JPH1060940A

JPH1060940A - パワー機械及びそのアタッチメント

Info

Publication number: JPH1060940A
Application number: JP9141871A
Authority: JP
Inventors: Wally L Kaczmarski; ウォーリー・エル・カズマルスキー; Scott B Jacobson; スコット・ビー・ジャコブソン; Verne C Watts; ヴァーン・シー・ワッツ
Original assignee: Clark Equipment Co
Current assignee: Doosan Bobcat North America Inc
Priority date: 1996-05-30
Filing date: 1997-05-30
Publication date: 1998-03-03
Also published as: EP0810331A1; US5713419A; CA2204296A1; KR970075134A; CA2204296C; DE69734173D1; AU1997397A; DE69734173T2; EP0810331B1; AU715951B2

Abstract

(57)【要約】【課題】パワー回路と、運転者の入力を受け取り且つ
その運転者の入力を表示する出力信号を提供する運転者
入力装置とを有するパワー機械に、アタッチメントを取
り付けることを可能にすること。【解決手段】パワー回路を有するパワー回路にパワー
アタッチメントが取り付け可能である。また、該パワー
機械は、運転者の入力を受け取り且つ該運転者の入力を
表示する出力信号を提供する運転者入力装置を備えてい
る。該アタッチメントは、工具と、該工具を駆動し得る
ように該工具に結合されたアクチュエータとを備えてい
る。また、該アクチュエータは、パワー機械のパワー回
路に接続可能である。制御装置がアクチュエータに作用
可能に結合され且つ運転者入力装置に作用可能に結合可
能である。該制御装置は、運転者入力装置により提供さ
れる運転者の入力信号に基づいて該工具の作用を制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パワー機械に関す
る。より具体的には、本発明は、１つのアタッチメント
を有するパワー機械であって、そのアタッチメントを制
御する制御装置を備えるパワー機械に関する。

【０００２】本発明に関連する出願として次のものがあ
る。１９９７年１月７日付けで付与された、「パワー機
械のアタッチメントに推進動作を付与する液圧制御装置
（ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭ
ＰＲＯＶＩＤＩＮＧＭＡＣＨＩＮＥ）」という名称
の米国特許第５，５９０，７３１号、１９９６年１１月
２６日付けで付与された、「液圧インターロック装置
（ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＩＮＴＥＲＬＯＣＫＳＹＳＴＥ
Ｍ）」という名称の米国特許第５，５７７，８７６号、
１９９５年６月２０日付けでブランデット（Ｂｒａｎｄ
ｔ）及びその他の者に付与された、「パワー機械のイン
ターロック制御装置（ＩＮＴＥＲＬＯＣＫＣＯＮＴＲ
ＯＬＳＹＳＴＥＭＦＯＲＰＯＷＥＲＭＡＣＨＩ
ＮＥ）」という名称の米国特許第５，４２５，４３１号
である。これらの引例の全ては、本発明の出願人に譲渡
されている。

【０００３】

【従来の技術】スキッド・ステアローダのようなパワー
機械は、典型的に、キャブ、即ち、運転車室を支えるフ
レームと、可動のリフトアームとを備えており、該リフ
トアームがバケット、オーガ、又は樹木スペードのよう
な作業工具を支えている。この可動のリフトアームは、
スキッド・ステアローダのフレームに回動可能に結合さ
れ、また、該リフトアームは、一般に、液圧シリンダで
あるパワーアクチュエータによって駆動される。更に、
工具がリフトアームに結合され且つ１つ又はより多くの
追加のパワーアクチュエータ（一般に、液圧シリンダで
ある）によって駆動される。スキッド・ステアローダを
操作する運転者がリフトアームを昇降させ、リフトアー
ムに結合された液圧シリンダ、及び工具に結合された液
圧シリンダを作動させることにより、その工具の操作を
行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】樹木スペードに取り付
けられた複数のシリンダへの加圧された液圧流体の流れ
を制御するため、複数の液圧アクチュエータを利用する
樹木スペードのようなフロント・アタッチメント（又は
工具）と共に、多数の弁をスキッド・ステアローダの液
圧系統に追加しなければならない。従来、こうした弁を
追加するためには、スキッド・ステアローダに取り付け
用の金物を追加しなければならなかった。例えば、ある
種の従来技術のスキッド・ステアローダにおいて、樹木
スペードに取り付けられた液圧アクチュエータを制御す
るために使用される組みの弁は、キャブ、即ち運転者室
のドア通路上に取り付けていた。このためには、加圧さ
れた液圧流体をその組みの弁に向かわせ、その後に樹木
スペードに供給されるようにする必要があった。

