JPH1062145A - カメラ姿勢の検出装置 - Google Patents
カメラ姿勢の検出装置Info
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- JPH1062145A JPH1062145A JP8213959A JP21395996A JPH1062145A JP H1062145 A JPH1062145 A JP H1062145A JP 8213959 A JP8213959 A JP 8213959A JP 21395996 A JP21395996 A JP 21395996A JP H1062145 A JPH1062145 A JP H1062145A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 校正テーブルをカメラで撮影したワールド座
標と、その点が画像中に見えている点の座標とからカメ
ラの姿勢を求めるのに、複数の座標点から最小二乗法で
カメラ姿勢の行列を求めると、座標に含まれる量子化誤
差やレンズ収差の誤差で姿勢が全く異なってしまうこと
がある。 【解決手段】 最小二乗法等でカメラ姿勢の行列Ｔを求
め（Ｓ１，Ｓ２）、この行列からカメラの回転角（ψ
ｎ，θｎ，φｎ）をｎ個求め（Ｓ３）、この回転角から
オイラー角等で回転させた行列Ｔ’を求め（Ｓ４）、行
列ＴとＴ’の各要素の差の絶対値の和を差Ｓとして求め
（Ｓ５）、この差Ｓが最小になるものの回転角をカメラ
の姿勢として出力する（Ｓ６）。
標と、その点が画像中に見えている点の座標とからカメ
ラの姿勢を求めるのに、複数の座標点から最小二乗法で
カメラ姿勢の行列を求めると、座標に含まれる量子化誤
差やレンズ収差の誤差で姿勢が全く異なってしまうこと
がある。 【解決手段】 最小二乗法等でカメラ姿勢の行列Ｔを求
め（Ｓ１，Ｓ２）、この行列からカメラの回転角（ψ
ｎ，θｎ，φｎ）をｎ個求め（Ｓ３）、この回転角から
オイラー角等で回転させた行列Ｔ’を求め（Ｓ４）、行
列ＴとＴ’の各要素の差の絶対値の和を差Ｓとして求め
（Ｓ５）、この差Ｓが最小になるものの回転角をカメラ
の姿勢として出力する（Ｓ６）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、２つのカメラを用
いて対象物をステレオ視した画像情報から対象物の位置
を求める３次元位置計測装置に係り、特に、画像処理に
よってカメラの姿勢を検出する装置に関する。
いて対象物をステレオ視した画像情報から対象物の位置
を求める３次元位置計測装置に係り、特に、画像処理に
よってカメラの姿勢を検出する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２に示すように、２つのカメラを用い
て対象物をステレオ視した場合、カメラで撮影される画
像Ａ，Ｂの座標系から対象物Ｍの３次元位置（ｘ，ｙ，
ｚ）は以下の式により求められる。
て対象物をステレオ視した場合、カメラで撮影される画
像Ａ，Ｂの座標系から対象物Ｍの３次元位置（ｘ，ｙ，
ｚ）は以下の式により求められる。
【０００３】
【数１】
【０００４】この方式により求める対象物の３次元位置
は、画像処理で対象物の位置を計測するために、精度の
あるカメラ姿勢（３次元の回転角）が必要となる。
は、画像処理で対象物の位置を計測するために、精度の
あるカメラ姿勢（３次元の回転角）が必要となる。
【０００５】このため、カメラを精度良く固定する方法
や、画像処理によってカメラの姿勢を求める方法があ
る。
や、画像処理によってカメラの姿勢を求める方法があ
る。
【０００６】前者は、カメラを所定の向きと場所に固定
する方法であるが、カメラの姿勢を精度良く固定するに
は極めて煩雑な作業が必要となる。
する方法であるが、カメラの姿勢を精度良く固定するに
は極めて煩雑な作業が必要となる。
【０００７】後者の画像処理によってカメラの姿勢を求
める方法では、実際のある点のワールド座標と、その点
が画像中に見えている点の座標を３点以上求めることで
カメラの姿勢を得る。実際の座標には量子化誤差やレン
