JPH10506999A - 容器移動装置および容器を移動させる方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 容器（１２）を移動させるための移動装置（１０）、および容器を移動させる方法を提供する。容器移動装置は、主移動装置（４０）と、主移動装置が容器を移動させるのに応じて移動できるように主移動装置に作動可能に接続された容器係合要素（８６）とを備える。ドライバ（３６）は、容器係合要素が容器と係合する第一位置と容器からオフセットする第二位置の間で、容器係合要素を移動させるように、容器係合要素に作動可能に接続されている。容器係合要素を含む容器移動装置を移動する一つの方法では、容器係合要素を容器と係合するように移動させる。続いて、容器係合要素および容器を一緒に移動させる。続いて、容器係合要素を、容器係合要素が容器から外れるように移動させる。応用血液サンプルの管の識別子としてのバーコード（２０）。

Description

【発明の詳細な説明】 容器移動装置および容器を移動させる方法 発明の背景 本明細書に記述する実施の形態は、一般に容器を自動的に移動させることに関 する。詳細には、これらの実施の形態は、血液分析器などの自動分析機器の内部 で、サンプル容器を自動的に移動させることに関する。 分析機器は、いくつかの機能の実行に利用することができる。いくつかの分析 機器は、人間の血液などの生体サンプルの医学試験を実行する。これらの医学試 験により、たとえばある患者の血液組成からその患者が病気にかかっているかど うかを判定することができる。医学試験を実行するために、細胞数のカウント、 細胞の分類などいくつかのことが行われる。 血液サンプルに対していくつかの作業が行われるので、血液に対して行う事項 ごとに一つの部分というように、血液サンプルを別々の部分に分けることがある 。どの患者から採った血液であるか忘れないために、名前または識別コードを使 用し、各部分にそれを付与する。血液の各部分は、分析機器で医学試験を実行中 に処理される。各部分に関する試験の情報が集められ る。全ての試験が完了すると、試験で集められた血液サンプルに関する情報は医 療専門家に提供される。血液の個々の部分には、どの患者から採った血液である かを識別する名前が付けられているため、医療専門家はその情報を特定の患者と 対応させることができる。 しかし実際には、分析機器によって集めた情報を患者に対応させることは、容 易でないことがある。場合によっては、多くの分析機器を使用している。これら の機器が別々の場所に置かれていることもある。患者の血液を入れた容器が、あ る場所で各部分に分けられ、分析機器は別の場所にあることもある。各部分の移 送中に、識別コードが紛失したり判読不可能になることもある。多数の識別コー ドが使用されていることもある。このようなあらゆる事態により、情報と患者の 対応付けの過程で間違いが起こる可能性がある。そのような間違いにより、ある 患者に間違った情報が対応付けされることも起こりうる。したがって、間違いが 起こる可能性を減らすために、血液サンプルの名前付け、分離、および試験は、 同一の場所で、好ましくは同一の機器を使用して行うことが望ましい。発明の概要 本明細書に記述する実施の形態は、容器を移動させるための移動装置およびそ の方法を提供するものである。一つの実施の形態では、容器移動装置は、主移動 装置および容器係合要素を備え、容器係合要素は主移動装置による容器の移動に 応じて移動できるように、主移動装置に作動可能に接続されている。ドライバは 、容器係合要素を容器と係合する第一位置と容器から外れる第二位置の間で移動 させることができるように、容器係合要素に作動可能に接続されている。 もう一つの実施の形態によると、容器係合要素を含む容器移動装置を使用して 容器を移動させる方法は、容器係合要素が容器と係合するように容器係合要素を 移動させ、容器係合要素および容器を結合した状態で移動させ、容器係合要素を 、容器から外れるように移動させることを含む。