【０００５】また、スキッド・ステアローダ内の制御レ
バーは、運転者が操作して、特定の機能を発揮する複数
の釦、又は操作可能なスイッチを支えるハンドグリップ
部を有するのが普通である。スキッド・ステアローダに
取り付けられた１つ、又はより多くのアタッチメントの
特定の型式に対応して、特定の機能を作用させ、又は不
作動にする。更に、スキッド・ステアローダに取り付け
られた１つ又はより多くの特別型式のアタッチメントに
対応して、運転者の入力装置からの入力を特別に組み合
わせて、同時に作用させれば、対向した制御弁が開くこ
とになる。このため、液圧アクチュエータ、又は液圧モ
ータの両側部に実質的に、等しい量の加圧流体が供給さ
れる。

【０００６】

【課題を解決するための手段】パワー回路と、運転者の
入力を受け取り且つその運転者の入力を表示する出力信
号を提供する運転者入力装置とを有するパワー機械に、
あるアタッチメントを取り付けることが可能である。か
かるアタッチメントには、工具と、パワーアクチュエー
タ（その工具を駆動させるように工具に結合され且つパ
ワー機械のパワー回路に接続可能である）と、制御装置
とが含まれる。該制御装置は、パワーアクチュエータに
作用可能に結合され、また、そのパワー機械に設けられ
た運転者入力装置に作用可能に結合することができる。
その制御装置は、該運転者の入力に基づき該工具の作用
を制御する。

【０００７】一つの好適な実施の形態において、このア
タッチメントは、複数のスペード（全体として、樹木ス
ぺードと称する）を有する樹木の移植具である。複数の
液圧アクチュエータがその樹木スペードに結合され且つ
加圧された液圧流体を提供するスキッド・ステアローダ
の液圧系統に接続されている。制御装置が液圧アクチュ
エータに作用可能に結合され且つスキッド・ステアロー
ダに設けられた運転者入力装置に結合可能である。この
制御装置は、運転者の入力に基づいて、これらのスペー
ドの作用を制御する。

【０００８】

【発明の実施の形態】図１は、本発明によるアタッチメ
ント１２を有するスキッド・ステアローダ１０の側面図
である。スキッド・ステアローダ１０は、車輪１６によ
り支えたフレーム１４を備えている。また、該フレーム
１４は、運転車室を画成し且つ実質上、シート２０を取
り巻くキャブ１８を支えている。スキッド・ステアロー
ダ１０を運転する運転者がシート２０に座っている。シ
ートバー２２がキャブ１８の前部分に回動可能に結合さ
れている。運転者がシート２０に座っているとき、その
運転者は、シートバー２２を持上げ位置（図１に仮想線
で示した位置）から、図１に示した下降位置まで回転さ
せる。また、該キャブ１８は、典型的に、関係付けられ
たハンドグリップ部を有する、一対の制御レバー２４、
２６を備えている。該制御レバー２４、２６は、入力信
号を提供するための入力装置（ロッカスイッチ、釦、又
はその他の運転者入力装置）を備えている。

【０００９】リフトアーム２８は、回動点３０にてフレ
ーム１４に結合されている。一対の液圧シリンダ３２
（その１つのみを図１に図示）が回動点３４にてフレー
ム１４に、また、回動点３６にてリフトアーム２８に回
動可能に結合されている。リフトアーム２８は、回動点
３８、４０、又はその他の適当な接続部にて、アタッチ
メントとしての工具１２（図１に図示した実施の形態に
おいて、樹木スペードである）に結合されている。

【００１０】図１に示した実施の形態において、該樹木
スペード１２は、それぞれ３つのスペード４２、４４、
４６を有して。その他の適当な複数のスペードも使用可
能であることに留意すべきである。これらのスペード４
２、４４、４６は、それぞれ液圧シリンダ４８、５０、
５２に結合されている。これらの液圧シリンダ及びスペ
ードは、支持ブラケット５６、５８、６０により下方ブ
ラケット５４に接続されている。スペード４２、４４、
４６は、支持ブラケット５６、５８、６０に沿って且つ
これらの支持ブラケット５６、５８、６０に関して、略
上方に且つ下向に動き得るように接続されている。

【００１１】液圧シリンダ４８、５０、５２は、接続部
６２を通じて、スキッド・ステアローダ１０の液圧系統
によって駆動される。接続部６２は、一対の液圧流体管
の接続具と、電気的接続具とを備えている。接続部６２
におけるその液圧流体管接続具は、適当な導管によって
接続され、全体として、参照符号６４で示した電気制御
弁に接続されている。弁６４は、スキッド・ステアロー
ダ１０の液圧系統から加圧された流体を受け取る入力部
と、シリンダ４８、５０、５２に接続された出力部とを
有している。更に、ゲートシリンダ６６（図２に関して
より詳細に説明する）は、ブラケット５４に接続され且
つ複数の弁６４の１つの出力部にも接続されている。

