付け目標位置とする。この目
標位置は、黒色部９５２ｃの領域内に設定される。そし
て、ＣＰＵ４００は、センサ１６２をこの目標位置へ移
動する。
【０１５６】（４）ステップＳ２１６〜Ｓ２２６：ＣＰ
Ｕ４００は、Ｘ位置を保持したまま、Ｙ方向の走査方向
（図５６参照）にセンサ１６２を移動する。そして、
センサ１６２の出力がオンになったか否かを確認する。
センサ１６２の出力がオンとなった時点におけるハード
カウンタ４１２の値をＹ実測値Ｙｂとしてワークエリア
４２６内に保存する。そして、ＣＰＵ４００は、センサ
１６２を継続してＹ方向に移動させる。ＣＰＵ４００
は、センサ１６２の出力がオフとなったら、センサ１６
２のＹ方向の走行を停止する。この時のセンサ出力の変
化は、図５６に波形ＷＤで示される。
【０１５７】（５）ステップＳ２２８〜Ｓ２３０：ＣＰ
Ｕ４００は、Ｙ実測値ＹａとＹ実測値Ｙｂの平均値を求
める。そして、ＣＰＵ４００は、計算結果をＹ方向のセ
ンサ１６２のオン位置と定義する。最後に、ＣＰＵ４０
０は、センサ信号のオン位置とセンサオン定義位置の差
分値を、オン補正値として補正値テーブルに格納し、Ｙ
方向の感度補正動作を終了する。
【０１５８】次に、Ｚ方向のセンサ感度補正動作につい
て説明する。図６１及び図６２は、Ｚ方向センサ感度補
正動作のフローチャートである。 （１）ステップＳ２３２〜Ｓ２３６：ＣＰＵ４００は、
Ｚ＝ｎ方向のＺ標準位置を設定する。ｎは、"1" 又は
"0" である。"1" は、センサ１６２を右回転させる方向
である。"0" は、センサ１６２を左回転させる方向であ
る。ＣＰＵ４００は最初、ｎ＝１を設定する。そして、
ＣＰＵ４００は、次に、位置補正用フラグ９１０の走査
開始点との差分を加えて位置付け目標位置とする。ＣＰ
Ｕ４００は、この目標位置にセンサ１６２を位置付け
る。
【０１５９】（２）ステップＳ２３８〜Ｓ２４６：ＣＰ
Ｕ４００は、Ｘ位置及びＹ位置を保持したまま、Ｚ系を
回転させ、走査方向（図５６参照）にセンサ１６２を
移動する。そして、センサ１６２の出力がオンになった
か否かを確認する。センサ１６２の出力がオンとなった
時点におけるハードカウンタ４１３の値をＺ実測値Ｚａ
としてワークエリア４２６内に保存する。そして、ＣＰ
Ｕ４００は、センサ１６２を継続して移動させる。ＣＰ
Ｕ４００は、センサ１６２の出力がオフとなったら、セ
ンサ１６２のＺ方向の回転を停止する。この時のセンサ
出力の変化は、図５６の波形ＷＡと同様である。
【０１６０】（３）ステップＳ２４８〜Ｓ２５２：ＣＰ
Ｕ４００は、Ｚ＝ｎ方向のＺ標準位置を設定する。ＣＰ
Ｕ４００は、ｎ＝０を設定する。次に、ＣＰＵ４００
は、位置補正用フラグ９２０の走査開始点との差分を加
えて位置付け目標位置とする。ＣＰＵ４００は、この目
標位置にセンサ１６２を位置付ける。 （４）ステップＳ２５４〜Ｓ２６２：ＣＰＵ４００は、
Ｘ位置及びＹ位置を保持したまま、Ｚ系を回転させ、走
査方向（図５６参照）にセンサ１６２を移動する。そ
して、センサ１６２の出力がオンになったか否かを確認
する。センサ１６２の出力がオンとなった時点における
ハードカウンタ４１３の値をＺ実測値Ｚｂとしてワーク
エリア４２６内に保存する。そして、ＣＰＵ４００は、
センサ１６２を継続してＺ方向に移動させる。ＣＰＵ４
００は、センサ１６２の出力がオフとなったら、センサ
１６２のＺ方向の走行を停止する。この時のセンサ出力
の変化は、図５６の波形ＷＢと同様である。
【０１６１】（５）ステップＳ２６４〜Ｓ２３０：ＣＰ
Ｕ４００は、Ｚ実測値ＺａとＺ実測値Ｚｂの平均値を求
める。そして、ＣＰＵ４００は、計算結果をＺ方向のセ
ンサ１６２のオン位置として補正値テーブルに格納し、
Ｚ方向の感度補正動作を終了する。次に、アクセッサの
別の位置補正動作の説明が行なわれる。図６３は、図１
に示されるライブラリ装置２の各ユニットに割当られた
論理的なアドレス配置の説明図である。アクセッサ１４
の移動方向に沿って配置された各ユニットに対して、フ
レーム番号（Ｆｒａｍｅ＝１，２，・・・ｎ）が割当て
られる。また、アクセッサ１４の移動方向の左右を分割
して、一方に面番号（Ｚ＝０，１）が割当てられる。
【０１６２】前記したように、図１に示されるライブラ
リ装置２が、セルドラム１５ｂのみを有するドラムユニ
ット１０ｂを４台と、図４に示されるドラムユニット１
０ａを１台と、ドラムユニット１６９を１台という構成
の場合は、以下のようにアドレスが割り当てられる。
尚、ここでは、図１に示されるドラムユニット１０ｂが
ＤＥＥマガジンを有するドラムユニット１６９である。
アクセッサユニット９はフレーム番号が１であり、面番
号は割当てられない。ドラムユニット１０ａは、フレー
ム番号が２で面番号が１である。ドラムユニット１６９
（１０ｂ）は、フレーム番号が２で面番号が０である。
ドライブユニット１２ｂは、フレーム番号が３で面番号
が１である。ドライブユニット１２ｃは、フレーム番号
が３で面番号が０である。ドライブユニット１２ａは、
フレーム番号が４で面番号が１である。ドライブユニッ
ト１２ｂは、フレーム番号が４で面番号が０である。４
台のドラムユニットは、夫々フレーム番号が５で面番号
が１、フレーム番号が５で面番号が０、フレーム番号が
６で面番号が１、フレーム番号が６で面番号が０とな
る。最後に、アクセッサユニット７は、フレーム番号が
７で面番号は割当てられない。
【０１６３】図６４は、ドラムユニットに対して割当て
られるアドレスを示す図である。Ｘ方向のアドレスは、
アドレス“０１”〜アドレス“０Ａ”が割当てられてお
り、Ｙ方向のアドレスは、アドレス“０１”〜“３５”
が割当てられている。図６５は、マシンコントローラの
制御値を説明する図である。セルアドレスマップ４３２
は、図６４に示されるアドレスマップとそのアドレスマ
ップで指定されるアドレスの座標値を格納するものであ
る。このアドレスの座標値は、ドラムユニットの基準点
Ｏ（基準原点Ｆｓｏ）からの寸法（Ｘ座標値，Ｙ座標
値）である。セル位置標準値テーブル４３４は、図６７
に示される測定開始点の座標値（Ｘ，Ｙ）を格納する。
この座標値（Ｘ，Ｙ）は、アクセッサ１４の移動開始原
点（位置フラグ１６５）の座標値（Ｘ，Ｙ）からの距離
に相当する値である。この測定開始点の座標値は、後述
する期待値からの差分値として格納されている。アクセ
ッサ１４の移動開始原点の座標値は、アクセッサユニッ
ト７のアクセッサ１４の場合は、アクセッサユニット７
内に固定された原点位置フラグ１６５により設定され
る。これらのセルアドレスマップ４３２及びセル位置標
準値テーブル４３４は、プログラムのインストール時
に、ＲＡＭ４１６のプログラム格納エリア４２４に格納
されている。また、前述したライブラリ装置２の各ユニ
ットと、各ユニット毎のフレーム番号と面番号との対応
関係は、セルアドレスマップ４３２の一部に格納され
る。更に、各ユニットのＸ方向の設置間隔の値は、同一
に設定されており、この寸法値は、同様にセルアドレス
マップ４３２の一部に格納される。
【０１６４】指示アドレステーブル４３６は、アクセッ
サ１４のハンドユニット１３０の上ハンド１４６と下ハ
ンド１４８の開閉中心を位置付けるべき値を格納する。
フレーム位置は、図６３を用いて説明したフレーム番号
である。Ｘアドレス及びＹアドレスは、図５２を用いて
説明したドラムユニット内のセルの座標値である。Ｚア
ドレスは、図６３を用いて説明した面番号である。目標
値テーブル４３８は、アクセッサ１４上のハンドユニッ
ト１３０の開閉中心を位置付けるべき目標値を格納す
る。Ｘ目標値，Ｙ目標値，及びＺ目標値は、セルアドレ
スマップ４３２，セル位置標準値テーブル４３４，指示
アドレステーブル４３６の値から求められる。Ｘ目標
値，Ｙ目標値，及びＺ目標値は、各モータ４２，４６，
２５の回転パルス数として算出される。期待値テーブル
４４０は、Ｘ方向の期待値とＹ方向の期待値を格納する
ものである。期待値テーブル４４０は、アクセッサの位
置測定動作を実行する際に用いられる。現在値テーブル
４４２は、アクセッサ１４のＸ方向の現在位置とＹ方向
の現在位置を保持する。Ｘ現在値とＹ現在値は、ハード
カウンタ４１０，４１２の値である。位置保存テーブル
４４４は、特定時点のＸ現在値とＹ現在値を保存する。
位置保存テーブル４４４に保存されたＸ位置とＹ位置
は、アクセッサの位置測定動作を実行する際に用いられ
る。補正値テーブル４４６は、現在値テーブル４４２の
格納値と位置保存テーブル４４４の格納値との差分値を
補正値として格納する。これらの各テーブル４３６，４
３８，４４０，４４２，４４４，４４６は、ＲＡＭ４１
６のワークエリア４２６に格納される。
【０１６５】Ｘ位置・Ｙ位置補正値テーブル４４８は、
全フラグに対するＸ位置補正値，Ｙ位置補正値、及び後
述されるセンサ１６２の光軸とハンドの動作軸との補正
値等を格納する。このテーブル４４８が格納する値は、