図面の簡単な説明 第１図は、容器移動装置の例示的構造を、見やすくするために構造上の関係を 誇張して示す図である。 第２図は、第１図の容器移動装置の容器係合要素の断面図である。 第３Ａ図は、容器から外した第２図の容器係合要素の部分断面図である。 第３Ｂ図は、容器と係合している容器係合要素を示す、第３Ａ図と同様の断面 図である。 第３Ｃ図は、容器を移動させている容器係合要素を示す、第３Ｂ図と同様の断 面図である。 第４図は、第１図の構造の要素の側面図である。 第５Ａ図は、第一位置にある、昇降機に連結された第４図の要素の部分断面図 である。 第５Ｂ図は、第二位置にある要素を示す、第５Ａ図と同様の断面図である。好ましい実施の形態の詳細な説明 第１図は、容器１２を移動するための容器移動装置１０を図示するものである 。容器移動装置１０は、いくつかの状況で使用することができる。しかし、話を わかりやすくするために、1994年８月１日に出願の米国特許出願第０８／２８３ ，３７９号に開示された装置などの自動分析装置と共に、容器移動装置１０を使 用する場合に関して論ずることにする。この特許出願は、本件の譲受人に譲渡さ れており、その開示は参照により本 明細書に完全に組み込まれる。後で詳細に指摘するように、容器移動装置１０を 使用して、液体中での粒子の懸濁や液体で中の粒子の再懸濁などを維持すること により、所与の容器１２の識別、および容器１２の内容物の処理を容易にするこ とができる。容器移動装置１０は、様々な外部形状を持つ複数の異なる容器１２ に対して、ときには適切な寸法調整などを行って、効果的に働くことができるよ うに構成されている。本明細書に記述の構造要素および方法を適当にアレンジす れば、別の構造および方法が得られる可能性があることを記憶されたい。たとえ ば、一つの方法の諸段階を別の方法の諸段階とアレンジして、他の別の方法を得 ることができる。 再び第１図を参照すると、容器移動装置１０は、容器１２を受け入れる容器保 持器１４を備える。一般に、容器１２は管状部材１６およびキャップ１８を備え る。容器１２またはその内容物、あるいはその両方の識別を容易にするために、 バーコードなどの識別子２０が容器１２上に添付される。たとえば、容器１２が 血液サンプルの管である場合、識別子２０はその血液サンプルを採った患者につ いての情報を含む。血液サンプルで行った試験の結果を特定の患者に関連付ける ために、この情報 は重要である。 容器保持器１４は、容器１２を受け入れるように寸法を設定された、少なくと も一つの内腔２４を備えた本体２２を備える。本体２２には、自動分析装置に連 結された容器１２の処理経路に沿って本体２２を自動的に移動できるようにする ための構造が含まれる。本体２２はいずれかの適当な材料で形成される。例示的 な実施の形態では、本体２２は、ポリウレタンなどの適当なポリマーで構成され る。本体２２自体は、ある特定の本体２２の識別を容易にするための、バーコー ドなどの識別子を含む。一つの本体２２には、十個など複数の内腔２４が存在す ることができる。個々の内腔２４は、容器１２を受け入れて支持するように寸法 設計され構成されている。図示した実施の形態では、内腔２４はほぼ円筒形であ り、その直径は約０．６４５インチ、深さは約１．７５インチである。内腔２４ の閉じた端部２６は、内腔２４内部で容器１２が移動、すなわち回転しやすいよ うに傾斜している。図示した実施の形態では、閉じた端部２６は、約１１８度の 角度を画している。 内腔２８には、窓２８とつながっている。窓２８は、本体２２の外部から内腔 ２４内部への出入口となる。窓２８は、バー コード読み取り装置などのセンサ３０に対して、容器１２の識別子２０が露出す るように寸法設定されている。