ズ収差の誤差があるため、複数の座標点から最小二乗法
で行列を求め、この行列からカメラ姿勢を検出してい
る。
める方法では、実際のある点のワールド座標と、その点
が画像中に見えている点の座標を３点以上求めることで
カメラの姿勢を得る。実際の座標には量子化誤差やレン
ズ収差の誤差があるため、複数の座標点から最小二乗法
で行列を求め、この行列からカメラ姿勢を検出してい
る。
【０００８】この方法による３次元位置計測装置は、図
３に示すように、左右カメラ１Ｌ，１Ｒからの撮影画像
を３次元位置計測装置本体２に入力し、その対応付け回
路２ 1によって対象物の各部の対応付けを行い、対応付
けされた画像から３次元位置処理回路２2によって対象
物の３次元位置を求める。
３に示すように、左右カメラ１Ｌ，１Ｒからの撮影画像
を３次元位置計測装置本体２に入力し、その対応付け回
路２ 1によって対象物の各部の対応付けを行い、対応付
けされた画像から３次元位置処理回路２2によって対象
物の３次元位置を求める。
【０００９】カメラ姿勢校正装置３は、図４に示すよう
に、左右カメラ１Ｌ，１Ｒにより各種の色になる校正ポ
ールをランダムに立てた校正テーブル４を撮影した画像
を対応付け回路３1に入力し、各ポールの対応付けを行
った画像から校正係数処理回路３2により最小二乗法で
行列を求め、この行列からカメラ姿勢を求めて３次元位
置処理回路２2のカメラ姿勢を校正する。
に、左右カメラ１Ｌ，１Ｒにより各種の色になる校正ポ
ールをランダムに立てた校正テーブル４を撮影した画像
を対応付け回路３1に入力し、各ポールの対応付けを行
った画像から校正係数処理回路３2により最小二乗法で
行列を求め、この行列からカメラ姿勢を求めて３次元位
置処理回路２2のカメラ姿勢を校正する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来の画像処理によっ
てカメラの姿勢を求める方法は、以下の行列を求めるこ
とでカメラ姿勢を検出する。なお、式中で、実際のある
点のワールド座標を（ｘ，ｙ，ｚ）、その点が画像中に
見えている点を（ｕ，ｖ）とする。
てカメラの姿勢を求める方法は、以下の行列を求めるこ
とでカメラ姿勢を検出する。なお、式中で、実際のある
点のワールド座標を（ｘ，ｙ，ｚ）、その点が画像中に
見えている点を（ｕ，ｖ）とする。
【００１１】
【数２】
【００１２】この係数ａ１１〜ａ３４について、上記３
つの式を最小二乗法で求めれば、行列として求めること
ができる。しかし、最小二乗法で求めた行列から姿勢を
求める際には以下の問題がある。
つの式を最小二乗法で求めれば、行列として求めること
ができる。しかし、最小二乗法で求めた行列から姿勢を
求める際には以下の問題がある。
【００１３】最小二乗法で求めた行列には、量子化誤差
やレンズ収差による誤差が残っている。したがって、こ
の行列からカメラの姿勢（回転角度）を求める際、使用
する行列要素によって得られる姿勢（回転角度）が全く
異なってしまう問題がある。
やレンズ収差による誤差が残っている。したがって、こ
の行列からカメラの姿勢（回転角度）を求める際、使用
する行列要素によって得られる姿勢（回転角度）が全く
異なってしまう問題がある。
【００１４】例えば、カメラの３次元の回転角（ロール
角、ピッチ角、ヨー角）ψ、θ、φを求める場合、まず
ピッチ角θを求める式は以下のように複数存在する。
角、ピッチ角、ヨー角）ψ、θ、φを求める場合、まず
ピッチ角θを求める式は以下のように複数存在する。
【００１５】 θ1＝ａｔａｎ（−ａ１３・ｓｉｎφ／ａ１２） θ2＝ａｔａｎ（ａ１３・ｃｏｓφ／ａ１１） θ3＝ａｔａｎ（ａ１３／−ａ２３・ｓｉｎψ＋ｃｏｓ
ψ） … θ9＝… したがって、行列要素ａ１１，ａ１２，ａ２３の値によ
って、θが全く異なってしまう問題がある。同様に、
ψ、φについても、行列要素によって異なった値を求め
てしまう。
ψ） … θ9＝… したがって、行列要素ａ１１，ａ１２，ａ２３の値によ
って、θが全く異なってしまう問題がある。同様に、
ψ、φについても、行列要素によって異なった値を求め
てしまう。
【００１６】本発明の目的は、最小二乗法で求めた行列
