JPH10504877A - 走行駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 移動液圧装置用の走行駆動装置は液圧式変速機および多段機械式切換変速機を有している。この切換変速機が切り換えられるとき、液圧可変モータの回転数が切換要素に同期回転数が生ずるように制御される。このためにシフトアップする際に走行方向弁が中立位置に置かれ、その後で出発位置に戻される。シフトダウンするために、一次駆動エンジンの回転数に関係して変化する制御圧力を一定の最大供給圧力と代用させるシンクロ弁が使用される。これによって液圧可変モータの回転数は最短時間で切換変速機における速度段跳躍に相応する回転数となる。同期後に切換が切換衝撃を感ずることなしに進行する。

Description

【発明の詳細な説明】 走行駆動装置 液圧式変速機および多段歯車式変速機を備えた走行駆動装置は、例えばホィー ルローダー、エバキュエータ、フォークリフト、レッカー車、グレーダー、クレ ーン車、廃物処理トラック、清掃車、飛行場サービス車などのような移動（モビ ール）建設機械および産業機械に利用されている。この走行駆動装置は、高い出 力密度、駆動部および従動部の任意移住的な配置、振動および回転アクチュエー タを動かす能力および複雑な駆動目的の経済的達成によって特色づけられる。 工業用液圧装置に付属すべき静止配置形の液圧式駆動装置に比べて、移動・液 圧装置の駆動装置には、これが常に野外で非常に頻繁にオフロードで且つ一部で は運動中に厳しい仕事を行わねばならないので、極めて高い要求が課せられる。 特殊な要件として、衝撃および振動、内燃機関の回転振動、天候変化、湿気、 雨、水、埃、汚れ、日射、静電作用、電磁作用、および−２５〜＋９０°Ｃの大 きな運転温度範囲に対する不感性が存在する。 これらの要求に対して、補助冷却装置および通常の場合にはβ２０≧７５バイ パス式フィルタ、あるいは特殊な場合にはサーボ弁を採用する際に５μｍ圧力式 フィルタにより配慮されている。その上に、構造部品の破損および機能の休止に 対する安全対策並びに非常運転を保証する処置が要求されている。このために、 シリンダ接続口に設けられた、管破損防止機能をも負う、気密に閉鎖できるシー ト弁として形成された遮断弁が採用されている。更に圧力式フィルタを採用する 場合に安全上の理由から視覚式、音響式あるいは電子式の汚れ表示装置および警 報装置が設けられている。機械式安全構成要素、管破損防止、振動防止高圧ねじ 締め、運動ユニットの相対拘束、機械式非常作動のほかに、これらの目的のため に、ケーブル破損、短絡、計算機故障および電子ないし電気構造部品の故障から 守る電気式ないし電子式の制御・調整構成要素が採用されている。重要な構造部 品および機能に対してできるだけ多様に形成されている冗長性が考慮されている 。非常時の場合には、たとえ限られた機能でも作動できるようにしなければなら ない（LIMB-HOME-Technik）。 これらの移動作業機械は、概して５０ｋｍ／ｈ以下の非常に低い走行速度で作 動する。その場合しばしば高い牽引力が要求される。作動を容易にするためおよ び変動する作動条件、最大出力あるいは部分負荷に経済的および生態的な観点か ら、走行駆動装置を適合するために、この部分負荷および限界負荷が広範囲で自 動的に制御されねばならない。更に移動作業機械は簡単に操縦できねばならない 。 一般に移動作業装置の場合、一台の液圧ポンプで複数の負荷（機器）に圧力媒 体を供給する。可変ポンプ即ち排除容積を変化できるポンプは、負荷流を配量す ることおよび必要な負荷動力を内燃機関の有用な作動出力に合わせることができ る。 