センサ３０は、識別子２０の感知または読み取り が可能なように、窓２８に作動可能に連結され、あるいは窓２８に対してそのよ うな位置に配置される。図示した実施の形態では、窓２８は、幅約０．１８７イ ンチ、長さ約１．５インチである。一つの実施の形態では、センサ３０は、固定 台バーコードスキャナであり、例えば米国ニューヨーク州オレンジバーグの「Ｏ ｐｔｉｃｏｎ Ｉｎｃ．」製の型番「２５−ＮＦＴ２１−０１」などである。セ ンサ３０は、導線３２によりコンピュータ３４と電気的に接続される。コンピュ ータ３４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＳＲＡＭなど適当なルーチンを格納 したメモリを備え、容器移動装置１０が作動可能に連結されている分析装置を制 御する。 ドライバすなわち駆動装置３６は、容器保持器１４の本体２２の内腔２４にあ る容器１２にアクセスして容器１２を移動させることができるように、容器保持 器１４に隣接して配置される。一般的に駆動装置３６は、昇降機３８、および昇 降機３８に作動可能に連結された主移動装置４０を備える。昇降機３８は、主移 動装置４０ならびに主移動装置４０に作動可能に 連結された以下に記述する構造を、容器保持器１４内部の容器１２に対して移動 させる。図示した実施の形態では、昇降機３８は、油圧または空気圧シリンダで あり、例えば、複動式、行程約２インチ、ステンレス鋼製のロッドを備える、米 国イリノイ州ＭｏｎｅｅのＢｉｍｂａ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｃｏｍｐ ａｎｙ製の、型番「００７２−ＤＸＰ」などである。 昇降機３８の第一端部４２は、支持表面４４に取り付けられる。昇降機３８の 第２端部すなわちピストン４６は、第５Ａ図および第５Ｂ図に開示するように、 昇降機３８の第２端部４６をほぼ取り囲み、これと同軸に配置され、ほぼ円筒形 の筒状部材４８に取り付けられる。筒状部材４８は、以下に記述するように、昇 降機３８の運転に応じて容器係合要素が第一位置と第二位置の間を移動すること ができるように、昇降機３８および容器係合要素に作動可能に連結される。後で 明らかになるように、筒状部材４８は、昇降機３８の両方の端部が相対的に移動 するにつれて、昇降機３８の周囲を回転する。筒状部材４８は、いずれかの適当 な材料で構成される。例示的な実施の形態では、筒状部材４８は、ステンレス鋼 などの金属でできている。図示した実施の形態では、筒状部材４８は長さ約４イ ンチ、外径約 ０．７５インチ、内径約０．６８インチである。 図示した実施の形態では、昇降機３８は、二つのポート５０Ａおよび５０Ｂを 備える。ポート５０Ａおよび５０Ｂは、それぞれ導管５２Ａおよび５２Ｂにより 、バルブ５４に流体接続される。バルブ５４は、導管５８により相対的高圧源５ ６に、また導管６２により相対的低圧源６０に流体接続される。例示的な実施の 形態では、高圧源５６は圧力ポンプ、低圧源６０は大気圧すなわち周囲圧力への 通気口である。高圧源５６と低圧源６０の圧力差によって、昇降機３８が作動す る。例示的な実施の形態では、バルブ５４は四方二位置単一電磁弁である。例え ば、米国インディアナ州インディアナポリスのＳＭＣ Ｐｎｅｕｍａｔｉｃｓ Ｉｎｃ．製の型番「ＮＶ Ｊ３１４３−５ＬＺ」などがある。 バルブ５４は、導線６６により、制御装置６４に電気的に接続される。こうし て制御装置６４は電気信号をバルブ５４に送信することが可能となり、それによ って、ポート５０Ａと５０Ｂのどちらを、高圧源５６と６０のどちらに流体接続 するかを決定する。また、制御装置６４は、導線６８により主移動装置４０に、 また導線７０によりコンピュータ３４に電気的に接続 される。こうして、後でさらに詳細に論じるように、容器移動装置１０の各部の 運転を調整し監視することが可能となる。 昇降機３８の作動は、高圧源５６と６０のどちらが、バルブ５４によりポート ５０Ａと５０Ｂのどちらに流体接続されるかによって決定される。