不揮発性メモリ４２０に保持されている。図６６、図６
７、及び図６８は、アクセッサの位置測定動作を説明す
るための図である。
【０１６６】図６６は、ＤＥＥマガジンを搭載するドラ
ムユニットの基準セルの座標系を説明するための図であ
る。図６６において、ドラムユニット１６９におけるマ
ガジンドラム１７５の７つのセグメントのうちの１つの
セグメントを例にして基準セルの座標系が説明される。
ドラムユニット１６９は、図２９で説明したように、マ
ガジンドラム１７５の各マガジン搭載棚１８４ａ〜１８
４ｄの夫々にマガジン２００Ｓ〜２００Ｖを搭載する。
各マガジン２００Ｓ〜２００Ｖの右下のセル２５４ｍが
基準セルである。ドラムユニット１６９の右下端部１７
０ａがフレーム基準原点Ｆｓｏである。このドラムユニ
ット１６９の右下端部１７０ａは、他のユニットとの結
合の基準点として利用される。そして、ドラムユニット
１６９の基準セル２５４ｍの座標は、フレーム基準原点
Ｆｓｏを原点とする直交座標系で表される。この基準セ
ル２５４ｍの座標値は、基準セル２５４ｍの中心位置の
座標値（Ｘｓ，Ｙｓ）で表される。各マガジン２００Ｓ
〜２００Ｖの基準セル２５４ｍの中心位置の座標値（Ｘ
ｓ，Ｙｓ）は、フレーム基準原点Ｆｓｏを原点とする直
交座標系の座標値で表される。前述したように、マガジ
ン２００Ｓ〜２００Ｖは、ガイドプレート１８６，１８
７，１８８，１８９と、突起２１０，２１２と、位置決
め用突起２１４と、及びマガジン２００の位置決め孔２
０１ａ，２０１ｂとにより、ドラムユニット１６９の基
準点１６９ａに対して略正確に位置決めされている。
【０１６７】従って、マガジン２００の基準セル２５４
ｍの実位置中心点の座標値（Ｘｓ，Ｙｓ）は、位置決め
基準点１６９ａであるフレーム基準原点Ｆｓｏを基準と
する座標値である。図６７は、基準セルの実位置中心と
標準位置中心との関係を示す図である。図６７におい
て、基準セル２５４ｍの実位置中心点Ｐｐの座標値（Ｘ
ｐ，Ｙｐ）は、位置補正用マーク１９０ａの基準点Ｐｍ
の座標値（Ｘｍ，Ｙｍ）からＸ方向に距離Ｌｘ，Ｙ方向
に距離Ｌｙだけ離れた位置である。これらの寸法Ｌｘ，
Ｌｙは、前述したセルアドレスマップ４３２の一部に格
納されている。つまり、位置補正用マーク１９０ａは、
フレーム１８０に正確に取付けられているので、位置補
正用マーク１９０ａの基準点Ｐｍの座標値（Ｘｍ，Ｙ
ｍ）は、フレーム基準原点Ｆｓｏを基準とした座標値で
ある。基準セル２５４ｍの実位置中心点Ｐｐは、フレー
ムの基準原点Ｆｓｏを原点としたときの基準セル２５４
ｍの標準位置中心点ＰｈからＸ方向及びＹ方向に夫々オ
フセットしている。基準セル２５４ｍの標準位置中心点
Ｐｈの座標は、座標値（Ｘｈ，Ｙｈ）で表わされる。こ
の基準セル２５４ｍの標準位置中心点Ｐｈは、アクセッ
サユニット９の位置フラグ１６５を原点とする標準直交
座標系における基準セル２５４ｍの中心点が存在すべき
点である。ライブラリ装置２は、複数のユニット７，
９，１０ａ，１０ｂとが結合されて組立てられているの
で、基準セル２５４ｍの実位置中心点Ｐｐと標準位置中
心点Ｐｈとの間にオフセットを生じている。このオフセ
ットの値は、位置補正用マーク１９０ａを用いて測定さ
れる。
【０１６８】図６８は、位置補正用マークと測定開始点
との関係を示す図である。図６８において、位置補正用
マーク１９０ａは、黒色部４５０と、Ｙ方向の白色部４
５２と、Ｘ方向の白色部４５４とから構成される。位置
補正用マーク１９０ａの基準点Ｐｍの座標は、座標値
（Ｘｍ，Ｙｍ）で表される。この位置補正用マーク１９
０ａの基準点Ｐｍは、実測された座標値（Ｘｍ，Ｙｍ）
である。アクセッサ１４の位置測定の開始点（センサ１
６２の光軸）は、位置補正用マーク１９０ａの測定開始
点Ｐｉの座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）に設定される。この測定
開始点Ｐｉの座標値（Ｘｉ，Ｙｉ）は、アクセッサユニ
ット９の位置フラグ１６５を原点とする標準直交座標系
における座標値である。期待点Ｐｅは、測定開始点Ｐｉ
を基準として、センサ１６２の光軸をＸ方向及びＹ方向
に移動させた時に、位置補正用マークの基準点Ｐｍが存
在すべきである点である。尚、測定開始点Ｐｉの座標値
（Ｘｉ，Ｙｉ）は、期待点Ｐｅの座標値（Ｘｐ，Ｙｐ）
との差分値としてセル位置標準値テーブル４３４に格納
されている。
【０１６９】この期待点Ｐｅは、座標値（Ｘｅ，Ｙｅ）
で表わされる。ライブラリ装置２の組立時の誤差が存在
するので、位置補正用マーク１９０ａの実際の基準点Ｐ
ｍの座標値（Ｘｍ，Ｙｍ）は、期待点Ｐｅの座標値（Ｘ
ｅ，Ｙｅ）からオフセットを生じている。この基準点Ｐ
ｍの座標値（Ｘｍ，Ｙｍ）と期待点Ｐｅの座標値（Ｘ
ｅ，Ｙｅ）との差分が、補正値となる。このＸ補正値と
Ｙ補正値が基準セル２５４ｍの実位置中心点Ｐｐと標準
位置中心点Ｐｈとの間のオフセットを補正するための補
正値である。
【０１７０】図６９は、マシンコントローラ３５１の動
作を説明するフローチャートである。図６９において、
まず、ＣＰＵ４００は、電源投入後、ステップＳ２００
で、初期化動作を実行する。この初期化動作時、ＣＰＵ
４００は、駆動回路４０２，４０６，４１４を介してモ
ータ４２，４６，２５を駆動して、アクセッサユニット
７内に設定された基準位置にアクセッサ１４を位置付け
る。ＣＰＵ４００は、センサ１６３が位置フラグ１６５
を検出し、且つハンドアセンブリ１６のセンサ１６２が
この位置フラグ１６５を検出する位置に、アクセッサ１
４の各モータ４２，４６，２５を駆動する。
【０１７１】次いで、ＣＰＵ４００は、ステップＳ２１
０で、不揮発性メモリ４２０内のＸ位置，Ｙ位置補正値
テーブル４４８内に、位置補正値が格納されているか否
かをチェックする。ＣＰＵ４００は、位置補正値が格納
されていない場合は、位置補正値の測定動作を実行する
ステップＳ２２０に移行する。ＣＰＵ４００は、ステッ
プＳ２２０の処理が終了すると、ステップＳ２１２へ移
行する。
【０１７２】一方、ＣＰＵ４００は、位置補正値が格納
されている場合は、動作コマンドの有無を確認するステ
ップＳ２１２へ移行する。ＣＰＵ４００は、ステップＳ
２１２でインタフェース部４２２を介して動作コマンド
が受信されたならば、ステップ２１４へ移行する。ＣＰ
Ｕ４００は、ステップＳ２１４で動作コマンドの種類が
マガジン有無チェック動作指示コマンドか否かを判別す
る。ＣＰＵ４００は、マガジン有無チェック動作指示コ
マンドならば、ステップＳ２１６へ移行し、マガジン有
無チェック動作を実行する。ＣＰＵ４００は、ステップ
Ｓ２１４で、それ以外のコマンドを受信した場合は、ス
テップＳ２１８でそのコマンドの処理を実行する。マガ
ジン有無チェック動作コマンド又はその他のコマンドの
処理終了後は、ステップＳ２１２に戻る。
【０１７３】図７０から図７２は、位置補正値の測定動
作の処理フローチャートを示す図である。 （１）ステップＳ２４０〜Ｓ２４４：ＣＰＵ４００は、
ステップＳ２４０で、位置補正値の測定を行うべきであ
るドラムユニット１６９のユニットのアドレス（フレー
ム番号及び面番号）を、指示アドレステーブル４３６に
取り込む。このドラムユニット１６９が図６３に示され
るドラムユニット１０ｂと仮定すると、このドラムユニ
ット１６９（１０ｂ）のアドレスは、フレーム番号がＦ
ｒａｍｅ＝２で、面番号がＺ＝０となる。次に、ＣＰＵ
４００は、ステップＳ２４２で、基準セル２５４ｍのア
ドレスを取り込む。この基準セル２５４ｍのアドレス
は、図６６に示されるドラムユニット内のセルの座標値
が設定される。基準セル２５４ｍは、各マガジン２００
ｓ〜２００ｖの右下である。マガジン２００ｓの基準セ
ル２５４ｍのＸアドレスは、“０４”であり、そのＹア
ドレスは、“０４”である。
【０１７４】尚、マガジン２００ｔ〜２００ｖのＸアド
レスは、マジガン２００ｓの基準セル２５４ｍのＸアド
レスと同一であり、全て“０４”である。一方、マガジ
ン２００ｔのＹアドレスは、“０Ｄ”であり、マガジン
２００ｕのＹアドレスは、“１６”であり、マガジン２
００ｖのＹアドレスは、“１Ｆ”である。これらのＸア
ドレス及びＹアドレスは、１６進数で表わされている。
【０１７５】そして、ＣＰＵ４００は、次に、ステップ
Ｓ２４４で、相対位置フラグポインタＲＰＦを“Ｎ＝
１”に設定する。ポインタＲＰＦの値は、マガジン２０
０Ｔ〜２００Ｖを順番に指定する。 （２）ステップＳ２４６〜Ｓ２５２：次に、ＣＰＵ４０
０は、ポインタＲＰＦで指定されたマガジン２００ｓの
基準セル２５４ｍのＸアドレス“０４”に基づいて、セ
ルアドレスマップ４３２を参照する。ＣＰＵ４００は、
フレーム基準原点ＦｓｏからのＸ座標値（Ｘｓ）と、ド
ラムユニットの幅寸法と、及び原点位置フラグ１６５の
位置からドラムユニットの基準点１６９ａ迄のＸ方向の
寸法差との合計から、基準セル２５４ｍの標準位置中心