互いに無関係に作動する負荷（機器）に対して、ディーゼルエンジンの最大回 転数においてもキャビテーション無しに吸い込める開放回路形ポンプが採用され ている。このポンプは簡単に多数の負荷（機器）に付属させられ、線形並びに回 転形アクチェエータを動かせる。従ってこれは、回転方向逆転あるいは作業目的 が副次的な意味を持つ、ほとんど全てのシリンダ形駆動装置および回転形駆動装 置に利用される。 走行駆動装置および別の回転負荷（機器）に対して、一般に閉鎖回路が選択さ れている。これは出力端を簡単に逆転でき、制動の際に駆動機械で支持する。こ れによって冷却力が減少し、ブレーキが幾分速く摩耗する。多数のポンプが採用 される場合、帰還エネルギが他の駆動装置に継続して導かれる。更に閉鎖回路に おいて、伝達動力に関して必要なオイル容積は開放回路におけるよりも僅かであ る。 移動作業機械は一般に一次駆動装置によって、閉鎖回路内で作動するポンプと モータとから成る液圧式変速機を介して駆動される。 エネルギ上の理由から、今日において液圧式駆動装置は一次側に大きな動力お よび高い投入時間が掛けられ、一部では二次側にも調整（可変）ユニット、特に アキシャルピストン形ユニットが装備されている。ポート制御式アキシャルピス トン機械の場合、好適にはポンプとして斜板ポンプが、モータとして斜板モータ が利用される。駆動エンジンで作動される二つの補助ポンプ詳しくは供給ポンプ と制御ポンプは、系統圧力および制御圧力を発生する。二つの補助ポンプの代わ りに、分配系統付きの補助ポンプが利用される。 目的に適って負荷切換変速機として形成される多段機械式切換変速機は、液圧 式変速機に対する構造容積および構造費用を、純粋な液圧範囲が多数回通過され ることにより減少させる。信号発生器と信号処理器を備えた制御装置、調整装置 およびエネルギ供給・制御装置は、圧力制限弁、供給・制御ポンプ並びに圧力制 限弁のような補助装置と共に、ポンプあるいはモータに大々的に一体化されてい る。 一次駆動装置として一般に、ディーゼルエンジンあるいはオットーエンジンと しての往復ピストン内燃機関が利用されている。これは常に普通は、エンジンパ ラメータ、走行パラメータ、作動パラメータおよび周辺パラメータに関係して出 力、回転数および又はトルクを調整する電子調整装置を有している。調整するた めおよび調整量として、パラメータが直接測定されて調整に関与されるだけでな く、その時間に関係する変化も測定され調整に関与される。更にそこから計算に より、別の合成調整パラメータおよび特性量が形成され、所定の設定量で性能曲 線および性能グラフが作られ、その場合、変化する作動条件に適応して設定値を 形成することができる。 一次駆動装置として速度可変形電動機が利用できる。そのために周波数変換式 あるいはパルス幅変換式の電動機が適用される。 一次駆動装置の後ろに、その一次駆動装置の動力を走行駆動装置および作動機 器に分割する動力分割装置がしばしば存在している。作動機器並びに走行駆動装 置に供給するポンプを一次駆動装置が駆動することによって、動力を液圧式に分 割することもできる。 可変ポンプとして形成される液圧ポンプは、しばしば駆動エンジンに直結され るか、適当な伝動手段例えばＶベルト伝動装置などを介して駆動される。これは 液圧的に結合されている液圧モータと共働する。この一定モータあるいは可変モ ータとして形成される液圧モータは、歯車式切換変速機の入力軸を駆動する。液 圧式変速機の調整範囲は、液圧ユニットの種々の搬送容積および吸収容積によっ て決定される。液圧モータのトルクは、液圧ポンプによって発生され調整ユニッ トによって制御される圧力、並びに液圧モータの吸収容積から生ずる。 調整ユニットは普通にいわゆる自動制御を実現し、即ち一次駆動装置の回転数 に関係して液圧ポンプおよび又は液圧モータが自動的に調整されるように作用す る。