【００１２】電気制御回路６８が樹木スペード１２に取
り付けられている。この制御回路６８は、本明細書の後
半にてより詳細に説明するが、レバー２４、２６に接続
された運転者入力装置から、電子ハーネス７０（接続部
６２内の電気的接続具に接続されている）を介して電気
入力信号を受ける電子式制御装置を備えている。受け取
った入力に基づいて、該制御回路６８は、電気作動弁６
４に電気出力を提供して、樹木スペード１２の作用を制
御する。適当な入力信号を受けたとき、制御回路６８
は、液圧シリンダ４８、５０、５２（それぞれ樹木スペ
ード４２、４４、４６を駆動する）を必要に応じて伸長
させ、又は引っ込める得るように弁６４を制御する。

【００１３】図２は、樹木スペード１２の一部分の平面
図である。地面から植物を除去しようとするとき、運転
者は、レバー２４、２６の１つにおける適当な入力部を
操作し、制御回路６８にゲート信号を付与する。これに
より、制御回路６８が弁６４の１つを制御して、液圧シ
リンダ６６を作動させる。その結果、樹木スペード４６
を支えるブラケット５４の部分がブラケット５４の他の
部分に関して回動し、ブラケット５４の末端部分が開
く。次に、運転者は、その植物がブラケット５４の略中
心部に位置するように、スキッド・ステアローダ１０を
前方に運転する。

【００１４】その後に、運転者は、液圧シリンダ６６が
伸長して、ゲートが閉じるように制御回路６８を介して
弁６４の１つを制御する。次に、スペード４２、４４、
４６が地面を掘る所定の位置に樹木スペード１２を設定
することができる。このようにして、運転者は、回路６
８を通じて加圧された液圧流体をシリンダ４８、５０、
５２に付与して、これにより、関係付けられたスペード
４２、４４、４６で植物の周囲の地面を掘ることができ
る。次に、運転者は、液圧シリンダ３２を伸長させて、
ブラケット５４、及び樹木スペード１２を持上げる。そ
の後に、樹木スペード１２に入った植物を地面に植える
場所、又は、その樹木を別の乗物等に積み込む場所ま
で、スキッド・ステアローダ１０を運転することができ
る。

【００１５】図２には、スペード４６を支えるブラケッ
ト５４の部分が回動点７２にてブラケット５４の他の部
分に回動可能に接続された状態が図示されている。ま
た、液圧シリンダ６６は、回動点７４、７６にて、ブラ
ケット５４の双方の部分に回動可能に接続されている。
このため、液圧シリンダ６６が引っ込んで、ピストンが
全体として矢印７８で示した方向に動くとき、スペード
４６を支えるブラケット５４の部分は、全体として矢印
８０で示した円弧を中心として、ブラケット５４の他の
部分に関して回動する。このため、ブラケット５４の旋
回部分はゲートのように開いて、スキッド・ステアロー
ダ１０の運転者が前方へ運転することを可能にし、地面
から引き抜くべき植物をスペード４２、４４、４６の間
の中心の位置に配置することができる。スペードに関す
る所望の位置に植物が配置されたならば、運転者は、液
圧シリンダ６６を再度、伸長させ、スペード４６を支え
るブラケット５４の部分を旋回させて、閉じた位置へ戻
し、スペードが作用可能であるようにすることができ
る。

【００１６】図３は、本発明のよる制御回路６８のブロ
ック図である。図３は、また、弁６４、及び液圧シリン
ダ４８、５０、５２、６６に対する制御回路６８の接続
状態も示す。

【００１７】該弁６４は、スペードシリンダ４８、５
０、５２の各々に関係付けられた一対のソレノイド弁
と、ゲートシリンダ６６と関係付けられた追加の弁とを
備えている。弁８４、８６はシリンダ５０に、弁８８、
９０はシリンダ５２に、弁９２、９４はシリンダ４８
に、弁９６はシリンダ６６にそれぞれ関係付けられてい
る。これらの弁への入力を操作し、その弁を通じて液圧
回路を選択的に開いて加圧された液圧流体が選択された
シリンダに供給されるようにする。