ＰｈのＸ座標値Ｘｈを獲得する。そして、ＣＰＵ４００
は、このＸ座標値Ｘｈをエンコーダ（タコメータ）４０
４のカウント数に変換して、内部レジスタに保存する。
更に、ＣＰＵ４００は、期待点ＰｅのＸ座標値と標準位
置中心点ＰｈのＸ座標値の差分値に相当する寸法Ｌｘを
セルアドレスマップ４３２から読み出Ｓ、Ｘ座標値Ｘｈ
から減算する。更にＣＰＵ４００は、ハンドユニット１
３０の中心線とセンサ１６２の光軸との間のＸ方向の差
分値をＸ座標値Ｘｈから減算する。このハンドユニット
１３０のハンド中心線とセンサ１６２の光軸との間のＸ
方向の差分値は、前述したセルアドレスマップ４３２に
格納されている。ＣＰＵ４００は、計算結果を期待点Ｐ
ｅのＸ座標値として、期待値テーブル４４０に格納す
る。
【０１７６】（３）ステップＳ２５４〜Ｓ２６０：次
に、ＣＰＵ４００は、ポインタＲＰＦで指定されたマガ
ジン２００ｓの基準セル２５４ｍのＹアドレス“０４”
に基づいて、セルアドレスマップ４３２を参照する。Ｃ
ＰＵ４００は、フレーム基準原点ＦｓｏからのＹ座標値
（Ｙｓ）と、原点位置フラグ１６５の位置からドラムユ
ニットの基準点１６９ａ迄のＹ方向の寸法差との合計か
ら、基準セル２５４ｍの標準位置中心ＰｈのＹ座標値Ｙ
ｈを獲得する。そして、ＣＰＵ４００は、このＹ座標値
Ｙｈをエンコーダ（タコメータ）４０８のカウント数に
変換して、内部レジスタに保存する。更に、ＣＰＵ４０
０は、期待点ＰｅのＹ座標値と標準位置中心点ＰｈのＹ
座標値の差分値に相当する寸法Ｌｙをセルアドレスマッ
プ４３２を読み出し、Ｙ座標値Ｙｈから減算する。更に
ＣＰＵ４００は、ハンドユニット１３０の中心線とセン
サ１６２の光軸との間のＹ方向の差分値をＹ座標値Ｙｈ
から減算する。このハンドユニット１３０のハンド中心
線とセンサ１６２の光軸との間のＹ方向の差分値は、前
述のセルアドレスマップ４３２に格納されている。ＣＰ
Ｕ４００は、計算結果を期待点ＰｅのＹ座標値として、
期待値テーブル４４０に格納する。
【０１７７】（４）ステップＳ２６２〜Ｓ２６８：ＣＰ
Ｕ４００は、期待値テーブル４４０に格納されたＸ期待
値に、セル位置標準値テーブル４３４に格納された測定
開始点Ｐｉと期待点ＰｅのＸ方向の差分値を加算して、
センサ１６２を位置付けるための目標値のＸ座標を算出
する。次に、ＣＰＵ４００は、期待値テーブル４４０に
格納されたＹ期待値に、セル位置標準値テーブル４３４
に格納された測定開始点Ｐｉと期待点ＰｅのＹ方向の差
分値を加算して、センサ１６２を位置付けるための目標
値のＹ座標を算出する。尚、Ｚ目標値は、ハンドアセン
ブリ１６がセルと対面する位置に位置付けるためのモー
タ２５の回転角である。この値は、指示アドレステーブ
ル４３６に格納されたＺアドレス（Ｚ＝１又は０）か
ら、ＣＰＵ４００が算出する。ＣＰＵ４００は、目標値
テーブル４３８に格納された目標位置へセンサ１６２を
移送するキャリッジであるアクセッサ１４を位置付け
る。つまり、ＣＰＵ４００は、モータ４２，４６，２５
を駆動して、センサ１６２を測定開始点Ｐｉへ位置付け
る。尚、ＣＰＵ４００は、ハードカウンタ４１０，４１
２の内容を、センサ１６２の移動開始前にリセットす
る。
【０１７８】（５）ステップＳ２６８〜Ｓ２７６：セン
サ１６２が測定開始点Ｐｉへ位置付けられた後、ＣＰＵ
４００は、モータ４６及びモータ２５の駆動を停止した
状態で、レールベース３２をＸレール２０に沿って移動
するために、モータ４２のみを駆動する。つまり、セン
サ１６２がＸ測定方向に沿って、測定開始点Ｐｉから位
置補正用マーク１９０ａの白色部４５４に向けて移動さ
せられる。そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２の移
動中に、センサ１６２の検出出力がオンとなる時点を検
出する。センサ１６２が白色部４５４に到達した時点が
検出される。ＣＰＵ４００は、センサ１６２の検出出力
がオンとなった時点で、エンコーダ４０４の出力をカウ
ントするハードカウンタ４１０の値を読み取る。このハ
ードカウンタ４１０の値は、Ｘ実測値（Ｘｍ）である。
Ｘ実測値Ｘｍは、Ｘ位置保存値として、位置保存値テー
ブル４４４に格納される。尚、位置測定動作の間中、Ｃ
ＰＵ４００は、ハードカウンタ４１０，４１２に基づい
て、センサ１６２の現在位置を現在値テーブル４４２に
更新して保持している。センサ１６２の出力がオンとな
った後、ＣＰＵ４００は、モータ４２の駆動を停止す
る。次いで、ＣＰＵ４００は、期待値テーブル４４０の
Ｘ期待値と位置保存値テーブル４４４に格納されたＸ実
測値との差分を求める。この差分値は、Ｘ補正値とし
て、補正値テーブル４４６に格納される。ＣＰＵ４００
は、モータ４２を逆方向に駆動して、センサ１６２をＸ
実測値Ｘｍの位置に位置付けて、白色部４５４からの反
射があることを確認する。
【０１７９】（６）ステップＳ２８０〜Ｓ２９２：ＣＰ
Ｕ４００は、センサ１６２を測定開始点Ｐｉへ位置付け
る。センサ１６２が測定開始点Ｐｉへ位置付けられた
後、ＣＰＵ４００は、モータ４２及びモータ２５の駆動
を停止した状態で、ベース２７をレールガイド２２に沿
って移動するために、モータ４６のみを駆動する。つま
り、センサ１６２がＹ測定方向に沿って、測定開始点Ｐ
ｉから位置補正用マーク１９０ａの白色部４５２に向け
て移動させられる。
【０１８０】そして、ＣＰＵ４００は、センサ１６２の
移動中に、センサ１６２の検出出力がオンとなる時点を
検出する。センサ１６２が白色部４５２に到達した時点
が検出される。ＣＰＵ４００は、センサ１６２の検出出
力がオンとなった時点で、エンコーダ４０８の出力をカ
ウントするハードカウンタ４１２の値を読み取る。この
ハードカウンタ４１２の値は、Ｙ実測値（Ｙｍ）であ
る。Ｙ実測値Ｙｍは、Ｙ位置保存値として、位置保存値
テーブル４４４に格納される。センサ１６２の出力がオ
ンとなった後、ＣＰＵ４００は、モータ４６の駆動を停
止する。
【０１８１】次いで、ＣＰＵ４００は、期待値テーブル
４４０のＹ期待値と位置保存値テーブル４４４に格納さ
れたＹ実測値との差分を求める。この差分値は、Ｙ補正
値として、補正値テーブル４４６に格納される。ＣＰＵ
４００は、モータ４６を逆方向に駆動して、センサ１６
２をＹ実測値Ｙｍの位置に位置付けて、白色部４５２か
らの反射があることを確認する。
【０１８２】（７）ステップＳ２９６〜Ｓ３００：ＣＰ
Ｕ４００は、ステップＳ２９２の処理終了後、相対位置
フラグポインタＲＰＦの値が最大値か否かを判定する。
つまり、ＣＰＵ４００は、マガジン２００ｖの位置補正
用マーク１９０ｄに対する位置測定処理が終了したか否
かを判定する。ドラムユニット１６９のマガジンドラム
１７５に搭載される搭載棚１８４ａ〜１８４ｄの個数
は、４個である。従って、ＣＰＵ４００は、ポインタＲ
ＰＦの値が“Ｎ＝４”となったか否かを確認する。ポイ
ンタＲＰＦの値が最大値で無いならば、ポインタＲＰＦ
の値に１を加算する。そして、ＣＰＵ４００は、ステッ
プＳ２４６に戻り、次の位置補正用マークに対する位置
測定動作を実行する。
【０１８３】ポインタＲＰＦの値が最大値と一致してい
るならば、補正値テーブル４４６に格納されている各位
置補正用マーク１９０ａ〜１９０ｄ毎の補正値を、不揮
発性メモリ内のＸ位置・Ｙ位置補正テーブル４４８に格
納する。ＣＰＵ４００は、位置測定動作を終了し、図６
９に示されるステップＳ２１２の動作コマンド受信待ち
状態に戻る。
【０１８４】尚、この位置測定動作は、ＤＥＥマガジン
有するドラムユニットに対して行なったが、図１７から
図２２に示されるＤＥＥ扉を有していないドラムユニッ
トに対して行なっても良い。この場合は、ドラムユニッ
ト１０Ａの柱６８６ａ又はベース６５４ａ上に、位置補
正用マーク１９０ａが配置される。このように、ライブ
ラリ装置２は、アクセッサユニット９とドラムユニット
１０との間の位置測定動作が実行されるので、各ユニッ
トが相互に結合される際に生じる組立誤差を吸収するこ
とができる。それ故、ライブラリ装置２の組立精度が緩
くできるので、組立時間を短縮することが可能となる。
【０１８５】以上の説明においては、記憶媒体を収納す
るカートリッジとして、Ｉ３４８０磁気テープカートリ
ッジの例についてのみ説明したが、本発明は、これに限
られるものではない。本発明は、他のタイプの磁気テー
プカートリッジや光ディスクカートリッジを収納するセ
ルを有するライブラリ装置であっても適用することがで
きるものである。
【０１８６】更に、本実施例においては、アクセッサが
Ｘ−Ｙ移動機構であるが、種々の変形が可能である。例
えば、アクセッサがＹ−θ移動機構であっても良い。こ
の場合は、Ｙ−θ移動機構であるアクセッサは、円筒形
状のセルドラムの内側に配置される。
【０１８７】図７３はアクセッサユニット９におけるア
クセッサ１４と、アクセッサ９に設けられた診断セルユ
ニット３７０との位置関係を説明する図である。図７３