この調整は上述のパラメータおよび調整量に関係して他の調整および制御に 重ねられる。 多段歯車式切換変速機は副軸形変速機として形成されるが、しばしば遊星歯車 式変速機も、その回転対称の外側輪郭が液圧モータの外側輪郭に良好に適合する ことからしばしば存在する。これによって、液圧モータおよび歯車式切換変速機 は問題なしに一つの構造ユニットにまとめられる。これに対して副軸式変速機は 入力軸と出力軸とをずらして配置することを可能にする。 シンプルな用途に対しては直歯の歯車を備えた変速機で十分であり、高い荷重 および静かな運転に対しては斜歯の歯車が採用される。空気圧式、液圧式、電磁 式あるいはばね力によって作動される負荷切換要素は、円板あるいは摩擦コーン の形をした単面形あるいは多面形摩擦要素を備えた摩擦クラッチを含んでいる。 制御作用あるいはエネルギ供給が喪失した際に駆動装置を安全な状態にするため に、たいていはクラッチはばね力によって係合され、制御可能な補助力によって 解除される。しかし原理的にはこれと逆の形でクラッチを作動することもできる 。一般に電磁式比例弁が負荷切換要素への圧力媒体の導入を制御する。これは電 子式調整装置を介してタイミング制御され、パルス幅変換方式で制御される（Ｐ ＷＭ）。 走行駆動装置に対する制御装置は操作要素、信号発信器、信号変換器、信号処 理器、アクチュエータおよび表示器から成っている。その操作要素はできるだけ 単純にしなければならない。しばしば多機能レバーが利用されている。信号発信 器は調整量および調整パラメータに相応して信号を発生し、更に考え得る障害量 を発見する。 信号変換器は信号発信器の信号を信号処理のために変換する。更にこの信号処 理器はその信号をアクチュエータに合わせる。信号処理器はロジック式に入力信 号を所定の設定量と結びつけ、相応した信号をアクチュエータに与える。アクチ ュエータは基本的には機械式、液圧式、空気圧式、電子式あるいはマイクロプロ セッサ式に形成される。新して装置はマイクロプロセッサ式に作られる。これは マイクロプロセッサ、データメモリおよびプログラムメモリから成っている。こ の種の制御装置において所定の用途に関係する機能モジュールが利用される。例 えば自動走行、一定駆動回転数、一定出力回転数、液圧式制動、ディファレンシ ャルロック、駆動・滑り調整、逆転、小距離（Inchen）、限界負荷調整、牽引力 制限、回転数依存牽引力、変速機切換、二回路等速伝動、安全性監視、パラメー タ表示、診断、学習機能などの機能モジュールが利用される。 表示器即ちディスプレイに重要なデータおよびその他のデータ、状態、障害が 運転手にとって明瞭な配置で容易に理解できる形で表示される。 この種の走行駆動装置は従来において広く存在し、例えば文献「Olhydraulik und Pneumatik（油圧装置と空気圧装置）」３７（１９９３年、第８３６〜８４ ５頁）に存在している。それにもかかわらず多数の課題はなお満足に解決されず 、例えば或る速度段から別の速度段への移行を微細に制御すること、および切換 の際における切換衝撃を回避することができない。 この目的のために、ドイツ特許第Ａ１−２６５２９７６号明細書において、機 械式切換変速機の切換の際に、液圧式変速機あるいは駆動エンジンの回転数が変 更されることによって連結すべき軸の回転数を同期することが知られている。こ れを牽引力を中断して行うとき、牽引力の中断時間は回転数を同化するのに十分 でなければならない。しかし多くの作業にとって、牽引力を長時間にわたって中 断することは望ましくない。