【００１８】また、制御回路６８は、接地信号と同様
に、スキッド・ステアローダ１０のバッテリからバッテ
リ信号を受け取る、パワー回路８３を備えている。制御
回路６８内にて制御され且つ調節された基準電圧の電力
が得られ、その多数の回路を作用させるフィルタリング
及び電圧調節を行う回路が提供される。制御回路６８へ
供給されたそのバッテリ信号は、スキッド・ステアロー
ダ１０が走行している時に限り該バッテリ信号が制御回
路６８へ供給されるように、スキッド・ステアローダ１
０の点火回路へ接続される。

【００１９】制御回路６８は、レバー２４、２６におけ
る運転者入力装置からの４つの入力（反時計方向信号
と、時計方向信号と、ゲート開き信号と、ゲート閉じ信
号とを含む）を受け取る。これらの信号は、適当なフィ
ルタリング及び調節を行う回路８１を通じて制御装置８
２へ供給される。好適な実施の形態において、該制御装
置８２は、プログラム可能な論理制御装置、マイクロプ
ロセッサ、マイクロコントローラ、或いは、その他の適
当な制御回路である。入力信号に基づいて、制御装置８
２は、スペード１、スペード２、スペード３の信号、ゲ
ートの開き信号、ゲートの閉じ信号、ロッド信号、及び
Ｌパワー信号という、７つの出力信号を供給する。制御
装置８２の機能に関しては、より詳細に以下に説明す
る。

【００２０】一つの好適な実施の形態にて、これらの入
力は、中央位置にばね偏倚されたロッカスイッチを通じ
て供給される。例えば、好適な実施の形態において、中
央位置にばね偏倚された単一のロッカスイッチにより、
時計方向、及び反時計方向入力信号の双方が供給され
る。ロッカスイッチを一方向に押せば、反時計方向信号
が制御回路６８に供給される。ロッカスイッチを第二の
方向に押せば、時計方向信号が制御回路６８へ供給され
る。このことも、ゲート開き信号、及びゲート閉じ信号
を制御回路６８へ供給するための好適な実施の形態であ
る。

【００２１】作動中、制御回路６８に通電したとき、ス
ペードの出力信号の１つが不作動として励起される。好
適な実施の形態において、スペード１の出力信号が励起
される。スペード１の信号が励起されれば、弁８４、及
び８６の双方は、ソレノイドを励起する入力を受け取
り、これらの弁が作動位置に動く。弁６４の１つを励起
させたならば、レバー２４、２６の一方を通じて運転者
が入力することにより、関係付けられた液圧シリンダが
動く。その操作は、釦、或いは、ハンドル、及びハンド
グリップ部を回し、その結果、スキッド・ステアローダ
の液圧装置内の弁スプールが関連した動きをし、液圧流
体が、関係付けられた液圧シリンダの基部、又はロッド
端部の何れかに供給されるようにして行われる。この手
動による制御の結果、機械的連結機構、又は電気的手段
の何れかを通じて弁スプールを動かすことができる。ま
た、オン／オフモード、或いは比例モードにて、液圧流
体を樹木スペード１２へ供給することができる。比例モ
ードにて液圧流体を供給する一つの例は、１９９５年５
月５日に出願された、「パワー機械のアタッチメントに
比例動作を提供する液圧制御システム（ＨＹＤＲＡＵＬ
ＩＣＣＯＮＴＲＯＬＳＹＳＴＥＭＰＲＯＶＩＤＩＮ
ＧＰＲＯＰＯＲＴＩＯＮＡＬＭＯＶＥＭＥＮＴＴ
ＯＡＮＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴＯＦＡＰＯＷＥ
ＲＭＡＣＨＩＮＥ）」という名称の共同出願の米国出
願第０８／４３５，６０１号に記載されている。

【００２２】弁８４、８６が励起される場合、ハンドグ
リップ部を操作すると、加圧された液圧流体が弁８４、
８６のうちの一つ、或いは他方へ供給され、弁８４、８
６の残った方がタンクに接続される。その結果、液圧シ
リンダ５０は、（加圧された液圧流体がシリンダ５０の
基部へ供給されるか、或いはロッド基部へ供給されるか
によって）伸長し、又は引っ込むことができる。このた
め、シリンダ５０は、スペード４２を駆動して地面に入
れ、又は地面から出すことができる。