において、アクセッサユニット９のベース５１に支持さ
れたＸレール２０は、レールベース３２に支持されたロ
ーラ３６ａ，３６ｂにより挟持される。このレールベー
ス３２には垂直コラム１８が取付けられている。垂直コ
ラム１８には前述のようにハンドユニット１３０が上下
動可能に取り付けられている。このハンドユニット１３
０はモータ４６を含むユニットによって駆動される。モ
ータ４６には、電源がオフ状態の時にモータ４６の回転
を固定する電磁ブレーキ５０２が設けられている。モー
タ４６の回転はベルト５０４を介してプーリ５０６に伝
えられる。プーリ５０６の回転力は同軸５０８上に固定
されたプーリ５１０に伝達される。プーリ５１０の回転
力はベルト５１４を介してハンドユニット１３０に伝達
される。５２０はアームである。
【０１８８】一方、アクセッサユニット９の柱３５ｂに
は取付台３６９が突設されており、この取付台３６９の
上に、取付ブラケット３６８を介して診断セルユニット
３７０が取り付けられている。この診断セルユニット３
７０には、マスターラベル３７３が貼り付けられるラベ
ル貼付台３７４、チルト角が０°の第１の診断セル３７
５、チルト角が１２°の第２の診断セル３７７、基準フ
ラグ３８３を貼り付ける第１の基準フラグ貼付台３８
１、及び基準フラグ３８４を貼り付ける第２の基準フラ
グ貼付台３８２があり、第１と第２の診断セル３７５，
３７７には、ハンドユニット１３０に把持された診断カ
ートリッジ３８０が挿入されるようになっている。診断
セルユニット３７０と、これに挿入される診断カートリ
ッジ３８０は、機械的に高い加工精度で作られている。
【０１８９】図７４は、図７３に示される診断セル３７
０の構成を示す斜視図である。尚、この図には取付ブラ
ケット３６８は図示されていない。診断セル３７０は、
２枚の側壁３７１，３７２に挟まれて上側からラベル貼
付台３７４、第２の診断セル３７７、第１の診断セル３
７５、第２の基準フラグ貼付台３８２、及び第１の基準
フラグ貼付台３８１がこの順に設けられている。ラベル
貼付台３７４には、この診断セル３７０の位置を示すバ
ーコードラベル等のマスターラベル３７３が貼り付けら
れる。このラベル貼付台３７４のマスターラベル３７３
を貼り付ける面は垂直である。第１の診断セル３７５と
第２の診断セル３７７とは精度良く加工されており、そ
のカートリッジの入口部にはそれぞれ段差部３７６，３
７８が設けられている。また、第１の診断セル３７５と
第２の診断セル３７７の背面部には挿入されたカートリ
ッジを止めるストッパ３８５，３８７がそれぞれ設けら
れている。第１の基準フラグ貼付台３８１には基準フラ
グ３８３が貼り付けられるようになっており、第２の基
準フラグ貼付台３８２には基準フラグ３８４が貼り付け
られるようになっている。第１の基準フラグ貼付台３８
１の基準フラグ３８３の貼付面は垂直であり、第２の基
準フラグ貼付台３８２の基準フラグ３８４の貼付面は垂
直方向から１２°だけ傾いている。
【０１９０】図７５は図７３に示されたアクセッサユニ
ット９の、診断セル３７０が取り付けられたＺ０壁の面
を見た図であり、図７６は、診断セル３７０が取り付け
られたＺ１壁の面を見た図である。Ｚ０壁側には、診断
セル３７０の上方の部位にも基準フラグ３８６が設けら
れている。
【０１９１】図７７(a) は第１の診断セル３７５（チル
ト角０°）と診断カートリッジ３８０の関係を示す説明
図であり、図７７(b) は図７７(a) のＢ−Ｂ線における
断面図である。これらの図から分かるように、診断セル
３７５は、その診断カートリッジ３８０の挿入口の下端
部分が診断セル３７５の内部の底面よりも一段高くなっ
ており、ここに段差部３７６が形成されている。一方、
上ハンド１４６と下ハンド１４８に把持されて診断セル
３７５に挿入される診断カートリッジ３８０には、その
底面に凸条３８８が設けられている。
【０１９２】診断カートリッジ３８０は診断セル３７５
の中に挿入された後、上ハンド１４６と下ハンド１４８
によって所定高さ、例えば、１ｍｍだけ下げられた後に
診断セル３７５の外に引き出される。このとき、診断カ
ートリッジ３８０の底面の凸条３８８と段差部３７６と
の距離ＹＭＥが０より大きく、診断カートリッジ３８０
が段差部３７６に触れることなく診断セル３７０の外に
引き出された場合は、診断カートリッジ３８０は再度診
断セル３７５の中に挿入された後、上ハンド１４６と下
ハンド１４８によって同じ高さ、例えば、１ｍｍだけ下
げられた後に診断セル３７５の外に引き出される。この
診断カートリッジ３８０の下降、引出し動作は診断カー
トリッジ３８０の底面の凸条３８８が段差部３７６に係
止されるまで継続して行われる。このようにして、診断
セル３７５の中に最初に挿入された診断カートリッジ３
８０の、診断セル３７５内における高さを測定すること
ができる。診断セル３７５の中に最初に挿入された診断
カートリッジ３８０の診断セル３７５の中の高さが測定
された後は、診断カートリッジ３８０は下げられた高さ
と同じ高さだけ引き上げられ、元の高さに保持される。
【０１９３】診断カートリッジ３８０が診断セル３７５
内で元の状態に戻された後は、今度は診断セル３７５内
で右側に移動させられる。診断カートリッジ３８０が診
断セル３７５の右側の壁に当接すると、診断カートリッ
ジ３８０を右側に移動させていたエンコーダの出力が変
化するので、このエンコーダの出力変化で診断カートリ
ッジ３８０の右側への移動距離ＸＭＲが測定できる。診
断カートリッジ３８０の右側への移動距離ＸＭＲが測定
されると、この移動距離ＸＭＲだけカートリッジ３８０
が左側に移動されて元に位置にもどされる。そして、続
いて診断カートリッジ３８０が診断セル３７５内で左側
に移動させられる。診断カートリッジ３８０が診断セル
３７５の左側の壁に当接すると、診断カートリッジ３８
０を左側に移動させていたエンコーダの出力が変化する
ので、このエンコーダの出力変化で診断カートリッジ３
８０の左側への移動距離ＸＭＬが測定できる。この診断
カートリッジ３８０の左右への移動距離ＸＭＲ，ＸＭＬ
により、診断カートリッジ３８０が最初に診断セル３７
５内に挿入された時の、水平方向の位置を求めることが
できる。
【０１９４】ハンドユニット１３０に設けられた光電セ
ンサ１６２が読み取った診断セル３８５の基準フラグ３
８３のデータにより、ハンドユニット１３０が診断セル
３７５の真ん前に位置され、診断セル３７５に診断カー
トリッジ３８０が挿入された場合は、診断カートリッジ
３８０は診断セル３７５内の空間の中央に位置するはず
である。一方、前述の測定によって得られた診断カート
リッジ３８０の診断セル３７５内の高さと診断カートリ
ッジ３８０の左右への移動距離ＸＭＲ，ＸＭＬの値によ
り、診断セル３７５内に最初に挿入された時の診断カー
トリッジ３８０の位置が、診断セル３７５内の空間の中
央に位置することを示さない場合は、光電センサ１６２
の光軸と診断カートリッジ３８０を移動させるハンドユ
ニット１３０のハンドの動作軸との間に誤差があること
になる。従って、この診断セル３７５と診断カートリッ
ジ３８０により、チルト角０°における光電センサ１６
２の光軸とハンドの動作軸との間の誤差を検出すること
ができる。アクセッサ１４は１つであるので、この光電
センサ１６２の光軸とハンドの動作軸との間の誤差を検
出しておくことにより、この誤差を考慮してアクセッサ
１４を目的のセルの前に位置付けるようにすれば、カー
トリッジ５８８を一層正確に各セル５６８に挿入するこ
とができる。本発明ではこの光電センサ１６２の光軸と
ハンドの動作軸との間の誤差の検出が、ライブラリ装置
２のＺＯ面とＺ１面、及びチルト角０°と１２°に対し
て行われる。この動作が以下のフローチャートにより説
明される。
【０１９５】図７８は、本発明におけるセンサ光軸とハ
ンド動作軸の差を検出するフローチャートである。 （１）ステップＳ３０２：Ｚ＝０、チルト角＝０°がセ
ットされ、まず最初にＺ０面のチルト角０°の時の光電
センサ１６２の光軸とハンドの動作軸との間の誤差測定
の設定が行われる。 （２）ステップＳ３０４〜Ｓ３１０：ステップＳ３０４
でＺ０面が選択され、ステップＳ３０６でチルト角０°
が選択されてステップＳ３０８に至り、Ｚ０面のチルト
角０°の時の光電センサ１６２の光軸とハンドの動作軸
との間の誤差測定が実行される。即ち、ステップＳ３０
８では、Ｚ０面のチルト角０°の時の診断カートリッジ
３８０の横方向の誤差ΔＸＥｚ０ｔ０と、高さ方向の誤
差ΔＹＥｚ０ｔ０の測定が行われる。続くステップＳ３
１０ではチルト角が１２°に設定され、ステップＳ３０
４に戻る。 （３）ステップＳ３０４〜Ｓ３１４：ステップＳ３０４
でＺ０面が選択され、ステップＳ３０６でチルト角１２
°が選択されてステップＳ３１２に至り、Ｚ０面のチル
ト角１２°の時の光電センサ１６２の光軸とハンドの動
作軸との間の誤差測定が実行される。即ち、ステップＳ