高圧源５６が ポート５０Ｂに、低圧源６０がポート５０Ａに流体接続されている場合には、昇 降機３８の第二端部４６は昇降機３８の第一端部４２から遠ざかるように移動す る。反対に、高圧源５６がポート５０Ａに、低圧源６０がポート５０Ｂに流体接 続されている場合には、昇降機３８の第二端部４６は昇降機３８の第一端部４２ に近づくように移動する。主移動装置４０が昇降機３８に作動可能に接続されて いるため、第二端部４８が第一端部４２に対して移動する、これに対応して主移 動装置４０が容器保持器１４内部の容器１２に対して移動する。たとえば、図示 のように、第二端部４８が第一端部４２から遠ざかるように移動すると、主移動 装置４０は容器保持器１４内部の容器１２から遠ざかるように移動する。このた め、容器１２を容器保持器１４の本体２２の内腔２４に配置すること、およびそ こから除去することが容易になる。 実施の形態によっては、容器保持器１４内部の容器１２に対して、主移動装置 ４０が複数方向に移動することが望ましいことがある。これを実現するために、 第１図、第４図、第５Ａ図、および第５Ｂ図に示したように、スロット７２が筒 状部材４８に作動可能に連結され、または設けられている。スロット７２は、第 二端部４６が第一端部４２に対して移動するのに応じてポート５０Ａに作動可能 連結されたカム表面７４と協働する。スロット７２は、主移動装置４０が容器１ ２に対して所望の移動を行えるように特有の形状をしている。 例によって説明すると、スロット７２は、幅が約０．３７７インチ、筒状部材 ４８の軸に沿った長さは約２インチである。スロット７２の第一端部４２に最も 近い部分７６が、筒状部材４８の円周の関連部分に沿った円周の傾斜を規定する 。部分７６の長さは、約０．７５インチである。部分７６の第二端部４６側の端 は、スロット７２の別の部分７８に接続する。部分７８は、筒状部材４８に沿っ て、筒状部材４８の延長軸とほぼ平行に、約１．２５インチの長さで延びている 。スロット７２のこの形状により、筒状部材４８、および作動可能にそこに取り 付けられたあらゆる構造は、第５Ｂ図に図示した第一位置と 第１図および第５Ａ図に図示した第二位置の間で第二端部４６が移動するのに応 じて、一定角度、例示的実施の形態では約６０度の角度だけ回転する。 主移動装置４０は、アーム８０により、筒状部材４８に作動可能に接続される 。アーム８０は筒状部材４８に対して固定され、それに対応してアーム８０が、 したがって主移動装置４０が筒状部材４８と共に移動する。アーム８０は、いず れかの適当な材料でできている。例示的実施の形態では、アーム８０は、ポリウ レタンなどのポリマーでできている。 例示的実施の形態では、主移動装置４０は電気モータであり、本体２２の内腔 ２４内部で容器１２を移動させて、窓２８を通して管状部材１６の識別子２０を センサ３０に対して十分に露出させ、センサ３０が識別子２０を「読み取る」こ とができるようにする。ある特定の実施の形態では、主移動装置４０は、ステッ パモータである。例えば、米国コネティカット州Ｃｈｅｓｈｉｒｅの Phillips Technologies Airpax Mechatronics Group製の「Ｎ８２１００シリーズ」の ステッパモータなどがある。この例示的実施の形態の運転中に、ステッパモータ は毎秒約２００ステップの割合で作動する。これは毎 分約２５０回転に相当する。 第３Ａ図、第３Ｂ図、および第３Ｃ図に示したように、アーム８０には、一端 に主移動装置４０の駆動シャフト８４を受け入れる開口８２、および容器係合要 素８６が含まれる。主移動装置４０は、駆動シャフト８４が開口８２中まで延び るように、開口８２に対して配置される。図示した実施の形態では、主移動装置 ４０には、駆動シャフト８４から間隔を置いてこれと平行に延びる、二本の軸受 け８８Ａおよび８８Ｂが含まれる。