から最も精度の良いカメラの姿勢を求めて３次元位置情
報を得る計測装置を提供することにある。
から最も精度の良いカメラの姿勢を求めて３次元位置情
報を得る計測装置を提供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明は、２台のカメラ
でステレオ視した対象物のある点のワールド座標と、そ
の点がカメラ画像中に見えている複数の座標点を求め、
この複数の座標点から最小二乗法でカメラ姿勢の行列を
求める手段と、前記行列から複数のカメラ回転角を求
め、この回転角を行列にしたものと前記手段が求めたカ
メラ姿勢の行列との差の絶対値が最も小さい回転角をカ
メラの姿勢として求める手段とを備えたことを特徴とす
る。
でステレオ視した対象物のある点のワールド座標と、そ
の点がカメラ画像中に見えている複数の座標点を求め、
この複数の座標点から最小二乗法でカメラ姿勢の行列を
求める手段と、前記行列から複数のカメラ回転角を求
め、この回転角を行列にしたものと前記手段が求めたカ
メラ姿勢の行列との差の絶対値が最も小さい回転角をカ
メラの姿勢として求める手段とを備えたことを特徴とす
る。
【００１８】また、前記カメラ姿勢の行列は、複数の座
標点から自己回帰モデルを使用して求めることを特徴と
する。
標点から自己回帰モデルを使用して求めることを特徴と
する。
【００１９】また、前記カメラ姿勢の行列は、複数の座
標点から予測誤差モデルを使用して求めることを特徴と
する。
標点から予測誤差モデルを使用して求めることを特徴と
する。
【００２０】また、前記カメラ姿勢の行列は、複数の座
標点からハフ変換によって求めることを特徴とする。
標点からハフ変換によって求めることを特徴とする。
【００２１】
（第１の実施形態）図１は、本発明の実施形態を示すカ
メラ姿勢検出手段の処理手順である。まず、処理Ｓ１で
は、ワールド座標（ｘ，ｙ，ｚ）と画像中の座標（ｕ，
ｖ）は、従来と同様に３点以上計測する。この計測は、
図４における校正テーブル４をカメラ１Ｌ又は１Ｒで撮
影し、実際のある点のワールド座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、
その点が見えているカメラの撮影画像中の座標（ｕ，
ｖ）とを求める。
メラ姿勢検出手段の処理手順である。まず、処理Ｓ１で
は、ワールド座標（ｘ，ｙ，ｚ）と画像中の座標（ｕ，
ｖ）は、従来と同様に３点以上計測する。この計測は、
図４における校正テーブル４をカメラ１Ｌ又は１Ｒで撮
影し、実際のある点のワールド座標（ｘ，ｙ，ｚ）と、
その点が見えているカメラの撮影画像中の座標（ｕ，
ｖ）とを求める。
【００２２】処理Ｓ２では、上記の計測で求めた座標か
ら線形回帰で行列Ｔ（４×４行列）を求める。
ら線形回帰で行列Ｔ（４×４行列）を求める。
【００２３】処理Ｓ３では、行列Ｔからカメラの回転角
（ψｎ，θｎ，φｎ）をｎ個求める（ｎ＝ｒ＋ｙ＋ｅ＋
…）。この回転角（ψｎ，θｎ，φｎ）は、以下の方法
で求められる。
（ψｎ，θｎ，φｎ）をｎ個求める（ｎ＝ｒ＋ｙ＋ｅ＋
…）。この回転角（ψｎ，θｎ，φｎ）は、以下の方法
で求められる。
【００２４】（ａ）ロールピッチヨー角：ロールピッチ
ヨー角で使用する行列要素の全ての組み合わせについて
求めた角度（ψｒ，θｒ，φｒ）を求める。この演算は
以下のようになる。
ヨー角で使用する行列要素の全ての組み合わせについて
求めた角度（ψｒ，θｒ，φｒ）を求める。この演算は
以下のようになる。
【００２５】
【数３】
【００２６】（ｂ）ヨーピッチロール角：ヨーピッチロ
ール角で使用する行列要素の全ての組み合わせについて
求めた角度（ψｙ，θｙ，φｙ）を求める。この演算は
以下のようになる。
ール角で使用する行列要素の全ての組み合わせについて
求めた角度（ψｙ，θｙ，φｙ）を求める。この演算は
以下のようになる。
【００２７】
【数４】
【００２８】（ｃ）オイラー角：オイラー角で使用する
行列要素の全ての組み合わせについて求めた角度（ψ
ｅ，θｅ，φｅ）を求める。この演算は以下のようにな
る。
行列要素の全ての組み合わせについて求めた角度（ψ