更に切換変速機は、閉鎖回路形液圧式変速機の場合 には短絡弁が、開放回路形液圧式変速機の場合には放出弁が切換変速機の切換過 程中に作動されて、この時間中に液圧式変速機においてトルクが全く伝達されな いか切換変速機の負荷容量に相応して減少されたトルクしか伝達されないことに よって、負荷が軽減される。 更に液圧・機械式走行駆動装置に対する切換装置が、ドイツ特許第Ｃ２−２３ ０７５５０号明細書で知られている。その場合、切換変速機の切換中において液 圧ポンプは、切り換えるべきクラッチ部品の回転数を同化するように調整される 。これはそれぞれの切換要素に付属されている二つの回転数圧力検出器の差圧で 付勢される調整装置を介して行われる。この切換装置は、多数の部品を有するた めに非常に高価であり故障し易い。 本発明の目的は、冒頭に述べた利用条件において請求の範囲第１項の上位概念 部分に記載の走行駆動装置の切換品質を、単純な手段によって改善することにあ る。この目的は本発明によれば請求の範囲第１項の特徴部分に記載の手段によっ て達成される。 本発明は、特に切換変速機の速度段跳躍が約３およびそれ以上である走行駆動 装置において特に有利である。その速度段跳躍とは、互いに隣り合う二つの速度 段の変速比の比率を意味している。このような切換変速機の場合、液圧式駆動装 置と関連してシフトアップは問題なしに行えるが、シフトダウンの場合に大きな 速度段跳躍は非常に問題がある。本発明に基づいて高い速度段から低い速度段に 切り換える際の同期時間中に、液圧ユニットにおける回転数依存制御圧力（回転 数に関係する制御圧力）が最大の一定制御圧力ないし供給圧力と代えられるので 、液圧ユニットは最大調整速度で切換にとって望ましい同期回転数に到達する。 有利には電磁弁であり電子式調整装置によって制御される弁が、走行駆動装置 の走行方向に無関係に作用するようにするために、この弁は制御圧力を調整する 弁と走行方向弁との間に挿入接続される。そのようにして液圧ポンプが常に正し い方向に調整されることが保証される。 連結すべき部品の同期回転数をできるだけ速く達成し、これによって切換過程 を速くするために、液圧ポンプ並びに液圧モータが一つの調整ユニットであり、 これらが課せられた目的に則して同時に調整されることが有利である。 切換変速機における切換過程が終了したとき、弁は再び回転数依存制御圧力に 切り換え、走行駆動装置は再び普通に駆動エンジンの回転数および所望の走行速 度によって自動的に調整される。 速度段切換用の切換要素は走行駆動装置を防護するために、ばね力によって係 合され液圧によって解除される切換要素であることが目的に適っている。これに よって液圧系統が喪失した際に、走行車が停止したままになり転がり続かないこ とが保証される。 本発明に基づく走行駆動装置によれば、マイクロプロセッサと関係して、走行 駆動装置を切り換える方法が有利に実行される。これは請求の範囲第６項から第 ８項に記載の発明対象である。請求の範囲第６項記載の方法は、種々の走行状態 において種々の切換過程が実現され、詳しくは停止状態までの非常に低い走行速 度において切換要素の作動中における時間的オーバーラップによって負荷切換が 達成され、所定の走行速度から切換経過の時間的順序が、短い牽引力中断で切り 換えられるように制御され調整されることによって特色づけられる。回転数が一 定の最大調整速度で同期されるので、マイクロプロセッサ制御において、走行速 度に関係して且つ更には周辺環境が変化した際に適合できる明瞭なタイミング時 間でプログラム経過が与えられる。 図には本発明の実施例が示されている。 図１は本発明に基づく走行駆動装置の概略構成図、 図２、図３および図４はそれぞれシフトダウン中における制御圧力、回転数お よびトルクの時間的な経過を示す線図、 図５、図６および図７はそれぞれシフトアップ中における制御圧力、回転数お よびトルクの時間的な経過を示す線図である。 