３１２では、Ｚ０面のチルト角０°の時の診断カートリ
ッジ３８０の横方向の誤差ΔＸＥｚ０ｔ１２と、高さ方
向の誤差ΔＹＥｚ０ｔ１２の測定が行われる。続くステ
ップＳ３１４ではＺ１面とチルト角０°の設定が行わ
れ、ステップＳ３０４に戻る。 （４）ステップ３０４〜ステップ３２０：ステップＳ３
０４でＺ１面が選択され、ステップＳ３１６でチルト角
０°が選択されてステップＳ３１８に至り、Ｚ１面のチ
ルト角０°の時の光電センサ１６２の光軸とハンドの動
作軸との間の誤差測定が実行される。即ち、ステップＳ
３１８では、Ｚ１面のチルト角０°の時の診断カートリ
ッジ３８０の横方向の誤差ΔＸＥｚ１ｔ０と、高さ方向
の誤差ΔＹＥｚ１ｔ０の測定が行われる。ステップＳ３
２０ではチルト角が１２°に設定され、ステップＳ３０
４に戻る。 （５）ステップＳ３０４〜Ｓ３２２：ステップＳ３０４
でＺ１面が選択され、ステップＳ３１６でチルト角１２
°が選択されてステップＳ３２２に至り、Ｚ１面のチル
ト角１２°の時の光電センサ１６２の光軸とハンドの動
作軸との間の誤差測定が実行される。即ち、ステップＳ
３２２では、Ｚ１面のチルト角０°の時の診断カートリ
ッジ３８０の横方向の誤差ΔＸＥｚ１ｔ１２と、高さ方
向の誤差ΔＹＥｚ１ｔ１２の測定が行われてこのルーチ
ンが終了する。
【０１９６】図７９は図７８のフローチャートのステッ
プＳ３０８、Ｓ３１２、Ｓ３１８、及びＳ３２２におけ
る、Ｚｉ面のチルト角ｋ°（ｉは０か１、ｋは０か１
２）の時の診断カートリッジ３８０の横方向の誤差ΔＸ
Ｅｚｉｔｋと、高さ方向の誤差ΔＹＥｚｉｔｋの測定の
手順を詳細に説明するフローチャートである。 （１）ステップＳ３３０：アクセッサ１４のハンド部
（上ハンド１４６と下ハンド１４８）に診断カートリッ
ジ３８０がセットされる。 （２）ステップＳ３３２：アクセッサ１４が診断セルユ
ニット３７０の前に移動され、診断セル（第１の診断セ
ル３７５或いは第２の診断セル３７７）の相対フラグ
（０°の基準フラグ３８３或いは１２°の基準フラグ３
８４）の位置（ＸＥｚｉｔｋ，ＹＥｚｉｔｋ）が測定さ
れる。なお、第２の診断セル３７７に診断カートリッジ
３８０が挿入される時は、ハンド部は１２°下方にチル
トされる。 （３）ステップ３３４〜ステップ３３８：診断カートリ
ッジ３８０が診断セル３７５の中に挿入された後、上ハ
ンド１４６と下ハンド１４８によって１ｍｍだけ下げら
れた後に診断セル３７５の外に引き出される。このと
き、診断カートリッジ３８０が段差部３７６に引っ掛か
らずに診断セル３７０の外に引き出された場合は、診断
カートリッジ３８０は再度診断セル３７５の中に挿入さ
れた後、上ハンド１４６と下ハンド１４８によって１ｍ
ｍだけ下げられた後に診断セル３７５の外に引き出され
る。この診断カートリッジ３８０の下降、引出し動作は
診断カートリッジ３８０の底面の凸条３８８が段差部３
７６に係止されるまで継続して行われる。 （４）ステップ３４０〜３４２：診断セル３７５の中に
最初に挿入された診断カートリッジ３８０の、診断セル
３７５内における高さＹＭＥが記憶された後、診断カー
トリッジ３８０は下げられた高さＹＭＥと同じ高さだけ
引き上げられ、元の高さ（診断セルの中心）に戻され
る。 （５）ステップ３４４〜３４６：診断カートリッジ３８
０が診断セル３７５内で右側に移動させられる。診断カ
ートリッジ３８０の診断セル３７５の右側の壁との接触
は、診断カートリッジ３８０を右側に移動させていたエ
ンコーダの出力の変化で検出され、接触位置（移動距
離）ＸＭＲが記憶される。 （６）ステップ３４８〜３５０：診断カートリッジ３８
０は距離ＸＭＲだけカートリッジ３８０が左側に移動さ
れた後、更に左側に移動させられる。診断カートリッジ
３８０の診断セル３７５の左側の壁との接触は、診断カ
ートリッジ３８０を左側に移動させていたエンコーダの
出力の変化で検出され、接触位置（距離ＸＭＲだけ戻さ
れた後の移動距離）ＸＭＬが記憶される。 （７）ステップ３５２〜３５４：診断カートリッジ３８
０の左右方向の補正値ΔＸＥｚｉｔｋが、フラグから検
出された診断カートリッジ３８０の位置ＸＥｚｉｔｋか
ら左右への移動距離ＸＭＲ，ＸＭＬの差の半分を減算す
ることによって求められる。移動距離ＸＭＲ，ＸＭＬが
等しく、診断カートリッジ３８０が診断セルの水平方向
の中央に位置する場合は、補正値ΔＸＥｚｉｔｋは０と
なる。続いて、診断カートリッジ３８０の上下方向の補
正値ΔＹＥｚｉｔｋが、フラグから検出された診断カー
トリッジ３８０の診断セルの底面から中心までの距離Ｙ
Ｅｚｉｔｋから下方への移動距離ＹＭＥを減算すること
によって求められる。移動距離ＹＭＥが診断セルの底面
から中心までの距離ＹＥｚｉｔｋに等しく、診断カート
リッジ３８０が診断セルの垂直方向の中央に位置する場
合は、補正値ΔＹＥｚｉｔｋは０となる。 （８）ステップ３５６：演算された補正値ΔＸＥｚｉｔ
ｋ，ＹＥｚｉｔｋは不揮発性メモリに格納される。
【０１９７】次に、ライブラリ装置２の運用状態におい
て経時変化等でセルの位置がずれ、カートリッジ５８８
が正確にセルに入らなくなった時の補正動作が説明され
る。図８０(a) は図５に示したハンドユニット１３０が
カートリッジ５８８を把持した状態のモデル図である。
カートリッジ５８８を把持した状態のハンド１４６は、
ハンド１４６の基部の両側に設けられたばね１２７によ
り、ハンドユニット１３０の中央に位置している。図に
示される一点鎖線がハンドユニット１３０の中央を通る
線である。ハンドユニット１３０は、その下面に設けら
れた直動ベアリング１３５によってガイドレール１３３
上を、何れか一方のばね１２７を収縮、他方を伸長させ
た状態で移動することができる。また、ハンドユニット
１３０の後端部に突設されたフラグ１３７は、このハン
ドユニット１３０の移動により、ハンドユニット１３０
の右方向への移動を検出するセンサＲＸか、或いは、ハ
ンドユニット１３０の左方向への移動を検出するセンサ
ＬＸを遮蔽することになる。
【０１９８】図８０(b) ，(c) はハンドユニット１３０
が正しくセル５６８の前に位置付けされた時の、セル５
６８へのカートリッジ５８８の収納動作を説明するもの
である。ハンドユニット１３０が正しくセル５６８の前
に位置付けされた時は、ハンドユニット１３０の中心線
と、セル５６８の中心線とが一致し、ばね１２７は伸び
縮みせずにカートリッジ５８８がセル５６８に挿入され
る。この時は２つのセンサＲＸ，ＬＸに共に出力はな
い。なお、５６８Ｔはセル５６８に設けられたテーパ部
であり、カートリッジ５８８がセル５６８に対してずれ
た時の挿入ガイドとなるものである。
【０１９９】図８１(a) ，(b) は図８０(a) に示される
ハンドユニット３０を用いて、セル５６８にカートリッ
ジ５８８が収納される際に、セル５６８に対してカート
リッジ５８８が位置ずれを起こした時の、カートリッジ
５８８のセル５６８内への収納動作を示すものである。
ハンドユニット１３０が正しくセル５６８の前に位置付
けされなかった時は、ハンドユニット１３０の中心線と
の間に位置ずれが発生している。この時は、ハンドユニ
ット１３０が前進すると、カートリッジ５８８はセル５
６８の入口部に設けられたテーパ部５６８Ｔに当接し、
このテーパ部５６８Ｔにガイドされながら、ガイドレー
ル１３３上を移動しながらセル５６８内に挿入される。
そして、カートリッジ５８８がセル５６８内に挿入され
た状態では、一方のばね１２７が収縮、他方のばね１２
７が伸長した状態となる。このとき、ハンドユニット１
３０が左側にずれたとすると、フラグ１３７により左側
のセンサＬＸが遮蔽されるので、ハンドユニット１３０
のずれ量がセンサＬＸによって検出される。ハンドユニ
ット１３０のずれ量は制御部に伝えられ、制御部は前述
の補正テーブルをこのずれ量で書き換える。この結果、
その後同じセル５６８にカートリッジ５８８が挿入され
る場合には、アクセッサ１４は補正テーブル内の書き換
えられた補正量によってこのセル５６８の前に位置付け
られるので、図８１(c) に示されるように、今度は正確
にセル５６８の前に位置付けされ、ハンドユニット１３
０の中心線と、セル５６８の中心線とが一致することに
なる。
【０２００】図８２は以上のようなライブラリ装置運用
中の補正制御を説明するフローチャートである。なお、
図８０(a) 〜図８１(c) により説明されたカートリッジ
５８８のセル５６８への挿入動作時のずれの検出は、ハ
ンドユニット１３０のハンド１４６がカートリッジ５８
８の中心を把持している状態でないと検出することがで
きない。また、カートリッジ５８８を取り出すセルのず
れが検出できない。そこで、図８２に示されるライブラ
リ装置運用中の補正制御では、まず、カートリッジ５８
８をセルから取り出す際に、図５(a) ，(b) に示される
ハンドアッセンブリ１６に設けられたガイド１２０を使
用して、ハンド１４６の中心線とカートリッジ５８８の