【００２３】次に、運転者がスペード４２、４４、或い
は４６のうち一つを操作したい場合、運転者は、反時計
方向信号、又は時計方向信号のいずれかを制御装置８２
へ供給すればよい。運転者が反時計方向信号を供給した
場合、制御装置８２はスペード２の出力信号（弁８８、
９０の双方を励起させる）を励起させる。次に、レバー
２４、２６のうちの一つの適当な釦を押せば、加圧され
た液圧流体が弁８８、９０の一方を通じて液圧アクチュ
エータ５２の基部、又はロッド端部のどちらかへ供給さ
れ、該液圧アクチュエータを伸長させ、又は引っ込める
ことができる。これにより、スペード４６を駆動して地
面に入れるか、又はスペードを地面から出すことができ
る。

【００２４】制御装置８２に提供される時計方向信号、
及び反時計方向信号を操作することにより、運転者は、
操作すべき任意の所望のスペードを、実質上、選ぶこと
ができる。更に、次に、どのスペードのソレノイを励起
させるべきかを表示する標識を運転者に選択随意に提供
することができることに留意すべきである。かかる標識
は、制御装置８２の出力部へ結合され且つ運転者が見え
るように配置された発光（ＬＥＤ）部９１を含むことが
できる。

【００２５】ゲートを開き且つ閉じる液圧シリンダ６６
は、同様の方法で作動される。運転者が適当なロッカス
イッチを押して、運転者がゲートを開けることを望むな
らば、ゲートの開き信号が制御装置８２に付与され、こ
の制御装置８２がゲートの開き出力を発生させる。この
出力は、弁９６に付与されて、ソレノイドを作動させ、
スプールを中立位置から作用位置（加圧された液圧流体
が液圧シリンダ６６のロッド端に付与される位置）まで
動かす。これにより、液圧シリンダ６６は引っ込んで、
これにより、スペード４６を回動させて、樹木スペード
１２のゲートが開く（図２に関して説明したように）。
運転者がゲートを閉じようとするときは、運転者はゲー
ト閉じ信号を制御装置８２に付与する。一方、制御装置
８２は、弁９６にゲート閉じ出力を提供し、ソレノイド
を作動させて、スプールを反対方向に動かし、加圧され
た液圧流体が液圧シリンダ６６の基部端に提供されるよ
うにする。これにより、液圧シリンダ６６が伸長して、
樹木スペード１２のゲートを閉じる（図２に関して説明
するように）。

【００２６】ある種のスキッド・ステアローダ１０にお
いて、液圧流体の流れを前面の補助接続部、又は後部の
補助接続部の何れか一方に向ける偏向弁が液圧パワー回
路に設けられている。一つの好適な実施の形態におい
て、スキッド・ステアローダ１０には、後部の補助的接
続部を通じて作動される後部安定装置を設けることがで
きる。このため、制御装置８２によってＬーパワー出力
が提供される。この出力は、スキッド・ステアローダ１
０の液圧パワー回路に提供されて戻され且つ（適当なリ
レーの作用を通じて）前面及び後部補助装置の間にて流
体の流れを偏向させる偏向弁に付与される。このように
して、（ゲートを開閉する機能のような如き）樹木スペ
ード１２の一部の機能を（さもなければ、後部補助接続
部に向けられる）液圧流体により作動させることができ
る。

【００２７】換言すれば、ゲートの開き又は閉じ入力が
励起されたとき、Ｌーパワー出力は、偏向弁をして流れ
を前面補助接続部に偏向させ、加圧された液圧流体が液
圧シリンダ６６に提供されるようにする。しかしなが
ら、ゲートの開き入力及びゲートの閉じ入力の双方が励
起されないとき、制御装置８２は、不作動状態にてＬー
パワー出力を提供し、このため、スキッド・ステアロー
ダ１０に設けられた偏向弁が流体を後部接続部に偏向さ
せ、運転者は、後部安定装置を操作することができる。

【００２８】同様の理由にて、制御装置８２からのロッ
ド出力が提供される。レバー２４、又は２６の一方に設
けられた同一の運転者入力装置（励起されたスペードの
出力を時計方向又は反時計方向に連続的に作用させるた
めに使用される装置）は、後部安定装置を操作するため
に使用することもできる。このため、出力信号が提供さ
れ、加圧された液圧流体が方向制御弁（後部補助装置を
制御する弁）の両側部に提供され、このため、運転者が
励起されたスペードの出力だけを連続的に作用させよう
とするとき、安定装置は作動しない。

【００２９】また、制御装置８２は、制御装置（符号８
３で示すように、スキッド・ステアローダ１０上に設け
られる）と連通し得るように結合することができること
も留意すべきである。一つの好適な実施の形態におい
て、該制御装置８３は、アタッチメントへの液圧流体の
流れを制御するオン／オフ制御装置である。別の実施の
形態において、この制御装置８３は、米国特許出願第０
８／４３５，６０１号に記載されたような比例式制御装
置である。簡単に説明すれば、この比例式制御装置は、
パルス幅が調節された状態、又は、その他の適当な形態
にてアタッチメントへの液圧流体の流れを制御する。