ｅ，θｅ，φｅ）を求める。この演算は以下のようにな
る。
【００２９】
【数５】
【００３０】なお、上記のオイラー角、ロールピッチヨ
ー角以外にピッチヨーロール角などの回転を追加して使
用しても良い。
ー角以外にピッチヨーロール角などの回転を追加して使
用しても良い。
【００３１】次に、処理Ｓ４では、処理Ｓ３で求めたｎ
個の回転角（ψｎ，θｎ，φｎ）から行列Ｔ’をｎ個求
める。例えば、角度（ψｅ，θｅ，φｅ）ならオイラー
角で回転させた行列Ｔ’ｅをｅ個求め、角度（ψｒ，θ
ｒ，φｒ）ならロールピッチヨー角で回転させた行列
Ｔ’ｒをｒ個求める。
個の回転角（ψｎ，θｎ，φｎ）から行列Ｔ’をｎ個求
める。例えば、角度（ψｅ，θｅ，φｅ）ならオイラー
角で回転させた行列Ｔ’ｅをｅ個求め、角度（ψｒ，θ
ｒ，φｒ）ならロールピッチヨー角で回転させた行列
Ｔ’ｒをｒ個求める。
【００３２】次に、処理Ｓ５では、行列ＴとＴ’の差Ｓ
を求める。この差Ｓの演算には、行列Ｔ，Ｔ’の各要素
をその最大値ｍａｘ（Ｔ）、ｍａｘ（Ｔ’）でそれぞれ
割算した行列Ｔ1、Ｔ2とし行列要素の最大値を一致させ
ておき、各要素の差の絶対値の和を差Ｓとして求める。
を求める。この差Ｓの演算には、行列Ｔ，Ｔ’の各要素
をその最大値ｍａｘ（Ｔ）、ｍａｘ（Ｔ’）でそれぞれ
割算した行列Ｔ1、Ｔ2とし行列要素の最大値を一致させ
ておき、各要素の差の絶対値の和を差Ｓとして求める。
【００３３】
【数６】Ｔ1＝Ｔ／ｍａｘ（Ｔ） Ｔ2＝Ｔ’／ｍａｘ（Ｔ’） Ｓ＝ΣΣ｜Ｔ1−Ｔ2｜ 次に、処理Ｓ６では、処理Ｓ５で求めた差Ｓのうち最も
小さい差Ｓを求め、この最小差Ｓのときの回転角（ψ，
θ，φ）を求め、それをカメラの姿勢（回転角）として
出力する。例えば、Ｓ１〜Ｓｒ、Ｓ１〜Ｓｅのうち、最
も小さい値がＳｒ（ｒ＝３）になるとき、ロールピッチ
ヨー角から求めた回転角（ψ3，θ3，φ3）をカメラの
姿勢として出力する。
小さい差Ｓを求め、この最小差Ｓのときの回転角（ψ，
θ，φ）を求め、それをカメラの姿勢（回転角）として
出力する。例えば、Ｓ１〜Ｓｒ、Ｓ１〜Ｓｅのうち、最
も小さい値がＳｒ（ｒ＝３）になるとき、ロールピッチ
ヨー角から求めた回転角（ψ3，θ3，φ3）をカメラの
姿勢として出力する。
【００３４】（第２の実施形態）前記の第１の実施形態
では、処理Ｓ２では行列Ｔを線形回帰により求めるのに
対して、本実施形態では線形回帰に代えてＡＲモデル
（自己回帰モデル）を使用して行列Ｔを求める。
では、処理Ｓ２では行列Ｔを線形回帰により求めるのに
対して、本実施形態では線形回帰に代えてＡＲモデル
（自己回帰モデル）を使用して行列Ｔを求める。
【００３５】ＡＲモデルは、ｎ次の非線形回帰に拡張さ
れているため、レンズ収差のような非線形成分を近似す
ることができる。
れているため、レンズ収差のような非線形成分を近似す
ることができる。
【００３６】したがって、レンズ収差などの非線形要素
が大きい場合、第１の実施形態での線形回帰よる方法よ
りもＡＲモデルによると精度の良いカメラ姿勢を得るこ
とができる。
が大きい場合、第１の実施形態での線形回帰よる方法よ
りもＡＲモデルによると精度の良いカメラ姿勢を得るこ
とができる。
【００３７】（第３の実施形態）前記の線形回帰による
行列Ｔを求めるのに代えて、ＡＲＭＡＸモデル（予測誤
差モデル）を使用する。
行列Ｔを求めるのに代えて、ＡＲＭＡＸモデル（予測誤
差モデル）を使用する。
【００３８】カメラで撮影した画像中の座標点の誤差が
ホワイトノイズでない場合、前記のＡＲモデルよりＡＲ
ＭＡＸモデルの方が近似精度が良い。
ホワイトノイズでない場合、前記のＡＲモデルよりＡＲ
ＭＡＸモデルの方が近似精度が良い。
【００３９】したがって、本実施形態では、座標点の誤
差がホワイトノイズでない場合、ＡＲＭＡＸモデルを使
用して精度の良いカメラ姿勢を得る。
差がホワイトノイズでない場合、ＡＲＭＡＸモデルを使
用して精度の良いカメラ姿勢を得る。
【００４０】（第４の実施形態）前記の線形回帰に代え
て、ハフ変換を使用して行列Ｔを求める。ハフ変換は、
減点法でなく、得点法である。したがって、本実施形態
では、座標点の濃さの分布が誤差ゼロと誤差大の２つ以