中心線を合わせることにより、カートリッジ５８８を取
り出すセルのずれが検出される。
【０２０１】（１）カートリッジ取出側セルのずれの検
出（ステップＳ４００〜Ｓ４１６） ステップＳ４００，Ｓ４０２ではコントローラより受信
したカートリッジ取り出しコマンドに応じてアクセッサ
１４が移動し、カートリッジ５８８を取り出すセルの前
に位置付けされる。このときの移動には前述の補正テー
ブルにある補正値が使用される。ステップＳ４０４，Ｓ
４０６では、ハンドユニット１３０を前進させてセル内
に上ハンド１４６と下ハンド１４８を挿入し、カートリ
ッジ５８８を把持する。そして、ハンドユニット１３０
を後退させてセルからカートリッジ５８８を取り出し、
ガイド１２０（図５参照）に沿わせてカートリッジ５８
８をハンドアッセンブリ１６内に収納する。このとき、
ハンドユニット１３０の移動軸とカートリッジ５８８を
取り出すセルの軸が一致していれば、カートリッジ５８
８はガイド１２０に接触することなくハンドアッセンブ
リ１６内に収納され、ばね１２７は収縮も伸長もしな
い。また、センサＲＸ，ＬＸからの出力もない。
【０２０２】一方、ハンドユニット１３０の移動軸とカ
ートリッジ５８８を取り出すセルの軸がずれていれば、
カートリッジ５８８はガイド１２０にガイドされてハン
ドアッセンブリ１６内に収納され、一方のばね１２７は
収縮し、他方は伸長する。また、センサＲＸ，ＬＸのい
ずれかがオンして出力がある。ステップＳ４０８はセン
サＲＸがオンか否かを判定するものであり、オンの時に
はステップＳ４１０において、カートリッジ５８８を取
り出したセルの補正テーブル内におけるＸ補正値が補正
されて記憶される。この時の修正はアクセッサ１４がセ
ルに対して右側にずれたのであるから、Ｘ補正値を左方
向に補正するものである。センサＲＸがオンしていない
時にはステップ４１２に進み、センサＬＸがオンか否か
が判定される。
【０２０３】センサＬＸがオンの時にはステップＳ４１
４において、カートリッジ５８８を取り出したセルの補
正テーブル内におけるＸ補正値が修正されて記憶され
る。この時の修正はアクセッサ１４がセルに対して左側
にずれたのであるから、Ｘ補正値を右方向に補正するも
のである。続くステップＳ４１６では、上ハンド１４６
と下ハンド１４８によるカートリッジ５８８の把持が開
放される。カートリッジ５８８がガイド１２０内で一旦
開放されると、ハンドユニット１３０はばね１２７の作
用でハンドアッセンブリ１６の中央部に移動し、ハンド
アッセンブリ１６の中心線とハンドユニット１３０の中
心線が一致する。この状態で、上ハンド１４６と下ハン
ド１４８によりカートリッジ５８８が再度把持される
と、カートリッジ５８８の中心線がハンドユニット１３
０の中心線に一致した状態で、カートリッジ５８８がハ
ンドユニット１３０に把持される。
【０２０４】（２）カートリッジ収納側セルのずれの検
出（ステップＳ４１８〜Ｓ４３４） ステップＳ４１８，Ｓ４２０ではコントローラより受信
したカートリッジ収納コマンドに応じてアクセッサ１４
が移動し、カートリッジ５８８を収納するセルの前に位
置付けされる。このときの移動には前述の補正テーブル
にある補正値が使用される。ステップＳ４２２では、カ
ートリッジ５８８を把持しているハンドユニット１３０
を前進させ、セル内にカートリッジ５８８を収納する。
このとき、ハンドユニット１３０の移動軸とカートリッ
ジ５８８を収納するセルの軸が一致していれば、カート
リッジ５８８はセルの両側の壁に接触することなくセル
内に収納され、ばね１２７は収縮も伸長もしない。ま
た、センサＲＸ，ＬＸからの出力もない。
【０２０５】一方、ハンドユニット１３０の移動軸とカ
ートリッジ５８８を収納するセルの軸がずれていれば、
カートリッジ５８８はセル５６８のテーパ部５６８Ｔに
ガイドされてセル５６８内に収納され、一方のばね１２
７は収縮し、他方は伸長する。また、センサＲＸ，ＬＸ
のいずれかがオンして出力がある。ステップＳ４２４は
センサＲＸがオンか否かを判定するものであり、オンの
時にはステップＳ４２６において、カートリッジ５８８
を収納したセル５６８の補正テーブル内におけるＸ補正
値が補正されて記憶される。この時の修正はアクセッサ
１４がセル５６８に対して左側にずれたために右側に付
勢されたのであるから、Ｘ補正値を右方向に補正するも
のである。センサＲＸがオンしていない時にはステップ
４２８に進み、センサＬＸがオンか否かが判定される。
【０２０６】センサＬＸがオンの時にはステップＳ４３
０において、カートリッジ５８８を収納したセル５６８
の補正テーブル内におけるＸ補正値が修正されて記憶さ
れる。この時の修正はアクセッサ１４がセルに対して右
側にずれたのであるから、Ｘ補正値を左方向に補正する
ものである。続くステップＳ４３２では、上ハンド１４
６と下ハンド１４８によるカートリッジ５８８の把持が
開放され、ハンドユニット１３０が後退させられてハン
ドアッセンブリ１６内に収納される。ステップＳ４３４
ではコントローラからの次のコマンドに対する待機が行
われる。
【０２０７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の第１の形
態のライブラリ装置によれば、ライブラリ装置の機械的
な精度をそれほど高めなくても、アクセッサの駆動信号
と実際の駆動位置の差の補正と、アクセッサの位置を測
定する光電センサの光軸とカートリッジをセルに出し入
れするハンドの動作軸との誤差を考慮してアクセッサが
駆動されるので、常に正確にカートリッジを目的のセル
に移送することができるという効果がある。また、本発
明の第２の形態のライブラリ装置によれば、ライブラリ
装置を構成するユニットに経時変化によって機械的な誤
差が特定のセルに生じても、そのセルへのカートリッジ
の出し入れ時にその誤差が検出され、アクセッサの駆動
信号とそのセルへの実際の駆動位置の差の補正値がこの
誤差で更新されるので、ライブラリ装置の運用中におい
ても常に正確にカートリッジを目的のセルに移送するこ
とができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のライブラリ装置の全体構成を示す概略
透視図である。
【図２】本発明のライブラリ装置のシステム構成を示す
透視図である。
【図３】本発明のライブラリ装置に使用されるアクセッ
サの側面図である。
【図４】(a) はアクセッサのＸ方向移動機構の説明図、
(b) ははアクセッサのＸ方向移動機構を説明する部分平
面図である。
【図５】(a) はアクセッサに搭載されるハンドアセンブ
リの構成を示す概略斜視図、(b) は(a) のハンドユニッ
ト部の平面図、(c) は(b) の側面図である。
【図６】アクセッサユニットの側面図である。
【図７】アクセッサユニットの背面側の構成を示す部分
図である。
【図８】基準セルユニットとドライブユニットとの結合
方法の説明図である。
【図９】ドライブユニット内のテープドライブユニット
のカートリッジマウントセルの説明図である。
【図１０】テープドライブユニット内のカートリッジ自
動交換機構の説明図である。
【図１１】カートリッジ収納体であるマニュアルマウン
トセルの側面図である。
【図１２】カートリッジフィーダの平面図である。
【図１３】カートリッジフィーダの側面図である。
【図１４】(a) は通路ユニットの構成を示す平面図、
(b) は側面図である。
【図１５】通路ユニットの構成を示す斜視図である。
【図１６】通路ユニット内の信号ケーブルの配線状態、
及びドラムユニットとの配線状態の説明図である。
【図１７】ドラムユニットと通路ユニットとの結合状態
を示す図である。
【図１８】ドラムユニットの構成を示す平面図である。
【図１９】ドラムユニットの側断面図である。
【図２０】ドラムユニットの上部ユニットと下部ユニッ
トの連結機構を示す部分拡大断面図である。
【図２１】図２０の連結機構の位相合わせ方法の説明図
である。
【図２２】図２０の連結機構の結合部の説明図である。
【図２３】ＤＥＥ扉を有するドラムユニットの上面図で
ある。
【図２４】ＤＥＥ扉を有するドラムユニットの側断面図
である。
【図２５】ＤＥＥ扉を有するドラムユニットに設けられ
るカートリッジ検出機構の側面図である。
【図２６】ＤＥＥ扉を有するドラムユニットに設けられ
るカートリッジ検出機構の正面図である。
【図２７】カートリッジ検出機構を清掃する機構の説明
図である。
【図２８】図２７に示される清掃機構の一部の斜視図で
ある。
【図２９】ＤＥＥマガジンを用いるドラムユニットの構
成の説明図である。
【図３０】マガジンとマガジン搭載棚の構成を示す概略
斜視図である。
【図３１】(a) はドラムユニットのマガジン搭載棚にマ
ガジンを搭載する動作を説明するための図、(b) はドラ
ムユニットのマガジン搭載棚にマガジンを搭載した状態
を示す図である。