【００３０】図４は、本発明による制御回路６８の作動
フロー図である。最初に、制御回路６８が作動される
と、出力の全ては、オフとされ、スペードの出力と称さ
れる変数が１の値に設定される。このことは、ブロック
１００に示してある。任意の適当な再リサイクル時間に
設定されたウォッチドッグタイマーが作動可能とされ
る。制御装置８２は、ウォッチドッグタイマーの満了時
間が経過するまで待機する。このことは、ブロック１０
２に示されている。

【００３１】作動が開始されたならば、制御装置８２
は、ゲートの閉じ信号が付与されたか否かを判断する。
この状態は、ブロック１０４で示されている。その信号
が付与されるているならば、制御装置８２は、ゲートの
開き出力をオフにし（オンにされていた場合）、また、
ゲートの閉じ出力をオンにする、即ち、励起させる。こ
の状態は、ブロック１０６で示してある。次に、制御装
置８２により、スペード出力信号の全てがオフにされ、
また、ロッドの出力信号がオフにされ、Ｌーパワー出力
がオンにされることが確実とされる。この状態は、ブロ
ック１０８で示されている。スペードの可変カウント値
は１の値に設定され（既に１の値でない場合）、制御装
置はブロック１０２に戻る。この状態は、ブロック１１
０で示されている。

【００３２】ブロック１０４にて、ゲートの閉じ入力信
号が付与されたならば、制御装置８２は、ゲートの開き
信号が付与されたか否かを判断する。この状態は、ブロ
ック１１２で示されている。この信号が付与されている
ならば、制御装置８２は、ゲート開き出力をオンにし、
ゲート閉じ出力をオフにする。この状態は、ブロック１
１４で示されている。次に、ブロック１０８、１１０を
通じて処理が進行する。

【００３３】ブロック１１２にて、制御装置８２がゲー
トの開き信号に付与されていないと判断したならば、制
御装置８２は、Ｌーパワー出力及びゲートの開き出力、
ゲートの閉じ出力をオフにする。この状態は、ブロック
１１６で示されている。

【００３４】次に、制御装置８２は、時計方向スイッチ
が作動しているか否かを判断する。この状態は、ブロッ
ク１１８で示されている。このスイッチが作動している
ならば、制御装置８２によって、リリースフラグ信号と
称される可変数が調べられる。このリリースフラグ信号
の変数がクリア状態であるなら、スペードのカウント値
が増分される。この状態は、ブロック１２０、１２２で
示されている。しかしながら、リリースフラグ信号がク
リア状態でないならば、そのリリースフラグ信号が設定
され、ロッド出力がオンとされ、制御装置８２は、スペ
ードのカウント値に基づいて適当なスペード出力信号を
励起させる。この状態は、ブロック１２４、１２６、１
２８、１３０、１３２、１３４、１３６で示されてい
る。

【００３５】スペードのカウント値が増分された後に、
そのカウント値が３以下、又は３に等しいならば、これ
は有効なカウント値であり、ブロック１２４、１２６、
１２８、１３０、１３２、１３４、１３６に従って進行
する。しかしながら、ブロック１２２にて、スペードカ
ウント値が３以上となるように増分されなかったなら
ば、カウント値は１の値に設定され、ブロック１２４、
１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３６に関
して進行する。この順序は、ブロック１３８、１４０で
示されている。

【００３６】ブロック１１８にて、制御装置８２が時計
方向への入力が作用していないと判断したならば、制御
装置８２は、反時計方向への入力が作用しているか否か
を判断する。この状態は、ブロック１４２に示されてい
る。この入力が作用していない場合、可変のリリースフ
ラグ信号がクリアされて、ロッド出力がオフにされ、ブ
ロック１２６、１２８、１３０、１３２、１３４、１３
６に関して処理が進行する。この状態は、ブロック１４
４に示されている。

【００３７】しかしながら、ブロック１４２にて反時計
方向への入力が作用されたならば、制御装置８２は、ブ
ロック１２０、１２２、１３８、１４０に関して示した
ものと略同一の形態にて進行する。その相違点は、リリ
ースフラグ信号がクリア状態であるならば、スペードの
カウント値が増分されることである。また、増分後に、
そのスペードのカウント値が１以下であるならば、その
スペードのカウント値は３に設定される。この状態は、
ブロック１４６、１４８、１５０、１５２に示されてい
る。

