JPH10513405A - 締結具確認システム - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.自動化された締結具据え付け機械において適切な締結具の大きさおよび位置 を確認するためのプロセスであって、 自動化された締結具据え付け機械の締結具供給装置から締結具挿入装置のホル ダへと締結具を供給するステップと、 視覚システムで前記締結具の画像を生じる間前記締結具のホルダにおいて前記 締結具を保持するステップと、 前記締結具の画像を一連の記憶されたデータと比較して、締結具挿入装置に供 給された締結具が正しく位置決めされ、正しい長さおよび直径であることを確か めるステップと、 前記締結具を孔に挿入し、前記締結具をしっかり締めるステップとを含む、プ ロセス。 2.前記画像を生じる間バックライトで前記締結具および前記ホルダを逆光で照 らして、前記画像の明るさを高め、背景の散らかりの混乱を起こさせる影響を最 小にするステップをさらに含む、請求項1に記載のプロセス。 3.前記画像を生じる間前記バックライトと前記締結具との間にブランクディフ ューザを配列して、前記画像の明るさを高め、背景の散らかりの混乱を起こさせ る影響を最小にするステップをさらに含む、請求項2に記載のプロセス。 4.前記バックライトから前記ディフューザのまわりにきれいな空気を吹き込ん で、前記締結具据え付け機械からの潤滑剤およびドリルチップによる前記ディフ ューザの汚染を防ぐステップをさらに含む、請求項3に記載のプロセス。 5.前記画像を生じるステップは、きれいな空気をカメラのレンズのまわりに吹 き込んで、前記締結具据え付け機械の近傍からの潤滑剤およびドリルチップによ る前記レンズの汚染を防ぐ間、視覚システムのカメラで前記締結具および前記ホ ルダをスキャンするステップを含む、請求項1に記載のプロセス。 6.前記締結具供給装置の変化の間前記バックライトをしまい込まれた位置に移 動させるステップをさらに含む、請求項1に記載のプロセス。 7.前記締結具ホルダにおいて不適切に配向されるかまたは誤った大きさの締結 具が検出されると前記自動締結具据え付け機械の動作を停止させ、操作者からの 再開始信号の入力の後においてのみその動作を再開始させるステップをさらに含 む、請求項1に記載のプロセス。 8.不適切に配向された、および/または不適切な大きさの締結具を前記締結具 ホルダから取除き、別の締結具を前記ホルダに再供給するステップをさらに含む 、請求項1に記載のプロセス。 9.前記取除くステップは、適切な大きさの締結具を前記ホルダに供給して前記 不適切に配向された、および/または不適切な大きさの締結具をずらすステップ を含む、請求項8に記載のプロセス。 10.自動締結具据え付け機械において締結具を締結具挿入器に供給し、締結具 挿入器において締結具の配向および大きさを感知して締結具挿入器において適切 な大きさの締結具が適切に配向されているかを判断し、締結具をワークピースの 孔の中に挿入するための装置であって、 前記締結具挿入器に並列して前記ワークピースを保持するための支持構造と、 締結具を締結具ホルダに渡すための締結具供給器とを含み、前記締結具ホルダ は、前記締結具を保持し、かつ前記締結具が前記ワークピースの孔に押し込まれ るときに前記締結具を開放するようにバイアスされ、さらに、 前記締結具のフィンガ内の前記締結具の画像を生じ、前記画像の予め定められ た点と、前記フィンガ内に適切な大きさで適切に配向された締結具の画像の、画 像処理システムによって生成されるような対応する予め定められた点と比較し、 正しい大きさの締結具が前記ホルダに正しく位置決めされていることを検出する 場合サイクルを続行するように前記自動締結具据え付け機械のために信号を生成 するための画像処理システムを含む、装置。 11.前記視覚システムは異なった角度から前記締結具ホルダに向けた2つのカ メラを含む、請求項10に記載の装置。 12.各カメラの正面端部にかけての保護透明カバーと、きれいな空気を前記保 護透明カバーにかけて吹き込むように位置決めされて、前記自動締結具据え付け 機械からの潤滑剤およびチップが前記保護透明カバー上に堆積しないようにする ための、各カメラにおけるエアノズルとをさらに含む、請求項11に記載の装置 。 