【図３２】(a) はマガジンの詳細構成を示す平面図、
(b) は正面図、(c) は背面図の一部である。
【図３３】マガジン内に収納される左セルユニットの説
明図である。
【図３４】マガジン内に収納される中央セルユニットの
説明図である。
【図３５】マガジン内に収納される右セルユニットの説
明図である。
【図３６】ライブラリ装置に使用する磁気テープカート
リッジの斜視図である。
【図３７】図２に示されるライブラリを例にして、ライ
ブラリ装置の組立方法を説明するための説明図である。
【図３８】基準セルユニットの設置方法を説明するもの
であり、(a) は基準セルユニットの底面図、(b) は基準
セルユニットの側面図である。
【図３９】基準セルユニットに通路ユニットを結合する
方法の説明図である。
【図４０】(a) は通路ユニットにアクセッサユニットを
結合する方法の説明図、(b) は通路ユニットにドラムユ
ニットを結合する方法の説明図である。
【図４１】二つのドラムユニットの連結方法の説明図で
ある。
【図４２】トップレールの取り付け方法の説明図であ
る。
【図４３】ライブラリ装置のハードウェア構成の一例を
示す図である。
【図４４】アクセッサコントローラのハードウェア構成
の一例を示す図である。
【図４５】マシンコントローラのハードウェア構成の一
例を示す図である。
【図４６】(a) はアクセッサに設けられるセンサを説明
するための説明図、(b) はアクセッサに設けられるセン
サ及びセンサフラグを説明する部分拡大図である。
【図４７】本発明のライブラリ装置を設置する場合に必
要となる設置準備の手順を示すフロチャートである。
【図４８】アクセッサの位置補正動作を説明用のフロー
チャートの一部である。
【図４９】アクセッサの位置補正動作を説明用のフロー
チャートの一部である。
【図５０】アクセッサの位置補正動作を説明用のフロー
チャートの一部である。
【図５１】アクセッサの位置補正動作を説明用のフロー
チャートの一部である。
【図５２】アクセッサの位置補正動作を説明する平面図
である。
【図５３】(a) はアクセッサの位置補正動作を説明図す
る平面図、(b) はアクセッサの位置補正動作を説明図す
る側面図である。
【図５４】アクセッサの位置補正動作を説明する側面図
である。
【図５５】位置補正フラグを説明する斜視図である。
【図５６】位置補正フラグを用いた位置測定動作の説明
図である。
【図５７】Ｘ方向センサ感度補正動作のフローチャート
の前半部である。
【図５８】Ｘ方向センサ感度補正動作のフローチャート
の後半部である。
【図５９】Ｙ方向センサ感度補正動作のフローチャート
の前半部である。
【図６０】Ｙ方向センサ感度補正動作のフローチャート
の後半部である。
【図６１】Ｚ方向センサ感度補正動作のフローチャート
の前半部である。
【図６２】Ｚ方向センサ感度補正動作のフローチャート
の後半部である。
【図６３】図１に示されるライブラリ装置の各ユニット
に割当られた論理的なアドレス配置の説明図である。
【図６４】ドラムユニットに対して割当てられるアドレ
スを示す図である。
【図６５】マシンコントローラの制御値を説明する図で
ある。
【図６６】ＤＥＥマガジンを搭載するドラムユニットの
基準セルの座標系を説明するための図である。
【図６７】基準セルの実位置中心と標準位置中心との関
係を示す図である。
【図６８】位置補正用マークと測定開始点との関係を示
す図である。
【図６９】図６９はマシンコントローラの動作を説明す
るフローチャートである。
【図７０】位置補正値の測定動作の処理フローチャート
の一部を示す図である。
【図７１】位置補正値の測定動作の処理フローチャート
の一部を示す図である。
【図７２】位置補正値の測定動作の処理フローチャート
の一部を示す図である。
【図７３】アクセッサと診断セルとの位置関係を説明す
る図である。
【図７４】図７３の診断セルの構成を示す斜視図であ
る。
【図７５】診断セルが取り付けられたＺ０壁の正面図で
ある。
【図７６】診断セルが取り付けられたＺ１壁の正面図で
ある。
【図７７】(a) は診断セルと診断カートリッジの関係を
示す説明図、(b) は(a) のＢ−Ｂ線における断面図であ
る。
【図７８】センサ光軸とハンド動作軸の差を検出するフ
ローチャートである。
【図７９】図７８のフローチャートの一部の手順を詳細
に説明するフローチャートである。
【図８０】(a) は図５に示したハンドユニットがカート
リッジを把持した状態のモデル図、(b) は(a) のハンド
ユニットを用いてセルにカートリッジを収納する状態を
説明する説明図、(c) はセルにカートリッジが正常に収
納された状態を説明する説明図である。
【図８１】(a) は図８０(a) に示したハンドユニットを
用いてセルにカートリッジを収納する際に、セルに対し
てカートリッジが位置ずれを起こした状態を説明する説
明図、(b) は(a) の状態のハンドユニットにより、カー
トリッジがセル内に収納される様子を示す説明図、(c)
は(b) のハンドユニットのセンサ出力によって補正され
た補正テーブルを使用して同じセルにカートリッジが収
納される場合のセルとカートリッジの関係を説明する説
明図である。
【図８２】ライブラリ装置運用中の補正制御を説明する
フローチャートである。
【符号の説明】
２…ライブラリ装置 ７，９…アクセッサユニット １０…ドラムユニット １１…基準セルユニット １２…ドライブユニット １３…通路ユニット １４…アクセッサ １６…ハンドアッセンブリ ２０…Ｘレール １２０…ガイド １２１…テーパ部 １３０…ハンドユニット １３３…ガイドレール １３５…直動ベアリング １３７…フラグ板 ＲＸ，ＬＸ…センサ ２４０…左セルラック ２４２…中央セルラック ２４４…右セルラック ３７０…診断セルユニット ３７３…マスターラベル ３７５…診断セル（０°） ３７６，３７８…段差部 ３７７…診断セル（１２°） ３８０…診断カートリッジ ３８３，３８４…基準フラグ ３８８…凸条 ５６８…セル ５６８Ｔ…テーパ部

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 大容量を必要とするデータの検索に使用
    され、記憶媒体を収納するカートリッジを格納するため
    の複数個のセルを備えるライブラリ装置であって、中央
    に配置される基準セルユニットと、ライブラリ装置の長
    手方向の少なくとも一端に配置されるアクセッサユニッ
    トと、前記基準セルユニットと前記アクセッサユニット
    との間に配置される通路ユニットと、前記通路ユニット
    の少なくとも片側に配置され、記憶媒体を含むカートリ
    ッジを収納するセルを複数個備えたドラムユニットと、
    前記基準セルユニットの少なくとも片側に設けられて前
    記カートリッジ内の記憶媒体に対して情報の記録及び再
    生を行なうドライブユニットと、前記基準セルユニッ
    ト、アクセッサユニット、及び通路ユニットを貫通して
    設けられるガイドレール、及び前記アクセッサユニット
    の中に設けられて前記ガイドレール上を移動して任意の
    ２つのセル間で前記カートリッジを移送するアクセッサ
    とを備えるライブラリ装置において、 前記アクセッサユニットの所定の壁面に設けられて前記
    アクセッサの原点位置を規定する原点位置フラグ、及び
    この壁面と異なる対向する壁面にそれぞれ設けられ、前
    記アクセッサの位置を補正するための位置補正用のフラ
    グと、 前記アクセッサに搭載されて前記カートリッジを把持す
    るためのハンドアッセンブリに設けられ、前記原点位置
    フラグと前記位置補正用のフラグの情報を読み取る光電
    センサと、 前記位置補正用フラグと同じ壁面にそれぞれ設けられ、
    前記位置補正用のフラグと同じ情報を有するフラグを備
    えて高精度で形成された診断セルと、 この診断セルに出し入れされ、高精度で作られた診断カ
    ートリッジと、 前記アクセッサユニット内に設けられ、前記アクセッサ
    に駆動信号を出力して所定のセルの前に移動し、前記ハ
    ンドアッセンブリのハンドユニットに出し入れ信号を出
    力してこのセル内に前記カートリッジを出し入れする制
    御部と、 この制御部内に設けられ、前記原点位置フラグ及び位置
    補正用のフラグの前記光電センサによる読み取り信号か
    ら、前記アクセッサの駆動信号による駆動位置と、実際
    の位置との差を演算する位置誤差検出手段と、 この位置誤差検出手段の演算値を、前記アクセッサの駆
    動信号の第１の補正値として記憶する第１の位置補正値
    記憶手段と、 前記駆動信号と、前記光電センサによる前記フラグの読
    み取り値とから前記アクセッサを前記診断セルの前に正
    しく位置付けし、この診断セルに前記診断カートリッジ