また、アーム８０には、軸受け８８Ａおよび ８８Ｂをそれぞれ受け入れる、内腔９０Ａおよび９０Ｂも含まれる。軸受け８８ Ａおよび８８Ｂと、内腔９０Ａおよび９０Ｂとが協働することによって、第３Ａ 図、第３Ｂ図、および第３Ｃ図に順に示すように、主移動装置４０は、開口８２ の軸に沿ってアーム８０に対して「浮遊する」、すなわち移動することが可能と なる。この移動の重要性については、後に論じる。 容器係合要素８６の構造を、第２図に詳細に図示する。容器係合要素８６は、 主移動装置４０の駆動シャフト８４から、容器移動装置１０が移動させる容器１ ２への、力（すなわちトルク）の伝達が容易になるような形状をしている。容器 移動装置 １０は様々な外部形状を持ついくつかの異なった容器１２に使用できることが望 ましいので、容器係合要素８６には、容器１２の適切な形状を補足する構造が含 まれる。 第２図に示した実施の形態では、一般的に容器係合要素８６は、ほぼ円筒形の 本体９２、および円筒形本体９２の下部に付いたほぼ円錐台形の部分９４を備え る。本体９２と主移動装置４０を作動可能に接続するために、本体９２には、主 移動装置４０の駆動シャフト８４を受け入れる内腔９６が含まれる。容器係合要 素８６および駆動シャフト８４を一緒に回転させるために、容器係合要素８６の 本体９２には、もう一つの内腔９８が設けられている。内腔９８は、本体９２と ねじで係合し駆動シャフト８４を圧迫する、図示しない止めねじなどの留め具を 受け入れることができるように、内腔９６とほぼ直交して配置される。 駆動シャフト８４が内腔９６内に位置し、留め具が使用されている場合には、 主移動装置４０、アーム８０、および容器係合要素８６内の寸法公差は、主移動 装置４０が、容器係合要素８６と一緒に開口８２が規定する軸に沿って移動でき るようなものである。例示的実施の形態では、この移動の大きさは約 ０．６５インチである。この移動により、容器移動装置１０は、様々な長さの容 器１２に対応することができる。また、この移動により、容器移動装置１０によ って容器１２に加えられる軸方向の力が制限される。容器移動装置１０によって 容器１２に加えられる軸方向の力は、主移動装置４０および容器係合要素８６の 重量に一致する。昇降機３８で発生する力は、容器１２には加わらない。そのよ うな力が加わると、容器１２は壊れる。 円錐台形部分９４は、容器係合要素８６が容器１２に対して移動するにつれて 、容器１２を容器係合要素８６と実質的に心合わせまたは位置合わせをさせるよ うに構成されている。特に、容器１２の外径が本体２２の内腔２４の直径に比べ て著しく小さい場合には、心合わせが重要となる可能性がある。円錐台形部分９ ４の形状は、容器移動装置１０で使用する様々な容器１２のキャップ１８の外径 のばらつきを補償するようになっている。また、部分９４が円錐台形の形状であ るため、容器係合要素８６が、キャップ１８についた容器１２の内容物と接触す る可能性を抑えることができる。また、部分９４は、容器係合要素８６の容器係 合表面１０２が表面半径の比較的大きいキャップ１８と接触できるようにするこ とにより、主移動装置４０ の駆動シャフト８４から容器１２へのトルクの伝達を増大させる。 容器係合要素８６には、少なくとも一つのスロット１００が設けられている。 スロット１００は、容器１２、特にそのキャップ１８に摩擦グリップを増大させ ることにより、容器係合要素８６から容器１２へのトルクの伝達を容易にする。 容器係合要素８６とキャップ１８の間の摩擦は、キャップ１８が水や血液などの 流体をかぶった場合でも、大幅に減少してはならない。キャップ１８が外向きの こぶなどの特定の構造を有していれば、摩擦把持がさらに増大することができる 。スロット１００は、容器係合要素８６の内部の容器係合表面１０２から、容器 係合要素８６の外側表面１０４まで延びている。したがって、スロット１００に より、容器移動装置１０に対する容器１２の適合性を増大させることができる。 