13.主として前記バックライトのスペクトルだけを通す光フィルタ材料から作 られたガラスプレートを含んだ、各カメラの正面端部にかけての保護透明カバー をさらに含む、請求項11に記載の装置。 14.前記締結具ホルダの反対側の前記カメラの各々に向ける方向に位置決めさ れたバックライトをさらに含み、それによって前記締結具の前記画像は前記バッ クライトに対するシルエットの性質を帯びている、請求項11に記載の装置。 15.前記バックライトは主として前記カメラの最適な感度のスペクトルの光を 生じる、請求項14に記載の装置。 16.前記バックライトは、 光のソースを含んだライトハウジングと、前記カメラに面する前記ライトハウ ジングの正面を覆うブランクディフューザとを含む、請求項14に記載の装置。 17.前記光のソースは、前記カメラの最適な感度のスペクトルである、近赤外 線スペクトルの光を生じる、請求項16に記載の装置。 18.各ディフューザに隣接したエアノズルをさらに含み、前記エアノズルはき れいな空気のソースに接続するための結合部を有し、それによってきれいなエア カーテンが前記ディフューザにかけて吹き込まれて、前記自動締結具据え付け機 械からの空気で運ばれる汚染物質の前記ディフューザへの堆積を防ぐ、請求項1 6に記載の装置。 19.前記画像処理システムは前記締結具ホルダにおいて前記締結具の端縁を検 出し、前記締結具の長さおよび直径の寸法を計算し、前記長さおよび直径の寸法 をある予め定められた寸法に対して比較し、前記予め定められた寸法外の寸法が 検出されるときにエラー信号を生成する、請求項11に記載の装置。 20.前記画像処理システムは、 前記締結具ホルダの側部に向けられ、前記ホルダ内の前記締結具の端縁画像を 生成するためのカメラと、 前記締結具ホルダ内の前記締結具の端縁を検出し、隣接した水平の端縁ツール 上の一連の端縁から垂直の基準ラインゲージまでの水平距離を比較し、垂直に整 列されていない前記端縁ツールに沿って一連の端縁が検出されるときにエラー信 号を生成するための画像処理装置とを含む、請求項11に記載の装置。 21.前記画像処理システムは、 前記締結具ホルダに向けられ、前記締結具と前記ホルダの2つのフィンガとを 示す、前記ホルダ内の前記締結具の画像を生成するためのカメラと、 前記締結具ホルダ内の前記締結具の端縁を検出し、水平のゲージラインに沿っ た端縁データと有効な締結具ファイルからのデータとを比較するための画像処理 装置とを含み、 前記端縁ツールがリベットヘッドの直径を報告する場所の上に有効な本体直径 を報告するときに「逆さま」エラー信号を生成する、請求項11に記載の装置。 22.前記画像処理システムは、 前記締結具ホルダに向けられ、前記締結具と前記ホルダの2つのフィンガとを 示す、前記ホルダ内の前記締結具の画像を生成するためのカメラと、 前記締結具ホルダ内の前記締結具の端縁を検出し、水平のゲージラインに沿っ た端縁データと有効な締結具ファイルからのデータとを比較するための画像処理 装置とを含み、 締結具が予期されるところに水平または垂直のツールのいずれも端縁変位デー タを示さないときに「締結具欠如」エラー信号を生成する、請求項11に記載の 装置。 23.自動化された締結機械で締結することによって大きな構造を組立てるため のプロセスであって、 締結具を締結具ホルダに注入し、機械が次の締結具挿入位置に移動している間 に締結具を点検するステップと、 前記締結具ホルダ内の前記締結具の端縁の位置を検出するステップと、 前記端縁間の画素の数を寸法に変換して、測定された締結具寸法を判断するス テップと、 前記測定された締結具寸法と、前記締結具が挿入されるべき特定の位置のため に設計された正しい大きさの締結具の寸法と比較するステップと、 前記測定された締結具寸法が正しい大きさの締結具の前記寸法から予め定めら れた値よりも多く逸脱するとき、前記機械を停止するエラー信号を生成するステ ップとを含む、プロセス。
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