JP5487946B2 - カメラ画像の補正方法およびカメラ装置および座標変換パラメータ決定装置 - Google Patents
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「理想像面」は、結像光学系により適正に結像が行なわれる像面である。
上記「結像光学系」は、複数枚のレンズと開口絞りによるレンズ系として構成され、上記レンズ系内に射出瞳が位置する。
カメラ画像の補正方法は、以下の特徴を有する(請求項1)。
「射出瞳距離」は、結像光学系の射出瞳の光軸上の位置を投影中心とし、この投影中心と結像光学系による結像の理想像面との光軸上の距離:fを言う。
この座標変換パラメータは、上記の如く、結像光学系の射出瞳の「光軸上の位置」を投影中心とし、この投影中心と結像光学系による結像の理想像面との光軸上の距離である射出瞳距離:fを用いて演算により算出される。
上記「結像光学系」は、複数枚のレンズと開口絞りによるレンズ系として構成され、上記レンズ系内に射出瞳が位置する。
上記「結像光学系」は、複数枚のレンズと開口絞りによるレンズ系として構成され、上記レンズ系内に射出瞳が位置する。
この変換画像生成部は、上記請求項2記載の座標変換パラメータ決定装置により決定された座標変換パラメータを用いて、1次撮像画像を2次撮像画像に変換する透視変換処理を行う。
この場合には、例えば、請求項2記載の座標変換パラメータ決定装置にセットされる状態において、カメラ装置内に「座標変換パラメータ記憶部」を設けておき、座標変換パラメータ決定装置の座標変換パラメータ算出部により演算算出された座標変換パラメータを、カメラ装置内に予め設けられた座標変換パラメータ記憶部に、座標変換パラメータ算出部からの出力により直接書き込むこともできる。
この説明は、非特許文献1の99ページ以下に記載された内容に基づいている。
図2を参照する。
図2の左右の図は、同一の3次元空間を表している。
直交座標軸:X、Y、Zを図のようにとり、座標原点:E(0,0,0)をとり、先ず、図2の左図のように、上記原点:EからZの正の方向に距離:fだけ離れた位置に、平面Π0をとる。
投影中心:Eは3次元座標系の原点におく。
平面Π0は、XY面に平行とし、平面Π0上の座標系は、原点を3次元座標系のZ軸上に、縦横方向はX、Y軸と平行にとる。
平面Π1はZ軸上で原点から距離:fの位置に原点をおく。
平面Π1の法線をn1=[nx,ny,nz]とし、縦横方向も平面上で直交する任意のベクトル:u1=[ux,uy,uz]、v1=[vx,vy,vz]とする。
平面Π0上に設定された2次元空間:R0の2次元座標(s0,t0)から、3次元空間内の平面Π0上の3次元座標(x0,y0,z0)へ座標変換する。
この変換を表す行列:Aは、平面Π0上の参照点:p0、距離:fを用いて、次数3で表され、3行4列である。
3次元空間内の平面Π0上の3次元座標(x0,y0,z0)を、同じ3次元空間内の平面Π1上の3次元座標(x1,y1,z1)へ、投影中心:Eからの透視変換による座標変換を行う。この座標変換を表す行列:Bは、投影中心:Eと平面Π1を用いて、次数4で表される。nx,ny,nzは、上述の通り平面Π1の法線の成分である。
3次元空間内の平面Π1上の3次元座標(x1,y1,z1)から、平面Π1上の2次元空間:R1の2次元座標(s1,t1)へ座標変換する。この座標変換を表す行列:Cは、平面Π1についての上記「ステップ1」の変換の逆変換と考えられる。
まず、平面Π1について、行列:Cによる変換と「逆方向の変換」を表す行列:A1を求める。
この行列:A1は、平面Π1上の参照点:p1、縦横単位ベクトル:u1、v1を用いて、次数5で表され、3行4列である。
マトリックス:Bは、平面Π1の法線(法線成分)と上記距離:fで定まり、マトリックス:A1は、平面Π1上に設定された直交2軸の単位ベクトル:u1、v1(これは任意に設定できる。)と、距離:fとで定まる。
射出瞳は、レンズ系の内部に位置する。
符号60、61は「固体撮像素子」を模式的に示している。符号61で示す固体撮像素子は「理想的な状態」で組みつけられた場合を示す。即ち、固体撮像素子61の撮像面は結像光学系50の光軸に対して正確に直交している。換言すれば、固体撮像素子61の撮像面は結像光学系50による理想像面と合致している。
この発明においては、固体撮像素子60の法線と結像光学系50の光軸との非平行状態を許容する。
勿論「許容される非平行の程度」は任意と言うわけではなく、上述した透視変換処理により1次撮像画像を2次撮像画像に適正に変換できる程度である。しかし、通常のカメラ装置の組み付けの工程で生じる上記「非平行」の程度であれば、上記透視変換処理の有効性は何ら問題ない。
固体撮像素子60の撮像面は結像光学系の光軸に対して傾いているから、1次撮像画像には「歪み」が生じることになる。
これに対して、図1における「射出瞳距離」は、上記理想像面と、結像光学系50の射出瞳の光軸上の位置(投影中心位置)との間の距離であり、この発明においては、上述の座標変換パラメータの算出に用いるマトリックス:M、Aにおける「f」として射出瞳距離が用いられる。