上のピークをもつ場合、ハフ変換により精度の良いカメ
ラ姿勢を求めることができる。
て、ハフ変換を使用して行列Ｔを求める。ハフ変換は、
減点法でなく、得点法である。したがって、本実施形態
では、座標点の濃さの分布が誤差ゼロと誤差大の２つ以
上のピークをもつ場合、ハフ変換により精度の良いカメ
ラ姿勢を求めることができる。
【００４１】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、２台の
カメラでステレオ視した対象物のある点のワールド座標
と、その点がカメラ画像中に見えている複数の座標点を
求め、この複数の座標点から最小二乗法等でカメラ姿勢
の行列を求め、この行列から複数のカメラ回転角を求
め、この回転角を行列にしたものとカメラ姿勢の行列と
の差の絶対値が最も小さい回転角をカメラの姿勢として
求めるようにしたため、以下の効果がある。
カメラでステレオ視した対象物のある点のワールド座標
と、その点がカメラ画像中に見えている複数の座標点を
求め、この複数の座標点から最小二乗法等でカメラ姿勢
の行列を求め、この行列から複数のカメラ回転角を求
め、この回転角を行列にしたものとカメラ姿勢の行列と
の差の絶対値が最も小さい回転角をカメラの姿勢として
求めるようにしたため、以下の効果がある。
【００４２】（１）カメラを精度良く固定する手間を不
要にしながら精度良い３次元位置計測ができる。
要にしながら精度良い３次元位置計測ができる。
【００４３】（２）最小二乗法等で求めた行列に量子化
誤差やレンズ収差による誤差が含まれる場合にも、最も
信頼できるカメラの姿勢を求めることができる。
誤差やレンズ収差による誤差が含まれる場合にも、最も
信頼できるカメラの姿勢を求めることができる。
【図１】本発明の実施形態を示すカメラ姿勢の検出処理
手順。
手順。
【図２】ステレオ視による３次元位置計測の原理図。
【図３】３次元位置計測装置。
【図４】校正テーブルの撮影構造。
１Ｌ、１Ｒ…カメラ ２…３次元位置計測装置本体 ３…カメラ姿勢校正装置 ４…校正テーブル
Claims (4)
- 【請求項１】 ２台のカメラでステレオ視した対象物の
ある点のワールド座標と、その点がカメラ画像中に見え
ている複数の座標点を求め、この複数の座標点から最小
二乗法でカメラ姿勢の行列を求める手段と、 前記行列から複数のカメラ回転角を求め、この回転角を
行列にしたものと前記手段が求めたカメラ姿勢の行列と
の差の絶対値が最も小さい回転角をカメラの姿勢として
求める手段とを備えたことを特徴とするカメラ姿勢の検
出装置。 - 【請求項２】 前記カメラ姿勢の行列は、複数の座標点
から自己回帰モデルを使用して求めることを特徴とする
請求項１に記載のカメラ姿勢の検出装置。 - 【請求項３】 前記カメラ姿勢の行列は、複数の座標点
から予測誤差モデルを使用して求めることを特徴とする
請求項１に記載のカメラ姿勢の検出装置。 - 【請求項４】 前記カメラ姿勢の行列は、複数の座標点
からハフ変換によって求めることを特徴とする請求項１
に記載のカメラ姿勢の検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21395996A JP3608305B2 (ja) | 1996-08-14 | 1996-08-14 | カメラ姿勢の検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21395996A JP3608305B2 (ja) | 1996-08-14 | 1996-08-14 | カメラ姿勢の検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1062145A true JPH1062145A (ja) | 1998-03-06 |
| JP3608305B2 JP3608305B2 (ja) | 2005-01-12 |
Family
ID=16647903