【００３８】また、ある種のスキッド・ステアローダに
は、１９９５年６月２０日付けで、ブラント（Ｂｒａｎ
ｄｔ）及びその他の者に付与された米国特許第５，４２
５，４３１号に記載されたようなインターロックシステ
ムが設けられていることも認識すべきである。かかるシ
ステムは、各種のセンサからの入力に基づいて特定の機
能を不作動にする、ある種のインターロック機能を発揮
するものである。このため、かかるインターロックシス
テムからの出力の状態を示す追加的な入力を制御装置８
２に提供することができる。こうした入力に基づいて、
制御装置８２は、これに応じて接続して、任意の所望の
アクチュエータへの液圧の流れを遮断する。

【００３９】

【発明の効果】本発明に従って、アタッチメントにマイ
クロプロセッサを設けることにより、作用状態にてアタ
ッチメント及び後部安定装置の双方に後部補助装置、又
は前面側の補助装置を使用することができる。アタッチ
メントの制御装置８２は、信号を提供し且つローダの制
御装置と連通してこの機能を促進する。更に、アタッチ
メント自体にマイクロプロセッサ、又はその他の適当な
制御装置を設けることにより、制御装置に提供される最
小の電気信号により、アタッチメントにおける多数の機
能を制御することが可能である。このことは、適当な論
理及び制御機能を制御回路６８に組み込むだけで、スキ
ッド・ステアローダのコストを増すことなく、アタッチ
メントにおける追加的な制御機能を持たせることが可能
となる。また、アタッチメントに電子式制御装置を設け
ることにより、スキッド・ステアローダ１０の制御に利
用される任意のその他のマイクロプロセッサとアタッチ
メントの制御装置とをインターフェースさせ且つ接続す
ることが可能となる。

【００４０】本発明は、好適な実施の形態に関して説明
したが、当業者は、本発明の精神及び範囲から逸脱せず
に、その形態及び細部に変更を加え得ることが認識され
よう。

【図面の簡単な説明】

【図１】樹木スペード・アタッチメントを有するスキッ
ド・ステアローダの側面図である。

【図２】図１に示した樹木スペード・アタッチメントの
一部分の平面図である。

【図３】図１及び図２に図示した樹木スペード・アタッ
チメントを制御する制御システムのブロック図である。

【図４】図１及び図２に示した樹木スペード・アタッチ
メントの作用を示すフローチャート図である。

【符号の説明】

１０スキッド・ステアローダ１２アタッチメン
ト／樹木スペード１４フレーム１６車輪１８キャブ２０シート２２シートバー２４、２６コント
ロールレバー２８リフトアーム３０、３４、３６
回動点３２液圧シリンダ３８、４０回動点４２、４４、４６スペード４８、５０、５２
液圧シリンダ５４底部ブラケット５６、５８、６０
支持ブラケット６２接続具６４弁６６ゲートシリンダ６８電気制御回路７０電子ハーネス７２、７４、７６
回動点８２、８３制御装置９６弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者スコット・ビー・ジャコブソンアメリカ合衆国ノース・ダコタ州58051, カインドレッド，フィフティファースト・ストリート，サウス・イースト 16395 (72)発明者ヴァーン・シー・ワッツアメリカ合衆国ノース・ダコタ州58054, リスボン，シックスティエイス・ストリート，サウス・イースト 13827