この図1から、透視変換処理における座標変換パラメータの算出においては「投影中心位置」としてピンホールモデルによるピンホール位置を用いるよりも「射出瞳位置」を用いるほうが、結像光学系の光学機能の特性をより忠実に反映できることが理解されるであろう。
図3は、請求項2の座標変換パラメータ決定装置による「カメラ装置に対する座標変換パラメータ」の決定を説明する図である。
図3において、符号10で示す部分は「座標変換パラメータ決定装置」の主要部を示し、座標変換パラメータ決定装置は、主要部10と図3に図示されていないカメラセット部とにより構成されている。
このとき、取り付けられたレンズ系21の光軸が、ケーシング25内の基準面に正確に直交するように「ケーシング25とレンズ系21との位置関係」が予め定められている。
測定された「傾き角」はセンサ面角度検出部11から出力されて座標変換パラメータ算出部12に入力する。
カメラ装置20に電力が供給されない状態においても、永続的に座標変換パラメータを記憶し続けるように、座標変換パラメータ記憶部23はROMを用いる。
光軸補正画像生成部24には、1次撮像画像に対して座標変換を行い、補正画像である2次撮像画像を生成するために必要な演算回路が含まれている。光軸補正画像生成部24は、請求項3における変換画像生成部であり、固体撮像素子22が撮像した1次撮像画像に対して透視変換処理を行って2次撮像画像を生成する。
なお、算出された座標変換パラメータはセンサ面の傾きを測定されたカメラ装置20に固有のものであるので、カメラ装置20が有するカメラID記憶部(カメラ装置の製品番号等、カメラ装置を固体ごとに識別できる情報が記憶されている。)26からのID情報が座標変換パラメータ算出部12に送られ、座標変換パラメータ算出部12はこのID情報と座標変換パラメータとを記憶媒体に記憶させる。
61 撮像面が結像光学系の光軸に対して傾いた固体撮像素子
Claims (5)
- 複数枚のレンズと開口絞りによるレンズ系として構成され、上記レンズ系内に射出瞳が位置する結像光学系による物体像を、固体撮像素子の撮像面により受光するカメラ装置における、上記結像光学系の光軸の、上記撮像面の法線との非平行を許容した1次撮像画像を、上記非平行の影響を補正した2次撮像画像に変換するカメラ画像の補正方法において、上記カメラ装置における上記結像光学系の光軸と上記撮像面の法線とのなす傾き角を測定し、測定された傾き角に基づき、透視変換処理のための座標変換パラメータを演算算出し、得られた上記座標変換パラメータを用いる座標変換を行なって、1次撮像画像を2次撮像画像に透視変換処理を行う補正方法であって、
上記結像光学系の射出瞳の光軸上の位置を投影中心とし、この投影中心と結像光学系による結像の理想像面との上記光軸上の距離である射出瞳距離:fを用いて、上記座標変換パラメータの演算算出を行なうことを特徴とするカメラ画像の補正方法。 - 複数枚のレンズと開口絞りによるレンズ系として構成され、上記レンズ系内に射出瞳が位置する結像光学系による物体像を、固体撮像素子の撮像面により受光するカメラ装置による、上記結像光学系の光軸の、上記撮像面の法線との非平行を許容した1次撮像画像を、上記非平行の影響を補正した2次撮像画像に変換するための、透視変換処理の座標変換パラメータを決定する装置であって、
座標変換パラメータを決定するべきカメラ装置をセットされるカメラセット部と、
このカメラセット部にセットされたカメラ装置における、上記結像光学系の光軸と上記撮像面の法線とのなす傾き角を測定するセンサ面角度検出部と、
このセンサ面角度検出部で検出された上記傾き角に基づき、透視変換処理のための座標変換パラメータを演算算出する座標変換パラメータ算出部と、を有し、
上記座標変換パラメータ算出部は、上記結像光学系の射出瞳の光軸上の位置を投影中心とし、この投影中心と結像光学系による結像の理想像面との上記光軸上の距離である射出瞳距離:fと、上記測定された傾き角とを用いて上記座標変換パラメータの演算算出を行なうことを特徴とする座標変換パラメータ決定装置。 - 複数枚のレンズと開口絞りによるレンズ系として構成され、上記レンズ系内に射出瞳が位置する結像光学系による物体像を、固体撮像素子により受像するカメラ装置において、
上記固体撮像素子が撮像した1次撮像画像に対して透視変換処理を行って2次撮像画像を生成する変換画像生成部を有し、
該、変換画像生成部は、請求項2記載の座標変換パラメータ決定装置により決定された座標変換パラメータを用いて、上記1次撮像画像を2次撮像画像に変換する透視変換処理を行うものであることを特徴とするカメラ装置。 - 請求項3記載のカメラ装置において、
請求項2記載の座標変換パラメータ決定装置により決定された座標変換パラメータを記憶して、変換画像生成部に供給する座標変換パラメータ記憶部を、カメラ装置の内部に有することを特徴とするカメラ装置。 - 請求項3記載のカメラ装置において、
請求項2記載の座標変換パラメータ決定装置により決定された座標変換パラメータを記憶して、変換画像生成部に供給する座標変換パラメータ記憶部が、カメラ装置の外部に設けられ、上記座標変換パラメータが、上記変換画像生成部にカメラ装置外部から与えられることを特徴とするカメラ装置。
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