一般に往復ピストン式内燃機関である一次駆動エンジン１は、駆動軸２を介し て液圧可変ポンプ３を駆動する。４はその調節ユニットである。可変ポンプ３は 閉鎖液圧回路５において液圧可変モータ６と共働する。７はその調節ユニットで ある。 可変モータ６の従動軸８は、図示していない方式で、二段あるいはそれ以上の 段数の副軸構造あるいは遊星歯車構造の機械式切換変速機１０の駆動軸９に接続 されている。その切換変速機１０は、動力分割段および駆動軸１１を介して走行 車の図示されていない車輪を駆動する。 走行駆動装置の電子・液圧式制御装置は、制御・供給ポンプとしての補助ポン プ１２、走行方向を選択するための走行方向弁１３を備えた装置、供給圧力を一 定に維持するための圧力制限弁１４を備えた装置、駆動エンジン１の回転数に関 係して制御圧力を調節するための容積依存形圧力調整弁１６を備えた装置１５、 閉鎖回路１５内における高圧を制限するための装置１７、可変モータ６に対する 調整弁１８、走行方向を認識するための弁１９、速度段切換弁２１、２２を備え た装置２０、ブレーキ弁２３、駐車ブレーキ用のスイッチ２４、液圧アキュムレ ータ２５および他の補助弁を含んでいる。補助ポンプ１２の代わりに、制御目的 ないし供給目的の二つのポンプを利用することもできる。しかし有利な実施形態 において、ポンプ流を相応して分割する一台の補助ポンプしか利用しない。 その液圧弁はマイクロプロセッサ付きの電子回路２６によって制御される電磁 弁である。その電子回路は走行パラメータ、運転パラメータおよび周辺パラメー タのほかに走行スイッチ２７の位置信号を処理する。この走行スイッチ２７によ って走行方向並びに速度段、および場合によっては自動運転が選択される。 駆動エンジンの駆動軸２における補助ポンプ１２はフィルタ２８を介して圧力 媒体を切換装置２０に搬送する。補助ポンプ１２の搬送流の一部は、駆動エンジ ン１の回転数に関係する制御圧力を発生する圧力調整弁１６に導かれる。この制 御圧力は通常状態において走行方向弁１３にかかっている。この走行方向弁が電 子回路２６によって走行スイッチ２７の位置に応じて制御されたとき、回転数依 存制御圧力は可変ポンプ３の調整ユニット４と、走行方向を認識するための弁１ ９を介して可変モータ６の調整ユニット７を制御する調整弁１８とにそれぞれ与 えられる。 シンクロ弁３０が制御されたとき、回転数依存制御圧力が遮断され、圧力調整 弁１６の前にかかっている供給圧力が走行方向弁１３に投入される。これによっ て可変ポンプ３および可変モータ６は、切換変速機１０における速度段跳躍に相 応する最小の変速比の位置に調整される。これによって接続すべき要素において 同期回転数が得られる。切換変速機１０の切換が完全に終了した後、シンクロ弁 ３０が再び出発位置に切り換えられ、即ち可変ポンプ３および可変モータ６が回 転数依存制御圧力によって、駆動エンジン１の回転数に関係した位置をとる。 図２は、一定したアクセルペダル位置での高速走行中に、シフトダウンする際 の切換経過を示している。図２〜図７において、ｐは切換変速機の切換要素の作 動圧力、ｎは回転数、ｔは時間、Ｔはトルクである。添字はプロセス経過に相応 した種々の値を表している。なお切換要素はばね力で係合され、液圧で解除され る。 切換過程は解除していた切換要素、この場合には遊星歯車装置のブレーキの係 合過程で開始するが、線３１に相応してトルクがまだ伝達されていない時点ｔ１ までしか進まない。同時に係合されていた切換要素、この場合には遊星歯車装置 のクラッチが線３２に相応して時点ｔ２で解除される。その直後にトルクの中断 が生ずる。