たとえば、「Ｓａｒｓｔｅｄｔ」製のいくつかの容器１２は、表面の外径が比較 的小さいキャップ１８を含み、それにより駆動シャフト８４から容器１２へのト ルク伝達の効率が低くなっている。しかし、これらの容器１２は、処理を容易に するためのある種のキーを含む。このキーをスロット１００の内部に配置して、 トルク伝達を容易にす ることができる。 例示的一つの実施の形態では、容器係合要素８６は、陽極酸化アルミニウムな どの適当な材料でできている。容器係合要素８６の軸方向の長さは約１．１０４ インチであり、円錐台形部分９４は軸方向の長さが約０．３３５インチである。 本体９２により規定される最大直径は、約０．５インチであり、容器係合要素８ ６の容器係合表面１０２により規定される最大直径は、約１インチである。円錐 台形部分９４の容器係合表面１０２は、約９０度の角度をなす。容器係合要素８ ６には、四つのスロット１００がほぼ等間隔に配置されている。各スロット１０ ０は、軸方向の長さ約０．５インチ、幅約０．１３インチである。 以上、容器移動装置１０の構造について詳細に述べたが、次に容器移動装置１ ０の操作方法、および容器１２の移動方法一般について論じる。理解を容易にす るために、一つの例示的方法について詳細に論じることに注意されたい。ただし 、他の方法も可能である。 容器移動装置１０は、「休止」位置から開始するものと想定する。昇降機３８ および筒状部材４８は、第５Ｂ図に図示した位置にある。すなわちスロット７２ の部分７６の、部分７８と 隣接する端部とは反対側の端部にカム表面７４が配置されている。この位置にあ るとき、容器係合要素８６は、第１図に示す容器保持器１４の本体２２内部の内 腔２４の延長軸から、約６０度回転した位置にある。容器移動装置１０がこの位 置にあるとき、オペレータは容器保持器１４の内腔２４に容器１２を置くことが できる。あるいは、容器１２を支える容器保持器１４を、内部の容器１２が容器 移動装置１０にアクセス可能なように、容器移動装置１０に対して適切な位置に 配置することができる。バルブ５４は第一位置にあり、このとき相対的高圧源５ ６が導管５２Ｂにより接合部５０Ｂと流体結合し、相対的低圧源６０が導管５２ Ａにより接合部５０Ａに流体接続する。 オペレータは、容器１２を容器保持器１４の内腔２４に置き、コンピュータ３ ４に、電気信号を導線７０を介して制御装置６４へ送信させる。制御装置６４は 導線６６を介して、電気信号をバルブ５４へ送信する。バルブ５４は割り出しを 行い、相対的高圧源５６が導管５２Ａによりポート５０Ａに流体接続され、相対 的低圧源６０が導管５２Ｂによりポート５０Ｂに流体接続されるようにする。高 圧源５６と低圧源６０の圧力差により、昇降機３８が作動して、第二端部４６が 第一端部４２に接 近する。昇降機３８および筒状部材４８は、第５Ａ図に図示した位置に近づく。 昇降機３８および筒状部材４８が第５Ａ図の位置に近づくにつれて、容器係合要 素８６は、ある角度、この本例示的実施の形態では約６０度だけ、容器保持器１ ４の本体２２の内腔２４の延長軸に向かって移動する。この回転移動は、昇降機 ３８の第二端部４６が第一端部４２に対して移動するのに応じてスロット７２の 傾斜部分７６に沿ってカム動作する、カム表面７４の影響を受けて実行される。 カム表面７４がスロット７２の部分７６と部分７８の接合部に到達すると、ア ーム８０の回転は止まり、その結果容器係合要素８６の回転も止まる。しかし、 容器係合要素８６は引き続き移動する。第３Ａ図、第３Ｂ図、および第３Ｃ図を 参照すると、昇降機３８および筒状部材４８が第５Ａ図に図示する位置に接近す るにつれて、容器係合要素８６の容器接触表面１０２は、容器１２のキャップ１ ８に接近する。容器係合要素８６は、カム表面７４がスロット７８の部分７８に 進入するにつれて、ある距離だけ容器１２のキャップ１８から外れる。この距離 は、第３Ａ図に表されている。