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21395996A Expired - Lifetime JP3608305B2 (ja) | 1996-08-14 | 1996-08-14 | カメラ姿勢の検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3608305B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006138735A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Central Res Inst Of Electric Power Ind | カメラアングル変化の検出方法および装置およびプログラム並びにこれを利用した画像処理方法および設備監視方法および測量方法およびステレオカメラの設定方法 |
| JP2008292407A (ja) * | 2007-05-28 | 2008-12-04 | Canon Inc | 情報処理方法及び情報処理装置 |
| US9424645B2 (en) | 2011-06-06 | 2016-08-23 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Calibration device and calibration method for a stereo camera without placing physical markers |
| KR20210132624A (ko) * | 2020-12-30 | 2021-11-04 | 아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디. | 도로측 카메라의 외부 파라미터에 기반한 3차원 감지 정보 획득 방법과 도로측 기기 |
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|---|---|---|---|---|
| JPS61277012A (ja) * | 1985-06-03 | 1986-12-08 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | カメラ位置姿勢校正方法 |
| JPH05248819A (ja) * | 1992-03-06 | 1993-09-28 | Kobe Steel Ltd | カメラによる測定対象物の三次元位置測定のための較正対象データの較正方法及び三次元位置測定方法 |
| JPH07234915A (ja) * | 1994-02-24 | 1995-09-05 | Tec Corp | 画像認識装置 |
| JPH07334679A (ja) * | 1994-06-13 | 1995-12-22 | Toshiba Corp | 領域抽出装置 |
| JPH0814828A (ja) * | 1994-06-29 | 1996-01-19 | Kobe Steel Ltd | ステレオ画像センサのキャリブレーション方法及びその装置 |
-
1996
- 1996-08-14 JP JP21395996A patent/JP3608305B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| US11893884B2 (en) | 2020-12-30 | 2024-02-06 | Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. | Method for acquiring three-dimensional perception information based on external parameters of roadside camera, and roadside device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3608305B2 (ja) | 2005-01-12 |
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