切換要素として一つのクラッチおよび一つのブレーキの代わりに、多 段変速機における複数のクラッチおよび又はブレーキも利用される。 可変モータ６は回転数ｎ１で回転している。安全のためにトルクが一層確実に 伝達されないようにするために、ｔ２とｔ３との間の待機時間が維持される。時 点ｔ３においてシンクロ弁３０が作動され、これによって可変モータ６の回転数 が線３３に相応してｔ４までにｎ２に増大する。 線分２９の勾配は液圧ユニットの最大調整速度の大きさである。これは最大制 御圧力ないし供給圧力の高さ、および調整ユニット４、７付きの可変ポンプおよ び可変モータの構造的事実に左右される。ｔ４で同期過程が終了する。シンクロ 弁３０は出発位置に戻され、これによって回転数依存制御圧力が再び作用し、ブ レーキが次第に大きなトルクを受ける。その場合、出力回転数は新たな値ｎ５に なり、可変モータ６の回転数は再び出発値ｎ１となる。線３４は切換変速機１０ の出力軸１１における回転数の経過を示している。 図３は平均走行速度の場合におけるシフトダウン過程を示している。これは高 い走行速度の場合と同様に延びている。従って同じ参照番号が利用されている。 しかし、切換変速機１０における速度段跳躍に相応する回転数跳躍は明らかに小 さくなっているので、液圧ユニットの調整速度が同じである場合、同期時間ｔ３ 〜ｔ４および可変モータの回転数が出発回転数に戻るまでの時間ｔ４〜ｔ５が著 しく短くなるので、牽引力中断を伴う全切換時間は非常に短い。調整速度は一定 している。勾配ｎ２（ｔ４）／ｎ１（ｔ３）＝一定、およびｎ１（ｔ５）／ｎ２ （ｔ４）＝一定である。 図４は停止状態あるいは負荷下の非常に低い速度におけるシフトダウン過程を 示している。この場合同期が必要されないので、オーバーラップ切換は困難なし に実施できる。時間ｔ２からブレーキはトルクを伝達し始める。伝達可能なトル クは、ｔ２〜ｔ３の時間内においてｐ２からｐ３の圧力降下に比例して増大する 。時点ｔ２でクラッチが完全に解除されてしまうとき、従動トルクは衝撃的にＴ １からＴ０に戻ってしまい、これは望ましくない牽引力低下を引き起こしてしま う。従って、それまで係合していたクラッチはｔ２．１ではじめて解除する。ク ラッチからのブレーキによる負荷の受け取りは連続的に行われ、遅くとも時点ｔ ３で終了する。ｔ２．１の直後に液圧モータが一層高速で回転し始め、ブレーキ が増大するトルクを形成する。 図５〜図７はシフトアップ過程を示している。これはシフトダウン過程に類似 して経過するが、この場合にはブレーキが解除しクラッチが係合する。高速およ び平均速度の場合における切換の際に、可変モータ６の回転数は時点ｔ３から時 点ｔ４まで、走行方向弁１３が中立位置に切り換えられることによって低下する 。これによって液圧ユニットは液圧モータ回転数ｎ１からｎ２に戻され、これは 切換変速機１０の速度段跳躍に相応している。時点ｔ４から走行方向弁１３が中 立位置から再び今までの切換位置に戻されるので、駆動エンジン１の回転数に関 係する圧力変調が再び採用され、可変モータ６の回転数が出発回転数に戻される 。その場合、切換変速機１０の従動軸における回転数は速度段跳躍に相応して増 大する。 図７は停止状態あるいは非常に低い速度における切換過程を示している。この 場合も図４におけるシフトダウンの場合のように同期は必要とされない。牽引力 中断を避けるために、この場合も切換要素のオーバーラップ制御が実施される。 明細書および請求の範囲には本発明の形成および用途に関して唯一の組合せし か詳細に図示し説明されていない。各説明を個々に別個に考慮し、特に先に挙げ た従来技術に関連して他の関係および組合せにおける有用性について検討するこ とを推奨する。当該技術者によれば、上述した処置をそれに伴う利点により役立 てる限りにおいて、種々の明瞭な実施形態が考えられる。 