この方法では、容器係合要素８６はまず内腔２４ の軸に向かって回転し、その後、内腔２４の軸に 沿って容器１２のキャップ１８に向かって移動する。 第３Ｂ図に示すように、昇降機３８の第二端部４６は、カム表面７４がスロッ ト７２の部分７８に沿ってカム動作するにつれて、昇降機３８の第一端部４２に 向かって移動し続ける。カム表面７４がスロット７２に沿ってある距離だけカム 動作すると、容器係合要素８６の容器係合表面１０２は、容器１２のキャップ１ ８の表面に接触する。容器係合要素８６の円錐台形部分９４によって与えられる 容器係合表面１０２の傾斜が、キャップ１８を誘導し、したがって容器１２を誘 導する。容器係合表面１０２の誘導により、容器１２は容器係合要素８６に心合 わされ、それと位置合わせされる。 第１図および第５Ａ図に示したように、カム表面７４は、スロット７２の部分 ７８の端部に到達する。カム表面７４のスロット７２内での移動範囲は、カム表 面７４とスロット７２の端部の間の干渉や、行程が制限されるよう昇降機３８を 適切に選択するなど、いくつかの方法で制限することができる。 主移動装置４０は、キャップ１８および容器１２に加えられる、軸方向の唯一 の力が、主移動装置４０および容器係合要素８６の合計重量に一致するように、 アーム８０に対して移動す る。一つの実施の形態では、この重量は、約１又は２オンスである。それでは内 腔９０Ａおよび９０Ｂ内にあり主移動装置４０に固定された軸受け８８Ａおよび ８８Ｂがすべることにより、この移動は容易になる。このようにして、不必要に 大きな軸方向の力が、容器１２に加えられなくなる。十分に大きな軸方向の力が 容器１２に加えられると、容器１２が壊れたり、容器１２が内腔２４内部で主移 動装置４０および容器係合要素８６と一緒に回転するのが制限されたりすること になる。 上記段階中のいずれかの時に、制御装置６４は主移動装置４０に電気信号を送 って、主移動装置４０の運転を開始させることができる。このようにして、容器 係合要素８６が容器１２に対して実質的に回転可能に静止している間、または容 器係合要素８６が容器１２に対して回転している間に、容器係合要素８６は容器 １２のキャップ１８に接触することができる。いずれの場合でも、主移動装置４ ０は、特定かつ所定の期間で容器１２を回転させる。この期間は、センサ３０が 容器１２の識別子２０を何度も読み取り、連続して読み取った結果が全て一致す ることを確認することができるのに十分な期間である。例示的一つの実施の形態 では、この期間は、約１２秒である。識別 子２０から読み取った情報は、センサ３０により、導線３２を通ってコンピュー タ３４に渡される。また、この期間は、容器１２内の流体中で粒子の懸濁を維持 したり粒子を再懸濁させるなど、他の要求される事項を実現するのに十分である 。 所定の期間が終了すると、制御装置６４は主移動装置４０の運転を停止する。 容器１２は容器保持器１４の本体２２の内腔２４内に収まる。この時点で、制御 装置６４はバルブ５４に電気信号を発し、上記の内腔２４の軸に関する容器係合 要素８６の移動過程を逆転させる。すなわち、容器係合要素８６は軸に沿って容 器１２から遠ざかるように移動し、その後、容器係合要素８６は、ある角度、こ の例示的実施の形態では約６０度だけ内腔２４の軸から遠ざかるように回転する 。容器１２およびその内容物は、後続の処理の準備ができており、後続の処理は 、容器１２が容器保持器１４の内腔２４にある間に行われることも、また分離し た位置にある間に行われることもある。容器１２の内容物の除去など後続の処理 が同一の位置で行われる場合は、後続の処理の前後で、容器１２の内容物が誤っ て識別される可能性を低下させることができる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．