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】加圧された液圧流体を提供する液圧系統
と、運転者の入力を受け取り且つ該運転者の入力を表示
する出力信号を提供する運転者入力装置とを備えるパワ
ー機械に取り付け可能なアタッチメントにして、支持構造体と、該支持構造体に取り付けらけた工具と、該工具を駆動し得るように該工具に結合され且つ前記パ
ワー機械の液圧系統に接続可能である第一の液圧アクチ
ュエータと、前記支持構造体に取り付けられた制御装置であって、前
記第一の液圧アクチュエータに作用可能に結合され且つ
前記アタッチメントが前記パワー機械に取り付けられた
とき、前記運転者入力装置に作用可能に結合して、運転
者の入力に基づいて前記工具の作用を制御し得る前記制
御装置とを備える、アタッチメント。
【請求項２】請求項１に記載のアタッチメントにし
て、前記パワー機械及び前記アタッチメントの一方が、該パ
ワー機械の液圧系統と前記アクチュエータとの間に結合
された弁であって、該アクチュエータへの液圧流体の流
れを制御する前記弁を備え、前記制御装置が、前記弁を制御し得るように該弁に結合
されることにより、前記アクチュエータに作用可能に結
合された、アタッチメント。
【請求項３】請求項２に記載のアタッチメントにし
て、前記弁が該アタッチメントに取り付けられる、アタッチ
メント。
【請求項４】請求項３に記載のアタッチメントにし
て、前記工具が複数のスペードを備え、該スペードの１つが
隣接するスペードに関して回動可能に取り付けられた回
動型スペードである、アタッチメント。
【請求項５】請求項４に記載のアタッチメントにし
て、複数の液圧アクチュエータを更に備え、該液圧アクチュエータの１つが前記複数のスペードの各
々に結合される、アタッチメント。
【請求項６】請求項５に記載のアタッチメントにし
て、複数の弁を更に備え、該複数の弁の１つが前記パワー機械の液圧系統と該複数
の液圧アクチュエータの各々との間に結合されて、前記
アクチュエータへの液圧流体の流れを制御し、前記制御装置が、前記複数の弁を制御し得るように該複
数の弁に結合されることにより、前記複数の液圧アクチ
ュエータに作用可能に結合された、アタッチメント。
【請求項７】請求項５に記載のアタッチメントにし
て、前記回動型スペードを前記隣接するスペードに対して回
動させ得るように該回動型スペードに結合されたゲート
アクチュエータを更に備える、アタッチメント。
【請求項８】請求項７に記載のアタッチメントにし
て、ゲート弁を更に備え、該ゲート弁が、前記ゲートアクチュエータへの液圧流体
の流れを制御し得るように前記パワー機械の液圧系統と
前記ゲートアクチュエータとの間に結合され、前記制御装置が、前記弁を制御し得るように該弁に結合
されることにより、前記ゲートアクチュエータに作用可
能に結合された、アタッチメント。
【請求項９】パワー回路を有するパワー機械用のアタ
ッチメントにして、工具と、該工具を駆動し得るように該工具に結合され且つ前記パ
ワー回路からパワーを受け取り得るように該パワー回路
に結合可能な第一のパワーアクチュエータと、該アタッチメントに取り付けられ且つ前記パワーアクチ
ュエータを制御し得るように該パワーアクチュエータに
作用可能に結合された制御装置とを備える、アタッチメ
ント。
【請求項１０】請求項９に記載のアタッチメントにし
て、前記パワー機械が、運転者の入力を受け取り且つ該運転
者の入力に基づいて運転者の入力信号を提供する運転者
入力装置を備え、前記制御装置が、前記運転者入力信号を受け取り得るよ
うに前記運転者入力装置に作用可能に結合され、該制御装置が、運転者の入力信号に基づいて前記工具を
制御する、アタッチメント。
【請求項１１】請求項１０に記載のアタッチメントに
して、前記制御装置が、前記パワー機械の作用の少なくとも一
部を制御し得るように前記パワー機械に制御信号を提供
する、アタッチメント。
【請求項１２】請求項１１に記載のアタッチメントに
して、前記制御信号が、前記パワー機械における前記パワー回
路の一部を制御する、アタッチメント。
【請求項１３】請求項１０に記載のアタッチメントに
して、前記パワー機械が、オン／オフ制御装置と比例式制御装
置とのうちの少なくとも一方を備え、前記アタッチメントに設けられた前記制御装置が、該比
例式制御装置と連通する手段を備える、アタッチメン
ト。
【請求項１４】請求項９に記載のアタッチメントにし
て、前記制御装置が、マイクロプロセッサ利用の電子式制御
装置を備える、アタッチメント。
【請求項１５】パワー機械にして、パワー系統と、該パワー装置に結合された複数の機械パワーアクチュエ
ータと、複数の入力を受け取り且つ該入力に基づいてパワー機械
の少なくとも１つの機能を制御する第一の制御装置と、運転者の入力に応答して入力信号を提供する運転者入力
装置と、前記パワー機械に結合されたアタッチメントとを備え、該アタッチメントが、工具と、前記パワー系統及び該工具に接続されたアタッチメント
のパワーアクチュエータと、該アタッチメントに取り付けられた第二の制御装置であ
って、入力信号を受け取り得るように前記運転者入力装
置に作用可能に結合され且つ前記入力信号に基づいて前
記パワーアクチュエータを制御し得るように該パワーア
クチュエータに作用可能に結合された前記第二の制御装
置とを備える、パワー機械。
【請求項１６】請求項１５に記載のパワー機械にし
て、前記第一及び第二の制御装置が互いに連通し得るように
結合された、パワー機械。
【請求項１７】請求項１６に記載のパワー機械にし
て、前記第一の制御装置が前記パワー系統の一部を制御し、前記第二の制御装置が前記パワー機械における少なくと
も１つの機能を制御する制御信号を提供する、パワー機
械。