    を挿入後、この診断カートリッジを上下左右に所定距離
    だけずらせて複数回出し入れして出し入れ限界を求める
    ことにより、診断カートリッジの最初の挿入位置と正規
    の挿入位置との差を求め、この差の値から前記光電セン
    サの光軸と前記ハンドの動作軸との差を演算する光軸−
    ハンド軸誤差演算手段と、 この光軸−ハンド軸誤差演算手段の演算値を前記アクセ
    ッサの駆動信号の第２の補正値として記憶する第２の位
    置補正値記憶手段とを設け、 前記制御部は前記アクセッサに駆動信号を出力する際
    に、前記第１と第２の位置補正値記憶手段に記憶された
    補正値でこの駆動信号を補正することを特徴とするライ
    ブラリ装置。
  2. 【請求項２】 大容量を必要とするデータの検索に使用
    され、記憶媒体を収納するカートリッジを格納するため
    の複数個のセルを備えるライブラリ装置であって、中央
    に配置される基準セルユニットと、ライブラリ装置の長
    手方向の少なくとも一端に配置されるアクセッサユニッ
    トと、前記基準セルユニットと前記アクセッサユニット
    との間に配置される通路ユニットと、前記通路ユニット
    の少なくとも片側に配置され、記憶媒体を含むカートリ
    ッジを収納するセルを複数個備えたドラムユニットと、
    前記基準セルユニットの少なくとも片側に設けられて前
    記カートリッジ内の記憶媒体に対して情報の記録及び再
    生を行なうドライブユニットと、前記基準セルユニッ
    ト、アクセッサユニット、及び通路ユニットを貫通して
    設けられるガイドレール、及び前記アクセッサユニット
    の中に設けられて前記ガイドレール上を移動して任意の
    ２つのセル間で前記カートリッジを移送するアクセッサ
    とを備えるライブラリ装置において、 前記アクセッサユニットの所定の壁面に設けられて前記
    アクセッサの原点位置を規定する原点位置フラグ、及び
    この壁面と異なる対向する壁面にそれぞれ設けられ、前
    記アクセッサの位置を補正するための位置補正用のフラ
    グと、 前記アクセッサに搭載されて前記カートリッジを把持す
    るためのハンドアッセンブリに設けられ、前記原点位置
    フラグと前記位置補正用のフラグの情報を読み取る光電
    センサと、 前記位置補正用フラグと同じ壁面にそれぞれ設けられ、
    前記位置補正用のフラグと同じ情報を有するフラグを備
    えて高精度で形成された診断セルと、 この診断セルに出し入れされ、高精度で作られた診断カ
    ートリッジと、 前記アクセッサユニット内に設けられ、前記アクセッサ
    に駆動信号を出力して所定のセルの前に移動し、前記ハ
    ンドアッセンブリのハンドユニットに出し入れ信号を出
    力してこのセル内に前記カートリッジを出し入れする制
    御部と、 この制御部内に設けられ、前記原点位置フラグ及び位置
    補正用のフラグの前記光電センサによる読み取り信号か
    ら、この光電センサの感度を測定するセンサ感度測定手
    段と、 前記制御部内に設けられ、前記原点位置フラグ及び位置
    補正用のフラグの前記光電センサによる読み取り信号か
    ら、前記アクセッサの駆動信号による駆動位置と、実際
    の位置との差を演算する位置誤差検出手段と、 前記駆動信号と、前記光電センサによる前記フラグの読
    み取り値とから前記アクセッサを前記診断セルの前に正
    しく位置付けし、この診断セルに前記診断カートリッジ
    を挿入後、この診断カートリッジを上下左右に所定距離
    だけずらせて複数回出し入れして出し入れ限界を求める
    ことにより、診断カートリッジの最初の挿入位置と正規
    の挿入位置との差を求め、この差の値から前記光電セン
    サの光軸と前記ハンドの動作軸との差を演算する光軸−
    ハンド軸誤差演算手段と、 前記光電センサの感度、前記アクセッサの駆動信号によ
    る位置誤差、及び前記光電センサの光軸と前記ハンドの
    動作軸との差を考慮して、このライブラリ装置内の全セ
    ルのフラグを前記光電センサによって読み取らせ、各セ
    ルに対して前記駆動信号によって前記アクセッサを正し
    く位置付けするための補正値を求め、この補正値を全セ
    ルに対する相対位置テーブルの形で記憶する相対位置テ
    ーブル記憶手段とを設け、 前記制御部はライブラリ装置の運用において前記アクセ
    ッサに駆動信号を出力する際に、前記相対位置テーブル
    記憶手段に記憶された補正値でこの駆動信号を補正する
    ことを特徴とするライブラリ装置。
  3. 【請求項３】 請求項１または２に記載のライブラリ装
    置であって、 前記診断セルの前記診断カートリッジの入口部に、内部
    側が低い段差が設けられていると共に、前記診断セルの
    底面に突起または突条が設けられており、前記診断カー
    トリッジの前記診断セルからの引き出し時に、この突起
    または突条が前記段差部に係止されることにより、前記
    光軸−ハンド軸誤差演算手段が診断カートリッジの最初
    の挿入位置と正規の挿入位置との差を求めるようにした
    もの。
  4. 【請求項４】 請求項１から３の何れか１項に記載のラ
    イブラリ装置であって、 前記光軸−ハンド軸誤差演算手段が、前記診断カートリ
    ッジを挿入位置から左側或いは右側にずらせた時に、こ
    の診断カートリッジを移動させるエンコーダの出力の変
    化によって、前記診断カートリッジの前記診断セルの側
    壁との接触を検出することを特徴とするもの。
  5. 【請求項５】 請求項１から４の何れか１項に記載のラ
    イブラリ装置であって、 前記診断セルが、前記診断カートリッジをチルト角０°
    の状態で受け入れる第１の診断セルと、チルト角１２°
    の状態で受け入れる第２の診断セルと、各診断セルの位
    置補正情報を表示するフラグ、及び、この診断セルの位
    置情報が書き込まれたマスターラベルとを備えた診断セ
    ルユニットとして構成されていることを特徴とするも
    の。
  6. 【請求項６】 請求項１から５の何れか１項に記載のラ
    イブラリ装置であって、 前記前記ハンドアッセンブリには、前記ハンドユニット
    によって取り込まれた前記カートリッジを、このハンド
    アッセンブリの中央部に位置させるためのガイドが設け
    られ、 前記ハンドユニットにはベースが設けられ、このベース
    上には、このハンドユニットを前記カートリッジの移動
    方向に対して直角の左右方向に移動可能にする移動機構
    と、通常状態でこのハンドユニットを前記ベースの中央
    部に位置させるばねと、前記ハンドユニットの左右方向
    への移動を検出する左右ずれ検出センサが設けられてい
    ることを特徴とするもの。
  7. 【請求項７】 請求項６に記載のライブラリ装置であっ
    て、 ライブラリ装置の運用時の所定のセルからの前記カート
    リッジの取り出し時に、前記左右ずれ検出センサからの
    出力があった場合には、この左右ずれ検出センサからの
    出力によって、前記第１の位置補正値記憶手段に記憶さ
    れた補正値、或いは、前記相対位置テーブル中の前記所
    定のセルのＸ方向の補正値を補正することを特徴とする
    もの。
  8. 【請求項８】 請求項７に記載のライブラリ装置であっ
    て、 前記左右ずれ検出センサからの出力があった場合には、
    前記制御部が、前記ハンドユニットによる前記カートリ
    ッジの把持を解除し、前記ハンドユニットが前記ばねの
    付勢力によって前記ベースの中央部に戻った時点で、再
    度前記カートリッジを把持させるようにしたことを特徴
    とするもの。
  9. 【請求項９】 請求項８に記載のライブラリ装置であっ
    て、 ライブラリ装置の運用時の特定のセルへの前記カートリ
    ッジの収納時に、前記左右ずれ検出センサからの出力が
    あった場合には、この左右ずれ検出センサからの出力に
    よって、前記第１の位置補正値記憶手段に記憶された補
    正値、或いは、前記相対位置テーブル中の前記特定のセ
    ルのＸ方向の補正値を補正することを特徴とするもの。
  10. 【請求項１０】 請求項９に記載のライブラリ装置であ
    って、 前記特定のセルの前記カートリッジの挿入口の部分に、
    前記カートリッジを前記特性のセルの中央部にガイドす
    るためのテーパ部が設けられていることを特徴とするも
    の。
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