（ａ）主移動装置と、 （ｂ）前記主移動装置が容器を移動するのに応じて移動するように、前記主移 動装置に作動可能に接続された容器係合要素と、 （ｃ）前記容器係合要素が前記容器と係合する第一位置と前記容器からオフセ ットする第二位置の間で、前記容器係合要素を移動させるために、該容器係合要 素に作動可能に接続されたドライバと を備える容器を移動するための移動装置。 ２．前記主移動装置が電気モータである請求の範囲第１項に記載の移動装置。 ３．前記容器係合要素が、（ｉ）前記主移動装置に作動可能に接続された本体と 、 （ｉｉ）前記主移動装置から前記容器への力の伝達を容易にするために、該容 器と係合することができる円錐台形部分と を備える請求の範囲第１項に記載の移動装置。 ４．前記容器係合要素が金属からなる請求の範囲第１項に記載 の移動装置。 ５．前記容器係合要素が、（ｉ）前記主移動装置から前記容器への力の転送を容 易にするためのスロット を備える請求の範囲第１項に記載の移動装置。 ６．前記ドライバが、（ｉ）昇降機と、 （ｉｉ）該昇降機の動作に応じて前記第一位置と前記第二位置との間を前記容 器係合要素が移動するように、前記昇降機および前記容器係合要素に作動可能に 連結された筒状部材と を備える請求の範囲第１項に記載の移動装置。 ７．前記昇降機が油圧シリンダを含む請求の範囲第６項に記載の移動装置。 ８．前記昇降機に作動可能に連結されたカムと、 前記筒状部材に作動可能に連結されたスロットとをさらに備え、前記昇降機の 動作に応じて前記カムが前記スロットに沿ってカム動作する請求の範囲第６項に 記載の移動装置。 ９．前記スロットが、前記筒状部材の傾斜を規定する第一部分、および前記筒状 部材の軸とほぼ平行に延びる第二部分を含む請求の範囲第８項に記載の移動装置 。 １０．（ｄ）前記容器を支持するために前記容器係合要素に作 動可能に連結された容器保持器 をさらに備える請求の範囲第１項に記載の移動装置。 １１．前記容器保持器が、支持する前記容器を露出するための窓を含む請求の範 囲第１０項に記載の移動装置。 １２．（ｅ）前記容器保持器が支持する前記容器を感知するように、作動可能に 前記窓に連結されたセンサをさらに備える請求の範囲第１１項に記載の移動装置 。 １３．前記センサが感知可能な、前記容器上に設けられた識別子をさらに備える 請求の範囲第１２項に記載の移動装置。 １４．（ｄ）前記ドライバの動作に応じて前記主移動装置が移動するように、前 記主移動装置を前記ドライバに作動可能に接続するアームをさらに備える請求の 範囲第１項に記載の移動装置。 １５．（ｉ）前記主移動装置に作動可能に連結された軸受けと、 （ｉｉ）前記アームに作動可能に連結された内腔をさらに備えており、前記主 移動装置が前記アームに対して移動できるように前記軸受けが前記内腔と滑動可 能に係合可能である請求の範囲第１４項に記載の移動装置。 １６．（ａ）前記容器係合要素が前記容器と係合するように該 容器係合要素を移動させる段階と、 （ｂ）前記容器係合要素および前記容器を一緒に移動させる段階と、 （ｃ）前記容器係合要素が前記容器から外れるように該容器係合要素を移動さ せる段階と を含む、容器係合要素を含む容器移動装置と共に、容器を移動させる方法。 １７．前記移動段階（ａ）が、（ｉ）、前記容器係合要素を前記容器の軸に向か って移動させる第一の段階と、 （ｉｉ）前記容器係合要素を前記容器の軸にほぼ沿って移動させる第二の段階 と を含む請求の範囲第１６項に記載の方法。 １８．前記移動段階（ｂ）が、（ｉ）前記容器および前記容器係合要素を該容器 の軸のほぼ周りで回転させる段階 を含む請求の範囲第１６項に記載の方法。 １９．前記移動段階（ｃ）が、（ｉ）前記容器係合要素を前記容器の軸のほぼ周 りで移動させる第一の段階と、 （ｉｉ）前記容器係合要素を前記容器の軸から遠ざかるように移動させる第二 の段階と を含む請求の範囲第１６項に記載の方法。 ２０．（ｄ）前記容器の識別子を感知する段階をさらに含む請求の範囲第１６項 に記載の方法。