符号の説明 １ 一次駆動エンジン ２ 駆動軸 ３ 液圧可変ポンプ ４ 調整ユニット ５ 回路 ６ 液圧可変モータ ７ 調整ユニット ８ 従動軸 ９ 駆動軸 １０ 切換変速機 １１ 駆動軸 １２ 制御・供給ポンプとしての補助ポンプ １３ 走行方向弁 １４ 圧力制限弁 １５ 回転数依存制御圧力の発生装置 １６ 圧力調整弁 １７ 高圧制限装置 １８ 調整弁 １９ 弁 ２０ 装置 ２１ 速度段切換弁 ２２ 速度段切換弁 ２３ ブレーキ弁 ２４ 駐車ブレーキ用スイッチ ２５ アキュムレータ ２６ 電子回路 ２７ 走行スイッチ ２８ フィルタ ２９ 線分 ３０ シンクロ弁 ３１ ブレーキ（圧力経過） ３２ クラッチ（圧力経過） ３３ 可変モータ（回転数経過） ３４ 従動軸（回転数経過） ３５ 従動軸（トルク経過）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 供給ポンプ（１２）および液圧可変ポンプ（３）を駆動する駆動エンジ ン（１）、可変ポンプと共に閉鎖液圧回路（５）を形成し負荷切換可能な切換変 速機（１０）を駆動する液圧モータ（６）、走行方向を選択するための装置、供 給圧力を一定に維持するための装置および駆動エンジン（１）の回転数に関係し て制御圧力を調整するための装置を備え、最大制御圧力が供給圧力に相応してい るような走行駆動装置において、 低い速度段に切り換える際に同期時間中に回転数依存制御圧力から一定の供給 圧力に切り換えるシンクロ弁（３０）が設けられていることを特徴とする走行駆 動装置。 ２． シンクロ弁（３０）が電磁弁であり、制御圧力を調整するための弁（１ ６）と走行方向弁（１３）との間に挿入接続されていることを特徴とする請求の 範囲第１項記載の走行駆動装置。 ３． 液圧モータ（６）が調整ユニットであることを特徴とする請求の範囲第 １項又は第２項に記載の走行駆動装置。 ４． 制御装置がマイクロプロセッサ技術の電子装置を含んでいることを特徴 とする請求の範囲第１項ないし第３項のいずれか１項に記載の走行駆動装置。 ５． 速度段切換用の切換要素がばね力で係合され液圧によって解除され、あ るいは制御圧力によっても係合されることを特徴とする請求の範囲第１項ないし 第４項のいずれか１項に記載の走行駆動装置。 ６． 投入されている速度段の第１の切換要素が解除し第２の切換要素が係合 することにより、請求の範囲第１項ないし第５項のいずれか１項に記載の走行駆 動装置を切り換える方法において、 別の速度段に切り換える際および停止状態までの非常に低い走行速度において 、 第２の切換要素が係合過程を開始し、第１の切換要素が解除し無負荷になる前に トルクを伝達し、所定の走行速度から第１の切換要素が、第２の切換要素がトル クを伝達する前に解除し、牽引力中断後の所定の時間経過後に液圧モータ（６） の回転数がほぼ一定の調整速度で、現在の走行速度における新しい速度段の変速 比に相応する値に制御されるか調整され、この時点で第２の切換要素が係合しト ルクを伝達することを特徴とする走行駆動装置の切換方法。 ７． 液圧モータ（６）の回転数が、高い速度段に切り換える際には走行方向 弁（１３）が中立位置に置かれることによって得られ、低い速度段に切り換える 際にはシンクロ弁（３０）を介して可変ポンプ（３）および液圧モータ（６）の 調整装置（４、７）に供給圧力が供給されることによって得られることを特徴と する請求の範囲第６項記載の方法。 ８． 速度段切換信号に由来して、切換要素およびシンクロ弁（３０）が、走 行速度および電子・液圧式制御装置の最大調整速度に関係して決定される所定の 時点で作動されることを特徴とする請求の範囲第６項又は第７項に記載の方法。